KR102529577B1 - 가압력이 개선된 관절형 그리퍼 - Google Patents
가압력이 개선된 관절형 그리퍼 Download PDFInfo
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Abstract
본 발명은 반도체 제조설비, 자동차 부품 등의 조립공정 및 공작기계 등 거의 모든 산업 분야에 적용하여 사용할 수 있는 가압력이 개선된 관절형 그리퍼에 관한 것으로서, 승강너트와 결합되어 있는 제1링크부재의 중도에 그리퍼바디에 일단이 결합된 제5링크를 결합하는 스콧 러셀 구조를 적용하여 제1파지력을 전 구간 균일하게 제공하면서도 파지 안정성 및 작동 정밀성 보장과 함께 저가 생산이 가능하도록 한 것이다.
즉, 본 발명은 그리퍼바디와; 상기 그리퍼바디의 하측에 설치한 정회전 및 역회전하는 구동모터와; 상기 구동모터에 의해 구동되도록 설치한 나사축과; 나사축에 결합되어 승강하는 승강너트부재와; 승강너트부재와 일단이 제1핀으로 결합되어 회전하는 제1링크부재와; 제1링크부재의 타단에 하단이 제2핀으로 결합되어 회전하는 제2링크부재와; 제2링크부재의 상단에 하단이 제3핀으로 결합되어 회전하며, 제2링크부재와의 결합부 상측으로 그리퍼바디에 제4핀으로 회전되게 결합된 제3링크부재와; 상기 제3링크부재의 내측으로 하단이 그리퍼바디에 제6핀으로 회전되게 결합된 제4링크부재와; 상기 제3링크부재 및 제4링크부재의 상단에 제5,7핀으로 결합되는 핑거부재를 조합한 복수의 핑거어셈블리를 포함하도록 구성한 것이다.
즉, 본 발명은 그리퍼바디와; 상기 그리퍼바디의 하측에 설치한 정회전 및 역회전하는 구동모터와; 상기 구동모터에 의해 구동되도록 설치한 나사축과; 나사축에 결합되어 승강하는 승강너트부재와; 승강너트부재와 일단이 제1핀으로 결합되어 회전하는 제1링크부재와; 제1링크부재의 타단에 하단이 제2핀으로 결합되어 회전하는 제2링크부재와; 제2링크부재의 상단에 하단이 제3핀으로 결합되어 회전하며, 제2링크부재와의 결합부 상측으로 그리퍼바디에 제4핀으로 회전되게 결합된 제3링크부재와; 상기 제3링크부재의 내측으로 하단이 그리퍼바디에 제6핀으로 회전되게 결합된 제4링크부재와; 상기 제3링크부재 및 제4링크부재의 상단에 제5,7핀으로 결합되는 핑거부재를 조합한 복수의 핑거어셈블리를 포함하도록 구성한 것이다.
Description
본 발명은 반도체 제조설비, 자동차 부품 등의 조립공정 및 공작기계 등 거의 모든 산업 분야에 적용하여 사용할 수 있는 가압력이 개선된 관절형 그리퍼에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 승강너트와 결합되어 있는 제1링크부재의 중도에 그리퍼바디에 일단이 결합된 제5링크를 결합하는 스콧 러셀 구조를 적용하여 제1파지력을 전 구간 균일하게 제공하면서도 파지 안정성 및 작동 정밀성 보장과 함께 저가 생산이 가능한 가압력이 개선된 관절형 그리퍼를 제공코자 하는 것이다.
반도체 제조설비, 자동차 부품 등의 조립공정 및 공작기계 등 거의 모든 산업분야에서 소재, 가공품, 완성제품 등을 핸들링하기 위한 로봇의 사용이 보편화되고 있다. 그리고 산업용 로봇은 비전(vision) 기술의 발달로 그 적용이 더욱 정밀한 작업 영역까지 확대되고 있다.
