CN108216220A - 基于边界的车辆碰撞控制的设备和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了基于边界的车辆碰撞控制的设备和方法。该车辆碰撞控制设备包括：行驶信息采集装置，采集包括车辆的尺寸信息和车辆周围的环境信息的行驶信息；边界设置装置，基于车辆的尺寸信息和车辆周围的环境信息产生本车和邻车中的每一个的参考边界区域，并且基于车辆的行驶状态可变地设置参考边界区域；确定装置，确定邻车是否进入所设置的边界区域；以及碰撞控制装置，基于邻车是否进入所设置的边界区域执行防撞控制。

Description

基于边界的车辆碰撞控制的设备和方法

相关专利的交叉引用

本申请基于并要求于2016年12月16日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请的权利第10-2016-0173039号的优先权，其全部内容通过引用结合于此。

技术领域

本发明涉及基于边界的车辆碰撞控制设备和方法。

背景技术

高级的驾驶辅助***(ADAS)根据各种行驶状态，例如车道保持行驶、车道内躲避驾驶、车道改变行驶等执行转向控制和/或加速/减速控制。

然而，由于传统的ADAS通过车辆碰撞预测主动完成转向控制和/或加速/减速控制，所以在车辆沿着路线行驶的过程中，驾驶员会带着不适感行驶。

因此，需要控制由转向控制和/或加速/减速控制造成的敏感性或者将行驶时驾驶员的不适感降到最低。

发明内容

提出本公开以解决现有技术中存在的上述问题，同时保持由现有技术得到的优点。

本发明的一个方面提供了基于边界的车辆碰撞控制的设备和方法，该设备和方法能够设置本车或邻车的边界区域，基于本车或邻车的行驶状态可变地设置边界区域，以及执行防撞控制，从而能够执行具体的行驶控制。

本发明所要解决的技术问题不局限于前述问题，本公开所属领域的技术人员将从以下描述中清楚地理解在本文中未提及的任何其他技术问题。

根据本发明的一个方面，基于边界的车辆碰撞控制设备包括：行驶信息采集装置，采集包括车辆的尺寸信息和车辆周围的环境信息的行驶信息；边界设置装置，基于车辆的尺寸信息和车辆周围的环境信息产生本车和邻车的每一个的参考边界区域，并且基于车辆的行驶状态可变地设置参考边界区域；确定装置，确定邻车是否进入所设置的边界区域；以及碰撞控制装置，基于邻车是否进入所设置的边界执行防撞控制。

边界设置装置基于本车的尺寸信息设置本车的第一边界，基于本车的路线跟随性能设置本车的第二边界，并且基于本车的速度信息设置本车的第三边界。

边界设置装置将通过将本车的第一边界、第二边界和第三边界相加所获得的区域生成为本车的参考边界区域。

边界设置装置基于邻车的尺寸信息设置邻车的第一边界，基于本车的传感器测量误差性能设置邻车的第二边界，并且基于邻车的相对速度信息设置邻车的第三边界。

边界设置装置将通过将邻车的第一边界、第二边界和第三边界所获得的区域生成作为邻车的参考边界区域。

本车的参考边界区域的纵向长度被设置为等于或小于车辆的自主驾驶***(SCC)中所设置的最小车辆间距离控制宽度的(OAC)的两倍。

当确定发生可变地设置本车或邻车的边界区域的事件时，边界设置装置基于本车或邻车的行驶状态，可变地设置本车或邻车的参考边界区域。

可变地设置本车的边界区域的事件包括本车的躲避驾驶事件、车道改变事件、行驶速度改变事件和行驶车道保持事件中的至少一个。

当发生本车的躲避驾驶事件、车道改变事件和行驶速度改变事件中的一个时，边界设置装置增大或者减小本车的参考边界区域的纵向区域或横向区域中的至少一个。

当行驶车道保持事件发生时，边界设置装置对本车的参考边界区域周围的区域设置附加边界区域。

边界设置装置在本车的参考边界区域的横向上设置附加边界区域。

可变地设置邻车的边界区域的事件包括关于邻车的横向加速度改变事件、异常行为行驶事件、相对速度改变事件和道路属性改变事件中的至少一个。

当相对于邻车发生横向加速度改变事件、异常行为行驶事件、相对速度改变事件和道路属性改变事件中的一个时，边界设置装置增大或者减小邻车的参考边界区域的纵向区域和横向区域中的至少一个。

