KR20200049478A

KR20200049478A - 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20200049478A
Application number: KR1020190075518A
Authority: KR
Inventors: 빈 장; 왕행행; 청 우; 진 황; 정효연
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아자동차주식회사
Priority date: 2018-10-30
Filing date: 2019-06-25
Publication date: 2020-05-08
Also published as: CN111127902A; CN111127902B

Abstract

본 발명은 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 시스템 및 방법에 관한 것으로, 상기 시스템은 차량에 설치되어, 차량의 전방 및/또는 후방의 영상 또는 이미지를 수집하는 수집 장치; 차량에 설치되어, 상기 수집 장치가 수집한 영상 또는 이미지로부터 주차 위치 정보를 추출하도록 상기 수집 장치와 연결되며, 영상 처리 모듈, 이미지 처리 모듈, 이미지 식별 모듈, 차량 상태 검출 및 처리 모듈, 주차 위치의 문자부호 판단 모듈, 무선 통신 모듈 및 메모리 모듈을 포함하는 제어기; 및 상기 제어기로부터 주차 위치 정보를 수신하도록 수신 모듈을 포함하는 이동 단말을 포함한다. 본 발명은 기타 인프라 시설에 의존하지 않으며, 차량 자체에 의해 주차 위치 정보에 대해 자동으로 위치 확정 식별을 진행하고, 식별된 주차 위치 정보를 자동으로 이동 단말에 발송하므로, 사용자가 별도로 정력 및 시간을 소모하면서 자발적으로 주차 위치 정보를 기록할 필요가 없다.

Description

이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD OF DETERMINING POSITION OF VEHICLE IN PARKING LOT BASED OF IMAGE IDENTIFICATION}

본 발명은 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 기타 인프라 시설에 의존하지 않으며, 차량 자체에 의해 주차 위치 정보에 대해 자동으로 위치 확정 식별을 진행하여, 식별된 주차 위치 정보를 이동 단말에 자동으로 발송하므로, 사용자가 별도로 노력 및 시간을 소모하면서 자발적으로 주차 위치 정보를 기록할 필요가 없다.

자동차 산업이 빠르게 발전함에 따라, 도시의 자동차 수가 급격히 증가하면서, 주차 수요도 꾸준히 증가하고 있다. 현재 대형 공공장소와 주택가에는 일반적으로 대형 주차장이 있다. 그러나, 대형 주차장은 전용 면적이 크며 또한 다층으로 이루어질 수 있으므로, 공간 구조가 복잡하여, 차량을 주차장에 주차시킨 후, 운전자가 주차장 내의 지형을 잘 모르면, 차량의 주차 위치를 신속하고 정확하게 찾기 어렵다. 일반적으로 사용자는 핸드폰으로 사진을 찍거나, 두뇌로 기억하는 등의 방식으로 주차 위치 정보를 자발적으로 기록하며, 이는 사용자에게 별도의 부담을 줄 수 있다.

현재 주차장에서 차량 위치를 확정하는 일부 기술이 개발되었으나, 대부분의 기술들은 모두 주차장 내에 관련 인프라 시설 또는 시스템을 설치해야만 한다. 예를 들면, 주차장의 비디오 모니터링 시스템을 이용하여 구체적인 주차 위치를 확정하여, 서버에 사진을 업로드하며, 사용자는 스마트폰의 앱(app) 또는 주차장 시스템에 의하여 차량 위치를 검색하는 것으로, 위치 확정을 실현한다. 이러한 기술들은 주차장 인프라 시설(예를 들면 대량의 카메라, 처리용 서버, 관련 네트워크를 설치해야 함)에 의존해야 하나, 많은 주차장에는 관련 시설 또는 시스템이 설치되어 있지 않다. 또한, 상기 시스템에서 정보의 전송은 이동 네트워크, 무선 네트워크 또는 GPS신호에 의존해야 하며, 주차장에 상기 시스템이 설치되어 있더라도, 많은 주차장은 지하 주차장이므로, 전자기 신호의 감쇠가 심각하고, 이동 네트워크/GPS 신호가 약하여, 차량 위치 확정 시스템이 종종 정상적으로 작동할 수 없게 된다.

본 발명은 기타 인프라 시설에 의존하지 않으며, 차량 자체에 의해 주차 위치 정보에 대해 자동으로 위치 확정 식별을 진행하여, 식별된 주차 위치 정보를 이동 단말에 자동으로 발송하므로, 사용자가 별도의 노력 및 시간을 소모하면서 자발적으로 주차 위치 정보를 기록할 필요가 없으며, 이동 단말에 자동으로 발송된 주차 위치 정보에 의해 차량 위치를 찾을 수 있으므로, 사용자에게 있어 매우 편리한 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 시스템 및 방법을 제공한다.

본 발명의 실시예는 차량에 설치되어, 차량의 전방 및/또는 후방의 영상 또는 이미지를 수집하는 수집 장치; 차량에 설치되어, 상기 수집 장치가 수집한 영상 또는 이미지로부터 주차 위치 정보를 추출하도록 상기 수집 장치와 연결되고, 영상 처리 모듈, 이미지 처리 모듈, 이미지 식별 모듈, 차량 상태 검출 및 처리 모듈, 주차 위치의 문자부호 판단 모듈, 무선 통신 모듈 및 메모리 모듈을 포함하는 제어기; 및 상기 제어기로부터 주차 위치 정보를 수신하도록 수신 모듈을 포함하는 이동 단말을 포함하는 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 시스템을 제공한다.

바람직한 일 구현예에서, 상기 수집 장치는 차량의 전방 또는 후방의 영상을 수집하도록 구성되며, 상기 영상 처리 모듈은 상기 영상으로부터 이미지를 획득하도록 구성되며, 상기 이미지 처리 모듈은 상기 이미지에 대해 이미지 처리를 하여 주차 위치의 문자부호가 있는 유효 이미지를 추출하도록 구성된다.

바람직한 다른 일 구현예에서, 상기 수집 장치는 차량의 전방 또는 후방의 이미지를 수집하도록 구성되며, 상기 이미지 처리 모듈은 상기 이미지에 대해 이미지 처리를 하여 주차 위치의 문자부호가 있는 유효 이미지를 추출하도록 구성된다.

바람직한 다른 일 구현예에서, 상기 이미지 식별 모듈은 상기 유효 이미지에 대해 유효한 주차 위치의 문자부호를 식별하도록 구성된다.

바람직한 다른 일 구현예에서, 상기 차량 상태 검출 및 처리 모듈은 차량으로부터 차량 상태 신호를 수신하여, 유효 이미지의 추출 및 유효한 주차 위치의 문자부호의 식별을 위해 보조 파라미터 정보를 제공하도록 구성된다.

바람직한 다른 일 구현예에서, 상기 차량 상태 검출 및 처리 모듈은 상기 수신된 차량 상태 정보에 의해 차량이 주차 동작을 진행하고 있는지 여부를 검출하도록 구성된다.

바람직한 다른 일 구현예에서, 상기 차량 상태 정보는 차량 주행 속도, 핸들 회전 각도, 차체 편향 각도, 변속단 정보, 차량 제동 정보 및 주차 정보를 포함한다.

