KR20220131440A - 자율 주차 관리 단말 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법 - Google Patents

자율 주차 관리 단말 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법 Download PDF

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KR20220131440A
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이상휴
안영채
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 원격으로 자율 주차를 제어하는 단말 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명에 의하면, 자율 주차 관리 단말 장치는 사용자로부터 차량 제어 명령을 입력받아, 상기 차량 제어 명령을 자율 주차 관리 서버에 송신하고, 자율 주차 관리 서버는 자율 주차 관리 단말로부터 상기 차량 제어 명령을 수신하여, 수신한 상기 차량 제어 명령을 차량에 송신하고, 차량은 차량 제어 명령을 기반으로 자율 주행을 통해 주차를 수행할 수 있다. 본 발명을 통해, 주차 도중 임의 상황 또는 비상 상황에서도 수동운전으로의 전환 또는 운전자의 탑승없이 자율 주행 트럭의 허브 내 정밀 주차를 제어 또는 관리하는 효과를 제공할 수 있다.

Description

자율 주차 관리 단말 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법{TERMINAL APPARATUS FOR MANAGEMENT OF AUTONOMOUS PARKING, SYSTEM HAVING THE SAME AND METHOD THEREOF}
본 발명은 자율 주차 관리 단말 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 원격으로 자율 주차를 제어하는 단말 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
자율 주행 차량은 주행 중 실시간 변화하는 주변 상황에 따라 적응적으로 대처할 수 있는 능력이 요구된다. 자율 주행 차량의 양산 및 활성화를 위해서는 무엇보다 신뢰할 수 있는 판단 제어 기능이 요구된다. 최근 출시되고 있는 자율 주행 차량은 기본적으로 구동, 제동 및 조향을 운전자 대신 수행하여 운전자의 피로도를 감소시켜 준다. 최근 자율 주행 차량에는 HDA(Highway Driving Assist) 기능, 졸음 운전, 시선 이탈 등의 운전자 부주의 및 상태 이상을 판단하여 클러스터 등을 통해 경고 알람을 출력하는 DSW(Driver Status Warning) 기능, 전방 카메라를 통해 차량이 차선을 넘나들며 불안한 주행을 하는지 등을 확인하는 DAW(Driver Awareness Warning) 기능, 전방 추돌 감지 시 급제동을 수행하는 FCA(Forward Collision-Avoidance Assist) 또는 AEBS(Active Emergency Brake System) 기능 등이 장착되어 판매되고 있다.
물류 트럭은 화물의 상하차를 위해 정밀 주차가 필수적이며, 마찬가지로 자율 주행 트럭의 허브 진입 시에도 허브 내 정밀 주차가 필수적이다. 따라서, 허브 내 주차 상황에서 주차면에 주차 완료하기까지, 예외 상황 또는 비상 상황에서도 운전자의 탑승(수동운전으로 전환) 없이 주차할 수 있도록 하는 기술의 개발이 필요하다.
본 발명의 실시 예는, 원격으로 자율 주차를 제어하는 단말 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 다른 실시 예는, 자율 주행 트럭의 허브 내 정밀 주차를 제어하기 위한 자율 주차 관리 단말 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 또 다른 실시 예는, 주차 도중 임의 상황 또는 비상 상황에서도 수동운전으로의 전환 또는 운전자의 탑승없이 주차를 완료할 수 있도록 하는 자율 주차 관리 단말 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 또 다른 실시 예는, 허브 내의 자율 주행 트럭의 자율 주차 시 운전원의 탑승을 최소화 함으로써 운송비 절감 효과를 극대화 하는 자율 주차 관리 단말 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 또 다른 실시 예는, 제한지역(GPS 신호/지도에 대한 의존이 없는 공간)에서 통신 또는 비전을 기반으로 자율 주행 트럭의 주차를 자동화하는 자율 주차 관리 단말 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주차 관리 단말 장치는 자율 주차 관리 서버와 통신하는 통신 회로, 및 사용자로부터 차량에 대한 제어권 요청을 입력받아, 상기 통신 회로를 통해 상기 차량에 대한 상기 제어권 요청을 상기 자율 주차 관리 서버에 송신하고, 상기 자율 주차 관리 서버로부터 상기 제어권 요청에 대한 승인을 수신하고, 상기 사용자로부터 차량 제어 명령을 입력받아, 상기 통신 회로를 통해 상기 차량 제어 명령을 상기 자율 주차 관리 서버에 송신하는 프로세서를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 카메라를 더 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 사용자가 상기 카메라를 통해 촬영한 상기 차량의 이미지로부터 차량 번호를 추출하여, 상기 차량 번호에 대응하는 차량에 대한 상기 제어권 요청을 입력받을 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 사용자로부터 지도 상에서 상기 차량을 이동시키려는 목표 위치를 입력받아, 상기 통신 회로를 통해 상기 목표 위치에 대한 정보를 상기 자율 주차 관리 서버에 전송할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 터치 스크린을 더 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 사용자로부터 상기 터치 스크린을 통해 탭(Tap) 또는 스와이프(Swipe) 중 적어도 하나 이상을 입력받아, 상기 통신 회로를 통해 상기 입력된 탭 또는 스와이프 중 적어도 하나 이상에 대응하는 상기 차량 제어 명령을 상기 자율 주차 관리 서버에 송신할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 가속도 센서를 더 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 가속도 센서를 통해 획득한 가속도를 기반으로, 상기 사용자의 수신호를 감지하고, 상기 통신 회로를 통해 상기 수신호에 대응하는 상기 차량 제어 명령을 상기 자율 주차 관리 서버에 송신할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량 제어 명령은, 전진 제어, 후진 제어, 조향 제어 또는 정지 제어 중 적어도 하나 이상에 대응하는 제어 명령을 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 자율 주차 관리 시스템은 사용자로부터 차량 제어 명령을 입력받아, 상기 차량 제어 명령을 자율 주차 관리 서버에 송신하는 자율 주차 관리 단말, 상기 자율 주차 관리 단말로부터 상기 차량 제어 명령을 수신하여, 수신한 상기 차량 제어 명령을 차량에 송신하는 상기 자율 주차 관리 서버, 및 상기 차량 제어 명령을 기반으로 자율 주행을 통해 주차를 수행하는 상기 차량을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주차 관리 단말은, 상기 사용자로부터 입력받은 상기 차량에 대한 제어권 요청을 상기 자율 주차 관리 서버에 송신하고, 상기 자율 주차 관리 서버로부터 상기 제어권 요청에 대한 승인을 수신한 경우, 상기 사용자로부터 상기 차량 제어 명령의 입력을 활성화하고, 상기 자율 주차 관리 서버는, 상기 자율 주차 관리 단말로부터 수신한 상기 제어권 요청을 상기 차량에 송신하고, 상기 차량으로부터 수신한 상기 제어권 요청에 대한 승인을 상기 주차 관리 단말에 송신할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주차 관리 단말은, 상기 사용자가 카메라를 통해 촬영한 상기 차량의 이미지로부터 차량 번호를 추출하여, 상기 차량 번호에 대응하는 차량에 대한 상기 제어권 요청을 입력받을 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주차 관리 단말은, 상기 사용자로부터 지도 상에서 상기 차량을 이동시키려는 목표 위치를 입력받아, 상기 목표 위치에 대한 정보를 상기 자율 주차 관리 서버에 전송할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주차 관리 단말은, 상기 사용자로부터 터치 스크린을 통해 탭 또는 스와이프 중 적어도 하나 이상을 입력받아, 상기 입력된 탭 또는 스와이프 중 적어도 하나 이상에 대응하는 상기 차량 제어 명령을 상기 자율 주차 관리 서버에 송신할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주차 관리 단말은, 가속도 센서를 통해 획득한 가속도를 기반으로, 상기 사용자의 수신호를 감지하고, 상기 수신호에 대응하는 상기 차량 제어 명령을 상기 자율 주차 관리 서버에 송신할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량 제어 명령은, 전진 제어, 후진 제어, 조향 제어 또는 정지 제어 중 적어도 하나 이상에 대응하는 제어 명령을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량은, 상기 자율 주차 관리 서버로부터 상기 제어권 요청을 수신하고, 상기 제어권 요청에 대한 승인을 상기 자율 주차 관리 서버에 송신하고, 상기 제어 명령을 대기하는 상태에 진입할 수 있다.