当确定邻车进入所设置的边界区域时，碰撞控制装置预测本车和邻车之间的碰撞情况，并且执行对应于碰撞情况的防撞控制。

当确定邻车进入所设置的边界区域时，碰撞控制装置预测本车和邻车之间的碰撞情况，产生关于碰撞情况的警报消息，并且输出该警报消息。

根据本公开的另一个方面，基于边界的车辆碰撞控制方法包括：采集包括车辆的尺寸信息和车辆周围的环境信息的行驶信息；基于车辆的尺寸信息和车辆周围的环境信息产生本车和邻车的每一个的参考边界区域；基于车辆的行驶状态可变地设置参考边界区域；确定邻车是否进入所设置的边界区域；以及基于邻车是否进入所设置的边界区域为执行防撞控制。

附图说明

从结合附图所做出的下列详细说明，本发明的上述和其他目的、特点和优点将更加显而易见。

图1为示出了根据本发明示例性的实施例的基于边界的车辆碰撞控制设备的配置的示图；

图2和图3为示出了根据本发明示例性的实施例的边界的示图；

图4A到4J和图5为示出了根据本发明示例性的实施例的基于边界的车辆碰撞控制设备的操作的示图；

图6到图10为示出根据本发明示例性的实施例的基于边界的车辆碰撞控制方法的流程图；

图11为示出根据本发明另一示例性的实施例的应用基于边界的车辆碰撞控制方法的计算机***的配置的框图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明示例性的实施例进行详细描述。在图中，相同的参考标号始终表示表示相同的或者等同的元件。此外，为了不使得不对本发明的主旨模糊不清，将不对已知的特征或功能进行详细的描述。

在对本发明示例性的实施例的元件进行描述时，本文中可以使用术语第1、第2、第一、第二、A、B、(a)、(b)等等。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件进行区分，不管对应元件的顺序或优先级如何，都不对对应的元件进行限制。除非另行定义，本文中所使用的术语，包括技术术语或科技术语，与本公开所属领域的技术人员通常所理解的含义具有相同的含义。如在通用的字典中定义的那些术语被解释为具有等同于相关技术领域中的语境含义的含义，而不被解释为具有理想的或者过于正式的含义，除在非本申请中被明确地定义为具有这样的含义。

图1为示出根据本发明示例性实施例的基于边界的汽车碰撞控制设备100的配置的示图。

基于边界的汽车碰撞控制设备(以下称为“碰撞控制设备”)100可在车辆中实施。在这种情况下，碰撞控制设备100可与车辆的内部控制装置一起整体形成，也可通过被实施为独立设备之后的连接装置连接至车辆的控制装置。碰撞控制设备100可与车辆的引擎和马达相关联地操作，或可与控制引擎或马达的控制装置相关联地操作。

参考图1，碰撞控制设备100可包括控制装置110、接口装置120、传感器装置130、通信装置140、存储装置150、行驶信息采集装置160、边界设置装置170、确定装置180以及碰撞控制装置190。控制装置110可处理在碰撞控制设备100的元件之间传输的信号。

接口装置120可包括从驾驶员接收控制指令的输入装置和输出碰撞控制设备100的运行状态和碰撞控制结果的输出装置。

这里，输入装置可包括按钮、鼠标、操纵杆、飞梭、铁笔等等。此外，输入装置还可包括在显示器上实施的软键盘(soft key)。

输出装置可包括显示器和语音输出装置，例如扬声器。在显示器中包括触摸传感器，比如触摸膜、触摸片、触摸板等的情况下，显示器可作为触摸屏操作，而且输入装置和输出装置可以集成的形式实施。

在这种情况下，显示器可包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管-液晶显示器(TFT-LCD)、有机发光二极管(OLED)、柔性显示器、场发射显示器(FED)和三维(3D)显示器中的至少一个。

传感器装置130可包括至少一个传感器以在车辆行驶时感测车辆信息和车辆周围的环境信息。车辆信息可包括车辆的尺寸信息、路线跟随性能信息和行驶速度信息。此外，车辆周围的环境信息可包括相对于邻车的相对位置信息、相对于邻车的相对速度信息和行驶路线上的道路属性信息。

