KR20180012447A - 파지 장치 - Google Patents

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KR20180012447A
KR20180012447A KR1020160095264A KR20160095264A KR20180012447A KR 20180012447 A KR20180012447 A KR 20180012447A KR 1020160095264 A KR1020160095264 A KR 1020160095264A KR 20160095264 A KR20160095264 A KR 20160095264A KR 20180012447 A KR20180012447 A KR 20180012447A
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Abstract

본 발명에 따른 일 실시 예는, 바디부, 상기 바디부에 배치된 구동부. 상기 구동부의 중심축을 사이에 두고 이격된 한 쌍의 파지부, 상기 파지부와 상기 구동부를 연결하며, 상기 구동부의 동작에 따라 상기 파지부를 회동 시키는 구동 링크부를 포함하고, 상기 한 쌍의 파지부 각각은, 상기 바디부와 제 1 힌지축으로 연결된 제 1 파지 링크, 상기 바디부와 제 2 힌지축으로 연결되며, 상기 제 1 파지 링크를 사이에 두고 상기 구동부의 중심축으로부터 이격된 제 2 파지 링크, 및 상기 제 1 파지 링크 및 상기 제 2 파지 링크에 연결된 파지 핑거를 포함하며, 상기 구동부는, 유체의 출입을 위한 제 1 포트와 제 2 포트를 가지는 실린더, 상기 실린더에 삽입된 피스톤, 상기 피스톤과 상기 구동 링크부를 연결하는 피스톤 로드를 포함하고, 상기 구동 링크부는, 상기 피스톤 로드의 단부에 배치된 제 1 구동 링크, 및 상기 제 1 구동 링크와 상기 제 2 파지 링크를 연결하여, 상기 구동부에 의해 상기 파지부를 회동 시키는 제 2 구동 링크를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

파지 장치{THE GRIPPING DEVICE}
본 발명은 파지 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 파지력을 향상 시킨 파지 장치에 관한 것이다.
도 1은 종래 기술에 따른 파지 장치(1)를 도시한 도면이다.
도 1을 살펴보면, 종래 기술에 따른 파지 장치(1)는 바디부(2), 파지 핑거(3), 한 쌍의 파지 링크(4), 구동 링크(5) 및 구동부(6)를 포함할 수 있다. 파지 링크(4)는 바디부(2)와 파지 핑거(3)를 연결한다. 또한, 구동 링크(5)는 구동부(6)와 파지 핑거(3)를 연결한다. 따라서, 구동 링크(5)는 구동부(6)에 의해 파지 핑거(3)를 회동 시킨다. 여기서, 한 쌍의 파지 링크(4)는 구동부(6)를 사이에 두고 이격되게 배치된다. 또한, 한 쌍의 파지 링크(4) 각각은 제 1 파지 링크(4a)와 제 2 파지 링크(4b)를 포함한다.
여기서, 제 1 파지 링크(4a)와 제 2 파지 링크(4b)는 바디부(2)와 파지 핑거(3)를 회동 가능하게 연결한다. 구동 링크(5)는 파지 핑거(3)와 구동부(6)를 연결한다. 특히, 구동 링크(5)는 파지 핑거(3)와 제 1 파지 링크(4a)를 연결하는 힌지축에 연결된다. 이에 의해, 구동 링크(5)는 구동부(6)의 동력으로 파지 핑거(3)를 회동 시킬 수 있다. 그러나, 종래 기술에 따르면, 파지 핑거(3)를 회동 시키는 모멘트 암(moment arm)이 작아지게 되어 파지력을 감소시키는 문제점이 있다. 