바람직한 다른 일 구현예에서, 상기 제어기와 서로 연결되는 자동 주차 시스템을 더 포함하고, 차량 상태 검출 및 처리 모듈은 자동 주차 시스템에서 처리된 파라미터를 직접 사용하여 차량이 주차 동작을 진행하고 있는지 여부를 검출하도록 구성된다.

바람직한 다른 일 구현예에서, 상기 이미지에 대해 이미지 처리를 하는 것은,

a. 이미지에 주차 위치 라인이 있는지 여부를 검출하고, 주차 위치 라인과 문자부호의 위치 관계를 이용하여 주차 위치의 문자부호가 있는지 여부를 판단하고, 주차 위치의 문자부호가 있으면 현재 이미지를 유효 이미지로 판단하는 것;

b. 유효 이미지 중 주차 위치에 대한 차체 각도를 추산하는 것;

c. 추산된 주차 위치에 대한 차체 각도를 이용하여, 주차 위치의 문자부호 정보를 더 정확히 얻도록 유효 이미지에 대해 회전 보정을 진행하는 것을 포함한다.

바람직한 다른 일 구현예에서, 유효 이미지 중 주차 위치에 대한 차체의 각도는, 유효 이미지 중의 수평선에 대한 주차 위치 라인의 경사 각도를 검출하는 방식; 또는 전체 주차 과정의 차량 상태 신호의 누적 계산을 이용하여, 유효 이미지 중의 차량 각도를 추산하는 방식; 또는 자동 주차 시스템에 의해 차량 회전 각도를 얻는 방식으로 추산한다.

바람직한 다른 일 구현예에서, 상기 유효 이미지에 대해 유효한 주차 위치의 문자부호를 식별하는 것은,

주차 위치 라인 선험 조건을 이용하여 문자부호 블록을 대략적으로 위치 확정하고, 대략적으로 위치 확정된 문자부호 블록에 대해 팽창 처리를 하고, 연통 영역을 계산하고, 연통 영역의 크기 및 위치에 따라 정확한 문자부호 영역을 확정하고, 영역 좌표를 이용하여 최초 유효 이미지로부터 정확한 문자부호 블록을 추출하는 문자부호의 위치를 확정하는 것;

정확한 문자부호 블록을 이진화(binarization)하여, 연통 영역을 계산하고, 연통 영역의 좌표 정보에 따라 문자부호를 분할하여, 단일 블록 영역으로 분할하고, 단일 블록 영역의 크기에 따라 단일 문자부호 블록을 선별하고, 단일 문자부호 블록의 좌표 정보에 의하여 상기 문자부호 블록이 숫자인지 알파벳인지 확정하고, 유효 이미지에서 추출한 정확한 문자부호의 개수를 통계하는 문자부호를 분할하는 것;

유효 이미지 중 단일 문자부호 및 템플릿 라이브러리 중 각 문자부호의 시간 영역 및 주파수 영역 특징을 추출하는 문자부호의 특징을 추출하는 것;

단일 문자부호 및 템플릿 라이브러리 중 각 문자부호의 특징의 유사성을 계산하여 식별 결과를 얻는 문자부호의 특징을 비교하는 것;

식별 결과가 선험 주차 위치 정보와 동일하면, 바로 출력하여 식별 결과 라이브러리에 저장하고, 식별 결과가 선험 주차 위치 정보와 차이가 있으면, 상기 식별 결과를 최적화하고, 단일 주차 위치의 문자부호의 이미지 중의 상대적 위치에 따라 결손 주차 위치 정보를 확정하고, 특수 부호로 대체하며, 최적화된 식별 결과는 마찬가지로 식별 결과 라이브러리에 저장하며, 마지막으로 식별 결과 라이브러리 중의 복수의 식별 결과의 유사성을 비교하여 유효한 주차 위치의 문자부호를 얻는 식별 결과를 최적화하는 것을 포함한다.

바람직한 다른 일 구현예에서, 상기 주차 위치의 문자부호 판단 모듈은 주차 과정에 따라 복수의 유효한 주차 위치의 문자부호를 판단하여 최종적인 주차 위치의 문자부호를 얻도록 구성된다.

바람직한 다른 일 구현예에서, 시간 역추산 방법에 따라, 주차가 끝나기까지의 시간이 가장 짧은 식별 결과를 최종적인 주차 위치의 문자부호로 하는 방식; 또는 문자부호 블록의 이미지 중의 위치에 따라 차량 상태 정보와 결합하여 최종적인 주차 위치의 문자부호를 판단하는 방식; 또는 차량에 자동 주차 시스템이 설치되어 있으면, 주차 궤적 부근에 속하는 식별 결과를 최종적인 주차 위치의 문자부호로 하는 방식을 통해 복수의 유효한 주차 위치의 문자부호를 판단하여 최종적인 주차 위치의 문자부호를 얻을 수 있다.

바람직한 다른 일 구현예에서, 상기 무선 통신 모듈은 저전력 블루투스 기술(Bluetooth Low Energy; BLE) 모듈이며, 상기 제어기는 상기 BLE모듈을 통해 상기 이동 단말에 주차 위치 정보를 발송하고, 상기 주차 위치 정보는 주차 위치의 문자부호이다.

바람직한 다른 일 구현예에서, 상기 제어기는 차량 탑재 컴퓨터 또는 멀티미디어 컨트롤러다.

바람직한 다른 일 구현예에서, 상기 이동 단말은 스마트폰이다.

다른 한편으로, 본 발명은, 상기 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 시스템을 통해 구현되며,

1) 차량의 전방 및/또는 후방의 영상 또는 이미지를 촬영하는 단계;

2) 차량이 주차할 의도가 있는지 판단하는 단계;

3) 단계2의 판단에 따라, 차량이 주차할 의도가 있으면, 영상 처리 모듈은 단계1에서의 영상을 수신하여 상기 영상으로부터 이미지를 획득하고, 이미지처리 모듈에 의해 획득한 이미지에 대해 이미지 처리를 하여 주차 위치의 문자부호가 있는 유효 이미지를 추출하거나; 또는

단계2의 판단에 따라, 차량이 주차할 의도가 있으면, 이미지 처리 모듈은 단계1에서의 이미지를 수신하여 이미지 처리를 하여 주차 위치의 문자부호가 있는 유효 이미지를 추출하는 단계;

4) 이미지 식별 모듈에 의해 단계3에서 추출한 유효 이미지에 대해 유효한 주차 위치의 문자부호를 식별하는 단계;

5) 주차 위치의 문자부호 판단 모듈은 주차 과정에 따라 복수의 유효한 주차 위치의 문자부호를 판단하여 최종적인 주차 위치의 문자부호를 얻는 단계;

6) 차량이 주차 동작을 진행하고 있는지 여부를 확정하는 단계;

7) 차량이 진행하고 있는 것이 주차 동작이라고 확정되면, 무선 통신 모듈에 의해 이동 단말에 최종적인 주차 위치의 문자부호를 발송함으로써, 사용자가 주차 위치의 문자부호에 따라 차량 위치를 찾기 쉽도록 하는 단계를 포함하는 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 방법을 더 제공한다.

바람직한 일 구현예에서, 차량 상태 검출 및 처리 모듈은 차량으로부터 차량 상태 신호를 수신하여, 유효 이미지의 추출 및 유효한 주차 위치의 문자부호의 식별을 위해 보조 파라미터 정보를 제공한다.

