JP2023148463A - 移動体制御方法、移動体制御システム、及び移動体制御プログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】所定エリアにおいて遠隔指示に従って動作する移動体の機能が悪用されることを抑制すること。【解決手段】移動体制御方法は、所定エリアにおいて遠隔指示に従って動作する機能を有する移動体を制御する。移動体制御方法は、移動体が受信した遠隔指示が妥当であるか否かを判定する遠隔指示検証処理と、移動体が受信した遠隔指示が妥当ではない場合、遠隔指示に従うことなく移動体の動作の少なくとも一部を制限する動作制限処理と、を含む。遠隔指示検証処理は、移動体が遠隔指示を受信したときに移動体が所定エリア内に存在しているか否かを判定することと、移動体が遠隔指示を受信したときに移動体が所定エリア内に存在していない場合、遠隔指示は妥当ではないと判定することと、を含む。【選択図】図8
Description
本開示は、所定エリアにおいて遠隔指示に従って動作する機能を有する移動体を制御する技術に関する。
特許文献1は、自動バレー駐車用の駐車場に用いられる管制装置を開示している。車両は、駐車場に設置されたマーカを読み取り、車両とマーカとの間の相対距離から車両の絶対位置を推定する。一方、管制装置は、駐車場内に設置されたセンサによって測定された車両位置の情報を取得する。管制装置は、推定された車両位置と測定された車両位置との間の差である静的推定精度を基準値と比較する。静的推定精度が基準値以下である場合、管制装置は、当該車両が自動バレー駐車機能を使用することを抑制する。
所定エリアにおいて遠隔指示に従って動作する機能を有する移動体(例:車両、ロボット)について考える。例えば、自動バレー駐車に対応した車両は、駐車場(所定エリア)への入庫時あるいは駐車場からの出庫時、電源ONを指示する遠隔指示を管理システムから受信する。車両は、受信した遠隔指示に従って自動的に電源ONし、その後、駐車場における自動走行を開始する。
遠隔指示を通して移動体の動作を制御することは、移動体を利用したサービスの提供等において有用である。但し、移動体が遠隔指示に従って動作するという機能を有しているが故に、その機能が悪用されるおそれもある。つまり、悪意を持った何者かが、遠隔指示を偽装し、偽装した遠隔指示を与えることによって移動体を勝手に動作させる(乗っ取る)おそれがある。例えば、悪意を持った何者かが、移動体の電源をONし、ドアロックを解除し、移動体を盗むことが考えられる。他の例として、悪意を持った何者かが、移動体の電源をONし、移動体を自動走行させ、事故を引き起こすことが考えられる。
本開示の1つの目的は、所定エリアにおいて遠隔指示に従って動作する移動体の機能が悪用されることを抑制することができる技術を提供することにある。
第1の観点は、所定エリアにおいて遠隔指示に従って動作する機能を有する移動体を制御する移動体制御方法に関連する。
移動体制御方法は、
移動体が受信した遠隔指示が妥当であるか否かを判定する遠隔指示検証処理と、
移動体が受信した遠隔指示が妥当ではない場合、遠隔指示に従うことなく移動体の動作の少なくとも一部を制限する動作制限処理と
を含む。
遠隔指示検証処理は、
移動体が遠隔指示を受信したときに移動体が所定エリア内に存在しているか否かを判定することと、
移動体が遠隔指示を受信したときに移動体が所定エリア内に存在していない場合、遠隔指示は妥当ではないと判定することと
を含む。
移動体制御方法は、
移動体が受信した遠隔指示が妥当であるか否かを判定する遠隔指示検証処理と、
移動体が受信した遠隔指示が妥当ではない場合、遠隔指示に従うことなく移動体の動作の少なくとも一部を制限する動作制限処理と
を含む。
遠隔指示検証処理は、
移動体が遠隔指示を受信したときに移動体が所定エリア内に存在しているか否かを判定することと、
移動体が遠隔指示を受信したときに移動体が所定エリア内に存在していない場合、遠隔指示は妥当ではないと判定することと
を含む。
第2の観点は、所定エリアにおいて遠隔指示に従って動作する機能を有する移動体を制御する移動体制御システムに関連する。
移動体制御システムは、1又は複数のプロセッサを備える。
1又は複数のプロセッサは、
移動体が受信した遠隔指示が妥当であるか否かを判定する遠隔指示検証処理と、
移動体が受信した遠隔指示が妥当ではない場合、遠隔指示に従うことなく移動体の動作の少なくとも一部を制限する動作制限処理と
を実行するように構成される。
遠隔指示検証処理は、
移動体が遠隔指示を受信したときに移動体が所定エリア内に存在しているか否かを判定することと、
移動体が遠隔指示を受信したときに移動体が所定エリア内に存在していない場合、遠隔指示は妥当ではないと判定することと
を含む。
移動体制御システムは、1又は複数のプロセッサを備える。
1又は複数のプロセッサは、
移動体が受信した遠隔指示が妥当であるか否かを判定する遠隔指示検証処理と、
移動体が受信した遠隔指示が妥当ではない場合、遠隔指示に従うことなく移動体の動作の少なくとも一部を制限する動作制限処理と
を実行するように構成される。
遠隔指示検証処理は、
移動体が遠隔指示を受信したときに移動体が所定エリア内に存在しているか否かを判定することと、
移動体が遠隔指示を受信したときに移動体が所定エリア内に存在していない場合、遠隔指示は妥当ではないと判定することと
を含む。
第3の観点は、所定エリアにおいて遠隔指示に従って動作する機能を有する移動体を制御する移動体制御プログラムに関連する。
移動体制御プログラムは、コンピュータによって実行される。
移動体制御プログラムは、
移動体が受信した遠隔指示が妥当であるか否かを判定する遠隔指示検証処理と、
移動体が受信した遠隔指示が妥当ではない場合、遠隔指示に従うことなく移動体の動作の少なくとも一部を制限する動作制限処理と
をコンピュータに実行させるように構成される。
遠隔指示検証処理は、
移動体が遠隔指示を受信したときに移動体が所定エリア内に存在しているか否かを判定することと、
移動体が遠隔指示を受信したときに移動体が所定エリア内に存在していない場合、遠隔指示は妥当ではないと判定することと
を含む。
移動体制御プログラムは、コンピュータによって実行される。
移動体制御プログラムは、
移動体が受信した遠隔指示が妥当であるか否かを判定する遠隔指示検証処理と、
移動体が受信した遠隔指示が妥当ではない場合、遠隔指示に従うことなく移動体の動作の少なくとも一部を制限する動作制限処理と
をコンピュータに実行させるように構成される。
遠隔指示検証処理は、
移動体が遠隔指示を受信したときに移動体が所定エリア内に存在しているか否かを判定することと、
移動体が遠隔指示を受信したときに移動体が所定エリア内に存在していない場合、遠隔指示は妥当ではないと判定することと
を含む。
本開示によれば、移動体が遠隔指示を受信した場合、遠隔指示検証処理が行われ、その遠隔指示が妥当であるか否かが判定される。移動体が受信した遠隔指示が妥当ではない場合、その遠隔指示に従うことなく移動体の動作の少なくとも一部を制限する動作制限処理が行われる。これにより、遠隔指示に従って動作する移動体の機能が悪用されることが抑制される。
添付図面を参照して、本開示の実施の形態を説明する。
1.遠隔指示に従って動作する移動体
1-1.概要
遠隔指示に従って動作する機能を有する移動体について考える。移動体としては、車両、ロボット、等が例示される。一例として、以下の説明においては、移動体が車両である場合について考える。一般化する場合は、以下の説明における「車両」を「移動体」で読み替えるものとする。
1-1.概要
遠隔指示に従って動作する機能を有する移動体について考える。移動体としては、車両、ロボット、等が例示される。一例として、以下の説明においては、移動体が車両である場合について考える。一般化する場合は、以下の説明における「車両」を「移動体」で読み替えるものとする。
図1は、本実施の形態に係る車両1の概要を説明するための概念図である。車両1は、遠隔指示INSに従って動作する機能を有する。特に、車両1は、所定エリアARにおいて遠隔指示INSに従って動作する機能を有する。
所定エリアARは、例えば、車両1が自動走行を行うことができるエリアである。その場合、車両1は、所定エリアARにおいて遠隔指示INSに従って自動走行を行う。他の例として、所定エリアARは、車両1を利用したサービスが提供されるエリアであってもよい。その場合、車両1は、所定エリアARにおいて遠隔指示INSに従ってサービスを提供する。所定エリアARの様々な例は後述される。
遠隔指示INSは、例えば、車両1の電源をONあるいはOFFすることを指示する。「車両1の電源をONする」とは、車両1を動作可能な状態にすることを意味する。例えば、車両1の電源をONすることは、車両1に搭載された各種装置への電力供給を開始することを含む。また、車両1の電源をONすることは、車両1のイグニッションをONすることを含む。一方、「車両1の電源をOFFする」とは、車両1を動作不可能な状態にすることを意味する。例えば、車両1の電源をOFFすることは、車両1のイグニッションをOFFすることを含む。他の例として、車両1の電源をOFFすることは、車両1に搭載された各種装置への電力供給を停止することを含んでいてもよい。但し、車両1の電源OFF後であっても、遠隔指示INSを受信する機能は少なくとも起動している。よって、車両1は、電源OFF後であっても、電源ONを指示する遠隔指示INSを受信し、その遠隔指示INSに従って自動的に電源ONすることができる。
他の例として、遠隔指示INSは、車両1の操舵、加速、及び減速のうち少なくとも一つを指示してもよい。更に他の例として、遠隔指示INSは、車両1の自動走行を指示してもよい。更に他の例として、遠隔指示INSは、車両1に搭載された認識センサを用いて車両1の周囲の状況を認識することを指示してもよい。
更に他の例として、遠隔指示INSは、車両1のドアのロックあるいはアンロックを指示してもよい。
遠隔指示INSは、管理システム2によって生成される。管理システム2は、少なくとも所定エリアAR内の車両1を管理する。管理システム2は、所定エリアARを管理してもよい。管理システム2は、所定エリアARにおいて車両1を利用して提供されるサービスを管理してもよい。車両1と管理システム2は互いに通信可能である。管理システム2は、必要に応じて、遠隔指示INSを所定エリアAR内の車両1に送信する。所定エリアAR内の車両1は、管理システム2から送信される遠隔指示INSを受信し、受信した遠隔指示INSに従って動作する。
管理システム2は、例えば、クラウド上の管理サーバにより実現される。管理システム2は、分散処理を行う複数のサーバにより構成されていてもよい。
図2は、車両1に搭載される車載システム10の概要を説明するためのブロック図である。車載システム10は、遠隔指示受信部11及び車両制御部12を含んでいる。
遠隔指示受信部11は、管理システム2から送信される遠隔指示INSを受信する。尚、遠隔指示受信部11は、車両1の電源がOFFされた後も起動しており、管理システム2から送信される遠隔指示INSを待ち受ける。
車両制御部12は、車両1を制御する。例えば、車両1の制御は、車両1の電源をONあるいはOFFすることを含む。他の例として、車両1の制御は、車両1の走行(操舵、加速、及び減速)を制御することを含む。更に他の例として、車両1の制御は、車両1の自動運転制御を含んでいてもよい。更に他の例として、車両1の制御は、車両1に搭載された認識センサを用いて車両1の周囲の状況を認識することを含んでいてもよい。更に他の例として、車両1の制御は、車両1のドアをロックあるいはアンロックすることを含んでいてもよい。更に他の例として、車両1の制御は、車両1のライト(例:ヘッドライト、ハザードランプ)を点灯あるいは消灯することを含んでいてもよい。更に他の例として、車両1の制御は、車両1のホーン(クラクション)を鳴動させることを含んでいてもよい。