본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 자율 주차 관리 방법은 자율 주차 관리 단말이, 사용자로부터 차량 제어 명령을 입력받아, 상기 차량 제어 명령을 자율 주차 관리 서버에 송신하는 단계, 상기 자율 주차 관리 서버가, 상기 자율 주차 관리 단말로부터 상기 차량 제어 명령을 수신하여, 수신한 상기 차량 제어 명령을 차량에 송신하는 단계, 및 상기 차량이, 상기 차량 제어 명령을 기반으로 자율 주행을 통해 주차를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주차 관리 단말이, 상기 사용자로부터 입력받은 상기 차량에 대한 제어권 요청을 상기 자율 주차 관리 서버에 송신하는 단계, 상기 자율 주차 관리 서버가, 상기 자율 주차 관리 단말로부터 수신한 상기 제어권 요청을 상기 차량에 송신하는 단계, 상기 자율 주차 관리 서버가, 상기 차량으로부터 수신한 상기 제어권 요청에 대한 승인을 상기 주차 관리 단말에 송신하는 단계, 및 상기 자율 주차 관리 단말이, 상기 자율 주차 관리 서버로부터 상기 제어권 요청에 대한 승인을 수신한 경우, 상기 사용자로부터 상기 차량 제어 명령의 입력을 활성화하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주차 관리 단말이, 상기 사용자가 카메라를 통해 촬영한 상기 차량의 이미지로부터 차량 번호를 추출하여, 상기 차량 번호에 대응하는 차량에 대한 상기 제어권 요청을 입력받는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주차 관리 단말이, 상기 사용자로부터 지도 상에서 상기 차량을 이동시키려는 목표 위치를 입력받아, 상기 목표 위치에 대한 정보를 상기 자율 주차 관리 서버에 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주차 관리 단말이, 사용자로부터 차량 제어 명령을 입력받아, 상기 차량 제어 명령을 자율 주차 관리 서버에 송신하는 단계는, 상기 자율 주차 관리 단말이, 상기 사용자로부터 터치 스크린을 통해 탭 또는 스와이프 중 적어도 하나 이상을 입력받아, 상기 입력된 탭 또는 스와이프 중 적어도 하나 이상에 대응하는 상기 차량 제어 명령을 상기 자율 주차 관리 서버에 송신하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주차 관리 단말이, 사용자로부터 차량 제어 명령을 입력받아, 상기 차량 제어 명령을 자율 주차 관리 서버에 송신하는 단계는, 가속도 센서를 통해 획득한 가속도를 기반으로, 상기 사용자의 수신호를 감지하는 단계, 및 상기 수신호에 대응하는 상기 차량 제어 명령을 상기 자율 주차 관리 서버에 송신하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 자율 주차 관리 단말 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 원격으로 자율 주차를 제어하는 단말 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 자율 주행 트럭의 허브 내 정밀 주차를 제어하기 위한 자율 주차 관리 단말 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 주차 도중 임의 상황 또는 비상 상황에서도 수동운전으로의 전환 또는 운전자의 탑승없이 주차를 완료할 수 있도록 하는 자율 주차 관리 단말 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 허브 내의 자율 주행 트럭의 자율 주차 시 운전원의 탑승을 최소화 함으로써 운송비 절감 효과를 극대화 하는 자율 주차 관리 단말 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 제한지역(GPS 신호/지도에 대한 의존이 없는 공간)에서 통신 또는 비전을 기반으로 자율 주행 트럭의 주차를 자동화하는 자율 주차 관리 단말 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법을 제공할 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 자율 주행 차량의 자동화 레벨이 정의된 테이블이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주차 관리 단말 장치를 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주차 관리 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주차 관리 시스템을 구체적으로 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주차 관리 단말 장치의 터치 스크린을 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 수신호에 대응하는 차량 제어 명령을 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주차 관리 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 자율 주차 관리 방법을 나타내는 흐름도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면 상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 8을 참조하여, 본 발명의 실시 예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 자율 주행 차량의 자동화 레벨이 정의된 테이블이다.
자율 주행 차량은 자동차 스스로 주행 환경을 인지하여 위험을 판단하고 주행 경로를 제어하면서 운전자의 주행 조작을 최소화하며 차량 스스로 운전하는 차량을 의미한다.
궁극적으로, 자율 주행 차량은 사람의 영향 없이 주행, 조종 및 주차가 가능한 차량을 의미하며, 자율 주행 자량의 핵심 토대인 자율 주행 기술-즉, 운전자의 능동적인 제어나 모니터링 없이도 차량을 운행할 수 있는 능력-이 최고도로 발전된 상태에 있는 차량에 초점을 맞춘 것이다.
