KR20210149972A - 차량의 자율 주행 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

차량의 자율 주행 제어 시스템 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20210149972A
KR20210149972A KR1020200066725A KR20200066725A KR20210149972A KR 20210149972 A KR20210149972 A KR 20210149972A KR 1020200066725 A KR1020200066725 A KR 1020200066725A KR 20200066725 A KR20200066725 A KR 20200066725A KR 20210149972 A KR20210149972 A KR 20210149972A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
charging
strategy
driving
vehicle
power source
Prior art date
Application number
KR1020200066725A
Other languages
English (en)
Inventor
박승진
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020200066725A priority Critical patent/KR20210149972A/ko
Priority to US17/332,429 priority patent/US12005929B2/en
Priority to CN202110613200.4A priority patent/CN113753075A/zh
Publication of KR20210149972A publication Critical patent/KR20210149972A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0023—Planning or execution of driving tasks in response to energy consumption
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/60—Monitoring or controlling charging stations
    • B60L53/63—Monitoring or controlling charging stations in response to network capacity
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/60—Monitoring or controlling charging stations
    • B60L53/64—Optimising energy costs, e.g. responding to electricity rates
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/60—Monitoring or controlling charging stations
    • B60L53/66—Data transfer between charging stations and vehicles
    • B60L53/665—Methods related to measuring, billing or payment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/24—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0021—Planning or execution of driving tasks specially adapted for travel time
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3469—Fuel consumption; Energy use; Emission aspects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3679—Retrieval, searching and output of POI information, e.g. hotels, restaurants, shops, filling stations, parking facilities
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/54—Drive Train control parameters related to batteries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/60—Navigation input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/60—Navigation input
    • B60L2240/62—Vehicle position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/60—Navigation input
    • B60L2240/62—Vehicle position
    • B60L2240/622—Vehicle position by satellite navigation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/80—Time limits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
    • B60L2260/32—Auto pilot mode
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/40—Control modes
    • B60L2260/50—Control modes by future state prediction
    • B60L2260/52—Control modes by future state prediction drive range estimation, e.g. of estimation of available travel distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/40—Control modes
    • B60L2260/50—Control modes by future state prediction
    • B60L2260/54—Energy consumption estimation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/24—Energy storage means
    • B60W2510/242—Energy storage means for electrical energy
    • B60W2510/244—Charge state
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/13—Mileage
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/209—Fuel quantity remaining in tank
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/213—Fuel type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/80—Technologies aiming to reduce greenhouse gasses emissions common to all road transportation technologies
    • Y02T10/84—Data processing systems or methods, management, administration
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12—Electric charging stations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles
    • Y02T90/167—Systems integrating technologies related to power network operation and communication or information technologies for supporting the interoperability of electric or hybrid vehicles, i.e. smartgrids as interface for battery charging of electric vehicles [EV] or hybrid vehicles [HEV]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y04—INFORMATION OR COMMUNICATION TECHNOLOGIES HAVING AN IMPACT ON OTHER TECHNOLOGY AREAS
    • Y04S—SYSTEMS INTEGRATING TECHNOLOGIES RELATED TO POWER NETWORK OPERATION, COMMUNICATION OR INFORMATION TECHNOLOGIES FOR IMPROVING THE ELECTRICAL POWER GENERATION, TRANSMISSION, DISTRIBUTION, MANAGEMENT OR USAGE, i.e. SMART GRIDS
    • Y04S10/00—Systems supporting electrical power generation, transmission or distribution
    • Y04S10/12—Monitoring or controlling equipment for energy generation units, e.g. distributed energy generation [DER] or load-side generation
    • Y04S10/126—Monitoring or controlling equipment for energy generation units, e.g. distributed energy generation [DER] or load-side generation the energy generation units being or involving electric vehicles [EV] or hybrid vehicles [HEV], i.e. power aggregation of EV or HEV, vehicle to grid arrangements [V2G]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y04—INFORMATION OR COMMUNICATION TECHNOLOGIES HAVING AN IMPACT ON OTHER TECHNOLOGY AREAS
    • Y04S—SYSTEMS INTEGRATING TECHNOLOGIES RELATED TO POWER NETWORK OPERATION, COMMUNICATION OR INFORMATION TECHNOLOGIES FOR IMPROVING THE ELECTRICAL POWER GENERATION, TRANSMISSION, DISTRIBUTION, MANAGEMENT OR USAGE, i.e. SMART GRIDS
    • Y04S30/00—Systems supporting specific end-user applications in the sector of transportation
    • Y04S30/10—Systems supporting the interoperability of electric or hybrid vehicles
    • Y04S30/14—Details associated with the interoperability, e.g. vehicle recognition, authentication, identification or billing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

차량의 구동장치를 구동하는 동력원의 충전량을 추정하는 충전량 추정부; 목적지를 기반으로 주행 경로를 설정하고, 설정한 주행 경로를 기반으로 동력원의 충전소를 검색하는 네비게이션; 충전량 추정부에서 추정한 동력원의 충전량, 네비게이션에서 설정한 주행 경로 및 검색한 충전소를 기반으로 동력원의 충전 전략을 결정하는 전략 결정부; 및 네비게이션에서 설정한 주행 경로 및 전략 결정부에서 결정한 충전 전략을 기반으로 차량의 주행을 제어하는 주행 제어부;를 포함하는 차량의 자율 주행 제어 시스템이 소개된다.