遠隔指示受信部11が遠隔指示INSを受信した場合、車両制御部12は、受信した遠隔指示に従って車両1を制御する。
以下、所定エリアARにおいて遠隔指示INSに従って動作する車両1の例を説明する。
1-2.自動バレー駐車
図3は、自動バレー駐車(Automated Valet Parking, AVP)を説明するための概念図である。本例では、所定エリアARは駐車場である。駐車場は、屋内であってもよいし、屋外であってもよい。駐車場には複数のランドマーク(マーカ)Mが配置されている。ランドマークMには識別情報が付与される。
図3は、自動バレー駐車(Automated Valet Parking, AVP)を説明するための概念図である。本例では、所定エリアARは駐車場である。駐車場は、屋内であってもよいし、屋外であってもよい。駐車場には複数のランドマーク(マーカ)Mが配置されている。ランドマークMには識別情報が付与される。
AVP車両1Aは、駐車場における自動バレー駐車に対応した車両1である。AVP車両1Aは、少なくとも駐車場内において自動走行することができる。より詳細には、AVP車両1Aは、周囲の状況を認識するための認識センサ(例:カメラ)を備えている。AVP車両1Aは、認識センサを用いて周囲の状況を認識しながら、駐車場において自動走行を行う。
例えば、AVP車両1Aは、カメラを用いてAVP車両1Aの周囲の状況を示す画像を取得し、画像に基づいてランドマークMを認識する。AVP車両1Aは、ランドマークMの認識結果に基づいて、入庫エリアを認識することができる。また、AVP車両1Aは、ランドマークMの認識結果に基づいて、駐車場におけるAVP車両1Aの位置を高精度に推定する「ローカライズ処理(自己位置推定処理、Localization)」を行う。より詳細には、AVP車両1Aは、カメラに基づくランドマークMの認識結果と駐車場におけるランドマークMの地図情報とを組み合わせることによって、自己位置を高精度に推定する。目標経路PTは、入庫エリアからAVP車両1Aに割り当てられた目標駐車枠への移動経路である。AVP車両1Aは、ローカライズ処理により推定されたAVP車両1Aの位置と目標経路PTとに基づいて、目標経路PTに追従するように自動走行を行う。これにより、AVP車両1Aは、入庫エリアから目標駐車枠まで自動的に移動することが可能となる。
管理システム2は、駐車場における自動バレー駐車を管理する。管理システム2は、駐車場内のAVP車両1Aを含む車両群と通信可能である。例えば、管理システム2は、AVP車両1Aに対して遠隔指示INSを出す。例えば、遠隔指示INSは、AVP車両1Aの電源ONあるいは電源OFFを指示する。他の例として、遠隔指示INSは、自動走行の開始を指示する。管理システム2は、駐車場におけるランドマークMの地図情報をAVP車両1Aに提供してもよい。管理システム2は、AVP車両1Aに駐車枠を割り当ててもよい。管理システム2は、入庫エリアから割り当てた駐車枠への目標経路PTを生成し、目標経路PTの情報をAVP車両1Aに提供してもよい。管理システム2は、駐車場内のAVP車両1Aを含む車両群の位置を把握してもよい。管理システム2は、駐車場内のAVP車両1Aを遠隔操作してもよい。
図3に示されるように、管理システム2は、車両管理センター2Aと駐車場管制センター2Bを含んでいてもよい。駐車場管制センター2Bは、駐車場毎に設置される。駐車場管制センター2Bは、例えば、駐車場の状況の把握、AVP車両1Aへの駐車枠の割り当て、目標経路PTの生成、AVP車両1Aへの目標経路PTの提供、等を行う。
車両管理センター2Aは、多数の駐車場の駐車場管制センター2Bを統括する。そのために、車両管理センター2Aは、各駐車場管制センター2Bと通信を行い、各種情報の収集及び各種情報の提供を行う。また、車両管理センター2Aは、AVP車両1Aを管理し、必要に応じて遠隔指示INSをAVP車両1Aに送信する。更に、車両管理センター2Aは、自動バレー駐車サービスのユーザや予約を管理する。車両管理センター2Aは、自動バレー駐車サービスのユーザが操作するユーザ端末3と通信を行ってもよい。
以下、あるユーザが自動バレー駐車サービスを利用する際の流れの一例を説明する。ユーザの会員情報は、車両管理センター2Aに予め登録されているとする。
まず、ユーザは、自動バレー駐車サービスの予約を行う。例えば、ユーザは、ユーザ端末3を操作して、ユーザのID情報、希望する駐車場、希望利用日、希望利用時間(希望入庫時間及び希望出庫時間)、等を入力する。ユーザ端末3は、入力された情報を含む予約情報を車両管理センター2Aに送信する。車両管理センター2Aは、予約情報に基づいて予約処理を行い、予約完了通知をユーザ端末3に送信する。また、車両管理センター2Aは、予約情報に応じた認証情報をユーザ端末3に送信する。ユーザ端末3は、認証情報を受け取り、受け取った認証情報を保持する。
駐車場へのAVP車両1Aの入庫(チェックイン)は、次の通りである。
ユーザを乗せたAVP車両1Aが、駐車場の入庫エリア(降車エリア)に到着し、停止する。入庫エリアにおいて、ユーザは(もしいれば他の乗員も)、AVP車両1Aから降りる。そして、ユーザは、ユーザ端末3に保持された認証情報を用いて、AVP車両1Aの入庫をリクエストする。入庫リクエストに応答して、車両管理センター2Aは、ユーザの認証を行う。認証が完了すると、AVP車両1Aの操作権限が、ユーザから車両管理センター2Aに移る。車両管理センター2Aは、AVP車両1Aに関する入庫処理を行う。
入庫処理において、車両管理センター2Aは、AVP車両1Aと通信を行い、AVP車両1Aの電源ONを指示する遠隔指示INSを送信する。AVP車両1Aは、受信した遠隔指示INSに従って、自動的に電源ONする。
駐車場管制センター2Bは、駐車場の利用状況を参照して、空いている駐車枠をAVP車両1Aに割り当てる。そして、駐車場管制センター2Bは、AVP車両1Aと通信を行い、自動走行の開始を指示する入庫指示を遠隔指示INSとしてAVP車両1Aに送信する。入庫指示は、AVP車両1Aに割り当てられた目標駐車枠の情報と駐車場の地図情報を含む。入庫指示は、入庫エリアから目標駐車枠までの目標経路PTの情報を含んでいてもよい。
入庫指示に応答して、AVP車両1Aは、自動走行を開始する。AVP車両1Aは、入庫エリアから目標駐車枠まで自動的に走行し、目標駐車枠に自動的に駐車する。このとき、AVP車両1Aは、駐車場管制センター2Bによって指定された目標経路PTに沿って走行してもよい。駐車場管制センター2Bは、AVP車両1Aと通信を行い、AVP車両1Aの自動走行を遠隔で制御してもよい。
駐車が完了すると、AVP車両1Aは、駐車完了を車両管理センター2Aに通知する。あるいは、駐車場管制センター2Bは、駐車場に設置されたインフラセンサを用いてAVP車両1Aの駐車完了を検知し、駐車完了を車両管理センター2Aに通知してもよい。駐車完了後、車両管理センター2Aは、AVP車両1Aと通信を行い、AVP車両1Aの電源OFFを指示する遠隔指示INSを送信する。AVP車両1Aは、受信した遠隔指示INSに従って、自動的に電源OFFする。
駐車場からのAVP車両1Aの出庫(チェックアウト)は、次の通りである。
ユーザは、ユーザ端末3を用いて、AVP車両1Aの出庫をリクエストする。出庫リクエストは、認証情報を含む。出庫リクエストは、ユーザが指定する出庫エリア(乗車エリア)の情報を含んでいてもよい。出庫リクエストに応答して、車両管理センター2Aは、ユーザの認証を行う。認証処理が完了すると、車両管理センター2Aは、AVP車両1Aに関する出庫処理を行う。
出庫処理において、車両管理センター2Aは、AVP車両1Aと通信を行い、AVP車両1Aの電源ONを指示する遠隔指示INSを送信する。AVP車両1Aは、受信した遠隔指示INSに従って、自動的に電源ONする。
駐車場管制センター2Bは、AVP車両1Aと通信を行い、自動走行の開始を指示する出庫指示を遠隔指示INSとしてAVP車両1Aに送信する。出庫指示は、出庫エリア(乗車エリア)の情報と駐車場の地図情報を含む。出庫指示は、駐車枠から出庫エリア(乗車エリア)までの目標経路PTの情報を含んでいてもよい。
出庫指示に応答して、AVP車両1Aは、自動走行を開始する。AVP車両1Aは、駐車枠から出庫エリアまで自動的に走行する。このとき、AVP車両1Aは、駐車場管制センター2Bによって指定された目標経路PTに沿って走行してもよい。駐車場管制センター2Bは、AVP車両1Aと通信を行い、AVP車両1Aの自動走行を遠隔で制御してもよい。
AVP車両1Aは、出庫エリアに到着し、停止する。AVP車両1Aの操作権限は、車両管理センター2Aからユーザに移る。ユーザは(もしいれば他の乗員も)、AVP車両1Aに乗り込む。AVP車両1Aは、次の目的地に向けて発進する。
このように、AVP車両1Aは、入庫時あるいは出庫時に、電源ONを指示する遠隔指示INSを管理システム2から受信する。AVP車両1Aは、受信した遠隔指示INSに従って自動的に電源ONし、その後、駐車場における自動走行を開始する。
1-3.モビリティサービス
図4は、所定エリアARにおけるモビリティサービスを説明するための概念図である。所定エリアARは、モビリティサービスが提供されるエリアである。例えば、所定エリアARは、“スマートシティ”等の1つの街あるいはその一部である。
図4は、所定エリアARにおけるモビリティサービスを説明するための概念図である。所定エリアARは、モビリティサービスが提供されるエリアである。例えば、所定エリアARは、“スマートシティ”等の1つの街あるいはその一部である。
モビリティサービス車両1Bは、所定エリアARにおけるモビリティサービスを提供するための車両1である。モビリティサービス車両1Bとしては、バス、タクシー、シェアカー、等が例示される。バスとしては、路線バス、観光バス、オンデマンドバス、セミデマンドバス、等が例示される。
典型的には、モビリティサービス車両1Bは、所定エリアARにおいて自動走行(自動運転)を行う。より詳細には、モビリティサービス車両1Bは、周囲の状況を認識するための認識センサ(例:カメラ)を備えている。モビリティサービス車両1Bは、認識センサを用いて周囲の状況を認識しながら、所定エリアARにおいて自動走行を行う。
所定エリアARには、ローカライズ処理のためのランドマーク(マーカ)Mが配置されていてもよい。モビリティサービス車両1Bは、カメラを用いてモビリティサービス車両1Bの周囲の状況を示す画像を取得し、画像に基づいてランドマークMを認識する。モビリティサービス車両1Bは、ランドマークMの認識結果に基づいてローカライズ処理を行い、所定エリアARにおける自己位置を推定する。モビリティサービス車両1Bは、推定した自己位置に基づいて自動走行を行う。
管理システム2は、所定エリアARにおけるモビリティサービス及び各モビリティサービス車両1Bを管理する。管理システム2は、所定エリアAR内の各モビリティサービス車両1Bと通信可能である。例えば、管理システム2は、各モビリティサービス車両1Bと通信を行い、各モビリティサービス車両1Bの位置及び状態の情報を収集する。また、管理システム2は、必要に応じて、モビリティサービス車両1Bに対して遠隔指示INSを出す。例えば、遠隔指示INSは、モビリティサービス車両1Bの電源ONあるいは電源OFFを指示する。他の例として、遠隔指示INSは、モビリティサービス車両1Bの操舵、加速、及び減速のうち少なくとも一つを遠隔で指示してもよい。更に、管理システム2は、モビリティサービスのユーザや予約を管理する。管理システム2は、モビリティサービスのユーザが操作するユーザ端末3と通信を行ってもよい。
