KR20180070402A - 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 장치 및 방법 - Google Patents

바운더리 기반 차량의 충돌 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 장치는, 차량의 크기 정보 및 상기 차량 주변의 환경 정보를 포함하는 주행정보를 수집하는 주행정보 수집부, 상기 차량의 크기 정보 및 사익 차량 주변의 환경 정보에 근거하여 자차 및 주변차량의 기준 바운더리 영역을 생성하고, 상기 차량의 주행 상태에 따라 상기 기준 바운더리 영역을 가변 설정하는 바운더리 설정부, 상기 설정된 바운더리 영역에 대한 주변차량의 침범 여부를 판단하는 판단부, 및 상기 설정된 바운더리 영역에 대한 주변차량의 침범 여부에 따라 충돌 회피 제어하는 충돌 제어부를 포함한다.

Description

바운더리 기반 차량의 충돌 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR COLLISION CONTROLLING OF VEHICLE BASED ON BOUNDARY}
본 발명은 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
운전 보조 시스템(Advanced Driving Assistance System, ADAS) 다양한 주행 상태, 예를 들어, 차로 유지 주행, 차로 내 회피주행, 차로 변경 주행 등에 따라 조향 및/또는 가감속 제어를 수행한다.
하지만, 종래의 운전 보조 시스템(ADAS)은 차량 충돌 예측에 의해 조향 및/또는 가감속 제어를 적극적으로 시도하고 있어, 차량이 경로를 따라 주행하는 경우 운전자에게 위화감을 주는 상태에서 주행을 할 수 있다.
따라서, 차량 주행 시 조향 및/또는 가감속 제어에 따른 민감도를 조절하거나 운전자가 느끼는 위화감을 최소화하기 위한 방안이 필요하다.
본 발명의 목적은, 자차 또는 주변차량에 바운더리를 설정하고, 주행 상태에 따라 바운더리 영역을 가변 설정하여, 가변 설정되는 바운더리 영역을 기준으로 충돌 회피 제어를 수행함으로써 좀 더 세분화된 주행 제어가 가능하도록 한 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 장치 및 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 장치는, 차량의 크기 정보 및 상기 차량 주변의 환경 정보를 포함하는 주행정보를 수집하는 주행정보 수집부, 상기 차량의 크기 정보 및 사익 차량 주변의 환경 정보에 근거하여 자차 및 주변차량의 기준 바운더리 영역을 생성하고, 상기 차량의 주행 상태에 따라 상기 기준 바운더리 영역을 가변 설정하는 바운더리 설정부, 상기 설정된 바운더리 영역에 대한 주변차량의 침범 여부를 판단하는 판단부, 및 상기 설정된 바운더리 영역에 대한 주변차량의 침범 여부에 따라 충돌 회피 제어하는 충돌 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 바운더리 설정부는, 자차의 크기 정보에 근거하여 상기 자차의 제1 바운더리를 설정하고, 상기 자차의 경로 추종 성능에 따라 상기 자차의 제2 바운더리를 설정하고, 상기 자차의 속도 정보에 따라 상기 자차의 제3 바운더리를 설정하는 것을 특징으로 한다.
상기 바운더리 설정부는, 상기 자차의 제1 바운더리, 제2 바운더리 및 제3 바운더리의 영역을 모두 합한 영역을 자차의 기준 바운더리 영역으로 생성하는 것을 특징으로 한다.
상기 바운더리 설정부는, 상기 주변차량의 크기 정보에 근거하여 상기 주변차량의 제1 바운더리를 설정하고, 상기 자차의 센서 측정 오차 성능에 따라 상기 주변차량의 제2 바운더리를 설정하고, 상기 주변차량의 상대 속도 정보에 따라 상기 주변차량의 제3 바운더리를 설정하는 것을 특징으로 한다.
상기 바운더리 설정부는, 상기 주변차량의 제1 바운더리, 제2 바운더리 및 제3 바운더리의 영역을 모두 합한 영역을 상기 주변차량의 기준 바운더리 영역으로 생성하는 것을 특징으로 한다.
상기 기준 바운더리 영역의 종방향 길이는, 상기 차량의 자율 주행 시스템(SCC)에 설정된 최소 차간 거리 제어폭(OAC)의 두 배 이하인 것을 특징으로 한다.
상기 바운더리 설정부는, 상기 자차 또는 상기 주변차량의 바운더리 영역의 가변 설정을 위한 이벤트가 발생한 것으로 판단되면, 상기 자차 또는 상기 주변차량의 주행 상태에 따라 상기 자차 또는 상기 주변차량의 기준 바운더리 영역을 가변 설정하는 것을 특징으로 한다.
상기 자차의 바운더리 영역의 가변 설정을 위한 이벤트는, 상기 자차에 대한 회피 주행 이벤트, 차로 변경 이벤트, 주행속도 변경 이벤트 및 주행차로 유지 이벤트 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 바운더리 설정부는, 상기 자차에 대한 회피 주행 이벤트, 차로 변경 이벤트 및 주행속도 변경 이벤트 중 어느 하나가 발생하면, 상기 자차의 기준 바운더리 영역의 종방향 및 횡방향 영역 중 적어도 하나를 확장 또는 축소하는 것을 특징으로 한다.
상기 바운더리 설정부는, 상기 주행차로 유지 이벤트가 발생하면, 상기 자차의 기준 바운더리 영역 주변에 추가 바운더리 영역을 설정하는 것을 특징으로 한다.
