KR102214766B1 - 파지력이 향상된 산업용 로봇 그리퍼 - Google Patents

Abstract

본 발명은 반도체 제조라인, 자동차 부품 등의 조립라인 및 공작기계 등 거의 모든 산업분야에 적용하여 사용할 수 있는 파지력이 향상된 산업용 로봇 그리퍼에 관한 것으로서, 작동정밀도 및 파지력을 향상시키고, 핑거의 흔들림 없는 작동이 구현될 수 있게 구성하며, 핑거어셈블리가 360도 회전되도록 구성하여 작업 다양성이 구현되는 파지력이 향상된 산업용 그리퍼를 제공코자 한 것이다.
즉, 본 발명은 그리퍼바디와; 상기 그리퍼바디의 내측에 수직으로 베어링에 지지되게 설치한 작동나사축과; 상기 작동나사축을 정회전 및 역회전시키도록 그리퍼바디의 하측 모터박스에 설치한 제1모터와; 상기 작동나사축에 구비된 승강너트부재와; 상기 승강너트부재와 그리퍼바디에 복수의 링크부재들로 결합되어 승강너트부재가 상승할 때 클램핑하고, 하강할 때 언클램핑하는 핑거를 포함하는 핑거어셈블리로 구성되며; 상기 핑거어셈블리는, 바깥쪽으로 하향 경사지며 제1 내지 제3결합공이 형성된 결합편을 갖는 핑거와; 결합편의 상측에 형성한 제1결합공에 상단이 제1핀으로 결합되어 회전하며 하단이 작동나사축의 상부 측방의 그리퍼바디에 제2핀으로 결합되어 회전하는 제1링크부재와; 결합편의 중간에 형성한 제2결합공에 상단이 제3핀으로 결합되어 회전하며 바깥쪽으로 경사진 형상을 하는 제2링크부재와; 제2링크부재에 형성된 작동공간을 통해 작동하도록 결합편의 하측에 형성한 제3결합공에 상단이 제4핀으로 결합되어 회전하며 하단이 작동나사축의 중간 측방의 그리퍼바디에 제5핀으로 결합되어 회전하는 제3링크부재와; 상기 제1링크부재의 하단을 결합하는 제2핀에 일단이 결합되고, 제2링크부재의 중하단에 제6핀으로 결합되어 회전하는 제4링크부재와; 승강너트부재에 제7핀으로 회전하도록 결합되고, 제2링크부재의 하단과 제8핀으로 회전되도록 결합한 제5링크부재로 구성된 것이다.

Description

파지력이 향상된 산업용 로봇 그리퍼{Industrial Robot Gripper with enhanced gripping force}

본 발명은 반도체 제조라인, 자동차 부품 등의 조립라인 및 공작기계 등 거의 모든 산업분야에 적용하여 사용할 수 있는 파지력이 향상된 산업용 로봇 그리퍼에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 작동정밀도 및 파지력을 향상시키고, 핑거의 흔들림 없는 작동이 구현될 수 있게 구성하며, 핑거어셈블리가 360도 회전되도록 구성하여 작업 다양성이 구현되는 파지력이 향상된 산업용 그리퍼를 제공코자 한 것이다.

반도체 제조라인, 자동차 부품 등의 조립라인 및 공작기계 등 거의 모든 산업분야에서 소재, 가공품, 완성제품 등을 핸들링하기 위한 로봇의 사용이 보편화되고 있다. 그리고 산업용 로봇은 비전(vision) 기술의 발달로 그 적용이 더욱 정밀한 작업 영역까지 확대되고 있다.

한편, 로봇에서 대상 제품을 잡는 기능을 제공하는 그리퍼(gripper)와 관련하여 휴먼 로봇 분야에서는 인간의 손동작과 유사하게 작동되는 다양한 형태가 시도되고 있으나, 이와 같은 휴먼 로봇 분야에서 제안되고 있는 그리퍼는 그 제조 및 사용의 편의성과 제작비용이 고려되어야 하는 산업 로봇 분야에 적용하기 곤란하므로, 산업용 로봇에서는 이와 같은 기능을 구현할 수 있는 그리퍼가 제공되지 않고 있는 것이 현실이다.

