KR20210043424A - 자동 주차 시스템 및 서버 - Google Patents

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KR20210043424A
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노부츠구 마루이와
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도요타지도샤가부시키가이샤
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Abstract

서버(1; 2)는, 차량 판정부(21)와, 시각 판정부(22)와, 인증 코드 송신부(33)를 포함한다. 상기 차량 판정부(21)는, 주차장 센서(12)의 검출 정보 및 예약 차량 정보에 기초하여, 상기 예약 대상 차량(4)이 미리 설정된 주차장 대상 에어리어에 위치하는지 여부를 판정하도록 구성된다. 상기 시각 판정부(22)는, 현재 시각이 송신 개시 시각 이후인지 여부를 판정하도록 구성된다. 상기 인증 코드 송신부(33)는, 상기 차량 판정부(21)에 의해 상기 예약 대상 차량(4)이 상기 주차장 대상 에어리어에 위치한다고 판정되고 또한 상기 시각 판정부(22)에 의해 현재 시각이 상기 송신 개시 시각 이후라고 판정되는 경우에, 예약 유저의 유저 단말기(3)에 대해 인증 코드를 송신하도록 구성된다.

Description

자동 주차 시스템 및 서버{AUTOMATED PARKING SYSTEM AND SERVER}
본 발명은, 자동 주차 시스템 및 서버에 관한 것이다.
자동 주차 시스템에 관한 기술 문헌으로서, 일본 특허 공개 제2018-041381호가 알려져 있다. 상기 기술 문헌에 기재된 발레파킹 시스템에서는, 자동 운전 차량의 유저의 단말 장치로부터 발레파킹 신청이 주차장 시설측의 서버로 송신되면, 서버로부터 일시 키 요구가 단말 장치로 보내지고, 일시 키 요구가 참이라고 판정되면 단말 장치로부터 자동 운전 차량의 일시 키가 서버로 송신된다. 그 후, 이 발레파킹 시스템에서는, 서버가 일시 키와 함께 운전 계획을 자동 운전 차량으로 송신함으로써 자동 운전에 의한 발레파킹이 실행된다.
상술한 발레파킹 시스템에서는, 발레파킹 신청 후, 일시 키 요구가 참이라고 판정되면 일시 키가 송부되기 때문에, 예를 들어 자동 운전 차량이 주차장으로부터 멀리 떨어져 있는 경우라도 일시 키의 송부가 행해질 우려가 있다. 일시 키와 같은 자동 운전 차량의 조작 권한에 관계되는 데이터가 지나치게 이른 타이밍에 송신되는 것은 시큐리티의 관점에서 개선의 여지가 있다.
본 발명은, 인증 코드의 송신에 관한 시큐리티를 향상시키는 기술을 제공한다.
본 발명의 제1 양태는, 자동 주차 시스템이다. 상기 자동 주차 시스템은, 서버를 포함한다. 상기 서버는, 입고 예정 시각 및 예약 차량 정보를 포함하는 입고 예약을 접수한 후, 상기 입고 예약의 예약 유저에게 인증 코드를 송신하고, 상기 인증 코드의 송신 후에 주차장 내에서 상기 인증 코드를 사용한 체크인이 행해지는 경우에, 상기 주차장 내의 상기 예약 유저의 자동 운전 차량에 대해 자동 발레파킹의 지시를 개시하도록 구성된다. 상기 서버는, 차량 판정부와, 시각 판정부와, 인증 코드 송신부를 포함한다. 상기 차량 판정부는, 주차장에 마련된 주차장 센서의 검출 정보 및 예약 차량 정보에 기초하여, 또는 예약 차량 정보에 대응하는 자동 운전 차량인 예약 대상 차량으로부터 송신되는 위치 정보에 기초하여, 상기 예약 대상 차량이 미리 설정된 주차장 대상 에어리어에 위치하는지 여부를 판정하도록 구성된다. 상기 시각 판정부는, 송신 개시 시각 이후인지 여부를 판정하도록 구성된다. 상기 송신 개시 시각은, 현재 시각이 입고 예정 시각으로부터 미리 설정된 송신용 설정 시간 전보다 이전이다. 상기 인증 코드 송신부는, 상기 차량 판정부에 의해 상기 예약 대상 차량이 상기 주차장 대상 에어리어에 위치한다고 판정되고 또한 상기 시각 판정부에 의해 현재 시각이 상기 송신 개시 시각 이후라고 판정되는 경우에, 예약 유저의 유저 단말기 또는 상기 예약 대상 차량의 차량 탑재 장치에 대해 인증 코드를 송신하도록 구성된다.
상기 제1 양태에 따르면, 예약 대상 차량이 주차장 대상 에어리어에 위치한다고 판정되고 또한 현재 시각이 입고 예정 시각보다 송신용 설정 시간 이전의 송신 개시 시각 이후인 경우에 인증 코드의 송신을 행하므로, 예약 대상 차량의 위치와 현재 시각 및 입고 예정 시각의 관계를 고려하지 않는 경우에 비해, 예약 대상 차량이 주차장으로부터 멀리 떨어져 있는 타이밍이나 입고 예정 시각으로부터 지나치게 이른 타이밍에 인증 코드가 송신되는 것을 피할 수 있어, 인증 코드의 송신에 관한 시큐리티 향상을 도모할 수 있다.
상기 제1 양태에 있어서, 상기 서버는, 상기 차량 판정부에 의해 상기 예약 대상 차량이 상기 주차장 대상 에어리어에 위치한다고 판정되고 또한 상기 시각 판정부에 의해 현재 시각이 상기 송신 개시 시각 이후라고 판정되는 경우에, 상기 인증 코드를 생성하도록 구성되는 인증 코드 생성부를 포함해도 된다.
상기 구성에 의하면, 예약 대상 차량이 주차장 대상 에어리어에 위치한다고 판정되고 또한 현재 시각이 입고 예정 시각보다 송신용 설정 시간 전의 송신 개시 시각 이후인 경우에 인증 코드의 생성을 행하므로, 예약 대상 차량의 위치와 현재 시각 및 입고 예정 시각의 관계를 고려하지 않는 경우에 비해, 예약 대상 차량이 주차장으로부터 멀리 떨어져 있는 타이밍이나 입고 예정 시각으로부터 지나치게 이른 타이밍에 인증 코드가 생성되는 것을 피할 수 있다. 따라서, 이 자동 주차 시스템에 의하면, 인증 코드가 존재하는 시간을 짧게 할 수 있으므로, 인증 코드에 관한 시큐리티 향상을 도모할 수 있다.
상기 제1 양태에 있어서, 상기 서버는, 상기 인증 코드를 생성하도록 구성되는 인증 코드 생성부를 포함해도 된다. 상기 차량 판정부는, 상기 예약 대상 차량으로부터 송신되는 위치 정보에 기초하여, 상기 예약 대상 차량이 미리 설정된 주차장 근방 에어리어에 위치하는지 여부를 판정하도록 구성되어도 된다. 상기 시각 판정부는, 현재 시각이 생성 개시 시각 이후인지 여부를 판정하도록 구성되어도 된다. 상기 생성 개시 시각은, 상기 입고 예정 시각으로부터 미리 설정된 생성용 설정 시간보다 이전이어도 된다. 상기 인증 코드 생성부는, 상기 차량 판정부에 의해 상기 예약 대상 차량이 상기 주차장 근방 에어리어에 위치한다고 판정되고 또한 상기 시각 판정부에 의해 현재 시각이 상기 생성 개시 시각 이후라고 판정되는 경우에, 상기 인증 코드를 생성하도록 구성되어도 된다. 상기 주차장 근방 에어리어는, 상기 주차장 대상 에어리어와 비교하여 상기 주차장의 입구 외측을 향해 넓어지는 에어리어여도 된다. 상기 생성 개시 시각은 상기 송신 개시 시각과 동일한 시각 또는 상기 송신 개시 시각보다 이전의 시각이어도 된다.
상기 구성에 따르면, 주차장 대상 에어리어와 비교하여 주차장의 입구 외측을 향해 넓어지는 주차장 근방 에어리어에 예약 대상 차량이 위치한다고 판정되고 또한 현재 시각이 입고 예정 시각보다 생성용 설정 시간 이전의 생성 개시 시각 이후인 경우에 인증 코드의 생성을 행하므로, 예약 대상 차량의 위치와 현재 시각 및 입고 예정 시각의 관계를 고려하여 시큐리티 향상을 도모하면서, 인증 코드 송신의 조건이 충족되기 전에 인증 코드를 생성하여 준비할 수 있어, 한 번에 생성 및 송신을 행하는 경우와 비교하여 서버의 연산 부하를 분산시킬 수 있다.
상기 제1 양태에 있어서, 상기 서버는, 상기 유저 단말기 또는 상기 차량 탑재 장치로부터의 인증 코드 요구를 접수하도록 구성되는 유저 요구 접수부를 포함해도 된다. 상기 인증 코드 송신부는, 상기 차량 판정부에 의해 상기 예약 대상 차량이 상기 주차장 대상 에어리어에 위치한다고 판정되고 또한 상기 시각 판정부에 의해 현재 시각이 상기 송신 개시 시각 이후라고 판정되는 경우, 상기 유저 요구 접수부가 상기 인증 코드 요구를 접수한 후에 상기 인증 코드의 송신을 행하도록 구성되어도 된다.
상기 구성에 의하면, 유저 단말기 또는 차량 탑재 장치로부터의 인증 코드 요구를 접수한 후에 인증 코드의 송신을 행하기 때문에, 유저측의 준비가 완료되기 전에 인증 코드의 송신을 행하는 경우에 비해, 인증 코드의 송신으로부터 인증 코드를 사용한 체크인까지의 시간의 단축이 도모되어, 인증 코드에 관한 시큐리티 향상에 기여할 수 있다.
상기 제1 양태에 있어서, 상기 서버는 상기 주차장을 관리하도록 구성되는 주차장 관리 서버와 상기 자동 운전 차량을 관리하도록 구성되는 차량 관리 서버여도 되고, 상기 주차장 관리 서버가 상기 차량 판정부 및 상기 시각 판정부를 포함해도 되고, 상기 차량 관리 서버가 상기 인증 코드 송신부를 포함해도 된다.
상기 구성에 따르면, 주차장을 관리하는 주차장 관리 서버와 자동 운전 차량을 관리하는 차량 관리 서버를 나누어 역할을 분담함으로써, 각각의 역할에 따른 시큐리티 대책을 행할 수 있어, 인증 코드에 관한 시큐리티 향상에 유리하다.
본 발명의 제2 양태는, 서버이다. 상기 서버는, 차량 판정부와, 시각 판정부와, 인증 코드 송신부를 포함한다. 상기 서버는, 입고 예정 시각 및 예약 차량 정보를 포함하는 입고 예약을 접수한 후, 상기 입고 예약의 예약 유저에게 인증 코드를 송신하고, 상기 인증 코드의 송신 후에 주차장 내에서 상기 인증 코드를 사용한 체크인이 행해지는 경우에, 상기 주차장 내의 상기 예약 유저의 자동 운전 차량에 대해 자동 발레파킹의 지시를 개시하도록 구성된다. 상기 차량 판정부는, 상기 주차장에 마련된 주차장 센서의 검출 정보 및 상기 예약 차량 정보에 기초하여, 또는 상기 예약 차량 정보에 대응하는 자동 운전 차량인 예약 대상 차량으로부터 송신된 위치 정보에 기초하여, 상기 예약 대상 차량이 미리 설정된 주차장 대상 에어리어에 위치하는지 여부를 판정하도록 구성된다. 상기 시각 판정부는, 현재 시각이 송신 개시 시각 이후인지 여부를 판정하도록 구성된다. 상기 송신 개시 시각은, 상기 입고 예정 시각으로부터 미리 설정된 송신용 설정 시간보다 이전이다. 상기 인증 코드 송신부는, 상기 차량 판정부에 의해 상기 예약 대상 차량이 상기 주차장 대상 에어리어에 위치한다고 판정되고 또한 상기 시각 판정부에 의해 현재 시각이 상기 송신 개시 시각 이후라고 판정되는 경우에, 상기 예약 유저의 유저 단말기, 또는 상기 예약 대상 차량의 차량 탑재 장치에 대해 상기 인증 코드를 송신하도록 구성된다.
상기 제2 양태에 따르면, 예약 대상 차량이 주차장 대상 에어리어에 위치한다고 판정되고 또한 현재 시각이 입고 예정 시각보다 송신용 설정 시간 이전의 송신 개시 시각 이후인 경우에 인증 코드의 송신을 행하므로, 예약 대상 차량의 위치와 현재 시각 및 입고 예정 시각의 관계를 고려하지 않는 경우에 비해, 예약 대상 차량이 주차장으로부터 멀리 떨어져 있는 타이밍이나 입고 예정 시각으로부터 지나치게 이른 타이밍에 인증 코드가 송신되는 것을 피할 수 있어, 인증 코드의 송신에 관한 시큐리티 향상을 도모할 수 있다.
본 발명의 제1 양태와 제2 양태에 따르면, 인증 코드의 송신에 관한 시큐리티 향상을 도모할 수 있다.
본 발명의 예시적인 실시예의 특징, 이점 및 기술적 및 산업적 의의는 유사 요소들을 유사 도면 부호들로 나타낸 첨부 도면을 참조로 하여 후술된다.
도 1은 일 실시 형태에 관한 자동 주차 시스템을 포함하는 자동 발레파킹의 설명도이다.
도 2는 자동 발레파킹이 행해지는 주차장의 일례를 도시하는 평면도이다.
도 3은 주차장 관리 서버의 하드웨어 구성의 일례를 도시하는 블록도이다.
도 4는 주차장 관리 서버 및 차량 관리 서버의 기능적 구성의 일례를 도시하는 블록도이다.
도 5는 자동 운전 차량의 구성의 일례를 도시하는 블록도이다.
도 6a는 인증 코드 생성 처리의 일례를 나타내는 흐름도이다.
도 6b는 인증 코드 송신 처리의 일례를 나타내는 흐름도이다.
도 7은 체크인 처리의 일례를 나타내는 흐름도이다.
도 8a는 웨이크업 처리의 일례를 나타내는 흐름도이다.
도 8b는 셧다운 처리의 일례를 나타내는 흐름도이다.
도 9는 체크아웃용 인증 코드 송신 처리의 일례를 나타내는 흐름도이다.
도 10은 체크아웃 처리의 일례를 나타내는 흐름도이다.
이하, 본 발명의 실시 형태에 대해 도면을 참조하여 설명한다.
도 1은, 일 실시 형태에 관한 자동 주차 시스템을 포함하는 자동 발레파킹의 설명도이다. 도 1에 도시하는 자동 주차 시스템[AVPS: Automated Valet Parking System](100)은, 주차장[Parking place]에 있어서의 자동 발레파킹[Automated Valet Parking]을 행하기 위한 시스템이다.
자동 발레파킹이란, 주차장에 있어서의 하차장에서 유저(탑승자)가 내린 무인의 자동 운전 차량을 주차장측(자동 주차 시스템(100)측)으로부터의 지시에 따라 목표 루트를 주행시켜, 주차장 내의 목표 주차 스페이스에 자동으로 주차시키는 서비스이다. 목표 주차 스페이스란, 자동 운전 차량의 주차 위치로서 미리 설정된 주차 스페이스[Parking space]이다. 목표 루트란, 자동 운전 차량이 목표 주차 스페이스에 도달하기 위해 주행하는 주차장 내의 루트이다. 또한, 출고 시에 있어서의 목표 루트는, 후술하는 승차용 스페이스에 도달하기 위해 주행하는 루트가 된다.
자동 발레파킹에서는 입고 예약이 행해진다. 입고 예약이란, 자동 발레파킹을 행하는 주차장에의 입고의 예약이다. 입고 예약은, 자동 발레파킹 대상이 된다는 것의 예약도 의미한다. 입고 예약에는, 입고 예정 시각, 예약 차량 정보 및 예약 유저 정보가 포함된다. 입고 예약에는, 출고 예정 시각이 포함되어 있어도 된다. 입고 예약에 대해 상세하게는 후술한다. 이하, 입고 예약의 대상의 유저를 예약 유저라고 칭한다.
자동 발레파킹에 있어서는, 자동 주차 시스템(100)측에 자동 운전 차량의 차량 조작 권한이 부여된다. 자동 주차 시스템(100)측에 자동 운전 차량의 차량 조작 권한을 부여하는 처리를 체크인이라고 칭한다. 체크인에 있어서는, 입고 예약을 행한 예약 유저가 요구할 수 있는 인증 코드를 사용할 필요가 있다. 인증 코드란, 입고 예약한 예약 유저 및 입고 예약의 대상이 되는 자동 운전 차량과 주차장 내에서 자동 발레파킹을 받으려고 하는 유저 및 자동 운전 차량이 동일한지 확인하기 위해 사용되는 코드이다.
인증 코드는, 동일성을 확인할 수 있으면 특별히 형태는 한정되지 않는다. 인증 코드는, QR[Quick Response] 코드(QR 코드는 등록상표) 등의 이차원 코드여도 되고, 번호여도 되고, 문자, 기호, 또는 번호를 포함하는 패스워드여도 된다. 인증 코드는, 시간에 따라서 동적으로 변화되는 패턴 표시여도 되고, 그 밖의 암호 코드여도 된다. 인증 코드는 암호화된 상태에서 송신되고, 유저 단말기 등의 수신측에 미리 인스톨된 해동 기능에 의해 해동됨으로써 사용 가능하게 되어도 된다.
인증 코드는, 1종류에 한정되지 않고, 복수 종류가 송신되어도 된다. 인증 코드는, 유저 단말기와 자동 운전 차량의 차량 탑재 장치(후술)에 각각 송신되어도 된다. 유저 단말기에 송신된 인증 코드와 자동 운전 차량에 송신된 인증 코드는 동일해도 되고, 달라도 된다. 유저 단말기에 송신된 인증 코드를 화상 인식 가능한 인증 코드로서, 자동 운전 차량에 송신된 인증 코드를 수동 입력 가능한 번호 또는 패스워드로 해도 된다. 또한, 유저 단말기에 송신된 인증 코드와 자동 운전 차량에 송신된 인증 코드의 양쪽을 함께 사용함으로써 체크인 가능하게 해도 된다.