한편, 로봇에서 대상 제품을 잡는 기능을 제공하는 그리퍼(gripper)와 관련하여 휴먼 로봇 분야에서는 인간의 손동작과 유사하게 작동되는 다양한 형태가 시도되고 있으나, 이와 같은 휴먼 로봇 분야에서 제안되고 있는 그리퍼는 그 제조 및 사용의 편의성과 제작비용이 고려되어야 하는 산업 로봇 분야에 적용하기 곤란하므로, 산업용 로봇에서는 이와 같은 기능을 구현할 수 있는 그리퍼가 제공되지 않고 있는 것이 현실이다.
근자에는 그리퍼의 기능을 개량한 기술들이 다양하게 제공되고 있으며, 대표적인 예로는 피벗 운동되는 링크로 이루어지는 핑거 유니트를 서로 대칭적으로 배치되도록 하고, 이들 핑거 유니트가 유체에 의해 작동되는 실린더에 의해 서로 링크 운동되도록 구성한 대한민국 등록특허공보(B1)10-1139411호(2012.04.27.)의 다기능 핸들링을 위한 산업용 그리퍼가 제안되고 있다.
그리고 바디부, 상기 바디부에 배치된 구동부, 상기 구동부를 사이에 두고 이격된 한 쌍의 파지부, 상기 파지부와 상기 구동부를 연결하며, 상기 구동부의 동작에 따라 상기 파지부를 회동시키는 작동링크를 포함하고, 상기 한 쌍의 파지부 각각은, 상기 바디부와 제 1 힌지축으로 연결된 제 1 파지 링크, 상기 바디부와 제 2 힌지축으로 연결되며, 상기 제 1 파지 링크를 사이에 두고 상기 구동부로부터 이격된 제 2 파지 링크, 및 상기 제 1 파지 링크 및 상기 제 2 파지 링크에 연결된 파지 핑거를 포함하며, 상기 구동 링크의 일측은 상기 구동부에 연결되고, 타측은 상기 제 2 파지 링크에 연결한 구성으로 이루어진 대한민국 등록특허공보(B1)10-1834459호(2018.03.06.)의 파지장치가 제안되고 있다.
또한 바디부, 상기 바디부에 배치된 구동부. 상기 구동부의 중심축을 사이에 두고 이격된 한 쌍의 파지부, 상기 파지부와 상기 구동부를 연결하며, 상기 구동부의 동작에 따라 상기 파지부를 회동 시키는 구동 링크부를 포함하고, 상기 한 쌍의 파지부 각각은, 상기 바디부와 제 1 힌지축으로 연결된 제 1 파지링크, 상기 바디부와 제 2 힌지축으로 연결되며, 상기 제 1 파지 링크를 사이에 두고 상기 구동부의 중심축으로부터 이격된 제 2 파지 링크, 및 상기 제 1 파지 링크 및 상기 제 2 파지 링크에 연결된 파지 핑거를 포함하며, 상기 구동부는, 유체의 출입을 위한 제 1 포트와 제 2 포트를 가지는 실린더, 상기 실린더에 삽입된 피스톤, 상기 피스톤과 상기 구동 링크부를 연결하는 피스톤 로드를 포함하고, 상기 구동 링크부는, 상기 피스톤 로드의 단부에 배치된 제 1 구동 링크, 및 상기 제 1 구동 링크와 상기 제 2 파지 링크를 연결하여, 상기 구동부에 의해 상기 파지부를 회동 시키는 제 2 구동 링크를 포함하는 구성으로 이루어진 대한민국 등록특허공보(B1)10-1826633호(2018.03.22.)의 파지장치가 제안되고 있다.
된다.
그러나 상기한 선행기술들은 핑거어셈블리가 복수의 링크 조합에 의해 이루어지도록 구성되어 있어 작동 정밀성 및 파지력이 저하되고, 핑거의 흔들림이 발생하는 것은 물론이고, 전구간의 파지력을 균일하게 제공하는데 어려움이 있었는바, 업계에서는 이러한 문제점 개선이 요구되어 있다.