作为实例，传感器装置130可包括超声传感器、扫描仪或者照相机等等。传感器装置130应该限于此，或者从而只要传感器可传感车辆信息和车辆周围的环境信息。

通信装置140可包括通信模块，该通信模块支持与包括在车辆中的电子装置和/或控制装置交互的通信。例如，通信模块可被通信连接至安装在车辆中的导航***，并且可从导航***接收车辆周围的环境信息。通信模块可包括支持车辆网络通信，例如控制器局域网(CAN)通信、本地互连网(LIN)通信、flex-ray通信等的模块。

此外，通信模块可经由与位于该车附近的邻车的车辆到车辆(V2V)通信接收关于邻车的信息。通信模块可包括用于无线因特网接入的模块或者用于短距离通信的模块。

作为无线因特网技术，可采用无线LAN(WLAN)、无线宽带(Wibro)、Wi-Fi、全球微波互联接入(Wimax)等等，可将蓝牙、ZigBee、超宽带(UWB)、射频识别(RFID)、红外数据关联(IrDA)等用作短距离通信技术。

存储装置150可存储操作碰撞控制设备100所需的数据和/或算法。

存储装置150可存储车辆信息和车辆周围的环境信息，这些信息由传感器装置130和/或通信装置140采集。

此外，存储装置150可存储关于该车或者邻车的边界设置信息，并且存储用于增大、减小或者增加边界区域的条件信息。此外，存储装置150可存储设置边界和可变地设置边界区域的指令和/或算法。

在本实施例中，存储装置150可包括存储介质，例如随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦写PROM等等。

行驶信息采集装置160可从传感器装置130和/或通信装置140采集车辆信息和车辆周围的环境信息。

作为一个实例，行驶信息采集装置160可采集车辆的尺寸信息、路线跟随性能信息和行驶速度信息。此外，行驶信息采集装置160可采集车辆周围的环境信息，例如相对于邻车的相对位置信息、相对于邻车的相对速度信息、行驶路线信息和行驶路线上的道路属性信息。

边界设置装置170可利用由行驶信息采集装置160采集的信息相对于本车(即，该车辆)和邻车设置边界。

首先，边界设置装置170可利用车辆信息设置本车的参考边界。下面将将参考图2对本车的参考边界进行详细描述。

参考图2，边界设置装置170可利用本车的尺寸信息(即，本车的整体宽度和整体长度)设置本车的第一边界A1。此外，边界设置装置170可以基于本车的路线跟随性能设置本车的第二边界。

此外，边界设置装置170可以基于本车的速度信息设置第三边界A3。

可将通过将由边界设置装置170设置的第一边界A1、第二边界A2和第三边界A3相加所获得的区域设置为本车的参考边界区域。这里，本车的参考边界区域的纵向长度可被设置为不超过自主驾驶***(比如智能巡航控制器(SCC))的最小车辆间距离控制宽度的两倍。这里，最小车辆间距离控制宽度可以是为超车辅助控制(OAC)设置的值。

参考边界可表示本车的最小安全区。

另外，边界设置装置170可利用车辆周围的环境信息设置邻车的边界。在这种情况下，当在距离本车预定的距离内检测到邻车时，边界设置装置170可相对于相应的邻车设置边界。

下面将参考图3对邻车的边界进行详细描述。

参考图3，边界设置装置170可利用邻车的尺寸信息(即，邻车的整体宽度和整体长度)设置邻车的第一边界B1。另外，边界设置装置170可以基于本车的传感器测量误差性能设置邻车的第二边界B2。

此外，边界设置装置170可以基于本车和邻车之间的相对速度设置第三边界B3。

边界设置装置170可将通过将第一边界B1、第二边界B2和第三边界B3相加所获得的区域作生成为邻车的参考边界区域。这里，邻车的参考边界区域的纵向长度可被设置为不超过自主驾驶***(例如SCC)的OAC的最小车辆间距离控制宽度的两倍。