상기 바운더리 설정부는, 상기 자차의 기준 바운더리 영역의 횡방향으로 상기 추가 바운더리 영역을 설정하는 것을 특징으로 한다.
상기 주변차량의 바운더리 영역의 가변 설정을 위한 이벤트는, 상기 주변차량에 대한 횡가속도 변경 이벤트, 이상 거동 주행 이벤트, 상대 속도 변경 이벤트 및 도로 속성 변경 이벤트 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 바운더리 설정부는, 상기 주변차량에 대한 횡가속도 변경 이벤트, 이상 거동 주행 이벤트, 상대 속도 변경 이벤트 및 도로 속성 변경 이벤트 중 어느 하나가 발생하면, 상기 주변차량의 기준 바운더리 영역의 종방향 및 횡방향 영역 중 적어도 하나를 확장 또는 축소하는 것을 특징으로 한다.
상기 충돌 제어부는, 상기 주변차량이 상기 설정된 바운더리 영역을 침범한한 것으로 판단되면, 상기 자차와 상기 주변차량 간 충돌 상황을 예측하고 상기 충돌 상황에 대응하는 충돌 회피 제어를 수행하는 것을 특징으로 한다.
상기 충돌 제어부는, 상기 주변차량이 상기 설정된 바운더리 영역을 침범한 것으로 판단되면, 상기 자차와 상기 주변차량 간 충돌 상황을 예측하고 상기 충돌 상황에 대한 알림 메시지를 생성하여 출력하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 방법은, 차량의 크기 정보 및 상기 차량 주변의 환경 정보를 포함하는 주행정보를 수집하는 단계, 상기 차량의 크기 정보 및 사익 차량 주변의 환경 정보에 근거하여 자차 및 주변차량의 기준 바운더리 영역을 생성하는 단계, 상기 차량의 주행 상태에 따라 상기 기준 바운더리 영역을 가변 설정하는 단계, 상기 설정된 바운더리 영역에 대한 주변차량의 침범 여부를 판단하는 단계, 및 상기 설정된 바운더리 영역에 대한 주변차량의 침범 여부에 따라 충돌 회피 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 자차 또는 주변차량에 바운더리를 설정하고, 주행 상태에 따라 바운더리 영역을 가변 설정하여, 가변 설정되는 바운더리 영역을 기준으로 충돌 회피 제어를 수행함으로써 좀 더 세분화된 주행 제어가 가능하고, 그로 인해 운전자가 느끼는 위화감을 최소화할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 바운더리를 도시한 도면이다.
도 4a 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 실시예를 도시한 도면이다.
도 6 내지 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법이 실행되는 컴퓨팅 시스템을 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
본 발명에 따른 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 장치(이하에서는 '충돌 제어 장치'라 칭한다.)(100)는 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 충돌 제어 장치(100)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다. 여기서, 충돌 제어 장치(100)는 차량의 엔진 및 모터와 연계되어 동작할 수 있으며, 엔진이나 모터의 동작을 제어하는 제어 유닛과 연계되어 동작할 수도 있다.
이에, 도 1을 참조하면, 충돌 제어 장치(100)는 제어부(110), 인터페이스부(120), 센서부(130), 통신부(140), 저장부(150), 주행정보 수집부(160), 바운더리 설정부(170), 판단부(180) 및 충돌 제어부(190)를 포함할 수 있다. 여기서, 제어부(110)는 충돌 제어 장치(100)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있다.
인터페이스부(120)는 운전자로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 충돌 제어 장치(100)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다.
여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 조이스틱, 조그 셔틀, 스타일러스 펜 등을 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 포함할 수도 있다.
출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다.
이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
센서부(130)는 차량이 주행하는 동안 차량 정보 및 차량 주변의 환경 정보를 탐지하는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 차량 정보는 차량의 크기 정보, 경로 추종 성능 정보 및 주행 속도 정보 등을 포함할 수 있다. 또한, 차량 주변의 환경 정보는 주변차량과의 상대 위치 정보, 상대 속도 정보 및 주행 경로 상의 도로 속성 정보 등을 포함할 수 있다.
일 예로, 센서부(130)는 초음파 센서, 스캐너 및 카메라 등을 포함할 수 있다. 물론, 그 외에도 센서는 차량 정보 및 차량 주변의 환경 정보를 탐지할 수 있는 센서라면 어느 것이든 적용 가능하다.
통신부(140)는 차량에 구비된 전장품 및/또는 제어유닛들과의 통신 인터페이스를 지원하는 통신모듈을 포함할 수 있다. 일 예로서, 통신모듈은 차량에 구비된 내비게이션(10)과 통신 연결되어 내비게이션(10)으로부터 차량 주변의 환경 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 통신모듈은 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 등의 차량 네트워크 통신을 지원하는 모듈을 포함할 수 있다.
또한, 통신모듈은 차량 주변에 위치한 주변차량과의 V2V(vehicle-to-vehicle) 통신을 통해 주변차량의 정보를 수신할 수도 있다. 여기서, 통신모듈은 무선 인터넷 접속을 위한 모듈 또는 근거리 통신(Short Range Communication)을 위한 모듈을 포함할 수도 있다.
무선 인터넷 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이 파이(Wi-Fi), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax) 등이 포함될 수 있으며, 근거리 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth), 지그비(ZigBee), UWB(Ultra Wideband), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association, IrDA) 등이 포함될 수 있다.