이에 본 발명자는 상기한 문제점을 해결하기 위해 대한민국 등록특허공보(B1)10-2214767호(2021.02.10.)의 평형 구동체형 그리퍼를 제안한 바 있으며, 이는 그리퍼바디와; 상기 그리퍼바디의 내측에 수직으로 베어링에 지지되게 설치한 작동나사축과; 상기 작동나사축을 정회전 및 역회전시키도록 그리퍼바디의 하측에 설치한 구동모터와; 상기 작동나사축에 구비된 승강너트부재와; 상기 승강너트부재의 바깥쪽에 평행하게 위치하도록 그리퍼바디에 설치한 가이드레일과; 상기 가이드레일을 따라 슬라이드 이동하도록 승강너트부재의 좌우에 설치한 슬라이드블록과; 상기 승강너트부재와 슬라이드블록에 양단이 고정핀으로 결합되어 회전하는 연결링크와; 상기 슬라이드블록에 결합되는 핑거부재를 포함하는 구성이다.
상기한 선행기술의 경우 슬라이드블록에 핑거부재를 설치하거나, 슬라이드블록과 그리퍼바디에 복수의 링크부재로 구성한 핑거어셈블리를 설치함으로 해서 작동정밀도 및 파지력을 향상시킬 수 있으나, 슬라이드블록 설치로 인해 제작비용이 증가하게 되는 문제점이 있다.
또한 본 발명자는 대한민국 등록특허공보(B1)10-2214766호(2021.02.10.)의 파지력이 향상된 산업용 로봇 그리퍼를 제안한 바 있으며, 이는 그리퍼바디와; 상기 그리퍼바디의 내측에 수직으로 베어링에 지지되게 설치한 작동나사축과; 상기 작동나사축을 정회전 및 역회전시키도록 그리퍼바디의 하측 모터박스에 설치한 제1모터와; 상기 작동나사축에 구비된 승강너트부재와; 상기 승강너트부재와 그리퍼바디에 복수의 링크부재들로 결합되어 승강너트부재가 상승할 때 클램핑하고, 하강할 때 언클램핑하는 핑거를 포함하는 핑거어셈블리로 구성되며; 상기 핑거어셈블리는, 바깥쪽으로 하향 경사지며 제1 내지 제3결합공이 형성된 결합편을 갖는 핑거와; 결합편의 상측에 형성한 제1결합공에 상단이 제1핀으로 결합되어 회전하며 하단이 작동나사축의 상부 측방의 그리퍼바디에 제2핀으로 결합되어 회전하는 제1링크부재와; 결합편의 중간에 형성한 제2결합공에 상단이 제3핀으로 결합되어 회전하며 바깥쪽으로 경사진 형상을 하는 제2링크부재와; 제2링크부재에 형성된 작동공간을 통해 작동하도록 결합편의 하측에 형성한 제3결합공에 상단이 제4핀으로 결합되어 회전하며 하단이 작동나사축의 중간 측방의 그리퍼바디에 제5핀으로 결합되어 회전하는 제3링크부재와; 상기 제1링크부재의 하단을 결합하는 제2핀에 일단이 결합되고, 제2링크부재의 중하단에 제6핀으로 결합되어 회전하는 제4링크부재와; 승강너트부재에 제7핀으로 회전하도록 결합되고, 제2링크부재의 하단과 제8핀으로 회전되도록 결합한 제5링크부재로 구성을 제공하고 있다.
상기한 선행기술의 경우 링크 구조가 복잡하여 제조성이 떨어지고 제조비용도 상승하는 등의 문제점이 있다.