근자에는 그리퍼의 기능을 개량한 기술들이 다양하게 제공되고 있으며, 대표적인 예로는 피벗 운동되는 링크로 이루어지는 핑거 유니트를 서로 대칭적으로 배치되도록 하고, 이들 핑거 유니트가 유체에 의해 작동되는 실린더에 의해 서로 링크 운동되도록 구성한 대한민국 등록특허공보(B1)10-1139411호(2012.04.27.)의 다기능 핸들링을 위한 산업용 그리퍼가 제안되고 있다.

그리고 바디부, 상기 바디부에 배치된 구동부, 상기 구동부를 사이에 두고 이격된 한 쌍의 파지부, 상기 파지부와 상기 구동부를 연결하며, 상기 구동부의 동작에 따라 상기 파지부를 회동시키는 구동링크를 포함하고, 상기 한 쌍의 파지부 각각은, 상기 바디부와 제1 힌지축으로 연결된 제1파지 링크, 상기 바디부와 제2 힌지축으로 연결되며, 상기 제1파지 링크를 사이에 두고 상기 구동부로부터 이격된 제2파지 링크, 및 상기 제1파지 링크 및 상기 제2파지 링크에 연결된 파지 핑거를 포함하며, 상기 구동 링크의 일측은 상기 구동부에 연결되고, 타측은 상기 제2파지 링크에 연결한 구성으로 이루어진 대한민국 등록특허공보(B1)10-1834459호(2018.03.06.)의 파지장치가 제안되고 있다.

또한 바디부, 상기 바디부에 배치된 구동부. 상기 구동부의 중심축을 사이에 두고 이격된 한 쌍의 파지부, 상기 파지부와 상기 구동부를 연결하며, 상기 구동부의 동작에 따라 상기 파지부를 회동시키는 구동 링크부를 포함하고, 상기 한 쌍의 파지부 각각은, 상기 바디부와 제1 힌지축으로 연결된 제1 파지링크, 상기 바디부와 제2 힌지축으로 연결되며, 상기 제1파지 링크를 사이에 두고 상기 구동부의 중심축으로부터 이격된 제2파지 링크, 및 상기 제1파지 링크 및 상기 제2파지 링크에 연결된 파지 핑거를 포함하며, 상기 구동부는, 유체의 출입을 위한 제1 포트와 제2 포트를 가지는 실린더, 상기 실린더에 삽입된 피스톤, 상기 피스톤과 상기 구동 링크부를 연결하는 피스톤 로드를 포함하고, 상기 구동 링크부는, 상기 피스톤 로드의 단부에 배치된 제1 구동 링크, 및 상기 제1 구동 링크와 상기 제2파지 링크를 연결하여, 상기 구동부에 의해 상기 파지부를 회동시키는 제2 구동 링크를 포함하는 구성으로 이루어진 대한민국 등록특허공보(B1)10-1826633호(2018.03.22.)의 파지장치가 제안되고 있다.

그러나 상기한 선행기술들은 핑거 유니트 또는 파지부가 대상물을 파지하는 기본적인 기능만 제공하고, 그리퍼(파지 장치)로 대상물을 바로 회동시키는 구성이 없어 로봇 아암 전체를 회동시키는 등의 동작이 추가로 필요하게 되고 그로 인해 작업 능률이 저하되는 등의 문제점이 있었다.

KR 101139411 B1 2012.04.27. KR 101834459 B1 2018.03.06. KR 101826633 B1 2018.03.22.

이에 본 발명자는 종래 산업용 로봇 그리퍼가 갖는 제반 문제점을 일소코자 본 발명을 연구 개발한 것이다.

즉, 본 발명에서는 그리퍼바디에 복수의 링크부재들에 의해 작동하는 핑거를 포함하는 한쌍의 핑거어셈블리를 대칭으로 설치하고, 제1구동수단에 의해 핑거어셈블리가 구동될 수 있도록 하거나, 상기 핑거어셈블리가 설치되어 있는 그리퍼바디를 제2구동수단으로 360도 회전이 이루어지도록 한 것으로, 작동정밀도 및 파지력을 향상시키고, 핑거의 흔들림 없는 작동이 구현될 수 있게 구성하며, 핑거어셈블리가 360도 회전되도록 구성하여 작업 다양성이 구현되는 파지력이 향상된 산업용 그리퍼를 제공함에 발명의 기술적 과제를 두고 본 발명을 완성한 것이다.