저장부(150)는 충돌 제어 장치(100)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등을 저장할 수 있다.
저장부(150)는 센서부 및/또는 통신부(140)를 통해 수집된 차량 정보 및 차량 주변의 환경 정보가 저장될 수 있다.
또한, 저장부(150)는 차량 또는 주변차량의 바운더리 설정 정보가 저장될 수 있으며, 바운더리 영역을 확장 또는 축소하거나 추가하기 위한 조건 정보가 저장될 수 있다. 또한, 저장부(150)는 바운더리를 설정하고, 바운더리 영역을 가변 설정하기 위한 명령 및/또는 알고리즘이 저장될 수도 있다.
여기서, 저장부(150)는 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), PROM(Programmable Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)와 같은 저장매체를 포함할 수 있다.
주행정보 수집부(160)는 센서부(130) 및/또는 통신부(140)로부터 차량 정보 및 차량 주변의 환경 정보를 수집할 수 있다.
일 예로, 주행정보 수집부(160)는 차량의 크기 정보, 경로 추종 성능 정보 및 주행 속도 정보 등의 차량 정보를 수집할 수 있다. 또한, 주행정보 수집부(160)는 차량과 주변차량 간 상대 위치 정보, 상대 속도 정보 및 주행 경로 정보와, 주행 경로 상의 도로 속성 정보 등의 차량 주변의 환경 정보를 수집할 수 있다.
바운더리 설정부(170)는 주행정보 수집부(160)에 의해 수집된 정보를 이용하여 자차 및 주변차량에 대한 바운더리를 설정한다.
먼저, 바운더리 설정부(170)는 차량 정보를 이용하여 자차의 기준 바운더리를 설정한다. 자차의 기준 바운더리는 도 2의 실시예를 참조하여 설명하도록 한다.
도 2를 참조하면, 바운더리 설정부(170)는 자차의 크기 정보, 즉, 차량의 전폭 및 전장의 크기 정보를 이용하여 자차의 제1 바운더리(A1)를 설정한다. 또한, 바운더리 설정부(170)는 자차의 경로 추종 성능에 따라 자차의 제2 바운더리(A2)를 설정한다.
또한, 바운더리 설정부(170)는 자차의 속도 정보에 따라 제3 바운더리(A3)를 설정한다.
바운더리 설정부(170)에 의해 설정된 제1 바운더리(A1), 제2 바운더리(A2) 및 제3 바운더리(A3)의 영역을 모두 합한 영역을 자차의 기준 바운더리 영역으로 설정할 수 있다. 여기서, 자차의 기준 바운더리 영역의 종방향 길이는 자율 주행 시스템(SCC)의 최소 차간 거리 제어폭(OAC)의 두 배를 넘지 않도록 설정될 수 있다.
여기서, 기준 바운더리는 자차의 최소 안전 보장 영역을 의미한다.
또한, 바운더리 설정부(170)는 차량 주변의 환경 정보를 이용하여 주변차량의 바운더리를 설정한다. 이때, 바운더리 설정부(170)는 차량으로부터 정해진 거리 이내에 근접한 주변차량이 탐지되면, 해당 주변차량에 대한 바운더리를 설정할 수 있다.
주변차량의 바운더리는 도 3의 실시예를 참조하여 설명하도록 한다.
도 3을 참조하면, 바운더리 설정부(170)는 주변차량의 크기 정보, 즉, 주변차량의 전폭 및 전장의 크기 정보를 이용하여 주변차량의 제1 바운더리(B1)를 설정한다. 또한, 바운더리 설정부(170)는 자차의 센서 측정 오차 성능에 따라 주변차량의 제2 바운더리(B2)를 설정한다.
또한, 바운더리 설정부(170)는 자차와 주변차량 간 상대 속도에 따라 제3 바운더리(B3)를 설정한다.
바운더리 설정부(170)는 제1 바운더리(B1), 제2 바운더리(B2) 및 제3 바운더리(B3)의 영역을 모두 합한 영역을 주변차량의 기준 바운더리 영역으로 생성할 수 있다. 여기서, 주변차량의 기준 바운더리의 종방향 길이는 자율 주행 시스템(SCC)의 최소 차간 거리 제어폭(OAC)의 두 배를 넘지 않도록 설정될 수 있다.
바운더리 설정부(170)는 주변 상황에 따라 자차의 기준 바운더리 영역 및/또는 주변차량의 기준 바운더리 영역을 축소하거나 확장할 수 있다.
이에, 판단부(180)는 차량이 주행하는 동안 바운더리 영역의 가변 설정을 위한 이벤트가 발생하는지 판단한다.
여기서, 바운더리 영역의 가변 설정을 위한 이벤트는 자차의 주행차로 유지 이벤트, 회피 주행 이벤트, 차로 변경 이벤트 및 주행속도 변경 이벤트와, 주변차량의 횡가속도 변경 이벤트, 이상 거동 주행 이벤트, 상대 위치 및 상대 속도 변경 이벤트 및 도로 속성 변경 이벤트 등을 포함할 수 있다.
바운더리 설정부(170)는 판단부(180)에 의해 바운더리 영역의 가변 설정을 위한 이벤트가 발생한 것으로 판단되면, 자차의 기준 바운더리 영역 및/또는 주변차량의 기준 바운더리 영역을 축소하거나 확장할 수 있다. 또한, 바운더리 설정부(170)는 바운더리 영역의 가변 설정을 위한 이벤트가 발생한 것으로 판단되면, 자차의 기준 바운더리 영역에 추가 바운더리 영역을 설정할 수도 있다.
