CN113002539B - 车辆碰撞预警方法、车辆预警***及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明属于车辆技术领域，具体涉及一种车辆的碰撞预警方法、车辆预警***和车辆。车辆碰撞预警方法包括以下步骤：获取本车的第一车辆信息，述第一车辆信息包括本车的尺寸；根据第一车辆信息建立第一车辆模型；获取预碰撞车的第二车辆信息，所述第二车辆信息包括预碰撞车的尺寸、预碰撞车的行驶速度、预碰撞车的定位信息和预碰撞车的行驶角度，所述预碰撞车包括前车和邻车；根据第二车辆信息建立第二车辆模型；根据第一车辆模型与第二车辆模型相切，判断本车与预碰撞车碰撞。根据本发明实施例的车辆碰撞预警方法，当第一车辆模型与第二车辆模型的任何位置相切时，均视为本车与预碰撞车碰撞，以提高车辆碰撞预警的准确性。

Description

车辆碰撞预警方法、车辆预警***及车辆

技术领域

本发明属于车辆技术领域，具体涉及一种车辆、车辆的预警***及其控制方法。

背景技术

车辆在行驶过程中，可能会发生碰撞的情况。现有的车辆碰撞预警方案是用点代表行驶中的车辆，并计算两个点发生碰撞的距离。由于部分车辆的车身较长，两个车辆发生碰撞时，代表两个车辆的两个点可能不会发生相交的情况，因此，会造成车辆碰撞预警不准确。

发明内容

本发明的目的是至少解决现有车辆碰撞预警不准确的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：

本发明第一方面提出了一种车辆碰撞预警方法，车辆碰撞预警方法包括以下步骤：

获取本车的第一车辆信息，所述第一车辆信息包括本车的尺寸；

根据第一车辆信息建立第一车辆模型；

获取预碰撞车的第二车辆信息，所述第二车辆信息包括预碰撞车的尺寸，所述预碰撞车包括前车和邻车；

根据第二车辆信息建立第二车辆模型；

根据第一车辆模型与第二车辆模型相切，判断本车与预碰撞车碰撞。

根据本发明实施例的车辆碰撞预警方法，根据车辆的尺寸信息、定位信息等建立将本车覆盖在内的第一车辆模型和将预碰撞车覆盖在内的第二车辆模型，当第一车辆模型与第二车辆模型的任何位置相切时，均视为本车与预碰撞车碰撞，从而提高车辆碰撞预警的准确性，避免造成多交通事故。

另外，根据本发明实施例的车辆碰撞预警方法，还可以具有如下的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述根据所述第一车辆模型与所述第二车辆模型相切，判断所述本车与所述预碰撞车碰撞后，还包括以下步骤：

根据所述第一车辆信息、所述第二车辆信息、所述第一车辆模型和所述第二车辆模型，计算所述本车与所述预碰撞车的碰撞时间T1；

获取所述本车的减速策略；

根据所述本车的所述第一车辆信息和减速策略，计算所述本车与所述预碰撞车的安全时间T2；

根据所述碰撞时间T1小于所述安全时间T2，控制触发预警装置；

其中，所述第一车辆信息还包括本车定位信息、本车行驶速度、本车行驶角度，所述第二车辆信息还包括预碰撞车行驶速度、预碰撞车定位和预碰撞车行驶角度。

在本发明的一些实施例中，所述第一车辆模型为：

其中，L_V1为所述本车的车长，W_V1为所述本车的车宽，D_err1为所述本车的GPS定位误差，D_err1为与所述本车相关的常数；

所述第二车辆模型为：

其中，L_V2为所述预碰撞车的车长，W_V2为所述预碰撞车的车宽，D_err2为所述预碰撞车的定位信息误差，D_err2为与所述预碰撞车相关的常数；

所述第一车辆模型与所述第二车辆模型相切的计算公式为：

L_X ²+L_Y ²＝L²＝(R_err1+R_err2)² (3)