이에 본 발명자는 상기한 종래 그리퍼들의 제반 문제점들을 일소하면서 전구간의 파지력을 균일하게 제공하여 파지 안전성과 작동 정밀성을 보장하면서 저비용으로 제작이 가능하도록 본 발명을 연구 개발한 것이다,
즉, 본 발명에서는 나사축을 따라 승강하는 승강너트부재에 핀으로 결합되어 회동하는 제1링크부재의 중간 부분에 일단이 핀으로 결합된 제5링크부재를 승강너트부재의 하측 그리퍼바디에 핀으로 회동가능하게 결합하는 스콧 러셀 구조를 통해서 핑거어셈블리의 파지력 발생시 지지하는 기능을 발휘할 수 있도록 한 구성을 통해서 핑거어셈블리의 파지력이 전 구간 균일하게 제공될 수 있도록 하고, 파지 안전성과 작동 정밀성을 향상시키면서도 저비용으로 제작 보급이 가능한 가압력이 개선된 관절형 그리퍼를 제공함에 발명의 기술적 과제를 두고 본 발명을 완성한 것이다.
과제 해결 수단으로 본 발명에서는,
첫째 그리퍼바디와; 상기 그리퍼바디의 하측에 설치한 정회전 및 역회전하는 구동모터와; 상기 구동모터에 의해 구동되도록 설치한 나사축과; 나사축에 결합되어 승강하는 승강너트부재와; 승강너트부재와 일단이 제1핀으로 결합되어 회전하는 제1링크부재와; 제1링크부재의 타단에 하단이 제2핀으로 결합되어 회전하는 제2링크부재와; 제2링크부재의 상단에 하단이 제3핀으로 결합되어 회전하며, 제2링크부재와의 결합부 상측으로 그리퍼바디에 제4핀으로 회전되게 결합된 제3링크부재와; 상기 제3링크부재의 내측으로 하단이 그리퍼바디에 제6핀으로 회전되게 결합된 제4링크부재와; 상기 제3링크부재 및 제4링크부재의 상단에 제5,7핀으로 결합되는 핑거부재를 조합한 복수의 핑거어셈블리를 포함하도록 구성한 것을 특징으로 한다.
둘째 상기 승강너트부재와 일단이 제1핀으로 결합되고, 타단을 제2핀으로 제2링크부재에 결합한 제1링크부재의 중간에는 승강너트부재가 하강된 위치보다 낮은 위치의 그리퍼바디에 일단이 제8핀으로 회전되게 고정한 제5링크부재를 제9핀으로 회전되도록 결합한 것을 특징으로 한다.
셋째 상기 제3링크부재는 그리퍼바디에 제4핀으로 회전되게 결합된 부분에서 제2링크부재의 상단에 제3핀으로 결합된 부분이 외향으로 절곡되게 구성하여 제2링크부재에 의해 제3링크부재가 쉽게 회동 작동할 수 있도록 한 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제공하는 가압력이 개선된 관절형 그리퍼를 사용하는 경우 하기와 같은 효과가 있다.
-승강너트부재가 일단이 결합되어 있는 제1링크부재가 승강너트부재의 하측 그리퍼바디에 일단이 결합되어 있는 제5링크부재을 결합하는 스콧 러셀 구조를 적용하여 마치 지렛대와 같이 지지된 상태를 제공하므로 승강너트부재가 하강할 때 제1링크부재를 밀어주는 기능을 하게 되어 핑거부재 쪽에 항상 균일한 압력을 제공할 수 있는 것이다.
-상단이 핑거어셈블리와 결합되고 하단이 그리퍼바디에 결합되는 제3, 4링크부재가 4절링크 구조로 이루어진 핑거어셈블리의 작동 안전성과 함께 핑거부재 쪽의 흔들림을 최소화할 수 있다.
-복수의 링크들로 구성되면서 구성이 간단하여 제작이 쉽고, 제조비용을 절감할 수 있다.