1-4.その他の例
車両1は、所定エリアARにおいて自動走行を行うロボットであってもよい。例えば、車両1は、街、倉庫、工場等の所定エリアARにおいて荷物を自動的に運搬する物流ロボットである。他の例として、車両1は、倉庫、工場等の所定エリアARにおいて所定の作業を行う作業ロボットであってもよい。
車両1は、所定エリアARにおいて自動走行を行うロボットであってもよい。例えば、車両1は、街、倉庫、工場等の所定エリアARにおいて荷物を自動的に運搬する物流ロボットである。他の例として、車両1は、倉庫、工場等の所定エリアARにおいて所定の作業を行う作業ロボットであってもよい。
2.課題
上述の通り、本実施の形態に係る車両1は、所定エリアARにおいて遠隔指示INSに従って動作する機能を有している。そのような機能は、車両1を利用したサービスの提供等において有用である。
上述の通り、本実施の形態に係る車両1は、所定エリアARにおいて遠隔指示INSに従って動作する機能を有している。そのような機能は、車両1を利用したサービスの提供等において有用である。
但し、車両1が遠隔指示INSに従って動作するという機能を有しているが故に、その機能が悪用されるおそれもある。つまり、悪意を持った何者かが、遠隔指示INSを偽装し、偽装した遠隔指示INSを与えることによって車両1を勝手に動作させる(乗っ取る)おそれがある。便宜上、偽装された遠隔指示INSを、以下、「偽装遠隔指示INS-F」と呼ぶ。また、悪意を持って偽装遠隔指示INS-Fを車両1に与える者を、以下、「偽装遠隔指示者X」と呼ぶ。
図5は、車両1が所定エリアARの外にいる場合を示している。基本的に、管理システム2が車両1に遠隔指示INSを送信するのは、車両1が所定エリアAR内にいるときである。車両1が所定エリアARの外にいるとき、管理システム2が車両1に遠隔指示INSを送信することはない。例えば、自動バレー駐車に対応したAVP車両1A(図3参照)は、駐車場においては遠隔指示INSに従って動作するが、駐車場外においてはユーザによって運転される。駐車場外において、AVP車両1Aが管理システム2から遠隔指示INSを受け取ることはない。
しかしながら、車両1が遠隔指示INSを受信する機能を有しているため、所定エリアAR外にいる車両1に対して遠隔指示INSを与えることも可能である。よって、偽装遠隔指示者Xが、所定エリアAR外にいる車両1に対して偽装遠隔指示INS-Fを与えることもできてしまう。偽装遠隔指示者Xは、偽装遠隔指示INS-Fを与えることによって車両1を勝手に動作させる(乗っ取る)ことができる。例えば、偽装遠隔指示者Xが、駐車場の外のAVP車両1A(図3参照)の電源をONし、ドアロックを解除し、AVP車両1Aを盗むということが考えられる。他の例として、偽装遠隔指示者Xが、駐車場の外のAVP車両1Aを乗っ取り、AVP車両1Aを駐車場外で自動走行させ、事故を引き起こすことも考えられる。
図6は、車両1が所定エリアAR内にいる場合を示している。車両1が所定エリアAR内にいる場合も同様である。偽装遠隔指示者Xは、偽装遠隔指示INS-Fを与えることによって、所定エリアAR内の車両1を勝手に動作させる(乗っ取る)ことができる。例えば、偽装遠隔指示者Xが、待機エリアにおいて待機中のモビリティサービス車両1B(図4参照)の電源をONし、ドアロックを解除し、モビリティサービス車両1Bを盗むことが考えられる。他の例として、偽装遠隔指示者Xが、運行中のモビリティサービス車両1Bを乗っ取り、事故を引き起こすことも考えられる。更に他の例として、偽装遠隔指示者Xが、駐車場内のAVP車両1A(図3参照)の電源をONし、AVP車両1Aを駐車場内で自動走行させ、事故を引き起こすことも考えられる。
以上の観点から、本実施の形態は、所定エリアARにおいて遠隔指示INSに従って動作する車両1の機能が悪用されることを抑制することができる技術を提供する。
3.遠隔指示検証処理及び動作制限処理
本実施の形態によれば、車両1が遠隔指示INS(偽装遠隔指示INS-Fの可能性もある)を受信した場合、受信した遠隔指示INSの検証(validation, verification)が行われる。遠隔指示INSを検証することは、遠隔指示INSが妥当であるか否かを判定することを意味する。言い換えれば、遠隔指示INSを検証することは、遠隔指示INSが管理システム2から送信された正当な遠隔指示INSか偽装遠隔指示INS-Fかを判定することを意味する。車両1が受信した遠隔指示INSを検証する処理を、以下、「遠隔指示検証処理」と呼ぶ。
本実施の形態によれば、車両1が遠隔指示INS(偽装遠隔指示INS-Fの可能性もある)を受信した場合、受信した遠隔指示INSの検証(validation, verification)が行われる。遠隔指示INSを検証することは、遠隔指示INSが妥当であるか否かを判定することを意味する。言い換えれば、遠隔指示INSを検証することは、遠隔指示INSが管理システム2から送信された正当な遠隔指示INSか偽装遠隔指示INS-Fかを判定することを意味する。車両1が受信した遠隔指示INSを検証する処理を、以下、「遠隔指示検証処理」と呼ぶ。
図7は、本実施の形態に係る遠隔指示検証処理の概要を説明するためのブロック図である。遠隔指示検証部100は、遠隔指示検証処理を行う。遠隔指示検証部100は、例えば、車両1の車載システム10に含まれている。他の例として、遠隔指示検証部100は、管理システム2に含まれていてもよい。更に他の例として、遠隔指示検証部100は、車載システム10と管理システム2に分散されていてもよい。
図8は、本実施の形態に係る遠隔指示検証処理に関連する処理を示すフローチャートである。
ステップS10において、車載システム10の遠隔指示受信部11は、遠隔指示INS(偽装遠隔指示INS-Fの可能性もある)を受信する。遠隔指示INSを受信すると、遠隔指示受信部11は、トリガ信号TRGを遠隔指示検証部100に送信する。その後、処理は、ステップS100に進む。
尚、受信した遠隔指示INSが車両1の電源ONを指示する場合、車両制御部12は、一時的に車両1の電源をONしてもよい。その場合、車両制御部12は、遠隔指示検証処理の結果が判明するまでは、他の処理を行うことなく待機する。
ステップS100において、遠隔指示検証部100は、トリガ信号TRGを受け取る。トリガ信号TRGに応答して、遠隔指示検証部100は、車載システム10が受信した遠隔指示INSが妥当であるか否かを判定する遠隔指示検証処理を行う。遠隔指示検証処理の具体的な手法としては様々な例が考えられる。遠隔指示検証処理の様々な例は後述される。
車載システム10が受信した遠隔指示INSが妥当である場合(ステップS100;Yes)、処理は、ステップS200に進む。ステップS200において、遠隔指示検証部100は、遠隔指示INSが妥当である旨を車載システム10の車両制御部12に通知する。車両制御部12は、通常通り、受信した遠隔指示INSに従って車両1を制御する。
一方、車載システム10が受信した遠隔指示INSが妥当ではない場合、すなわち、受信した遠隔指示INSが偽装遠隔指示INS-Fであると判定された場合(ステップS100;No)、処理は、ステップS300に進む。
ステップS300において、遠隔指示検証部100は、「動作制限処理」を行う。動作制限処理は、受信した遠隔指示INSに従うことなく車両1の動作の少なくとも一部を制限する処理である。より詳細には、遠隔指示検証部100は、動作制限信号LMTを車両制御部12に送信する。動作制限信号LMTは、受信した遠隔指示INSに従うことなく車両1の動作の少なくとも一部を制限することを指示する。動作制限信号LMTは、制限すべき車両1の動作の内容を含んでいてもよい。車両制御部12は、動作制限信号LMTに従って車両1の動作の少なくとも一部を制限する。動作制限処理の例は次の通りである。
動作制限処理の第1の例は、車両1の電源をOFFすることである。偽装遠隔指示INS-Fが車両1の電源ONを指示していた場合、車両制御部12は、一時的に車両1の電源をONする。その後、電源OFFを指示する動作制限信号LMTを受け取ると、車両制御部12は、即座に車両1の電源をOFFし、車両1を動作不可能にする。これにより、車両1の盗難や事故発生が防止される。
動作制限処理の第2の例は、車両1の移動(走行)を禁止することである。偽装遠隔指示INS-Fが車両1の自動走行を指示していたとしても、車両制御部12は、車両1を一切移動させない。これにより、車両1の盗難や事故発生が防止される。尚、車両1の移動が禁止されている間、車両1に搭載された各種装置への電力供給は継続していてもよい。
動作制限処理の第3の例は、車両1の移動(走行)を禁止しながら、車両1から警報を出すことである。例えば、車両制御部12は、車両1のライト(例:ヘッドライト、ハザードランプ)を点灯あるいは点滅させる。他の例として、車両制御部12は、車両1のホーン(クラクション)を鳴動させてもよい。これにより、車両1の盗難や事故発生が防止されると共に、車両1の周囲への注意喚起が行われる。
動作制限処理の第4の例は、車両1のドアのアンロックを禁止することである。これにより、車両1の内部に侵入されることが防止される。
動作制限処理の第5の例は、車両1が走行している最中に偽装遠隔指示INS-Fが受信された場合に関する。具体的には、動作制限処理の第5の例は、車両1を即座に減速して停止させることである。これにより、事故発生が抑制される。
動作制限処理の第1~第5の例のうち2以上の組み合わせも可能である。
ステップS400において、遠隔指示検証部100は、異常検知を管理システム2に通知する。管理システム2は、ユーザ端末3に異常検知を通知する。
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、車両1が遠隔指示INSを受信した場合、遠隔指示検証処理が行われ、その遠隔指示INSが妥当であるか否かが判定される。車両1が受信した遠隔指示INSが妥当ではない場合、その遠隔指示INSに従うことなく車両1の動作の少なくとも一部を制限する動作制限処理が行われる。これにより、遠隔指示INSに従って動作する車両1の機能が悪用されることが抑制される。つまり、車両1が偽装遠隔指示者Xによって乗っ取られることが抑制される。その結果、例えば、車両1の盗難や事故発生が抑制される。
以下、本実施の形態に係る遠隔指示検証処理(ステップS100)の様々な例について説明する。
3-1.エリア検証処理
基本的に、管理システム2が車両1に遠隔指示INSを送信するのは、車両1が所定エリアAR内にいるときである。車両1が所定エリアARの外にいるとき、管理システム2が車両1に遠隔指示INSを送信することはない。例えば、自動バレー駐車に対応したAVP車両1A(図3参照)は、駐車場においては遠隔指示INSに従って動作するが、駐車場外においてはユーザによって運転される。駐車場外において、AVP車両1Aが管理システム2から遠隔指示INSを受け取ることはない。もし、車両1が所定エリアARの外にいるときに遠隔指示INSを受け取った場合、その遠隔指示INSは、管理システム2から送信された正当なものではなく、偽装遠隔指示INS-Fである可能性が高い。