특히, 구동 링크(5)가 구동부(6)에 의해 수직으로 배치될수록 모멘트 암의 감소로 파지력이 급감될 수 있는 문제점이 있다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 구동부에 의해 제 1 파지 링크와 이격된 제 2 파지 링크를 구동시키는 파지 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 파지부의 회동 거리를 조절할 수 있는 이동 제한 스토퍼를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 파지부를 안정적으로 구동시킬 수 있는 구동부를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 파지 장치는, 바디부, 상기 바디부에 배치된 구동부, 상기 구동부의 중심축을 사이에 두고 이격된 한 쌍의 파지부, 상기 파지부와 상기 구동부를 연결하며, 상기 구동부의 동작에 따라 상기 파지부를 회동 시키는 구동 링크부를 포함하고, 상기 한 쌍의 파지부 각각은, 상기 바디부와 제 1 힌지축으로 연결된 제 1 파지 링크, 상기 바디부와 제 2 힌지축으로 연결되며, 상기 제 1 파지 링크를 사이에 두고 상기 구동부의 중심축으로부터 이격된 제 2 파지 링크, 및 상기 제 1 파지 링크 및 상기 제 2 파지 링크에 연결된 파지 핑거를 포함하며, 상기 구동부는, 유체의 출입을 위한 제 1 포트와 제 2 포트를 가지는 실린더, 상기 실린더에 삽입된 피스톤, 상기 피스톤과 상기 구동 링크부를 연결하는 피스톤 로드를 포함하고, 상기 구동 링크부는, 상기 피스톤 로드의 단부에 배치된 제 1 구동 링크, 및 상기 제 1 구동 링크와 상기 제 2 파지 링크를 연결하여, 상기 구동부에 의해 상기 파지부를 회동 시키는 제 2 구동 링크를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제 1 구동 링크로부터 상부로 이격되어, 상기 바디부에 상하 길이 조절 가능하게 배치된 이동 제한 스토퍼를 더 포함하며, 상기 이동 제한 스토퍼는, 상기 바디부를 관통하며, 나사산을 가지는 스크류, 및 상기 스크류의 하단에 배치되는 스토퍼 뭉치를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제 1 구동 링크는 상기 제 2 구동 링크가 유동 가능하게 삽입되는 결합홈을 가지며, 상기 제 2 구동 링크는 상기 제 1 힌지축이 삽입되는 가이드 홈을 가지는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 파지 장치에 의하면, 구동부는 구동 링크부에 의해 제 2 파지 링크를 구동할 수 있다. 이에 의해, 파지력이 향상되는 효과가 있다. 또한, 구동 링크부는 구동부에 의해 제 2 힌지축을 기준으로 회동 될 수 있다. 따라서, 구동 링크부의 회동 위치에 상관 없이 파지부의 파지력이 급감되지 않고 실질적으로 일정할 수 있는 효과가 있다.
또한, 제 1 파지 링크는 파지 핑거의 일측에 연결되고, 제 2 파지 링크는 제 1 파지 링크와 이격되어 파지 핑거의 타측에 연결될 수 있다. 따라서, 제 2 파지 링크는 후술하는 구동 링크부에 의해 파지 핑거를 회동 시킬 수 있다. 또한, 제 1 파지 링크는 파지 핑거의 파지 위치를 일정하게 유지시킬 수 있는 효과가 있다. 구체적으로, 제 2 파지 링크(330)에 의해 파지 핑거(350)가 회동하는 동안, 파지 핑거(350)의 적어도 일부는 실질적으로 수직한 상태를 유지할 수 있다. 즉, 한 쌍의 파지 핑거(250)는 회동하는 동안 평행을 유지할 수 있다.
한편, 제 2 구동 링크의 가이드 홀에 제 1 힌지축이 삽입될 수 있다. 이에 의해, 구동부가 제 2 파지 링크를 회동시키는 동안, 제 1 파지 링크의 간섭을 받지 않을 수 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 파지 장치를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 파지 장치를 도시한 제 1 사시도이다.
도 3은 도 2에 도시된 파지 장치의 내부를 함께 도시한 제 2 사시도이다.
도 4는 도 2에 도시된 파지 장치의 단면을 도시한 사시도이다.
도 5는 도 2에 도시된 구동부를 도시한 단면도이다.
도 6은 도 3에 도시된 제 1 구동 링크를 도시한 사시도이다.
도 7은 도 3에 도시된 제 2 구동 링크를 도시한 사시도이다.
도 8은 도 2에 도시된 바디부의 일 실시 예를 도시한 사시도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 제한 스토퍼를 설명하기 위한 단면도이다.