도 1은 본 발명에서 제공하는 가압력이 개선된 관절형 그리퍼의 바람직한 예를 보인 외형 사시도
도 2는 본 발명에서 제공하는 가압력이 개선된 관절형 그리퍼의 분해사시도
도 3은 본 발명의 정단면도로 핑거가 외향 작동한 상태도
도 4는 본 발명의 정단면도로 핑거가 내향 작동한 상태도
도 2는 본 발명에서 제공하는 가압력이 개선된 관절형 그리퍼의 분해사시도
도 3은 본 발명의 정단면도로 핑거가 외향 작동한 상태도
도 4는 본 발명의 정단면도로 핑거가 내향 작동한 상태도
이하 본 발명에서 제공하는 가압력이 개선된 관절형 그리퍼의 바람직한 실시례를 첨부 도면에 의거하여 설명한다.
도 1은 본 발명에서 제공하는 가압력이 개선된 관절형 그리퍼의 바람직한 예를 보인 외형 사시도를 도시한 것이고, 도 2는 본 발명에서 제공하는 가압력이 개선된 관절형 그리퍼의 분해사시도, 도 3은 본 발명의 정단면도로 핑거가 외향 작동한 상태도, 도 4는 본 발명의 정단면도로 핑거가 내향 작동한 상태도를 각각 도시한 것이다.
본 발명에서 제공하는 가압력이 개선된 관절형 그리퍼(1)는 반도체 제조설비, 자동차 부품 등의 조립공정은 물론이고, 각종 공작기계 등 거의 모든 산업분야에서 소재, 가공품, 완성제품 등을 핸들링하기 위한 스카라 타입 등의 수평다관절로봇, 수직다관절로봇, 직교로봇과 같은 다양한 구성의 산업용 로봇에 결합하여 사용할 수 있도록 구성한 것이다.
본 발명에서 제공하는 가압력이 개선된 관절형 그리퍼(1)는 그리퍼바디(2)와 구동모터(3)와 구동모터(3)에 의해 회전하는 나사축(4)에 결합된 승강너트부재(5) 및 그리퍼바디(2)와 승강너트부재(5) 그리고 상부의 핑거부재(6)를 제1 내지 제5링크부재(12)(14)(16)(19)(22)를 이용하여 상호 유기적으로 결합한 구성으로 이루어진 핑거어셈블리(10)로 대분되는 것으로, 이하에서 각구성을 보다 상세하게 설명한다.
그리퍼바디(2)는 좌우 양분되는 구성으로 이루어진다. 하측에는 구동모터(3)를 결합할 수 있는 모터결합공간(2a)이 마련되며, 모터결합공간(2a)에는 정회전 및 역회전이 가능한 구동모터(3)를 설치한다.
모터결합공간(2a)의 상측으로는 너트작동공간(2b)이 구획상태로 마련되며, 너트작동공간(2b)에는 승강너트부재(5)가 배치되며, 승강너트부재(5)는 구동모터(3)에 의해 구동되는 나사축(4)과 결합되어 구동모터(3)가 정회전할 때 상승하고 역회전할 때 하강하도록 한다. 이때 나사축(4)은 그리퍼바디(2)에 설치되어 있는 베어링(7)에 의해 상부와 하부가 결합되어 구동 안전성을 제공할 수 있도록 한다.
상기 그리퍼바디(2)의 너트작동공간(2b)의 좌우측으로는 링크작동공간(2c)을 마련하고, 핑거어셈블리(10)를 구성하는 제1 내지 제5링크부재(12)(14)(16)(19)(22)의 작동이 이루어질 수 있도록 한다.
상기 핑거어셈블리(10)의 구성으로는 나사축(4)에 결합되어 너트작동공간(2b) 내에서 승강하는 승강너트부재(5)에는 좌우 양측에 브래킷(51)을 형성하고, 이 브래킷(51)에는 제1핀(11)으로 제1링크부재(12)의 일단을 결합하여 회전될 수 있도록 결합하며, 제1링크부재(12)의 타단은 너트작동공간(2b)의 측방에 마련되어 있는 링크작동공간(2c)에 위치된다.
