JP2021092838A - 自動駐車システム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、自動駐車システム100の構成について図面を参照して説明する。図1に示されるように、自動駐車システム100は、駐車場管理サーバ1を備えている。駐車場管理サーバ1は、駐車場を管理するためのサーバである。
次に、自動駐車システム100の処理について図面を参照して説明する。図4は、横閾値設定処理の一例を示すフローチャートである。図4の横閾値設定処理は、例えば駐車場管理サーバ1と通信可能な自動運転車両2が駐車場に入場した場合等、自動バレーパーキングの開始後に実行される。
Claims (4)
- 駐車場内における自動運転車両に指示を行うことにより、前記駐車場の複数の通路に沿って自動運転させて前記駐車場内の目標駐車スペースに駐車させる自動駐車システムであって、
前記自動運転車両の車載センサの検出結果と前記駐車場内の物標情報を含む駐車場地図情報とに基づいて、前記自動運転車両の駐車場地図上の位置である第1車両位置を取得する第1車両位置取得部と、
前記駐車場内に設けられた施設センサの検出結果に基づいて、前記自動運転車両の駐車場地図上の位置である第2車両位置を取得する第2車両位置取得部と、
前記第1車両位置及び前記第2車両位置に基づいて、前記第1車両位置に関する前記自動運転車両の位置フェールの有無を判定する位置フェール判定部と、
を備え、
前記第1車両位置は、前記通路の延在方向に沿う第1縦位置と、前記通路の幅方向に沿う第1横位置と、を含み、
前記第2車両位置は、前記延在方向に沿う第2縦位置と、前記幅方向に沿う第2横位置と、を含み、
前記位置フェール判定部は、前記第1縦位置と前記第2縦位置との差分が縦閾値以上、及び、前記第1横位置と前記第2横位置との差分が横閾値以上、の少なくとも何れかの場合に、前記位置フェールがあると判定し、
前記横閾値は、前記縦閾値よりも小さい、
自動駐車システム。 - 前記駐車場地図情報は、前記通路の通路幅に関する通路幅情報を含み、
前記位置フェール判定部は、前記自動運転車両が走行している前記通路の通路幅が通路幅閾値以上である場合、前記自動運転車両が走行している前記通路の通路幅が前記通路幅閾値未満である場合と比べて大きい前記横閾値を用いて、前記位置フェールの有無を判定する、請求項1に記載の自動駐車システム。 - 前記駐車場地図情報は、前記通路に対応して所定間隔で互いに離間するように予め設定された複数のノードに関するノード位置情報を含み、
前記位置フェール判定部は、前記自動運転車両が走行している前記通路において隣り合う前記ノードのノード間隔がノード間隔閾値以上である場合、前記ノード間隔が前記ノード間隔閾値未満である場合と比べて大きい前記縦閾値を用いて、前記位置フェールの有無を判定する、請求項1又は2に記載の自動駐車システム。 - 前記駐車場地図情報は、前記通路に対応して所定間隔で互いに離間するように予め設定された複数のノードに関するノード位置情報と、前記ノードの種別に関するノードラベル情報と、を更に含み、
前記ノードラベル情報は、前記ノードがカーブ区間に位置するとの前記ノードの種別と、前記ノードが直線区間に位置するとの前記ノードの種別と、を含み、
前記位置フェール判定部は、走行している前記自動運転車両の付近の前記ノードが前記カーブ区間に位置する場合、前記ノードが前記直線区間に位置する場合と比べて小さい前記横閾値を用いて、前記位置フェールの有無を判定する、請求項1〜3の何れか一項に記載の自動駐車システム。
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