이하 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 파지 장치(10)를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 파지 장치(10)를 도시한 제 1 사시도이고, 도 3은 도 2에 도시된 파지 장치(10)의 내부를 함께 도시한 제 2 사시도이며, 도 4는 도 2에 도시된 파지 장치(10)의 단면을 도시한 사시도이다.
도 2 내지 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 파지 장치(10)는 바디부(100), 바디부(100)에 배치된 구동부(200), 구동부(200)를 사이에 두고 이격된 한 쌍의 파지부(300) 및 한 쌍의 파지부(300)를 회동 시키는 구동 링크부(400)를 포함할 수 있다. 바디부(100)에 후술하는 구동부(200), 한 쌍의 파지부(300) 및 구동 링크부(400) 등이 배치될 수 있다.
도 5는 도 2에 도시된 구동부(200)를 도시한 단면도이다.
도 2 내지 5를 참조하면, 구동부(200)는 바디부(100)에 배치될 수 있다. 구동부(200)는 후술하는 한 쌍의 파지부(300)를 구동시킬 수 있다. 구동부(200)의 적어도 일부는 한 쌍의 파지부(300)의 사이에 배치될 수 있다.
한편, 구동부(200)는 실린더(210), 실린더(210)의 내부에 배치된 피스톤(230), 및 피스톤(230)에 연결된 피스톤 로드(250)를 포함할 수 있다. 또한, 구동부(200)는 제 1 실링부재(251), 제 2 실링부재(231), 마그넷(270), 및 안착돌기(215)를 더 포함할 수 있다.
실린더(210)는 내부 공간을 가진다. 또한, 실린더(210)는 유체의 출입을 위한 제 1 포트(211)와 제 2 포트(213)를 가질 수 있다. 제 1 포트(211)는 제 1 유로(212)를 통해 실린더(210)의 내부로 연결될 수 있다. 또한, 제 2 포트(213)는 제 2 유로(214)를 통해 실린더(210)의 내부로 연결될 수 있다. 유체 공급부(미도시)에서 공급된 유체는 제 1 포트(211) 및 제 2 포트(213)를 통해 실린더(210)의 내부로 출입 될 수 있다. 한편, 실린더(210)는 내부 공간의 상측에 제 1 유로(212)와 연결된 홈을 가질 수 있다.
피스톤(230)은 실린더(210)의 내부에 유동 가능하게 배치될 수 있다. 제 2 실링부재(231)는 피스톤(230)의 가장자리에 배치될 수 있다. 일 실시 예로, 피스톤(230)은 그 외주면을 따라 연장된 원형 홈을 가질 수 있다. 제 2 실링부재(231)는 원형 홈에 삽입될 수 있다. 제 2 실링부재(231)는 피스톤(230)과 실린더(210)의 사이를 밀폐시킬 수 있다. 제 1 포트(211) 및 제 2 포트(213) 중 어느 하나로부터 유체가 유입될 수 있다. 또한, 다른 하나를 통해 유체가 유출될 수 있다. 즉, 실린더(210)의 내부 공간은 피스톤(231)에 의해 2개의 공간으로 분리되어야 한다. 따라서, 제 2 실링부재(231)는 필수적이다.
피스톤 로드(250)는 피스톤(250)의 상부에 연결될 수 있다. 피스톤 로드(250)는 실린더(210)의 상부를 관통할 수 있다. 이때, 피스톤 로드(250)와 실린더(210)의 사이에 제 1 실링부재(251)가 배치될 수 있다. 제 1 실링부재(251)는 피스톤 로드(250)와 실린더(210)의 사이를 밀폐시킬 수 있다. 실린더(210)는 제 1 실링부재(251)에 대응하는 원형 홈을 가질 수 있다. 피스톤 로드(250)는 실린더(210)를 관통하여 바디부(100)에 배치된 구동 링크부(400)에 연결된다. 따라서, 피스톤 로드(250)와 실린더(210)의 사이를 밀폐시키는 제 1 실링부재(251)는 필수적이다.