상기 링크작동공간(2c)에 일치하는 제1링크부재(12)의 단부에는 제2핀(13)으로 제2링크부재(14)의 하단을 결합하여 회전되게 한다.
상기 제2링크부재(14)의 상단과 제3핀(15)으로 회전되도록 하단이 결합되는 제3링크부재(16)는 제2링크부재(14)의 결합부 보다 상측으로 그리퍼바디(2)와 제4핀(17)으로 결합하며, 제3링크부재(16)의 상단을 핑거부재(6)와 제5핀(18)으로 회전되도록 결합한다.
그리고 상기 제3링크부재(16)의 내측으로는 제4링크부재(19)를 평행하게 배치하고 하단을 그리퍼바디(2)와 제6핀(20)으로 결합하고 상단을 핑거부재(6)과 제7핀(21)으로 회전하도록 결합한다.
제3링크부재(16)와 제4링크부재(18)의 상단과 결합되는 핑거부재(6)는 핑거부(6a) 하측으로 결합부(6b)가 형성된 'ㄴ'자 형상으로 구성되며, 제3링크부재(16)가 결합되는 제6핀(20)은 바깥쪽에 제4링크부재(19)와 결합되는 제7핀(21)은 안쪽에 위치되어 4절링크 구조로 핑거부재(6)를 작동시킬 수 있도록 한다. 또한 제3링크부재(16)의 상단은 핑거부재(6)의 결합부(6b)의 중간에 형성한 홈에 내입된 상태로 제5핀(18)에 의해 결합되며, 제4링크부재(19)는 'H'형으로 형성하여 하측은 그리퍼바디(2)의 외부에 씌워진 상태로 제6핀(20)으로 결합되고, 상측은 핑거부재(6)의 결합부(6b)에 씌워진 상태로 제7핀(21)에 의해 결합되게 한다.
이와 같이 그리퍼바디(2)와 제3,4링크부재(16)(19) 및 핑거부재(6)의 결합은 4절링크 구조로 핑거어셈블리(10)의 작동 안전성과 함께 핑거부재(6) 쪽의 흔들림을 최소화할 수 있게 되는 것이다.
또한 본 발명에서는 전구간의 파지력을 균일하게 제공하여 파지 안전성과 작동 정밀성을 보장하면서 저비용으로 제작이 가능하도록 한 것으로, 제1링크부재(12)와 그러퍼바디(2) 사이를 제5링크부재(22)로 상호 연결하는 스콧 러셀 구조를 적용하고, 제2링크부재(14)와 결합되는 제3링크부재(16)를 개량하여 제1,3링크부재(12)(16)의 작동에 있어 승강너트부재(5)의 상승시 제1링크부재(12)를 당기고, 반대로 승강너트부재(5)가 하강할 때 제1링크부재(12)를 미는 지렛대 역할을 하여 전구간의 파지력을 균일하게 제공할 수 있도록 한 것이다.
이를 위해 본 발명에서는 승강너트부재(5)와 일단이 제1핀(11)으로 결합되고, 타단에 제2링크부재(14)와 제2핀(13)으로 결합된 제1링크부재(12)의 중간 부분에는 승강너트부재(5)가 하강된 위치보다 낮은 위치의 그리퍼바디(2)에 일단이 제8핀(23)으로 회전되게 고정한 제5링크부재(21)를 제9핀(24)으로 회전되도록 결합한다.
즉, 상기와 같이 스콧 러셀 구조를 적용하는 경우 그리퍼바디(2)와 제8핀(23)으로 결합되어 있는 제5링크부재(22)가 승강너트부재(5)에 제1핀(11)으로 결합되어 직선운동을 하는 제1링크부재(12)의 중간 부분을 제9핀(24)로 잡아주어 제1링크부재(12)와 제2링크부재(14)를 결합하고 있는 제2핀(13) 부분의 정확한 작동성을 제공할 수 있게 된다.