과제 해결 수단으로 본 발명에서는 첫째 그리퍼바디와; 상기 그리퍼바디의 내측에 수직으로 베어링에 지지되게 설치한 작동나사축과; 상기 작동나사축을 정회전 및 역회전시키도록 그리퍼바디의 하측 모터박스에 설치한 제1모터와; 상기 작동나사축에 구비된 승강너트부재와; 상기 승강너트부재와 그리퍼바디에 복수의 링크부재들로 결합되어 승강너트부재가 상승할 때 클램핑하고, 하강할 때 언클램핑하는 핑거를 포함하는 핑거어셈블리로 구성되며; 상기 핑거어셈블리는, 바깥쪽으로 하향 경사지며 제1 내지 제3결합공이 형성된 결합편을 갖는 핑거와; 결합편의 상측에 형성한 제1결합공에 상단이 제1핀으로 결합되어 회전하며 하단이 작동나사축의 상부 측방의 그리퍼바디에 제2핀으로 결합되어 회전하는 제1링크부재와; 결합편의 중간에 형성한 제2결합공에 상단이 제3핀으로 결합되어 회전하며 바깥쪽으로 경사진 형상을 하는 제2링크부재와; 제2링크부재에 형성된 작동공간을 통해 작동하도록 결합편의 하측에 형성한 제3결합공에 상단이 제4핀으로 결합되어 회전하며 하단이 작동나사축의 중간 측방의 그리퍼바디에 제5핀으로 결합되어 회전하는 제3링크부재와; 상기 제1링크부재의 하단을 결합하는 제2핀에 일단이 결합되고, 제2링크부재의 중하단에 제6핀으로 결합되어 회전하는 제4링크부재와; 승강너트부재에 제7핀으로 회전하도록 결합되고, 제2링크부재의 하단과 제8핀으로 회전되도록 결합한 제5링크부재로 구성된 것을 특징으로 한다.

둘째 상기 그리퍼바디에 설치된 작동나사축은 모터박스에 설치된 제2모터와 제1구동수단으로 연결되고, 상기 그리퍼바디는 모터박스에 설치된 제2모터와 제2구동수단에 의해 연결되어 그리퍼바디를 360도 회전되도록 구성한 것을 특징으로 한다.

셋째 상기 제1구동수단은, 제1모터의 축에 결합된 구동풀리와 벨트로 연결되도록 설치한 피동풀리를 작동나사축에 결합한 것을 특징으로 한다.

넷째 상기 제2구동수단은, 모터박스에 내장된 제2모터와; 제2모터에 결합한 구동기어와; 구동기어와 기어결합되는 내접링기어와; 그리퍼바디에 고정된 하우징과; 상기 하우징과 내접링기어가 고정되고, 작동나사축에 베어링 지지되는 회전체를 포함하며; 상기 회전체는 축방향과 축직각방향으로 강성을 제공할 수 있는 크로스롤러 베어링인 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 제공하는 파지력이 향상된 산업용 로봇 그리퍼를 사용하는 경우 하기와 같은 효과를 기대할 수 있다.

-핑거어셈블리를 구성하는 제1 내지 제5링크부재의 유기적인 결합에 의해 핑거에 의한 파지력을 높이면서 안정된 파지 기능성을 보장할 수 있다.

-제2모터를 이용하여 핑거어셈블리가 설치되어 있는 그리퍼바디를 360도 회전할 수 있어 산업용 로봇에 적용할 경우 그리퍼 회동을 위한 로봇 구성을 간소화 할 수 있다.

-다양한 작동 구현이 가능하므로 다양한 작업용으로 사용이 가능한 것이다.

-회전체로 크로스롤러 베어링을 사용하므로 축방향과 축직각방향으로 강성을 제공할 수 있어 핑거가 설치된 핑거어셈블리를 안전하게 지지 운용할 수 있다.