실린더(210)는 내부 공간의 하측에서 상측을 향하여 돌출된 안착 돌기(215)를 가질 수 있다. 안착 돌기(215)는 피스톤(230)에 대응하여 원형으로 돌출될 수 있다. 마그넷(270)은 피스톤(230)과 안착 돌기(215)의 사이에 배치될 수 있다. 마그넷(270)은 링 형상을 가질 수 있다. 마그넷(270)은 피스톤(230)에 고정될 수 있다. 피스톤(230)이 하강하면, 피스톤(230)에 배치된 마그넷(270)은 안착 돌기(215)에 안착될 수 있다. 이에 의해, 피스톤(230)과 안착 돌기(215)의 사이에 이격된 갭이 형성될 수 있다. 이격된 갭은 제 2 유로(214)에 연결될 수 있다. 따라서, 피스톤(230)이 실린더(210)의 최하단에 위치하더라도, 제 2 포트(213)를 통해 유입된 유체가 이격된 갭으로 유입될 수 있다. 이에 의해, 피스톤(230)은 상승될 수 있다.
도 2 내지 4를 참조하면, 실린더(210)는 센서 장착홈(110)을 가질 수 있다. 센서 장착홈(110)은 실린더(210)의 중심축을 따라 길이 방향으로 연장될 수 있다. 또한, 실린더(210)는 다수의 센서 장착홈(110)을 가질 수 있다. 예컨대, 다수의 센서 장착홈(100) 중 일부는 실린더(210)의 일 면에 배치될 수 있다. 또한, 다수의 센서 장착홈(100) 중 나머지는 실린더(210)의 타 면에 배치될 수 있다. 센서 장착홈(100)에는 감지 센서(미도시)가 장착될 수 있다.
감지 센서(미도시)는 마그넷(270)의 위치를 감지할 수 있다. 예컨대, 마그넷(270)은 피스톤의 승하강에 따라 피스톤 로드(250)의 길이 방향을 따라 승하강 될 수 있다. 파지 핑거(350)가 파지하는 물체의 크기에 따라 실린더(210)의 내부에서 피스톤(230)의 위치가 결정될 수 있다. 파지 핑거(350)가 파지하는 물체의 크기에 따라, 감시 센서(미도시)는 실린더(210)의 길이 방향을 따라 이동하는 마그넷(270)의 위치를 감지할 수 있다. 즉, 실린더(210)에 장착된 감지 센서(미도시)의 감지 위치에 마그넷(270)이 위치하는 경우, 감지 센서(미도시)는 마그넷(270)의 자기장을 감지할 수 있다. 이로써, 파지 핑거(350)에 의해 물체의 파지가 완료됨을 확인할 수 있다.
도 2 내지 4를 참조하면, 한 쌍의 파지부(300)는 구동부(200)의 중심축을 사이에 두고 서로 이격되어 배치될 수 있다. 한 쌍의 파지부(300) 각각은 제 1 파지 링크(310), 제 2 파지 링크(330) 및 파지 핑거(350)를 포함할 수 있다. 한 쌍의 파지부(300)는 구동부(200)에 의해 서로 멀어지거나, 가까워질 수 있다. 제 1 파지 링크(310)와 제 2 파지 링크(330)는 실질적으로 평행하게 배치될 수 있다.
제 1 파지 링크(310)의 일단은 바디부(100)에 제 1 힌지축(311)으로 연결될 수 있다. 따라서, 제 1 파지 링크(310)는 제 1 힌지축(311)을 기준으로 회동 될 수 있다. 또한, 제 2 파지 링크(330)의 일단은 바디부(100)에 제 2 힌지축(331)으로 연결될 수 있다. 따라서, 제 2 파지 링크(330)는 제 2 힌지축(331)을 기준으로 회동 될 수 있다.
파지 핑거(350)는 제 1 파지 링크(310)와 제 2 파지 링크(330)를 연결한다. 파지 핑거(350)는 제 1 파지 링크(310)와 제 2 파지 링크(330)에 힌지로 연결될 수 있다. 즉, 제 1 파지 링크(310)는 파지 핑거(350)의 일측에 연결되고, 제 2 파지 링크(330)는 제 1 파지 링크(310)와 이격되어 파지 핑거(350)의 타측에 연결될 수 있다. 이로써, 제 2 파지 링크(330)에 의해 파지 핑거(350)가 회동하는 동안, 파지 핑거(350)의 적어도 일부는 실질적으로 수직한 상태를 유지할 수 있다. 즉, 한 쌍의 파지 핑거(250)는 회동하는 동안 평행을 유지할 수 있다.