자동 주차 시스템(100)측의 자동 운전 차량의 차량 조작 권한의 부여를 종료하고 자동 발레파킹을 완료하는 처리를 체크아웃이라고 칭한다. 체크아웃에 있어서도, 체크아웃용 인증 코드를 요구하여 사용해도 된다. 체크인 및 체크아웃에 대해 상세하게는 후술한다.
여기서, 도 2는, 자동 발레파킹이 행해지는 주차장의 일례를 도시하는 평면도다. 도 2에, 자동 발레파킹용 주차장(50), 주차 에어리어[Parking area](51), 하차장[Drop-off area](52), 및 승차장[Pick up area](53)을 나타낸다.
주차장(50)은, 자동 발레파킹 전용 주차장이다. 주차장(50)에는, 후술하는 주차장 센서(12)를 구성하는 감시 카메라(12a)가 복수 마련되어 있다. 주차장(50)은, 자동 발레파킹의 대상 밖인 일반 차량용 주차장을 겸하고 있어도 된다. 또한, 일반 차량용 주차장의 일부를 자동 발레파킹 전용의 에어리어로서 사용해도 된다. 또한, 주차장(50)에는, 주차장 대상 에어리어 R 및 주차장 근방 에어리어 D가 설정되어 있다. 주차장 대상 에어리어 R 및 주차장 근방 에어리어 D에 대해 상세하게는 후술한다.
도 2에 도시하는 주차장(50)은, 주차 에어리어(51), 하차장(52), 및 승차장(53)을 포함하고 있다. 주차 에어리어(51)는, 자동 발레파킹에 의해 자동 운전 차량(4)이 주차하는 주차 스페이스(주차 프레임)(61)가 형성된 장소이다. 주차 스페이스(61)는, 예를 들어 도 2에 도시하는 바와 같이 일방향(예를 들어, 주차 차량에 있어서의 차폭 방향)으로 나열되어 복수 형성되어 있다.
하차장(52)은, 주차장(50)의 입구측에 마련되고, 입고 전의 자동 운전 차량(4)으로부터 유저를 포함하는 탑승자가 하차하기 위한 장소이다. 하차장(52)에는, 탑승자의 하차 시에 자동 운전 차량(4)이 정차하기 위한 하차용 스페이스(62)가 형성되어 있다. 하차장(52)은, 입고 게이트(54)를 거쳐서 주차 에어리어(51)로 통해 있다.
하차장(52)에는, 입장용 주행로(52a)가 연결되어 있고, 하차장(52)과 입장용 주행로(52a) 사이에는 입장 게이트(52b)가 마련되어 있다. 입장용 주행로(52a)는, 주차장(50) 외부의 일반도로 등과 접속되어 있고, 자동 운전 차량(4)이 주차장(50)에 입장[Entering]하기 위해 통과하는 주행로이다. 입장 게이트(52b)는, 자동 발레파킹을 행하지 않는 차량(예를 들어, 자동 운전 기능을 갖지 않는 일반 차량)이 하차장(52)으로 진입하지 않도록 하기 위한 게이트이다.
입장 게이트(52b)는, 주차장 관리 서버(1)가 감시 카메라의 촬상 화상으로부터 입장용 주행로(52a)를 주행하는 차량의 번호판의 차량 번호를 인식하고, 주차장(50)의 입고 예약의 대상이 된 차량이라고 확인되었을 때, 당해 차량의 통행을 허가해도 된다. 입장 게이트(52b)는, 입장 게이트(52b)의 앞에 마련된 접수기에 유저가 입력한 입고 예약의 내용(예를 들어, 입고 예약 번호)과, 주차장 관리 서버(1)가 기억하고 있는 입고 예약의 내용이 일치하는 경우에, 차량의 통행을 허가하는 양태여도 된다. 입고 예약의 내용의 입력은, 유저 단말기 등으로부터 단거리 통신에 의해 행해져도 된다. 단거리 통신으로서는, 예를 들어 BLE[Bluetooth Low Energy(Bluetooth는 등록상표)] 또는 NFC[Near Field Communication]를 사용할 수 있다.
하차장(52)은, 자동 운전 차량(4)으로부터 하차한 유저가 상업 시설 등의 시설로 들어가기 위한 시설 입구 통로(52c)와 연결되어 있다. 하차장(52)과 시설 입구 통로(52c) 사이에는 입구용 자동 도어(52d)가 마련되어 있다. 시설 입구 통로(52c)는, 유저가 주차장(50)으로부터 시설로 들어가기 위한 통로이다. 시설 입구 통로(52c)에는, 체크인용 접수기(13a)가 배치되어 있다. 유저는, 체크인용 접수기(13a)에 대해 자동 발레파킹을 개시하기 위한 체크인을 행한다.
승차장(53)은, 주차장(50)의 출구측에 마련되며, 출고해 온 자동 운전 차량(4)에 탑승자가 승차하기 위한 장소이다. 승차장(53)에는, 탑승자의 승차를 위해 자동 운전 차량(4)이 대기하기 위한 승차용 스페이스(63)가 형성되어 있다. 승차장(53)은, 출고 게이트(55)를 거쳐서 주차 에어리어(51)로 통해 있다. 또한, 승차장(53)과 주차 에어리어(51) 사이에는, 승차장(53)으로부터 주차 에어리어(51)로 자동 운전 차량(4)을 복귀시키기 위한 리턴 게이트(56)가 마련되어 있다. 또한, 리턴 게이트(56)는 필수는 아니다.
승차장(53)에는, 퇴출용 주행로(53a)가 접속되어 있다. 퇴출용 주행로(53a)는, 승차장(53)에서 유저가 승차한 자동 운전 차량(4)이 주차장(50) 밖으로 퇴출하기 위한 주행로이다. 승차장(53) 및 퇴출용 주행로(53a) 사이에 퇴출 게이트를 마련해도 된다.
승차장(53)은, 유저가 상업 시설 등의 시설로부터 주차장(50)으로 돌아가는 유저가 통과하는 시설 출구 통로(53b)와 연결되어 있다. 승차장(53)과 시설 출구 통로(53b) 사이에는 출구용 자동 도어(53c)가 마련되어 있다. 시설 출구 통로(53b)는, 유저가 시설로부터 나와 주차장(50)으로 들어가기 위한 통로이다. 시설 출구 통로(53b)에는, 체크아웃용 접수기(13b)가 배치되어 있다. 유저는, 체크아웃용 접수기(13b)에 대해, 자동 운전 차량(4)을 타고 주차장(50)을 나오기 위한 체크아웃을 행한다. 체크아웃이란, 주차장 관리 서버(1)에 대한 차량 조작 권한의 부여를 종료하고 자동 발레파킹을 완료하기 위한 처리이다. 체크아웃에 대해 상세하게는 후술한다.
또한, 하차장(52) 및 승차장(53)은 제각기 마련되어 있을 필요는 없고, 일체의 승강장으로서 마련되어 있어도 된다. 이 경우에는, 체크인용 접수기(13a) 및 체크아웃용 접수기(13b)를 각각 마련할 필요는 없고, 한 대의 장내 접수기(13)로서 마련되어 있어도 된다.
도 2에 있어서, 하차장(52)의 하차용 스페이스(62)에서 정차 중인 자동 운전 차량(4A), 주차장(50) 내를 주행 중인 자동 운전 차량(4B), 주차 에어리어(51)의 주차 스페이스(61)에 주차 중인 자동 운전 차량(4C), 및 승차장(53)의 승차용 스페이스(63)에서 정차 중인 자동 운전 차량(4D)를 나타낸다.
자동 주차 시스템(100)에서는, 예를 들어 주차장(50)에 입장한 자동 운전 차량(4)이 하차용 스페이스(62)에서 탑승자를 하차시킨 후(자동 운전 차량(4A)에 대응), 자동 운전 차량(4)의 지시 권한을 얻어 자동 발레파킹을 개시한다. 자동 주차 시스템(100)은, 주차 에어리어(51) 내의 목표 주차 스페이스를 향해 자동 운전 차량(4)을 주행시켜(자동 운전 차량(4B)에 대응), 자동 운전 차량(4)을 목표 주차 스페이스에 주차시킨다(자동 운전 차량(4C)에 대응). 자동 주차 시스템(100)은, 출고 요구[Pick up request]에 따라서 주차 중인 자동 운전 차량(4)을 승차장(53)을 향해 주행시켜, 승차용 스페이스(63)에서 탑승자가 도착할 때까지 대기시킨다(자동 운전 차량(4D)에 대응).
[자동 주차 시스템의 구성]
이하, 자동 주차 시스템(100)의 구성의 일례에 대해 도면을 참조하여 설명한다. 도 1에 도시하는 바와 같이, 자동 주차 시스템(100)은, 주차장 관리 서버(1)와 차량 관리 서버(2)를 포함하여 구성되어 있다. 주차장 관리 서버(1)는, 주차장을 관리하기 위한 서버이다. 차량 관리 서버(2)는, 자동 운전 차량을 관리하기 위한 서버이다. 주차장 관리 서버(1) 및 차량 관리 서버(2)는, 서로 통신 가능하게 구성되어 있다. 또한, 자동 주차 시스템(100)은, 차량 관리 서버(2)의 모든 구성을 포함할 필요는 없고, 자동 발레파킹을 실현하는 기능에 관한 부분의 구성을 포함하고 있으면 된다.
주차장 관리 서버(1) 및 차량 관리 서버(2)는, 각각 유저 단말기[User frontend](3) 및 자동 운전 차량(4)과 통신 가능하게 구성되어 있다. 주차장 관리 서버(1) 및 차량 관리 서버(2)는, 서로를 경유함으로써 유저 단말기(3) 또는 자동 운전 차량(4)과 통신 가능한 구성이어도 된다. 통신 방법은 특별히 한정되지 않지만, 예를 들어 LTE[Long Term Evolution]를 사용할 수 있다. 유저 단말기(3)는, 자동 발레파킹의 입고 예약을 행한 예약 유저의 휴대 정보 단말기이다. 자동 운전 차량(4)은, 예약 유저가 자동 발레파킹의 입고 예약의 대상으로 한 자동 운전 차량이다. 유저 단말기(3) 또는 자동 운전 차량(4)에 대해 상세하게는 후술한다.
<주차장 관리 서버>
먼저, 주차장 관리 서버(1)에 대해 설명한다. 도 1에 도시하는 바와 같이, 자동 주차 시스템(100)에 포함되는 주차장 관리 서버(1)는, 예를 들어 주차장 부근의 주차장 관리 센터(Ps)에 마련되어 있다. 주차장 관리 센터(Ps)는, 예를 들어 주차장을 포함하는 상업 시설의 일부이다. 또한, 주차장 관리 서버(1)는, 주차장으로부터 떨어진 위치에 마련되어 있어도 된다. 주차장 관리 서버(1)는, 예를 들어 주차장을 갖는 민간 기업에 의해 관할되고 있다.
도 4는, 주차장 관리 서버(1) 및 차량 관리 서버(2)의 기능적 구성의 일례를 도시하는 블록도이다. 도 4에 도시하는 바와 같이, 주차장 관리 서버(1)는, 주차 예약 데이터베이스(11), 주차장 센서(12), 장내 접수기(13)와 접속되어 있다. 접속 양태는 유선 접속이어도 되고 무선 접속이어도 된다.
주차 예약 데이터베이스(11)는, 주차장 관리 서버(1)가 접수한 입고 예약을 기억하는 데이터베이스이다. 입고 예약에는, 입고 예정 시각, 예약 차량 정보, 및 예약 유저 정보가 적어도 포함된다.
입고 예정 시각이란, 예약 유저의 자동 운전 차량이 주차장에 입고될 예정인 시각이다. 예약 차량 정보란, 자동 발레파킹의 예약 대상이 되는 자동 운전 차량의 정보이다. 예약 차량 정보에는, 예약 대상이 되는 자동 운전 차량을 특정하기 위한 식별 정보가 포함된다. 식별 정보는, 예를 들어 자동 운전 차량(4)의 번호판에 표기되어 있는 차량 번호이다. 식별 정보는, 차량마다 구별 가능한 ID 번호[Identification Number]여도 되고, 자동 발레파킹의 예약 번호 등이어도 된다. 식별 정보는, 자동 운전 차량을 특정할 수 있는 정보이면 된다. 예약 차량 정보에는, 자동 운전 차량의 차종 정보가 포함되어 있어도 된다. 예약 차량 정보에는, 자동 운전 차량의 길이, 차폭, 최소 회전 반경 등의 차체의 정보가 포함되어 있어도 된다. 예약 차량 정보에는, 자동 운전 기능에 관한 정보가 포함되어 있어도 되고, 예를 들어 자동 운전 기능의 공적 규격에 대응하는 버전 정보가 포함되어 있어도 된다.
예약 유저 정보란, 입고 예약의 대상이 되는 예약 유저를 특정하기 위한 식별 정보이다. 예약 유저 정보에는, 예를 들어 예약 유저의 이름 및 예약 유저의 연락처 정보가 포함된다. 연락처 정보는, 일례로서, 예약 유저의 유저 단말기(3)에 접속하기 위한 정보이다. 또한, 주차 예약 데이터베이스(11)는, 반드시 주차장 관리 센터(Ps)에 마련되어 있을 필요는 없고, 주차장 관리 서버(1)와 통신 가능하면 다른 장소에 마련되어 있어도 된다.
주차장 센서(12)는, 주차장(50) 내의 상황을 인식하기 위한 센서이다. 주차장 센서(12)에는, 자동 운전 차량(4)을 촬상하기 위한 복수 대의 감시 카메라(12a)가 포함된다. 감시 카메라는, 주차장의 천장이나 벽에 마련되어, 주행하는 자동 운전 차량(4)을 촬상한다. 감시 카메라(12a)는, 촬상 화상을 주차장 관리 서버(1)에 송신한다. 감시 카메라(12a)는, 주차장 외부를 촬상하도록 배치되어 있어도 된다.
또한, 주차장 센서(12)에는, 각 주차 스페이스에 주차 차량이 존재하는지 여부(각 주차 스페이스가 만차인지 공차인지)를 검출하기 위한 공차 센서(12b)가 포함된다. 공차 센서(12b)는, 주차 스페이스마다 마련되어도 되고, 천장 등에 마련되어 복수의 주차 스페이스를 한 대로 감시 가능하게 구성되어 있어도 된다. 공차 센서(12b)의 구성은 특별히 한정되지 않으며, 주지의 구성을 채용할 수 있다. 공차 센서(12b)는, 압력 센서여도 되고, 전파를 사용하는 레이더 센서 또는 음파 탐지기 센서여도 되고, 카메라여도 된다. 공차 센서(12b)는, 주차 스페이스에 있어서의 주차 차량의 검출 정보를 주차장 관리 서버(1)에 송신한다. 공차 센서(12b)는, 하차용 스페이스(62) 및 승차용 스페이스(63)에 마련되어 있어도 된다.
장내 접수기(13)는, 주차장(50) 내에 마련되고, 예약 유저의 자동 발레파킹에 관한 조작을 접수하는 기기(조작반)이다. 본 실시 형태에 있어서의 장내 접수기(13)는, 하차장(52)측에 마련되는 체크인용 접수기(13a)와, 승차장(53)측에 마련되는 체크아웃용 접수기(13b)를 갖고 있다.
체크인용 접수기(13a)는, 예약 유저가 자동 발레파킹의 체크인을 행하기 위한 접수기이다. 체크인용 접수기(13a)는, 예를 들어 하차장(52)에 접속된 시설 입구 통로(52c)에 마련되어 있다. 체크인용 접수기(13a)는, 하차장(52)에 마련되어 있어도 된다. 체크인용 접수기(13a)는, 예약 유저가 조작하기 위한 조작 입력부(예를 들어 터치 패널, 버튼)와 예약 유저에게 정보를 출력하기 위한 디스플레이 및 스피커를 갖고 있다. 체크인용 접수기(13a)는, 각종 정보를 판독하기 위한 카메라를 갖고 있어도 된다.
체크인이란, 자동 발레파킹을 개시하기 위해 자동 운전 차량(4)에 대한 차량 조작 권한을 주차장 관리 서버(1)에 부여하기 위한 처리이다. 체크인에는, 후술하는 인증 코드를 사용할 필요가 있다. 예약 유저는, 일례로서, 유저 단말기(3)를 사용하여 체크인을 위한 인증 코드 송신 요구를 행하고, 송신된 인증 코드를 표시한 상태에서 유저 단말기(3)를 체크인용 접수기(13a)의 판독 카메라에 위에서 댐으로써 체크인을 개시한다.
체크인용 접수기(13a)는, 확인을 위해, 예약 유저에 대해 입고 예약의 내용의 입력을 요구해도 된다. 예약 유저는, 예약 유저의 이름, 연락처, 입고 예약 번호, 차량 번호 등의 입고 예약의 내용 중, 요구받는 정보를 입력한다. 체크인용 접수기(13a)는, IC[integrated circuit] 카드를 사용하여 예약 유저의 확인을 행해도 되고, 얼굴, 지문, 망막 그 밖의 생체 정보의 촬상 정보를 사용하여 예약 유저의 확인을 행해도 된다.
체크아웃용 접수기(13b)는, 예약 유저가 자동 발레파킹의 체크아웃을 행하기 위한 접수기이다. 체크아웃용 접수기(13b)는, 예를 들어 승차장(53)에 접속된 시설 출구 통로(53b)에 마련되어 있다. 체크아웃용 접수기(13b)는, 승차장(53)에 마련되어 있어도 된다. 체크아웃용 접수기(13b)의 구성은, 체크인용 접수기(13a)와 동일하게 할 수 있다.
체크아웃이란, 주차장 관리 서버(1)에 대한 차량 조작 권한의 부여를 종료하고 자동 발레파킹을 완료시키기 위한 처리이다. 체크아웃에 있어서도, 후술하는 체크아웃용 인증 코드를 사용할 필요가 있다. 예약 유저는, 일례로서, 유저 단말기(3)를 사용하여 체크아웃용 인증 코드 송신 요구를 행하고, 송신된 인증 코드를 표시한 상태에서 유저 단말기(3)를 체크아웃용 접수기(13b)의 판독 카메라에 위에서 댐으로써 체크아웃을 개시한다. 체크아웃용 접수기(13b)는, 확인을 위해, 체크인 시와 마찬가지로 예약 유저에 대해 입고 예약의 내용의 입력을 요구해도 된다.