Description

차량의 자율 주행 제어 시스템 및 방법 {AUTONOMOUS DRIVING CONTROL SYSTEM AND METHOD OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 자율 주행에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 자율적으로 주행을 수행하는 차량의 연료 충전을 최적화한 주행 제어에 관한 것이다.
차량을 이용하는 사용자의 안전 및 편의를 증대하기 위해, 각종 센서와 전자 장치 등을 차량에 접목하기 위한 기술 개발이 가속화되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 개발된 다양한 기능(예, smart cruise control, lane keeping assistance)을 제공하는 시스템이 차량에 탑재되고 있다.
이에 따라, 운전자의 조작 없이도, 차량이 스스로 외부 환경을 고려하여, 도로를 주행하는 이른바 자율주행(autonomous driving)이 단계적으로 발전하고 있다.
자율주행 차량은 다수의 센서와 연산장치를 구비하여, 자체적으로 분석된 도로 상황 및 주행 상황 정보에 따라 차량을 제어하면서, 목적지까지 운전자의 개입 없이 주행이 이루어질 수 있도록 한다.
다만, 종래 기술에 따른 자율주행 기술에서는 목적지까지 주행하는 주행 전략에 주유소 등에서의 연료 충전에 관한 전략이 포함되지 않은 문제가 있었다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-2017-0034696 A
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 차량의 구동장치를 구동하는 동력원의 충전 전략이 포함된 자율 주행 제어 기술을 제공하고자 함이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 자율 주행 제어 시스템은 차량의 구동장치를 구동하는 동력원의 충전량을 추정하는 충전량 추정부; 목적지를 기반으로 주행 경로를 설정하고, 설정한 주행 경로를 기반으로 동력원의 충전소를 검색하는 네비게이션; 충전량 추정부에서 추정한 동력원의 충전량, 네비게이션에서 설정한 주행 경로 및 검색한 충전소를 기반으로 동력원의 충전 전략을 결정하는 전략 결정부; 및 네비게이션에서 설정한 주행 경로 및 전략 결정부에서 결정한 충전 전략을 기반으로 차량의 주행을 제어하는 주행 제어부;를 포함한다.
차량의 목적지를 입력받거나, 차량의 요구 도착 시간을 선택적으로 입력 받는 입력부;를 더 포함하고, 전략 결정부에서는, 입력부에서 요구 도착 시간을 입력 받은 경우에는 목적지 및 요구 도착 시간을 기반으로 충전 전략을 결정할 수 있다.
전략 결정부에서는, 네비게이션에서 설정한 주행 경로를 기반으로 차량의 예상 연비를 산출하고, 산출한 예상 연비 및 충전량 추정부에서 추정한 동력원의 충전량을 기반으로 주행 가능 거리 또는 요구 충전량을 산출하며, 산출한 주행 가능 거리 또는 요구 충전량을 기반으로 충전 전략을 결정할 수 있다.
전략 결정부에서는, 검색한 충전소의 비용 정보를 기반으로 동력원의 충전 비용을 산출하고, 산출한 충전 비용을 최소화하는 최소 비용 전략을 충전 전략으로 결정할 수 있다.
전략 결정부에서는, 입력 받거나 기저장된 차량 또는 사용자의 결제 정보를 기반으로 동력원의 충전 비용을 산출할 수 있다.
주행 제어부에서는, 전략 결정부에서 최소 비용 전략을 충전 전략으로 결정한 경우, 네비게이션에서 설정한 주행 경로의 주행 정보를 기반으로 주행 경로를 복수의 구간으로 분할하고, 각 구간마다 소요 시간을 배분하며, 각 구간마다 배분된 소요 시간 및 주행 정보에 따른 최적 연비를 기반으로 차량의 주행을 제어할 수 있다.
전략 결정부에서는, 검색한 충전소의 예상 충전 시간을 기반으로 네비게이션에서 설정한 주행 경로에 따른 소요 시간을 산출하고, 산출한 소요 시간을 최소화하는 최소 시간 전략을 충전 전략으로 결정할 수 있다.
전략 결정부에서는, 산출한 소요 시간이 동일하게 산출되는 최소 시간 전략에 포함된 충전소의 비용 정보를 기반으로 동력원의 충전 비용을 산출하고, 산출한 충전 비용을 최소화하는 최소 시간 전략을 충전 전략으로 결정할 수 있다.
주행 제어부에서는, 전략 결정부에서 최소 시간 전략을 충전 전략으로 결정한 경우, 네비게이션에서 설정한 주행 경로에 따른 소요 시간을 최소화하도록 차량의 주행을 제어할 수 있다.
전략 결정부에서는, 복수의 전략 중 사용자로부터 수동적으로 충전 전략의 선택을 입력받거나 또는 자동적으로 차량의 주행 모드를 기반으로 충전 전략을 선택할 수 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 자율 주행 제어 방법은 차량의 목적지를 기반으로 주행 경로를 설정하는 단계; 설정한 주행 경로를 기반으로 차량의 구동장치를 구동하는 동력원의 충전소를 검색하는 단계; 동력원의 충전량, 설정한 주행 경로 및 검색한 충전소를 기반으로 동력원의 충전 전략을 결정하는 단계; 및 설정한 주행 경로 및 결정한 충전 전략을 기반으로 차량의 주행을 제어하는 단계;를 포함한다.
주행 경로를 설정하는 단계 이전에, 차량의 목적지를 입력받거나, 차량의 요구 도착 시간을 선택적으로 입력 받는 단계;를 더 포함하고, 충전 전략을 결정하는 단계에서는, 요구 도착 시간을 입력 받은 경우에는 목적지 및 요구 도착 시간을 기반으로 충전 전략을 결정할 수 있다.
충전 전략을 결정하는 단계 이전에, 설정한 주행 경로를 기반으로 차량의 예상 연비를 산출하는 단계; 및 산출한 예상 연비 및 추정한 동력원의 충전량을 기반으로 주행 가능 거리 또는 요구 충전량을 산출하는 단계;를 더 포함하고, 충전 전략을 결정하는 단계에서는, 산출한 주행 가능 거리 또는 요구 충전량을 기반으로 충전 전략을 결정할 수 있다.