하지만, 현재의 자율 주행 차량의 개념은 완전한 의미의 자율 주행 차량으로 가는 도 1에 도시된 바와 같이, 중간 단계의 자동화 단계를 포함할 수 있으며, 완전 자율 주행 차량의 양산 및 상용화를 전제로 하는 목표지향적 개념에 해당한다.
본 발명에 따른 자율 주행 제어 방법은 도 1에 도시된 자율 주행의 자동화 단계 중 Level 3(조건부 자율 주행)에 해당되는 자율 주행 차량에 적용될 수 있으나, 반드시 이에 한정되지 않고, 자율 주행 중 시스템 고장에 따라 제어권 이양 및 차량 제어가 필요한 모든 레벨의 자율 주행 차량에 적용될 수 있다.
미국 자동차 기술자 협회인 SAE(Society of Automotive Engineers) 기준 자율 주행 차량의 자동화 레벨은 도 1의 표와 같이 분류될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주차 관리 단말 장치를 나타내는 블록도이다.
도 2를 참조하면, 자율 주차 관리 단말 장치(200)는 통신 회로(210) 및 프로세서(220)를 포함할 수 있다.
도시되지는 않았지만, 자율 주차 관리 단말 장치(200)는 카메라, 터치 스크린 또는 가속도 센서 중 적어도 하나 이상을 더 포함할 수 있다.
일 예로, 자율 주차 관리 단말 장치(200)는 주차 관리자의 통신단말을 포함할 수 있다.
일 예로, 자율 주차 관리 단말 장치(200)는 주차 관리자의 휴대폰 또는 스마트폰을 포함할 수 있고, 주차 관리자는 자율 주차 관리 단말 장치(200)에 설치된 어플리케이션 등을 통해 자율 주차 관리를 위한 기능을 입력할 수 있다.
통신 회로(210)는 자율 주차 관리 서버와 통신할 수 있다.
일 예로, 통신 회로(210)는 외부 장치와 통신하도록 구성될 수 있고, 프로세서(220)와 전기적으로 연결되어, 수신한 정보를 프로세서로 전달할 수 있고, 프로세서(220)로부터 외부 장치에 송신할 정보를 전달받을 수도 있고, 프로세서(220)에 의해 제어될 수 있다.
프로세서(220)는 통신 회로(210), 카메라, 터치 스크린, 가속도 센서 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산 등을 수행할 수 있다.
프로세서(220)는 통신 회로(210), 카메라, 터치 스크린, 가속도 센서 등과 무선 또는 유선 통신을 통해 연결되어, 직접 또는 간접적으로 각종 정보 또는 신호를 송수신할 수 있다.
프로세서(220)는 사용자로부터 차량에 대한 제어권 요청을 입력받아, 통신 회로(210)를 통해 차량에 대한 제어권 요청을 자율 주차 관리 서버에 송신할 수 있다.
프로세서(220)는 사용자가 카메라를 통해 촬영한 차량의 이미지로부터 차량 번호를 추출하여, 차량 번호에 대응하는 차량에 대한 제어권 요청을 입력받을 수 있다.
일 예로, 프로세서(220)는 휴대폰 어플리케이션의 UI(User Interface)를 통해, 특정 차량에 대한 제어권 요청을 입력받을 수 있다.
일 예로, 프로세서(220)는 차량이 특정되지 않은 상태에서 제어권 요청을 입력받은 후, 카메라를 통해 촬영한 차량의 이미지로부터 이미지 분석을 통해 차량 번호를 추출하고, 추출한 차량 번호에 대응하여 특정되는 차량에 대한 제어권 요청을 자율 주차 관리 서버에 송신할 수 있다.
프로세서(220)는 자율 주차 관리 서버로부터 제어권 요청에 대한 승인을 수신할 수 있다.
일 예로, 프로세서(220)는 통신 회로(210)를 통해 자율 주차 관리 서버로부터 제어권 요청에 대한 승인을 수신할 수 있다.
프로세서(220)는 사용자로부터 차량 제어 명령을 입력받아, 통신 회로(210)를 통해 차량 제어 명령을 자율 주차 관리 서버에 송신할 수 있다.
일 예로, 차량 제어 명령은 전진 제어, 후진 제어, 조향 제어 또는 정지 제어 중 적어도 하나 이상에 대응하는 제어 명령을 포함할 수 있다.
일 예로, 프로세서(220)는 사용자로부터 터치 스크린 또는 가속도 센서를 통해 차량 제어 명령을 입력받을 수 있다.
프로세서(220)는 사용자로부터 터치 스크린을 통해 탭(Tap) 또는 스와이프(Swipe) 중 적어도 하나 이상을 입력받아, 통신 회로(210)를 통해 입력된 탭 또는 스와이프 중 적어도 하나 이상에 대응하는 차량 제어 명령을 자율 주차 관리 서버에 송신할 수 있다.
프로세서(220)가 사용자로부터 터치 스크린을 통해 차량 제어 명령을 입력받는 과정은 도 5를 통해 구체적으로 설명하기로 한다.
프로세서(220)는 사용자로부터 지도 상에서 차량을 이동시키려는 목표 위치를 입력받아, 통신 회로(210)를 통해 목표 위치에 대한 정보를 자율 주차 관리 서버에 전송할 수 있다.
일 예로, 프로세서(220)는 사용자로부터 핸드폰 어플리케이션을 통한 화면에 표시되는 지도 상에서 차량을 주차하려는 지점을 입력받아, 입력받은 지점에 대한 정보를 자율 주차 관리 서버에 전송할 수 있다.
일 예로, 자율 주차 관리 서버가 주차 목표 위치에 대한 정보를 차량의 자율 주차를 관리하는 과정에서 사용할 수 있고, 주차 목표 위치에 대한 정보를 차량에 전송할 수도 있다.
프로세서(220)는 가속도 센서를 통해 획득한 가속도를 기반으로, 사용자의 수신호를 감지하고, 통신 회로(210)를 통해 수신호에 대응하는 차량 제어 명령을 자율 주차 관리 서버에 송신할 수 있다.
일 예로, 프로세서(220)는 가속도 센서를 통해 획득한 가속도를 미리 메모리에 저장된 수신호에 대응하는 가속도 패턴과 비교하여, 가속도 센서를 통해 획득한 가속도에 대응하는 수신호를 감지할 수 있다.
또한, 프로세서(220)는 감지한 수신호에 대응하는 차량 제어 명령을 산출하여, 통신 회로(210)를 통해 산출된 차량 제어 명령을 자율 주차 관리 서버에 송신할 수 있다.