边界设置装置170可根据周围的情况增大或者减小本车的参考边界区域和/或邻车的参考边界区域。

确定装置180可确定车辆行驶期间是否发生可变地设置边界区域的事件。

在本实施例中，可变地设置边界区域的事件可包括本车的各种事件，例如行驶车道保持事件、躲避驾驶事件、车道改变事件、行驶速度改变事件等等，和邻车的各种事件，例如横向加速度改变事件、异常行为行驶事件、相对位置改变事件、相对速度改变事件等等，以及道路属性改变事件等等。

当由确定装置180确定发生可变地设置边界区域的事件时，边界设置装置170可增大或者减小本车的参考边界区域和/或邻车的参考边界区域。另外，当确定发生可变地设置边界区域的事件时，边界设置装置170可在本车的参考边界区域中设置附加边界区域。

下面将参考图4A到图4J以及图5详细描述根据可变地设置边界区域的事件可变地设置本车或者邻车的边界区域的操作。

图4A到图4C示出可变地设置本车的边界区域的实施例。

图4A示出在本车发生躲避驾驶事件或者车道改变事件的情况下可变地设置本车的边界区域的实施例。如图4A所示，当确定本车发生躲避驾驶事件或者车道改变事件时，边界设置装置170可增大本车的参考边界区域401的横向区域。在这种情况下，边界设置装置170可增大本车左右两个方向上的参考边界区域。

另外，边界设置装置170可验证车道改变路线405。在这种情况下，边界设置装置170可增大本车的参考边界区域401中车道改变方向的横向区域403，并且减小与车道改变方向相反的方向的横向区域402。

作为实例，在车道改变方向为右向的情况下，边界设置装置170可增大参考边界区域401的右侧横向区域并减小参考边界区域401的左侧横向区域。

图4B和4C示出在发生行驶速度改变事件的情况下可变地设置本车的边界区域的实施例。

如图4B和4C所示，当确定发生本车的行驶速度加速事件或者行驶速度减速事件时，边界设置装置170可增加本车的参考边界区域411和421的纵向区域。

这里，行驶速度加速事件表示当由于本车的快速加速而导致加速度超过预定的临界值(a)时发生的事件。在这种情况下，当发生本车的行驶速度加速事件时，如图4B所示，边界设置装置170可增大本车的参考边界区域411的纵向区域的前区域412。

另外，行驶速度减速事件表示当由于本车的快速减速而导致加速度变得比预定的临界值(-a)小时发生的事件。当发生本车的行驶速度减速事件时，如图4C所示，边界设置装置170可增大本车的参考边界区域421的纵向区域的后区域422。

同时，图4D到4J示出可变地设置邻车的边界区域的实施例。

图4D示出在发生道路属性改变事件的情况下可变地设置邻车的边界区域的实施例。

当确定由于与本车行驶车道相邻的车道消失而发生道路属性改变事件时，如图4D所示，边界设置装置170可增大邻车的参考边界区域431的纵向和横向区域432，以为在与本车行驶车道相邻的车道上行驶的邻车改变车道做准备。

图4E示出在发生邻车的横向加速度改变事件的情况下可变地设置邻车的边界区域的实施例。

横向加速度改变事件表示当在与本车相邻的车道上行驶的邻车的横向加速度超过预定的临界值(b)时发生的事件。当确定发生横向加速度改变事件时，如图4E所示，边界设置装置170可增大邻车的参考边界区域441的纵向和横向区域442，从而对与邻车的碰撞有准备。

图4F示出在邻车中发生异常行为行驶事件的情况下可变地设置邻车的边界区域的实施例。

当确定在与本车相邻的车道上行驶的邻车中发生异常行为行驶事件时，如图4F所示，边界设置装置170可增大邻车参考边界区域451的纵向和横向区域452，从而对与邻车的碰撞有准备。

图4G到图4J示出在本车和邻车之间发生相对位置改变事件和相对速度改变事件的情况下可变地设置邻车的边界区域的实施例。

如图4G到图4J所示，当确定发生邻车的相对速度增加事件或者相对速度减小事件时，边界设置装置170可增大或减小每个参考边界区域461、471、481和491的纵向和横向区域。

图4G示出当行驶在本车前面的车辆(下文中称为前车)中发生相对速度减小事件时，可变地设置邻车的边界区域的实施例。

当确定在前车中发生相对速度减小事件时，因为本车与前车之间的距离减小，边界设置装置170可预测本车与前车之间的碰撞。相应地，如图4G所示，边界设置装置170可增加邻车(即，前车)的参考边界区域461的纵向和横向区域462，从而对与前车的碰撞有准备。