其中，L_X为本车与预碰撞车在X方向的距离，L_Y为本车与预碰撞车在Y方向的距离。

在本发明的一些实施例中，L_X的计算公式为：

式(4)中，Lx₀为所述本车与所述预碰撞车在X方向的初始距离，L_{X_H}为所述本车在X方向的移动距离，L_{X_R}为所述预碰撞车在X方向的移动距离，其中，

式(5)中，V_{X_H}为所述本车在X方向的初始速度，a_{X_H}为所述本车在X方向的初始加速度，T_X为所述预碰撞车在X方向的碰撞时间；

式(4)中，

其中，V_{X_R}为所述预碰撞车在X方向的初始速度，a_{X_R}为所述预碰撞车在X方向的初始加速度，T_X为所述预碰撞车在X方向的碰撞时间；

L_Y的计算公式为：

其中，

为所述预碰撞车在Y方向的初始距离(可直接通过控制单元获取)，L_{Y_H}为所述本车在Y方向的移动距离，L_{Y_R}为所述预碰撞车在Y方向的移动距离，其中，

其中，V_{Y_H}为所述本车在Y方向的初始速度，a_{Y_H}为所述本车在Y方向的初始加速度，T_Y为所述预碰撞车在Y方向的碰撞时间；

式(7)中，

其中，V_{Y_R}为所述预碰撞车在Y方向的初始速度，a_{Y_R}为所述预碰撞车在Y方向的初始加速度，T_Y为所述预碰撞车在Y方向的碰撞时间；

当

时，T1＝T_X，根据公式(3)、(4)、(5)、(6)计算碰撞时间T1；

当

时，T1＝T_Y，根据公式(3)、(7)、(8)、(9)计算碰撞时间T1；

当

且当

时，T1＝T_X，且T1＝T_Y，根据公式(3)、(4)、(5)、(6)、(7)、(8)、(9)计算碰撞时间T1。

在本发明的一些实施例中，所述根据所述本车的所述第一车辆信息和减速策略，计算所述本车与所述预碰撞车的安全时间T2后，还包括以下步骤：

根据所述本车与所述预碰撞车行驶安全时间T2后，计算所述本车与所述预碰撞车之间的安全距离；

获取所述本车与所述预碰撞车之间的初始距离；

根据初始距离小于安全距离，控制触发预警装置。

在本发明的一些实施例中，所述减速策略包括：

在减速反应阶段t₁内，所述本车以初始速度V₀和初始加速度a₀行驶；

在减速度增长阶段t₂内，所述本车以V₁＝V₀+a₀t₁的初速度行驶，加速度由初始加速度a₀变化到目标加速度a₁，或者速度由V₁变化到V₂；

在减速度维持阶段t₃内，所述本车以V₂的速度行驶并保持目标加速度a₁直至本车的速度为0。

在本发明的一些实施例中，所述根据所述本车的所述第一车辆信息和减速策略，计算所述本车与所述预碰撞车的安全时间T2，安全时间T2包括在X轴方向上主车的预计碰撞安全时间为T_SX，主车的Y方向的预计碰撞时间为T_SY，具体根据以下公式计算：

T_SX＝t_1X+t_2X+t_3X (10)

T_SY＝t_1Y+t_2Y+t_3Y (11)