다음으로, 주차장 관리 서버(1)의 하드웨어 구성의 일례에 대해 설명한다. 도 3은, 주차장 관리 서버의 하드웨어 구성의 일례를 도시하는 블록도이다. 도 3에 도시하는 바와 같이, 주차장 관리 서버(1)는, 프로세서(10a), 메모리(10b), 스토리지(10c), 통신 인터페이스(10d), 및 관리자 인터페이스(10e)를 구비한 일반적인 컴퓨터로서 구성되어 있다.
프로세서(10a)는, 각종 오퍼레이팅 시스템을 동작시켜 주차장 관리 서버(1)를 제어한다. 프로세서(10a)는, 제어 장치, 연산 장치, 레지스터 등을 포함하는 CPU[Central Processing Unit] 등의 연산기이다. 프로세서(10a)는, 메모리(10b), 스토리지(10c), 통신 인터페이스(10d), 및 관리자 인터페이스(10e)를 통괄한다. 메모리(10b)는, ROM[Read Only Memory], RAM[Random Access Memory] 등의 기록 매체이다. 스토리지(10c)는, HDD[Hard Disk Drive] 등의 기록 매체이다.
통신 인터페이스(10d)는, 네트워크를 통한 무선 통신을 행하기 위한 통신 디바이스이다. 통신 인터페이스(10d)에는, 네트워크 디바이스, 네트워크 컨트롤러, 네트워크 카드 등을 사용할 수 있다. 주차장 관리 서버(1)는, 통신 인터페이스(10d)를 사용하여 자동 운전 차량(4) 및 유저 단말기(3)와 통신을 행한다. 관리자 인터페이스(10e)는, 주차장 관리 서버(1)의 관리자 등에 대한 주차장 관리 서버(1)의 입출력부이다. 관리자 인터페이스(10e)는, 디스플레이, 스피커 등의 출력기, 및 터치 패널 등의 입력기를 포함한다. 이상, 주차장 관리 서버(1)의 하드웨어 구성에 대해 설명하였지만, 차량 관리 서버(2)도 마찬가지의 하드웨어 구성으로 할 수 있다.
계속해서, 주차장 관리 서버(1)의 기능적 구성의 일례에 대해 설명한다. 도 4는, 주차장 관리 서버(1) 및 차량 관리 서버(2)의 기능적 구성의 일례를 도시하는 블록도이다. 도 4에 도시하는 바와 같이, 주차장 관리 서버(1)는, 입고 예약 접수부(20), 차량 판정부(21), 시각 판정부(22), 인증 코드 요구부(23), 체크인 처리부(24), 개시 조건 판정부(25), 차량 시동 요구부(26), 승차 위치 도착 판정부(27), 차량 정지 요구부(28), 및 체크아웃 처리부(29)를 갖고 있다.
입고 예약 접수부(20)는, 입고 예약의 접수를 행한다. 입고 예약의 접수 방법은 특별히 한정되지 않는다. 입고 예약 접수부(20)는, 예를 들어 유저 단말기(3)로부터의 입고 예약의 신청에 의해 입고 예약을 접수한다. 입고 예약 접수부(20)는, 자동 운전 차량(4)의 차량 탑재 장치로부터의 입고 예약의 신청에 의해 입고 예약을 접수해도 된다.
입고 예약 접수부(20)는, 주차 예약 데이터베이스(11)에 기억된 입고 예약을 참조하여, 새로운 입고 예약을 접수 가능한지 판정한다. 입고 예약 접수부(20)는, 예를 들어 입고 예약에 있어서의 입고 예정 시각에 있어서, 주차장(50)이 만차 상태가 될 예정인 경우, 새로운 입고 예약을 접수 불능이라고 판정한다. 입고 예약 접수부(20)는, 판정 결과의 회답을 행한다. 입고 예약 접수부(20)는, 새로운 입고 예약이 접수 가능한 경우, 주차 예약 데이터베이스(11)에 새로운 입고 예약을 기억시킨다.
또한, 입고 예약은 반드시 예약 유저가 수동으로 행할 필요는 없다. 입고 예약의 신청은, 유저 단말기(3)의 애플리케이션 기능에 의해 자동으로 행해져도 된다. 유저 단말기(3)는, 예를 들어 예약 유저의 캘린더 정보(행동 예정표)에 예약 유저가 주차장(50)의 시설을 향할 예정이 있을 때, 자동으로 입고 예약의 신청을 행해도 된다. 유저 단말기(3)는, 입고 예약의 신청 결과를 캘린더 정보에 추가해도 된다. 자동 운전 차량(4)의 차량 탑재 장치(예를 들어, 자동 운전 시스템)는, 자동 운전의 목적지로서 주차장(50)을 갖는 시설이 설정되었을 때, 자동 운전 차량(4)의 차량 탑재 장치에 의해 자동으로 입고 예약의 신청을 행해도 된다.
차량 판정부(21)는, 인증 코드의 생성의 조건의 하나로서 예약 대상 차량(4)의 위치 판정을 행한다. 구체적으로, 차량 판정부(21)는, 입고 예약의 예약 차량 정보에 대응하는 자동 운전 차량(4)으로부터 송신된 위치 정보에 기초하여, 예약 차량 정보에 대응하는 자동 운전 차량이 미리 설정된 주차장 근방 에어리어 D에 위치하는지 여부를 판정한다. 예약 차량 정보에 대응하는 자동 운전 차량(4)이란, 예약 차량 정보에 기초하여 특정되는 자동 운전 차량이다. 이하, 예약 차량 정보에 대응하는 자동 운전 차량을 예약 대상 차량이라고 칭한다.
예약 대상 차량(4)으로부터 송신된 위치 정보란, 예약 대상 차량(4)에 있어서 GPS[Global Positioning System], GNSS[Global Navigation Satellite System], 데드 레커닝, 또는 SLAM[Simultaneous Localization and Mapping] 등의 위치 인식 방법에 의해 인식된 위치 정보이다. 위치 정보는, 무선 통신 네트워크를 통해 주차장 관리 서버(1)에 송신되어도 되고, 예약 대상 차량(4)으로부터 단거리 통신에 의해 주차장에 마련된 주차장 관리 서버(1)의 통신기에 송신되어도 된다.
주차장 근방 에어리어 D란, 인증 코드의 생성 조건의 하나로서 설정된 에어리어이다. 주차장 근방 에어리어 D는, 주차장 외부를 포함하는 에어리어로 할 수 있다. 도 2에 주차장 근방 에어리어 D의 일례를 도시한다. 도 2에 도시하는 바와 같이, 주차장 근방 에어리어 D는, 예를 들어 평면으로 보아 주차장(50)의 입구의 외측 단부(E)로부터 일정 거리 L 내의 에어리어로 할 수 있다.
주차장(50)의 입구의 외측 단부(E)는, 주차장(50)의 입구 중 평면으로 보아 가장 외측에 위치하는 단부이다. 일정 거리 L은, 특별히 한정되지 않는다. 일정 거리 L은, 10m여도 되고, 100m여도 되고, 300m여도 된다. 일정 거리 L은, 주차장(50)의 구조 또는 주변 환경에 따라서 적절하게 설정할 수 있다. 또한, 주차장 근방 에어리어 D의 중심이 되는 기점은, 외측 단부(E)에 한정되지 않고, 주차장(50)에 있어서의 임의의 위치로 할 수 있다. 주차장 근방 에어리어 D의 중심이 되는 기점은, 지도 상에 있어서의 주차장(50)의 중심 위치여도 되고, 주차장(50)을 포함하는 시설의 중심 위치여도 된다.
주차장 근방 에어리어 D는, 후술하는 주차장 대상 에어리어 R와 비교하여 주차장의 입구 외측을 향해 넓어지는 에어리어이면 된다. 주차장 근방 에어리어 D는, 주차장 대상 에어리어 R을 포함하는 에어리어여도 되고, 주차장 전체를 포함하는 에어리어여도 된다. 주차장 근방 에어리어 D는, 주차장 대상 에어리어 R과 비교하여 주차장의 입구 외측을 향해 넓어지는 에어리어이면 주차장 내의 에어리어여도 된다.
또한, 차량 판정부(21)는, 인증 코드의 송신 조건의 하나로서 예약 대상 차량(4)의 위치 판정을 행한다. 구체적으로, 차량 판정부(21)는, 주차장에 마련된 주차장 센서(12)의 검출 정보(예를 들어, 감시 카메라(12a)의 촬상 화상) 및 예약 차량 정보에 기초하여, 또는 예약 대상 차량(4)으로부터 송신된 위치 정보에 기초하여, 예약 대상 차량이 미리 설정된 주차장 대상 에어리어 R에 위치하는지 여부를 판정한다. 주차장 대상 에어리어 R이란, 인증 코드의 송신 조건의 하나로서 설정된 에어리어이다.
주차장 대상 에어리어 R은, 일례로서, 도 2에 도시하는 바와 같이 주차장(50)의 하차장(52) 및 입장용 주행로(52a)를 포함한 에어리어로 할 수 있다. 주차장 대상 에어리어 R은, 하차장(52)만을 포함하는 에어리어로 해도 되고, 입장용 주행로(52a)만을 포함하는 에어리어로 해도 된다. 주차장 대상 에어리어 R은, 하차장(52)의 하차용 스페이스(62)만을 포함하는 에어리어로 해도 된다. 주차장 대상 에어리어 R은, 주차장(50) 외부의 에어리어를 포함해도 된다.
차량 판정부(21)는, 예를 들어 주차장(50)에 마련된 주차장 센서(12)의 검출 정보에 기초하여, 주차장(50)의 입장용 주행로(52a)에 마련된 감시 카메라(12a)의 촬상 화상으로부터 입장용 주행로(52a)를 주행하는 차량의 번호판에 표기된 차량 번호를 인식한다. 차량 판정부(21)는, 인식한 차량 번호가 예약 차량 정보에 포함되는 차량 번호와 일치하는 경우, 예약 대상 차량(4)이 주차장 대상 에어리어 R에 위치한다고 판정한다. 이 경우의 주차장 대상 에어리어 R은, 감시 카메라(12a)의 촬상 범위에 대응하여 설정되어도 된다.
차량 판정부(21)는, 주차장 대상 에어리어 R이 하차용 스페이스(62)에 설정되어 있는 경우에는, 하차장(52) 내의 감시 카메라(12a)의 촬상 화상으로부터 하차용 스페이스(62)에 정차한 차량의 번호판에 표기된 차량 번호를 인식하고, 인식한 차량 번호가 예약 차량 정보에 포함되는 차량 번호와 일치하는 경우, 예약 대상 차량(4)이 주차장 대상 에어리어 R에 위치한다고 판정해도 된다.
차량 판정부(21)는, 감시 카메라(12a)의 촬상 화상으로부터 인식할 수 있는 차량 번호 이외의 차량 특징을 판정에 사용해도 된다. 그 밖에, 차량 판정부(21)는, 주차장 관리 서버(1)와의 단거리 통신에 의해 예약 대상 차량(4)을 특정할 수 있었을 때, 예약 대상 차량(4)이 주차장 대상 에어리어 R에 위치한다고 판정해도 된다. 이 경우는 단거리 통신의 범위를 주차장 대상 에어리어 R로 해도 된다.
차량 판정부(21)는, 예약 대상 차량(4)으로부터 송신된 위치 정보에 기초하여, 예약 대상 차량이 주차장 대상 에어리어 R에 위치하는지 여부를 판정해도 된다. 차량 판정부(21)는, 주차장 대상 에어리어 R이 입장용 주행로(52a)에 설정되어 있는 경우에, 예약 대상 차량(4)으로부터 송신된 위치 정보에 기초하여 예약 대상 차량(4)이 입장용 주행로(52a)에 위치한다고 인식하였을 때, 예약 대상 차량(4)이 주차장 대상 에어리어 R에 위치한다고 판정해도 된다.
차량 판정부(21)는, 예약 대상 차량(4)으로부터 송신된 위치 정보 및 주차장 센서(12)의 검출 정보의 양쪽에 기초하여, 예약 대상 차량이 주차장 대상 에어리어 R에 위치하는지 여부를 판정해도 된다. 차량 판정부(21)는, 예를 들어 주차장 대상 에어리어 R이 하차용 스페이스(62)에 설정되어 있는 경우에 있어서, 하차용 스페이스(62)에 정차한 예약 대상 차량(4)으로부터 위치 정보를 취득하였을 때에 차량 번호의 인식을 개시한다. 차량 판정부(21)는, 하차용 스페이스(62)를 촬상하는 감시 카메라(12a)에 의한 촬상 화상으로부터 인식한 차량 번호가 예약 차량 정보에 포함되는 차량 번호와 일치하는 경우, 예약 대상 차량(4)이 주차장 대상 에어리어 R에 위치한다고 판정해도 된다.
시각 판정부(22)는, 인증 코드의 생성 조건의 하나로서 시각 판정을 행한다. 구체적으로, 시각 판정부(22)는, 현재 시각이 생성 개시 시각 이후인지 여부를 판정한다. 생성 개시 시각이란, 인증 코드의 생성 조건의 하나이며, 입고 예정 시각을 기준으로 하여 결정되는 시각이다.
생성 개시 시각은, 입고 예정 시각보다 미리 설정된 생성용 설정 시간 전의 시각으로 할 수 있다. 미리 설정된 생성용 설정 시간이란, 입고 예정 시각을 기준으로 하여 생성 개시 시각을 결정하기 위한 설정 시간이다. 생성용 설정 시간은, 특별히 한정되지 않지만, 일례로서 40분으로 할 수 있다. 생성용 설정 시간은, 10분이어도 되고, 15분이어도 되고, 1시간이어도 된다.
또한, 시각 판정부(22)는, 인증 코드의 송신 조건의 하나로서 시각 판정을 행한다. 구체적으로, 시각 판정부(22)는, 현재 시각이 송신 개시 시각 이후인지 여부를 판정한다. 송신 개시 시각이란, 인증 코드의 송신 조건의 하나이며, 입고 예정 시각을 기준으로 하여 결정되는 시각이다. 송신 개시 시각은, 생성 개시 시각과 동일한 시각이어도 되고, 생성 개시 시각보다 이후의 시각이어도 된다. 바꾸어 말하면, 전술한 생성 개시 시각은, 송신 개시 시각과 동일한 시각 또는 송신 개시 시각보다 이전의 시각이 된다.
송신 개시 시각은, 입고 예정 시각보다 미리 설정된 송신용 설정 시간 전의 시각으로 할 수 있다. 미리 설정된 송신용 설정 시간이란, 입고 예정 시각을 기준으로 하여 송신 개시 시각을 결정하기 위한 설정 시간이다. 송신용 설정 시간은, 생성용 설정 시간과 동일하거나 또는 생성용 설정 시간보다 짧은 시간으로 할 수 있다. 송신용 설정 시간은, 특별히 한정되지 않지만, 일례로서 30분으로 할 수 있다. 송신용 설정 시간은, 5분이어도 되고, 10분이어도 되고, 45분이어도 된다.
인증 코드 요구부(23)는, 차량 관리 서버(2)에 대해 인증 코드의 생성 및 송신의 요구를 행한다. 인증 코드 요구부(23)는, 차량 판정부(21)에 의해 예약 대상 차량(4)이 주차장 근방 에어리어 D에 위치한다고 판정되고 또한 시각 판정부(22)에 의해 현재 시각이 생성 개시 시각 이후라고 판정되었을 때, 차량 관리 서버(2)에 대해 인증 코드의 생성의 요구를 행한다. 인증 코드 요구부(23)는, 입고 예약을 특정하기 위한 입고 예약 특정 정보(예를 들어 입고 예약의 내용, 입고 예약에 할당된 입고 예약 번호 등)를 인증 코드의 생성의 요구와 관련시켜 송신한다.
인증 코드 요구부(23)는, 차량 판정부(21)에 의해 예약 대상 차량(4)이 주차장 대상 에어리어 R에 위치한다고 판정되고 또한 시각 판정부(22)에 의해 현재 시각이 송신 개시 시각 이후라고 판정되었을 때, 차량 관리 서버(2)에 대해 인증 코드의 송신 요구를 행한다. 인증 코드 요구부(23)는, 입고 예약 특정 정보를 인증 코드의 송신 요구와 관련시켜 송신한다.
또한, 인증 코드 요구부(23)는, 자동 발레파킹의 출고 시에 있어서, 예약 대상 차량(4)이 승차용 스페이스(63)에 정차하여 셧다운이 완료된 경우, 차량 관리 서버(2)에 대해 체크아웃용 인증 코드의 생성 및 송신의 요구를 행한다. 셧다운에 대해서는 후술한다. 인증 코드 요구부(23)는, 입고 예약 특정 정보를 인증 코드의 생성 및 송신의 요구와 관련시켜 차량 관리 서버(2)에 송신한다. 차량 관리 서버(2)는, 인증 코드 요구부(23)로부터의 요구를 받아 인증 코드의 생성 및 송신을 행한다.
체크인 처리부(24)는, 체크인용 접수기(13a)(장내 접수기(13))에 대해 체크인 조작이 행해진 경우에, 체크인에 관한 처리(인증 코드의 대조 요구)를 행한다. 체크인 조작이란, 자동 발레파킹의 체크인을 개시하기 위한 조작이다.
체크인 조작에는, 인증 코드를 입력하는 조작과 입고 예약의 내용을 입력하는 조작이 포함된다. 여기서, 체크인 조작을 행하는 유저를 조작 유저라고 칭한다. 조작 유저는 입력한 인증 코드나 입고 예약의 내용이 대조됨으로써 예약 유저와 동일하다고 인식된다. 체크인 조작은, 체크인용 접수기(13a)를 직접 조작함으로써 행해져도 되고, 유저 단말기(3) 또는 예약 대상 차량(4)의 차량 탑재 장치로부터의 단거리 통신에 의해 행해져도 된다. 유저 단말기(3)로부터의 체크인용 접수기(13a)에 대한 단거리 통신은, 예를 들어 주차장(50)의 시설 입구 통로(52c) 내에서 가능하게 되어 있어도 된다.
체크인 처리부(24)는, 체크인 조작에 의해 입고 예약의 내용이 입력된 경우, 입력된 입고 예약의 내용이 주차 예약 데이터베이스(11)에 기억되어 있는 입고 예약의 내용과 일치하는지 여부를 판정한다. 입력을 요구받는 입고 예약의 내용은, 입고 예약에 관한 일부의 전부일 필요는 없고 일부여도 된다. 입고 예약의 내용으로서는, 예를 들어 예약 유저의 이름, 연락처가 포함된다. 입고 예약의 내용으로서, 입고 예약 시에 할당된 예약 번호를 사용해도 된다. 입고 예약에 있어서의 유저 확인으로서, 예약 유저의 생체 정보를 사용해도 된다. 입고 예약과 인증 코드의 이중 체크로 함으로써 시큐리티를 향상시킬 수 있다.