수신호에 대응하는 차량 제어 명령에 대해서는 도 6을 통해 구체적으로 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주차 관리 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 3을 참조하면, 자율 주차 관리 시스템(300)은 자율 주차 관리 단말(310), 자율 주차 관리 서버(320) 및 차량(330)을 포함할 수 있다.
일 예로, 자율 주차 관리 시스템(300)은 화물의 운반을 위한 자율 주행 트럭이 주차되는 허브 내에서 자율 주차를 관리하는 시스템을 포함할 수 있다.
자율 주차 관리 단말(310)은 사용자로부터 입력받은 차량에 대한 제어권 요청을 자율 주차 관리 서버(320)에 송신하고, 자율 주차 관리 서버(320)로부터 제어권 요청에 대한 승인을 수신한 경우, 사용자로부터 차량 제어 명령의 입력을 활성화할 수 있다.
자율 주차 관리 단말(310)은 사용자가 카메라를 통해 촬영한 차량의 이미지로부터 차량 번호를 추출하여, 차량 번호에 대응하는 차량에 대한 제어권 요청을 입력받을 수 있다.
자율 주차 관리 단말(310)은 사용자로부터 차량 제어 명령을 입력받아, 차량 제어 명령을 자율 주차 관리 서버에 송신할 수 있다.
일 예로, 자율 주차 관리 단말(310)은 사용자로부터 핸드폰 어플리케이션 UI를 통해 차량 제어 명령을 입력받을 수 있다.
일 예로, 차량 제어 명령은 전진 제어, 후진 제어, 조향 제어 또는 정지 제어 중 적어도 하나 이상에 대응하는 제어 명령을 포함할 수 있다.
자율 주차 관리 단말(310)은 사용자로부터 지도 상에서 차량을 이동시키려는 목표 위치를 입력받아, 목표 위치에 대한 정보를 자율 주차 관리 서버(320)에 전송할 수 있다.
자율 주차 관리 단말(310)은 사용자로부터 터치 스크린을 통해 탭 또는 스와이프 중 적어도 하나 이상을 입력받아, 입력된 탭 또는 스와이프 중 적어도 하나 이상에 대응하는 차량 제어 명령을 자율 주차 관리 서버(320)에 송신할 수 있다.
자율 주차 관리 단말(310)은 가속도 센서를 통해 획득한 가속도를 기반으로, 사용자의 수신호를 감지하고, 수신호에 대응하는 차량 제어 명령을 자율 주차 관리 서버(320)에 송신할 수 있다.
자율 주차 관리 단말(310)에 대한 자세한 설명은 도 2의 자율 주차 관리 단말 장치(300)에 대한 설명과 동일하므로, 여기서는 생략하기로 한다.
자율 주차 관리 서버(320)는 자율 주차 관리 단말(310) 및 차량(330)과 통신할 수 있는 통신 모듈을 포함할 수 있고, 통신 모듈을 통해, 자율 주차 관리 단말(310) 및 차량(330)과 각종 정보 및 신호를 송수신할 수 있다.
일 예로, 자율 주차 관리 서버(320)는 허브의 주차 안내 센터의 서버를 포함할 수 있다.
자율 주차 관리 서버(320)는 자율 주차 관리 단말(310)로부터 차량 제어 명령을 수신하여, 수신한 차량 제어 명령을 차량(330)에 송신할 수 있다.
자율 주차 관리 서버(320)는 자율 주차 관리 단말(310)로부터 수신한 제어권 요청을 차량(330)에 송신하고, 차량(330)으로부터 수신한 제어권 요청에 대한 승인을 주차 관리 단말(310)에 송신할 수 있다.
즉, 자율 주차 관리 서버(320)는 자율 주차 관리 단말(310)을 통해 입력된 명령에 따라 차량(330)의 자율 주차를 전반적으로 제어하기 위한 관리 서버로써, 송수신하는 정보들을 메모리에 기록하여 저장할 수 있으며, 비상 상황이 발생한 경우, 차량(330)을 통제하는 프로세스를 관리할 수도 있는 서버의 역할을 수행할 수 있다.
차량(330)은 자율 주차 관리 서버(320)와 통신하는 통신 모듈을 포함할 수 있고, 통신 모듈을 통해 각종 정보 및 명령을 송수신할 수 있다.
일 예로, 차량(330)은 허브에 주차하는 자율 주행 트럭을 포함할 수 있다.
차량(330)은 자율 주차 관리 서버(320)로부터 제어권 요청을 수신하고, 제어권 요청에 대한 승인을 자율 주차 관리 서버(320)에 송신하고, 제어 명령을 대기하는 상태에 진입할 수 있다.
일 예로, 차량(330)은 자율 주차 관리 서버(320)로부터 제어권 요청을 수신한 경우, 제어권 요청에 대해 승인할 수 있는 상황인지 판단하고, 제어권 요청에 대해 승인할 수 있는 상황으로 판단되면 제어권 요청에 대한 승인을 자율 주차 관리 서버(320)에 송신할 수 있다.
차량(330)은 자율 주차 관리 서버(320)로부터 차량 제어 명령을 수신할 수 있다.
차량(330)은 차량 제어 명령을 기반으로 자율 주행을 통해 주차를 수행할 수 있다.
일 예로, 차량(330)은 자율 주행을 수행하기 위한 자율 주행 시스템을 포함할 수 있다.
일 예로, 차량(330)은 차량 제어 명령을 기반으로, 전진, 후진, 조향, 정지 등을 통해 자율 주행을 수행할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주차 관리 시스템을 구체적으로 나타내는 도면이다.
도 4를 참조하면, 자율 주차 관리 시스템은 자율 주차 관리 단말(410), 자율 주차 관리 서버(420) 및 차량(430)을 포함할 수 있다.
자율 주차 관리 단말(410)은 카메라(411), 터치 스크린(412) 및 가속도 센서(413)를 포함할 수 있다.
자율 주차 관리 단말(410)은 휴대폰 어플리케이션의 UI를 통해 사용자로부터 각종 정보 또는 명령을 입력받을 수 있고, 터치 스크린(412)을 통해 정보를 출력할 수 있다.
일 예로, 자율 주차 관리 단말(410)은 카메라(411)를 통해 차량(430)의 이미지를 촬영할 수 있고, 휴대폰 어플리케이션을 통해 차량(430)의 이미지 촬영을 제어할 수 있다.
일 예로, 자율 주차 관리 단말(410)은 터치 스크린(412)를 통해 사용자로부터 명령을 입력받을 수 있고, 구체적으로, 탭 또는 스와이프를 통해 차량을 움직임에 대한 명령을 입력받을 수 있다.