따라서, 제 2 파지 링크(310)는 후술하는 구동 링크부(400)에 의해 파지 핑거(350)를 회동 시킨다. 제 1 파지 링크(330)의 제 1 힌지축(311)은 후술하는 구동 링크부(400)의 가이드 홀(431)에 삽입될 수 있다. 즉, 제 2 파지 링크(310)는 파지 핑거(350)를 회동 시키고, 제 1 파지 링크(330)는 파지 핑거(350)의 파지 위치를 일정하게 유지시킬 수 있다. 이에 의해, 파지 핑거(350)가 회동 되더라도, 일정하게 유지되는 파지 핑거(350)는 물체를 정확하고, 안정적으로 파지 할 수 있다.
도 6은 도 3에 도시된 제 1 구동 링크(410)를 도시한 사시도이고, 도 7은 도 3에 도시된 제 2 구동 링크(430)를 도시한 사시도이다.
도 3, 4, 6 및 7을 참조하면, 구동 링크부(400)는 구동부(200)와 파지부(300)를 연결할 수 있다. 구동 링크부(400)의 일측은 구동부(200)에 연결되고, 타측은 제 2 파지 링크(330)에 연결될 수 있다. 제 2 파지 링크(330)는 구동 링크부(400)의 구동에 따라 제 2 힌지축(331)을 기준으로 회동 가능하게 구동 링크부(400)에 연결될 수 있다.
일 실시 예로, 구동 링크부(400)는 제 1 구동 링크(410)와 제 2 구동 링크(430)를 포함할 수 있다. 제 1 구동 링크(410)는 결합홈(411)과 가이드 돌기(413)를 가질 수 있다. 결합홈(411)에는 후술할 제 2 구동 링크(430)의 결합 돌기(433)기가 삽입될 수 있다. 또한, 가이드 돌기(413)는 바디부(100)의 가이드 홈(150)에 삽입될 수 있다. 가이드 홈(150)에 대한 설명은 후술한다.
제 2 구동 링크(430)는 가이드 홀(431)과 결합 돌기(433)를 가질 수 있다. 가이드 홀(431)은 제 2 힌지축(331)을 중심으로 원주 방향으로 연장될 수 있다. 제 1 힌지축(311)은 가이드 홀(431)에 삽입 될 수 있다. 여기서, 제 1 힌지축(311)은 바디부(100)에 고정된다. 따라서, 제 2 구동 링크(430)는 가이드 홀(431)에 의해 제 1 파지 링크(310) 또는 제 1 힌지축(311)의 간섭없이 제 2 힌지축(331)을 기준으로 회동 될 수 있다.
결합 돌기(433)는 제 2 구동 링크(430)의 외부면으로부터 제 1 구동 링크(410)를 향하여 돌출될 수 있다. 결합 돌기(433)는 결합홈(411)에 유동 가능하게 삽입될 수 있다. 결합 돌기(433)는 제 1 구동 링크(410)를 향하여 볼록한 곡면을 가질 수 있다. 이에 의해, 결합홈(411)에 삽입된 결합 돌기(433)와 구동부(200)제 1 구동 링크(410)의 사이에 마찰이 최소화되고, 결합 돌기(433)의 자연스러운 유동이 가능할 수 있다.
도 8은 도 2에 도시된 바디부(100)의 일 실시 예를 도시한 사시도이다.
도 2 내지 4, 및 도 8을 참조하면, 바디부(100)는 구동 링크부(400)와 구동부(200)의 적어도 일부를 감싸게 배치될 수 있다. 일 실시 예로, 바디부(100)는 한 쌍의 보호 커버(110, 130)를 포함할 수 있다. 한 쌍의 보호 커버(110, 130)는 마주보게 배치될 수 있다. 여기서, 제 1 힌지축(311)과 제 2 힌지축(331)은 보호 커버(110, 130)를 관통할 수 있다.