체크인 처리부(24)는, 입력된 입고 예약의 내용이 주차 예약 데이터베이스(11)에 기억되어 있는 입고 예약의 내용과 일치한다고 판정한 경우, 차량 관리 서버(2)에 대해 체크인 조작으로 입력된 인증 코드의 대조를 요구한다. 체크인 처리부(24)는 입력된 인증 코드를 입고 예약 특정 정보와 관련시켜 차량 관리 서버(2)에 송신한다. 체크인 처리부(24)는, 일치하는 입고 예약을 체크인 완료의 입고 예약으로서 주차 예약 데이터베이스(11)에 기억시킨다. 차량 관리 서버(2)는, 입력된 인증 코드와 송신한 인증 코드의 일치를 대조할 수 있는 경우, 주차장 관리 서버(1)에 차량 접속 정보를 배신한다. 차량 접속 정보란, 주차장 관리 서버(1)가 예약 대상 차량(4)으로부터 자동 발레파킹의 개시에 필요한 정보를 취득하기 위한 접속 정보이다.
체크인 처리부(24)는, 입력된 입고 예약의 내용이 주차 예약 데이터베이스(11)에 기억되어 있는 입고 예약의 내용과 일치하지 않는다고 판정한 경우, 체크인용 접수기(13a)에서 에러 표시를 행함으로써 조작 유저에게 입고 예약 에러를 통지한다.
개시 조건 판정부(25)는, 차량 관리 서버(2)로부터 차량 접속 정보가 배신된 경우, 자동 발레파킹을 개시하기 위한 개시 조건을 판정한다. 개시 조건에는 차량측의 조건인 차량측 조건과 차량의 외부 환경측의 조건인 환경측 조건이 있다.
개시 조건 판정부(25)는, 차량 접속 정보를 사용하여 예약 대상 차량(4)으로부터 차량 정보를 취득한다. 차량 정보에는, 예약 대상 차량(4)이 엔진 정지하고 있는 정지 정보, 및 차량 이상에 관한 페일 정보가 포함된다. 차량 정보에는, 예약 대상 차량(4)의 차실 내가 무인인 정보, 및 예약 대상 차량(4)의 모든 도어가 로크되어 있는 정보가 포함되어 있어도 된다. 차량 정보에는, 자동 운전 기능에 관한 정보가 포함되어 있어도 된다. 차량 정보에는, 차종, 차량의 길이, 차폭, 선회 반경 등의 차체 정보가 포함되어 있어도 된다. 차량 정보에는, 예약 대상 차량(4)의 센서에 의한 외부 환경의 검출 결과(예약 대상 차량(4)의 주위의 사람 또는 차량 등의 검출 결과)가 포함되어 있어도 된다. 또한, 개시 조건 판정부(25)는, 주차장 센서(12)의 검출 정보에 기초하여, 예약 대상 차량(4)이 자동 발레파킹을 개시할 수 있는 위치(예를 들어, 하차용 스페이스(62))에 정차하고 있는 것을 확인한다.
개시 조건 판정부(25)는, 차량 정보 및 주차장 센서(12)의 검출 정보에 기초하여, 예약 대상 차량(4)이 차량 개시 조건을 충족하고 있는지 여부를 판정한다. 개시 조건 판정부(25)는, 예를 들어 예약 대상 차량(4)이 엔진 정지되어 있어, 자동 발레파킹에 지장이 있는 차량 이상이 존재하지 않고, 자동 발레파킹을 개시할 수 있는 위치에 정차하고 있는 경우에, 차량측 조건을 충족하고 있다고 판정한다. 개시 조건 판정부(25)는, 추가의 조건으로서 예약 대상 차량(4)의 차실 내가 무인이고, 예약 대상 차량(4)의 모든 도어가 로크되어 있을 때, 차량측 조건을 충족하고 있다고 판정해도 된다.
개시 조건 판정부(25)는, 주차장 센서(12)의 검출 정보 및/또는 차량 정보(예약 대상 차량(4)의 외부 환경의 검출 결과)에 기초하여, 환경측 조건이 충족되는지 여부를 판정한다. 개시 조건 판정부(25)는, 예약 대상 차량(4)의 부근으로 자동 발레파킹 개시의 방해가 되는 이동 중인 차량(예를 들어 입장 중인 차량, 자동 발레파킹에 의한 주행 중인 차량) 또는 사람이 존재하지 않는 경우, 환경측 조건이 충족되었다고 판정한다.
개시 조건 판정부(25)는, 차량측 조건 및 환경측 조건이 충족된 경우, 자동 발레파킹의 개시 조건이 충족되었다고 판정한다. 또한, 개시 조건 판정부(25)는, 주차장 관리 서버(1) 등의 인프라측에 자동 발레파킹의 지장이 되는 페일이 발생한 경우에는, 차량측 조건 및 환경측 조건의 판정 결과에 관계없이, 자동 발레파킹의 개시 조건이 충족되지 않는다고 판정한다.
개시 조건 판정부(25)는, 개시 조건이 충족될 때까지 판정을 반복한다. 개시 조건 판정부(25)는, 차량 이상 등에 의해 차량측 조건이 충족되지 않는 경우, 또는 일정 시간 경과해도 개시 조건이 충족되지 않는 경우에는, 예약 유저의 유저 단말기(3) 및 주차장 관리자에게 통지를 행해도 된다.
차량 시동 요구부(26)는, 개시 조건 판정부(25)에 의해 개시 조건이 충족되었다고 판정된 경우, 차량 관리 서버(2)에 대해 예약 대상 차량(4)의 차량 웨이크업 요구를 행한다. 차량 웨이크업 요구란, 엔진 정지하고 있는 예약 대상 차량(4)을 기동(예를 들어 엔진 시동)시키기 위한 요구이다. 차량 시동 요구부(26)는, 차량 웨이크업 요구와 함께 주차장 관리 서버(1)가 차량 조작 권한을 갖는 것, 또는 주차장 관리 서버(1)를 특정하기 위한 서버 특정 정보를 차량 관리 서버(2)에 통지한다.
차량 조작 권한의 통지 방법은 특별히 한정되지 않는다. 차량 시동 요구부(26)는, 예를 들어 차량 관리 서버(2)로부터 송신된 차량 접속 정보를 송신해도 되고, 주차장 관리 서버(1)를 특정하기 위한 서버 특정 정보를 송신함으로써 차량 관리 서버(2)측에서 차량 조작 권한을 부여한 서버인 것을 확인시켜도 된다. 차량 관리 서버(2)로부터의 웨이크업 지시에 의해 엔진 정지되어 있던 예약 대상 차량(4)이 엔진 시동됨으로써 자동 발레파킹이 개시된다. 또한, 엔진 시동이 아니라 자동 주차 시스템의 기동이어도 된다.
본 실시 형태에서는, 자동 발레파킹을 개시한 후의 처리의 설명은 생략한다. 자동 발레파킹의 처리에 대해서는 주지의 다양한 방법을 채용할 수 있다. 자동 발레파킹의 처리의 일례로서, 일본 특허 출원 제2019-168408호에 기재된 처리를 채용해도 된다. 계속해서, 자동 발레파킹의 출고 시(종료 시)에 사용하는 기능적 구성에 대해 설명한다.
승차 위치 도착 판정부(27)는, 자동 발레파킹의 출고 시에 있어서, 예약 대상 차량(4)이 승차장(53)의 승차용 스페이스(63)에 도착하였는지 여부를 판정한다. 자동 주차 시스템(100)은, 예를 들어 출고 예정 시각의 일정 시간 이전이 되었을 때, 또는 예약 유저로부터 출고 요구가 있었을 때, 자동 발레파킹에 있어서의 예약 대상 차량(4)의 출고를 행한다. 출고 대상이 된 예약 대상 차량(4)은, 주차장 관리 서버(1)의 지시에 기초하여 승차장(53)의 승차용 스페이스(63)에 도착하도록 자동 운전이 행해진다.
승차 위치 도착 판정부(27)는, 주차장 센서(12)의 검출 결과(예를 들어, 감시 카메라(12a)의 촬상 화상)에 기초하여, 예약 대상 차량(4)이 승차장(53)의 승차용 스페이스(63)에 도착하였는지 여부를 판정한다. 또한, 승차 위치 도착 판정부(27)는, 승차용 스페이스(63)에 공차 센서(12b)가 마련되어 있는 경우에는, 공차 센서(12b)의 검출 결과를 사용하여 판정해도 된다. 승차 위치 도착 판정부(27)는, 주차장 센서(12)의 검출 결과에 맞추어, 예약 대상 차량(4)으로부터 송신된 위치 정보를 사용하여 판정해도 된다.
차량 정지 요구부(28)는 승차 위치 도착 판정부(27)에 의해 예약 대상 차량(4)이 승차용 스페이스(63)에 도착하였다고 판정된 경우, 차량 관리 서버(2)에 대해 차량 셧다운 요구를 행한다. 차량 셧다운 요구란, 엔진 구동되고 있는 예약 대상 차량(4)을 엔진 정지시키기 위한 요구이다. 차량 시동 요구부(26)는, 차량 셧다운 요구와 함께 주차장 관리 서버(1)가 차량 조작 권한을 갖는 것을 차량 관리 서버(2)에 통지한다. 차량 관리 서버(2)로부터의 셧다운 지시에 의해 예약 대상 차량(4)은 엔진 정지된다. 예약 대상 차량(4)은, 엔진 정지에 따라서 셧다운 완료 통지를 차량 관리 서버(2)에 송신한다. 차량 관리 서버(2)는 셧다운 완료 통지를 주차장 관리 서버(1)에 송신한다.
차량 정지 요구부(28)는, 예약 대상 차량(4)의 셧다운 완료 통지를 수신한 경우, 예약 대상 차량(4)이 승차용 스페이스(63)에 정차하고 있는 것의 확인(재확인)을 행한다. 차량 정지 요구부(28)는, 주차장 센서(12)의 검출 결과에 기초하여, 예약 대상 차량(4)이 승차용 스페이스(63)에 정차하고 있는 것을 확인한다. 또한, 차량 정지 요구부(28)는 재확인을 행하지 않아도 된다.
차량 정지 요구부(28)는, 예약 대상 차량(4)이 승차용 스페이스(63)에 정차하고 있는 것을 확인한 경우, 차량 관리 서버(2)에 대해 체크아웃용 인증 코드의 생성 및 송신의 요구를 행한다. 체크아웃용 인증 코드는, 체크인용 인증 코드와는 다르게 할 수 있다.
체크아웃 처리부(29)는, 체크아웃용 접수기(13b)(장내 접수기(13))에 대해 체크아웃 조작이 행해진 경우에, 체크아웃에 관한 처리(체크아웃용 인증 코드의 대조 요구)를 행한다. 체크아웃 조작이란, 자동 발레파킹의 체크아웃을 개시하기 위한 조작이다.
체크아웃 조작에는, 인증 코드를 입력하는 조작과 입고 예약의 내용을 입력하는 조작이 포함된다. 체크아웃 조작은, 체크아웃용 접수기(13b)를 직접 조작함으로써 행해져도 되고, 유저 단말기(3)로부터의 단거리 통신에 의해 행해져도 된다. 체크아웃용 접수기(13b)에 대한 단거리 통신은, 예를 들어 주차장(50)의 시설 출구 통로(53b) 내에서 가능하게 되어 있어도 된다.
체크아웃 처리부(29)는, 체크아웃 조작에 의해 입고 예약의 내용이 입력된 경우, 입력된 입고 예약의 내용이 주차 예약 데이터베이스(11)에 기억되어 있는 체크인 완료의 입고 예약의 내용과 일치하는지 여부를 판정한다.
체크아웃 처리부(29)는, 입력된 입고 예약의 내용이 주차 예약 데이터베이스(11)에 기억되어 있는 체크인 완료의 입고 예약의 내용과 일치하지 않는 경우, 체크아웃용 접수기(13b)에서 에러 표시를 행함으로써 조작 유저에게 입고 예약 에러를 통지한다.
체크아웃 처리부(29)는, 입력된 입고 예약의 내용이 주차 예약 데이터베이스(11)에 기억되어 있는 체크인 완료의 입고 예약의 내용과 일치하는 경우, 차량 관리 서버(2)에 대해 체크아웃용 인증 코드의 대조 요구를 행한다. 체크아웃 처리부(29)는, 입력된 체크아웃용 인증 코드에 입고 예약 특정 정보를 관련시켜 차량 관리 서버(2)에 송신한다. 차량 관리 서버(2)는, 주차장 관리 서버(1)에 부여한 예약 대상 차량(4)에 대한 차량 조작 권한을 종료함으로써 체크아웃을 완료시킨다.
<차량 관리 서버>
다음으로, 차량 관리 서버(2)에 대해 설명한다. 차량 관리 서버(2)는, 자동 운전 차량을 관리하기 위한 서버이다. 차량 관리 서버(2)는, 예를 들어 차량 관리 센터(Cs)에 마련되어 있다. 차량 관리 센터(Cs)는, 예를 들어 자동차 메이커 또는 MaaS[Mobility as a Service]의 운영 기업 등이 갖는 시설 또는 시설의 일부이다. 차량 관리 센터(Cs)의 위치는 특별히 한정되지 않는다.
차량 관리 서버(2)는 자동 운전 차량의 차량 조작 권한을 관리한다. 차량 관리 서버(2)에는, 자동 운전 차량의 차량 조작 권한을 관리하기 위한 다양한 시큐리티가 실시되어 있다. 차량 관리 서버(2)는, 신뢰할 수 있는 공적 기관의 인증을 받은 기업(자동차 메이커 또는 MaaS의 운영 기업 등)에 의해 관할되어 있어도 되고, 자동 운전 차량의 관리에 관한 공적 기관에 의해 관할되어 있어도 된다.
도 1에 도시하는 바와 같이, 차량 관리 서버(2)는, 주차장 관리 서버(1) 외에, 유저 단말기(3) 및 예약 대상 차량(4)과 통신 가능하게 구성되어 있다. 차량 관리 서버(2)의 하드웨어 구성은, 주차장 관리 서버(1)와 마찬가지로 할 수 있다(도 3 참조). 차량 관리 서버(2)는, 차량 관리용 주차 예약 데이터베이스(14)와 접속되어 있다.
차량 관리용 주차 예약 데이터베이스(14)는, 차량 관리 서버(2)에서 예약 대상 차량(4)의 입고 예약의 내용을 기억하기 위한 데이터베이스이다. 차량 관리용 주차 예약 데이터베이스(14)는, 차량을 기준으로 하여 입고 예약의 내용을 기억하고 있다. 차량 관리용 주차 예약 데이터베이스(14)에서는, 차량 관리 서버(2)에서 인증 코드의 생성 및 송신이 행해진 경우, 당해 인증 코드와 입고 예약의 내용이 관련되어 기억된다. 또한, 차량 관리용 주차 예약 데이터베이스(14)는, 반드시 차량 관리 센터(Cs)에 마련되어 있을 필요는 없고, 차량 관리 서버(2)와 통신 가능하면 다른 장소에 마련되어 있어도 된다.
계속해서, 차량 관리 서버(2)의 기능적 구성에 대해 도 4를 사용하여 설명한다. 도 4에 도시하는 바와 같이, 차량 관리 서버(2)는, 입고 예약 인식부(30), 인증 코드 생성부(31), 유저 요구 접수부(32), 인증 코드 송신부(33), 대조부(34), 유저 통지부(35), 및 차량 지시부(36)를 갖고 있다.
입고 예약 인식부(30)는, 주차장 관리 서버(1)와의 통신에 의해, 주차장 관리 서버(1)가 접수한 입고 예약의 내용을 인식한다. 입고 예약 인식부(30)는, 입고 예약의 내용을 차량 관리용 주차 예약 데이터베이스(14)에 기억시킨다.
인증 코드 생성부(31)는, 주차장 관리 서버(1)의 인증 코드 요구부(23)로부터 인증 코드의 생성의 요구를 수신한 경우에, 인증 코드의 생성을 행한다. 인증 코드 생성부(31)는, 인증 코드의 생성의 요구와 함께 수신한 입고 예약 특정 정보(예를 들어, 입고 예약의 내용, 입고 예약에 할당된 입고 예약 번호 등)에 기초하여, 입고 예약을 특정한다. 인증 코드 생성부(31)는, 특정한 입고 예약에 대응하는 인증 코드의 생성을 행한다. 마찬가지로, 인증 코드 생성부(31)는, 체크아웃용 인증 코드의 생성의 요구를 수신한 경우, 체크아웃용 인증 코드의 생성을 행한다.
유저 요구 접수부(32)는, 예약 유저에 의한 인증 코드 송신의 요구인 인증 코드 요구를 접수한다. 유저 요구 접수부(32)는, 예를 들어 예약 유저의 유저 단말기(3) 또는 예약 대상 차량(4)의 차량 탑재 장치(예를 들어, 차량 탑재 장치의 HMI[Human Machine Interface])로부터 인증 코드 요구를 접수한다. 인증 코드 요구에는, 입고 예약 특정 정보가 관련되어 있다.
유저 요구 접수부(32)는, 예를 들어 예약 유저의 유저 단말기(3) 또는 예약 대상 차량(4)의 차량 탑재 장치가 차량 관리 서버(2)에 액세스(로그인)하여 특정한 조작(예를 들어, 인증 코드 요구 버튼의 클릭)을 행하였을 때, 인증 코드 요구를 접수한다. 또한, 유저 요구 접수부(32)는, 예약 유저의 조작에 의해 장내 접수기(13)로부터 인증 코드 요구를 접수해도 된다.
유저 요구 접수부(32)는, 주차장 관리 서버(1)로부터 인증 코드의 송신 요구를 수신하기 전에, 인증 코드 요구를 접수한 경우에는, 인증 코드의 송신 조건이 충족되고 나서 인증 코드가 송신되는 것을 유저 단말기(3) 또는 차량 탑재 장치에 통지해도 된다. 이 경우에 있어서, 유저 요구 접수부(32)는, 인증 코드의 송신 조건 중 충족되어 있지 않은 조건(예를 들어, 예약 대상 차량(4)이 주차장으로부터 지나치게 떨어져 있거나, 현재 시각이 송신 개시 시각 이후가 되어 있지 않은 등)을 통지해도 된다.