基本的に、管理システム2が車両1に遠隔指示INSを送信するのは、車両1が所定エリアAR内にいるときである。車両1が所定エリアARの外にいるとき、管理システム2が車両1に遠隔指示INSを送信することはない。例えば、自動バレー駐車に対応したAVP車両1A(図3参照)は、駐車場においては遠隔指示INSに従って動作するが、駐車場外においてはユーザによって運転される。駐車場外において、AVP車両1Aが管理システム2から遠隔指示INSを受け取ることはない。もし、車両1が所定エリアARの外にいるときに遠隔指示INSを受け取った場合、その遠隔指示INSは、管理システム2から送信された正当なものではなく、偽装遠隔指示INS-Fである可能性が高い。
以上の観点から、遠隔指示検証処理の一例として、車両1が遠隔指示INSを受信したときに車両1が所定エリアAR内に存在しているか否かを判定することが考えられる。車両1が遠隔指示INSを受信したときに車両1が所定エリアAR内に存在しているか否かを判定する処理を、以下、「エリア検証処理」と呼ぶ。
図9に示されるように、遠隔指示検証部100は、エリア検証部110を含んでいる。エリア検証部110は、トリガ信号TRGに応答してエリア検証処理を行う。車両1が遠隔指示INSを受信したときに車両1が所定エリアAR内に存在していない場合、エリア検証部110は、受信した遠隔指示INSは妥当ではないと判定する。
図10は、エリア検証処理の様々な例を説明するための概念図である。
3-1-1.第1の例
エリア検証処理の第1の例は、所定エリアAR内に配置されているランドマークMを車両1の位置から認識可能か否かを判定することである。車両1の位置からランドマークMを認識することができない場合、エリア検証部110は、車両1が所定エリアAR内に存在していないと判定する。
エリア検証処理の第1の例は、所定エリアAR内に配置されているランドマークMを車両1の位置から認識可能か否かを判定することである。車両1の位置からランドマークMを認識することができない場合、エリア検証部110は、車両1が所定エリアAR内に存在していないと判定する。
例えば、車両1(車載システム10)は、車両1に搭載されたカメラ等の認識センサを用いることによって、車両1の周辺のランドマークMを認識するように構成されている。車載システム10に含まれているエリア検証部110は、車載システム10が車両1の周辺のランドマークMを認識するかどうかを判定する。車載システム10がランドマークMを認識しない場合、エリア検証部110は、車両1の位置からランドマークMを認識することができないと判定する。すなわち、エリア検証部110は、車両1が所定エリアAR内に存在していないと判定する。
他の例として、車両1(車載システム10)は、車両1に搭載されたカメラによって取得される画像情報を、管理システム2に送信する。管理システム2は、車両1から受け取る画像情報に基づいて、車両1の周辺のランドマークMを認識するように構成される。管理システム2に含まれているエリア検証部110は、管理システム2が車両1の周辺のランドマークMを認識するかどうかを判定する。管理システム2がランドマークMを認識しない場合、エリア検証部110は、車両1の位置からランドマークMを認識することができないと判定する。すなわち、エリア検証部110は、車両1が所定エリアAR内に存在していないと判定する。
3-1-2.第2の例
エリア検証処理の第2の例は、車両1の位置情報と地図情報とを対比することである。地図情報には、所定エリアARの位置が登録されている。よって、車両1の位置情報と地図情報とを対比することによって、車両1が所定エリアAR内に存在しているか否かを判定することができる。
エリア検証処理の第2の例は、車両1の位置情報と地図情報とを対比することである。地図情報には、所定エリアARの位置が登録されている。よって、車両1の位置情報と地図情報とを対比することによって、車両1が所定エリアAR内に存在しているか否かを判定することができる。
例えば、車載システム10は、GPS等の位置センサを用いて車両1の位置情報を取得する。あるいは、車載システム10は、ローカライズ処理を行って車両1の位置情報を取得する。車載システム10に含まれているエリア検証部110は、車両1の位置情報を取得し、車両1の位置情報と地図情報とを対比することによって、車両1が所定エリアAR内に存在しているか否かを判定する。
他の例として、車載システム10は、車両1の位置情報を管理システム2に送信する。管理システム2は、車載システム10から車両1の位置情報を取得する。管理システム2に含まれているエリア検証部110は、車両1の位置情報を取得し、車両1の位置情報と地図情報とを対比することによって、車両1が所定エリアAR内に存在しているか否かを判定する。
3-1-3.第3の例
車両1(車載システム10)と所定エリアARに設置された通信装置5は、特定の通信方式に従って通信を行うように構成される。例えば、図3に示された自動バレー駐車の場合、駐車場管制センター2Bが通信装置5に相当し、駐車場内のAVP車両1Aと駐車場管制センター2Bが特定の通信方式に従って通信を行う。特定の通信方式は、例えば、WiFi(登録商標)、Bluetooth(登録商標)、等の近距離無線通信方式である。
車両1(車載システム10)と所定エリアARに設置された通信装置5は、特定の通信方式に従って通信を行うように構成される。例えば、図3に示された自動バレー駐車の場合、駐車場管制センター2Bが通信装置5に相当し、駐車場内のAVP車両1Aと駐車場管制センター2Bが特定の通信方式に従って通信を行う。特定の通信方式は、例えば、WiFi(登録商標)、Bluetooth(登録商標)、等の近距離無線通信方式である。
エリア検証処理の第3の例は、車両1(車載システム10)と所定エリアARに設置された通信装置5との間で通信が確立するか否かを判定することである。車両1(車載システム10)と通信装置5との間で通信が確立しない場合、エリア検証部110は、車両1が所定エリアAR内に存在していないと判定する。このエリア検証部110は、車載システム10に含まれていてもよいし、管理システム2に含まれる通信装置5に含まれていてもよい。
3-1-4.処理フロー
図11は、エリア検証部110によるエリア検証処理を要約的に示すフローチャートである。エリア検証部110は、車載システム10に含まれていてもよいし、管理システム2に含まれていてもよい。あるいは、エリア検証部110は、車載システム10と管理システム2に分散していてもよい。
図11は、エリア検証部110によるエリア検証処理を要約的に示すフローチャートである。エリア検証部110は、車載システム10に含まれていてもよいし、管理システム2に含まれていてもよい。あるいは、エリア検証部110は、車載システム10と管理システム2に分散していてもよい。
ステップS110において、エリア検証部110は、車両1が所定エリアAR内に存在しているか否かを判定する。車両1が所定エリアARに存在している場合(ステップS110;Yes)、エリア検証部110は、受信した遠隔指示INSは妥当であると判定する(ステップS111)。一方、車両1が所定エリアAR内に存在していない場合(ステップS110;No)、エリア検証部110は、受信した遠隔指示INSは妥当ではないと判定する(ステップS112)。
3-1-5.効果
以上に説明されたエリア検証処理によれば、図5で示された課題を解決することが可能となる。すなわち、所定エリアAR外にいる車両1が偽装遠隔指示者Xによって乗っ取られることを抑制することが可能となる。
以上に説明されたエリア検証処理によれば、図5で示された課題を解決することが可能となる。すなわち、所定エリアAR外にいる車両1が偽装遠隔指示者Xによって乗っ取られることを抑制することが可能となる。
3-2.発信元検証処理
遠隔指示検証処理の他の例として、管理システム2が車両1に遠隔指示INSを実際に送信したか否かを確認することが考えられる。管理システム2が車両1に遠隔指示INSを実際に送信したか否かを確認する処理を、以下、「発信元検証処理」と呼ぶ。
遠隔指示検証処理の他の例として、管理システム2が車両1に遠隔指示INSを実際に送信したか否かを確認することが考えられる。管理システム2が車両1に遠隔指示INSを実際に送信したか否かを確認する処理を、以下、「発信元検証処理」と呼ぶ。
図12に示されるように、遠隔指示検証部100は、発信元検証部120を含んでいる。発信元検証部120は、トリガ信号TRGに応答して発信元検証処理を行う。管理システム2が車両1に遠隔指示INSを実際に送信していなかった場合、発信元検証部120は、受信した遠隔指示INSは妥当ではないと判定する。
図13は、発信元検証処理の一例を説明するための概念図である。発信元検証部120は、車載システム10と管理システム2に分散している。車載システム10側の発信元検証部120は、トリガ信号TRGに応答して、問い合わせ情報INQを管理システム2に送信する。問い合わせ情報INQは、本当に遠隔指示INSを車両1に送信したかを問い合わせる情報である。問い合わせ情報INQを受け取った管理システム2側の発信元検証部120は、管理システム2が問い合わせ元の車両1に遠隔指示INSを本当に送信したか否かを確認する。そして、管理システム2側の発信元検証部120は、確認結果を示すリプライ情報REPを車載システム10に返信する。リプライ情報REPが遠隔指示INSの送信事実が無いことを示している場合、車載システム10側の発信元検証部120は、受信した遠隔指示INSは妥当ではないと判定する。
他の例として、遠隔指示INSの送信事実が無い場合、管理システム2側の発信元検証部120が、遠隔指示INSは妥当ではないと判定し、動作制限信号LMTを生成してもよい。この場合、管理システム2から車載システム10に送信されるリプライ情報REPに動作制限信号LMTが含まれている。車載システム10の車両制御部12は、動作制限信号LMTに従って動作制限処理を行う。
図14は、発信元検証部120による発信元検証処理を要約的に示すフローチャートである。発信元検証部120は、車載システム10と管理システム2に分散している。
ステップS120において、車載システム10側の発信元検証部120は、問い合わせ情報INQを管理システム2に送信する。ステップS121において、管理システム2側の発信元検証部120は、管理システム2が実際に遠隔指示INSを車両1に送信したか否かを確認する。管理システム2が実際に遠隔指示INSを送信していた場合(ステップS121;Yes)、発信元検証部120は、受信した遠隔指示INSは妥当であると判定する(ステップS122)。一方、管理システム2が実際に遠隔指示INSを送信していなかった場合(ステップS121;No)、発信元検証部120は、受信した遠隔指示INSは妥当ではないと判定する(ステップS123)。
以上に説明された発信元検証処理によれば、図5で示された課題だけでなく、図6で示された課題も解決することが可能となる。すなわち、所定エリアAR内外にかかわらず、車両1が偽装遠隔指示者Xによって乗っ取られることを抑制することが可能となる。
3-3.認識結果検証処理
上述の通り、所定エリアARにはランドマークMが配置されている。車両1(車載システム10)は、車両1に搭載されたカメラ等の認識センサを用いることによって、車両1の周辺のランドマークMを認識する。あるいは、車両1(車載システム10)は、車両1に搭載されたカメラによって取得される画像情報を、管理システム2に送信する。そして、管理システム2が、車両1から受け取る画像情報に基づいて、車両1の周辺のランドマークMを認識する。
上述の通り、所定エリアARにはランドマークMが配置されている。車両1(車載システム10)は、車両1に搭載されたカメラ等の認識センサを用いることによって、車両1の周辺のランドマークMを認識する。あるいは、車両1(車載システム10)は、車両1に搭載されたカメラによって取得される画像情報を、管理システム2に送信する。そして、管理システム2が、車両1から受け取る画像情報に基づいて、車両1の周辺のランドマークMを認識する。