한편, 보호 커버(110, 130)는 그 내측에 가이드 홈(150)을 가질 수 있다. 가이드 홈(150)은 제 1 구동 링크(410)의 상하 방향으로 연장될 수 있다. 제 1 구동 링크(410)의 가이드 돌기(413)는 보호 커버(110, 130)의 가이드 홈(150)에 삽입될 수 있다. 가이드 돌기(413)가 가이드 홈(150)을 따라 슬라이딩 되므로, 제 1 구동 링크(410)는 보호 커버(110, 130)의 일부에 끼임없이 안정적으로 상하 이동이 가능하다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 파지 장치(10)가 수평하게 배치되어 물체를 파지하는 경우, 파지된 물체의 하중에 의해 피스톤 로드(250)와 제 1 구동 링크(410)에 모멘트가 발생될 수 있다. 이러한 모멘트는 제 1 구동 링크(410)를 일 방향으로 가압할 수 있다. 이로 인해, 제 1 구동 링크(410)가 보호 커버(110, 130)의 내측에 끼어 상하 이동되지 않을 수 있다. 그러나, 가이드 홈(150)을 따라 가이드 돌기(413)가 슬라이딩 되므로, 모멘트가 발생되더라도 제 1 구동 링크(410)는 안정적으로 상하 이동될 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 제한 스토퍼(500)를 설명하기 위한 단면도이다.
도 9를 참조하면, 이동 제한 스토퍼(500)는 바디부(100)의 상측에 배치될 수 있다. 또한, 이동 제한 스토퍼(500)는 바디부(100)를 관통할 수 있다. 이동 제한 스토퍼(500)는 상하 이동 가능하게 바디부(100)에 배치될 수 있다. 이를 위해, 이동 제한 스토퍼(500)는 바디부(100)를 관통하는 스크류(510)와 스크류(510)에 연결되는 스토퍼 뭉치(530)를 포함할 수 있다. 이동 제한 스토퍼(500)는 바디부(100)를 기준으로 높낮이를 조절할 수 있다.
즉, 이동 제한 스토퍼(500)는 바디부(100)의 상면으로부터 제 1 구동 링크(410)를 향하여 이격된 거리를 조절할 수 있다. 제 1 구동 링크(410)는 이동 제한 스토퍼(500)의 스토퍼 뭉치(530)에 접촉될 수 있다. 즉, 제 1 구동 링크(410)는 이동 제한 스토퍼(500)의 스토퍼 뭉치(530)의 위치까지 상승할 수 있다. 이에 의해, 파지부(300)의 회동 거리를 조절할 수 있다. 예컨대, 이동 제한 스토퍼(500)가 바디부(100)의 내부의 최상측에 배치되는 경우, 한 쌍의 파지부(300)는 서로간 가장 근접한 거리와 가장 먼 거리 사이를 회동할 수 있다. 즉, 한 쌍의 파지부(300)는 제 1 거리를 회동할 수 있다. 이와 달리, 이동 제한 스토퍼(500)가 바디부(100)의 내부의 최하측에 배치되는 경우, 한 쌍의 파지부(300)는 제 1 거리 보다 작은 제 2 거리를 회동할 수 있다. 따라서, 파지해야 하는 물건의 크기에 따라 파지부(300)의 회동 거리를 조절할 수 있다.
스크류(510)는 바디부(100)를 관통한다. 또한, 스크류(510)는 그 외주면에 형성된 나사산을 가질 수 있다. 따라서, 스크류(510)는 바디부(100)와 나사 결합될 수 있다. 이에 의해, 스크류(510)는 상하로 이동될 수 있다. 예컨대, 스크류(510)가 시계 방향으로 회전되면, 스크류(510)는 바디부(100)의 하부로 하강할 수 있다. 반대로, 스크류(510)가 반시계 방향으로 회전되면, 스크류(510)는 바디부(100)의 상부로 승강할 수 있다. 스크류 뭉치(530)의 하면은 편평한 평면을 가질 수 있다. 따라서, 제 1 구동 링크(410)의 상면과 스크류 뭉치(530)의 하면이 안정적으로 접촉될 수 있다.
지금까지, 본 발명의 일 실시 예에 따른 파지 장치(10)의 구성을 설명하였다. 이후에서, 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 파지 장치(10)의 동작을 설명한다.