인증 코드 송신부(33)는, 주차장 관리 서버(1)의 인증 코드 요구부(23)로부터 인증 코드의 송신 요구를 수신한 경우이며, 유저 요구 접수부(32)가 인증 코드 요구를 접수한 후에, 예약 유저에게 인증 코드의 송신을 행한다.
인증 코드 송신부(33)는, 유저 단말기(3) 및 차량 탑재 장치 중 인증 코드 요구가 행해진 기기에 대해 인증 코드를 송신한다. 인증 코드 송신부(33)는, 유저 단말기(3) 및 차량 탑재 장치의 양쪽에 인증 코드를 송신해도 된다. 인증 코드 송신부(33)는, 유저 단말기(3)와 차량 탑재 장치에서 다른 인증 코드를 송신해도 된다. 인증 코드 송신부(33)는, 예를 들어 유저 단말기(3)에 대해 화상 인식 가능한 이차원 코드(예를 들어 QR 코드)로서 인증 코드를 송신하고, 차량 탑재 장치에 대해 장내 접수기(13)에 수동 입력 가능한 번호 또는 패스워드로서 인증 코드를 송신해도 된다.
인증 코드 송신부(33)는, 유저 요구 접수부(32)가 인증 코드 요구를 접수한 경우라도, 주차장 관리 서버(1)의 인증 코드 요구부(23)로부터 인증 코드의 송신 요구를 수신할 때까지는 인증 코드의 송신을 행하지 않는다.
마찬가지로, 인증 코드 송신부(33)는, 주차장 관리 서버(1)의 인증 코드 요구부(23)로부터 체크아웃용 인증 코드의 송신 요구를 수신한 경우이며, 유저 요구 접수부(32)가 체크아웃용 인증 코드 요구를 접수한 후에, 체크아웃용 인증 코드의 송신을 행한다. 인증 코드 송신부(33)는, 유저 요구 접수부(32)가 체크아웃용 인증 코드 요구를 접수한 경우라도, 주차장 관리 서버(1)의 인증 코드 요구부(23)로부터 체크아웃용 인증 코드의 송신 요구를 수신할 때까지는 체크아웃용 인증 코드의 송신을 행하지 않는다.
대조부(34)는, 주차장 관리 서버(1)의 체크인 처리부(24)로부터 인증 코드의 대조 요구를 수신한 경우에, 조작 유저에게 입력된 인증 코드(주차장 관리 서버(1)로부터 수신한 인증 코드)가 차량 관리 서버(2)가 송신한 인증 코드와 일치하는지 여부의 판정(대조)을 행한다.
대조부(34)는, 주차장 관리 서버(1)로부터 인증 코드에 관련된 입고 예약 특정 정보에 기초하여, 차량 관리용 주차 예약 데이터베이스(14)에 기억된 입고 예약으로부터 대조 대상의 인증 코드(예약 유저에게 송신한 인증 코드)를 특정한다. 대조부(34)는, 주차장 관리 서버(1)로부터 입력된 인증 코드와 송신한 인증 코드의 일치의 판정을 행한다.
대조부(34)는, 입력된 인증 코드와 송신한 인증 코드가 일치하는 경우, 주차장 관리 서버(1)에 대해 예약 대상 차량(4)의 차량 접속 정보를 송신한다. 대조부(34)는, 주차장 관리 서버(1)를 예약 대상 차량(4)에 대한 차량 조작 권한을 갖는 서버로서 등록한다.
또한, 대조부(34)는, 주차장 관리 서버(1)의 체크아웃 처리부(29)로부터 인증 코드의 대조 요구를 수신한 경우, 조작 유저가 입력한 체크아웃용 인증 코드가 차량 관리 서버(2)가 송신한 인증 코드와 일치하는지 여부의 판정(대조)을 행한다. 대조부(34)는, 인증 코드가 일치하는 경우, 주차장 관리 서버(1)에 부여한 예약 대상 차량(4)의 차량 조작 권한을 종료한다. 대조부(34)는, 예를 들어 예약 대상 차량(4)에 대한 차량 조작 권한을 갖는 서버로부터 주차장 관리 서버(1)를 제외한다.
유저 통지부(35)는, 예약 유저에 대한 각종 통지를 행한다. 유저 통지부(35)는, 대조부(34)에 있어서 조작 유저에 의해 입력된 인증 코드와 송신한 인증 코드가 일치하지 않는다고 판정된 경우, 예약 유저의 유저 단말기(3)에 대조 에러의 통지를 행한다. 이 경우의 예약 유저란, 체크인 조작을 행하고 있는 조작 유저와는 달리, 입고 예약 특정 정보에 의해 특정된 입고 예약의 예약 유저이다.
유저 통지부(35)는, 주차장 관리 서버(1)를 통해 체크인용 접수기(13a)에서 에러 표시를 행함으로써, 조작 유저에 대해 대조 에러의 통지를 행한다. 유저 통지부(35)는, 체크아웃 시의 대조 에러의 경우도 마찬가지의 통지를 행한다.
유저 통지부(35)는, 대조부(34)에 있어서 조작 유저에 의해 입력된 인증 코드가 송신한 인증 코드와 일치한다고 판정된 경우(조작 유저와 예약 유저의 동일성이 확인된 경우), 예약 유저의 유저 단말기(3)에 체크인 완료의 통지를 행한다. 또한, 유저 통지부(35)는, 체크인용 접수기(13a)에 체크인 완료의 표시를 행한다.
차량 지시부(36)는, 주차장 관리 서버(1)의 차량 시동 요구부(26)로부터 예약 대상 차량(4)에 대한 차량 웨이크업 요구가 행해진 경우, 요구처가 차량 조작 권한을 갖는지 여부를 판정한다.
차량 지시부(36)는, 주차장 관리 서버(1)가 예약 대상 차량(4)의 차량 조작 권한이 부여된 서버로서 등록되어 있는 경우, 요구처가 차량 조작 권한을 갖는다고 판정한다. 차량 지시부(36)는, 요구처가 차량 조작 권한을 갖는다고 판정한 경우, 예약 대상 차량(4)에 대해 웨이크업 지시를 행한다.
웨이크업 지시란, 하차장(52)의 하차용 스페이스(62)에 정차하여 엔진 정지되어 있는 예약 대상 차량(4)을 엔진 시동시키기 위한 지시이다. 웨이크업 지시에는, 차량 관리 서버(2)로부터의 지시임을 차량측에서 인증하기 위한 인증 정보가 부여되어 있다.
차량 지시부(36)는, 주차장 관리 서버(1)가 예약 대상 차량(4)의 차량 조작 권한이 부여된 서버로서 등록되어 있지 않고, 요구처가 차량 조작 권한을 갖지 않는다고 판정한 경우, 웨이크업 지시의 대상이 되는 예약 대상 차량(4)의 예약 유저의 유저 단말기(3)에 권한 없음 요구가 있었음을 통지한다. 차량 지시부(36)는, 주차장 관리 센터(Ps)의 주차장 관리자에 대해 주차장 관리 서버(1)로부터의 권한 없음 요구가 있었음을 통지한다.
또한, 차량 지시부(36)는, 주차장 관리 서버(1)의 차량 정지 요구부(28)로부터 예약 대상 차량(4)에 대한 차량 셧다운 요구가 행해진 경우, 요구처가 차량 조작 권한을 갖는지 여부를 판정한다. 차량 지시부(36)는, 요구처가 차량 조작 권한을 갖는다고 판정한 경우, 예약 대상 차량(4)에 대해 셧다운 지시를 행한다.
셧다운 지시란, 승차장(53)의 승차용 스페이스(63)에 엔진 구동 중인 상태에서 정차하고 있는 예약 대상 차량(4)을 엔진 정지시키기 위한 지시이다. 셧다운 지시에는, 차량 관리 서버(2)로부터의 지시임을 차량측에서 인증하기 위한 인증 정보가 부여되어 있다. 차량 지시부(36)는, 요구처가 차량 조작 권한을 갖지 않는다고 판정한 경우, 차량 웨이크업 요구의 경우와 마찬가지로 예약 유저의 유저 단말기(3) 및 주차장 관리자에게 권한 없음 요구의 통지를 행한다.
[유저 단말기]
유저 단말기(3)는, 자동 발레파킹의 입고 예약을 행한 예약 유저의 휴대 정보 단말기이다. 유저 단말기(3)는, 스마트폰이어도 되고, 태블릿형 또는 노트형의 휴대 정보 단말기여도 된다. 유저 단말기(3)는, 예를 들어 예약 대상 차량(4)의 소유자의 단말기로서 예약 대상 차량(4)에 등록되어 있다. 유저 단말기(3)는, 렌탈에 의한 일시적인 소유자, 소유자로부터의 지시 권한의 이양에 의해, 예약 대상 차량(4)에 권한 소지자로서 등록된 유저의 단말기여도 된다. 유저 단말기(3)는, 예를 들어 CPU 등의 프로세서와, ROM 또는 RAM 등의 메모리와, 통신 디바이스와, 디스플레이 겸 터치 패널 등을 포함하는 유저 인터페이스를 포함하는 컴퓨터에 의해 구성되어 있다.
유저 단말기(3)는, 무선 통신에 의해 주차장 관리 서버(1)에 접속함으로써 자동 발레파킹의 입고 예약을 행한다. 또한, 유저 단말기(3)는, 무선 통신에 의해 차량 관리 서버(2)에 접속함으로써 인증 코드 요구를 행할 수 있다. 유저 단말기(3)는, 예약 유저의 조작에 따라서 주차장 관리 서버(1)에 대한 입고 예약 및 차량 관리 서버(2)에 대한 인증 코드 요구를 행한다.
유저 단말기(3)는, 차량 관리 서버(2)로부터 인증 코드를 수신한 경우, 예약 유저에게 인증 코드의 수신의 통지를 행한다. 유저 단말기(3)는, 예약 유저의 조작에 따라서 디스플레이에 인증 코드(예를 들어 QR 코드)를 표시한다. 유저 단말기(3)는, 인증 코드를 수신하였을 때, 디스플레이에 인증 코드를 자동으로 표시해도 된다. 예약 유저는, 예를 들어 체크인용 접수기(13a)에 인증 코드를 표시한 유저 단말기(3)를 위에서 댐으로써 인증 코드를 사용한 체크인을 행한다.
또한, 유저 단말기(3)는, 단거리 통신에 의해 인증 코드를 체크인용 접수기(13a)에 송신할 수 있는 경우에는, 예약 유저에게 인증 코드를 표시할 필요는 없다. 예약 유저는, 유저 단말기(3)를 조작하여 인증 코드를 사용한 체크인을 행해도 된다.
[자동 운전 차량]
다음으로, 자동 운전 차량(예약 대상 차량)(4)의 구성의 일례에 대해 도 5를 참조하여 설명한다. 도 5는, 자동 운전 차량(4)의 구성의 일례를 도시하는 블록도이다.
도 5에 도시하는 바와 같이, 자동 운전 차량(4)은, 차량 탑재 장치(40)를 구비하고 있다. 차량 탑재 장치(40)는, 후술하는 HMI(48)를 포함하는 장치이다. 차량 탑재 장치(40)는, 일례로서 자동 운전 시스템으로 할 수 있다. 차량 탑재 장치(40)는, 자동 운전 시스템의 일부에 상당해도 된다.
차량 탑재 장치(40)는, 자동 운전 ECU(41)를 갖고 있다. 자동 운전 ECU(41)는, CPU, ROM, RAM 등을 갖는 전자 제어 유닛이다. 자동 운전 ECU(41)에서는, 예를 들어 ROM에 기록되어 있는 프로그램을 RAM에 로드하고, RAM에 로드된 프로그램을 CPU에서 실행함으로써 각종 기능을 실현한다. 자동 운전 ECU(41)는, 복수의 전자 유닛으로 구성되어 있어도 된다.
자동 운전 ECU(41)는, 통신부(42), 외부 센서(43), 내부 센서(44), 시트 벨트 센서(45), 도어 센서(46), 액추에이터(47), HMI(48), 대조 ECU(49)와 접속되어 있다.
통신부(42)는, 자동 운전 차량(4)의 외부와의 무선 통신을 제어하는 통신 디바이스이다. 통신부(42)는, 주차장 관리 서버(1)와의 통신에 의해 각종 정보의 송신 및 수신을 행한다. 통신부(42)는, 예를 들어 주차장 관리 서버(1)에 차량 정보를 송신함과 함께, 주차장 관리 서버(1)로부터 자동 발레파킹을 위해 필요한 정보(예를 들어, 목표 루트를 따른 랜드마크의 정보)를 취득한다. 또한, 통신부(42)는, 자동 운전 차량(4)과 관련된 유저 단말기(3)와의 통신을 행한다. 통신부(42)는, 장내 접수기(13)와 단거리 통신을 행하는 기능을 갖고 있어도 된다.
외부 센서(43)는, 자동 운전 차량(4)의 외부 환경을 검출하는 차량 탑재 센서이다. 외부 센서(43)는, 카메라를 적어도 포함한다. 카메라는, 자동 운전 차량(4)의 외부 환경을 촬상하는 촬상 기기이다. 카메라는, 예를 들어 자동 운전 차량(4)의 프론트 글래스의 이측에 마련되어, 차량 전방을 촬상한다. 카메라는, 자동 운전 차량(4)의 외부 환경에 관한 촬상 정보를 자동 운전 ECU(41)로 송신한다. 카메라는, 단안 카메라여도 되고, 스테레오 카메라여도 된다. 카메라는, 복수 대 마련되어 있어도 되고, 자동 운전 차량(4)의 전방 외에, 좌우의 측방 및 후방을 촬상해도 된다.
외부 센서(43)는, 레이더 센서를 포함해도 된다. 레이더 센서는, 전파(예를 들어, 밀리미터파) 또는 광을 이용하여 자동 운전 차량(4)의 주변의 물체를 검출하는 검출 기기이다. 레이더 센서에는, 예를 들어 밀리미터파 레이더 또는 라이더[LIDAR: Light Detection and Ranging]가 포함된다. 레이더 센서는, 전파 또는 광을 자동 운전 차량(4)의 주변에 송신하고, 물체에서 반사된 전파 또는 광을 수신 함으로써 물체를 검출한다. 레이더 센서는, 검출한 물체 정보를 자동 운전 ECU(41)로 송신한다. 또한, 외부 센서(43)는, 자동 운전 차량(4)의 외부의 소리를 검출하는 음파 탐지기 센서를 포함해도 된다.
내부 센서(44)는, 자동 운전 차량(4)의 주행 상태를 검출하는 차량 탑재 센서이다. 내부 센서(44)는, 차속 센서, 가속도 센서, 및 요 레이트 센서를 포함하고 있다. 차속 센서는, 자동 운전 차량(4)의 속도를 검출하는 검출기이다. 차속 센서로서는, 자동 운전 차량(4)의 차륜 또는 차륜과 일체로 회전하는 드라이브 샤프트 등에 대해 마련되고, 각 차륜의 회전 속도를 검출하는 차륜속 센서를 사용할 수 있다. 차속 센서는, 검출한 차속 정보(차륜속 정보)를 자동 운전 ECU(41)에 송신한다.
가속도 센서는, 자동 운전 차량(4)의 가속도를 검출하는 검출기이다. 가속도 센서는, 예를 들어 자동 운전 차량(4)의 전후 방향의 가속도를 검출하는 전후 가속도 센서를 포함하고 있다. 가속도 센서는, 자동 운전 차량(4)의 횡가속도를 검출하는 횡가속도 센서를 포함하고 있어도 된다. 가속도 센서는, 예를 들어 자동 운전 차량(4)의 가속도 정보를 자동 운전 ECU(41)에 송신한다. 요 레이트 센서는, 자동 운전 차량(4)의 무게 중심의 연직축 주위의 요 레이트(회전 각속도)를 검출하는 검출기이다. 요 레이트 센서로서는, 예를 들어 자이로 센서를 사용할 수 있다. 요 레이트 센서는, 검출한 자동 운전 차량(4)의 요 레이트 정보를 자동 운전 ECU(41)로 송신한다.
시트 벨트 센서(45)는, 자동 운전 차량(4)의 좌석마다 마련되고, 탑승자의 시트 벨트의 장착의 유무를 검출하는 센서이다. 본 실시 형태에 있어서는, 자동 발레파킹을 개시할 자동 운전 차량(4)에 사람이 없는지의 판정에 사용된다. 또한, 시트 벨트 센서(45) 대신에, 좌석에 착좌한 탑승자의 압력을 검출하는 착좌 센서를 사용해도 되고, 차실 내를 촬상하는 차실 내 카메라를 사용해도 된다.
도어 센서(46)는, 자동 운전 차량(4)의 도어가 개방된 상태 또는 폐쇄된 상태를 검출하는 센서이다. 도어 센서(46)는, 자동 발레파킹을 개시하는 자동 운전 차량(4)의 도어가 폐쇄되어 있는지의 판정에 사용된다.
액추에이터(47)는, 자동 운전 차량(4)의 제어에 사용되는 기기이다. 액추에이터(47)는, 구동 액추에이터, 브레이크 액추에이터, 및 조타 액추에이터를 적어도 포함한다. 구동 액추에이터는, 자동 운전 ECU(41)로부터의 제어 신호에 따라서 엔진에 대한 공기의 공급량(스로틀 개방도)을 제어하고, 자동 운전 차량(4)의 구동력을 제어한다. 또한, 자동 운전 차량(4)이 하이브리드 차인 경우에는, 엔진에 대한 공기의 공급량 외에, 동력원으로서의 모터에 자동 운전 ECU(41)로부터의 제어 신호가 입력되어 당해 구동력이 제어된다. 자동 운전 차량(4)이 전기 자동차인 경우에는, 동력원으로서의 모터에 자동 운전 ECU(41)로부터의 제어 신호가 입력되어 당해 구동력이 제어된다. 이들의 경우에 있어서의 동력원으로서의 모터는, 액추에이터(47)를 구성한다.
브레이크 액추에이터는, 자동 운전 ECU(41)로부터의 제어 신호에 따라서 브레이크 시스템을 제어하고, 자동 운전 차량(4)의 차륜에 부여하는 제동력을 제어한다. 브레이크 시스템으로서는, 예를 들어 액압 브레이크 시스템을 사용할 수 있다. 조타 액추에이터는, 전동 파워 스티어링 시스템 중 조타 토크를 제어하는 어시스트 모터의 구동을 자동 운전 ECU(41)로부터의 제어 신호에 따라서 제어한다. 이에 의해, 조타 액추에이터는 자동 운전 차량(4)의 조타 토크를 제어한다.