其中，t_1X与t_1Y分别为安全时间第一阶段的X、Y方向的减速时间，且t_1X＝t_1Y，t_2X＝t_2Y为预设值，

当

时，T2＝T_SX；

当

时，T2＝T_SY；

当

且当

时，T2＝T_SX，且T2＝T_SY。

在本发明的一些实施例中，在所述本车与所述预碰撞车行驶安全时间T2后，所述本车与所述预碰撞车在X方向的行驶距离根据以下公式计算：

其中，Lx₀为所述本车与所述预碰撞车在X方向的初始距离，

为所述本车在t₁时间段内在X方向的移动距离，

为所述本车在t₂时间段内在X方向的移动距离，

为所述本车在t₃时间段内在X方向的移动距离，V_{X_R}为所述预碰撞车在X方向的初始速度，a_{X_R}为所述预碰撞车在X方向的初始加速度；

式(12)中

其中，V_{X_0}为所述本车在X方向的初始速度，a_{X_0}为所述本车在X方向的初始加速度，a_{X_1}为所述本车在X方向的目标加速度；

所述本车与所述预碰撞车在Y方向的行驶距离根据以下公式计算：

其中，LY₀为所述本车与所述预碰撞车在Y方向的初始距离，

为所述本车在t₁时间段内在Y方向的移动距离，

为所述本车在t₂时间段内在Y方向的移动距离，

为所述本车在t₃时间段内在Y方向的移动距离，V_{Y_R}为所述预碰撞车在Y方向的初始速度，a_{Y_R}为所述预碰撞车在Y方向的初始加速度；

式(16)中

其中，V_{Y_0}为所述本车在Y方向的初始速度，a_{Y_0}为所述本车在Y方向的初始加速度，a_{Y_1}为所述本车在Y方向的目标加速度；

根据公式(3)、(12)、(13)、(14)、(15)、(16)、(17)、(18)、(19)计算所述本车与所述预碰撞车辆的安全距离。

本发明第二方面提供了一种车辆的预警***，所述车辆的预警***用于执行上述实施例所述的车辆碰撞预警方法，车辆的预警***包括：

获取单元，所述获取单元用于获取本车的第一车辆信息、预碰撞车的第二车辆信息；

控制单元，所述控制单元用于根据所述第一车辆信息建立第一车辆模型，并根据所述第二车辆信息建立第二车辆模型；

计算单元，所述计算单元用于计算所述第一车辆模型与所述第二车辆模型之间的距离，所述计算单元用于计算碰撞时间T1和安全时间T2，所述计算单元用于计算安全距离；

所述控制单元用于根据所述碰撞时间T1小于或者等于安全时间T2，控制触发预警单元，或者所述控制单元根据安全距离小于或者等于所述第一车辆模型与所述第二车辆模型之间的距离控制触发预警单元。

根据本发明实施例的车辆的预警***，根据车辆的尺寸信息、定位信息等建立将本车覆盖在内的第一车辆模型和将预碰撞车覆盖在内的第二车辆模型，当第一车辆模型与第二车辆模型的任何位置相切时，均视为本车与预碰撞车碰撞，从而提高车辆碰撞预警的准确性，避免造成多交通事故。

本发明第三方面提供了一种车辆，所述车辆包括上述实施例所述车辆的预警装置。

本发明实施例的车辆与车辆的预警***具有相同的技术效果，此处不再赘述。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明实施例的车辆碰撞预警方法的流程示意图；

图2为本发明实施例的第一车辆模型或者第二车辆模型；

图3为本发明实施例的第一车辆模型与第二车辆模型相切的状态。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。

尽管可以在文中使用术语第一、第二、第三等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或部段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与第二区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。因此，以下讨论的第一元件、部件、区域、层或部段在不脱离示例实施方式的教导的情况下可以被称作第二元件、部件、区域、层或部段。

为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于第二元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“内部”、“外部”、“内侧”、“外侧”、“下面”、“下方”、“上面”、“上方”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中装置的不同方位。例如，如果在图中的装置翻转，那么描述为“在其它元件或者特征下面”或者“在其它元件或者特征下方”的元件将随后定向为“在其它元件或者特征上面”或者“在其它元件或者特征上方”。因此，示例术语“在……下方”可以包括在上和在下的方位。装置可以另外定向(旋转90度或者在其它方向)并且文中使用的空间相对关系描述符响应地进行解释。