바운더리 영역의 가변 설정을 위한 이벤트에 따라 자차 또는 주변차량의 바운더리 영역을 가변 설정하는 동작은 도 4a 내지 도 5의 실시예를 참조하여 설명하도록 한다.
여기서, 도 4a 내지 도 4c는 자차의 바운더리 영역을 가변 설정하는 실시예를 나타낸 것이다.
먼저, 도 4a는 자차의 회피 주행 이벤트 또는 차로 변경 이벤트가 발생한 경우의 실시예를 나타낸 것이다. 도 4a에 도시된 바와 같이, 바운더리 설정부(170)는 자차의 회피 주행 이벤트 또는 차로 변경 이벤트가 발생한 것으로 판단되면, 자차의 기준 바운더리 영역(401)의 횡방향 영역을 확장한다. 이때, 바운더리 설정부(170)는 차량의 좌측 및 우측 방향으로 각각 기준 바운더리 영역을 확장할 수 있다.
또한, 바운더리 설정부(170)는 차로 변경 경로(405)의 방향을 확인한다. 이때, 바운더리 설정부(170)는 자차의 기준 바운더리 영역(401) 중 차로 변경 방향의 횡방향 영역(403)을 확장하고, 차로 변경 방향의 반대 방향의 횡방향 영역(402)을 축소할 수 있다.
일 예로, 차로 변경 방향이 우측 방향인 경우, 바운더리 설정부(170)는 기준 바운더리 영역의 우측 횡방향 영역을 확장하고, 좌측 횡방향 영역을 축소할 수 있다.
도 4b 및 도 4c는 주행속도 변경 이벤트가 발생한 경우의 실시예를 나타낸 것이다.
도 4b 및 도 4c에 도시된 바와 같이, 바운더리 설정부(170)는 자차의 주행속도 가속 이벤트 또는 주행속도 감속 이벤트가 발생한 것으로 판단되면, 자차의 기준 바운더리 영역(411, 421)의 종방향 영역을 확장한다.
여기서, 주행속도 가속 이벤트는 자차의 급가속으로 인해 가속도가 미리 정해진 임계값(a)을 초과하는 경우 발생하는 이벤트를 의미한다. 이때, 바운더리 설정부(170)는 자차의 주행속도 가속 이벤트 발생 시, 도 4b에서와 같이, 자차의 기준 바운더리 영역(411)의 종방향 영역 중 전방 영역(412)을 확장할 수 있다.
또한, 주행속도 감속 이벤트는 자차의 급감속으로 인해 가속도가 미리 정해인 임계값(-a) 미만이 되는 경우 발생하는 이벤트를 의미한다. 바운더리 설정부(170)는 자차의 주행속도 감속 이벤트 발생 시, 도 4c에서와 같이 자차의 기준 바운더리 영역(421)의 종방향 영역 중 후방 영역(422)을 확장할 수 있다.
한편, 도 4d 내지 도 4j는 주변차량의 바운더리 영역을 가변 설정하는 실시예를 나타낸 것이다.
도 4d는 도로 속성 변경 이벤트가 발생한 경우의 실시예를 나타낸 것이다.
바운더리 설정부(170)는 자차 주행차로의 옆차로가 소멸하여 도로 속성이 변경되는 이벤트가 발생된 것으로 판단되면, 도 4d에 도시된 바와 같이 옆차로를 주행하는 주변차량의 차선 변경을 대비하여 주변차량의 기준 바운더리 영역(431)의 종방향 및 횡방향 영역(432)을 확장할 수 있다.
도 4e는 주변차량의 횡가속도 변경 이벤트가 발생한 경우의 실시예를 나타낸 것이다.
여기서, 횡가속도 변경 이벤트는 자차의 주변차로를 주행하는 주변차량의 횡가속도가 미리 설정된 임계치(b)를 초과하는 경우 발생하는 이벤트를 의미한다. 이에, 바운더리 설정부(170)는 횡가속도 변경 이벤트가 발생한 것으로 판단되면, 해당 주변차량과의 충돌에 대비하여 도 4e에 도시된 바와 같이, 주변차량의 기준 바운더리 영역(441)의 종방향 및 횡방향 영역(442)을 확장할 수 있다.
도 4f는 주변차량의 이상 거동 주행 이벤트가 발생한 경우의 실시예를 나타낸 것이다.
바운더리 설정부(170)는 자차의 주변차로를 주행하는 주변차량의 이상 거동 발생 이벤트가 발생한 것으로 판단되면, 해당 주변차량과의 충돌에 대비하기 위해, 도 4f에 도시된 바와 같이, 주변차량의 기준 바운더리 영역(451)의 종방향 및 횡방향 영역(452)을 확장할 수 있다.
도 4g 내지 도 4j는 자차와 주변차량 간 상대 위치 및 상대 속도 변경 이벤트가 발생한 경우의 실시예를 나타낸 것이다.
도 4g 내지 도 4j에 도시된 바와 같이, 바운더리 설정부(170)는 주변차량의 상대속도 증가 이벤트 또는 상대속도 감소 이벤트가 발생한 것으로 판단되면, 주변차량의 기준 바운더리 영역(461, 471, 481, 491)의 종방향 및 횡방향 영역을 확장 또는 축소할 수 있다.