HMI(48)는, 자동 운전 차량(4)에 승차하고 있는 예약 유저와 차량 탑재 장치(40) 사이에서 정보의 입출력을 행하기 위한 인터페이스이다. HMI(48)는, 예를 들어 디스플레이, 스피커 등의 출력부와, 터치 패널, 버튼 등의 입력부를 구비하고 있다.
HMI(48)는, 통신부(42)를 통해 주차장 관리 서버(1)에 접속함으로써 자동 발레파킹의 입고 예약이 가능해진다. 또한, HMI(48)는, 통신부(42)를 통해 차량 관리 서버(2)에 접속함으로써 인증 코드 요구를 행할 수 있다. HMI(48)는, 예약 유저에 의한 조작에 따라서 입고 예약 및 인증 코드 요구를 행한다.
HMI(48)는, 차량 관리 서버(2)로부터 인증 코드를 수신한 경우, 디스플레이에 의해 예약 유저에게 인증 코드(예를 들어, 패스워드)를 표시해도 된다. 이 경우, 예약 유저는, 자동 운전 차량(4)에서 하차한 후, 체크인용 접수기(13a)에 있어서 인증 코드를 사용한 체크인을 행할 수 있다.
또한, HMI(48)는, 통신부(42)를 통한 단거리 통신에 의해 인증 코드를 체크인용 접수기(13a)에 송신할 수 있는 경우에는, 예약 유저에게 인증 코드를 표시할 필요는 없다. 예약 유저는, HMI(48)를 조작하여 인증 코드를 체크인용 접수기(13a)에 송신한 후, 자동 운전 차량(4)에서 하차하고 나서 체크인용 접수기(13a)에 대한 체크인 조작을 계속해도 된다.
대조 ECU(49)는, 자동 운전 차량(4)에 대한 외부의 지시가 부정한 지시는 아님을 확인하기 위한 전자 유닛이다. 또한, 대조 ECU(49)는 자동 운전 ECU(41)와 일체여도 된다. 대조 ECU(49)는, 부정한 지시는 아님을 확인하기 위한 인증 정보를 기억하고 있다.
대조 ECU(49)는, 차량 관리 서버(2)로부터 웨이크업 지시를 수신한 경우에, 웨이크업 지시에 부여된 인증 정보가 기억하는 인증 정보와 일치하는지 여부의 판정(대조)을 행한다. 대조 ECU(49)는, 웨이크업 지시에 부여된 인증 정보가 기억하는 인증 정보와 일치한다고 판정한 경우, 웨이크업 지시가 부정한 지시는 아니라고 하여 자동 운전 ECU(41)에 송신한다.
대조 ECU(49)는, 웨이크업 지시에 부여된 인증 정보가 기억하는 인증 정보와 일치하지 않는다고 판정한 경우, 웨이크업 지시는 부정한 지시라고 하여 자동 운전 ECU(41)에 송신하지 않는다. 이때, 대조 ECU(49)는, 차량 관리 서버(2)에 대해 에러 코드를 통지한다. 셧다운 지시의 경우도 마찬가지이다.
다음으로, 자동 운전 ECU(41)의 기능적 구성의 일례에 대해 설명한다. 자동 운전 ECU(41)는, 외부 환경 인식부(41a), 주행 상태 인식부(41b), 차량 위치 인식부(41c), 차량 정보 제공부(41d), 및 차량 제어부(41e)를 갖고 있다.
외부 환경 인식부(41a)는, 외부 센서(43)(카메라의 촬상 화상 또는 레이더 센서가 검출한 물체 정보)의 검출 결과에 기초하여, 자동 운전 차량(4)의 외부 환경을 인식한다. 외부 환경에는, 자동 운전 차량(4)에 대한 주위의 물체의 상대 위치가 포함된다. 외부 환경에는, 자동 운전 차량(4)에 대한 주위의 물체의 상대 속도 및 이동 방향이 포함되어 있어도 된다. 외부 환경 인식부(41a)는, 패턴 매칭 등에 의해, 타차량 및 주차장의 기둥 등의 물체를 인식한다. 외부 환경 인식부(41a)는, 주차장의 게이트, 주차장의 벽, 폴, 안전 콘 등을 인식해도 된다. 또한, 외부 환경 인식부(41a)는, 백색선 인식에 의해 주차장에 있어서의 주행 경계[Driving boundaries]를 인식해도 된다.
주행 상태 인식부(41b)는, 내부 센서(44)의 검출 결과에 기초하여, 자동 운전 차량(4)의 주행 상태를 인식한다. 주행 상태에는, 자동 운전 차량(4)의 차속, 자동 운전 차량(4)의 가속도, 자동 운전 차량(4)의 요 레이트가 포함된다. 구체적으로, 주행 상태 인식부(41b)는, 차속 센서의 차속 정보에 기초하여, 자동 운전 차량(4)의 차속을 인식한다. 주행 상태 인식부(41b)는, 가속도 센서의 차속 정보에 기초하여, 자동 운전 차량(4)의 가속도를 인식한다. 주행 상태 인식부(41b)는, 요 레이트 센서의 요 레이트 정보에 기초하여, 자동 운전 차량(4)의 방향을 인식한다.
차량 위치 인식부(41c)는, 통신부(42)를 통해 주차장 관리 서버(1)로부터 취득한 주차장 지도 정보와 외부 환경 인식부(41a)의 인식한 외부 환경에 기초하여, 주차장 내에 있어서의 자동 운전 차량(4)의 위치를 인식한다.
차량 위치 인식부(41c)는, 주차장 지도 정보에 포함되는 주차장 내의 랜드마크의 위치 정보와 외부 환경 인식부(41a)가 인식한 자동 운전 차량(4)에 대한 랜드마크의 상대 위치에 기초하여, 주차장 내에 있어서의 자동 운전 차량(4)의 위치를 인식한다. 랜드마크로서는, 주차장에 고정하여 마련된 물체를 사용할 수 있다. 랜드마크로는, 예를 들어 주차장의 기둥, 주차장의 벽, 폴, 안전 콘 등 중 적어도 하나가 사용된다. 랜드마크로서는 주행 경계를 사용해도 된다.
그 밖에, 차량 위치 인식부(41c)는, 내부 센서(44)의 검출 결과에 기초하여, 데드 레커닝에 의해 자동 운전 차량(4)의 위치를 인식해도 된다. 또한, 차량 위치 인식부(41c)는, 주차장에 마련된 비컨과의 통신에 의해 자동 운전 차량(4)의 위치를 인식해도 된다.
차량 정보 제공부(41d)는, 통신부(42)를 통해 주차장 관리 서버(1)에 차량 정보를 제공한다. 차량 정보 제공부(41d)는, 주차장 관리 서버(1)의 개시 조건 판정부(25)에 있어서 자동 발레파킹의 개시 조건이 충족되었는지 여부를 판정하기 위한 차량 정보를 제공한다. 차량 정보 제공부(41d)는, 차량 이상에 관한 페일 정보 및 자동 운전 차량(4)이 엔진 정지되어 있는 정지 정보를 차량 정보로서 주차장 관리 서버(1)에 제공한다.
또한, 차량 정보 제공부(41d)는, 시트 벨트 센서(45)의 검출 결과에 기초하여 자동 운전 차량(4)의 차실 내가 무인인 정보를 주차장 관리 서버(1)에 제공해도 된다. 또한, 차량 정보 제공부(41d)는, 도어 센서(46)의 검출 결과에 기초하여, 자동 운전 차량(4)의 모든 도어가 로크되어 있는 정보를 주차장 관리 서버(1)에 제공해도 된다. 차량 정보 제공부(41d)는, 자동 운전 차량(4)의 차종, 차량의 길이, 차폭, 선회 반경 등의 차체 정보를 주차장 관리 서버(1)에 제공해도 된다.
차량 제어부(41e)는, 자동 운전 차량(4)의 자동 운전을 실행한다. 자동 운전에서는, 주차장 관리 서버(1)로부터 지시된 목표 루트를 따라 자동 운전 차량(4)을 자동으로 주행시킨다. 차량 제어부(41e)는, 예를 들어 목표 루트, 자동 운전 차량(4)의 위치, 자동 운전 차량(4)의 외부 환경, 및 자동 운전 차량(4)의 주행 상태에 기초하여, 자동 운전 차량(4)의 진로[trajectory]를 생성한다. 진로는 자동 운전의 주행 계획에 상당한다. 진로에는, 자동 운전으로 차량이 주행하는 경로[path]와 자동 운전에 있어서의 차속 계획이 포함된다.
경로는, 목표 루트 상에 있어서 자동 운전 중의 차량이 주행할 예정인 궤적이다. 경로는, 예를 들어 목표 루트 상의 위치에 따른 자동 운전 차량(4)의 조타각 변화의 데이터(조타각 계획)으로 할 수 있다. 목표 루트 상의 위치란, 예를 들어 목표 루트의 진행 방향에 있어서 소정 간격(예를 들어, 1m)마다 설정된 설정 수직 위치이다. 조타각 계획이란, 설정 수직 위치마다 목표 조타각이 관련된 데이터가 된다.
차량 제어부(41e)는, 예를 들어 목표 루트를 따라 주차장의 주행로의 중앙을 통과하도록 진로를 생성한다. 차량 제어부(41e)는, 주차장 관리 서버(1)로부터 상한 차속을 지시받는 경우, 상한 차속을 초과하지 않는 차속 계획이 되도록 진로를 생성한다. 차량 제어부(41e)는, 주차장 관리 서버(1)와의 통신에 의해 취득한 주차장 지도 정보를 사용하여 진로를 생성해도 된다.
차량 제어부(41e)는, 차량 관리 서버(2)의 차량 지시부(36)로부터 웨이크업 지시를 받고, 대조 ECU(49)에 있어서 인증 정보가 일치하는 경우, 엔진 정지 중인 자동 운전 차량(4)의 엔진을 시동시킨다. 차량 제어부(41e)는, 웨이크업 완료를 차량 관리 서버(2)에 통지한다. 차량 제어부(41e)는, 웨이크업에 실패한 경우, 차량 관리 서버(2)에 에러 코드를 통지한다.
마찬가지로, 차량 제어부(41e)는, 차량 관리 서버(2)의 차량 지시부(36)로부터 셧다운 지시를 받고, 대조 ECU(49)에 있어서 인증 정보가 일치하는 경우, 엔진 구동 중인 자동 운전 차량(4)의 엔진을 정지시킨다. 차량 제어부(41e)는, 셧다운 완료를 차량 관리 서버(2)에 통지한다. 차량 제어부(41e)는, 셧다운에 실패한 경우, 차량 관리 서버(2)에 에러 코드를 통지한다. 이상, 자동 운전 차량(4)의 구성의 일례에 대해 설명하였지만, 자동 운전 차량(4)은 자동 발레파킹을 실현 가능한 구성이면 상술한 내용에 한정되지 않는다.
[자동 주차 시스템의 처리]
이하, 본 실시 형태에 관한 자동 주차 시스템의 처리에 대해 도면을 참조하여 설명한다. 도 6a는, 인증 코드 생성 처리의 일례를 나타내는 흐름도이다. 인증 코드 생성 처리는, 예를 들어 주차장에 있어서의 자동 발레파킹 제공 중에 실행된다.
도 6a에 나타내는 바와 같이, 자동 주차 시스템(100)의 주차장 관리 서버(1)는, S10으로서, 차량 판정부(21)에 의해 예약 대상 차량(4)이 주차장 근방 에어리어 D에 위치하는지 여부를 판정한다. 차량 판정부(21)는, 예를 들어 예약 대상 차량(4)으로부터 송신된 위치 정보에 기초하여, 예약 차량 정보에 대응하는 자동 운전 차량이 미리 설정된 주차장 근방 에어리어 D에 위치하는지 여부를 판정한다.
주차장 관리 서버(1)는, 예약 대상 차량(4)이 주차장 근방 에어리어 D에 위치한다고 판정된 경우(S10: "예"), S12로 이행한다. 주차장 관리 서버(1)는, 예약 대상 차량(4)이 주차장 근방 에어리어 D에 위치한다고 판정되지 않은 경우(S10: "아니오"), 금회의 처리를 종료한다. 그 후, 주차장 관리 서버(1)는, 일정 시간의 경과 후에 다시 S10의 판정을 반복한다.
S12에 있어서, 주차장 관리 서버(1)는, 시각 판정부(22)에 의해 현재 시각이 생성 개시 시각 이후인지 여부를 판정한다. 생성 개시 시각은, 입고 예약에 있어서의 입고 예정 시각보다 미리 설정된 생성용 설정 시간 전의 시각이다. 주차장 관리 서버(1)는, 현재 시각이 생성 개시 시각 이후라고 판정된 경우(S12: "예"), S14로 이행한다. 주차장 관리 서버(1)는, 현재 시각이 생성 개시 시각 이후라고 판정되지 않은 경우(S12: "아니오"), 금회의 처리를 종료한다. 그 후, 주차장 관리 서버(1)는, 일정 시간의 경과 후에 다시 S10으로부터 판정 처리를 반복한다.
S14에 있어서, 주차장 관리 서버(1)는, 인증 코드 요구부(23)에 의해 차량 관리 서버(2)에 대한 인증 코드의 생성의 요구를 행한다. 인증 코드 요구부(23)는, 입고 예약 특정 정보를 인증 코드의 생성 요구와 관련시켜 송신한다.
S16에 있어서, 차량 관리 서버(2)는, 인증 코드 생성부(31)에 의해 인증 코드를 생성한다. 인증 코드 생성부(31)는, 인증 코드의 생성 요구와 함께 수신한 입고 예약 특정 정보에 기초하여 입고 예약을 특정하고, 특정한 입고 예약에 대응하는 인증 코드의 생성을 행한다. 그 후, 차량 관리 서버(2)는 금회의 처리를 종료한다.
도 6b는, 인증 코드 송신 처리의 일례를 나타내는 흐름도이다. 인증 코드 송신 처리는, 예를 들어 인증 코드가 생성된 경우에 실행된다.
도 6b에 도시하는 바와 같이, 자동 주차 시스템(100)의 주차장 관리 서버(1)는, S20으로서, 차량 판정부(21)에 의해 예약 대상 차량(4)이 주차장 대상 에어리어 R에 위치하는지 여부를 판정한다. 차량 판정부(21)는, 예를 들어 주차장에 마련된 주차장 센서(12)의 검출 정보 및 예약 차량 정보에 기초하여, 또는 예약 대상 차량(4)으로부터 송신된 위치 정보에 기초하여, 예약 대상 차량이 미리 설정된 주차장 대상 에어리어 R에 위치하는지 여부를 판정한다.
주차장 관리 서버(1)는, 예약 대상 차량(4)이 주차장 대상 에어리어 R에 위치한다고 판정된 경우(S20: "예"), S22로 이행한다. 주차장 관리 서버(1)는, 예약 대상 차량(4)이 주차장 대상 에어리어 R에 위치한다고 판정되지 않은 경우(S20: "아니오"), 금회의 처리를 종료한다. 그 후, 주차장 관리 서버(1)는, 일정 시간의 경과 후에 다시 S20의 판정을 반복한다.
S22에 있어서, 주차장 관리 서버(1)는, 시각 판정부(22)에 의해 현재 시각이 송신 개시 시각 이후인지 여부를 판정한다. 송신 개시 시각은, 입고 예약에 있어서의 입고 예정 시각보다 미리 설정된 송신용 설정 시간 전의 시각이다. 송신 개시 시각은, 생성 개시 시각과 동일한 시각이어도 되고, 생성 개시 시각보다 이후의 시각이어도 된다.
주차장 관리 서버(1)는, 현재 시각이 송신 개시 시각 이후라고 판정된 경우(S22: "예"), S24로 이행한다. 주차장 관리 서버(1)는, 현재 시각이 송신 개시 시각 이후라고 판정되지 않은 경우(S22: "아니오"), 금회의 처리를 종료한다. 그 후, 주차장 관리 서버(1)는, 일정 시간의 경과 후에 다시 S20으로부터 판정 처리를 반복한다.
S24에 있어서, 주차장 관리 서버(1)는, 인증 코드 요구부(23)에 의해 차량 관리 서버(2)에 대한 인증 코드의 송신의 요구를 행한다. 인증 코드 요구부(23)는, 입고 예약 특정 정보를 인증 코드의 송신의 요구와 관련시켜 송신한다.
S26에 있어서, 차량 관리 서버(2)는, 유저 요구 접수부(32)에 의해 예약 유저의 유저 단말기(3) 또는 예약 대상 차량(4)의 차량 탑재 장치로부터 인증 코드 요구를 접수하였는지 여부를 판정한다. 유저 요구 접수부(32)는, 예를 들어 예약 유저의 유저 단말기(3) 또는 예약 대상 차량(4)의 차량 탑재 장치(40)가 차량 관리 서버(2)에 액세스하여 특정한 조작을 행하였을 때, 인증 코드 요구를 접수한다.
차량 관리 서버(2)는, 인증 코드 요구를 접수하였다고 판정된 경우(S26: "예"), S28로 이행한다. 차량 관리 서버(2)는, 인증 코드 요구를 접수하였다고 판정되지 않은 경우(S26: "아니오"), 판정될 때까지 S26의 처리를 반복한다. 또한, 차량 관리 서버(2)는, 일정 시간 경과해도 인증 코드 요구를 접수하지 않는 경우에는, 유저 단말기(3) 또는 차량 탑재 장치(40)에 대해 인증 코드 요구의 미입력에 관한 통지를 행해도 된다. 차량 관리 서버(2)는, 통지 후, 일정 시간 경과해도 인증 코드 요구를 접수하지 않는 경우에는, 주차장 관리 서버(1)에 에러를 통지하여 금회의 처리를 종료해도 된다.
S28에 있어서, 차량 관리 서버(2)는, 인증 코드 송신부(33)에 의해 인증 코드의 송신을 행한다. 차량 관리 서버(2)는, 예를 들어 유저 단말기(3) 및 차량 탑재 장치 중 인증 코드 요구가 행해진 기기에 대해 인증 코드를 송신한다. 그 후, 차량 관리 서버(2)는 금회의 처리를 종료한다.