일 예로, 자율 주차 관리 단말(410)은 가속도 센서(413)를 통해 자율 주차 관리 단말(410)의 가속도를 획득할 수 있고, 사용자가 자율 주차 관리 단말(410)을 손에 쥔 채, 수신호를 하는 경우, 획득한 가속도를 기반으로 수신호를 감지할 수 있다.
자율 주차 관리 단말(410)은 통신 모듈을 포함할 수 있고, 통신 모듈을 통해 자율 주차 관리 서버(420)와 통신을 수행할 수 있다.
일 예로, 자율 주차 관리 단말(410)은 통신 모듈을 통해, 제어권 요청, 차량 제어 명령 등을 자율 주차 관리 서버(420)에 송신할 수 있고, 자율 주차 관리 서버(420)로부터 제어권 요청에 대한 승인을 수신할 수 있다.
자율 주차 관리 서버(420)는 통신 모듈을 포함할 수 있고, 통신 모듈을 통해 자율 주차 관리 단말(410) 및 차량(430)과 통신할 수 있다.
일 예로, 자율 주차 관리 서버(420)는 자율 주차 관리 단말(410)로부터 제어권 요청, 차량 제어 명령 등을 수신할 수 있고, 차량(430)으로부터 제어권 요청에 대한 승인 등을 수신할 수 있다.
일 예로, 자율 주차 관리 서버(420)는 차량(430)에 제어권 요청, 차량 제어 명령 등을 송신할 수 있고, 자율 주차 관리 단말(410)에 제어권 요청에 대한 승인 등을 송신할 수 있다.
차량(430)은 통신/보안/데이터 변환 시스템(431) 및 자율 주행 시스템(435)을 포함할 수 있다.
통신/보안/데이터 변환 시스템(431)은 통신부(432), 차량 제어권 승인부(433) 및 수신호 인식 데이터 파싱부(434)를 포함할 수 있다.
차량(430)은 통신부(432)를 통해 자율 주차 관리 서버(420)와 통신을 수행하여 각종 정보 및 명령을 송수신할 수 있다.
일 예로, 통신부(432)는 자율 주차 관리 서버(420)로부터 제어권 요청, 차량 제어 명령 등을 수신할 수 있고, 자율 주차 관리 서버(420)에 제어권 요청에 대한 승인을 송신할 수 있다.
통신부(432)는 차량 제어권 승인부(433) 및 수신호 인식 데이터 파싱부(434)와 무선 또는 유선 통신을 통해, 직접 또는 간접적으로 연결되어 정보를 송수신할 수 있다.
일 예로, 통신부(432)는 자율 주차 관리 서버(420)로부터 수신한 제어권 요청을 차량 제어권 승인부(433)에 송신할 수 있고, 자율 주차 관리 서버(420)로부터 수신한 차량 제어 명령을 수신호 인식 데이터 파싱부(434)에 송신할 수 있고, 차량 제어권 승인부(433)로부터 수신한 제어권 요청에 대한 승인을 자율 주차 관리 서버(420)에 송신할 수 있다.
차량 제어권 승인부(433)는 차량 제어권 요청을 수신한 경우, 차량 제어권 요청에 대해 승인할 수 있는 상황인지 판단하고, 제어권 요청에 대해 승인할 수 있는 상황으로 판단되면 제어권 요청에 대한 승인을 통신부(432)를 통해 자율 주차 관리 서버(420)에 송신할 수 있다.
일 예로, 차량 제어권 승인부(433)는 자율 주행 시스템(435)으로부터 전달받은 현재 자율 주행이 가능한 상황인지 여부를 기반으로, 차량 제어권 요청에 대해 승인할 수 있는 상황인지 판단할 수 있다.
수신호 인식 데이터 파싱부(434)는 자율 주차 관리 단말(410)가 감지한 가속도 또는 수신호에 대한 정보를 수신하고, 가속도 또는 수신호에 대한 정보를 분석하여 이에 대응하는 차량 제어 신호를 출력하여 자율 주행 시스템(435)에 송신할 수 있다.
자율 주행 시스템(435)은 차량(430)의 자율 주행을 전반적으로 제어하는 시스템을 포함할 수 있다.
자율 주행 시스템(435)은 통신/보안/데이터 변환 시스템(431)으로부터 차량 제어 명령을 수신하여 이에 대응하는 차량(430)의 자율 주행 제어를 수행할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 시스템(435)은 전진 제어, 후진 제어, 조향 제어 또는 정지 제어 중 적어도 하나 이상을 포함하는 자율 주행 제어를 수행할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주차 관리 단말 장치의 터치 스크린을 나타내는 도면이다.
도 5를 참조하면, 자율 주차 관리 단말 장치(200)는 휴대폰 어플리케이션을 통해, 터치 스크린에 차량 및 차량의 중심(501)을 기준으로 그려진 특정 반경의 원을 표시할 수 있다.
자율 주차 관리 단말 장치(200)는 사용자로부터 터치 스크린을 통해, 탭 또는 스와이프를 입력받을 수 있다.
일 예로, 자율 주차 관리 단말 장치(200)는 터치 스크린을 통해, 사용자가 차량의 중심(501)을 탭한 후, 차량을 이동시키고자하는 목표 지점(502)을 탭하는 것을 감지할 수 있다.
다른 일 예로, 자율 주차 관리 단말 장치(200)는 터치 스크린을 통해, 사용자가 차량의 중심(501)을 시작점으로 하고, 차량을 이동시키고자하는 목표 지점(502)을 끝점으로 하여 스와이프하는 것을 감지할 수 있다.
자율 주차 관리 단말 장치(200)는 터치 스크린을 통해 감지한 탭 또는 스와이프를 기반으로, 차량의 중심(501)으로부터 차량을 이동시키고자하는 목표 지점(502)으로 차량을 이동시키는 차량 제어 명령을 생성할 수 있다.
자율 주차 관리 단말 장치(200)는 생성한 차량 제어 명령을 자율 주차 관리 서버로 송신할 수 있고, 자율 주차 관리 서버는 수신한 차량 제어 명령을 차량으로 송신할 수 있고, 차량은 수신한 차량 제어 명령에 따라 자율 주행 제어를 수행하여 차량을 이동시키고자하는 목표 지점(502)에 대응하는 위치로 이동시킬 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 수신호에 대응하는 차량 제어 명령을 나타내는 도면이다.
도 6의 (i), (ii), (iii) 및 (iv)를 참조하면, 수신호에 대응하는 차량 제어 명령은 전진 제어, 정지 제어, 좌회전 제어 또는 우회전 제어 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
(i)에 도시된 수신호는 사용자가 자율 주차 관리 단말 장치(200)를 손에 쥔 채로 손바닥을 앞으로 한 상태에서 앞뒤로 흔드는 수신호를 표현한 것일 수 있다.