如图1所示，本发明第一方面的实施例提出了一种车辆碰撞预警方法，车辆碰撞预警方法包括以下步骤：

S1：获取本车的第一车辆信息，所述第一车辆信息包括本车的尺寸；

S2：根据第一车辆信息建立第一车辆模型；

S3：获取预碰撞车的第二车辆信息，所述第二车辆信息包括预碰撞车的尺寸；

S4：根据第二车辆信息建立第二车辆模型；

S5：根据第一车辆模型与第二车辆模型相切，判断本车与预碰撞车碰撞。

根据本发明实施例的车辆碰撞预警方法，根据车辆的尺寸信息、定位信息等建立将本车覆盖在内的第一车辆模型和将预碰撞车覆盖在内的第二车辆模型，当第一车辆模型与第二车辆模型的任何位置相切时，均视为本车与预碰撞车碰撞，从而提高车辆碰撞预警的准确性，避免造成多交通事故。

在本发明的一些实施例中，S5步骤后还包括以下步骤：

S6：根据第一车辆信息、第二车辆信息、第一车辆模型和第二车辆模型，计算本车与预碰撞车的碰撞时间T1；

S7：获取本车的减速策略；

S8：根据本车的第一车辆信息和减速策略，计算本车与预碰撞车的安全时间T2；

S9：根据碰撞时间T1小于安全时间T2，控制触发预警装置；

其中，所述第一车辆信息还包括本车的定位信息、本车的行驶速度、本车的行驶角度，所述第二车辆信息还包括预碰撞车的行驶速度、预碰撞车的定位信息和预碰撞车的行驶角度。

在本发明的一些实施例中，如图2所示，第一车辆模型为：

其中，L_V1为本车的车长，W_V1为本车的车宽，D_err1为本车的GPS定位误差，D_err1为与本车相关的常数；

第二车辆模型为：

其中，L_V2为预碰撞车的车长，W_V2为预碰撞车的车宽，D_err2为预碰撞车的定位信息误差，D_err2为与预碰撞车相关的常数；

通过车长、车宽以及车辆的GPS定位误差即可建立以R_err为半径的车辆模型，该车辆模型将本车/与碰撞车覆盖住，从而避免因车身过长、车辆定位位置距车尾较远造成的碰撞，而***难以预测的情况，保证车辆碰撞预警的准确性。

所述根据第一车辆模型与第二车辆模型相切的模型(如图3所示)为：

L_X ²+L_Y ²＝L²＝(R_err1+R_err2)² (3)

其中，L_X为本车与预碰撞车在X方向的距离，L_Y为本车与预碰撞车在Y方向的距离。

当第一车辆模型与第二车辆模型相切时，两车的中心之间距离为第一车辆模型的半径与第二车辆模型的半径之和，即R_err1+R_err2，两车的中心之间距离还等于两车中心在X方向的距离和X方向的距离的平方和。

当安全时间T2大于等于碰撞时间T1时，说明该减速策略不能防止本车与预碰撞车相撞，此时控制出发预警装置，提醒驾驶员本车与预碰撞车即将发生碰撞，请做好准备，还可以通过提醒驾驶员，使驾驶员改变减速策略，改变策略后，再次计算安全时间T2，若T2小于碰撞时间T1，说明本车与预碰撞车在减速策略下，可以避免发生碰撞。

在本发明的一些实施例中，S9步骤具体可以包括以下步骤：

S91：控制更换减速策略；

S92：根据本车的第一车辆信息和新的减速策略，计算本车与预碰撞车的安全时间T2；

S93：根据碰撞时间T1大于安全时间T2，控制本车按照减速策略行驶。

即根据碰撞时间T1小于安全时间T2，控制触发预警装置，控制单元更换减速策略，计算新的安全时间，并将新的安全时间与碰撞时间作比较，若碰撞时间T1大于安全时间T2，控制本车按照减速策略行驶，从而避免本车与预碰撞车发生碰撞。