도 7은, 체크인 처리의 일례를 나타내는 흐름도이다. 체크인 처리는, 예를 들어 체크인에 사용할 인증 코드가 송신된 경우에 실행된다.
도 7에 나타내는 바와 같이, 주차장 관리 서버(1)는, S30으로서, 체크인 처리부(24)에 의해 체크인용 접수기(13a)(장내 접수기(13))에 대해 체크인 조작이 행해졌는지 여부를 판정한다. 체크인 처리부(24)는, 예를 들어 조작 유저가 체크인용 접수기(13a)에 로그인하여 입고 예약의 내용 및 인증 코드가 입력된 경우에, 체크인 조작이 행해졌다고 판정한다.
S32에 있어서, 주차장 관리 서버(1)는, 체크인 처리부(24)에 의해 입고 예약의 내용의 대조를 행한다. 체크인 처리부(24)는, 입력된 입고 예약의 내용이 주차 예약 데이터베이스(11)에 기억되어 있는 입고 예약의 내용과 일치하는지 여부를 판정한다. 주차장 관리 서버(1)는, 입력된 입고 예약의 내용이 기억되어 있는 입고 예약의 내용과 일치한다고 판정한 경우(S32: "예"), S36으로 이행한다. 주차장 관리 서버(1)는, 입력된 입고 예약의 내용이 기억되어 있는 입고 예약의 내용과 일치한다고 판정되지 않은 경우(S32: "아니오"), S34로 이행한다.
S34에 있어서, 주차장 관리 서버(1)는, 체크인 처리부(24)에 의해 체크인용 접수기(13a)를 통한 입고 예약 에러의 통지를 행한다. 체크인 처리부(24)는, 예를 들어 체크인용 접수기(13a)에 에러 표시를 행함으로써 조작 유저에게 입고 예약 에러를 통지한다. 그 후, 주차장 관리 서버(1)는 금회의 처리를 종료한다.
S36에 있어서, 주차장 관리 서버(1)는, 체크인 처리부(24)에 의해 차량 관리 서버(2)에 대해 인증 코드의 대조를 요구한다. 주차장 관리 서버(1)는, 입력된 인증 코드를 입고 예약 특정 정보와 관련시켜 차량 관리 서버(2)에 송신한다.
S38에 있어서, 차량 관리 서버(2)는, 대조부(34)에 의해 조작 유저에 의해 입력된 인증 코드가 차량 관리 서버(2)가 송신한 인증 코드와 일치하는지 여부의 판정(대조)을 행한다. 대조부(34)는, 인증 코드에 관련된 입고 예약 특정 정보에 기초하여 차량 관리용 주차 예약 데이터베이스(14)에 기억된 입고 예약을 특정하고, 입고 예약에 대응하는 인증 코드(입고 예약의 예약 유저에게 송신한 인증 코드)를 인식한다. 대조부(34)는, 입력된 인증 코드와 송신한 인증 코드의 대조를 행한다.
차량 관리 서버(2)는 조작 유저에 의해 입력된 인증 코드와 차량 관리 서버(2)가 송신한 인증 코드가 일치한다고 판정된 경우(S38: "예"), S42로 이행한다. 차량 관리 서버(2)는, 조작 유저에 의해 입력된 인증 코드와 차량 관리 서버(2)가 송신한 인증 코드가 일치한다고 판정되지 않은 경우(S38: "아니오"), S40으로 이행한다.
S40에 있어서, 차량 관리 서버(2)는, 유저 통지부(35)에 의해 예약 유저의 유저 단말기(3)에 대조 에러의 통지를 행함과 함께, 주차장 관리 서버(1)를 통해 체크인용 접수기(13a)에서 에러 표시를 행함으로써 조작 유저에 대해 대조 에러의 통지를 행한다. 그 후, 차량 관리 서버(2)는 금회의 처리를 종료한다.
S42에 있어서, 차량 관리 서버(2)는, 유저 통지부(35)에 의해, 예약 유저의 유저 단말기(3)에 체크인 완료의 통지를 행함과 함께 체크인용 접수기(13a)에 체크인 완료의 표시를 행한다.
S44에 있어서, 차량 관리 서버(2)는, 대조부(34)에 의해 주차장 관리 서버(1)에 대해 예약 대상 차량(4)의 차량 접속 정보를 배신(송신)한다. 대조부(34)는, 주차장 관리 서버(1)를 예약 대상 차량(4)에 대한 차량 조작 권한을 갖는 서버로서 등록한다. 그 후, 차량 관리 서버(2)는 금회의 처리를 종료한다.
도 8a는, 웨이크업 처리의 일례를 나타내는 흐름도이다. 웨이크업 처리는, 주차장 관리 서버(1)에 예약 대상 차량(4)의 차량 접속 정보가 배신된 경우에 실행된다.
도 8a에 나타내는 바와 같이, 주차장 관리 서버(1)는, S50에 있어서, 개시 조건 판정부(25)에 의해 예약 대상 차량(4)의 차량 정보를 취득한다. 개시 조건 판정부(25)는, 예약 대상 차량(4)의 차량 정보 제공부(41d)로부터의 제공에 의해 예약 대상 차량(4)의 차량 정보를 얻는다.
S52에 있어서, 주차장 관리 서버(1)는, 개시 조건 판정부(25)에 의해 자동 발레파킹의 개시 조건이 충족되었는지 여부를 판정한다. 개시 조건 판정부(25)는, 주차장 센서(12)의 검출 정보 및 차량 정보에 기초하여, 예약 대상 차량(4)이 엔진 정지되어 있는 등의 개시 조건이 충족되었는지 여부를 판정한다.
주차장 관리 서버(1)는, 자동 발레파킹의 개시 조건이 충족되었다고 판정된 경우(S52: "예"), S54로 이행한다. 주차장 관리 서버(1)는, 자동 발레파킹의 개시 조건이 충족되었다고 판정되지 않은 경우(S52: "아니오"), 금회의 처리를 종료하고 일정 시간 경과 후에 다시 S50으로부터 처리를 반복한다. 개시 조건 판정부(25)는, 차량 이상 등에 의해 차량측 조건이 충족되지 않는 경우, 또는 일정 시간 경과해도 개시 조건이 충족되지 않는 경우에는, 예약 유저의 유저 단말기(3) 및 주차장 관리자에게 통지를 행해도 된다.
S54에 있어서, 주차장 관리 서버(1)는, 차량 시동 요구부(26)에 의해 차량 관리 서버(2)에 대해 차량 웨이크업 요구를 행한다. 차량 시동 요구부(26)는, 차량 웨이크업 요구와 함께 주차장 관리 서버(1)가 차량 조작 권한을 갖는 것을 차량 관리 서버(2)에 통지한다.
S56에 있어서, 차량 관리 서버(2)는, 차량 지시부(36)에 의해 차량 웨이크업 요구의 요구처가 차량 조작 권한을 갖는지 여부를 판정한다. 차량 지시부(36)는, 주차장 관리 서버(1)가 예약 대상 차량(4)의 차량 조작 권한이 부여된 서버로서 등록되어 있는 경우, 요구처가 차량 조작 권한을 갖는다고 판정한다. 차량 관리 서버(2)는, 요구처가 차량 조작 권한을 갖는다고 판정된 경우(S56: "예"), S60으로 이행한다. 차량 관리 서버(2)는, 요구처가 차량 조작 권한을 갖는다고 판정되지 않은 경우(S56: "아니오"), S58로 이행한다.
S58에 있어서, 차량 관리 서버(2)는, 예약 대상 차량(4)의 예약 유저의 유저 단말기(3) 및 주차장 관리자에게 권한 없음 요구가 있었음을 통지한다.
S60에 있어서, 차량 관리 서버(2)는, 차량 지시부(36)에 의해 예약 대상 차량(4)에 웨이크업 지시를 행한다. 웨이크업 지시에는, 차량 관리 서버(2)로부터의 지시임을 차량측에서 인증하기 위한 인증 정보가 부여된다. 예약 대상 차량(4)에서는, 웨이크업 지시의 인증 정보가 대조된 경우, 웨이크업 지시에 따라서 엔진이 시동된다.
도 8b는, 셧다운 처리의 일례를 나타내는 흐름도이다. 셧다운 처리는, 자동 발레파킹에 의해 예약 대상 차량(4)이 출고될 때에 실행된다.
도 8b에 나타내는 바와 같이, 주차장 관리 서버(1)는, S70으로서, 승차 위치 도착 판정부(27)에 의해 출고 대상인 예약 대상 차량(4)이 승차장(53)의 승차용 스페이스(63)에 도착하였는지 여부를 판정한다. 승차 위치 도착 판정부(27)는, 예를 들어 주차장 센서(12)의 검출 결과(예를 들어, 감시 카메라(12a)의 촬상 화상)에 기초하여 예약 대상 차량(4)이 승차용 스페이스(63)에 도착하였음을 판정한다.
주차장 관리 서버(1)는, 예약 대상 차량(4)이 승차용 스페이스(63)에 도착하였다고 판정된 경우(S70: "예"), S72로 이행한다. 주차장 관리 서버(1)는, 예약 대상 차량(4)이 승차용 스페이스(63)에 도착하였다고 판정되지 않은 경우(S70: "아니오"), 금회의 처리를 종료한다.
S72에 있어서, 주차장 관리 서버(1)는, 차량 정지 요구부(28)에 의해 차량 관리 서버(2)에 차량 셧다운 요구를 행한다. 차량 시동 요구부(26)는, 차량 셧다운 요구와 함께 주차장 관리 서버(1)가 차량 조작 권한을 갖는 것을 차량 관리 서버(2)에 통지한다.
S74에 있어서, 주차장 관리 서버(1)는 차량 지시부(36)에 의해 차량 셧다운 요구의 요구처가 차량 조작 권한을 갖는지 여부를 판정한다. 차량 지시부(36)는, 주차장 관리 서버(1)가 예약 대상 차량(4)의 차량 조작 권한이 주어진 서버로서 등록되어 있는 경우, 요구처가 차량 조작 권한을 갖는다고 판정한다. 차량 관리 서버(2)는, 요구처가 차량 조작 권한을 갖는다고 판정된 경우(S74: "예"), S78로 이행한다. 차량 관리 서버(2)는, 요구처가 차량 조작 권한을 갖는다고 판정되지 않은 경우(S74: "아니오"), S76으로 이행한다.
S76에 있어서, 차량 관리 서버(2)는, 예약 대상 차량(4)의 예약 유저의 유저 단말기(3) 및 주차장 관리자에게 권한 없음 요구가 있었음을 것을 통지한다.
S78에 있어서, 차량 관리 서버(2)는, 차량 지시부(36)에 의해 예약 대상 차량(4)에 셧다운 지시를 행한다. 셧다운 지시에는, 차량 관리 서버(2)로부터의 지시임을 차량측에서 인증하기 위한 인증 정보가 부여된다. 예약 대상 차량(4)에서는, 셧다운 지시의 인증 정보가 대조된 경우, 셧다운 지시에 따라서 엔진이 정지된다.
도 9는, 체크아웃용 인증 코드 송신 처리의 일례를 나타내는 흐름도이다. 체크아웃용 인증 코드 송신 처리는, 도 8b의 셧다운 처리가 행해진 경우에 실행된다.
도 9에 나타내는 바와 같이, 주차장 관리 서버(1)는, 차량 정지 요구부(28)에 의해 예약 대상 차량(4)의 셧다운 완료 통지를 수신하였는지 여부를 판정한다. 주차장 관리 서버(1)는, 예를 들어 차량 관리 서버(2)를 통해 예약 대상 차량(4)의 셧다운 완료 통지를 수신한다. 주차장 관리 서버(1)는, 셧다운 완료 통지를 수신하였다고 판정된 경우(S80: "예"), S82로 이행한다. 주차장 관리 서버(1)는, 셧다운 완료 통지를 수신하였다고 판정되지 않은 경우(S80: "아니오"), 금회의 처리를 종료하고 일정 시간 경과 후에 다시 S80의 판정을 반복한다.
S82에 있어서, 주차장 관리 서버(1)는, 차량 정지 요구부(28)에 의해 예약 대상 차량(4)이 승차용 스페이스(63)에 정차되어 있음의 확인을 행한다. 차량 정지 요구부(28)는, 주차장 센서(12)의 검출 결과에 기초하여, 예약 대상 차량(4)이 승차용 스페이스(63)에 정차되어 있음을 확인한다. 주차장 관리 서버(1)는, 예약 대상 차량(4)이 승차용 스페이스(63)에 정차되어 있음이 확인된 경우(S82: "예"), S84로 이행한다. 주차장 관리 서버(1)는, 예약 대상 차량(4)이 승차용 스페이스(63)에 정차되어 있음이 확인되지 않은 경우(S82: "아니오"), 확인을 반복한다. 또한, 차량 정지 요구부(28)는, 일정 시간 경과해도 확인되지 않은 경우에는, 주차장 관리자에게 통지해도 된다.
S84에 있어서, 주차장 관리 서버(1)는, 인증 코드 요구부(23)에 의해 차량 관리 서버(2)에 체크아웃용 인증 코드의 생성 및 송신의 요구를 행한다. 인증 코드 요구부(23)는, 입고 예약 특정 정보를 인증 코드의 생성 및 송신의 요구와 관련시켜 송신한다.
S86에 있어서, 차량 관리 서버(2)는, 인증 코드 생성부(31)에 의해 체크아웃용 인증 코드의 생성을 행한다.
S88에 있어서, 차량 관리 서버(2)는, 유저 요구 접수부(32)에 의해 예약 유저의 유저 단말기(3)로부터 체크아웃용 인증 코드 요구를 접수하였는지 여부를 판정한다. 유저 요구 접수부(32)는, 예를 들어 예약 유저의 유저 단말기(3) 또는 예약 대상 차량(4)의 차량 탑재 장치(40)가 차량 관리 서버(2)에 액세스하여 특정한 조작을 행하였을 때, 체크아웃용 인증 코드 요구를 접수한다.
차량 관리 서버(2)는, 체크아웃용 인증 코드 요구를 접수하였다고 판정된 경우(S88: "예"), S90으로 이행한다. 차량 관리 서버(2)는, 체크아웃용 인증 코드 요구를 접수하였다고 판정되지 않은 경우(S88: "아니오"), 판정될 때까지 S88의 처리를 반복한다. 또한, 차량 관리 서버(2)는, 일정 시간 경과해도 인증 코드 요구를 접수하지 않는 경우에는, 유저 단말기(3) 또는 차량 탑재 장치(40)에 대해 인증 코드 요구의 미입력에 관한 통지를 행해도 된다. 차량 관리 서버(2)는, 통지 후, 일정 시간 경과해도 인증 코드 요구를 접수하지 않는 경우에는, 주차장 관리 서버(1)에 에러를 통지하여 금회의 처리를 종료해도 된다.
S90에 있어서, 차량 관리 서버(2)는, 인증 코드 송신부(33)에 의해 체크아웃용 인증 코드의 송신을 행한다. 인증 코드 송신부(33)는, 예를 들어 유저 단말기(3) 및 차량 탑재 장치 중 체크아웃용 인증 코드 요구가 행해진 기기에 대해 인증 코드를 송신한다.
도 10은, 체크아웃 처리의 일례를 나타내는 흐름도이다. 체크아웃 처리는, 예를 들어 체크아웃용 인증 코드가 송신된 경우에 실행된다.
도 10에 나타내는 바와 같이, 주차장 관리 서버(1)는, S100으로서, 체크아웃 처리부(29)에 의해 체크아웃용 접수기(13b)(장내 접수기(13))에 대해 체크아웃 조작이 행해졌는지 여부를 판정한다. 체크아웃 처리부(29)는, 예를 들어 조작 유저가 체크아웃용 접수기(13b)에 로그인하여 입고 예약의 내용 및 인증 코드가 입력된 경우에, 체크아웃 조작이 행해졌다고 판정한다.
S102에 있어서, 주차장 관리 서버(1)는, 체크아웃 처리부(29)에 의해 입고 예약의 내용의 대조를 행한다. 체크아웃 처리부(29)는, 입력된 입고 예약의 내용이 주차 예약 데이터베이스(11)에 기억되어 있는 입고 예약의 내용과 일치하는지 여부를 판정한다. 주차장 관리 서버(1)는, 입력된 입고 예약의 내용이 기억되어 있는 입고 예약의 내용과 일치한다고 판정한 경우(S102: "예"), S106으로 이행한다. 주차장 관리 서버(1)는, 입력된 입고 예약의 내용이 기억되어 있는 입고 예약의 내용과 일치한다고 판정되지 않은 경우(S102: "아니오"), S104로 이행한다.
S104에 있어서, 주차장 관리 서버(1)는 체크아웃 처리부(29)에 의해 체크아웃용 접수기(13b)를 통한 입고 예약 에러의 통지를 행한다. 체크아웃 처리부(29)는, 예를 들어 체크아웃용 접수기(13b)에 에러 표시를 행함으로써 조작 유저에게 입고 예약 에러를 통지한다. 그 후, 주차장 관리 서버(1)는 금회의 처리를 종료한다.
S106에 있어서, 주차장 관리 서버(1)는, 체크아웃 처리부(29)에 의해 차량 관리 서버(2)에 대해 인증 코드의 대조를 요구한다. 주차장 관리 서버(1)는, 입력된 체크아웃용 인증 코드를 입고 예약 특정 정보와 관련시켜 차량 관리 서버(2)에 송신한다.
S108에 있어서, 차량 관리 서버(2)는, 대조부(34)에 의해 조작 유저에 의해 입력된 체크아웃용 인증 코드가 차량 관리 서버(2)의 송신한 인증 코드와 일치하는지 여부의 판정(대조)을 행한다. 대조부(34)는, 인증 코드에 관련된 입고 예약 특정 정보에 기초하여 차량 관리용 주차 예약 데이터베이스(14)에 기억된 입고 예약을 특정하고, 입고 예약에 대응하는 인증 코드(입고 예약의 예약 유저에게 송신한 인증 코드)를 인식한다. 대조부(34)는, 입력된 체크아웃용 인증 코드와 송신한 인증 코드의 대조를 행한다.
차량 관리 서버(2)는, 조작 유저에 의해 입력된 인증 코드와 차량 관리 서버(2)가 송신한 인증 코드가 일치하였다고 판정된 경우(S108: "예"), S112로 이행한다. 차량 관리 서버(2)는, 조작 유저에 의해 입력된 인증 코드와 차량 관리 서버(2)가 송신한 인증 코드가 일치하였다고 판정되지 않은 경우(S108: "아니오"), S110으로 이행한다.