도 5 및 9를 참조하면, 일 실시 예로, 제 2 포트(213)를 통해 유체가 실린더(210)의 내부로 유입될 수 있다. 유체는 마그넷(270)에 의해 이격된 피스톤(230)과 안착 돌기(215)의 사이의 이격 갭을 채운다. 이에 의해, 피스톤(230)은 상부로 이동될 수 있다. 이때, 피스톤(230)의 상부에 위치하는 유체는 제 1 포트(211)를 통해 실린더(210)의 외부로 유출될 수 있다.
피스톤(230)이 상승되면, 피스톤 로드(250)에 연결된 제 1 구동 링크(410)가 상승될 수 있다. 제 2 구동 링크(430)의 결합 돌기(433)는 제 1 구동 링크(410)의 결합홈(411)에 유동 가능하게 삽입될 수 있다. 따라서, 제 2 구동 링크(430)는 제 1 구동 링크(410)의 상승에 따라 제 2 힌지축(331)을 기준으로 회동될 수 있다. 여기서, 제 1 힌지축(311)은 제 2 구동 링크(430)의 가이드 홀(431)에 삽입될 수 있다. 제 1 힌지축(311)이 바디부(100)에 고정되더라도, 제 2 구동 링크(430)는 가이드 홀(431)에 의해 제 1 힌지축(311)의 간섭을 받지 않는다.
제 2 구동 링크(430)는 한 쌍의 파지부(300)를 회동 시킬 수 있다. 한 쌍의 파지 핑거(350)는 구동부(200)의 구동에 따라 서로 가까워지거나, 멀어질 수 있다. 여기서, 제 2 파지 링크(330)와 이격된 제 1 파지 링크(310)에 의해 파지 핑거(350)의 파지 위치가 일정하게 유지될 수 있다.
이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고, 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.
10 : 파지 장치
100 : 바디부
200 : 구동부
300 : 한 쌍의 파지부
310 : 제 1 파지 링크
330 : 제 2 파지 링크
350 : 파지 핑거
400 : 구동 링크부
410 : 제 1 구동 링크
430 : 제 2 구동 링크
500 : 이동 제한 스토퍼
510 : 스크류
530 : 스토퍼 뭉치

Claims (3)

  1. 바디부;
    상기 바디부에 배치된 구동부;
    상기 구동부의 중심축을 사이에 두고 이격된 한 쌍의 파지부;
    상기 파지부와 상기 구동부를 연결하며, 상기 구동부의 동작에 따라 상기 파지부를 회동 시키는 구동 링크부를 포함하고,
    상기 한 쌍의 파지부 각각은,
    상기 바디부와 제 1 힌지축으로 연결된 제 1 파지 링크;
    상기 바디부와 제 2 힌지축으로 연결되며, 상기 제 1 파지 링크를 사이에 두고 상기 구동부의 중심축으로부터 이격된 제 2 파지 링크; 및
    상기 제 1 파지 링크 및 상기 제 2 파지 링크에 연결된 파지 핑거를 포함하며,
    상기 구동부는,
    유체의 출입을 위한 제 1 포트와 제 2 포트를 가지는 실린더;
    상기 실린더에 삽입된 피스톤;
    상기 피스톤과 상기 구동 링크부를 연결하는 피스톤 로드를 포함하고,
    상기 구동 링크부는,
    상기 피스톤 로드의 단부에 배치된 제 1 구동 링크; 및
    상기 제 1 구동 링크와 상기 제 2 파지 링크를 연결하여, 상기 구동부에 의해 상기 파지부를 회동 시키는 제 2 구동 링크를 포함하는 파지 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 구동 링크로부터 상부로 이격되어, 상기 바디부에 상하 길이 조절 가능하게 배치된 이동 제한 스토퍼를 더 포함하며,
    상기 이동 제한 스토퍼는,
    상기 바디부를 관통하며, 나사산을 가지는 스크류; 및
    상기 스크류의 하단에 배치되는 스토퍼 뭉치를 포함하는 파지 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 구동 링크는 상기 제 2 구동 링크가 유동 가능하게 삽입되는 결합홈을 가지며,
    상기 제 2 구동 링크는 상기 제 1 힌지축이 삽입되는 가이드 홈을 가지는 파지 장치.
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