式(3)中，L_X的计算公式为：

式(4)中，Lx₀为本车与预碰撞车在X方向的初始距离(可直接通过控制单元获取)，L_{X_H}为本车在X方向的移动距离，L_{X_R}为预碰撞车在X方向的移动距离，其中，

式(5)中，V_{X_H}为本车在X方向的初始速度，a_{X_H}为本车在X方向的初始加速度，T1为预碰撞车在X方向的碰撞时间；

式(4)中，

其中，V_{X_R}为预碰撞车在X方向的初始速度，a_{X_R}为预碰撞车在X方向的初始加速度，T1为预碰撞车在X方向的碰撞时间；

对应地，L_Y根据与L_Y相关的式(4)、(5)、(6)计算而得；

其中，

为预碰撞车在Y方向的初始距离(可直接通过控制单元获取)，L_{Y_H}为本车在Y方向的移动距离，L_{Y_R}为预碰撞车在Y方向的移动距离，其中，

其中，V_{Y_H}为本车在Y方向的初始速度，a_{Y_H}为本车在Y方向的初始加速度，T1为预碰撞车在Y方向的碰撞时间；

式(7)中，

其中，V_{Y_R}为预碰撞车在Y方向的初始速度，a_{Y_R}为预碰撞车在Y方向的初始加速度，T1为预碰撞车在Y方向的碰撞时间。

当

时，T1＝T_X，根据公式(3)、(4)、(5)、(6)计算碰撞时间T1；

当

时，T1＝T_Y，根据公式(3)、(7)、(8)、(9)计算碰撞时间T1；

当

且当

时，若两车相撞，则T1＝T_X，且T1＝T_Y，根据公式(3)、(4)、(5)、(6)、(7)、(8)、(9)计算碰撞时间T1。

具体地，第一车辆信息包括本车的行驶速度V_H、本车的加速度a_H和本车的行驶角度

第二车辆信息包括预碰撞车的行驶速度V_R、预碰撞车的加速度a_R和预碰撞车的行驶角度

根据第一车辆信息可以计算出本车在X方向的速度V_{X_H}和加速度a_{X_H}、Y方向的速度V_{Y_H}和加速度a_{Y_H}，根据第二车辆信息可以计算出预碰撞车在X方向的速度V_{X_R}和加速度a_{X_R}、Y方向的速度V_{Y_R}和加速度V_{X_R}，具体如下所示：

在本发明的一些实施例中，S8步骤后，还包括以下步骤：

S81：根据本车与预碰撞车行驶安全时间T2后，计算本车与预碰撞车之间的安全距离；

S82：获取本车与预碰撞车之间的初始距离；

S83：根据初始距离小于安全距离，控制触发预警装置。

本发明判断本车与预碰撞车发生碰撞的第二种方法为，通过计算安全距离，并将安全距离与初始距离作比较，若初始距离小于或等于安全距离，则说明减速策略未能控制本车与预碰撞车在碰撞前将两车的距离控制住，此时触发预警装置以提醒驾驶员即将发生碰撞。

在本发明的一些实施例中，所述减速策略包括：

在减速反应阶段t₁内，本车以初始速度V₀和初始加速度a₀行驶；

在减速度增长阶段t₂内，本车以V₁＝V₀+a₀t₁的初速度行驶，加速度由初始加速度a₀变化到目标加速度a₁，或者速度由V₁变化到V₂；

在减速度维持阶段t₃内，本车以V₂的速度行驶并保持目标加速度a₁直至本车的速度为0；

在本发明的一些实施例中，T2包括在X轴方向上主车的预计碰撞安全时间为T_SX，主车的Y方向的预计碰撞安全时间为T_SY，具体根据以下公式计算：

T_SX＝t_1X+t_2X+t_3X (10)

T_SY＝t_1Y+t_2Y+t_3Y (11)