图4H示出当行驶在本车后面的车辆(下文中称为后车)中发生相对速度增加事件时，可变地设置邻车的边界区域的实施例。

当确定在后车中发生相对速度增加事件时，因为本车与后车之间的距离减小，边界设置装置170可预测本车与后车之间的碰撞。相应地，如图4H所示，边界设置装置170可增加邻车(即，后车)的参考边界区域471的纵向和横向区域472，从而对与后车的碰撞有准备。

图4I示出当邻车(例如前车)中发生相对速度增加事件时可变地设置前车的边界区域的实施例。

当确定在前车中发生相对速度增加事件时，因为本车和前车之间的距离增加，本车可避免与前车碰撞的风险。相应地，如图4I所示，边界设置装置170可减小邻车(即，前车)的参考边界区域481的纵向和横向区域482。

图4J示出当邻车(例如，后车)中发生相对速度减小事件时可变地设置后车的边界区域的实施例。

当确定后车中发生相对速度减小事件时，因为本车和后车之间的距离增加，本车可避免与前车碰撞的风险。相应地，如图4J所示，边界设置装置170可减小邻车(即，后车)的参考边界区域491的纵向和横向区域492。

图5示出对本车的参考边界区域设置附加边界区域的实施例。

如图5所示，在由于在行驶车道上躲避驾驶(evasive driving，防御性驾驶)，本车行驶在行驶车道中心附近或者在行驶车道上行驶多于一定时间的情况下，可发生行驶车道保持事件。

如上所述，当确定发生行驶车道保持事件时，边界设置装置170可向本车的参考边界区域511设置附加边界区域512，以确定驾驶员由于邻车而感到的不适感。

在这种情况下，边界设置装置170可在本车的参考边界区域511的横向上设置附加边界区域512。

如图4A到4J以及图5所示，当基于本车和/或邻车的行驶状态设置边界区域时，确定装置180可确定邻车是否进入所设置的边界区域。

如果确定邻车进入本车的边界区域，则确定装置180可确定邻车进入本车的参考边界区域还是进入附加边界区域。

当确定装置180确定邻车进入本车的参考边界区域时，碰撞控制装置190可预测与邻车的碰撞。在这种情况下，碰撞控制装置190可执行为碰撞情况准备的防撞驾驶。另外，碰撞控制装置190可针对碰撞情况产生碰撞报警消息，并且通过输出装置输出所产生的碰撞报警消息。

同时，当确定装置180确定邻车进入本车的附加边界区域时，碰撞控制装置190可预测与邻车的碰撞。在这种情况下，碰撞控制装置190可执行为碰撞情况准备的防撞驾驶。另外，碰撞控制装置190可针对碰撞情况产生碰撞报警消息，并且通过输出装置输出所产生的碰撞报警消息。

在下文中，将详细描述具有上述配置的车辆碰撞控制设备的操作。

图6到图10为示出根据本发明示例性实施例的基于边界的车辆碰撞控制方法的流程图。

图6和图7为示出设置本车的边界区域的操作的流程图。

参考图6和图7，碰撞控制设备100可在车辆行驶期间采集车辆的行驶信息(S110)。在操作S110中，碰撞控制设备100可采集车辆信息(例如尺寸信息、路线跟随性能信息以及行驶速度信息)和车辆周围的环境信息(例如，相对于邻车的相对位置信息、相对于邻车的相对速度信息、行驶路线信息；以及行驶路线上的道路属性信息)。

碰撞控制设备100可利用在操作S110中所采集的车辆的行驶信息设置本车的参考边界区域(S150)。

在这种情况下，碰撞控制设备100可利用本车的尺寸信息(即，本车的整体宽度和整体长度)设置本车的第一边界A1(S120)。另外，碰撞控制设备100可以基于本车的路线跟随性能设置本车的第二边界A2(S130)，并且可以基于本车的速度信息设置第三边界A3(S140)。

碰撞控制设备100可从在操作S120到S140中所设置的本车的第一边界、第二边界和第三边界产生本车的参考边界区域(S150)。

然后，碰撞控制设备100可检验本车的行驶状态(S160)并且确定是否发生可变地设置本车的边界区域的事件(S170)。当在操作S170中确定发生了可变地设置本车的边界区域的事件时，碰撞控制设备100可以基于所述事件可变地设置本车的边界区域(S180)。