충전 전략을 결정하는 단계에서는, 검색한 충전소의 비용 정보를 기반으로 동력원의 충전 비용을 산출하고, 산출한 충전 비용을 최소화하는 최소 비용 전략을 충전 전략으로 결정할 수 있다.
충전 전략을 결정하는 단계에서는, 입력 받거나 기저장된 차량 또는 사용자의 결제 정보를 기반으로 동력원의 충전 비용을 산출할 수 있다.
차량의 주행을 제어하는 단계에서는, 최소 비용 전략을 충전 전략으로 결정한 경우, 설정한 주행 경로의 주행 정보를 기반으로 주행 경로를 복수의 구간으로 분할하고, 각 구간마다 소요 시간을 배분하며, 각 구간마다 배분된 소요 시간 및 주행 정보에 따른 최적 연비를 기반으로 차량의 주행을 제어할 수 있다.
충전 전략을 결정하는 단계에서는, 검색한 충전소의 예상 충전 시간을 기반으로 설정한 주행 경로에 따른 소요 시간을 산출하고, 산출한 소요 시간을 최소화하는 최소 시간 전략을 충전 전략으로 결정할 수 있다.
충전 전략을 결정하는 단계에서는, 산출한 소요 시간이 동일하게 산출되는 최소 시간 전략에 포함된 충전소의 비용 정보를 기반으로 동력원의 충전 비용을 산출하고, 산출한 충전 비용을 최소화하는 최소 시간 전략을 충전 전략으로 결정할 수 있다.
차량의 주행을 제어하는 단계에서는, 최소 시간 전략을 충전 전략으로 결정한 경우, 설정한 주행 경로에 따른 소요 시간을 최소화하도록 차량의 주행을 제어할 수 있다.
충전 전략을 결정하는 단계에서는, 복수의 전략 중 사용자로부터 수동적으로 충전 전략의 선택을 입력받거나 또는 자동적으로 차량의 주행 모드를 기반으로 충전 전략을 선택할 수 있다.
본 발명의 차량의 자율 주행 제어 시스템 및 방법에 따르면, 사용자의 의도에 따른 충전 전략을 반영한 자율 주행을 구현하는 효과를 갖는다.
또한, 이에 따라 동력원의 충전 비용을 최적화하거나, 주행 경로에 따른 주행 시간을 최적화하는 효과를 갖는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율 주행 제어 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 네비게이션의 주행 경로 설정 및 주행 제어부의 주행 제어를 도시한 것이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율 주행 제어 방법의 순서도이다.
본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.
본 발명에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 형태를 가질 수 있으므로 특정실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율 주행 제어 시스템의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율 주행 제어 시스템은 차량의 구동장치를 구동하는 동력원의 충전량을 추정하는 충전량 추정부(10); 목적지를 기반으로 주행 경로를 설정하고, 설정한 주행 경로를 기반으로 동력원의 충전소를 검색하는 네비게이션(20); 충전량 추정부(10)에서 추정한 동력원의 충전량, 네비게이션(20)에서 설정한 주행 경로 및 검색한 충전소를 기반으로 동력원의 충전 전략을 결정하는 전략 결정부(30); 및 네비게이션(20)에서 설정한 주행 경로 및 전략 결정부(30)에서 결정한 충전 전략을 기반으로 차량의 주행을 제어하는 주행 제어부(40);를 포함한다.
본 발명의 예시적인 실시예에 따른 충전량 추정부(10), 네비게이션(20), 전략 결정부(30), 주행 제어부(40) 및 입력부(50)는 차량의 다양한 구성 요소의 동작을 제어하도록 구성된 알고리즘 또는 상기 알고리즘을 재생하는 소프트웨어 명령어에 관한 데이터를 저장하도록 구성된 비휘발성 메모리(도시되지 않음) 및 해당 메모리에 저장된 데이터를 사용하여 이하에 설명되는 동작을 수행하도록 구성된 프로세서(도시되지 않음)를 통해 구현될 수 있다. 여기서, 메모리 및 프로세서는 개별 칩으로 구현될 수 있다. 대안적으로는, 메모리 및 프로세서는 서로 통합된 단일 칩으로 구현될 수 있다. 프로세서는 하나 이상의 프로세서의 형태를 취할 수 있다.
일 실시예에 따른 충전량 추정부(10), 네비게이션(20), 전략 결정부(30), 주행 제어부(40) 및 입력부(50)는 차량의 전자 제어 장치(ECU: Electronic Control Unit)에 포함되거나, 차량의 자율 주행을 제어하는 별도의 제어기에 포함될 수 있다.
충전량 추정부(10)는 차량의 구동장치를 구동하는 동력원의 충전량을 실시간으로 추정할 수 있다. 차량의 구동장치는, 엔진 또는 모터 등 다양하게 동력을 발생시키는 장치일 수 있고, 동력원은 해당 구동장치의 연료 또는 에너지원이 되는 것으로 가솔린, 디젤, 전기 또는 수소 등이 해당될 수 있다.
구체적으로, 충전량 추정부(10)는 동력원을 저장하는 연료탱크 또는 배터리 등에 저장된 동력원의 충전량을 추정할 수 있다. 일 실시예로, 연료탱크에 저장된 연료의 부피 또는 하중 등을 센싱하거나, 연료탱크 내부의 압력을 센싱하거나, 또는 배터리의 SOC(State Of Charge) 등을 센싱함으로써 동력원의 충전량을 추정할 수 있다.
네비게이션(20)은 차량에 입력된 목적지를 기반으로 차량의 주행 경로를 설정할 수 있다. 구체적으로, 네비게이션(20)은 GPS와 연결되어 차량의 현재 위치를 입력 받을 수 있고, 통신 장치와 연결되어 실시간 교통 상황을 입력 받을 수 있다. 네비게이션(20)은 입력 받은 실시간 교통 상황을 기반으로 최단 시간 우선, 최단 거리 우선 또는 무료 도로 우선 등의 다양한 주행 경로를 설정하고, 설정한 주행 경로 중에 하나를 선택할 수 있다.
또한, 네비게이션(20)은 주행 경로를 기반으로 동력원의 충전소를 검색할 수 있다. 특히, 네비게이션(20)은 주행 경로 상에 위치되거나, 주행 경로에서 기설정된 거리 이하에 위치된 동력원의 충전소를 검색할 수 있다.