먼저, 도 4g는 선행차량의 상대속도 감소 이벤트가 발생한 경우의 실시예를 나타낸 것이다.
바운더리 설정부(170)는 선행차량의 상대속도 감소 이벤트가 발생한 것으로 판단되면, 자차와 선행차량 간 상대 거리가 감소하여 선행차량과의 충돌 상황을 예측할 수 있다. 따라서, 바운더리 설정부(170)는 선행차량과의 충돌 상황에 대비하기 위해, 도 4g에 도시된 바와 같이 주변차량의 기준 바운더리 영역(461)의 종방향 및 횡방향 영역(462)을 확장할 수 있다.
도 4h는 후속차량의 상대속도 증가 이벤트가 발생한 경우의 실시예를 나타낸 것이다.
바운더리 설정부(170)는 후속차량의 상대속도 증가 이벤트가 발생한 것으로 판단되면, 자차와 후속차량 간 상대 거리가 감소하여 후속차량과의 충돌 상황을 예측할 수 있다. 따라서, 바운더리 설정부(170)는 후속차량과의 충돌에 대비하기 위해, 도 4h에 도시된 바와 같이 주변차량의 기준 바운더리 영역(471)의 종방향 및 횡방향 영역(472)을 확장할 수 있다.
도 4i는 선행차량의 상대속도 증가 이벤트가 발생한 경우의 실시예를 나타낸 것이다.
바운더리 설정부(170)는 선행차량의 상대속도 증가 이벤트가 발생한 것으로 판단되면, 자차와 선행차량 간 상대 거리가 증가하여 선행차량과의 충돌 위험으로부터 벗어날 수 있다. 따라서, 바운더리 설정부(170)는 도 4i에 도시된 바와 같이, 주변차량의 기준 바운더리 영역(481)의 종방향 및 횡방향 영역(482)을 축소할 수 있다.
도 4j는 후속차량의 상대속도 감소 이벤트가 발생한 경우의 실시예를 나타낸 것이다.
바운더리 설정부(170)는 후속차량의 상대속도 감소 이벤트가 발생한 것으로 판단되면, 자차와 후속차량 간 상대 거리가 증가하여 후속차량과의 충돌 위험으로부터 벗어날 수 있다. 따라서, 바운더리 설정부(170)는 도 4j에 도시된 바와 같이, 주변차량의 기준 바운더리 영역(491)의 종방향 및 횡방향 영역(492)을 축소할 수 있다.
도 5는 자차의 기준 바운더리 영역에 추가 바운더리 영역을 설정하는 경우의 실시예를 나타낸 것이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 자차가 주행차로의 중앙에 근접하여 주행하거나, 주행차로 내에서의 회피 주행 등으로 인해 주행차로를 일정시간 이상 유지하며 주행하는 경우 주행차로 유지 이벤트가 발생할 수 있다.
이와 같이, 주행차로 유지 이벤트가 발생한 것으로 판단되면, 바운더리 설정부(170)는 상대 차량으로 인해 운전자가 느끼게 되는 위화감을 판단하기 위해 자차의 기준 바운더리 영역(511)에 추가 바운더리 영역(512)을 설정할 수 있다.
이 경우, 바운더리 설정부(170)는 자차의 기준 바운더리 영역(511)의 횡방향으로 추가 바운더리 영역(512)을 설정할 수 있다.
도 4a 내지 도 5의 실시예에서와 같이, 자차 및/또는 주변차량의 주행 상태에 따라 바운더리 영역이 설정되면, 판단부(180)는 설정된 바운더리 영역에 대한 주변차량의 침범 여부를 판단한다.
만일, 주변차량이 자차의 바운더리 영역을 침범한 것으로 판단되면, 판단부(180)는 주변차량이 자차의 기준 바운더리 영역을 침범한 것인지 아니면 추가 바운더리 영역을 침범한 것인지 판단할 수 있다.
충돌 제어부(190)는 판단부(180)로부터 주변차량이 자차의 기준 바운더리 영역을 침범한 것으로 판단되면, 자차와 주변차량 간 충돌을 판단할 수 있다. 이 경우, 충돌 제어부(190)는 충돌 상황에 대응하여 충돌 회피 제어를 수행한다. 또한, 충돌 제어부(190)는 충돌 상황에 대응하여 충돌 경고 메시지를 생성하고, 생성된 충돌 경고 메시지를 출력수단을 통해 출력할 수 있다.
한편, 충돌 제어부(190)는 판단부(180)로부터 주변차량이 자차의 추가 바운더리 영역을 침범한 것으로 판단되면, 주변차량에 대한 충돌 위험 상황을 예측할 수 있다. 이 경우, 충돌 제어부(190)는 충돌 위험 상황에 대응하여 충돌 회피 주행을 수행한다. 또한, 충돌 제어부(190)는 충돌 위험 상황에 대응하여 충돌 위험 알림 메시지를 생성하고, 생성된 충돌 위험 알림 메시지를 출력수단을 통해 출력할 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 장치의 동작 흐름을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 6 내지 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 도면이다.
먼저, 도 6 및 도 7은 자차의 바운더리 영역을 설정하는 동작의 흐름을 나타낸 것이다.