S110에 있어서, 차량 관리 서버(2)는, 유저 통지부(35)에 의해 예약 유저의 유저 단말기(3)에 대조 에러의 통지를 행함과 함께, 주차장 관리 서버(1)를 통해 체크아웃용 접수기(13b)에서 에러 표시를 행함으로써 조작 유저에 대해 대조 에러의 통지를 행한다. 그 후, 차량 관리 서버(2)는 금회의 처리를 종료한다.
S112에 있어서, 차량 관리 서버(2)는, 대조부(34)에 의해 주차장 관리 서버(1)에 부여한 예약 대상 차량(4)의 차량 조작 권한을 종료한다. 대조부(34)는, 예를 들어 예약 대상 차량(4)에 대한 차량 조작 권한을 갖는 서버로부터 주차장 관리 서버(1)를 제외한다.
S114에 있어서, 차량 관리 서버(2)는, 유저 통지부(35)에 의해, 예약 유저의 유저 단말기(3)에 체크아웃 완료의 통지를 행함과 함께 체크아웃용 접수기(13b)에 체크아웃 완료의 표시를 행한다.
이상 설명한 본 실시 형태에 관한 자동 주차 시스템(100)(주차장 관리 서버(1) 및 차량 관리 서버(2)에 의하면, 예약 대상 차량(4)이 주차장 대상 에어리어 R에 위치한다고 판정되고 또한 현재 시각이 입고 예정 시각보다 송신용 설정 시간 전의 송신 개시 시각 이후인 경우에 인증 코드(체크인에 사용하는 인증 코드)의 송신을 행하므로, 예약 대상 차량(4)의 위치와 현재 시각 및 입고 예정 시각의 관계를 고려하지 않는 경우에 비해, 예약 대상 차량(4)이 주차장으로부터 멀리 떨어져 있는 타이밍이나 입고 예정 시각으로부터 지나치게 빠른 타이밍에 인증 코드가 송신되는 것을 피할 수 있어, 인증 코드의 송신에 관한 시큐리티 향상을 도모할 수 있다.
또한, 자동 주차 시스템(100)에 의하면, 주차장 대상 에어리어 R과 비교하여 주차장(50)의 입구 외측을 향해 확대되는 주차장 근방 에어리어 D에 예약 대상 차량(4)이 위치한다고 판정되고 또한 현재 시각이 입고 예정 시각보다 생성용 설정 시간 전의 생성 개시 시각 이후인 경우에 인증 코드의 생성을 행하므로, 예약 대상 차량(4)의 위치와 현재 시각 및 입고 예정 시각의 관계를 고려하여 시큐리티 향상을 도모하면서, 인증 코드 송신의 조건이 충족되기 전에 인증 코드를 생성하여 준비할 수 있어, 한 번에 생성 및 송신을 행하는 경우와 비교하여 차량 관리 서버(2)의 연산 부하를 분산할 수 있다.
또한, 자동 주차 시스템(100)에 의하면, 유저 단말기(3) 또는 예약 대상 차량(4)의 차량 탑재 장치(40)로부터의 인증 코드 요구를 접수한 후에 인증 코드의 송신을 행하므로, 예약 유저측의 준비가 완료되기 전에 인증 코드의 송신을 행하는 경우에 비해, 인증 코드의 송신으로부터 인증 코드를 사용한 체크인까지의 시간의 단축이 도모되어, 인증 코드에 관한 시큐리티 향상에 기여할 수 있다.
또한, 자동 주차 시스템(100)에 의하면, 주차장을 관리하는 주차장 관리 서버(1)와 자동 운전 차량을 관리하는 차량 관리 서버(2)를 나누어 역할을 분담함으로써, 각각의 역할에 따른 시큐리티 대책을 행할 수 있어, 인증 코드에 관한 시큐리티 향상에 유리하다.
이상, 본 발명의 실시 형태에 대해 설명하였지만, 본 발명은 상술한 실시 형태에 한정되는 것은 아니다. 본 발명은 상술한 실시 형태를 비롯하고, 당업자의 지식에 기초하여 다양한 변경, 개량을 한 다양한 형태로 실시할 수 있다.
자동 주차 시스템(100)은, 반드시 주차장 관리 서버(1) 및 차량 관리 서버(2)의 2개의 서버에 걸쳐 구성되어 있을 필요는 없다. 자동 주차 시스템(100)은, 주차장 관리 서버(1)의 기능 및 차량 관리 서버(2)의 기능(자동 발레파킹에 관한 기능)을 갖는 하나의 서버를 구비하는 구성이어도 된다. 또한 자동 주차 시스템(100)은, 3개 이상의 서버를 구비하는 구성이어도 된다.
자동 주차 시스템(100)은, 반드시 유저 단말기(3) 및 예약 대상 차량(4)의 차량 탑재 장치(40)의 양쪽에 대해 인증 코드를 송신 가능할 필요는 없다. 자동 주차 시스템(100)은, 유저 단말기(3)에 대해서만 인증 코드를 송신하는 양태여도 된다. 또한, 자동 주차 시스템(100)은 유저 단말기(3)로부터만 인증 코드 요구를 접수 가능해도 된다.
자동 주차 시스템(100)은, 반드시 인증 코드의 생성의 조건과 인증 코드의 송신의 조건을 나눌 필요는 없다. 자동 주차 시스템(100)은, 인증 코드의 생성 조건에 있어서 주차장 센서(12)의 검출 정보를 사용해도 된다. 주차장 관리 서버(1)의 인증 코드 요구부(23)는, 차량 판정부(21)에 의해 예약 대상 차량(4)이 주차장 대상 에어리어 R에 위치한다고 판정되고 또한 시각 판정부(22)에 의해 현재 시각이 송신 개시 시각 이후라고 판정되었을 때, 인증 코드의 생성 및 송신의 요구를 행해도 된다. 이 경우, 차량 관리 서버(2)에서는, 인증 코드 생성부(31)에 있어서 인증 코드가 생성된 후, 유저 요구 접수부(32)가 인증 코드 요구를 접수하였을 때, 인증 코드 송신부(33)로부터 인증 코드가 송신된다. 차량 관리 서버(2)에 있어서, 미리 유저 요구 접수부(32)가 인증 코드 요구를 접수하고 있었던 경우에는, 인증 코드의 생성 및 송신이 일체의 처리로서 행해져도 된다.
상술한 자동 주차 시스템(100)에 의하면, 예약 대상 차량(4)이 주차장 대상 에어리어 R에 위치한다고 판정되고 또한 현재 시각이 입고 예정 시각보다 송신용 설정 시간 전의 송신 개시 시각 이후인 경우에 인증 코드의 생성을 행하므로, 예약 대상 차량(4)의 위치와 현재 시각 및 입고 예정 시각의 관계를 고려하지 않는 경우에 비해, 예약 대상 차량(4)이 주차장으로부터 멀리 떨어져 있는 타이밍이나 입고 예정 시각으로부터 지나치게 빠른 타이밍에 인증 코드가 생성되는 것을 피할 수 있다. 따라서, 이 경우의 자동 주차 시스템(100)에 의하면, 인증 코드가 존재하는 시간을 짧게 할 수 있으므로, 인증 코드에 관한 시큐리티 향상을 도모할 수 있다.
또한, 자동 주차 시스템(100)은, 차량 판정부(21)에 의해 예약 대상 차량(4)이 주차장 근방 에어리어 D에 위치한다고 판정되고 또한 시각 판정부(22)에 의해 현재 시각이 생성 개시 시각 이후라고 판정되었을 때, 인증 코드의 생성 및 송신의 요구를 행해도 된다.
또한, 자동 주차 시스템(100)은, 반드시 인증 코드를 매회 생성할 필요는 없다. 자동 주차 시스템(100)은, 미리 생성된 다수의 인증 코드의 스톡을 기억해 두고, 스톡 중에서 사용할 인증 코드를 선택하는 양태(예를 들어, 무작위로 선택하는 양태)여도 된다. 이 경우에는, 자동 주차 시스템(100)은, 인증 코드 생성부(31)를 가질 필요는 없고, 인증 코드의 생성 조건의 판정도 불필요하다.
자동 주차 시스템(100)은, 인증 코드의 송신에 있어서, 반드시 유저 요구 접수부(32)에 의한 인증 코드 요구의 접수를 필요로 하지 않아도 된다. 자동 주차 시스템(100)은, 차량 판정부(21)에 의해 예약 대상 차량(4)이 주차장 대상 에어리어 R에 위치한다고 판정되고 또한 시각 판정부(22)에 의해 현재 시각이 송신 개시 시각 이후라고 판정되었을 때, 예약 유저로부터의 인증 코드 요구가 없어도, 인증 코드를 송신해도 된다. 이 경우의 자동 주차 시스템(100)에 의하면, 예약 대상 차량(4)이 주차장 대상 에어리어 R로 들어갔을 때, 또는 현재 시각이 송신 개시 시각 이후가 되었을 때, 예약 유저가 자동으로 인증 코드를 수취하게 되므로 예약 유저의 편리성을 향상시킬 수 있다. 또한, 예약 유저에게 인증 코드의 수신을 알리기 위해, 인증 코드를 수신한 유저 단말기(3)는, 소리와 진동의 양쪽으로 예약 유저에게 통지를 행한다. 차량 탑재 장치(40)의 경우에는, 인증 코드 수신을 전달하는 화면 표시 및 스피커로부터의 소리 출력에 의해 예약 유저에게 인증 코드의 수신을 통지한다.
자동 주차 시스템(100)은, 유저 단말기(3) 또는 차량 탑재 장치(40)의 일부를 포함하여 구성되어 있어도 되고, 유저 단말기(3) 또는 차량 탑재 장치(40)를 일종의 서버로 하여 일부 기능을 실행시켜도 된다. 자동 주차 시스템(100)은, 예를 들어 유저 단말기(3) 또는 차량 탑재 장치(40)에 인스톨된 자동 발레파킹용 기능에 있어서 시각 판정부(22)와 마찬가지인 시각 판정을 행해도 된다. 이 경우, 유저 단말기(3) 또는 차량 탑재 장치(40)는, 현재 시각이 입고 예정 시각을 기준으로 하여 설정된 송신 개시 시각 이후가 되었다고 판정하였을 때, 예약 유저에 의한 인증 코드 요구의 송신을 가능하게 해도 된다. 이에 의해, 예약 유저에 의한 지나치게 빠른 인증 코드 요구를 피할 수 있어, 예약 유저에 의한 인증 코드 수신의 통지의 간과를 억제할 수 있다. 이 경우에 있어서도, 주차장 관리 서버(1)의 시각 판정부(22)에서 시각 판정을 행함으로써 시각의 이중 체크가 가능해진다.
마찬가지로, 자동 주차 시스템(100)은, 예를 들어 차량 탑재 장치(40)에 인스톨된 자동 발레파킹용 기능에 있어서 예약 대상 차량(4)의 위치 판정을 행해도 된다. 차량 탑재 장치(40)에는, 주차장 대상 에어리어 R의 정보가 부여되어 있다. 차량 탑재 장치(40)는, 예약 대상 차량(4)의 위치 정보로부터 자차가 주차장 대상 에어리어 R에 위치한다고 판정하였을 때, 예약 유저에 의한 인증 코드 요구의 송신을 가능하다고 해도 된다. 이에 의해, 예약 유저에 의한 지나치게 빠른 인증 코드 요구를 피할 수 있어, 예약 유저에 의한 인증 코드 수신의 통지의 간과를 억제할 수 있다. 이 경우에 있어서도, 주차장 관리 서버(1)의 차량 판정부(21)에서 예약 대상 차량(4)의 위치 판정을 행함으로써 차량 위치의 이중 체크가 가능해진다.

Claims (6)

  1. 입고 예정 시각 및 예약 차량 정보를 포함하는 입고 예약을 접수한 후, 상기 입고 예약의 예약 유저에게 인증 코드를 송신하고, 상기 인증 코드의 송신 후에 주차장 내에서 상기 인증 코드를 사용한 체크인이 행해지는 경우에, 상기 주차장 내의 상기 예약 유저의 자동 운전 차량(4)에 대해 자동 발레파킹의 지시를 개시하도록 구성되는 서버를 포함하는 자동 주차 시스템(100)이며,
    상기 서버(1; 2)는,
    상기 주차장에 마련된 주차장 센서(12)의 검출 정보 및 상기 예약 차량 정보에 기초하여, 또는 상기 예약 차량 정보에 대응하는 자동 운전 차량(4)인 예약 대상 차량(4)으로부터 송신되는 위치 정보에 기초하여, 상기 예약 대상 차량(4)이 미리 설정된 주차장 대상 에어리어에 위치하는지 여부를 판정하도록 구성되는 차량 판정부(21)와,
    현재 시각이 송신 개시 시각 이후인지 여부를 판정하도록 구성되며, 상기 송신 개시 시각은, 상기 입고 예정 시각에 기초하여 미리 설정된 송신용 설정 시간보다 이전인, 시각 판정부(22)와,
    상기 차량 판정부(21)에 의해 상기 예약 대상 차량(4)이 상기 주차장 대상 에어리어에 위치한다고 판정되고 또한 상기 시각 판정부(22)에 의해 현재 시각이 상기 송신 개시 시각 이후라고 판정되는 경우에, 상기 예약 유저의 유저 단말기(3) 또는 상기 예약 대상 차량(4)의 차량 탑재 장치(40)에 대해 상기 인증 코드를 송신하도록 구성되는 인증 코드 송신부(33)를
    포함하는, 자동 주차 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 서버(1; 2)는, 상기 차량 판정부(21)에 의해 상기 예약 대상 차량(4)이 상기 주차장 대상 에어리어에 위치한다고 판정되고 또한 상기 시각 판정부(22)에 의해 현재 시각이 상기 송신 개시 시각 이후라고 판정되는 경우에, 상기 인증 코드를 생성하도록 구성되는 인증 코드 생성부(31)를 포함하는, 자동 주차 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 서버(1; 2)는, 상기 인증 코드를 생성하도록 구성되는 인증 코드 생성부(31)를 포함하고,
    상기 차량 판정부(21)는, 상기 예약 대상 차량(4)으로부터 송신된 위치 정보에 기초하여, 상기 예약 대상 차량(4)이 미리 설정된 주차장 근방 에어리어에 위치하는지 여부를 판정하도록 구성되고,
    상기 시각 판정부(22)는, 현재 시각이 생성 개시 시각 이후인지 여부를 판정하도록 구성되며, 상기 생성 개시 시각은, 상기 입고 예정 시각에 기초하여 미리 설정된 생성용 설정 시간보다 이전이고,
    상기 인증 코드 생성부(31)는, 상기 차량 판정부(21)에 의해 상기 예약 대상 차량(4)이 상기 주차장 근방 에어리어에 위치한다고 판정되고 또한 상기 시각 판정부(22)에 의해 현재 시각이 상기 생성 개시 시각 이후라고 판정되는 경우에, 상기 인증 코드를 생성하도록 구성되고,
    상기 주차장 근방 에어리어는, 상기 주차장 대상 에어리어와 비교하여 상기 주차장의 입구 외측을 향해 넓어지는 에어리어이고,
    상기 생성 개시 시각은 상기 송신 개시 시각과 동일한 시각 또는 상기 송신 개시 시각보다 이전의 시각인, 자동 주차 시스템.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 서버(1; 2)는, 상기 유저 단말기(3) 또는 상기 차량 탑재 장치(40)로부터의 인증 코드 요구를 접수하도록 구성되는 유저 요구 접수부(32)를 포함하고,
    상기 인증 코드 송신부(33)는, 상기 차량 판정부(21)에 의해 상기 예약 대상 차량(4)이 상기 주차장 대상 에어리어에 위치한다고 판정되고 또한 상기 시각 판정부(22)에 의해 현재 시각이 상기 송신 개시 시각 이후라고 판정되는 경우, 상기 유저 요구 접수부(32)가 상기 인증 코드 요구를 접수한 후에 상기 인증 코드의 송신을 행하도록 구성되는, 자동 주차 시스템.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 서버(1; 2)는, 상기 주차장을 관리하도록 구성되는 주차장 관리 서버(1)와 상기 자동 운전 차량(4)을 관리하도록 구성되는 차량 관리 서버(2)이고,
    상기 주차장 관리 서버(1)가 상기 차량 판정부(21) 및 상기 시각 판정부(22)를 포함하고,
    상기 차량 관리 서버(2)가 상기 인증 코드 송신부(33)를 포함하는, 자동 주차 시스템.
  6. 서버(1; 2)에 있어서,
    차량 판정부(21)와,
    시각 판정부(22)와,
    인증 코드 송신부(33)를 포함하고,
    상기 서버(1; 2)는, 입고 예정 시각 및 예약 차량 정보를 포함하는 입고 예약을 접수한 후, 상기 입고 예약의 예약 유저에게 인증 코드를 송신하고, 상기 인증 코드의 송신 후에 주차장 내에서 상기 인증 코드를 사용한 체크인이 행해지는 경우에, 상기 주차장 내의 상기 예약 유저의 자동 운전 차량(4)에 대해 자동 발레파킹의 지시를 개시하도록 구성되고,
    상기 차량 판정부(21)는, 상기 주차장에 마련된 주차장 센서(12)의 검출 정보 및 상기 예약 차량 정보에 기초하여, 또는 상기 예약 차량 정보에 대응하는 자동 운전 차량(4)인 예약 대상 차량(4)으로부터 송신된 위치 정보에 기초하여, 상기 예약 대상 차량(4)이 미리 설정된 주차장 대상 에어리어에 위치하는지 여부를 판정하도록 구성되고,
    상기 시각 판정부(22)는, 현재 시각이 송신 개시 시각 이후인지 여부를 판정하도록 구성되며, 상기 송신 개시 시각은, 상기 입고 예정 시각에 기초하여 미리 설정된 송신용 설정 시간보다 이전이고,
    상기 인증 코드 송신부(33)는, 상기 차량 판정부(21)에 의해 상기 예약 대상 차량(4)이 상기 주차장 대상 에어리어에 위치한다고 판정되고 또한 상기 시각 판정부(22)에 의해 현재 시각이 상기 송신 개시 시각 이후라고 판정되는 경우에, 상기 예약 유저의 유저 단말기(3) 또는 상기 예약 대상 차량(4)의 차량 탑재 장치(40)에 대해 상기 인증 코드를 송신하도록 구성되는, 서버.
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