또한, 각 차량에 기설정된 동력원의 종류를 기반으로 충전소를 검색할 수 있다. 즉, 전기 차량(EV)인 경우에는 전기 충전소를 검색하고, 엔진 차량인 경우 주유소를 검색하며, 수소 차량(FCEV)인 경우에는 수소 충전소를 검색할 수 있으며, 충전형 하이브리드 차량(PHEV)인 경우 전기 충전소 및 주유소를 각각 검색할 수 있다.
전략 결정부(30)에서는 주행 경로에서 동력원의 충전량 및 검색한 충전소를 기반으로 동력원의 충전 전략을 결정할 수 있다. 여기서, 충전 전략은 주행 경로 상에서 동력원을 몇번 충전할지, 또는 검색한 충전소 중 어느 충전소에서 동력원을 충전할지 등에 관한 제어 전략일 수 있다.
주행 제어부(40)는 설정한 주행 경로 및 결정한 충전 전략을 기반으로 차량의 주행을 제어할 수 있다. 구체적으로, 주행 제어부(40)는 차량의 다양한 센서, 구동장치 및 조향장치 등을 제어함으로써 차량의 자율 주행을 제어할 수 있다.
차량의 목적지를 입력받거나, 차량의 요구 도착 시간을 선택적으로 입력 받는 입력부(50);를 더 포함하고, 전략 결정부(30)에서는, 입력부(50)에서 요구 도착 시간을 입력 받은 경우에는 목적지 및 요구 도착 시간을 기반으로 충전 전략을 결정할 수 있다.
입력부(50)는 운전자 또는 사용자가 직접 조작하는 조작 패널 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치일 수 있고, 다른 실시예로 이동 통신 단말기 등과 무선으로 연결된 통신 장치일 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 네비게이션(20)의 주행 경로 설정 및 주행 제어부(40)의 주행 제어를 도시한 것이다.
도 2를 더 참고하면, 운전자 또는 사용자는 입력부(50)를 통하여 차량의 목적지를 입력할 수 있고, 선택적으로 차량의 요구 도착 시간을 입력할 수 있다. 일 실시예로, 요구 도착 시간은 네비게이션(20)에서 설정한 복수 개의 주행 경로에 따른 복수 개의 요구 도착 시간 사이의 범위로 제한하여 입력 받을 수 있다.
네비게이션(20)은 입력 받은 목적지 및 선택적으로 입력 받은 차량의 요구 도착 시간을 기반으로 주행 경로를 설정할 수 있다.
일 실시예로, 네비게이션(20)은 사용자가 선택한 목적지에 도달할 수 있는 다양한 경로들 중, 연료소모량이 가장 작으면서도 요구 도착 시간 내에 목적지에 도달할 수 있는 경로를 최소 비용 주행 경로로 선정할 수 있다.
도 2(A)에 도시한 것과 같이, 네비게이션(20)은 도로들의 구간별 현재 교통상황을 반영하여 주행 프로파일을 생성할 수 있다. 여기서, 도로는 고속도로와 시내 혼잡 도로 등과 같은 도로의 종류별로 구간을 나누거나, 현재의 교통상황에 따른 도로의 평균속도에 따라 구간을 나눌 수 있을 것이다.
또한, 네비게이션(20)은 각 경로에 대한 예상 평균 주행 속도 프로파일과 차량의 속도별 평균 연비 테이블의 데이터를 이용하여 해당 경로에서 예상되는 연료소모량을 산출하고, 예상 연료소모량이 제일 작은 경로에 1, 그 다음 작은 경로에 2를 지정하는 방식으로 상기 검색된 경로들에 각각 랭크를 지정할 수 있다.
여기서, 가장 높은 랭크는 1, 그 다음은 2, 3, 4 와 같이 지정되는 것으로, 검색된 경로들에 예상되는 연료소모량에 따라 랭크를 부여할 수 있다.
상기와 같이 검색된 경로들의 랭크를 지정한 후에는, 이들 경로들 중 상기 요구 도착 시간을 만족할 수 있는 경로들만을 추출하고, 이들 추출된 경로들 중 최고 랭크가 지정된 경로를 선정한다.
참고로 도 2(B)에서, 도 2(A)와 같이 검색된 경로들 중 예상 연료소모량이 7L이어서, 2의 랭크를 받았던 경로가 선택된 것을 나타낸다. 예상 연료소모량이 6L이어서 랭크 1을 받았던 경로는 상기 요구 도착 시간을 만족할 수 없어서 탈락된 것이다.
기저장된 차량의 속도별 평균 연비 테이블을 이용하여 각 경로별로 예상되는 연료소모량을 산출하고, 상기 연료소모량이 작은 경로일수록 높은 랭크를 부여할 수 있다.
전략 결정부(30)에서는, 입력부(50)에서 입력 받은 차량의 목적지를 이용하여 주행 경로를 설정하고, 동시에 충전 전략을 결정할 수 있다. 특히, 입력부(50)에서 요구 도착 시간을 입력 받은 경우, 전략 결정부(30)는 목적지에 요구 도착 시간까지 더 고려하여 주행 경로를 설정하면서 충전 전략을 결정할 수 있다.
전략 결정부(30)에서는, 네비게이션(20)에서 설정한 주행 경로를 기반으로 차량의 예상 연비를 산출하고, 산출한 예상 연비 및 충전량 추정부(10)에서 추정한 동력원의 충전량을 기반으로 주행 가능 거리 또는 요구 충전량을 산출하며, 산출한 주행 가능 거리 또는 요구 충전량을 기반으로 충전 전략을 결정할 수 있다.
전략 결정부(30)는 네비게이션(20)에서 설정한 주행 경로를 기반으로 차량의 예상 연비를 산출할 수 있다. 구체적으로, 전략 결정부(30)는 주행 경로의 도로 상태(예를 들어, 고속도로, 국도, 비포장도로 등), 실시간 교통 상황(정체, 한산 등) 등을 고려한 예상 연비를 산출할 수 있고, 차량에 기저장된 주행 데이터 또는 연비 데이터를 더 이용하여 해당 차량의 예상 연비를 산출할 수 있다.
또한, 전략 결정부(30)는 산출한 예상 연비 및 충전량 추정부(10)에서 추정한 동력원의 충전량을 기반으로 주행 가능 거리 또는 요구 충전량을 산출할 수 있다.
일 실시예로, 전략 결정부(30)는 추정한 동력원의 충전량에 산출한 예상 연비를 곱함으로써 주행 가능 거리를 산출할 수 있다. 전략 결정부(30)는 검색한 동력원의 충전소 중 산출한 주행 가능 거리의 이내에 위치된 충전소에서 충전하도록 충전 전략을 결정할 수 있다.