도 6 및 도 7을 참조하면, 충돌 제어 장치(100)는 차량이 주행하는 동안 차량의 주행정보를 수집한다(S110). 'S110' 과정에서, 충돌 제어 장치(100)는 차량의 크기 정보, 경로 추종 성능 정보 및 주행 속도 정보 등의 차량 정보 및 차량과 주변차량 간 상대 위치 정보, 상대 속도 정보 및 주행 경로 정보와, 주행 경로 상의 도로 속성 정보 등의 차량 주변의 환경 정보를 수집할 수 있다.
충돌 제어 장치(100)는 'S110' 과정에서 수집한 차량의 주행정보를 이용하여 자차의 기준 바운더리 영역를 생성한다(S150).
이때, 충돌 제어 장치(100)는 자차의 크기 정보, 즉, 차량의 전폭 및 전장의 크기 정보를 이용하여 자차의 제1 바운더리를 설정한다(S120). 또한, 충돌 제어 장치(100)는 자차의 경로 추종 성능에 따라 자차의 제2 바운더리를 설정하고(S130), 자차의 속도 정보에 따라 제3 바운더리를 설정한다(S140).
충돌 제어 장치(100)는 'S120' 내지 'S140' 과정에서 설정한 자차의 제1 바운더리, 제2 바운더리 및 제3 바운더리로부터 자차의 기준 바운더리 영역을 생성할 수 있다(S150).
이후, 충돌 제어 장치(100)는 자차의 주행 상황을 확인하고(S160), 자차의 바운더리 영역의 가변 설정을 위한 이벤트가 발생하는지 판단한다(S170). 충돌 제어 장치(100)는 'S170' 과정에서 자차의 바운더리 영역의 가변 설정을 위한 이벤트가 발생한 것으로 판단되면, 발생된 이벤트에 따라 자차의 바운더리 영역을 가변 설정한다(S180).
'S170' 과정에서 발생된 이벤트에 따른 바운더리 영역의 가변 설정 동작에 대해서는 도 7을 참조하도록 한다.
도 7을 참조하면, 충돌 제어 장치(100)는 자차가 주행차로를 일정시간 유지하며 주행함에 따라 주행차로 유지 이벤트가 발생한 것으로 판단되면(S210), 자차의 기준 바운더리 영역에 추가 바운더리 영역을 설정한다(S220). 여기서, 추가 바운더리 영역은 자차의 기준 바운더리 영역의 횡방향 영역으로 설정될 수 있다.
또한, 충돌 제어 장치(100)는 차로 변경 이벤트가 발생한 것으로 판단되면(S230), 자차의 기준 바운더리 영역(401)의 종방향 영역을 확장하고, 자차의 기준 바운더리 영역 중 차로 변경 방향의 횡방향 영역을 확장하고, 차로 변경 방향의 반대 방향의 횡방향 영역을 축소한다(S240).
또한, 충돌 제어 장치(100)는 주행속도 변경 이벤트가 발생한 것으로 판단되면(S250), 자차의 기준 바운더리 영역의 종방향 영역을 확장한다(S260). 이때, 충돌 제어 장치(100)는 주행속도 가속 이벤트 발생 시 자차의 기준 바운더리 영역의 종방향 영역 중 전방 영역을 확장하고, 주행속도 감속 이벤트 발생 시 자차의 기준 바운더리 영역의 종방향 영역 중 후방 영역을 확장할 수 있다.
도 8 및 도 9는 근접차량의 바운더리 영역을 설정하는 동작의 흐름을 나타낸 것이다.
도 8 및 도 9를 참조하면, 충돌 제어 장치(100)는 차량이 주행하는 동안 주변차량의 정보를 수집한다(S310). 'S310' 과정에서, 충돌 제어 장치(100)는 주변차량의 크기 정보, 센서 측정 오차 성능 정보 및 주변차량의 상대 위치 및 상대 속도 정보 등을 수집할 수 있다.
충돌 제어 장치(100)는 'S310' 과정에서 수집한 주변차량의 정보를 이용하여 주변차량의 기준 바운더리 영역를 생성한다(S350).
이때, 충돌 제어 장치(100)는 주변차량의 크기 정보, 즉, 주변차량의 전폭 및 전장의 크기 정보를 이용하여 주변차량의 제1 바운더리를 설정한다(S320). 또한, 충돌 제어 장치(100)는 자차의 센서 측정 오차 성능에 따라 주변차량의 제2 바운더리를 설정하고(S330), 주변차량의 상대 위치 및 상대 속도 정보에 따라 제3 바운더리를 설정한다(S340).
충돌 제어 장치(100)는 'S320' 내지 'S340' 과정에서 설정한 주변차량의 제1 바운더리, 제2 바운더리 및 제3 바운더리로부터 주변차량의 기준 바운더리 영역을 생성할 수 있다(S350).
이후, 충돌 제어 장치(100)는 주변차량의 주행 상황을 확인하고(S360), 주변차량의 바운더리 영역의 가변 설정을 위한 이벤트가 발생하는지 판단한다(S370). 충돌 제어 장치(100)는 'S370' 과정에서 주변차량의 바운더리 영역의 가변 설정하기 위한 이벤트가 발생한 것으로 판단되면, 발생된 이벤트에 따라 주변차량의 바운더리 영역을 가변 설정한다(S380).
'S370' 과정에서 발생된 이벤트에 따른 바운더리 영역의 가변 설정 동작에 대해서는 도 9를 참조하도록 한다.
도 9를 참조하면, 충돌 제어 장치(100)는 주변차량의 횡가속도 변경 이벤트가 발생한 것으로 판단되면(S410), 주변차량의 기준 바운더리 영역의 종방향 및 횡방향 영역을 확장한다(S420).