도 1은 본 발명에서 제공하는 파지력이 향상된 산업용 로봇 그리퍼의 바람직한 제1실시례를 보인 외형 사시도
도 2는 본 발명에서 제공하는 파지력이 향상된 산업용 로봇 그리퍼의 분해사시도
도 3a는 본 발명에서 제공하는 파지력이 향상된 산업용 로봇 그리퍼의 바람직한 제1실시례를 보인 정단면도로 핑거어셈블리가 외향 작동한 상태도
도 3b는 본 발명에서 제공하는 파지력이 향상된 산업용 로봇 그리퍼의 바람직한 제1실시례를 보인 정단면도로 핑거어셈블리가 내향 작동한 상태도
도 4는 본 발명에서 제공하는 파지력이 향상된 산업용 로봇 그리퍼의 측단면도
도 5는 본 발명에서 제공하는 파지력이 향상된 산업용 로봇 그리퍼의 평면도
도 6은 본 발명에서 제공하는 파지력이 향상된 산업용 로봇 그리퍼의 바람직한 제2실시례를 보인 외형 사시도
도 7은 본 발명에서 제공하는 파지력이 향상된 산업용 로봇 그리퍼의 바람직한 제2실시례를 보인 정단면도
도 8은 본 발명 제2실시례에서의 제1모터 및 제1구동수단의 구성을 발췌한 정면도 및 평면도
도 9는 본 발명 제2실시례에서의 제2모터 및 제2구동수단의 구성을 발췌한 정면도 및 평면도

이하 본 발명에서 제공하는 파지력이 향상된 산업용 로봇 그리퍼의 바람직한 실시례를 첨부 도면에 의거하여 설명한다.

도 1, 도 2는 본 발명에서 제공하는 파지력이 향상된 산업용 로봇 그리퍼의 바람직한 제1실시례를 보인 외형 사시도 및 분해사시도를 도시한 것이고, 도 3a, 도 3b는 본 발명에서 제공하는 파지력이 향상된 산업용 로봇 그리퍼의 바람직한 제1실시례를 보인 정단면도로 핑거어셈블리가 외향 작동한 상태도 및 내향 작동한 상태도를 도시한 것이고, 도 5, 도 6은 본 발명에서 제공하는 파지력이 향상된 산업용 로봇 그리퍼의 측단면도 및 평면도를 도시한 것이다.

본 발명에서 제공하는 파지력이 향상된 산업용 로봇 그리퍼(1)는, 반도체 제조라인, 자동차 부품 등의 조립라인 및 공작기계 등 거의 모든 산업분야에서 소재, 가공품, 완성제품 등을 핸들링하기 위한 스카라 타입 등의 수평다관절로봇, 수직다관절로봇, 직교로봇 등 다양한 구성으로 제공되는 산업용 로봇에 적용될 수 있도록 구성한 것이다.

바람직하기로는 속이 비어 있는 그리퍼바디(2)가 마련되며, 그리퍼바디(2)의 내측으로는 작동나사축(3)이 베어링에 지지되도록 설치되고, 그리퍼바디(2)의 하측으로는 작동나사축(3)을 정역으로 회전시키는 정역회전하는 제1모터(4)가 내장된 모터박스(5)가 구비되며, 상기 작동나사축(3)에는 승강너트부재(6)가 결합되어 작동나사축(3)의 정회전 및 역회전 작동에 따라 승강될 수 있도록 한다.

그리고 상기 그리퍼바디(2)와 승강너트부재(6)에는 복수의 링크부재들로 결합되어 승강너트부재(6)가 상승할 때 언클램핑하고, 하강할 때 클램핑하는 핑거(11)를 포함하는 한 쌍의 핑거어셈블리(10)를 설치한다.

상기 핑거어셈블리(10)는, 그리퍼바디(2)와 승강너트부재(6)에 핑거(11)와 결합되도록 5개의 링크부재를 설치한 구성을 갖는다.

보다 구체적으로는 상기 핑거(11)는 바깥쪽으로 하향 경사지게 결합편(11a)을 형성하고, 결합편(11a)에는 제1 내지 제3결합공(11b)(11c)(11d)을 형성한다. 결합편(11a)에 형성된 제1 내지 제3결합공(11b)(11c)(11d)은 상측 핑거(11)쪽이 제1결합공(11b)이고, 그 아래쪽으로 제2결합공(11c)과 제3결합공(11d)이 형성되는 구성이다. 또한 핑거(11)는 클램핑되는 쪽에 가압패드 등을 별도로 제작하여 결합할 수 있다.