上記のセクション3-1-1で説明されたように、車両1の位置からランドマークMを認識することができるか否かに基づいて、遠隔指示INSが妥当であるか否かを判定することが考えられる。但し、偽装遠隔指示者XがランドマークMも偽造し、偽造したランドマークMを車両1に認識させることも考えられる。
以上の観点から、遠隔指示検証処理の更に他の例として、車両1の位置から認識されるランドマークM自体が妥当であるか否かを判定することが考えられる。車両1の位置から認識されるランドマークM自体が妥当であるか否かを判定する処理を、以下、「認識結果検証処理」と呼ぶ。
図15に示されるように、遠隔指示検証部100は、認識結果検証部130を含んでいる。認識結果検証部130は、車載システム10に含まれていてもよいし、管理システム2に含まれていてもよい。あるいは、認識結果検証部130は、車載システム10と管理システム2に分散していてもよい。
図16は、認識結果検証処理の一例を説明するための概念図である。ここでは、遠隔指示INSが車両1の電源ONを指示するものである場合を考える。
「参照ランドマークMR」は、車両1の電源がOFFされる直前に車両1の位置から認識されるランドマークMである。「参照情報REF」は、参照ランドマークMRに相当する情報である。例えば、参照情報REFは、参照ランドマークMRの識別情報を含む。他の例として、参照情報REFは、参照ランドマークMRの位置情報を含んでいてもよい。更に他の例として、参照情報REFは、参照ランドマークMRが認識されたときの車両1の位置及び方位を含んでいてもよい。ランドマークMの地図情報と車両1の位置及び方位に基づいて、当該車両1から認識され得る参照ランドマークMRを特定することができるからである。
車両1の電源がOFFされる直前、認識結果検証部130は、参照情報REFを取得し、参照情報REFを所定の記憶装置6に格納する。所定の記憶装置6は、車両1に搭載されていてもよいし、管理システム2に含まれていてもよい。例えば、車載システム10に含まれる認識結果検証部130が、車載システム10から参照情報REFを取得し、車両1に搭載された所定の記憶装置6に参照情報REFを格納する。他の例として、車載システム10に含まれる認識結果検証部130が参照情報REFを管理システム2に送信し、管理システム2に含まれる認識結果検証部130が参照情報REFを管理システム2の所定の記憶装置6に格納してもよい。更に他の例として、管理システム2に含まれる認識結果検証部130が管理システム2から参照情報REFを取得し、管理システム2の所定の記憶装置6に参照情報REFを格納してもよい。
その後、車載システム10は、車両1の電源ONを指示する遠隔指示INSを受信する。認識結果検証部130は、トリガ信号TRGに応答して認識結果検証処理を行う。「最新ランドマークML」は、電源ON後に車両1の位置から最初に認識されるランドマークMである。認識結果検証部130は、車載システム10あるいは管理システム2から最新ランドマークMLの情報を取得する。最新ランドマークMLの情報は、最新ランドマークMLの位置情報及び識別情報の少なくとも一方を含む。
更に、認識結果検証部130は、所定の記憶装置6から上述の参照情報REFを読み出す。認識結果検証部130は、読み出した参照情報に基づいて、参照ランドマークMRの情報を取得する。参照ランドマークMRの情報は、参照ランドマークMRの位置情報及び識別情報の少なくとも一方を含む。そして、認識結果検証部130は、最新ランドマークMLと参照ランドマークMRが一致するか否かを判定する。最新ランドマークMLと参照ランドマークMRが一致しない場合、認識結果検証部130は、受信した遠隔指示INSは妥当ではないと判定する。
また、最新ランドマークMLと参照ランドマークMRが一致しない場合、認識結果検証部130は、車両1の電源がOFFされている期間に車両1が意図せず移動されたと判断することもできる。つまり、車両1の電源がOFFされている期間における異常発生(例:盗難)を検知することができる。
図17は、認識結果検証部130による認識結果検証処理を要約的に示すフローチャートである。認識結果検証部130は、車載システム10に含まれていてもよいし、管理システム2に含まれていてもよい。あるいは、認識結果検証部130は、車載システム10と管理システム2に分散していてもよい。
ステップS130において、認識結果検証部130は、電源ON後に車両1の位置から最初に認識される最新ランドマークMLに関する情報を取得する。ステップS131において、認識結果検証部130は、参照情報REFに基づいて、最新ランドマークMLと参照ランドマークMRが一致するか否かを判定する。最新ランドマークMLと参照ランドマークMRが一致する場合(ステップS131;Yes)、認識結果検証部130は、受信した遠隔指示INSは妥当であると判定する(ステップS132)。一方、最新ランドマークMLと参照ランドマークMRが一致しない場合(ステップS131;No)、認識結果検証部130は、受信した遠隔指示INSは妥当ではないと判定する(ステップS133)。
以上に説明された認識結果検証処理によれば、図5で示された課題だけでなく、図6で示された課題も解決することが可能となる。すなわち、所定エリアAR内外にかかわらず、車両1が偽装遠隔指示者Xによって乗っ取られることを抑制することが可能となる。更に、車両1の電源がOFFされている期間における異常発生(例:盗難)を検知することも可能となる。
3-4.組み合わせ
遠隔指示検証処理は、上述のエリア検証処理、発信元検証処理、及び認識結果検証処理のうち2種類以上を含んでいてもよい。つまり、遠隔指示検証部100は、エリア検証部110、発信元検証部120、及び認識結果検証部130のうち2以上を含んでいてもよい。遠隔指示検証部100は、エリア検証部110、発信元検証部120、及び認識結果検証部130のうち2以上は、並列的に作動してもよいし、直列的に作動してもよい。エリア検証部110、発信元検証部120、及び認識結果検証部130のうち少なくともいずれかが遠隔指示INSは妥当ではないと判定した場合、遠隔指示検証部100は遠隔指示INSは妥当ではないと判定する。
遠隔指示検証処理は、上述のエリア検証処理、発信元検証処理、及び認識結果検証処理のうち2種類以上を含んでいてもよい。つまり、遠隔指示検証部100は、エリア検証部110、発信元検証部120、及び認識結果検証部130のうち2以上を含んでいてもよい。遠隔指示検証部100は、エリア検証部110、発信元検証部120、及び認識結果検証部130のうち2以上は、並列的に作動してもよいし、直列的に作動してもよい。エリア検証部110、発信元検証部120、及び認識結果検証部130のうち少なくともいずれかが遠隔指示INSは妥当ではないと判定した場合、遠隔指示検証部100は遠隔指示INSは妥当ではないと判定する。
エリア検証処理、発信元検証処理、及び認識結果検証処理のうち2種類以上の組み合わせにより、遠隔指示検証処理の精度が更に向上する。
3-5.効果
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、車両1が遠隔指示INSを受信した場合、遠隔指示検証処理が行われ、その遠隔指示INSが妥当であるか否かが判定される。車両1が受信した遠隔指示INSが妥当ではない場合、その遠隔指示INSに従うことなく車両1の動作の少なくとも一部を制限する動作制限処理が行われる。これにより、遠隔指示INSに従って動作する車両1の機能が悪用されることが抑制される。つまり、車両1が偽装遠隔指示者Xによって乗っ取られることが抑制される。その結果、例えば、車両1の盗難や事故発生が抑制される。
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、車両1が遠隔指示INSを受信した場合、遠隔指示検証処理が行われ、その遠隔指示INSが妥当であるか否かが判定される。車両1が受信した遠隔指示INSが妥当ではない場合、その遠隔指示INSに従うことなく車両1の動作の少なくとも一部を制限する動作制限処理が行われる。これにより、遠隔指示INSに従って動作する車両1の機能が悪用されることが抑制される。つまり、車両1が偽装遠隔指示者Xによって乗っ取られることが抑制される。その結果、例えば、車両1の盗難や事故発生が抑制される。
4.車両制御システム
本実施の形態に係る車両制御システム(移動体制御システム)は、上述の遠隔指示検証部100を含んでいる。
本実施の形態に係る車両制御システム(移動体制御システム)は、上述の遠隔指示検証部100を含んでいる。
例えば、遠隔指示検証部100は、車両1の車載システム10に含まれている。この場合、車両1の車載システム10が車両制御システムに相当する。
他の例として、遠隔指示検証部100は、管理システム2に含まれていてもよい。この場合、管理システム2が車両制御システムに相当する。
更に他の例として、遠隔指示検証部100は、車載システム10と管理システム2に分散されていてもよい。この場合、管理システム2と車載システム10の組み合わせが車両制御システムに相当する。
5.車載システムの例
5-1.構成例
図18は、本実施の形態に係る車載システム10の構成例を示すブロック図である。車載システム10は、センサ群20、走行装置30、ライト/ホーン40、通信装置50、及び制御装置60を含んでいる。
5-1.構成例
図18は、本実施の形態に係る車載システム10の構成例を示すブロック図である。車載システム10は、センサ群20、走行装置30、ライト/ホーン40、通信装置50、及び制御装置60を含んでいる。
センサ群20は、認識センサ21、車両状態センサ22、位置センサ23、等を含んでいる。
認識センサ21は、車両1の周囲の状況を認識(検出)する。認識センサ21は、カメラCを含んでいる。カメラCは、車両1の周囲の状況を示す画像情報を取得する。認識センサ21は、LIDAR(Laser Imaging Detection and Ranging)、レーダ、等を含んでいてもよい。
車両状態センサ22は、車両1の状態を検出する。例えば、車両状態センサ22は、速度センサ(車輪速センサ)、加速度センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ、等を含んでいる。
位置センサ23は、車両1の位置及び方位を検出する。位置センサ23としては、GPS(Global Positioning System)センサが例示される。
走行装置30は、操舵装置、駆動装置、及び制動装置を含んでいる。操舵装置は、車輪を転舵する。例えば、操舵装置は、パワーステアリング(EPS: Electric Power Steering)装置を含んでいる。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、エンジン、電動機、インホイールモータ、等が例示される。制動装置は、制動力を発生させる。
ライト/ホーン40は、ライト及びホーンを含んでいる。ライトとしては、ヘッドライトやハザードランプが例示される。
通信装置50は、車両1の外部と通信を行う。例えば、通信装置50は、管理システム2と通信を行う。他の例として、通信装置50は、所定エリアARに設置された通信装置5(図10参照)と通信を行う。所定エリアARに設置された通信装置5との通信は、特定の通信方式により行われる。特定の通信方式は、例えば、WiFi(登録商標)、Bluetooth(登録商標)、等の近距離無線通信方式である。