다른 실시예로, 전략 결정부(30)는 설정한 주행 경로 및 산출한 예상 연비를 이용하여 동력원의 요구량을 산출하고, 산출한 동력원의 요구량을 추정한 동력원의 충전량과 비교하여 요구 충전량을 산출할 수 있다. 전략 결정부(30)는, 충전 전략으로 요구 충전량을 기반으로 주행 경로 상에서 동력원을 충전할 충전 횟수 및 충전량을 결정할 수 있다.
또 다른 실시예로, 전략 결정부(30)는 주행 가능 거리 및 요구 충전량을 동시에 이용하여 충전 전략을 결정할 수 있다. 전략 결정부(30)는 요구 충전량을 충전하도록 충전 전략을 결정하되, 주행 가능 거리 이전에 충전하도록 충전 전략을 결정할 수 있다. 특히, 전략 결정부(30)는 후술하는 복수 개의 전략 중에서 선택된 전략에 따라 충전 횟수 및 충전량을 결정할 수 있다.
일 실시예로, 전략 결정부(30)는 후술하는 복수 개의 전략 중 최소 시간 전략인 경우 차량의 최대 충전량을 고려하여 충전 횟수를 최소화하도록 충전하여 충전 전략을 결정할 수 있다.
다른 실시예로, 전략 결정부(30)는 후술하는 복수 개의 전략 중 최소 비용 전략인 경우에는 충전 비용이 최소화되도록 충전 횟수가 증가되더라도 충전 비용이 최소가 되도록 충전 전략을 결정할 수 있다. 특히, 전략 결정부(30)는 주행 가능 거리 이내에서 충전 비용이 최소화되는 충전소까지 주행하기 위하여 요구 충전량 중 일부에 해당하는 동력원을 충전하고, 충전 비용이 최소화되는 충전소에서 요구 충전량의 나머지 일부에 해당하는 동력원을 충전할 수 있다.
즉, 전략 결정부(30)에서는 충전 전략으로 후술하는 최소 시간 전략 또는 최소 비용 전략 등이 포함된 기설정된 복수의 전략을 생성하고, 생성한 복수의 전략 중 하나를 선택할 수 있다.
구체적으로 전략 결정부(30)에서는, 복수의 전략 중 사용자로부터 수동적으로 충전 전략의 선택을 입력받거나 또는 자동적으로 차량의 주행 모드를 기반으로 충전 전략을 선택할 수 있다.
즉, 전략 결정부(30)는 입력부(50)를 통하여 사용자로부터 수동적으로 생성한 복수의 전략 중 하나의 선택을 입력받을 수 있다.
또한, 전략 결정부(30)는 자동적으로 차량의 주행 모드를 기반으로 충전 전략을 선택할 수 있다. 차량의 주행 모드는 네비게이션(20)에서 주행 경로를 설정하는 주행 모드이거나, 차량의 조향, 가감속 등을 제어하는 주행 모드일 수 있다. 일 실시예로, 전략 결정부(30)는 차량의 주행 모드가 Eco 모드인 경우에는 최소 비용 전략을 선택하고, 차량의 주행 모드가 Sports 모드인 경우에는 최소 시간 전략을 선택할 수 있다.
전략 결정부(30)에서는, 검색한 충전소의 비용 정보를 기반으로 동력원의 충전 비용을 산출하고, 산출한 충전 비용을 최소화하는 최소 비용 전략을 충전 전략으로 결정할 수 있다.
충전소의 비용 정보는 해당 충전소에서 판매하는 동력원의 비용일 수 있고, 할인 등의 프로모션(Promotion)을 반영한 비용일 수 있다.
더 구체적으로 전략 결정부(30)에서는, 입력 받거나 기저장된 차량 또는 사용자의 결제 정보를 기반으로 동력원의 충전 비용을 산출할 수 있다.
입력 받거나 기저장된 차량 또는 사용자의 결제 정보에는 카드결제인 경우 해당 카드에 해당하는 할인 또는 적립 등의 혜택이 포함될 수 있다. 사용자의 결제 정보는 직접 또는 간접적으로 차량에 입력되거나 기저장될 수 있고, 차량의 결제 정보는 카페이(Car Pay) 등으로 차량에 기저장될 수 있다.
즉, 전략 결정부(30)는 충전소의 비용 정보 및 차량 또는 사용자의 결제 정보를 동시에 반영하여 동력원의 충전 비용을 산출할 수 있고, 산출한 충전 비용을 최소화하는 최소 비용 전략을 결정할 수 있다.
도 2(C)를 더 참조하면, 주행 제어부(40)에서는, 전략 결정부(30)에서 최소 비용 전략을 충전 전략으로 결정한 경우, 네비게이션(20)에서 설정한 주행 경로의 주행 정보를 기반으로 주행 경로를 복수의 구간으로 분할하고, 각 구간마다 소요 시간을 배분하며, 각 구간마다 배분된 소요 시간 및 주행 정보에 따른 최적 연비를 기반으로 차량의 주행을 제어할 수 있다.
주행 제어부(40)에서는 주행 경로를 다수의 구간으로 나누어 각 구간마다 할당된 소요시간을 고려하면서 연료소모를 최소화되도록 차량을 제어함으로써, 요구 도착 시간 내에 목적지에 도착하는 것을 전제로 하여, 차량의 연비를 최대화시킬 수 있다.
구체적으로, 주행 제어부(40)는 주행 경로를 구간별 현재 교통상황을 반영하여 주행 프로파일을 생성할 수 있다. 여기서, 복수의 구간은 고속도로와 시내 혼잡 도로 등과 같은 도로의 종류별로 구간을 나누거나, 현재의 교통상황에 따른 도로의 평균속도에 따라 구간을 나눌 수 있을 것이다.
주행 제어부(40)는 주행 경로의 구간을 도 2와 같이 분할하고, 각 구간에 소요시간을 배분할 수 있다. 이때, 각 구간의 소요시간들의 합에 기설정된 소정의 여유시간을 더한 값이 요구 도착 시간까지의 잔여시간 이내가 되도록 각 구간별로 소요시간을 배분할 수 있다.
도 2에 도시된 구간 1 내지 구간 4에 대하여, 각각의 소요시간 t1 내지 t4를 배분한 경우, 다음과 같은 수식을 만족하도록 t1 내지 t4를 배분할 수 있다.
t1 + t2 + t3 + t4 + 여유시간 <= 잔여시간
여기서, 상기 여유시간은 교통상황이 악화되어 실제 차량이 각 구간을 주파하는 소요시간이 예상보다 길어지는 등의 경우에도 가급적 요구 도착 시간 이내에 차량이 목적지에 도착할 수 있도록 하기 위해서 설정해 두는 것으로서, 예컨대 잔여시간의 5% 내외 등과 같이 설정될 수 있을 것이다.
특히, 주행 제어부(40)는 주행 정보에 따른 최적 연비를 갖는 속도로 차량의 주행을 제어할 수 있다. 구체적으로, 해당 구간의 소요시간을 만족하는 범위 내에서 가급적 경제속도에 가까운 차속으로 차량을 주행시킬 수 있다. 경제속도는 기저장된 차량의 속도별 평균 연비 테이블을 기반으로 설정될 수 있다. 속도별 평균 연비 테이블은 지속적으로 갱신될 수 있다.