제1결합공(11b)에는 제1링크부재(12)의 상단이 제1핀(13)으로 회전 가능하게 결합되며, 제1링크부재(12)의 하단은 작동나사축(3)의 상부 측방의 그리퍼바디(2)에 제2핀(14)으로 결합되어 회전되도록 한다. 이때 제1링크부재(12)는 그러피바디(2)의 바깥쪽에 대칭으로 배치되도록 한다.

결합편(11a)의 중간에 형성한 제2결합공(11c)에는 제2링크부재(15)의 상단이 제3핀(16)으로 결합되어 회전하며, 제2링크부재(15)는 바깥쪽으로 경사진 형상을 가지며, 하단은 후술할 제5링크부재(23)와 결합된다.

제2링크부재(15)는 상측으로 작동공간(15a)이 형성되며, 이 작동공간(15a)으로 결합편(11a)이 내입된 상태에서 제3핀(16)으로 결합되며 하측으로는 제5링크부재(23)가 내입되는 공간이 형성되어 있다.

또한, 상기 작동공간(15a)으로는 제3링크부재(17)의 상단이 내입된 상태로 제3결합공(11d)과 제4핀(18)으로 회전가능하도록 결합되며, 제3링크부재(17)의 하단은 작동나사축(3)의 중간 측방의 그리퍼바디(2)에 제5핀(19)으로 결합되어 회전하는 구성을 갖는다. 이때 그리퍼바디(2)에 결합되는 제5핀(19)은 작동나사축(3)을 따라 승강하는 승강너트부재(6)와 간섭이 없어야 함은 당연하며, 이를 위해 도시된 바와 같아 2개를 대칭으로 결합할 수 있다.

그리고 상기 제1링크부재(12)의 하단의 제2핀(14)에는 제4링크부재(20)의 일단을 회전되도록 결합하고, 제4링크부재(20)의 타단은 제2링크부재(15)의 중하단에 겹쳐지게 한 상태에서 제6핀(21)으로 회전되도록 결합한다.

상기 승강너트부재(6)에는 제7핀(22)으로 회전하도록 제5링크부재(23)의 일단을 결합하고, 제5링크부재(23)의 타단은 상기 제2링크부재(15)의 하단과 제8핀(24)으로 회전되도록 결합한다.

상기와 같이 본 발명에서 제공하는 파지력이 향상된 산업용 로봇 그리퍼(1)의 작동을 하기에서 설명한다.

먼저 핑거(11)가 언클램핑 상태에서 클램핑코자 할 시에는 제1모터(4)를 정회전시킨다.

제1모터(4)의 정회전에 따라 작동나사축(3)이 회전할 때 작동나사축(3)에 결합되어 있는 승강너트부재(6)가 작동나사축(3)을 따라서 하강하게 된다.

상기와 같이 승강너트부재(6)가 하강할 때 승강너트부재(6)와 제2링크부재(15)의 하단에 각각 제7핀(22)과 제8핀(24)으로 결합되어 있는 제5링크부재(23)가 함께 하향 이동하면서, 작동나사축(3)와 직각방향으로 펴지면서 제2링크부재(15)의 외측으로 밀게 된다.

이때 결합편(11a)의 제1결합공(11b)과 그리퍼바디(2)에 양단이 제1,2핀(13)(14)으로 결합되어 있는 제1링크부재(12)와, 결합편(11a)의 제3결합공(11d)과 그리퍼바디(2)에 양단이 제4,5핀(18)(19)으로 결합되어 있는 제3링크부재(17)가 각각 제2핀(14) 및 제5핀(19)을 중심으로 해서 내측으로 회동되며, 제2핀(14)에 일단이 결합되고 제2링크부재(15)의 중하단에 제6핀(21)으로 결합되어 있는 제4링크부재(20)가 상향으로 회동되면서 제2링크부재(15)를 가압하는 형상이 되면서 양측 핑거(11)가 클램핑 상태로 이동된다.

상기와 같이 핑거(11)가 클램핑 상태에서 언클램핑 코자 할 시에는 제1모터(4)를 역회전시킨다.

제1모터(4)의 역회전에 따라 작동나사축(3)이 회전할 때 작동나사축(3)에 결합되어 있는 승강너트부재(6)가 작동나사축(3)을 따라서 상승하게 되고, 상기 제1 내지 제5링크부재(12)(15)(17)(20)(23)는 상기와 반대방향으로 회동하면서 핑거(11)가 언클램핑 위치로 이동하게 되는 것이다.