자율 주차 관리 단말 장치(200)는 미리 메모리에 저장되어 있는 사용자가 자율 주차 관리 단말 장치(200)를 손에 쥔 채로 손바닥을 앞으로 한 상태에서 앞뒤로 흔드는 상황에서 획득되는 가속도 패턴에 대한 정보와 획득한 가속도를 비교하여 사용자의 수신호가 전진 제어에 대응하는 수신호인지 여부를 판단할 수 있다.
(ii)에 도시된 수신호는 사용자가 자율 주차 관리 단말 장치(200)를 손에 쥔 채로 손바닥을 앞으로 한 상태에서 손을 위로 올린 후 멈추는 수신호를 표현한 것일 수 있다.
자율 주차 관리 단말 장치(200)는 미리 메모리에 저장되어 있는 사용자가 자율 주차 관리 단말 장치(200)를 손에 쥔 채로 손바닥을 앞으로 한 상태에서 손을 위로 올린 후 멈추는 상황에서 획득되는 가속도 패턴에 대한 정보와 획득한 가속도를 비교하여 사용자의 수신호가 정지 제어에 대응하는 수신호인지 여부를 판단할 수 있다.
(iii)에 도시된 수신호는 사용자가 자율 주차 관리 단말 장치(200)를 손에 쥔 채로 손으로 반시계 방향으로 원을 그리는 수신호를 표현한 것일 수 있다.
자율 주차 관리 단말 장치(200)는 미리 메모리에 저장되어 있는 사용자가 자율 주차 관리 단말 장치(200)를 손에 쥔 채로 손으로 반시계 방향으로 원을 그리는 상황에서 획득되는 가속도 패턴에 대한 정보와 획득한 가속도를 비교하여 사용자의 수신호가 좌회전 제어에 대응하는 수신호인지 여부를 판단할 수 있다.
(iv)에 도시된 수신호는 사용자가 자율 주차 관리 단말 장치(200)를 손에 쥔 채로 손으로 시계 방향으로 원을 그리는 수신호를 표현한 것일 수 있다.
자율 주차 관리 단말 장치(200)는 미리 메모리에 저장되어 있는 사용자가 자율 주차 관리 단말 장치(200)를 손에 쥔 채로 손으로 시계 방향으로 원을 그리는 상황에서 획득되는 가속도 패턴에 대한 정보와 획득한 가속도를 비교하여 사용자의 수신호가 우회전 제어에 대응하는 수신호인지 여부를 판단할 수 있다.
(i) 내지 (iv)의 수신호와 대응되는 차량 제어 명령은 예시를 들기 위해 통용되는 수신호와 차량 제어 명령을 매칭시킨 것이며, 실제로는 편의에 따라 예시와 다르게 수신호와 차량 제어 명령이 매칭될 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주차 관리 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7을 참조하면, 자율 주차 관리 단말(310)은 차량 제어권을 요청하고, 제어권을 획득할 수 있다(S701).
일 예로, 자율 주차 관리 단말(310)이 사용자로부터 차량(330)에 대한 제어권 요청을 입력받아, 제어권 요청을 자율 주차 관리 서버(320)에 송신한 후, 자율 주차 관리 서버(320)가 제어권 요청을 차량(330)에 송신하고, 차량(330)이 제어권 요청에 대한 승인 여부를 결정하고, 제어권 요청에 대한 승인을 자율 주차 관리 서버(320)에 송신하고, 자율 주차 관리 서버(320)가 자율 주차 관리 단말(310)에 제어권 요청에 대한 승인을 송신할 수 있다.
자율 주차 관리 단말(310)은 차량 제어권을 요청하고, 제어권을 획득한 후(S701), 수신호를 통해 차량 제어 명령이 입력되는지 여부를 확인할 수 있다(S702).
일 예로, 자율 주차 관리 단말(310)은 가속도 센서를 통해 획득되는 가속도를 기반으로, 사용자가 수신호를 통해 차량 제어 명령을 입력하는지 여부를 확인할 수 있고, 또는 휴대폰 어플리케이션 UI를 통해 사용자로부터 차량 제어 명령을 입력하는 방식을 입력받을 수도 있다.
자율 주차 관리 단말(310)은 수신호를 통해 차량 제어 명령이 입력되는지 여부를 확인한 후(S702), 수신호를 통해 차량 제어 명령이 입력되는 것으로 확인된 경우, 수신호를 통해 차량 제어 명령을 생성하고, 자율 주차 관리 서버(320)에 전송할 수 있다(S703).
일 예로, 자율 주차 관리 단말(310)은 수신호를 통해 차량 제어 명령이 입력되는 것으로 확인된 경우, 가속도 센서를 통해 획득된 가속도를 분석하여 가속도에 대응되는 차량 제어 명령을 생성할 수 있고, 생성한 차량 제어 명령을 자율 주차 관리 서버(320)에 송신할 수 있다.
자율 주차 관리 단말(310)이 수신호를 통해 차량 제어 명령을 생성하고, 자율 주차 관리 서버(320)에 전송한 후(S703), 차량(330)은 자율 주차 관리 서버(320)로부터 차량 제어 명령을 수신하고, 차량을 운행할 수 있다(S705).
일 예로, 자율 주차 관리 단말(310)이 수신호를 통해 차량 제어 명령을 생성하고, 자율 주차 관리 서버(320)에 전송한 후, 자율 주차 관리 서버(320)가 차량(330)에 차량 제어 명령을 송신하고, 차량(330)은 자율 주차 관리 서버(320)로부터 수신한 차량 제어 명령에 따라, 자율 주행을 수행할 수 있다.
자율 주차 관리 단말(310)은 수신호를 통해 차량 제어 명령이 입력되는지 여부를 확인한 후(S702), 수신호를 통해 차량 제어 명령이 입력되지 않는 것으로 확인된 경우, 터치 스크린을 통해 차량 제어 명령을 생성하고, 자율 주차 관리 서버(320)에 전송할 수 있다(S704).
일 예로, 자율 주차 관리 단말(310)은 수신호를 통해 차량 제어 명령이 입력되지 않는 것으로 확인된 경우, 터치 스크린을 통해 입력된 탭 또는 스와이프에 대한 정보를 분석하여 탭 또는 스와이프에 대응하는 차량 제어 명령을 생성할 수 있고, 생성한 차량 제어 명령을 자율 주차 관리 서버(320)에 송신할 수 있다.