其中，t_1X与t_1Y分别为安全时间第一阶段的X、Y方向的减速时间，且t_1X＝t_1Y，t_2X与t_2Y分别为安全时间第二阶段的X、Y方向的减速度增长时间，t_2X与t_2Y为预设值，且t_2X＝t_2Y，t_3X与t_3Y分别为安全时间第三阶段的X、Y方向的减速度维持时间，且

当

时，T2＝T_SX，T_SY＝0，根据T1小于等于T2，即T_X≤T_SX，控预警装置进行预警；

当Lx₀＝0时，T2＝T_SY，T_SX＝0，根据T1小于等于T2，即T_Y≤T_SY，控预警装置进行预警；

当

且当

时，若两车相撞，则T2＝T_SX，且T2＝T_SY，根据T1小于等于T2，即T_X≤T_SX且T_Y≤T_SY时，控制预警装置进行预警。

在本发明的一些实施例中，在本车与预碰撞车行驶安全时间T2后，本车与预碰撞车在X方向的行驶距离根据以下公式计算：

其中，

为本车在t₁时间段内在X方向的移动距离，

为本车在t₂时间段内在X方向的移动距离，

为本车在t₃时间段内在X方向的移动距离，V_{X_R}为预碰撞车在X方向的初始速度，a_{X_R}为预碰撞车在X方向的初始加速度；

式(12)中

其中，V_{X_0}为本车在X方向的初始速度，a_{X_0}为本车在X方向的初始加速度，a_{X_1}为本车在X方向的目标加速度；

将式(13)、(14)、(15)带入到式(12)中，得到L_X的值。

本车与预碰撞车在Y方向的行驶距离根据以下公式计算：

其中，LY₀为本车与预碰撞车在Y方向的初始距离，

为本车在t₁时间段内在Y方向的移动距离，

为本车在t₂时间段内在Y方向的移动距离，

为本车在t₃时间段内在Y方向的移动距离，V_{Y_R}为预碰撞车在Y方向的初始速度，a_{Y_R}为预碰撞车在Y方向的初始加速度；

式(16)中

其中，V_{Y_0}为本车在Y方向的初始速度，a_{Y_0}为本车在Y方向的初始加速度，a_{Y_1}为本车在Y方向的目标加速度。

将式(17)、(18)、(19)带入到式(15)中，得到L_Y的值。

根据L_X ²+L_Y ²＝L²计算出安全距离L。

若L_Y大于等于LY₀，且L_X大于等于Lx₀，控制触发预警装置。

本发明第二方面提供了一种车辆的预警***，所述车辆的预警***用于执行上述实施例所述的车辆碰撞预警方法，车辆的预警***包括：

获取单元，所述获取单元用于获取本车的第一车辆信息、预碰撞车的第二车辆信息；

控制单元，所述控制单元用于根据所述第一车辆信息建立第一车辆模型，并根据所述第二车辆信息建立第二车辆模型；

计算单元，所述计算单元用于计算所述第一车辆模型与所述第二车辆模型之间的距离，所述计算单元用于计算碰撞时间T1和安全时间T2，所述计算单元用于计算安全距离；

所述控制单元用于根据所述碰撞时间T1小于或者等于安全时间T2，控制触发预警单元，或者所述控制单元根据安全距离小于或者等于所述第一车辆模型与所述第二车辆模型之间的距离控制触发预警单元。

根据本发明实施例的车辆的预警***，根据车辆的尺寸信息、定位信息等建立将本车覆盖在内的第一车辆模型和将预碰撞车覆盖在内的第二车辆模型，当第一车辆模型与第二车辆模型的任何位置相切时，均视为本车与预碰撞车碰撞，从而提高车辆碰撞预警的准确性，避免造成多交通事故。