또한, 충돌 제어 장치(100)는 주변차량의 이상 거동 주행 이벤트가 발생한 것으로 판단되면(S430), 주변차량의 기준 바운더리 영역의 종방향 및 횡방향 영역을 확장한다(S440).
또한, 충돌 제어 장치(100)는 주변차량의 상대속도 변경 이벤트가 발생한 것으로 판단되면(S450), 선행차량 또는 후속차량의 상대속도 변화에 따라 주변차량의 기준 바운더리 영역의 종방향 및 횡방향 영역을 확장 또는 축소한다(S460).
또한, 충돌 제어 장치(100)는 자차 주변차로의 도로속성 변경 이벤트가 발생한 것으로 판단되면(S470), 주변차량의 기준 바운더리 영역의 종방향 및 횡방향 영역을 확장한다(S480).
도 10은 자차의 바운더리 영역 침범 시 충돌 제어 동작의 흐름을 나타낸 거이다.
도 10에 도시된 바와 같이, 충돌 제어 장치(100)는 도 6 내지 도 9의 동작에 의해 자차 및/또는 주변차량의 바운더리 영역이 설정되면, 자차의 바운더리 영역에 대한 주변차량의 침범 여부를 판단한다(S510).
만일, 'S510' 과정에서 주변차량이 자차의 바운더리 영역을 침범한 것으로 판단되면, 충돌 제어 장치(100)는 주변차량이 자차의 기준 바운더리 영역을 침범한 것인지 판단한다. 충돌 제어 장치(100)는 주변차량이 자차의 기준 바운더리 영역을 침범한 것으로 판단되면(S520), 자차와 주변차량 간 충돌 상황을 예측한다(S530). 이때, 충돌 제어 장치(100)는 충돌 상황을 운전자에게 알리고(S540), 충돌 상황에 대응하는 충돌 회피 제어를 수행한다(S550).
한편, 'S520' 과정에서 주변차량이 자차의 기준 바운더리 영역을 침범한 것이 아닌 것으로 판단되면, 주변차량이 추가 바운더리 영역을 침범한 것인지 판단한다.
충돌 제어 장치(100)는 주변차량이 자차의 추가 바운더리 영역을 침범한 것으로 판단되면(S560), 자차와 주변차량 간 충돌 위험 상황을 예측한다(S570). 이때, 충돌 제어 장치(100)는 충돌 위험 상황을 운전자에게 알리고(S580), 충돌 위험 상황에 대응하는 충돌 회피 제어를 수행한다(S590).
물론, 충돌 제어 장치(100)는 기준 바운더리 영역 및 추가 바운더리 영역을 구분하지 않고, 주변차량의 자차의 바운더리 영역을 침범한 것으로 판단되면 해당 상황을 운전자에게 알리고 충돌 제어를 수행할 수도 있다.
상기에서와 같이 동작하는 본 실시예에 따른 충돌 제어 장치(100)는 독립적인 하드웨어 장치 형태로 구현될 수 있으며, 적어도 하나 이상의 프로세서(processor)로서 마이크로 프로세서나 범용 컴퓨터 시스템과 같은 다른 하드웨어 장치에 포함된 형태로 구동될 수 있다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법이 실행되는 컴퓨팅 시스템을 도시한 도면이다.
도 11을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 충돌 제어 장치 110: 제어부
120: 인터페이스부 130: 센서부
140: 통신부 150: 저장부
160: 주행정보 수집부 170: 바운더리 설정부
180: 판단부 190: 충돌 제어부

Claims (20)

  1. 차량의 크기 정보 및 상기 차량 주변의 환경 정보를 포함하는 주행정보를 수집하는 주행정보 수집부;
    상기 차량의 크기 정보 및 사익 차량 주변의 환경 정보에 근거하여 자차 및 주변차량의 기준 바운더리 영역을 생성하고, 상기 차량의 주행 상태에 따라 상기 기준 바운더리 영역을 가변 설정하는 바운더리 설정부;
    상기 설정된 바운더리 영역에 대한 주변차량의 침범 여부를 판단하는 판단부; 및
    상기 설정된 바운더리 영역에 대한 주변차량의 침범 여부에 따라 충돌 회피 제어하는 충돌 제어부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 바운더리 설정부는,
    자차의 크기 정보에 근거하여 상기 자차의 제1 바운더리를 설정하고, 상기 자차의 경로 추종 성능에 따라 상기 자차의 제2 바운더리를 설정하고, 상기 자차의 속도 정보에 따라 상기 자차의 제3 바운더리를 설정하는 것을 특징으로 하는 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 바운더리 설정부는,
    상기 자차의 제1 바운더리, 제2 바운더리 및 제3 바운더리의 영역을 모두 합한 영역을 자차의 기준 바운더리 영역으로 생성하는 것을 특징으로 하는 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 바운더리 설정부는,
    상기 주변차량의 크기 정보에 근거하여 상기 주변차량의 제1 바운더리를 설정하고, 상기 자차의 센서 측정 오차 성능에 따라 상기 주변차량의 제2 바운더리를 설정하고, 상기 주변차량의 상대 속도 정보에 따라 상기 주변차량의 제3 바운더리를 설정하는 것을 특징으로 하는 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 바운더리 설정부는,
    상기 주변차량의 제1 바운더리, 제2 바운더리 및 제3 바운더리의 영역을 모두 합한 영역을 상기 주변차량의 기준 바운더리 영역으로 생성하는 것을 특징으로 하는 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 기준 바운더리 영역의 종방향 길이는,
    상기 차량의 자율 주행 시스템(SCC)에 설정된 최소 차간 거리 제어폭(OAC)의 두 배 이하인 것을 특징으로 하는 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 바운더리 설정부는,
    상기 자차 또는 상기 주변차량의 바운더리 영역의 가변 설정을 위한 이벤트가 발생한 것으로 판단되면, 상기 자차 또는 상기 주변차량의 주행 상태에 따라 상기 자차 또는 상기 주변차량의 기준 바운더리 영역을 가변 설정하는 것을 특징으로 하는 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 자차의 바운더리 영역의 가변 설정을 위한 이벤트는,
    상기 자차에 대한 회피 주행 이벤트, 차로 변경 이벤트, 주행속도 변경 이벤트 및 주행차로 유지 이벤트 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 바운더리 설정부는,
    상기 자차에 대한 회피 주행 이벤트, 차로 변경 이벤트 및 주행속도 변경 이벤트 중 어느 하나가 발생하면, 상기 자차의 기준 바운더리 영역의 종방향 및 횡방향 영역 중 적어도 하나를 확장 또는 축소하는 것을 특징으로 하는 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 장치.