下面将参考图7详细描述基于在操作S170中发生的事件可变的设置边界区域的操作。

参考图7，当因为本车在行驶车道中行驶了预定的时间而确定发生行驶车道保持事件时(S210)，碰撞控制设备100可对本车的参考边界区域设置附加边界区域(S220)。这里，附加边界区域可被设置为本车的参考边界区域的横向区域。

另外，当确定发生行驶车道改变事件时(S230)，碰撞控制设备100可增大本车的参考边界区域401的纵向区域，在目标车道方向上增大本车的参考边界区域的横向区域，并且在与目标车道方向相反的方向上减小横向区域(S240)。

另外，当确定发生行驶速度改变事件时(S250)，碰撞控制设备100可增大本车的参考边界区域的纵向区域(S260)。在这种情况下，当发生行驶速度加速事件时，碰撞控制设备100可增大本车的参考边界区域中纵向区域的前区域，而当发生行驶速度减速事件时，碰撞控制装100可增大本车的参考边界区域中纵向区域的后区域。

图8和图9为设置邻车的边界区域的操作的流程图。

参考图8和图9，碰撞控制设备100可采集车辆行驶期间关于邻车的信息(S310)。在操作S310中，碰撞控制设备100可采集邻车的尺寸信息、传感器测量误差性能信息、关于邻车的相对位置信息以及关于邻车的相对速度信息。

碰撞控制设备100可利用在操作S310中所采集的关于邻车的信息产生邻车的参考边界区域(S350)。

在这种情况下，碰撞控制设备100可利用关于邻车的尺寸信息(即，邻车的整体宽度和整体长度)设置邻车的第一边界(S320)。此外，碰撞控制设备100可以基于本车的传感器测量误差性能设置邻车的第二边界(S330)，并且基于关于邻车的相对位置和速度信息设置第三边界(S340)。

碰撞控制设备100可从在操作S320到S340中所设置的邻车的第一边界、第二边界和第三边界产生邻车的参考边界区域。

然后，碰撞控制设备100可检验邻车的行驶状态(S360)并确定是否发生可变地设置邻车的边界区域的事件(S370)。当在操作370中确定发生可变地设置邻车的边界区域的事件时，碰撞控制设备100可以基于发生的事件可变地设置邻车的边界区域(S380)。

下面将结合图9详细描述基于操作S370中发生的事件可变地设置边界区域的操作。

参考图9，当确定发生邻车的横向加速度改变事件时(S410)，碰撞控制设备100可增大邻车的参考边界区域的纵向和横向区域(S420)。

另外，当确定发生邻车的异常行为行驶事件时(S430)，碰撞控制设备100可增大邻车的参考边界区域的纵向和横向区域(S440)。

此外，当确定发生邻车的相对速度改变事件时(S450)，碰撞控制设备100可根据前车或后的相对速度的变化增大或减小邻车的参考边界区域的纵向和横向区域(S460)。

此外，当确定发生紧邻本车的车道的道路属性改变事件时(S470)，碰撞控制设备100可增大邻车的参考边界区域的纵向和横向区域(S480)。

图10为示出当邻车进入本车的边界区域时碰撞控制操作的流程图。

如图10所示，当本车的边界区域和/或邻车的边界区域由图6到图9所示的操作设置时，碰撞控制***100可确定邻车是否进入本车的边界区域(S510)。

如果操作S510中确定邻车进入本车的边界区域，则碰撞控制设备100可确定邻车进入本车的参考边界区域。当确定邻车进入本车的参考边界区域时(S520)，碰撞控制设备100可预测本车和邻车之间的碰撞情况(S530)。在这种情况下，碰撞控制设备100可使驾驶员警惕碰撞情况(S540)并且执行防撞控制从而对碰撞情况有准备(S550)。

同时，当在操作S520中确定邻车未进入本车的参考边界区域时，碰撞控制设备100可确定邻车进入附加边界区域。

当确定邻车进入本车的附加边界区域时(S560)，碰撞控制设备100可预测本车和邻车之间的碰撞风险情况(S570)。在这种情况下，碰撞控制设备100可使驾驶员警惕碰撞风险情况(S580)，并且执行防撞控制从而对碰撞危险情况有准备(S590)。