制御装置60は、車両1を制御するコンピュータである。制御装置60は、1又は複数のプロセッサ70(以下、単にプロセッサ70と呼ぶ)と1又は複数の記憶装置80(以下、単に記憶装置80と呼ぶ)を含んでいる。プロセッサ70は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ70は、CPU(Central Processing Unit)を含んでいる。記憶装置80は、各種情報を格納する。記憶装置80としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、HDD(Hard Disk Drive)、SSD(Solid State Drive)、等が例示される。制御装置60は、1又は複数のECU(Electronic Control Unit)を含んでいてもよい。
車両制御プログラムPROGは、車両1を制御するためのコンピュータプログラムである。プロセッサ70が車両制御プログラムPROGを実行することにより、制御装置60による各種処理が実現される。車両制御プログラムPROGは、記憶装置80に格納される。あるいは、車両制御プログラムPROGは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。
5-2.運転環境情報
制御装置60は、車両1の運転環境を示す運転環境情報90を取得する。運転環境情報90は、記憶装置80に格納される。
制御装置60は、車両1の運転環境を示す運転環境情報90を取得する。運転環境情報90は、記憶装置80に格納される。
図19は、運転環境情報90の例を示すブロック図である。運転環境情報90は、地図情報91、周辺状況情報92、車両状態情報96、及び車両位置情報97を含んでいる。
地図情報91は、一般的なナビゲーション地図を含む。地図情報91は、レーン配置や道路形状を示していてもよい。地図情報91は、構造物、信号機、標識、等の位置情報を含んでいてもよい。更に、地図情報91には、所定エリアAR(例:駐車場)の位置が登録されている。地図情報91は、所定エリアAR内の地図情報を含んでいてもよい。地図情報91は、所定エリアARに配置されている各ランドマーク(マーカ)Mの位置及び識別情報を含んでいてもよい。制御装置60は、地図データベースから地図情報91を取得する。地図データベースは、記憶装置80に格納されていてもよいし、管理システム2に格納されていてもよい。後者の場合、制御装置60は、通信装置50を介して管理システム2と通信を行い、必要な地図情報91を取得する。
周辺状況情報92は、車両1の周囲の状況を示す情報である。制御装置60は、認識センサ21を用いて車両1の周囲の状況を認識し、周辺状況情報92を取得する。例えば、周辺状況情報92は、カメラCによって取得される画像情報93を含む。他の例として、周辺状況情報92は、LIDARによって得られる点群情報を含む。
周辺状況情報92は、更に、車両1の周囲の物体に関する物体情報94を含んでいる。物体としては、歩行者、自転車、二輪車、他車両(先行車両、駐車車両、等)、ランドマークM、白線、信号機、標識、構造物、障害物、等が例示される。物体情報94は、車両1に対する物体の相対位置及び相対速度を示す。例えば、カメラCによって得られた画像情報93を解析することによって、物体を識別し、その物体の相対位置を算出することができる。例えば、制御装置60は、機械学習により得られた画像認識AIを利用して、画像情報93の中の物体を識別する。また、LIDARによって得られた点群情報に基づいて、物体を識別し、その物体の相対位置と相対速度を取得することもできる。
特に、ランドマーク情報95は、車両1の周囲のランドマークMに関する物体情報94である。制御装置60は、認識センサ21を用いることによって、車両1の周囲のランドマークMを認識する。例えば、制御装置60は、機械学習により得られた画像認識AIを利用して、画像情報93の中のランドマークMを識別する。ランドマーク情報95は、車両1に対するランドマークMの相対位置を含んでいる。ランドマーク情報95は、認識されたランドマークMの識別情報を含んでいてもよい。
車両状態情報96は、車両1の状態を示す情報であり、車速(車輪速)、加速度、ヨーレート、舵角、等を含む。制御装置60は、車両状態センサ22から車両状態情報96を取得する。車両状態情報96は、車両1の運転状態(自動運転/手動運転)を示していてもよい。
車両位置情報97は、車両1の位置及び方位を示す情報である。制御装置60は、位置センサ23による検出結果から車両位置情報97を取得する。また、制御装置60は、周知のローカライズ処理(Localization)により、高精度な車両位置情報97を取得してもよい。具体的には、制御装置60は、車両状態センサ22によって得られる車輪速及び舵角に基づいて車両1の移動量を算出し、それにより、車両位置を大まかに算出する。更に、制御装置60は、地図情報91で示されるランドマークMの位置とランドマーク情報95で示されるランドマークMの認識位置とを照らし合わせることによって、車両位置を補正する。移動量の算出と車両位置の補正を繰り返すことによって、高精度な車両位置情報97を継続的に得ることができる。
5-3.車両走行制御、自動運転制御
制御装置60は、車両1の走行を制御する「車両走行制御」を実行する。車両走行制御は、操舵制御、加速制御、及び減速制御を含む。制御装置60は、走行装置30を制御することによって車両走行制御を実行する。具体的には、制御装置60は、操舵装置を制御することによって操舵制御を実行する。また、制御装置60は、駆動装置を制御することによって加速制御を実行する。また、制御装置60は、制動装置を制御することによって減速制御を実行する。
制御装置60は、車両1の走行を制御する「車両走行制御」を実行する。車両走行制御は、操舵制御、加速制御、及び減速制御を含む。制御装置60は、走行装置30を制御することによって車両走行制御を実行する。具体的には、制御装置60は、操舵装置を制御することによって操舵制御を実行する。また、制御装置60は、駆動装置を制御することによって加速制御を実行する。また、制御装置60は、制動装置を制御することによって減速制御を実行する。
また、制御装置60は、運転環境情報90に基づいて自動運転制御を行ってもよい。より詳細には、制御装置60は、運転環境情報90に基づいて、車両1の走行プランを生成する。走行プランは、現在の走行車線を維持する、車線変更を行う、右左折を行う、障害物を回避する、等が例示される。更に、制御装置60は、運転環境情報90に基づいて、車両1が走行プランに従って走行するために必要な目標トラジェクトリを生成する。目標トラジェクトリは、目標位置及び目標速度を含んでいる。そして、制御装置60は、車両1が目標トラジェクトリに追従するように車両走行制御を行う。
5-4.ライト制御、ホーン制御
制御装置60は、ライト/ホーン40を制御する。例えば、制御装置60は、車両1のライト点灯あるいは点滅させる。他の例として、制御装置60は、車両1のホーンを鳴動させる。
制御装置60は、ライト/ホーン40を制御する。例えば、制御装置60は、車両1のライト点灯あるいは点滅させる。他の例として、制御装置60は、車両1のホーンを鳴動させる。
5-5.通信処理
制御装置60は、通信装置50を介して車両1の外部と通信を行う。例えば、制御装置60は、通信装置50を介して管理システム2と通信を行う。他の例として、制御装置60は、通信装置50を介して、所定エリアAR内の通信装置5(図10参照)と通信を行う。
制御装置60は、通信装置50を介して車両1の外部と通信を行う。例えば、制御装置60は、通信装置50を介して管理システム2と通信を行う。他の例として、制御装置60は、通信装置50を介して、所定エリアAR内の通信装置5(図10参照)と通信を行う。
5-6.遠隔指示に従った車両制御
制御装置60は、管理システム2から送信される遠隔指示INSを受信する。制御装置60は、基本的に、受信した遠隔指示INSに従って車両1を制御する。例えば、遠隔指示INSは、車両1の電源をONあるいはOFFすることを指示する。他の例として、遠隔指示INSは、車両走行制御、すなわち、操舵、加速、及び減速のうち少なくとも一つを指示してもよい。更に他の例として、遠隔指示INSは、自動運転制御を指示してもよい。更に他の例として、遠隔指示INSは、認識センサ21を用いて車両1の周囲の状況を認識することを指示してもよい。更に他の例として、遠隔指示INSは、車両1のドアのロックあるいはアンロックを指示してもよい。
制御装置60は、管理システム2から送信される遠隔指示INSを受信する。制御装置60は、基本的に、受信した遠隔指示INSに従って車両1を制御する。例えば、遠隔指示INSは、車両1の電源をONあるいはOFFすることを指示する。他の例として、遠隔指示INSは、車両走行制御、すなわち、操舵、加速、及び減速のうち少なくとも一つを指示してもよい。更に他の例として、遠隔指示INSは、自動運転制御を指示してもよい。更に他の例として、遠隔指示INSは、認識センサ21を用いて車両1の周囲の状況を認識することを指示してもよい。更に他の例として、遠隔指示INSは、車両1のドアのロックあるいはアンロックを指示してもよい。
尚、図2等で示されたように、車載システム10は、機能ブロックとして、遠隔指示受信部11及び車両制御部12を含んでいる。遠隔指示受信部11は、通信装置50により実現される。車両制御部12は、制御装置60により実現される。
5-7.遠隔指示検証処理
制御装置60は、上記セクション3で説明された遠隔指示検証処理を行ってもよい。つまり、制御装置60は、遠隔指示検証部100の機能を備えていてもよい。
制御装置60は、上記セクション3で説明された遠隔指示検証処理を行ってもよい。つまり、制御装置60は、遠隔指示検証部100の機能を備えていてもよい。
5-7-1.エリア検証処理
制御装置60は、上記セクション3-1で説明されたエリア検証処理を行ってもよい。つまり、制御装置60は、エリア検証部110の機能を備えていてもよい。
制御装置60は、上記セクション3-1で説明されたエリア検証処理を行ってもよい。つまり、制御装置60は、エリア検証部110の機能を備えていてもよい。
第1の例(セクション3-1-1参照)において、制御装置60は、ランドマーク情報95に基づいて、車両1の位置からランドマークMを認識可能か否かを判定する。
第2の例(セクション3-1-2参照)において、制御装置60は、地図情報91と車両位置情報97に基づいて、車両1が所定エリアAR内に存在しているか否かを判定する。
第3の例(セクション3-1-3参照)において、制御装置60は、通信装置50を介して、所定エリアARに設置された通信装置5との通信が確立するか否かを判定する。
5-7-2.発信元検証処理
制御装置60は、上記セクション3-2で説明された発信元検証処理を行ってもよい。つまり、制御装置60は、発信元検証部120の機能を備えていてもよい。具体的には、制御装置60は、通信装置50を介して、問い合わせ情報INQを管理システム2に送信する。また、制御装置60は、通信装置50を介して、リプライ情報REPを管理システム2から受信する。
制御装置60は、上記セクション3-2で説明された発信元検証処理を行ってもよい。つまり、制御装置60は、発信元検証部120の機能を備えていてもよい。具体的には、制御装置60は、通信装置50を介して、問い合わせ情報INQを管理システム2に送信する。また、制御装置60は、通信装置50を介して、リプライ情報REPを管理システム2から受信する。
5-7-3.認識結果検証処理