本发明第三方面提供了一种车辆，所述车辆包括上述实施例所述车辆的预警装置。

本发明实施例的车辆与车辆的预警***具有相同的技术效果，此处不再赘述。

以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，车辆碰撞预警方法包括以下步骤：

获取本车的第一车辆信息，所述第一车辆信息包括所述本车的尺寸；

根据所述第一车辆信息建立第一车辆模型；

获取预碰撞车的第二车辆信息，所述第二车辆信息包括所述预碰撞车的尺寸，所述预碰撞车包括前车和邻车；

根据所述第二车辆信息建立第二车辆模型；

根据所述第一车辆模型与所述第二车辆模型相切，判断所述本车与所述预碰撞车碰撞；

所述根据所述第一车辆模型与所述第二车辆模型相切，判断所述本车与所述预碰撞车碰撞后，还包括以下步骤：

根据所述第一车辆信息、所述第二车辆信息、所述第一车辆模型和所述第二车辆模型，计算所述本车与所述预碰撞车的碰撞时间T1；

获取所述本车的减速策略；

根据所述本车的所述第一车辆信息和减速策略，计算所述本车与所述预碰撞车的安全时间T2；

根据所述碰撞时间T1小于所述安全时间T2，控制触发预警装置；

其中，所述第一车辆信息还包括本车定位信息、本车行驶速度、本车行驶角度，所述第二车辆信息还包括预碰撞车行驶速度、预碰撞车定位信息和预碰撞车行驶角度；

所述第一车辆模型为：

其中，L_V1为所述本车的车长，W_V1为所述本车的车宽，D_err1为所述本车的GPS定位误差，D_err1为与所述本车相关的常数；

所述第二车辆模型为：

其中，L_V2为所述预碰撞车的车长，W_V2为所述预碰撞车的车宽，D_err2为所述预碰撞车的定位信息误差，D_err2为与所述预碰撞车相关的常数；

所述第一车辆模型与所述第二车辆模型相切的计算公式为：

L_X ²+L_Y ²＝L²＝(R_err1+R_err2)² (3)