바람직한 다른 일 구현예에서, 상기 차량 상태 검출 및 처리 모듈은 상기 수신된 차량 상태 정보에 의해 차량이 주차 동작을 진행하고 있는지 여부를 검출한다.

바람직한 다른 일 구현예에서, 차량에 자동 주차 시스템이 설치되어 있으면, 상기 차량 상태 검출 및 처리 모듈은 자동 주차 시스템에서 처리된 파라미터를 직접 사용하여 차량이 주차 동작을 진행하고 있는지 여부를 검출한다.

바람직한 다른 일 구현예에서, 상기 단계3에서의 이미지에 대해 이미지 처리를 하는 것은,

a. 이미지에 주차 위치 라인이 있는지 여부를 검출하고, 주차 위치 라인과 문자부호의 위치 관계를 이용하여 주차 위치의 문자부호가 있는지 여부를 판단하고, 주차 위치의 문자부호가 있으면 현재 이미지를 유효 이미지로 판단하는 단계;

b. 유효 이미지 중 주차 위치의 대한 차체 각도를 추산하는 단계;

c. 추산된 주차 위치에 대한 차체 각도를 이용하여, 주차 위치의 문자부호 정보를 더 정확히 얻도록 유효 이미지에 대해 회전 보정을 진행하는 단계를 포함한다.

바람직한 다른 일 구현예에서, 상기 단계4에서 유효 이미지에 대해 유효한 주차 위치의 문자부호를 식별하는 것은,

주차 위치 라인 선험 조건을 이용하여 문자부호 블록을 대략적으로 위치 학정하고, 대략적으로 위치 확정된 문자부호 블록에 대해 팽창 처리를 하고, 연통 영역을 계산하고, 연통 영역의 크기 및 위치에 따라 정확한 문자부호 영역을 확정하고, 영역 좌표를 이용하여 최초 유효 이미지로부터 정확한 문자부호 블록을 추출하는 문자부호의 위치 확정 단계;

정확한 문자부호 블록을 이진화하여, 연통 영역을 계산하고, 연통 영역의 좌표 정보에 따라 문자부호를 분할하여, 단일 블록 영역으로 분할하고, 단일 블록 영역의 크기에 따라 단일 문자부호 블록을 선별하고, 단일 문자부호 블록의 좌표 정보에 의하여 상기 문자부호 블록이 숫자인지 알파벳인지 확정하고, 유효 이미지에서 추출한 정확한 문자부호의 개수를 통계하는 문자부호의 분할 단계;

유효 이미지 중 단일 문자부호 및 템플릿 라이브러리 중 각 문자부호의 시간 영역 및 주파수 영역 특징을 추출하는 문자부호의 특징 추출 단계;

단일 문자부호 및 템플릿 라이브러리 중 각 문자부호의 특징의 유사성을 계산하여 식별 결과를 얻는 문자부호의 특징 비교 단계;

식별 결과가 선험 주차 위치 정보와 동일하면, 바로 출력하여 식별 결과 라이브러리에 저장하고, 식별 결과가 선험 주차 위치 정보와 차이가 있으면, 상기 식별 결과를 최적화하고, 단일 주차 위치의 문자부호의 이미지 중의 상대적 위치에 따라 결손 주차 위치 정보를 확정하고, 특수 부호로 대체하며, 최적화된 식별 결과는 마찬가지로 식별 결과 라이브러리에 저장하며, 마지막으로 식별 결과 라이브러리 중의 복수의 식별 결과의 유사성을 비교하여 유효한 주차 위치의 문자부호를 얻는 식별 결과 최적화 단계를 포함한다.

다른 일 구현예에서, 상기 단계5에서는 시간 역추산 방법에 따라, 주차가 끝나기까지의 시간이 가장 짧은 식별 결과를 최종적인 주차 위치의 문자부호로 하는 방식; 또는 문자부호 블록의 이미지 중의 위치에 따라 차량 상태 정보와 결합하여 최종적인 주차 위치의 문자부호를 판단하는 방식; 또는 차량에 자동 주차 시스템이 설치되어 있으면, 주차 궤적 부근에 속하는 식별 결과를 최종적인 주차 위치의 문자부호로 하는 방식을 통해 최종적인 주차 위치의 문자부호를 판단할 수 있다.

본 발명은 상기 구현예와 하기 구조 및 작용 관계를 결합하여 하기 효과를 얻을 수 있다.

본 발명의 구현예는 기타 인프라 시설에 의존하지 않고, 심지어는 하드웨어 장치를 증설할 필요 없이, 단지 차량 자체의 하드웨어만을 이용하여, 이미지 처리 기술에 의해 주차 위치 정보를 자동으로 식별하여, 식별된 주차 위치 정보를 이동 단말에 자동으로 발송한다.

사용자가 주차장에 진입하여, 주차 위치로 전진 또는 후진하면 시스템이 실행된다. 운전자가 다른 조작에 신경 쓸 필요 없이 주차 위치로 전진 또는 후진하기만 하면 되므로, 사용자가 별도의 노력 및 시간을 소모하면서 자발적으로 주차 위치 정보를 기록할 필요가 없으며, 이동 단말에 자동으로 발송된 주차 위치 정보를 통해 주차 위치를 찾을 수 있어, 사용자의 부담을 줄이고, 동시에 신속한 주차 위치 기록 방법을 제공한다.

상기 시스템은 사용자와 통신하는 수단으로 저전력 블루투스 기술(Bluetooth Low Energy; BLE)을 사용할 수 있으므로, 차내에서 통신할 수 있어, 매우 신속하고 효율적이며, 이동 네트워크, 무선 네트워크 또는 GPS신호에 의존하지 않으므로, 시스템의 정상 작동은 주변 환경의 영향을 받지 않는다.

이하 도면에 도시된 구현예를 참고하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 구현예에 따른 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 시스템의 구조 블록도이다.
도 2는 본 발명의 다른 일 구현예에 따른 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 시스템의 구조 블록도이다.
도 3은 본 발명의 구현예에 따른 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 방법의 논리 블록도이다.
도 4는 본 발명의 구현예에 따른 이미지 처리 및 주차 위치의 문자부호를 식별하는 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 구현예에 따라 추산된 주차 위치에 대한 차체의 각도를 이용하여 유효 이미지에 대해 회전 보정을 진행하는 개략도로서, 주차 위치에 대한 차체의 각도는 유효 이미지 중의 수평선에 대한 주차 위치 라인의 경사 각도를 검출하여 추산한 것이다.

도 1은 본 발명의 일 구현예에 따른 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 시스템의 구조 블록도이다.

도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 구현예에 따른 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 시스템은, 차량에 설치되어, 차량의 전방 및/또는 후방의 영상 또는 이미지를 수집하는 수집 장치(1); 차량에 설치되어, 상기 수집 장치(1)가 수집한 영상 또는 이미지로부터 주차 위치 정보를 추출하도록 상기 수집 장치(1)와 연결되고, 영상 처리 모듈(201), 이미지 처리 모듈(202), 이미지 식별 모듈(203), 차량 상태 검출 및 처리 모듈(204), 주차 위치의 문자부호 판단 모듈(205), 무선 통신 모듈(206) 및 메모리 모듈(207)을 포함하는 제어기(2); 및 상기 제어기(2)로부터 주차 위치 정보를 수신하도록 수신 모듈을 포함하는 이동 단말(3)을 포함한다.