또한 상기 제3링크부재(16)는 그리퍼바디(2)에 제4핀(17)으로 회전되게 결합된 부분에서 제2링크부재(14)의 상단에 제3핀(15)으로 결합된 부분이 외향으로 절곡되도록 구성한 것이다.
이는 제3링크부재(16)를 일자형으로 형성하는 것에 비해 제2링크부재(14)의 길이를 길게 제공할 수 있어 제3링크부재(16)를 밀고 당길 때 작은 힘으로 강한 축력을 제공할 수 있어 핑거어셈블리(10)의 가압력을 높이는 기능성을 제공하게 되는 것이다.
이상과 같이 구성되는 본 발명에서 제공하는 가압력이 개선된 관절형 그리퍼(1)는 반도체 제조설비, 자동차 부품 등의 조립공정은 물론이고, 각종 공작기계 등 거의 모든 산업분야에서 소재, 가공품, 완성제품 등을 핸들링하기 위한 스카라 타입 등의 수평다관절로봇, 수직다관절로봇, 직교로봇과 같은 다양한 구성의 산업용 로봇에 결합하여 사용할 수 있는 것으로,
도 3과 같이 핑거어셈블리(10)의 양측 핑거부재(6)가 면접한 상태에서 그리핑 위치로 핑거부재(6)를 외향 이동시키기 위해 구동모터(3)를 정회전 시키면 하강 상태로 있는 승강너트부재(5)가 나사축(4)을 따라 상승하게 된다. 이때 승강너트부재(5)에 결합되어 있는 제1링크부재(12)의 경우 그리퍼바디(2)에 일단이 고정되어 있는 제5링크부재(22)에 의해 구속된 상태이므로 승강너트부재(5)에 결합된 측과 반대인 제2링크부재(14)와 결합되어 있는 쪽이 하향 이동된다.
상기와 같이 제2링크부재(14)가 하향이동되면 그리퍼바디(2)에 제4핀(17)으로 결합되어 있는 제3링크부재(16)의 하단을 당기게 되는데, 이때 4절링크 구성으로 이루어진 제3,4링크부재(16)(19)와 함께 핑거부재(6)가 도 4와 같이 외향 회동된다.
그리고 도 4과 같이 핑거어셈블리(10)의 양측 핑거부재(6)가 이격된 상태에서 그리핑 위치로 핑거부재(6)를 내향 이동시키기 위해 구동모터(3)를 역회전시키면 상승 상태로 있는 승강너트부재(5)가 나사축(4)을 따라 하강하게 된다. 이때 승강너트부재(5)에 결합되어 있는 제1링크부재(12)의 경우 그리퍼바디(2)에 일단이 고정되어 있는 제5링크부재(22)에 의해 구속된 스콧 러셀 구조 상태이므로 제5링크부재(22)를 가압하면서 제2링크부재(14)를 상측으로 밀어 올리게 된다.
상기와 같이 제2링크부재(14)가 상향이동되면 그리퍼바디(2)에 제4핀(17)으로 결합되어 있는 제3링크부재(16)의 하단을 밀게 되는데, 이때 4절링크 구성으로 이루어진 제3,4링크부재(16)(19)와 함께 핑거부재(6)가 도 3과 같이 내향으로 회동하게 되는 것이다.