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 바운더리 설정부는,
    상기 주행차로 유지 이벤트가 발생하면, 상기 자차의 기준 바운더리 영역 주변에 추가 바운더리 영역을 설정하는 것을 특징으로 하는 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 장치.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 바운더리 설정부는,
    상기 자차의 기준 바운더리 영역의 횡방향으로 상기 추가 바운더리 영역을 설정하는 것을 특징으로 하는 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 장치.
  12. 청구항 7에 있어서,
    상기 주변차량의 바운더리 영역의 가변 설정을 위한 이벤트는,
    상기 주변차량에 대한 횡가속도 변경 이벤트, 이상 거동 주행 이벤트, 상대 속도 변경 이벤트 및 도로 속성 변경 이벤트 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 장치.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 바운더리 설정부는,
    상기 주변차량에 대한 횡가속도 변경 이벤트, 이상 거동 주행 이벤트, 상대 속도 변경 이벤트 및 도로 속성 변경 이벤트 중 어느 하나가 발생하면, 상기 주변차량의 기준 바운더리 영역의 종방향 및 횡방향 영역 중 적어도 하나를 확장 또는 축소하는 것을 특징으로 하는 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 장치.
  14. 청구항 1에 있어서,
    상기 충돌 제어부는,
    상기 주변차량이 상기 설정된 바운더리 영역을 침범한 것으로 판단되면, 상기 자차와 상기 주변차량 간 충돌 상황을 예측하고 상기 충돌 상황에 대응하는 충돌 회피 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 장치.
  15. 청구항 1에 있어서,
    상기 충돌 제어부는,
    상기 주변차량이 상기 설정된 바운더리 영역을 침범한 것으로 판단되면, 상기 자차와 상기 주변차량 간 충돌 상황을 예측하고 상기 충돌 상황에 대한 알림 메시지를 생성하여 출력하는 것을 특징으로 하는 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 장치.
  16. 차량의 크기 정보 및 상기 차량 주변의 환경 정보를 포함하는 주행정보를 수집하는 단계;
    상기 차량의 크기 정보 및 사익 차량 주변의 환경 정보에 근거하여 자차 및 주변차량의 기준 바운더리 영역을 생성하는 단계;
    상기 차량의 주행 상태에 따라 상기 기준 바운더리 영역을 가변 설정하는 단계;
    상기 설정된 바운더리 영역에 대한 주변차량의 침범 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 설정된 바운더리 영역에 대한 주변차량의 침범 여부에 따라 충돌 회피 제어하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 방법.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 기준 바운더리 영역을 가변 설정하는 단계는,
    상기 자차에 대한 회피 주행 이벤트, 차로 변경 이벤트 및 주행속도 변경 이벤트 중 어느 하나가 발생하면, 상기 자차의 기준 바운더리 영역의 종방향 및 횡방향 영역 중 적어도 하나를 확장 또는 축소하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 방법.
  18. 청구항 16에 있어서,
    상기 자차에 대한 주행차로 유지 이벤트가 발생하면, 상기 자차의 기준 바운더리 영역 주변에 추가 바운더리 영역을 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 방법.
  19. 청구항 16에 있어서,
    상기 기준 바운더리 영역을 가변 설정하는 단계는,
    상기 주변차량에 대한 횡가속도 변경 이벤트, 이상 거동 주행 이벤트, 상대 속도 변경 이벤트 및 도로 속성 변경 이벤트 중 어느 하나가 발생하면, 상기 주변차량의 기준 바운더리 영역의 종방향 및 횡방향 영역 중 적어도 하나를 확장 또는 축소하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 방법.
  20. 청구항 16에 있어서,
    상기 충돌 회피 제어하는 단계는,
    상기 주변차량이 상기 설정된 바운더리 영역을 침범한 것으로 판단되면, 상기 자차와 상기 주변차량 간 충돌 상황을 예측하고 상기 충돌 상태에 대한 알림 메시지를 출력하는 단계; 및
    상기 충돌 상황에 대응하는 충돌 회피 제어를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 바운더리 기반 차량의 충돌 제어 방법.
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