制御装置60は、上記セクション3-3で説明された認識結果検証処理を行ってもよい。つまり、制御装置60は、認識結果検証部130の機能を備えていてもよい。具体的には、制御装置60は、ランドマーク情報95に基づいて、参照ランドマークMRに相当する参照情報REFを取得する。参照情報REFは、例えば、記憶装置80に格納される。また、制御装置60は、ランドマーク情報95に基づいて、最新ランドマークMLに関する情報を取得する。そして、制御装置60は、最新ランドマークMLと参照ランドマークMRが一致するか否かを判定する。
制御装置60は、上記セクション3-3で説明された認識結果検証処理を行ってもよい。つまり、制御装置60は、認識結果検証部130の機能を備えていてもよい。具体的には、制御装置60は、ランドマーク情報95に基づいて、参照ランドマークMRに相当する参照情報REFを取得する。参照情報REFは、例えば、記憶装置80に格納される。また、制御装置60は、ランドマーク情報95に基づいて、最新ランドマークMLに関する情報を取得する。そして、制御装置60は、最新ランドマークMLと参照ランドマークMRが一致するか否かを判定する。
5-8.動作制限処理
制御装置60は、上記セクション3で説明された動作制限処理を行う。具体的には、制御装置60は、遠隔指示検証処理の結果に応じて動作制限信号LMTを生成する。そして、制御装置60は、動作制限信号LMTに基づいて、遠隔指示INSに従うことなく車両1の動作の少なくとも一部を制限する。
制御装置60は、上記セクション3で説明された動作制限処理を行う。具体的には、制御装置60は、遠隔指示検証処理の結果に応じて動作制限信号LMTを生成する。そして、制御装置60は、動作制限信号LMTに基づいて、遠隔指示INSに従うことなく車両1の動作の少なくとも一部を制限する。
6.管理システムの例
6-1.構成例
図20は、本実施の形態に係る管理システム2の構成例を示すブロック図である。管理システム2は、通信装置210、1又は複数のプロセッサ220(以下、単にプロセッサ220と呼ぶ)、及び1又は複数の記憶装置230(以下、単に記憶装置230と呼ぶ)を含んでいる。
6-1.構成例
図20は、本実施の形態に係る管理システム2の構成例を示すブロック図である。管理システム2は、通信装置210、1又は複数のプロセッサ220(以下、単にプロセッサ220と呼ぶ)、及び1又は複数の記憶装置230(以下、単に記憶装置230と呼ぶ)を含んでいる。
通信装置210は、通信ネットワークを介して外部と通信を行う。例えば、通信装置210は、車両1の車載システム10と通信を行う。通信装置210は、所定エリアARに設置された通信装置5(図10参照)を含んでいてもよい。所定エリアARに設置された通信装置5は、特定の通信方式によって車両1の車載システム10と通信を行う。特定の通信方式は、例えば、WiFi(登録商標)、Bluetooth(登録商標)、等の近距離無線通信方式である。
プロセッサ220は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ220は、CPUを含んでいる。記憶装置230は、各種情報を格納する。記憶装置230としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、HDD、SSD、等が例示される。
管理プログラム240は、プロセッサ220によって実行されるコンピュータプログラムである。プロセッサ220が管理プログラム240を実行することにより、管理システム2の機能が実現される。管理プログラム240は、記憶装置230に格納される。あるいは、管理プログラム240は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。管理プログラム240は、ネットワーク経由で提供されてもよい。
6-2.各種情報
地図情報250は、上述の地図情報91と同様である。地図情報250は、一般的なナビゲーション地図を含む。地図情報250は、レーン配置や道路形状を示していてもよい。地図情報250は、構造物、信号機、標識、等の位置情報を含んでいてもよい。更に、地図情報250には、所定エリアAR(例:駐車場)の位置が登録されている。地図情報250は、所定エリアAR内の地図情報を含んでいてもよい。地図情報250は、所定エリアARに配置されている各ランドマーク(マーカ)Mの位置及び識別情報を含んでいてもよい。地図情報250は、予め記憶装置230に格納される。
地図情報250は、上述の地図情報91と同様である。地図情報250は、一般的なナビゲーション地図を含む。地図情報250は、レーン配置や道路形状を示していてもよい。地図情報250は、構造物、信号機、標識、等の位置情報を含んでいてもよい。更に、地図情報250には、所定エリアAR(例:駐車場)の位置が登録されている。地図情報250は、所定エリアAR内の地図情報を含んでいてもよい。地図情報250は、所定エリアARに配置されている各ランドマーク(マーカ)Mの位置及び識別情報を含んでいてもよい。地図情報250は、予め記憶装置230に格納される。
車両情報260は、車両1の車載システム10から送信される情報である。例えば、車両情報260は、車両1に搭載されたカメラCによって取得された画像情報93を含んでいる。他の例として、車両情報260は、認識センサ21によって認識されたランドマークMに関するランドマーク情報95を含んでいてもよい。更に他の例として、車両情報260は、車両1の位置を示す車両位置情報97を含んでいてもよい。プロセッサ220は、通信装置210を介して車載システム10から車両情報260を取得し、取得した車両情報260を記憶装置230に格納する。
管理情報270は、管理システム2による管理に用いられる情報である。例えば、管理情報270は、管理システム2によって管理されるサービスに関するサービス情報を含む。サービス情報は、例えば、サービスの利用状況を含む。他の例として、管理情報270は、サービスのユーザに関するユーザ情報を含んでいてもよい。
6-3.ランドマーク認識処理
プロセッサ220は、車両情報260に含まれる画像情報93に基づいて、車両1の周辺のランドマークMを認識することができる。
プロセッサ220は、車両情報260に含まれる画像情報93に基づいて、車両1の周辺のランドマークMを認識することができる。
6-4.遠隔指示発信処理
プロセッサ220は、必要に応じて、車両1に対する遠隔指示INSを生成する。そして、プロセッサ220は、通信装置210を介して車載システム10と通信を行い、遠隔指示INSを車載システム10に送信する。
プロセッサ220は、必要に応じて、車両1に対する遠隔指示INSを生成する。そして、プロセッサ220は、通信装置210を介して車載システム10と通信を行い、遠隔指示INSを車載システム10に送信する。
例えば、図3で示された自動バレー駐車の場合、AVP車両1Aの入庫時あるいは出庫時に、電源ONを指示する遠隔指示INSが車載システム10に送信される。
6-5.遠隔指示検証処理
プロセッサ220は、上記セクション3で説明された遠隔指示検証処理を行ってもよい。つまり、プロセッサ220は、遠隔指示検証部100の機能を備えていてもよい。
プロセッサ220は、上記セクション3で説明された遠隔指示検証処理を行ってもよい。つまり、プロセッサ220は、遠隔指示検証部100の機能を備えていてもよい。
6-5-1.エリア検証処理
プロセッサ220は、上記セクション3-1で説明されたエリア検証処理を行ってもよい。つまり、プロセッサ220は、エリア検証部110の機能を備えていてもよい。
プロセッサ220は、上記セクション3-1で説明されたエリア検証処理を行ってもよい。つまり、プロセッサ220は、エリア検証部110の機能を備えていてもよい。
第1の例(セクション3-1-1参照)において、プロセッサ220は、車両情報260に含まれる画像情報93あるいはランドマーク情報95に基づいて、車両1の位置からランドマークMを認識可能か否かを判定する。
第2の例(セクション3-1-2参照)において、プロセッサ220は、地図情報250と車両情報260に含まれる車両位置情報97に基づいて、車両1が所定エリアAR内に存在しているか否かを判定する。
第3の例(セクション3-1-3参照)において、プロセッサ220は、通信装置210(所定エリアARに設置された通信装置5)を介して、車両1の車載システム10との通信が確立するか否かを判定する。
6-5-2.発信元検証処理
プロセッサ220は、上記セクション3-2で説明された発信元検証処理を行ってもよい。つまり、プロセッサ220は、発信元検証部120の機能を備えていてもよい。具体的には、プロセッサ220は、通信装置210を介して車載システム10から問い合わせ情報INQを受け取る。プロセッサ220は、自身が車両1に遠隔指示INSを実際に送信したか否かを確認する。そして、プロセッサ220は、確認結果を示すリプライ情報REPを通信装置210を介して車載システム10に返信する。
プロセッサ220は、上記セクション3-2で説明された発信元検証処理を行ってもよい。つまり、プロセッサ220は、発信元検証部120の機能を備えていてもよい。具体的には、プロセッサ220は、通信装置210を介して車載システム10から問い合わせ情報INQを受け取る。プロセッサ220は、自身が車両1に遠隔指示INSを実際に送信したか否かを確認する。そして、プロセッサ220は、確認結果を示すリプライ情報REPを通信装置210を介して車載システム10に返信する。
6-5-3.認識結果検証処理
プロセッサ220は、上記セクション3-3で説明された認識結果検証処理を行ってもよい。つまり、プロセッサ220は、認識結果検証部130の機能を備えていてもよい。具体的には、プロセッサ220は、車両情報260に含まれる画像情報93あるいはランドマーク情報95に基づいて、参照ランドマークMRに相当する参照情報REFを取得する。参照情報REFは、例えば、記憶装置230に格納される。また、プロセッサ220は、車両情報260に含まれる画像情報93あるいはランドマーク情報95に基づいて、最新ランドマークMLに関する情報を取得する。そして、プロセッサ220は、最新ランドマークMLと参照ランドマークMRが一致するか否かを判定する。
プロセッサ220は、上記セクション3-3で説明された認識結果検証処理を行ってもよい。つまり、プロセッサ220は、認識結果検証部130の機能を備えていてもよい。具体的には、プロセッサ220は、車両情報260に含まれる画像情報93あるいはランドマーク情報95に基づいて、参照ランドマークMRに相当する参照情報REFを取得する。参照情報REFは、例えば、記憶装置230に格納される。また、プロセッサ220は、車両情報260に含まれる画像情報93あるいはランドマーク情報95に基づいて、最新ランドマークMLに関する情報を取得する。そして、プロセッサ220は、最新ランドマークMLと参照ランドマークMRが一致するか否かを判定する。
6-6.動作制限処理
プロセッサ220は、上記セクション3で説明された動作制限処理を行ってもよい。具体的には、プロセッサ220は、遠隔指示検証処理の結果に応じて動作制限信号LMTを生成する。プロセッサ220は、通信装置210を介して動作制限信号LMTを車載システム10に送信する。動作制限信号LMTを車載システム10に送信することによって、車両1の動作を間接的に制限することが可能である。
プロセッサ220は、上記セクション3で説明された動作制限処理を行ってもよい。具体的には、プロセッサ220は、遠隔指示検証処理の結果に応じて動作制限信号LMTを生成する。プロセッサ220は、通信装置210を介して動作制限信号LMTを車載システム10に送信する。動作制限信号LMTを車載システム10に送信することによって、車両1の動作を間接的に制限することが可能である。
6-7.確認処理
