JP6190958B2 - 衝突可能性判定装置 - Google Patents
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Description
[第1実施形態]
図1は、本実施形態の衝突可能性判定装置(以下、「判定装置20」という。)を含む衝突回避支援装置(以下、「支援装置10」という。)の構成を示すブロック図である。
図6は、第2実施形態に係る衝突可能性判定装置20Aの構成を示すブロック図である。この判定装置20Aは、判定部23AがマップMPを用いること以外、第1実施形態の判定装置20と同様の動作フローを有している。すなわち、第2実施形態では、判定部23Aにおいても、物体と車両との衝突可能性の判定にマップMPを使用する。以下、判定部23Aの動作について説明する。
Claims (4)
- 移動物に対して相対的に移動する少なくとも1つの物体を検出する検出部と、
前記移動物の進行方向における前記移動物と前記物体との間の間隔が所定値以上となる領域に前記物体が存在する場合には、前記移動物の進行方向における前記移動物と前記物体との間の間隔と、前記移動物の幅方向における前記移動物と前記物体との間の間隔とに基づいて、前記移動物と前記物体との衝突可能性を判定し、前記移動物の進行方向における前記移動物と前記物体との間の間隔が所定値未満となる領域に前記物体が存在する場合には、前記移動物の幅方向における前記移動物と前記物体との間の間隔に関係なく、前記移動物の進行方向における前記移動物と前記物体との間の間隔に基づいて、前記移動物と前記物体との衝突可能性を判定する判定部とを備えることを特徴とする衝突可能性判定装置。 - 請求項1記載の衝突可能性判定装置であって、前記間隔は、前記移動物から前記物体までの距離又は前記移動物から前記物体までの到達時間であることを特徴とする衝突可能性判定装置。
- 請求項1又は2に記載の衝突可能性判定装置であって、前記所定値は前記移動物の移動速度に基づいて調節されることを特徴とする衝突可能性判定装置。
- 請求項1、2又は3に記載の衝突可能性判定装置であって、
前記検出部は、複数の物体を検出し、
前記判定部は、検出された複数の物体のうち、前記移動物の進行方向における前記間隔が前記所定値未満となる位置に存在し、かつ前記移動物に向かって相対的に移動している物体について、優先的に衝突可能性を判定することを特徴とする衝突可能性判定装置。
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