수집 장치(1)는 영상을 촬영하는 장치 또는 이미지를 촬영하는 장치로 구성될 수 있다. 차량의 전방부와 후방부에 각각 수집 장치(1)가 설치될 수 있으며, 주차할 때, 후진 주차의 경우에는 후방의 수집 장치(1)를 이용하여 차량 후방의 영상 또는 여러 장의 이미지를 수집할 수 있으며, 전진 주차의 경우에는 전방의 수집 장치(1)를 이용하여 차량의 전방의 영상 또는 여러 장의 이미지를 수집할 수 있다. 물론 차량의 전방을 촬영할 수도 있고 차량의 후방을 촬영할 수도 있는 수집 장치(1)를 차량에 설치하여, 차량의 주차 상태가 전진인지 후진(D단 또는 R단)인지에 따라, 수집 장치(1)의 촬영 방향을 확정할 수도 있다. 추가적으로, 기타 하드웨어 장치를 증가하지 않기 위해, 전방 및 후방에 위치한 차량 자체의 촬영 장치를 이용하여 수집 장치(1)로 할 수도 있다.

제어기(2)는 차량 자체의 제어기(2)일 수 있으며, 예를 들면 차량 탑재 컴퓨터(ECU) 또는 멀티미디어 컨트롤러(Head Unit Controller)일 수 있으며, 이러한 고유의 제어기에 본 발명의 각 기능 모듈을 설치하기만 하면 되고, 기타 하드웨어를 증가할 필요가 없다. 물론, 본 발명은 실제 상황에 따라 제어기를 별도로 설치할 수도 있다.

이동 단말(3)은 일반적으로 사용하는 스마트폰, 태블릿PC, 스마트 워치, 개인용 디지털 보조 장치(PDA) 등을 이용할 수 있으나, 본 발명은 이에 한정되지 않는다. 본 발명의 하기 설명은 스마트폰을 예로 하며, 스마트폰에 해당하는 앱(APP)을 설치하면 제어기(2)가 발송한 주차 위치 정보를 수신할 수 있다. 본 발명의 구현예에서, 주차 위치 정보는 주차 위치의 문자부호(각각의 주차 위치에 대응하는 번호)이며, 일반적으로 주차 위치의 문자부호는 숫자 또는 숫자와 알파벳의 조합으로 구성된다.

수집 장치(1)는 차량의 전방 또는 후방의 영상을 수집하도록 구성되며, 영상 처리 모듈(201)은 상기 영상으로부터 이미지를 획득하도록 구성되고, 영상 처리 모듈(201)은 영상의 각 프레임마다 이미지로 처리할 수 있다. 이미지 처리 모듈(202)은 상기 이미지에 대해 이미지 처리를 하여 주차 위치의 문자부호가 있는 유효 이미지를 추출하도록 구성되며, 즉 해당 프레임의 이미지에 주차 위치의 문자부호가 있으면, 상기 이미지는 유효 이미지이다.

수집 장치(1)는 차량의 전방 또는 후방의 이미지를 수집하도록 구성되며, 이 경우 영상 처리 모듈(201)에 의한 처리가 필요 없으며, 직접 이미지 처리 모듈(202)을 통해 수신된 이미지에 대해 이미지 처리를 하여 주차 위치의 문자부호가 있는 유효 이미지를 추출할 수 있다.

이미지 식별 모듈(203)은 상기 유효 이미지에 대해 유효한 주차 위치의 문자부호를 식별한다. 여러 장의 유효 이미지에 대한 식별을 통해 유효한 주차 위치의 문자부호를 식별할 수 있다.

차량 상태 검출 및 처리 모듈(204)은 차량의 대응 제어기(4)로부터 차량 상태 신호를 수신하여, 유효 이미지의 추출 및 유효한 주차 위치의 문자부호의 식별을 위해 보조 파라미터 정보를 제공한다. 본 시스템의 제어기(2)는 차량 내부의 CAN통신에 의해 차량 상태 신호의 대응 제어기(4)로부터 차량 상태 신호를 수신할 수 있다.

본 발명의 구현예에 따르면, 차량 상태 신호는 차량 주행 속도, 핸들 회전 각도, 차체 편향 각도, 변속단 정보, 차량 제동 정보 및 주차 정보를 포함한다.

그밖에, 수신된 이러한 차량 상태 신호에 의해 차량 상태 검출 및 처리 모듈(204)을 통해 차량이 주차 동작을 진행하고 있는지 여부를 검출할 수도 있다. 차량 상태 검출 및 처리 모듈(204)은 두 시점에서 주차 동작에 대해 검출을 진행한다. 한 시점은 본 발명의 시스템의 실행 전이며, 차량 상태 검출 및 처리 모듈(204)이 이때 수신된 차량 상태 신호가 차량이 주차 경향 또는 의도가 있다는 것을 나타냄을 검출하면, 본 발명의 시스템은 실행되기 시작하고, 다른 한 시점은 본 발명의 제어기(2)가 최종적인 주차 위치의 문자부호를 식별한 후이며, 차량 상태 검출 및 처리 모듈(204)이 차량 상태 신호에 따라 차량이 진행하고 있는 것이 확실히 주차 동작임을 확정해야만, 제어기(2)는 최종적인 주차 위치의 문자부호를 이동 단말(3)에 발송하고, 차량 상태 검출 및 처리 모듈(204)이 차량이 단지 후진 또는 주차 동작과 유사하나 주차 동작이 아닌 기타 동작을 진행하고 있다는 것을 검출하면, 사용자를 귀찮게 하지 않도록, 제어기(2)는 이동 단말(3)에 정보를 발송하지 않는다.

도 2는 본 발명의 다른 일 구현예에 따른 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 시스템의 구조 블록도이다. 도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명의 다른 일 구현예에 따르면, 차량에 자동 주차 시스템(5)이 설치되어 있으면, 자동 주차 시스템(5)과 본 발명의 시스템의 제어기(2)를 연결시키고, 차량 상태 검출 및 처리 모듈(204)은 자동 주차 시스템(5)에서 처리된 파라미터를 직접 사용하여 본 발명의 시스템이 실행되기 전에 차량이 주차 동작을 진행하고 있는지 여부를 확정할 수 있다.

차량이 주차하는 과정에서, 본 발명의 시스템은 현재 주차 위치의 문자부호를 식별할 뿐만 아니라, 인근 주차 위치의 문자부호를 식별할 수도 있다. 그러나, 최종적으로 제어기(2)가 어느 주차 위치의 문자부호를 이동 단말(3)에 발송할 것인가는 주차 위치의 문자부호 판단 모듈(205)에 의해 판단해야 하고, 주차 위치의 문자부호 판단 모듈(205)은 주차 과정에 따라 복수의 유효한 주차 위치의 문자부호를 판단하여 상기 차량이 실제로 주차한 위치의 문자부호를 확정함으로써, 최종 결과로서 출력한다(이에 대해 아래에서 상세하게 설명한다).