도 6은 본 발명에서 제공하는 파지력이 향상된 산업용 로봇 그리퍼의 바람직한 제2실시례를 보인 외형 사시도를 도시한 것이고, 도 7은 본 발명에서 제공하는 파지력이 향상된 산업용 로봇 그리퍼의 바람직한 제2실시례를 보인 정단면도, 도 8은 본 발명 제2실시례에서의 제1모터 및 제1구동수단의 구성을 발췌한 정면도 및 평면도, 도 9는 본 발명 제2실시례에서의 제2모터 및 제2구동수단의 구성을 발췌한 정면도 및 평면도를 각각 도시한 것이다.

본 발명의 제2실시례는 상기 제1실시례와 같이 파지력이 향상된 산업용 로봇 그리퍼(1)를 구성함에 있어서, 핑거어셈블리(10)가 구비되는 그리퍼바디(2)를 360도 회전될 수 있도록 구성한 것이다.

이를 위한 수단으로 모터박스(5) 내측에 그리퍼바디(2)에 내장 설치되어 있는 작동나사축(3)을 구동하는 제1모터(4)와, 핑거어셈블리(10)가 설치된 그리퍼바디(2) 전체를 회전시키는 제2모터(25)를 함께 내장 설치한다.

이때 제1모터(4)와 제2모터(25)의 축 중심은 그리퍼바디(2)의 중심에 위치하는 작동나사축(3)과 어긋난 상태를 갖는다.

상기 제1모터(4)와 작동나사축(3)은 제1구동수단(26)으로 연결되어 구동이 이루어지며, 제2모터(25)와 그리퍼바디(2)는 제2구동수단(27)으로 연결되어 구성이 이루어진다.

상기 제1구동수단(26)은 제1모터(4)의 축에 구동풀리(26a)가 결합되며, 그리퍼바디(2)의 중심에 설치된 작동나사축(3)에는 구동풀리(26a)와 벨트로 연결되어 동력을 전달하는 피동풀리(26b)를 설치한 구성이다.

상기 제2구동수단(27)은 그리퍼바디(2)에 하우징(27a)을 결합하고, 하우징(27a) 내측으로는 회전체(27b)를 설치한다. 이때 회전체(27b)는 내륜과 외륜에 각각 부속물을 결합할 수 있으며 축방향 및 축직각방향으로의 강성을 높일 수 있는 크로스롤러 베어링일 수 있다.

상기 회전체(27b)는 하우징(27a)과 씰로 결합되며, 작동나사축(3)과는 베어링으로 결합한다. 도시된 바에 의하면 회전체(27b)를 구성하는 내륜에는 작동나사축(3)에 결합된 베어링이 조립되고, 회전체(27b)의 외륜에는 내접링기어(27c)와 핑거어셈블리(10)가 결합되어 있는 그리퍼바디(2)가 결합된다.

그리고 상기 내접링기어(27c)에는 제2모터(25)의 축에 구비된 구동기어(27d)가 결합된 구성이다.

따라서 상기 제1모터(4)의 구동력이 제1구동수단(26)을 통해 작동나사축(3)으로 전달되면, 상기 제1실시례에서와 같이 핑거(11) 어셈블리의 클램핑 및 언클램핑 작동이 이루어지게 되는 것이고, 제2모터(25)에서 제공되는 구동력은 제2구동수단(27)에 전달되며, 핑거어셈블리(10)가 설치된 그리퍼바디(2) 전체를 360도 회전시키게 되는 것이다.

도면 중 미설명 부호 28은 로봇과 연결하는 커넥터를 도시한 것이다.

따라서 산업용 로봇에 적용할 경우 로봇 구성의 간소화, 작업 효율성 향상, 다양한 작동 구현이 가능한 파지력이 향상된 산업용 로봇 그리퍼(1)를 제공할 수 있는 것이다.