또는, 주행 제어부(40)는 해당 구간의 소요시간을 만족하는 범위 내에서 가급적 낮은 차속으로 차량을 주행시키도록 함으로써, 차량의 연료소모를 최소화하도록 할 수 있을 것이다.
이는 일반적으로 차속이 높을수록 연비는 떨어지는 경향이 있기 때문에, 이와 같은 경향을 고려할 때, 상기 소요시간을 만족하는 범위 내에서는 가급적 차량의 주행속도를 낮추도록 함으로써, 궁극적으로 연비의 극대화를 도모할 수 있도록 하는 것이다.
다른 실시예로 전략 결정부(30)에서는, 검색한 충전소의 예상 충전 시간을 기반으로 네비게이션(20)에서 설정한 주행 경로에 따른 소요 시간을 산출하고, 산출한 소요 시간을 최소화하는 최소 시간 전략을 충전 전략으로 결정할 수 있다.
여기서, 예상 충전 시간은 검색한 충전소의 혼잡도, 충전소의 충전기 개수, 주행 경로 중 충전소 이전 구간 또는 이후 구간의 실시간 교통 상황 등을 고려하여 산출된 것일 수 있다. 즉, 해당 충전소에 정차하여 충전한 후 다시 출발한 경우와 해당 충전소를 건너뛰는 경우를 비교한 시간 차이를 예상 충전 시간으로 산출될 수 있다.
전략 결정부(30)에서는, 산출한 소요 시간이 동일하게 산출되는 최소 시간 전략에 포함된 충전소의 비용 정보를 기반으로 동력원의 충전 비용을 산출하고, 산출한 충전 비용을 최소화하는 최소 시간 전략을 충전 전략으로 결정할 수 있다.
여기서, 산출한 소요 시간이 동일하게 산출된다는 의미는 산출한 소요 시간이 기설정된 시간 범위(예를 들어, 5분) 이내로 차이나는 경우를 의미할 수 있다.
전략 결정부(30)는 복수의 최소 시간 전략에 산출된 소요 시간이 동일한 수준인 경우에는, 충전 비용을 최소화하는 최소 시간 전략을 충전 전략으로 결정할 수 있다.
주행 제어부(40)에서는, 전략 결정부(30)에서 최소 시간 전략을 충전 전략으로 결정한 경우, 네비게이션(20)에서 설정한 주행 경로에 따른 소요 시간을 최소화하도록 차량의 주행을 제어할 수 있다.
더 구체적으로, 전략 결정부(30)에서 최소 시간 전략을 충전 전략으로 결정한 경우, 주행 제어부(40)에서는 소요 시간을 최소화하도록 차량의 속도, 차선 및 조향 등을 제어할 수 있다. 즉, 주행 제어부(40)는 적극적인 차선 변경 제어 및 가속 등을 통하여 소요 시간을 최소화하도록 차량의 주행을 제어할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율 주행 제어 방법의 순서도이다.
도 3을 더 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율 주행 제어 방법은 차량의 목적지를 기반으로 주행 경로를 설정하는 단계(S200); 설정한 주행 경로를 기반으로 차량의 구동장치를 구동하는 동력원의 충전소를 검색하는 단계(S300); 동력원의 충전량, 설정한 주행 경로 및 검색한 충전소를 기반으로 동력원의 충전 전략을 결정하는 단계(S600); 및 설정한 주행 경로 및 결정한 충전 전략을 기반으로 차량의 주행을 제어하는 단계(S700);를 포함한다.
충전 전략을 결정하는 단계(S600) 이전에, 동력원의 충전량을 추정하는 단계(S400)를 더 포함할 수도 있고, 동력원의 충전량은 실시간으로 추정할 수 있다.
주행 경로를 설정하는 단계(S200) 이전에, 차량의 목적지를 입력받거나, 차량의 요구 도착 시간을 선택적으로 입력 받는 단계(S100);를 더 포함하고, 충전 전략을 결정하는 단계(S600)에서는, 요구 도착 시간을 입력 받은 경우에는 목적지 및 요구 도착 시간을 기반으로 충전 전략을 결정할 수 있다.
충전 전략을 결정하는 단계(S600) 이전에, 설정한 주행 경로를 기반으로 차량의 예상 연비를 산출하는 단계(S400); 및 산출한 예상 연비 및 추정한 동력원의 충전량을 기반으로 주행 가능 거리 또는 요구 충전량을 산출하는 단계(S500);를 더 포함하고, 충전 전략을 결정하는 단계(S600)에서는, 산출한 주행 가능 거리 또는 요구 충전량을 기반으로 충전 전략을 결정할 수 있다.
충전 전략을 결정하는 단계(S600)에서는, 검색한 충전소의 비용 정보를 기반으로 동력원의 충전 비용을 산출하고, 산출한 충전 비용을 최소화하는 최소 비용 전략을 충전 전략으로 결정할 수 있다.
충전 전략을 결정하는 단계(S600)에서는, 입력 받거나 기저장된 차량 또는 사용자의 결제 정보를 기반으로 동력원의 충전 비용을 산출할 수 있다.
차량의 주행을 제어하는 단계(S700)에서는, 최소 비용 전략을 충전 전략으로 결정한 경우, 설정한 주행 경로의 주행 정보를 기반으로 주행 경로를 복수의 구간으로 분할하고, 각 구간마다 소요 시간을 배분하며, 각 구간마다 배분된 소요 시간 및 주행 정보에 따른 최적 연비를 기반으로 차량의 주행을 제어할 수 있다.
충전 전략을 결정하는 단계(S600)에서는, 검색한 충전소의 예상 충전 시간을 기반으로 설정한 주행 경로에 따른 소요 시간을 산출하고, 산출한 소요 시간을 최소화하는 최소 시간 전략을 충전 전략으로 결정할 수 있다.
충전 전략을 결정하는 단계(S600)에서는, 산출한 소요 시간이 동일하게 산출되는 최소 시간 전략에 포함된 충전소의 비용 정보를 기반으로 동력원의 충전 비용을 산출하고, 산출한 충전 비용을 최소화하는 최소 시간 전략을 충전 전략으로 결정할 수 있다.
차량의 주행을 제어하는 단계(S700)에서는, 최소 시간 전략을 충전 전략으로 결정한 경우, 설정한 주행 경로에 따른 소요 시간을 최소화하도록 차량의 주행을 제어할 수 있다.
충전 전략을 결정하는 단계(S600)에서는, 복수의 전략 중 사용자로부터 수동적으로 충전 전략의 선택을 입력받거나 또는 자동적으로 차량의 주행 모드를 기반으로 충전 전략을 선택할 수 있다.
본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
10 : 충전량 추정부 20 : 네비게이션
30 : 전략 결정부 40 : 주행 제어부
50 : 입력부