본 발명의 구현예에 따르면, 무선 통신 모듈(206)은 저전력 블루투스 기술(Bluetooth Low Energy; BLE) 모듈일 수 있으며, 제어기(2)는 상기 BLE모듈을 통해 사용자의 스마트폰에 주차 위치 정보를 발송하고, 상기 주차 위치 정보는 주차 위치의 문자부호다. 사용자와의 통신 수단으로 BLE를 사용하면, 차내에서 통신할 수 있어, 매우 신속하고 효율적이며, 이동 네트워크, 무선 네트워크 또는 GPS신호에 의존하지 않으므로, 시스템의 정상 작동은 주변 환경의 영향을 받지 않는다.

도 3은 본 발명의 구현예에 따른 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 방법의 논리 블록도이다.

본 발명의 구현예에 따른 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 방법은, 도 1에 도시한 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 시스템을 통해 구현되며, 1) 차량의 전방 및/또는 후방의 영상 또는 이미지를 촬영하는 단계; 2) 차량이 주차할 의도가 있는지 판단하는 단계; 3) 단계 2)의 판단에 따라, 차량이 주차할 의도가 있으면, 영상 처리 모듈(201)은 단계 1)에서의 영상을 수신하여 상기 영상으로부터 이미지를 획득하고, 이미지처리 모듈(202)에 의해 획득한 이미지에 대해 이미지 처리를 하여 주차 위치의 문자부호가 있는 유효 이미지를 추출하거나; 단계 2)의 판단에 따라, 차량이 주차할 의도가 있으면, 이미지 처리 모듈(202)은 단계 1)에서의 이미지를 수신하여 이미지 처리를 하여 주차 위치의 문자부호가 있는 유효 이미지를 추출하는 단계; 4) 이미지 식별 모듈(203)에 의해 단계 3)에서 추출한 유효 이미지에 대해 유효한 주차 위치의 문자부호를 식별하는 단계; 5) 주차 위치의 문자부호 판단 모듈은 주차 과정에 따라 복수의 유효한 주차 위치의 문자부호를 판단하여 최종적인 주차 위치의 문자부호를 얻는 단계; 6) 차량이 주차 동작을 진행하고 있는지 여부를 확정하는 단계; 7) 차량이 진행하고 있는 것이 주차 동작이라고 확정되면, 무선 통신 모듈(206)에 의해 이동 단말(3)에 최종적인 주차 위치의 문자부호를 발송함으로써, 사용자가 주차 위치의 문자부호에 따라 차량 위치를 찾기 쉽도록 하는 단계를 포함한다.

도 2에 도시한 바와 같이, 차량에 자동 주차 시스템(5)이 설치되어 있으면, 상기 단계 6)에서 자동 주차 시스템(5)에서 처리된 파라미터를 직접 사용하여 차량이 주차 동작을 진행하고 있는지 여부를 확정한다.

도 4는 본 발명의 구현예에 따른 이미지 처리 및 주차 위치의 문자부호를 식별하는 흐름도이며, 도 4에는 이미지 예비 처리 단계가 더 포함되며, 이미지 예비 처리는 이미지를 처리하여 유효 이미지를 얻기 이전에 진행하는 모든 이미지에 대한 노이즈 제거, 이진화 등 예비 처리이며, 이미지 예비 처리는 선택 가능한 단계이다.

상기 단계 3)에서의 상기 이미지에 대해 이미지 처리를 하는 것은, a. 이미지에 주차 위치 라인이 있는지 여부를 검출하고, 주차 위치 라인과 문자부호의 위치 관계를 이용하여 주차 위치의 문자부호가 있는지 여부를 판단하고, 주차 위치의 문자부호가 있으면 현재 이미지를 유효 이미지로 판단하는 단계; b. 유효 이미지 중의 주차 위치의 대한 차체 각도를 추산하는 단계; c. 추산된 주차 위치에 대한 차체 각도를 이용하여, 주차 위치의 문자부호 정보를 더 정확히 얻도록 유효 이미지에 대해 회전 보정을 진행하는 단계를 포함한다.

다른 일 구현예에서, 유효 이미지 중 주차 위치에 대한 차체의 각도는, 유효 이미지 중의 수평선에 대한 주차 위치 라인의 경사 각도를 검출하는 방식; 또는 전체 주차 과정의 차량 상태 신호의 누적 계산을 이용하여, 유효 이미지 중의 차량 각도를 추산하는 방식; 또는 자동 주차 시스템에 의해 차량 회전 각도를 얻는 방식으로 추산한다.

도 5는 본 발명의 구현예에 따라 추산된 주차 위치에 대한 차체의 각도를 이용하여 유효 이미지에 대해 회전 보정을 진행하는 개략도로서, 주차 위치에 대한 차체의 각도는 유효 이미지 중의 수평선에 대한 주차 위치 라인의 경사 각도를 검출하여 추산한 것이다.

도 5에 도시한 바와 같이, 최초의 유효 이미지 중의 주차 위치의 문자부호(D096)는 거꾸로 되어 있으며, 유효 이미지 중의 수평선에 대한 주차 위치 라인의 경사 각도(A)를 검출하여 주차 위치에 대한 차체의 각도를 추산하여 유효 이미지에 대해 회전 보정을 진행하며, 도 5에 도시한 바와 같이, 회전 보정 후 정확한 주차 위치의 문자부호를 얻을 수 있다.

상기 단계 4)에서 유효 이미지에 대해 유효한 주차 위치의 문자부호를 식별하는 것은, 주차 위치 라인 선험 조건을 이용하여 문자부호 블록을 대략적으로 위치 확정하고, 대략적으로 위치 확정된 문자부호 블록에 대해 팽창 처리를 하고, 연통 영역을 계산하고, 연통 영역의 크기 및 위치에 따라 정확한 문자부호 영역을 확정하고, 영역 좌표를 이용하여 최초 유효 이미지로부터 정확한 문자부호 블록을 추출하는 문자부호의 위치 확정 단계; 정확한 문자부호 블록을 이진화하여, 연통 영역을 계산하고, 연통 영역의 좌표 정보에 따라 문자부호를 분할하여, 단일 블록 영역으로 분할하고, 단일 블록 영역의 크기에 따라 단일 문자부호 블록을 선별하고, 단일 문자부호 블록의 좌표 정보에 의하여 상기 문자부호 블록이 숫자인지 알파벳인지 확정하고, 유효 이미지에서 추출한 정확한 문자부호의 개수를 통계하는 문자부호의 분할 단계; 유효 이미지 중 단일 문자부호 및 템플릿 라이브러리 중 각 문자부호의 시간 영역 및 주파수 영역 특징을 추출하는 문자부호의 특징 추출 단계; 단일 문자부호와 템플릿 라이브러리 중 각 문자부호의 특징의 유사성을 계산하여 식별 결과를 얻는 문자부호의 특징 비교 단계; 식별 결과가 선험 주차 위치 정보와 동일하면, 바로 출력하여 식별 결과 라이브러리에 저장하고, 식별 결과가 선험 주차 위치 정보와 차이가 있으면, 상기 식별 결과를 최적화하고, 단일 주차 위치의 문자부호는 이미지 중의 상대적 위치에 따라 결손 주차 위치 정보를 확정하고, 특수 부호로 대체하며, 최적화된 식별 결과는 마찬가지로 식별 결과 라이브러리에 저장하며, 마지막으로 식별 결과 라이브러리 중의 복수의 식별 결과의 유사성을 비교하여 유효한 주차 위치의 문자부호를 얻는 식별 결과 최적화 단계를 포함한다.

주차 위치의 문자부호 D096을 예로 들면, 차량이 주차장에 진입하여 D096주차 위치를 골라서 주차 동작을 진행할 경우, 본 발명의 제어기(2)는 이미지 또는 영상을 획득하고, 유효 이미지를 추출하기 이전에 모든 이미지에 대해 노이즈 제거, 이진화 등과 같은 이미지 예비 처리(도 4에서 도시한 "이미지 예비 처리")를 진행한 다음, 이미지 처리를 통해 복수의 유효 이미지를 얻을 수 있다. 복수의 유효 이미지를 얻은 후, 모든 유효 이미지에 대해 유효한 주차 위치의 문자부호를 식별한다.

구체적으로, 주차 위치 라인 선험 조건(일반적인 주차장의 주차 위치 라인과 주차 위치의 문자부호 사이의 위치 관계를 주차 위치 라인 선험 조건으로 하고, 제어기(2)에 미리 설정함)을 이용하여 문자부호 블록을 대략적으로 위치 확정한다. 대략적으로 위치 확정된 문자부호 블록에 대해 팽창 처리를 하고, 연통 영역을 계산하고, 연통 영역의 크기 및 위치에 따라 정확한 문자부호 영역을 확정한다. 영역 좌표를 이용하여 최초 유효 이미지로부터 정확한 문자부호 블록을 추출한다. 정확한 문자부호 블록을 이진화하여, 연통 영역을 계산하고, 연통 영역의 좌표 정보에 따라 문자부호를 분할하여, 단일 블록 영역으로 분할하고, 단일 블록 영역의 크기에 따라 단일 문자부호 블록을 선별하고, 단일 문자부호 블록의 좌표 정보에 의하여 상기 문자부호 블록이 숫자인지 알파벳인지 확정하고, 유효 이미지에서 추출한 정확한 문자부호의 개수를 통계한다. 유효 이미지 중 단일 문자부호 및 템플릿 라이브러리 중 각 문자부호의 시간 영역 및 주파수 영역 특징을 추출한다. 단일 문자부호 및 템플릿 라이브러리 중 각 문자부호의 특징의 유사성을 계산하여 식별 결과를 얻고, 예를 들면 D096인 주차 위치의 문자부호는, 4개의 유효 이미지의 식별 결과는 각각 "D096", " 096", "D0 6", "D096"이다. 식별된 결과 중의 자리수, 문자부호 의미 등은 선험 주차 위치 정보를 모두 만족시킬 수 있는 것이 아님을 알 수 있다. 일반적인 주차장에서 주차 위치의 문자부호의 조합 형태(문자부호의 자리수, 알파벳 및 숫자 조합 등)을 선험 주차 위치 정보로 한다. 식별 결과를 최적화해야 하며, 식별 결과가 선험 주차 위치 정보(제어기(2)에 미리 설정됨)가 동일하면, 바로 출력하여 식별 결과 라이브러리에 저장하고, 식별 결과가 선험 주차 위치 정보와 차이가 있으면, 단일 주차 위치의 문자부호의 이미지 중의 상대적 위치에 따라 결손 주차 위치 정보를 확정하고, 특수 부호로 대체하며, "D06"과 같은 식별 결과는 선험 주차 위치 정보와 차이가 있으며, 특수 부호로 결손 부분을 대체하여, "D0#6"으로 최적화하고, 최적화된 결과는 마찬가지로 식별 결과 라이브러리에 저장하며, 마지막으로 식별 결과 라이브러리 중의 복수의 식별 결과의 유사성을 비교하여 유효한 주차 위치의 문자부호를 얻다.

차량이 주차하는 과정에서, 본 발명의 시스템은 현재 주차 위치의 문자부호를 식별할 뿐만 아니라, 인근 주차 위치의 문자부호를 식별할 수도 있다. 그러나, 최종적으로 제어기(2)가 어느 주차 위치의 문자부호를 이동 단말(3)에 발송할 것인가는 주차 위치의 문자부호 판단 모듈(205)에 의해 판단해야 한다.

최종적인 주차 위치의 문자부호는, 시간 역추산 방법에 따라, 주차가 끝나기까지의 시간이 가장 짧은 식별 결과를 최종적인 주차 위치의 문자부호로 하는 방식; 또는 문자부호 블록의 이미지 중의 위치에 따라 차량 상태 정보와 결합하여 최종적인 주차 위치의 문자부호를 판단하며, 예를 들면 문자부호 블록의 이미지 중의 위치 및 차량이 주차할 때의 차량 상태에 의해 상기 문자부호 블록과 차체의 위치 관계를 얻을 수 있으며, 상기 문자부호 블록과 차체의 위치 관계에 따라 해당 문자부호가 차량이 최종적으로 주차한 주차 위치의 문자부호인지 여부를 판단하는 방식; 또는 차량에 자동 주차 시스템(5)이 설치되어 있으면, 주차 궤적 부근에 속하는 식별 결과를 최종적인 주차 위치의 문자부호로 하는 방식을 통해 판단할 수 있다.

사용자와 통신하는 수단으로 BLE를 사용하면, 최종적인 주차 위치의 문자부호를 자동으로 사용자에게 발송할 수 있으므로, 사용자는 별도의 조작을 진행할 필요가 없다.

본 발명은 기타 인프라 시설에 의존하지 않고, 심지어는 하드웨어 장치를 증설할 필요 없이, 단지 차량 자체의 하드웨어만을 이용하여, 이미지 처리 기술에 의해 주차 위치 정보를 자동으로 식별하여, 식별된 주차 위치 정보를 이동 단말(3)에 자동으로 발송한다.

사용자가 주차장에 진입하여, 주차 위치로 전진 또는 후진하면 시스템이 실행된다. 운전자가 다른 조작에 신경 쓸 필요 없이 주차 위치로 전진 또는 후진하기만 하면 되므로, 사용자가 별도의 노력 및 시간을 소모하면서 자발적으로 주차 위치 정보를 기록할 필요가 없으며, 이동 단말(3)에 자동으로 발송된 주차 위치 정보를 통해 주차 위치를 찾을 수 있어, 사용자의 부담을 줄이고, 동시에 신속한 주차 위치 기록 방법을 제공한다.

이상 구현예를 참고하여 본 발명을 상세하게 설명하였다. 그러나, 본 발명의 원리 및 정신을 벗어나지 않으면서, 이러한 구현예를 변경할 수 있으며, 본 발명의 범위는 특허청구범위 및 이의 균등한 형태에 의해 한정됨을 당업자는 이해해야 한다.

1: 수집 장치 2: 제어기
201: 영상 처리 모듈 202: 이미지 처리 모듈
203: 이미지 식별 모듈
204: 차량 상태 검출 및 처리 모듈
205: 주차 위치의 문자부호 판단 모듈
206: 무선 통신 모듈 207: 메모리 모듈
3: 이동 단말
4: 차량 상태 신호의 대응 제어기
5: 자동 주차 시스템

Claims

차량에 설치되어, 차량의 전방 및/또는 후방의 영상 또는 이미지를 수집하는 수집 장치;
차량에 설치되어, 상기 수집 장치가 수집한 영상 또는 이미지로부터 주차 위치 정보를 추출하도록 상기 수집 장치와 연결되고, 영상 처리 모듈, 이미지 처리 모듈, 이미지 식별 모듈, 차량 상태 검출 및 처리 모듈, 주차 위치의 문자부호 판단 모듈, 무선 통신 모듈 및 메모리 모듈을 포함하는 제어기; 및
상기 제어기로부터 주차 위치 정보를 수신하도록 수신 모듈을 포함하는 이동 단말;
을 포함하는 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 시스템.
제1항에 있어서,
상기 수집 장치는 차량의 전방 또는 후방의 영상을 수집하도록 구성되며, 상기 영상 처리 모듈은 상기 영상으로부터 이미지를 획득하도록 구성되며, 상기 이미지 처리 모듈은 상기 이미지에 대해 이미지 처리를 하여 주차 위치의 문자부호가 있는 유효 이미지를 추출하도록 구성되는, 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 시스템.
제1항에 있어서,
상기 수집 장치는 차량의 전방 또는 후방의 이미지를 수집하도록 구성되며, 상기 이미지 처리 모듈은 상기 이미지에 대해 이미지 처리를 하여 주차 위치의 문자부호가 있는 유효 이미지를 추출하도록 구성되는, 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 시스템.
제2항 또는 제3항에 있어서,
상기 이미지 식별 모듈은 상기 유효 이미지에 대해 유효한 주차 위치의 문자부호를 식별하도록 구성되는, 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 시스템.
제4항에 있어서,
상기 차량 상태 검출 및 처리 모듈은 차량으로부터 차량 상태 신호를 수신하여, 유효 이미지의 추출 및 유효한 주차 위치의 문자부호의 식별을 위해 보조 파라미터 정보를 제공하도록 구성되는, 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 시스템.
제5항에 있어서,
상기 차량 상태 검출 및 처리 모듈은 상기 수신된 차량 상태 정보에 의해 차량이 주차 동작을 진행하고 있는지 여부를 검출하도록 구성되는, 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 시스템.
제6항에 있어서,
상기 차량 상태 정보는 차량 주행 속도, 핸들 회전 각도, 차체 편향 각도, 변속단 정보, 차량 제동 정보 및 주차 정보를 포함하는, 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 시스템.
제5항에 있어서,
상기 제어기와 서로 연결되는 자동 주차 시스템을 더 포함하고, 상기 차량 상태 검출 및 처리 모듈은 자동 주차 시스템에서 처리된 파라미터를 직접 사용하여 차량이 주차 동작을 진행하고 있는지 여부를 검출하도록 구성되는, 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 시스템.
제5항에 있어서,
상기 이미지에 대해 이미지 처리를 하는 것은,
a. 이미지에 주차 위치 라인이 있는지 여부를 검출하고, 주차 위치 라인과 문자부호의 위치 관계를 이용하여 주차 위치의 문자부호가 있는지 여부를 판단하고, 주차 위치의 문자부호가 있으면 현재 이미지를 유효 이미지로 판단하는 것;
b. 유효 이미지 중 주차 위치에 대한 차체 각도를 추산하는 것;
c. 추산된 주차 위치에 대한 차체 각도를 이용하여, 주차 위치의 문자부호 정보를 더 정확히 얻도록 유효 이미지에 대해 회전 보정을 진행하는 것;
을 포함하는, 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 시스템.
제9항에 있어서,
유효 이미지 중 주차 위치에 대한 차체의 각도는,
유효 이미지 중의 수평선에 대한 주차 위치 라인의 경사 각도를 검출하는 방식;
전체 주차 과정의 차량 상태 신호의 누적 계산을 이용하여, 유효 이미지 중의 차량 각도를 추산하는 방식; 또는
자동 주차 시스템에 의해 차량 회전 각도를 얻는 방식;
으로 추산하는, 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 시스템.
제5항에 있어서,
상기 유효 이미지에 대해 유효한 주차 위치의 문자부호를 식별하는 것은,
주차 위치 라인 선험 조건을 이용하여 문자부호 블록을 대략적으로 위치 확정하고, 대략적으로 위치 확정된 문자부호 블록에 대해 팽창 처리를 하고, 연통 영역을 계산하고, 연통 영역의 크기 및 위치에 따라 정확한 문자부호 영역을 확정하고, 영역 좌표를 이용하여 최초 유효 이미지로부터 정확한 문자부호 블록을 추출하는 문자부호의 위치를 확정하는 것;
정확한 문자부호 블록을 이진화하여, 연통 영역을 계산하고, 연통 영역의 좌표 정보에 따라 문자부호를 분할하여, 단일 블록 영역으로 분할하고, 단일 블록 영역의 크기에 따라 단일 문자부호 블록을 선별하고, 단일 문자부호 블록의 좌표 정보에 의하여 상기 문자부호 블록이 숫자인지 알파벳인지 확정하고, 유효 이미지에서 추출한 정확한 문자부호의 개수를 통계하는 문자부호를 분할하는 것;
유효 이미지 중 단일 문자부호 및 템플릿 라이브러리 중 각 문자부호의 시간 영역 및 주파수 영역 특징을 추출하는 문자부호의 특징을 추출하는 것;
단일 문자부호 및 템플릿 라이브러리 중 각 문자부호의 특징의 유사성을 계산하여 식별 결과를 얻는 문자부호의 특징을 비교하는 것;
식별 결과가 선험 주차 위치 정보와 동일하면, 바로 출력하여 식별 결과 라이브러리에 저장하고, 식별 결과가 선험 주차 위치 정보와 차이가 있으면, 상기 식별 결과를 최적화하고, 단일 주차 위치의 문자부호의 이미지 중의 상대적 위치에 따라 결손 주차 위치 정보를 확정하고, 특수 부호로 대체하며, 최적화된 식별 결과는 식별 결과 라이브러리에 저장하며, 식별 결과 라이브러리 중의 복수의 식별 결과의 유사성을 비교하여 유효한 주차 위치의 문자부호를 얻는 식별 결과를 최적화하는 것
을 포함하는, 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 시스템.
제5항에 있어서,
상기 주차 위치의 문자부호 판단 모듈은 주차 과정에 따라 복수의 유효한 주차 위치의 문자부호를 판단하여 최종적인 주차 위치의 문자부호를 얻도록 구성되는, 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 시스템.
제12항에 있어서,
시간 역추산 방법에 따라, 주차가 끝나기까지의 시간이 가장 짧은 식별 결과를 최종적인 주차 위치의 문자부호로 하는 방식;
문자부호 블록의 이미지 중의 위치에 따라 차량 상태 정보와 결합하여 최종적인 주차 위치의 문자부호를 판단하는 방식; 또는
차량에 자동 주차 시스템이 설치되어 있으면, 주차 궤적 부근에 속하는 식별 결과를 최종적인 주차 위치의 문자부호로 하는 방식
을 통해 복수의 유효한 주차 위치의 문자부호를 판단하여 최종적인 주차 위치의 문자부호를 얻는, 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 시스템.
제1항에 있어서,
상기 무선 통신 모듈은 저전력 블루투스 기술(Bluetooth Low Energy; BLE) 모듈이며, 상기 제어기는 상기 BLE모듈을 통해 상기 이동 단말에 주차 위치 정보를 발송하고, 상기 주차 위치 정보는 주차 위치의 문자부호인, 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 시스템.
제1항에 있어서,
상기 제어기는 차량 탑재 컴퓨터 또는 멀티미디어 컨트롤러인, 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 시스템.
제1항에 있어서,
상기 이동 단말은 스마트폰, 태블릿PC, 스마트 워치 또는 개인용 디지털 보조 장치인, 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 시스템.
제1항에 따른 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 시스템을 통해 구현되는 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 방법에 있어서,
1) 차량의 전방 및/또는 후방의 영상 또는 이미지를 촬영하는 단계;
2) 차량이 주차할 의도가 있는지 판단하는 단계;
3) 단계 2)의 판단에 따라, 차량이 주차할 의도가 있으면, 영상 처리 모듈은 단계 1)에서의 영상을 수신하여 상기 영상으로부터 이미지를 획득하고, 이미지처리 모듈에 의해 획득한 이미지에 대해 이미지 처리를 하여 주차 위치의 문자부호가 있는 유효 이미지를 추출하거나; 또는
단계 2)의 판단에 따라, 차량이 주차할 의도가 있으면, 이미지 처리 모듈은 단계 1)에서의 이미지를 수신하여 이미지 처리를 하여 주차 위치의 문자부호가 있는 유효 이미지를 추출하는 단계;
4) 이미지 식별 모듈에 의해 단계 3)에서 추출한 유효 이미지에 대해 유효한 주차 위치의 문자부호를 식별하는 단계;
5) 주차 위치의 문자부호 판단 모듈은 주차 과정에 따라 복수의 유효한 주차 위치의 문자부호를 판단하여 최종적인 주차 위치의 문자부호를 얻는 단계;
6) 차량이 주차 동작을 진행하고 있는지 여부를 확정하는 단계;
7) 차량이 진행하고 있는 것이 주차 동작이라고 확정되면, 무선 통신 모듈에 의해 이동 단말에 최종적인 주차 위치의 문자부호를 발송함으로써, 사용자가 주차 위치의 문자부호에 따라 차량 위치를 찾기 쉽도록 하는 단계
를 포함하는, 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 방법.
제17항에 있어서,
차량 상태 검출 및 처리 모듈은 차량으로부터 차량 상태 신호를 수신하여, 유효 이미지의 추출 및 유효한 주차 위치의 문자부호의 식별을 위해 보조 파라미터 정보를 제공하는, 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 방법.
제18항에 있어서,
상기 차량 상태 검출 및 처리 모듈은 상기 수신된 차량 상태 정보에 의해 차량이 주차 동작을 진행하고 있는지 여부를 검출하는, 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 방법.
제19항에 있어서,
상기 차량 상태 정보는 차량 주행 속도, 핸들 회전 각도, 차체 편향 각도, 변속단 정보, 차량 제동 정보 및 주차 정보를 포함하는, 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 방법.
제18항에 있어서,
차량에 자동 주차 시스템이 설치되어 있으면, 상기 차량 상태 검출 및 처리 모듈은 자동 주차 시스템에서 처리된 파라미터를 직접 사용하여 차량이 주차 동작을 진행하고 있는지 여부를 검출하는, 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 방법.
제18항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 단계 3)에서의 이미지에 대해 이미지 처리를 하는 것은,
a. 이미지에 주차 위치 라인이 있는지 여부를 검출하고, 주차 위치 라인과 문자부호의 위치 관계를 이용하여 주차 위치의 문자부호가 있는지 여부를 판단하고, 주차 위치의 문자부호가 있으면 현재 이미지를 유효 이미지로 판단하는 단계;
b. 유효 이미지 중 주차 위치의 대한 차체 각도를 추산하는 단계;
c. 추산된 주차 위치에 대한 차체 각도를 이용하여, 주차 위치의 문자부호 정보를 더 정확히 얻도록 유효 이미지에 대해 회전 보정을 진행하는 단계;
를 포함하는, 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 방법.
제22항에 있어서,
유효 이미지 중 주차 위치에 대한 차체의 각도는,
유효 이미지 중의 수평선에 대한 주차 위치 라인의 경사 각도를 검출하는 방식;
전체 주차 과정의 차량 상태 신호의 누적 계산을 이용하여, 유효 이미지 중의 차량 각도를 추산하는 방식; 또는
자동 주차 시스템에 의해 차량 회전 각도를 얻는 방식;
으로 추산하는, 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 방법.
제18항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 단계 4)에서 유효 이미지에 대해 유효한 주차 위치의 문자부호를 식별하는 것은,
주차 위치 라인 선험 조건을 이용하여 문자부호 블록을 대략적으로 위치 확정하고, 대략적으로 위치 확정된 문자부호 블록에 대해 팽창 처리를 하고, 연통 영역을 계산하고, 연통 영역의 크기 및 위치에 따라 정확한 문자부호 영역을 확정하고, 영역 좌표를 이용하여 최초 유효 이미지로부터 정확한 문자부호 블록을 추출하는 문자부호의 위치 확정 단계;
정확한 문자부호 블록을 이진화하여, 연통 영역을 계산하고, 연통 영역의 좌표 정보에 따라 문자부호를 분할하여, 단일 블록 영역으로 분할하고, 단일 블록 영역의 크기에 따라 단일 문자부호 블록을 선별하고, 단일 문자부호 블록의 좌표 정보에 의하여 상기 문자부호 블록이 숫자인지 알파벳인지 확정하고, 유효 이미지에서 추출한 정확한 문자부호의 개수를 통계하는 문자부호 분할 단계;
유효 이미지 중 단일 문자부호 및 템플릿 라이브러리 중 각 문자부호의 시간 영역 및 주파수 영역 특징을 추출하는 문자부호의 특징 추출 단계;
단일 문자부호 및 템플릿 라이브러리 중 각 문자부호의 특징의 유사성을 계산하여 식별 결과를 얻는 문자부호의 특징 비교 단계;
식별 결과가 선험 주차 위치 정보와 동일하면, 바로 출력하여 식별 결과 라이브러리에 저장하고, 식별 결과가 선험 주차 위치 정보와 차이가 있으면, 상기 식별 결과를 최적화하고, 단일 주차 위치의 문자부호의 이미지 중의 상대적 위치에 따라 결손 주차 위치 정보를 확정하고, 특수 부호로 대체하며, 최적화된 식별 결과는 마찬가지로 식별 결과 라이브러리에 저장하며, 마지막으로 식별 결과 라이브러리 중의 복수의 식별 결과의 유사성을 비교하여 유효한 주차 위치의 문자부호를 얻는 식별 결과 최적화 단계;
를 포함하는, 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 방법.
제18항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 단계 5)에서,
시간 역추산 방법에 따라, 주차가 끝나기까지의 시간이 가장 짧은 식별 결과를 최종적인 주차 위치의 문자부호로 하는 방식; 또는
문자부호 블록의 이미지 중의 위치에 따라 차량 상태 정보와 결합하여 최종적인 주차 위치의 문자부호를 판단하는 방식; 또는
차량에 자동 주차 시스템이 설치되어 있으면, 주차 궤적 부근에 속하는 식별 결과를 최종적인 주차 위치의 문자부호로 하는 방식
을 통해 최종적인 주차 위치의 문자부호를 판단하는, 이미지 식별에 의한 주차장 차량 위치 확정 방법.