ここでは、図3で示された自動バレー駐車について考える。AVP車両1Aが駐車場に駐車されている間、管理システム2(車両管理センター2A)は、テスト遠隔指示INS-TをAVP車両1Aに送信してもよい。テスト遠隔指示INS-Tは、駐車中のAVP車両1Aの電源ONを指示する。例えば、管理システム2は、テスト遠隔指示INS-Tを定期的に送信する。他の例として、管理システム2は、出庫予約時刻の一定時間前にテスト遠隔指示INS-Tを送信してもよい。
ここでは、図3で示された自動バレー駐車について考える。AVP車両1Aが駐車場に駐車されている間、管理システム2(車両管理センター2A)は、テスト遠隔指示INS-TをAVP車両1Aに送信してもよい。テスト遠隔指示INS-Tは、駐車中のAVP車両1Aの電源ONを指示する。例えば、管理システム2は、テスト遠隔指示INS-Tを定期的に送信する。他の例として、管理システム2は、出庫予約時刻の一定時間前にテスト遠隔指示INS-Tを送信してもよい。
テスト遠隔指示INS-Tに応答して、遠隔指示検証部100は、セクション3で説明された遠隔指示検証処理を行う。何らかの異常が検知された場合、遠隔指示検証部100から管理システム2に異常検知が通知される(図8、ステップS400)。これにより、AVP車両1Aにおける異常発生を自発的に検知することが可能となる。
テスト遠隔指示INS-Tの送信から一定期間経過しても異常検知が通知されなかった場合、管理システム2は、駐車中のAVP車両1Aは正常であると判断する。その場合、管理システム2は、電源OFFを指示する遠隔指示INSをAVP車両1Aに送信する。
このように、テスト遠隔指示INS-Tを送信することによって、駐車中のAVP車両1Aの状態を確認することが可能となる。
1 車両
2 管理システム
3 ユーザ端末
10 車載システム
11 遠隔指示受信部
12 車両制御部
20 センサ群
30 走行装置
40 ライト/ホーン
50 通信装置
60 制御装置
70 プロセッサ
80 記憶装置
90 運転環境情報
100 遠隔指示検証部
110 エリア検証部
120 発信元検証部
130 認識結果検証部
210 通信装置
220 プロセッサ
230 記憶装置
240 管理プログラム
250 地図情報
260 車両情報
270 管理情報
M ランドマーク
X 偽装遠隔指示者
AR 所定エリア
INS 遠隔指示
INS-F 偽装遠隔指示
LMT 動作制限信号
TRG トリガ信号
2 管理システム
3 ユーザ端末
10 車載システム
11 遠隔指示受信部
12 車両制御部
20 センサ群
30 走行装置
40 ライト/ホーン
50 通信装置
60 制御装置
70 プロセッサ
80 記憶装置
90 運転環境情報
100 遠隔指示検証部
110 エリア検証部
120 発信元検証部
130 認識結果検証部
210 通信装置
220 プロセッサ
230 記憶装置
240 管理プログラム
250 地図情報
260 車両情報
270 管理情報
M ランドマーク
X 偽装遠隔指示者
AR 所定エリア
INS 遠隔指示
INS-F 偽装遠隔指示
LMT 動作制限信号
TRG トリガ信号
Claims (12)
- 所定エリアにおいて遠隔指示に従って動作する機能を有する移動体を制御する移動体制御方法であって、
前記移動体が受信した前記遠隔指示が妥当であるか否かを判定する遠隔指示検証処理と、
前記移動体が受信した前記遠隔指示が妥当ではない場合、前記遠隔指示に従うことなく前記移動体の動作の少なくとも一部を制限する動作制限処理と
を含み、
前記遠隔指示検証処理は、
前記移動体が前記遠隔指示を受信したときに前記移動体が前記所定エリア内に存在しているか否かを判定することと、
前記移動体が前記遠隔指示を受信したときに前記移動体が前記所定エリア内に存在していない場合、前記遠隔指示は妥当ではないと判定することと
を含む
移動体制御方法。 - 請求項1に記載の移動体制御方法であって、
前記動作制限処理は、前記移動体の電源をOFFすることを含む
移動体制御方法。 - 請求項1に記載の移動体制御方法であって、
前記動作制限処理は、前記移動体の移動を禁止することを含む
移動体制御方法。 - 請求項3に記載の移動体制御方法であって、
前記動作制限処理は、前記移動体の前記移動を禁止しながら、前記移動体から警報を出すことを含む
移動体制御方法。 - 請求項1に記載の移動体制御方法であって、
移動中の前記移動体が前記遠隔指示を受信した場合、前記動作制限処理は、前記移動体を停止させることを含む
移動体制御方法。 - 請求項1に記載の移動体制御方法であって、
前記所定エリア内にはランドマークが配置されており、
前記移動体が前記所定エリア内に存在しているか否かを判定することは、
前記移動体の位置から前記ランドマークを認識可能か否かを判定することと、
前記移動体の前記位置から前記ランドマークを認識することができない場合、前記移動体が前記所定エリア内に存在していないと判定することと
を含む
移動体制御方法。 - 請求項1に記載の移動体制御方法であって、
前記移動体が前記所定エリア内に存在しているか否かを判定することは、
前記移動体の位置情報を取得することと、
前記所定エリアの位置が登録された地図情報と前記移動体の前記位置情報とを対比することによって、前記移動体が前記所定エリア内に存在しているか否かを判定することと
を含む
移動体制御方法。 - 請求項1に記載の移動体制御方法であって、
前記移動体と前記所定エリアに設置された通信装置は、特定の通信方式に従って通信を行うように構成され、
前記移動体が前記所定エリア内に存在しているか否かを判定することは、
前記移動体と前記通信装置との間で通信が確立するか否かを判定することと、
前記移動体と前記通信装置との間で前記通信が確立しない場合、前記移動体が前記所定エリア内に存在していないと判定することと
を含む
移動体制御方法。 - 請求項1乃至8のいずれか一項に記載の移動体制御方法であって、
前記遠隔指示は、管理システムから前記移動体に送られ、
前記遠隔指示検証処理は、更に、
前記管理システムが前記移動体に前記遠隔指示を実際に送信したか否かを確認することと、
前記管理システムが前記移動体に前記遠隔指示を実際に送信していなかった場合、前記遠隔指示は妥当ではないと判定することと
を含む
移動体制御方法。 - 請求項1乃至8のいずれか一項に記載の移動体制御方法であって、
前記所定エリア内にはランドマークが配置されており、
前記移動体の電源がOFFされる前に前記移動体の位置から認識される参照ランドマークに相当する参照情報は、所定の記憶装置に格納され、
前記遠隔指示が前記移動体の前記電源をONすることを指示する場合、前記遠隔指示検証処理は、更に、
前記移動体の位置から認識される最新のランドマークの情報を取得することと、
前記参照情報に基づいて、前記最新のランドマークと前記参照ランドマークが一致するか否かを判定することと、
前記最新のランドマークと前記参照ランドマークが一致しない場合、前記遠隔指示は妥当ではないと判定することと
を含む
移動体制御方法。 - 所定エリアにおいて遠隔指示に従って動作する機能を有する移動体を制御する移動体制御システムであって、
1又は複数のプロセッサを備え、
前記1又は複数のプロセッサは、
前記移動体が受信した前記遠隔指示が妥当であるか否かを判定する遠隔指示検証処理と、
前記移動体が受信した前記遠隔指示が妥当ではない場合、前記遠隔指示に従うことなく前記移動体の動作の少なくとも一部を制限する動作制限処理と
を実行するように構成され、
前記遠隔指示検証処理は、
前記移動体が前記遠隔指示を受信したときに前記移動体が前記所定エリア内に存在しているか否かを判定することと、
前記移動体が前記遠隔指示を受信したときに前記移動体が前記所定エリア内に存在していない場合、前記遠隔指示は妥当ではないと判定することと
を含む
移動体制御システム。 - 所定エリアにおいて遠隔指示に従って動作する機能を有する移動体を制御する移動体制御プログラムであって、
前記移動体制御プログラムは、コンピュータによって実行されたとき、
前記移動体が受信した前記遠隔指示が妥当であるか否かを判定する遠隔指示検証処理と、
前記移動体が受信した前記遠隔指示が妥当ではない場合、前記遠隔指示に従うことなく前記移動体の動作の少なくとも一部を制限する動作制限処理と
を前記コンピュータに実行させるように構成され、
前記遠隔指示検証処理は、
前記移動体が前記遠隔指示を受信したときに前記移動体が前記所定エリア内に存在しているか否かを判定することと、
前記移動体が前記遠隔指示を受信したときに前記移動体が前記所定エリア内に存在していない場合、前記遠隔指示は妥当ではないと判定することと
を含む
移動体制御プログラム。
Priority Applications (4)
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EP23157924.4A EP4253198A1 (en) | 2022-03-30 | 2023-02-22 | Moving body control method, moving body control system, and moving body control program |
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Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2022056497A JP2023148463A (ja) | 2022-03-30 | 2022-03-30 | 移動体制御方法、移動体制御システム、及び移動体制御プログラム |
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP6819490B2 (ja) * | 2017-02-02 | 2021-01-27 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両用遠隔操作システム、産業車両、遠隔操作装置、産業車両用遠隔操作プログラム及び産業車両用遠隔操作方法 |
CN107393293A (zh) * | 2017-06-06 | 2017-11-24 | 新疆四得恒通信息科技有限公司 | 一种大型机械设备和重型车辆安全管控*** |
DE102017125710A1 (de) * | 2017-11-03 | 2019-05-09 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Parkassistenz für ein Kraftfahrzeug zum Parken auf öffentlichem und pivatem Grund |
KR20210007903A (ko) * | 2019-07-11 | 2021-01-20 | 현대자동차주식회사 | 자율 발렛 주차를 지원하는 시스템 및 방법, 그리고 이를 위한 인프라 및 차량 |
CN115136218A (zh) | 2020-02-21 | 2022-09-30 | 株式会社电装 | 管制装置、停车场***以及位置精度计算方法 |
-
2022
- 2022-03-30 JP JP2022056497A patent/JP2023148463A/ja active Pending
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2023
- 2023-02-22 EP EP23157924.4A patent/EP4253198A1/en active Pending
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