본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시례에 관해 설명하고 있으나, 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 보호 범위는 설명된 실시례에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 청구범위 뿐만 아니라 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
1:(가압력이 개선된 관절형) 그리퍼 2:그리퍼바디
2a:모터결합공간 2b:너트작동공간
2c:링크작동공간 3:구동모터
4:나사축 5:승강너트부재
6:핑거부재 7:베어링
10:핑거어셈블리
11,13,15,17,18,20,21,23,24:제1 내지 제9핀
12,14,16,18,22:제1 내지 제5링크부재:
2a:모터결합공간 2b:너트작동공간
2c:링크작동공간 3:구동모터
4:나사축 5:승강너트부재
6:핑거부재 7:베어링
10:핑거어셈블리
11,13,15,17,18,20,21,23,24:제1 내지 제9핀
12,14,16,18,22:제1 내지 제5링크부재:
Claims (3)
- 그리퍼바디(2)와;
상기 그리퍼바디(2)의 하측에 설치한 정회전 및 역회전하는 구동모터(3)와;
상기 구동모터(3)에 의해 구동되도록 설치한 나사축(4)과;
나사축(4)에 결합되어 승강하는 승강너트부재(5)와;
승강너트부재(5)와 일단이 제1핀(11)으로 결합되어 회전하는 제1링크부재(12)와;
제1링크부재(12)의 타단에 하단이 제2핀(13)으로 결합되어 회전하는 제2링크부재(14)와;
제2링크부재(14)의 상단에 하단이 제3핀(15)으로 결합되어 회전하며, 제2링크부재(14)와의 결합부 상측으로 그리퍼바디(2)에 제4핀(17)으로 회전되게 결합된 제3링크부재(16)와;
상기 제3링크부재(16)의 내측으로 하단이 그리퍼바디(2)에 제6핀(20)으로 회전되게 결합된 제4링크부재(19)와;
상기 제3링크부재(16) 및 제4링크부재(19)의 상단에 제5,7핀(18)(21)으로 결합되는 핑거부재(6)를 조합한 복수의 핑거어셈블리(10)를 포함하도록 구성하되;
상기 승강너트부재(5)와 일단이 제1핀(11)으로 결합되고, 타단을 제2핀(13)으로 제2링크부재(14)에 결합한 제1링크부재(12)의 중간에는 승강너트부재(5)가 하강된 위치보다 낮은 위치의 그리퍼바디(2)에 일단이 제8핀(23)으로 회전되게 고정한 제5링크부재(22)를 제9핀(24)으로 회전되도록 결합한 것을 특징으로 하는 가압력이 개선된 관절형 그리퍼.
- 삭제
- 청구항 1에 있어서;
상기 제3링크부재(16)는 그리퍼바디(2)에 제4핀(17)으로 회전되게 결합된 부분에서 제2링크부재(14)의 상단에 제3핀(15)으로 결합된 부분이 외향으로 절곡되게 구성하여 제2링크부재(14)에 의해 제3링크부재(16)가 쉽게 회동 작동할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 가압력이 개선된 관절형 그리퍼.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210148580A KR102529577B1 (ko) | 2021-11-02 | 2021-11-02 | 가압력이 개선된 관절형 그리퍼 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| KR1020210148580A KR102529577B1 (ko) | 2021-11-02 | 2021-11-02 | 가압력이 개선된 관절형 그리퍼 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR102529577B1 true KR102529577B1 (ko) | 2023-05-08 |
Family
ID=86381197
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020210148580A KR102529577B1 (ko) | 2021-11-02 | 2021-11-02 | 가압력이 개선된 관절형 그리퍼 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102529577B1 (ko) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| KR101139411B1 (ko) | 2010-03-05 | 2012-04-27 | (주)영창로보테크 | 다기능 핸들링을 위한 산업용 그리퍼 |
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| KR101826633B1 (ko) | 2016-07-27 | 2018-03-22 | (주)주강로보테크 | 파지 장치 |
| CN212372213U (zh) * | 2020-05-08 | 2021-01-19 | 深圳墨影科技有限公司 | 自适应夹爪 |
| KR102214766B1 (ko) | 2019-10-23 | 2021-02-10 | 주식회사 알파로보틱스 | 파지력이 향상된 산업용 로봇 그리퍼 |
| KR102214767B1 (ko) | 2019-10-23 | 2021-02-10 | 주식회사 알파로보틱스 | 평행 구동체형 그리퍼 |
-
2021
- 2021-11-02 KR KR1020210148580A patent/KR102529577B1/ko active IP Right Grant
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