Claims (20)

  1. 차량의 구동장치를 구동하는 동력원의 충전량을 추정하는 충전량 추정부;
    목적지를 기반으로 주행 경로를 설정하고, 설정한 주행 경로를 기반으로 동력원의 충전소를 검색하는 네비게이션;
    충전량 추정부에서 추정한 동력원의 충전량, 네비게이션에서 설정한 주행 경로 및 검색한 충전소를 기반으로 동력원의 충전 전략을 결정하는 전략 결정부; 및
    네비게이션에서 설정한 주행 경로 및 전략 결정부에서 결정한 충전 전략을 기반으로 차량의 주행을 제어하는 주행 제어부;를 포함하는 차량의 자율 주행 제어 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    차량의 목적지를 입력받거나, 차량의 요구 도착 시간을 선택적으로 입력 받는 입력부;를 더 포함하고,
    전략 결정부에서는, 입력부에서 요구 도착 시간을 입력 받은 경우에는 목적지 및 요구 도착 시간을 기반으로 충전 전략을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율 주행 제어 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    전략 결정부에서는, 네비게이션에서 설정한 주행 경로를 기반으로 차량의 예상 연비를 산출하고, 산출한 예상 연비 및 충전량 추정부에서 추정한 동력원의 충전량을 기반으로 주행 가능 거리 또는 요구 충전량을 산출하며, 산출한 주행 가능 거리 또는 요구 충전량을 기반으로 충전 전략을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율 주행 제어 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    전략 결정부에서는, 검색한 충전소의 비용 정보를 기반으로 동력원의 충전 비용을 산출하고, 산출한 충전 비용을 최소화하는 최소 비용 전략을 충전 전략으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율 주행 제어 시스템.
  5. 청구항 4에 있어서,
    전략 결정부에서는, 입력 받거나 기저장된 차량 또는 사용자의 결제 정보를 기반으로 동력원의 충전 비용을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율 주행 제어 시스템.
  6. 청구항 4에 있어서,
    주행 제어부에서는, 전략 결정부에서 최소 비용 전략을 충전 전략으로 결정한 경우, 네비게이션에서 설정한 주행 경로의 주행 정보를 기반으로 주행 경로를 복수의 구간으로 분할하고, 각 구간마다 소요 시간을 배분하며, 각 구간마다 배분된 소요 시간 및 주행 정보에 따른 최적 연비를 기반으로 차량의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율 주행 제어 시스템.
  7. 청구항 1에 있어서,
    전략 결정부에서는, 검색한 충전소의 예상 충전 시간을 기반으로 네비게이션에서 설정한 주행 경로에 따른 소요 시간을 산출하고, 산출한 소요 시간을 최소화하는 최소 시간 전략을 충전 전략으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율 주행 제어 시스템.
  8. 청구항 7에 있어서,
    전략 결정부에서는, 산출한 소요 시간이 동일하게 산출되는 최소 시간 전략에 포함된 충전소의 비용 정보를 기반으로 동력원의 충전 비용을 산출하고, 산출한 충전 비용을 최소화하는 최소 시간 전략을 충전 전략으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율 주행 제어 시스템.
  9. 청구항 7에 있어서,
    주행 제어부에서는, 전략 결정부에서 최소 시간 전략을 충전 전략으로 결정한 경우, 네비게이션에서 설정한 주행 경로에 따른 소요 시간을 최소화하도록 차량의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율 주행 제어 시스템.
  10. 청구항 1에 있어서,
    전략 결정부에서는, 복수의 전략 중 사용자로부터 수동적으로 충전 전략의 선택을 입력받거나 또는 자동적으로 차량의 주행 모드를 기반으로 충전 전략을 선택하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율 주행 제어 시스템.
  11. 차량의 목적지를 기반으로 주행 경로를 설정하는 단계;
    설정한 주행 경로를 기반으로 차량의 구동장치를 구동하는 동력원의 충전소를 검색하는 단계;
    동력원의 충전량, 설정한 주행 경로 및 검색한 충전소를 기반으로 동력원의 충전 전략을 결정하는 단계; 및
    설정한 주행 경로 및 결정한 충전 전략을 기반으로 차량의 주행을 제어하는 단계;를 포함하는 차량의 자율 주행 제어 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    주행 경로를 설정하는 단계 이전에, 차량의 목적지를 입력받거나, 차량의 요구 도착 시간을 선택적으로 입력 받는 단계;를 더 포함하고,
    충전 전략을 결정하는 단계에서는, 요구 도착 시간을 입력 받은 경우에는 목적지 및 요구 도착 시간을 기반으로 충전 전략을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율 주행 제어 방법.
  13. 청구항 11에 있어서,
    충전 전략을 결정하는 단계 이전에, 설정한 주행 경로를 기반으로 차량의 예상 연비를 산출하는 단계; 및
    산출한 예상 연비 및 추정한 동력원의 충전량을 기반으로 주행 가능 거리 또는 요구 충전량을 산출하는 단계;를 더 포함하고,
    충전 전략을 결정하는 단계에서는, 산출한 주행 가능 거리 또는 요구 충전량을 기반으로 충전 전략을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율 주행 제어 방법.
  14. 청구항 11에 있어서,
    충전 전략을 결정하는 단계에서는, 검색한 충전소의 비용 정보를 기반으로 동력원의 충전 비용을 산출하고, 산출한 충전 비용을 최소화하는 최소 비용 전략을 충전 전략으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율 주행 제어 방법.
  15. 청구항 14에 있어서,
    충전 전략을 결정하는 단계에서는, 입력 받거나 기저장된 차량 또는 사용자의 결제 정보를 기반으로 동력원의 충전 비용을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율 주행 제어 방법.
  16. 청구항 14에 있어서,
    차량의 주행을 제어하는 단계에서는, 최소 비용 전략을 충전 전략으로 결정한 경우, 설정한 주행 경로의 주행 정보를 기반으로 주행 경로를 복수의 구간으로 분할하고, 각 구간마다 소요 시간을 배분하며, 각 구간마다 배분된 소요 시간 및 주행 정보에 따른 최적 연비를 기반으로 차량의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율 주행 제어 방법.
  17. 청구항 11에 있어서,
    충전 전략을 결정하는 단계에서는, 검색한 충전소의 예상 충전 시간을 기반으로 설정한 주행 경로에 따른 소요 시간을 산출하고, 산출한 소요 시간을 최소화하는 최소 시간 전략을 충전 전략으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율 주행 제어 방법.
  18. 청구항 17에 있어서,
    충전 전략을 결정하는 단계에서는, 산출한 소요 시간이 동일하게 산출되는 최소 시간 전략에 포함된 충전소의 비용 정보를 기반으로 동력원의 충전 비용을 산출하고, 산출한 충전 비용을 최소화하는 최소 시간 전략을 충전 전략으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율 주행 제어 방법.
  19. 청구항 17에 있어서,
    차량의 주행을 제어하는 단계에서는, 최소 시간 전략을 충전 전략으로 결정한 경우, 설정한 주행 경로에 따른 소요 시간을 최소화하도록 차량의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율 주행 제어 방법.
  20. 청구항 11에 있어서,
    충전 전략을 결정하는 단계에서는, 복수의 전략 중 사용자로부터 수동적으로 충전 전략의 선택을 입력받거나 또는 자동적으로 차량의 주행 모드를 기반으로 충전 전략을 선택하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율 주행 제어 방법.
KR1020200066725A 2020-06-02 2020-06-02 차량의 자율 주행 제어 시스템 및 방법 KR20210149972A (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200066725A KR20210149972A (ko) 2020-06-02 2020-06-02 차량의 자율 주행 제어 시스템 및 방법
US17/332,429 US12005929B2 (en) 2020-06-02 2021-05-27 Autonomous driving control system and method of vehicle
CN202110613200.4A CN113753075A (zh) 2020-06-02 2021-06-02 车辆的自动驾驶控制***和方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200066725A KR20210149972A (ko) 2020-06-02 2020-06-02 차량의 자율 주행 제어 시스템 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20210149972A true KR20210149972A (ko) 2021-12-10