作为另一种方式，当确定邻车进入本车的边界区域时，无论该区域是参考边界区域还是附加边界区域，碰撞控制设备100都可使驾驶员警惕相应的情况并且执行防撞控制。

以上所描述的碰撞控制设备100可实施为独立的硬件，也可实施为在其他硬件上运行的至少一个处理器，例如微处理器、通用计算机***等。

图11为示出根据本发明示例性的实施例的应用了用于控制车辆的碰撞的基于边界的技术的计算***1000的配置的框图。

参考图11，计算***1000可包括至少一个处理器1100、内存1300、用户接口输入装置1400、用户接口输出装置1500、存储器1600、网络接口1700，它们通过总线1200彼此连接。

处理器1100可为中央处理装置(CPU)或用于处理存储于内存1300和/或存储器1600中的指令的半导体装置。内存1300和存储器1600中的每一个都可包括各种类型的易失或非易性失存储介质。例如，内存1300可包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。

因此，可通过由处理器1100执行的硬件模块、软件模块或者它们的组合直接实施与结合在本发明书中所公开的实施例所描述的方法的操作和算法。软件模块可存在于存储介质(即，内存1300和/或存储器1600)，例如RAM、闪存、ROM、可擦可编程ROM(EPROM)、电EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动磁盘、或者光盘ROM(CD-ROM)上。存储介质可耦接至处理器1100。处理器1100可从存储介质读取信息并且可将信息写入存储介质。可替换地，存储介质可与处理器1100集成在一起。集成的处理器和存储介质可存在于专用集成电路(ASIC)中。ASIC可存在于用户终端中。可替换地，集成的处理器和存储介质可作为用户终端的独立元件存在。

根据以上所述，设置本车或邻车的边界，根据行驶状态可变地设置边界区域，并且相对于可变设置的边界区域执行防撞控制。相应地，可执行详细的行驶控制，并且因此可降低驾驶员所感到的不适感。

尽管已经参考示例性的实施例对本发明进行描述，但是很明显，在不背离本发明的精神和范围的情况下，本领域的技术人员可对本发明做出各种变化和修改。

因此，本发明的示例性的实施例不是限制性的，而是示出性的，并且本发明的精神和范围不局限于此。应该通过后面的权利要求书解释本发明的精神和范围，应该理解的是，等同于本发明的所有的技术思路都包含在本发明的精神和范围之内。

Claims (20)

1.一种基于边界的车辆碰撞控制设备，包括：

行驶信息采集装置，被配置为采集包括车辆的尺寸信息和车辆周围的环境信息的行驶信息；

边界设置装置，被配置基于所述车辆的尺寸信息和所述车辆周围的环境信息产生本车和邻车的每一个的参考边界区域，并且基于车辆的行驶状态可变地设置所述参考边界区域；

确定装置，被配置为确定所述邻车是否进入所设置的边界区域；以及

碰撞控制装置，被配置为基于所述邻车是否进入所设置的边界区域来执行防撞控制。

2.根据权利要求1所述的基于边界的车辆碰撞控制设备，其中，所述边界设置装置被配置为：

基于所述本车的尺寸信息设置所述本车的第一边界；

基于所述本车的路线跟随性能设置所述本车的第二边界；以及

基于所述本车的速度信息设置所述本车的第三边界。

3.根据权利要求2所述的基于边界的车辆碰撞控制设备，其中，所述边界设置装置被配置为将通过将所述本车的所述第一边界、所述第二边界和所述第三边界相加所获得的区域生成为所述本车的参考边界区域。

4.根据权利要求1所述的基于边界的车辆碰撞控制设备，其中，所述边界设置装置被配置为：

基于所述邻车的尺寸信息设置所述邻车的第一边界；

基于所述本车的传感器测量误差性能设置所述邻车的第二边界；以及

基于所述邻车的相对速度信息设置所述邻车的第三边界。

5.根据权利要求4所述的基于边界的车辆碰撞控制设备，其中，所述边界设置装置被配置为将通过将所述邻车的所述第一边界、所述第二边界和所述第三边界所获得的区域生成为所述邻车的参考边界区域。