자율 주차 관리 단말(310)이 터치 스크린 통해 차량 제어 명령을 생성하고, 자율 주차 관리 서버(320)에 전송한 후(S704), 차량(330)은 자율 주차 관리 서버(320)로부터 차량 제어 명령을 수신하고, 차량을 운행할 수 있다(S705).
일 예로, 자율 주차 관리 단말(310)이 터치 스크린을 통해 차량 제어 명령을 생성하고, 자율 주차 관리 서버(320)에 전송한 후, 자율 주차 관리 서버(320)가 차량(330)에 차량 제어 명령을 송신하고, 차량(330)은 자율 주차 관리 서버(320)로부터 수신한 차량 제어 명령에 따라, 자율 주행을 수행할 수 있다.
차량(330)은 자율 주차 관리 서버(320)로부터 차량 제어 명령을 수신하고, 차량을 운행한 후(S705), 다음 차량 제어 명령이 입력되는지 여부를 확인할 수 있다(S706).
차량(330)은 다음 차량 제어 명령이 입력되는지 여부를 확인한 후(S706), 다음 차량 제어 명령이 입력된 것으로 확인되는 경우, 다시 S705의 과정으로 돌아가 자율 주차 관리 서버(320)로부터 차량 제어 명령을 수신하고, 차량을 운행할 수 있다.
차량(330)은 다음 차량 제어 명령이 입력되는지 여부를 확인한 후(S706), 다음 차량 제어 명령이 입력되지 않은 것으로 확인되는 경우, 정지할 수 있다(S707).
도 8은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 자율 주차 관리 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 8을 참조하면, 자율 주차 관리 방법은 자율 주차 관리 단말(310)이, 사용자로부터 차량 제어 명령을 입력받아, 차량 제어 명령을 자율 주차 관리 서버(320)에 송신하는 단계(S810), 자율 주차 관리 서버(320)가, 자율 주차 관리 단말(310)로부터 차량 제어 명령을 수신하여, 수신한 차량 제어 명령을 차량(330)에 송신하는 단계(S820) 및 차량(330)이, 차량 제어 명령을 기반으로 자율 주행을 통해 주차를 수행하는 단계(S830)를 포함할 수 있다.
일 예로, 자율 주차 관리 단말(310)이, 사용자로부터 차량 제어 명령을 입력받아, 차량 제어 명령을 자율 주차 관리 서버(320)에 송신하는 단계(S810)는 자율 주차 관리 단말(310)이, 사용자로부터 터치 스크린을 통해 탭 또는 스와이프 중 적어도 하나 이상을 입력받아, 입력된 탭 또는 스와이프 중 적어도 하나 이상에 대응하는 차량 제어 명령을 자율 주차 관리 서버(320)에 송신하는 단계를 포함할 수 있다.
다른 일 예로, 자율 주차 관리 단말(310)이, 사용자로부터 차량 제어 명령을 입력받아, 차량 제어 명령을 자율 주차 관리 서버(320)에 송신하는 단계(S810)는 가속도 센서를 통해 획득한 가속도를 기반으로, 사용자의 수신호를 감지하는 단계, 및 수신호에 대응하는 차량 제어 명령을 자율 주차 관리 서버(320)에 송신하는 단계를 포함할 수 있다.
일 예로, 차량(330)이, 차량 제어 명령을 기반으로 자율 주행을 통해 주차를 수행하는 단계(S830)는 전진 제어, 후진 제어, 조향 제어 또는 정지 제어 중 적어도 하나 이상을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
일 예로, 자율 주차 관리 방법은 자율 주차 관리 단말(310)이, 사용자로부터 입력받은 차량(330)에 대한 제어권 요청을 자율 주차 관리 서버(320)에 송신하는 단계, 자율 주차 관리 서버(320)가, 자율 주차 관리 단말(310)로부터 수신한 제어권 요청을 차량(330)에 송신하는 단계, 자율 주차 관리 서버(320)가, 차량(330)으로부터 수신한 제어권 요청에 대한 승인을 주차 관리 단말(310)에 송신하는 단계, 및 자율 주차 관리 단말(310)이, 자율 주차 관리 서버(320)로부터 제어권 요청에 대한 승인을 수신한 경우, 사용자로부터 차량 제어 명령의 입력을 활성화하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 예로, 자율 주차 관리 방법은 자율 주차 관리 단말(310)이, 사용자가 카메라를 통해 촬영한 차량(330)의 이미지로부터 차량 번호를 추출하여, 차량 번호에 대응하는 차량(330)에 대한 제어권 요청을 입력받는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리 및/또는 스토리지)에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서에 커플링되며, 그 프로세서는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 자율 주차 관리 서버와 통신하는 통신 회로; 및
    사용자로부터 차량에 대한 제어권 요청을 입력받아, 상기 통신 회로를 통해 상기 차량에 대한 상기 제어권 요청을 상기 자율 주차 관리 서버에 송신하고,
    상기 자율 주차 관리 서버로부터 상기 제어권 요청에 대한 승인을 수신하고, 상기 사용자로부터 차량 제어 명령을 입력받아, 상기 통신 회로를 통해 상기 차량 제어 명령을 상기 자율 주차 관리 서버에 송신하는 프로세서를 포함하는 자율 주차 관리 단말 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    카메라를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 사용자가 상기 카메라를 통해 촬영한 상기 차량의 이미지로부터 차량 번호를 추출하여, 상기 차량 번호에 대응하는 차량에 대한 상기 제어권 요청을 입력받는 자율 주차 관리 단말 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 사용자로부터 지도 상에서 상기 차량을 이동시키려는 목표 위치를 입력받아, 상기 통신 회로를 통해 상기 목표 위치에 대한 정보를 상기 자율 주차 관리 서버에 전송하는 자율 주차 관리 단말 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    터치 스크린을 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 사용자로부터 상기 터치 스크린을 통해 탭(Tap) 또는 스와이프(Swipe) 중 적어도 하나 이상을 입력받아, 상기 통신 회로를 통해 상기 입력된 탭 또는 스와이프 중 적어도 하나 이상에 대응하는 상기 차량 제어 명령을 상기 자율 주차 관리 서버에 송신하는 자율 주차 관리 단말 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    가속도 센서를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 가속도 센서를 통해 획득한 가속도를 기반으로, 상기 사용자의 수신호를 감지하고,
    상기 통신 회로를 통해 상기 수신호에 대응하는 상기 차량 제어 명령을 상기 자율 주차 관리 서버에 송신하는 자율 주차 관리 단말 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 제어 명령은,
    전진 제어, 후진 제어, 조향 제어 또는 정지 제어 중 적어도 하나 이상에 대응하는 제어 명령을 포함하는 자율 주차 관리 단말 장치.