Family

ID=78706853

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200066725A KR20210149972A (ko) 2020-06-02 2020-06-02 차량의 자율 주행 제어 시스템 및 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US12005929B2 (ko)
KR (1) KR20210149972A (ko)
CN (1) CN113753075A (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117232535A (zh) * 2023-10-20 2023-12-15 广东车卫士信息科技有限公司 基于物联网的车载导航***

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170034696A (ko) 2015-09-21 2017-03-29 현대자동차주식회사 자율주행 차량의 주행 제어 시스템 및 방법

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9547945B2 (en) 2011-03-18 2017-01-17 The Raymond Corporation Integration of an autonomous industrial vehicle into an asset management system
US10259444B2 (en) * 2011-06-13 2019-04-16 Ge Global Sourcing Llc Vehicle control system and method
DE112012007108B4 (de) * 2012-11-06 2019-06-13 Mitsubishi Electric Corporation Navigationsvorrichtung
JP6081899B2 (ja) * 2013-11-13 2017-02-15 三菱重工業株式会社 充電式自動車用経路検索装置、充電式自動車用経路検索方法、充電式自動車管理システム、およびプログラム
US9739624B2 (en) 2015-12-22 2017-08-22 GM Global Technology Operations LLC Vehicle power management utilizing operator schedule data
US20180143029A1 (en) * 2016-06-28 2018-05-24 Faraday&Future Inc. Intelligent system and method for route planning
CN106207290B (zh) 2016-07-11 2019-03-15 太原理工大学 一种基于多源数据的电动汽车充电辅助决策优化方法
DE102018108912A1 (de) 2018-04-16 2019-10-17 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren und Fahrerassistenzsystem zum autonomen und fahrerunabhängigen Betrieb eines Kraftfahrzeugs
CN111076737A (zh) 2018-10-18 2020-04-28 通用汽车环球科技运作有限责任公司 基于车辆和推进***特征的路线确定方法及***
CN109765902B (zh) 2019-02-22 2022-10-11 阿波罗智能技术(北京)有限公司 无人车驾驶参考线处理方法、装置及车辆
US20210318685A1 (en) * 2020-04-13 2021-10-14 International Business Machines Corporation Autonomous electric vehicle charging optimization based on location, cost and safety using edge computing

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170034696A (ko) 2015-09-21 2017-03-29 현대자동차주식회사 자율주행 차량의 주행 제어 시스템 및 방법

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117232535A (zh) * 2023-10-20 2023-12-15 广东车卫士信息科技有限公司 基于物联网的车载导航***
CN117232535B (zh) * 2023-10-20 2024-05-17 广东车卫士信息科技有限公司 基于物联网的车载导航***

Also Published As

Publication number Publication date
US20210370974A1 (en) 2021-12-02
US12005929B2 (en) 2024-06-11
CN113753075A (zh) 2021-12-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101861034B1 (ko) 이동 지원 장치 및 방법
JP5967051B2 (ja) 移動支援装置、移動支援方法、及び運転支援システム
EP1842758B1 (en) Route determination for a hybrid vehicle and system therefor
US9902392B2 (en) Mobility information processing apparatus, mobility information processing method, and driving support system
US10668824B2 (en) Method for calculating a setpoint for managing the fuel and electricity consumption of a hybrid motor vehicle
JP5929866B2 (ja) 移動支援装置、移動支援方法、及び運転支援システム
US8447511B2 (en) Method for controlling a hybrid vehicle and hybrid vehicle
KR20210150920A (ko) 차량의 군집 주행 제어 시스템 및 방법
US8825443B2 (en) Method for calculating consumption and/or a remaining range of a motor vehicle and motor vehicle
WO2015052921A1 (en) Travel support device, travel support method, and drive support system
US9862279B2 (en) Vehicle controller
EP3110671B1 (en) Moving assist apparatus and method and driving assist system
US10081352B2 (en) Method for operating a navigation system of a hybrid motor vehicle, and hybrid motor vehicle
JP4023445B2 (ja) ハイブリッド車両の制御装置
JP7353360B2 (ja) ハイブリッド自動車による燃料および電流の消費に対する管理命令を計算する方法
US12005929B2 (en) Autonomous driving control system and method of vehicle
JP2020069896A (ja) ハイブリッド車両の移動支援装置
CN111186429A (zh) 混合动力车辆控制装置及其方法
US20240053161A1 (en) Method for Predicting a Velocity Profile of a Vehicle
JP2021063766A (ja) 電気自動車用カーナビゲーションのシステム、方法、および、プログラム
KR20190046076A (ko) 하이브리드 차량의 제어장치
KR20220123861A (ko) 차량 및 그 제어 방법
JP2024080838A (ja) 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
CN117405136A (zh) 补能点规划方法、装置、设备及介质

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination