JP6385851B2 - 路上監視装置、路上監視システム、方法及びプログラム - Google Patents
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Description
図1は、実施形態の路上監視システムの概要構成ブロック図である。
路上監視システム10は、図1に示すように、中央装置(管理サーバ)11と、中央装置11に対して、無線基地局12及び通信ネットワーク13を介して通信可能に接続されるとともに、路線バス、タクシー、自家用車等の複数の車両14に搭載された路上監視装置15と、を備えている。
路上監視装置15は、自車両14の移動中に互いに同期して進行方向前方の撮像を行いステレオ画像(ステレオ映像)を構成する撮像データを出力する一対の撮像装置(カメラ)21と、撮像データを記憶するメモリ部22と、一対の撮像装置21から入力されたステレオ画像(ステレオ映像)を構成する撮像データに基づいて、駐車している他の車両、工事現場、路上落下物等の路上監視対象物Xを検出する処理を行う画像処理部23と、画像処理部23の処理結果をプローブ情報として無線基地局12及び通信ネットワーク13を介して中央装置11に送信するプローブ情報送信部24と、自車両14の位置データ及び計時データを出力するGPS・時計部25と、を備えている。
本実施形態では、撮像装置としてステレオカメラとして機能する一対の撮像装置を備えているが、距離測定精度は若干低下するものの、単一の撮像装置とすることも可能である。また、進行方向前方の撮像に代えて、若しくは加えて、進行方向後方の撮像を行う撮像装置を備えるようにすることも可能である。
図3は、路上監視装置の処理フローチャートである。
まず、路上監視装置15の撮像装置21は、撮像を開始し、メモリ部に撮像データ、ひいては、画像の蓄積を行う(ステップS11)。
ここで、路上監視対象物Xの検出は、パターンマッチング、特徴抽出などによって行う。
具体的には、車両の検出処理としては、例えば、「"A Trainable System for Object Detection", Papageorgiou et al., IJCV-2000」に示されている技術を用いる。
さらに路上監視対象物Xが路上落下物の場合には、想定される路上落下物のパターンマッチング用のパターンを用意しておき、それらとのマッチングにより判定したり、木材や古タイヤなどのある程度の大きさがあるような路上落下物については、大きさ及び移動しない点から路上落下物であるとして検出したりするように構成することも可能である。
ステップS16の判別において、路上監視対象物Xである(同一の)車両が、未だ(画像)フレームから消えていない場合には(ステップS16;No)、処理を再びステップS13に移行し、以下、同様の処理を行う。
この場合において、路上監視装置15は、ステレオカメラを備えているので、路上落下物までの距離が把握できるので、路上落下物の大きさを容易に把握することができる。
この場合において、路上落下物が広範囲に検出される場合等には、路上落下物の落下を検出した落下開始位置及び落下終了位置に対応する撮像データを送信するように構成することも可能である。
ステップS25の判別において、未だエンジンが停止していない場合には、路上監視を継続するために、処理を再びステップS12に移行し、以下、同様の処理を繰り返す。
図4は、中央装置の処理フローチャートである。
まず、中央装置11のプローブ情報受信部41は、路上監視装置15からプローブ情報を受信すると、プローブ情報データベース部42に受信したプローブ情報を保存する処理を行う(ステップS31)。
ステップS32の判別において、監視対象が車両である場合には(ステップS32;車両)、検索部43は、プローブ情報データベース部42を検索し、同一車両ナンバーのプローブ情報の検索を行う(ステップS33)。
ステップS34の判別において、同一車両ナンバーのプローブ情報が無かった場合には(ステップS34;No)、判別部44は、処理を終了する。
ステップS36の判別の結果、検出した駐車時間が判別基準時間未満である場合には(ステップS36;No)、判別部44は、処理を終了する。
ステップS39の判別の結果、内容が一致した工事届出がある場合には(ステップS39;Yes)、判別部44は、問題なしとして処理を終了する。
これにより、迅速に植え込みの伐採が行え、交通事故の防止、渋滞の原因除去に役立てることができる。
以上の説明においては、撮像開始(ステップS11)と同時に画像蓄積を行う構成を採っていたが、ステップS13において、撮像位置・時刻を演算してからこれと対応づけて画像蓄積を行うように構成することも可能である。このような構成を採ることによって蓄積画像の容量を低減できるとともに、より重要な画像のみを蓄積するようにできる。
11 中央装置
12 無線基地局
13 通信ネットワーク
14 車両
15 路上監視装置
21 撮像装置
22 メモリ部
23 画像処理部(判定部、抽出部)
24 プローブ情報送信部(送信部)
25 GPS・時計部
31 監視対象判別部(判別部)
32 位置・時刻情報演算部
33 車両ナンバー読取部
34 映像抽出部(抽出部)
41 プローブ情報受信部