其中，L_X为本车与预碰撞车在X方向的距离，L_Y为本车与预碰撞车在Y方向的距离；

L_X的计算公式为：

式(4)中，Lx₀为所述本车与所述预碰撞车在X方向的初始距离，L_{X_H}为所述本车在X方向的移动距离，L_{X_R}为所述预碰撞车在X方向的移动距离，其中，

式(5)中，V_{X_H}为所述本车在X方向的初始速度，a_{X_H}为所述本车在X方向的初始加速度，T_X为所述预碰撞车在X方向的碰撞时间；

式(4)中，

其中，V_{X_R}为所述预碰撞车在X方向的初始速度，a_{X_R}为所述预碰撞车在X方向的初始加速度，T_X为所述预碰撞车在X方向的碰撞时间；

L_Y的计算公式为：

其中，

为所述预碰撞车在Y方向的初始距离，L_{Y_H}为所述本车在Y方向的移动距离，L_{Y_R}为所述预碰撞车在Y方向的移动距离，其中，

其中，V_{Y_H}为所述本车在Y方向的初始速度，a_{Y_H}为所述本车在Y方向的初始加速度，T_Y为所述预碰撞车在Y方向的碰撞时间；

式(7)中，

其中，V_{Y_R}为所述预碰撞车在Y方向的初始速度，a_{Y_R}为所述预碰撞车在Y方向的初始加速度，T_Y为所述预碰撞车在Y方向的碰撞时间；

当

时，T1＝T_X，根据公式(3)、(4)、(5)、(6)计算碰撞时间T1；

当Lx₀＝0时，T1＝T_Y，根据公式(3)、(7)、(8)、(9)计算碰撞时间T1；

当

且当

时，T1＝T_X，且T1＝T_Y，根据公式(3)、(4)、(5)、(6)、(7)、(8)、(9)计算碰撞时间T1；

所述根据所述本车的所述第一车辆信息和减速策略，计算所述本车与所述预碰撞车的安全时间T2后，还包括以下步骤：

根据所述本车与所述预碰撞车行驶安全时间T2后，计算所述本车与所述预碰撞车之间的安全距离；

获取所述本车与所述预碰撞车之间的初始距离；

根据初始距离小于安全距离，控制触发预警装置。

2.根据权利要求1所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述减速策略包括：

在减速反应阶段t₁内，所述本车以初始速度V₀和初始加速度a₀行驶；

在减速度增长阶段t₂内，所述本车以V₁＝V₀+a₀t₁的初速度行驶，加速度由初始加速度a₀变化到目标加速度a₁，或者速度由V₁变化到V₂；

在减速度维持阶段t₃内，所述本车以V₂的初速度行驶并保持目标加速度a₁直至本车的速度为0。

3.根据权利要求2所述车辆碰撞预警方法，其特性在于，所述根据所述本车的所述第一车辆信息和减速策略，计算所述本车与所述预碰撞车的安全时间T2，安全时间T2包括在X轴方向上主车的预计碰撞安全时间为T_SX，主车的Y方向的预计碰撞时间为T_SY，具体根据以下公式计算：

T_SX＝t_1X+t_2X+t_3X (10)

T_SY＝t_1Y+t_2Y+t_3Y (11)

其中，t_1X与t_1Y分别为安全时间第一阶段的X、Y方向的减速时间，且t_1X＝t_1Y，t_2X＝t_2Y为预设值，

当

时，T2＝T_SX；

当Lx₀＝0时，T2＝T_SY；

当Lx₀≠0，且当

时，T2＝T_SX，且T2＝T_SY。

4.根据权利要求3所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，在所述本车与所述预碰撞车行驶安全时间T2后，所述本车与所述预碰撞车在X方向的行驶距离根据以下公式计算：

其中，

为所述本车在t₁时间段内在X方向的移动距离，

为所述本车在t₂时间段内在X方向的移动距离，

为所述本车在t₃时间段内在X方向的移动距离，V_{X_R}为所述预碰撞车在X方向的初始速度，a_{X_R}为所述预碰撞车在X方向的初始加速度；

式(12)中

其中，V_{X_0}为所述本车在X方向的初始速度，a_{X_0}为所述本车在X方向的初始加速度，a_{X_1}为所述本车在X方向的目标加速度；

所述本车与所述预碰撞车在Y方向的行驶距离根据以下公式计算：

其中，

为所述本车在t₁时间段内在Y方向的移动距离，

为所述本车在t₂时间段内在Y方向的移动距离，

为所述本车在t₃时间段内在Y方向的移动距离，V_{Y_R}为所述预碰撞车在Y方向的初始速度，a_{Y_R}为所述预碰撞车在Y方向的初始加速度；

式(16)中

其中，V_{Y_0}为所述本车在Y方向的初始速度，a_{Y_0}为所述本车在Y方向的初始加速度，a_{Y_1}为所述本车在Y方向的目标加速度；

根据公式(3)、(12)、(13)、(14)、(15)、(16)、(17)、(18)、(19)计算所述本车与所述预碰撞车辆的安全距离。

5.一种车辆的预警***，其特征在于，所述车辆的预警***用于执行权利要求1至4中任一项所述的车辆碰撞预警方法，所述车辆的预警***包括：

获取单元，所述获取单元用于获取本车的第一车辆信息、预碰撞车的第二车辆信息；

控制单元，所述控制单元用于根据所述第一车辆信息建立第一车辆模型，并根据所述第二车辆信息建立第二车辆模型；

计算单元，所述计算单元用于计算所述第一车辆模型与所述第二车辆模型之间的距离，所述计算单元用于计算碰撞时间T1和安全时间T2，所述计算单元用于计算安全距离；

所述控制单元用于根据所述碰撞时间T1小于或者等于安全时间T2，控制触发预警单元，或者所述控制单元根据安全距离小于或者等于所述第一车辆模型与所述第二车辆模型之间的距离控制触发预警单元。

6.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括根据权利要求5所述的车辆的预警***。

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