본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시례에 관해 설명하고 있으나, 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 보호 범위는 설명된 실시례에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 청구범위 뿐만 아니라 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

1:(파지력이 향상된 산업용) 로봇 그리퍼
2:그리퍼바디 3:작동나사축
4:제1모터 5:모터박스
6:승강너트부재 10:핑거어셈블리
11:핑거 11a:결합편
11b,11c,11d:제1 내지 제3결합공 12:제1링크부재
13:제1핀 14:제2핀
15:제2링크부재 15a:작동공간
16:제3핀 17:제3링크부재
18:제4핀 19:제5핀
20:제4링크부재 21:제6핀
22:제7핀 23:제5링크부재
24:제8핀 25:제2모터
26:제1구동수단 26a:구동풀리
26b:피동풀리 27:제2구동수단
27a:하우징 27b:회전체
27c:내접링기어 27d:구동기어

Claims (4)

1. 그리퍼바디(2)와;
   상기 그리퍼바디(2)의 내측에 수직으로 설치한 작동나사축(3)과;
   상기 작동나사축(3)을 정회전 및 역회전시키도록 그리퍼바디(2)의 하측 모터박스(5)에 설치한 제1모터(4)와;
   상기 작동나사축(3)에 구비된 승강너트부재(6)와;
   상기 승강너트부재(6)와 그리퍼바디(2)에 복수의 링크부재들로 결합되어 승강너트부재(6)가 상승할 때 클램핑하고, 하강할 때 언클램핑하는 핑거(11)를 포함하는 핑거어셈블리(10)로 구성되며;
   상기 핑거어셈블리(10)는, 바깥쪽으로 하향 경사지며 제1 내지 제3결합공(11b)(11c)(11d)이 형성된 결합편(11a)을 갖는 핑거(11)와;
   결합편(11a)의 상측에 형성한 제1결합공(11b)에 상단이 제1핀(13)으로 결합되어 회전하며 하단이 작동나사축(3)의 상부 측방의 그리퍼바디(2)에 제2핀(14)으로 결합되어 회전하는 제1링크부재(12)와;
   결합편(11a)의 중간에 형성한 제2결합공(11c)에 상단이 제3핀(16)으로 결합되어 회전하며 바깥쪽으로 경사진 형상을 하는 제2링크부재(15)와;
   제2링크부재(15)에 형성된 작동공간(15a)을 통해 작동하도록 결합편(11a)의 하측에 형성한 제3결합공(11d)에 상단이 제4핀(18)으로 결합되어 회전하며 하단이 작동나사축(3)의 중간 측방의 그리퍼바디(2)에 제5핀(19)으로 결합되어 회전하는 제3링크부재(17)와;
   상기 제1링크부재(12)의 하단을 결합하는 제2핀(14)에 일단이 결합되고, 제2핑거부재(15)의 중하단에 제6핀(21)으로 결합되어 회전하는 제4링크부재(20)와;
   승강너트부재(6)에 제7핀(22)으로 회전하도록 결합되고, 제2링크부재(15)의 하단과 제8핀(24)으로 회전되도록 결합한 제5링크부재(23)로 구성된 것을 특징으로 하는 파지력이 향상된 산업용 로봇 그리퍼.
   
2. 청구항 1에 있어서;
   상기 그리퍼바디(2)에 설치된 작동나사축(3)은 모터박스(5)에 설치된 제2모터(25)와 제1구동수단(26)으로 연결되고;
   상기 그리퍼바디(2)는 모터박스(5)에 설치된 제2모터(25)와 제2구동수단(27)에 의해 연결되어 그리퍼바디(2)를 360도 회전되도록 구성한 것을 특징으로 하는 파지력이 향상된 산업용 로봇 그리퍼.
   
3. 청구항 2에 있어서;
   상기 제1구동수단(26)은, 제1모터(4)의 축에 결합된 구동풀리(26a)와 벨트로 연결되도록 설치한 피동풀리(26b)를 작동나사축(3)에 결합한 것을 특징으로 하는 파지력이 향상된 산업용 로봇 그리퍼.
   
4. 청구항 2에 있어서;
   상기 제2구동수단(27)은, 모터박스(5)에 내장된 제2모터(25)와;
   제2모터(25)에 결합한 구동기어(27d)와;
   구동기어(27d)와 기어결합되는 내접링기어(27c)와; 그리퍼바디(2)에 고정된 하우징(27a)과;
   상기 하우징(27a)과 내접링기어(27c)가 고정되고, 작동나사축(3)에 베어링 지지되는 회전체(27b)를 포함하며;
   상기 회전체(27b)는 축방향과 축직각방향으로 강성을 제공할 수 있는 크로스롤러 베어링인 것을 특징으로 하는 파지력이 향상된 산업용 로봇 그리퍼.

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