6.根据权利要求1所述的基于边界的车辆碰撞控制设备，其中，所述本车的参考边界区域的纵向长度被设置为等于或小于车辆的自主驾驶***中所设置的最小车辆间距离控制宽度的两倍。

7.根据权利要求1所述的基于边界的车辆碰撞控制设备，其中，所述边界设置装置被配置为当确定可变地设置所述本车的边界区域的事件或可变地设置所述邻车的边界区域的事件发生时，基于所述本车的行驶状态可变地设置所述本车的边界区域或基于所述所述邻车的行驶状态为可变地设置所述邻车的边界区域。

8.根据权利要求7所述的基于边界的车辆碰撞控制设备，其中，所述可变地设置所述本车的边界区域的事件包括所述本车的躲避驾驶事件、车道改变事件、行驶速度改变事件和行驶车道保持事件中的至少一个。

9.根据权利要求8所述的基于边界的车辆碰撞控制设备，其中，所述边界设置装置被配置为当发生所述本车的所述躲避驾驶事件、所述车道改变事件和所述行驶速度改变事件中的一个时，增大或者减小所述本车的参考边界区域的纵向区域和横向区域中的至少一个。

10.根据权利要求8所述的基于边界的车辆碰撞控制设备，其中，所述边界设置装置被配置为当发生所述行驶车道保持事件时，对所述本车的参考边界区域附近的区域设置附加边界区域。

11.根据权利要求10所述的基于边界的车辆碰撞控制设备，其中，所述边界设置装置被配置为在所述本车的参考边界区域的横向上设置所述附加边界区域。

12.根据权利要求7所述的基于边界的车辆碰撞控制设备，其中，可变地设置所述邻车的边界区域的事件包括关于所述邻车的横向加速度改变事件、异常行为行驶事件、相对速度改变事件和道路属性改变事件中的一个。

13.根据权利要求12所述的基于边界的车辆碰撞控制设备，其中，所述边界设置装置被配置为当相对于所述邻车发生横向加速度改变事件、异常行为行驶事件、相对速度改变事件和道路属性改变事件中的一个时，增大或者减小所述邻车的参考边界区域的纵向区域和横向区域中的至少一个。

14.根据权利要求1所述的基于边界的车辆碰撞控制设备，其中，当确定所述邻车进入所设置的边界区域时，所述碰撞控制装置被配置为：

预测所述本车和所述邻车之间的碰撞情况；以及

执行对应于所述碰撞情况的防撞控制。

15.根据权利要求1所述的基于边界的车辆碰撞控制设备，其中，当确定所述邻车进入所设置的边界区域时，所述碰撞控制装置被配置为：

预测所述本车和所述邻车之间的碰撞情况；

生成关于所述碰撞情况的警报消息；

输出所述警报消息。

16.一种基于边界的车辆碰撞控制方法，包括以下步骤：

采集包括车辆的尺寸信息和车辆周围的环境信息的行驶信息；

基于所述车辆的尺寸信息和所述车辆周围的环境信息产生本车和邻车的每一个的参考边界区域；

基于所述车辆的行驶状态可变地设置所述参考边界区域；

确定所述邻车是否进入所设置的边界区域；以及

基于所述邻车是否进入所设置的边界区域执行防撞控制。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，可变地设置所述参考边界区域包括当发生所述本车的躲避驾驶事件、车道改变事件和行驶速度改变事件中的一个时，增大或者减小所述本车的参考边界区域的纵向区域和横向区域中的至少一个。

18.根据权利要求16所述的方法，进一步包括当发生所述本车的行驶车道保持事件时，对所述本车的参考边界区域设置附加边界区域。

19.根据权利要求16所述的方法，其中，可变地设置所述参考边界区域包括：当相对于所述邻车发生横向加速度改变事件、异常行为行驶事件、相对速度改变事件和道路属性改变事件中的一个时，增大或者减小所述邻车的参考边界区域的纵向区域和横向区域中的至少一个。

20.根据权利要求16所述的方法，其中，执行所述防撞控制包括：

当确定所述邻车进入所设置的边界区域时，预测所述本车和所述邻车之间的碰撞情况以输出与所述碰撞情况相关的警报消息；以及

执行对应于所述碰撞情况的所述防撞控制。