  7. 사용자로부터 차량 제어 명령을 입력받아, 상기 차량 제어 명령을 자율 주차 관리 서버에 송신하는 자율 주차 관리 단말;
    상기 자율 주차 관리 단말로부터 상기 차량 제어 명령을 수신하여, 수신한 상기 차량 제어 명령을 차량에 송신하는 상기 자율 주차 관리 서버; 및
    상기 차량 제어 명령을 기반으로 자율 주행을 통해 주차를 수행하는 상기 차량을 포함하는 자율 주차 관리 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 자율 주차 관리 단말은,
    상기 사용자로부터 입력받은 상기 차량에 대한 제어권 요청을 상기 자율 주차 관리 서버에 송신하고,
    상기 자율 주차 관리 서버로부터 상기 제어권 요청에 대한 승인을 수신한 경우, 상기 사용자로부터 상기 차량 제어 명령의 입력을 활성화하고,
    상기 자율 주차 관리 서버는,
    상기 자율 주차 관리 단말로부터 수신한 상기 제어권 요청을 상기 차량에 송신하고,
    상기 차량으로부터 수신한 상기 제어권 요청에 대한 승인을 상기 주차 관리 단말에 송신하는 자율 주차 관리 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 자율 주차 관리 단말은,
    상기 사용자가 카메라를 통해 촬영한 상기 차량의 이미지로부터 차량 번호를 추출하여, 상기 차량 번호에 대응하는 차량에 대한 상기 제어권 요청을 입력받는 자율 주차 관리 시스템.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 자율 주차 관리 단말은,
    상기 사용자로부터 지도 상에서 상기 차량을 이동시키려는 목표 위치를 입력받아, 상기 목표 위치에 대한 정보를 상기 자율 주차 관리 서버에 전송하는 자율 주차 관리 시스템.
  11. 제 7 항에 있어서,
    상기 자율 주차 관리 단말은,
    상기 사용자로부터 터치 스크린을 통해 탭 또는 스와이프 중 적어도 하나 이상을 입력받아, 상기 입력된 탭 또는 스와이프 중 적어도 하나 이상에 대응하는 상기 차량 제어 명령을 상기 자율 주차 관리 서버에 송신하는 자율 주차 관리 시스템.
  12. 제 7 항에 있어서,
    상기 자율 주차 관리 단말은,
    가속도 센서를 통해 획득한 가속도를 기반으로, 상기 사용자의 수신호를 감지하고,
    상기 수신호에 대응하는 상기 차량 제어 명령을 상기 자율 주차 관리 서버에 송신하는 자율 주차 관리 시스템.
  13. 제 7 항에 있어서,
    상기 차량 제어 명령은,
    전진 제어, 후진 제어, 조향 제어 또는 정지 제어 중 적어도 하나 이상에 대응하는 제어 명령을 포함하는 자율 주차 관리 시스템.
  14. 제 8 항에 있어서,
    상기 차량은,
    상기 자율 주차 관리 서버로부터 상기 제어권 요청을 수신하고,
    상기 제어권 요청에 대한 승인을 상기 자율 주차 관리 서버에 송신하고,
    상기 제어 명령을 대기하는 상태에 진입하는 자율 주차 관리 시스템.
  15. 자율 주차 관리 단말이, 사용자로부터 차량 제어 명령을 입력받아, 상기 차량 제어 명령을 자율 주차 관리 서버에 송신하는 단계;
    상기 자율 주차 관리 서버가, 상기 자율 주차 관리 단말로부터 상기 차량 제어 명령을 수신하여, 수신한 상기 차량 제어 명령을 차량에 송신하는 단계; 및
    상기 차량이, 상기 차량 제어 명령을 기반으로 자율 주행을 통해 주차를 수행하는 단계를 포함하는 자율 주차 관리 방법.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 자율 주차 관리 단말이, 상기 사용자로부터 입력받은 상기 차량에 대한 제어권 요청을 상기 자율 주차 관리 서버에 송신하는 단계;
    상기 자율 주차 관리 서버가, 상기 자율 주차 관리 단말로부터 수신한 상기 제어권 요청을 상기 차량에 송신하는 단계;
    상기 자율 주차 관리 서버가, 상기 차량으로부터 수신한 상기 제어권 요청에 대한 승인을 상기 주차 관리 단말에 송신하는 단계; 및
    상기 자율 주차 관리 단말이, 상기 자율 주차 관리 서버로부터 상기 제어권 요청에 대한 승인을 수신한 경우, 상기 사용자로부터 상기 차량 제어 명령의 입력을 활성화하는 단계를 더 포함하는 자율 주차 관리 방법.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 자율 주차 관리 단말이, 상기 사용자가 카메라를 통해 촬영한 상기 차량의 이미지로부터 차량 번호를 추출하여, 상기 차량 번호에 대응하는 차량에 대한 상기 제어권 요청을 입력받는 단계를 더 포함하는 자율 주차 관리 방법.
  18. 제 15 항에 있어서,
    상기 자율 주차 관리 단말이, 상기 사용자로부터 지도 상에서 상기 차량을 이동시키려는 목표 위치를 입력받아, 상기 목표 위치에 대한 정보를 상기 자율 주차 관리 서버에 전송하는 단계를 더 포함하는 자율 주차 관리 방법.
  19. 제 15 항에 있어서,
    상기 자율 주차 관리 단말이, 사용자로부터 차량 제어 명령을 입력받아, 상기 차량 제어 명령을 자율 주차 관리 서버에 송신하는 단계는,
    상기 자율 주차 관리 단말이, 상기 사용자로부터 터치 스크린을 통해 탭 또는 스와이프 중 적어도 하나 이상을 입력받아, 상기 입력된 탭 또는 스와이프 중 적어도 하나 이상에 대응하는 상기 차량 제어 명령을 상기 자율 주차 관리 서버에 송신하는 단계를 포함하는 자율 주차 관리 방법.
  20. 제 15 항에 있어서,
    상기 자율 주차 관리 단말이, 사용자로부터 차량 제어 명령을 입력받아, 상기 차량 제어 명령을 자율 주차 관리 서버에 송신하는 단계는,
    가속도 센서를 통해 획득한 가속도를 기반으로, 상기 사용자의 수신호를 감지하는 단계; 및
    상기 수신호에 대응하는 상기 차량 제어 명령을 상기 자율 주차 관리 서버에 송신하는 단계를 포함하는 자율 주차 관리 방법.
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