42 プローブ情報データベース部
43 検索部
44 判別部
X 路上監視対象物
Claims (11)
- 車両に搭載される路上監視装置であって、
前記車両の少なくとも前方向若しくは後方向の撮像を行い、撮像データを順次出力する撮像部と、
前記撮像データに対応する前記車両の位置情報及び時刻情報を出力する位置・時刻情報演算部と、
前記撮像データに対応する画像中に所定の監視対象物が含まれているか否かを判別する判別部と、
前記画像中に前記所定の監視対象物が含まれていた場合に、当該監視対象物が画像中から消えた時刻から所定時間遡ったタイミングに対応する前記撮像データを抽出する抽出部と、
抽出された前記撮像データを前記位置情報及び前記時刻情報に対応づけて、前記中央装置に無線により送信する送信部と、
を備えた路上監視装置。 - 前記判別部は、車両、道路工事現場、及び路上落下物のうち、少なくともいずれかを前記所定の監視対象物として判別する、
請求項1記載の路上監視装置。 - 前記所定の監視対象物は、車両であり、
前記抽出部は、前記車両のナンバープレートが写っている画像に対応する前記撮像データを抽出する、
請求項1記載の路上監視装置。 - 前記所定の監視対象物は、道路工事現場であり、
前記抽出部は、前記道路工事現場の開始位置及び終了位置に対応する前記撮像データを抽出する、
請求項1記載の路上監視装置。 - 前記所定の監視対象物は、路上落下物であり、
前記抽出部は、前記路上落下物を検出した位置に対応する前記撮像データを抽出する、
請求項1記載の路上監視装置。 - 受信したプローブ情報データを格納するプローブ情報データベース部と、
格納した前記プローブ情報データに基づいて処理を行う中央装置と、
車両に搭載され、前記車両の少なくとも前方向若しくは後方向の撮像を行い、撮像データを順次出力する撮像部と、前記撮像データに対応する前記車両の位置情報及び時刻情報を出力する位置・時刻情報演算部と、前記撮像データに対応する画像中に所定の監視対象物が含まれているか否かを判別する判別部と、前記画像中に前記監視対象物が含まれていた場合であって、前記監視対象物が前記撮像データに対応する画像中から消えた場合に、前記監視対象物が画像中から消えた時刻から所定時間遡ったタイミングに対応する前記撮像データを抽出する抽出部と、抽出された前記撮像データを前記位置情報及び前記時刻情報に対応づけて前記中央装置に無線により前記プローブ情報データとして送信する送信部と、を有する路上監視装置と、
を備えた、路上監視システム。 - 前記所定の監視対象物は、車両であり、
前記路上監視装置の前記抽出部は、前記駐車車両のナンバープレートが写っている画像に対応する前記撮像データを抽出し、
前記中央装置は、前記プローブ情報データベース部に同一のナンバーの前記車両の前記プローブ情報データが含まれている場合に、前記時刻情報から駐車時間を算出し、抽出した車両を駐車違反車両と判別する、
請求項6記載の路上監視システム。 - 前記所定の監視対象物は、道路工事現場であり、
前記路上監視装置の前記抽出部は、前記道路工事現場の開始位置及び終了位置に対応する前記撮像データを抽出し、
前記中央装置は、前記道路工事現場が所定の届け出に従ってなされているか否かを判別する、
請求項6記載の路上監視システム。 - 前記所定の監視対象物は、路上落下物であり、
前記路上監視装置の前記抽出部は、前記路上落下物の検出位置に対応する前記撮像データを抽出し、
前記中央装置は、前記路上落下物に対応する対処がなされたか否かを判別する、
請求項6記載の路上監視システム。 - 搭載された車両の少なくとも前方向若しくは後方向の撮像を行い、撮像データを順次出力する撮像部を備え、車両に搭載される路上監視装置において実行される方法であって、
前記撮像データに対応する前記車両の位置情報及び時刻情報を出力する過程と、
前記撮像データに対応する画像中に所定の監視対象物が含まれているか否かを判別する過程と、
前記画像中に前記所定の監視対象物が含まれていた場合に、当該監視対象物が画像中から消えた時刻から所定時間遡ったタイミングに対応する前記撮像データを抽出する過程と、
抽出された前記撮像データを前記位置情報及び前記時刻情報に対応づけて前記中央装置に無線により送信する過程と、
を備えた方法。 - 搭載された車両の少なくとも前方向若しくは後方向の撮像を行い、撮像データを順次出力する撮像部を備え、車両に搭載される路上監視装置をコンピュータにより制御するためのプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記撮像データに対応する前記車両の位置情報及び時刻情報を出力する手段と、
前記撮像データに対応する画像中に所定の監視対象物が含まれているか否かを判別する手段と、
前記画像中に前記所定の監視対象物が含まれていた場合に、前記監視対象物が画像中から消えた時刻から所定時間遡ったタイミングに対応する前記撮像データを抽出する手段と、
抽出された前記撮像データを前記位置情報及び前記時刻情報に対応づけて前記中央装置に無線により送信する手段と、
して機能させるプログラム。
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