KR20170052488A - 지도 갱신 판정 시스템 - Google Patents

Abstract

지도 갱신 판정 시스템이며, 미리 설정된 차량의 목표 루트와 지도 정보에 기초하여, 목표 루트 상의 위치에 따른 차량의 제어 목표값을 포함하는 차량의 주행 계획을 생성하는 주행 계획 생성부와, 차량의 주변의 도로 환경과, 차량의 주행 상황과, 차량의 위치와, 주행 계획에 기초하여 실행된 차량의 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 검출값을 목표 루트 상의 위치와 관련지어 취득하는 검출값 취득부와, 구역마다 주행 계획의 평가값을 산출하는 평가값 산출부와, 구역마다 지도 정보의 갱신의 필요 여부를 판정하는 지도 갱신 판정부를 구비한다.

Description

지도 갱신 판정 시스템{MAP UPDATE DETERMINATION SYSTEM}

본 발명은 지도 정보의 갱신의 필요 여부를 판정하는 지도 갱신 판정 시스템에 관한 것이다.

지도 정보의 갱신의 필요 여부를 판정하는 장치에 관한 기술 문헌으로서, 일본 특허 공개 제2002-116689호가 알려져 있다. 이 공보에는, 차량으로부터의 요구에 따라서 지도 정보를 제공하는 지도 정보 제공 시스템이며, 지도 정보의 갱신을 위해 차량이 주행한 궤적에 관한 궤적 데이터를 취득하는 시스템이 기재되어 있다. 이 지도 정보 제공 시스템에서는, 차량으로부터 궤적 데이터를 취득한 경우에 있어서, 당해 궤적 데이터에 대응하는 도로가 지도 정보에 설정되어 있지 않을 때, 당해 궤적 데이터를 새로운 도로 정보로 하여 지도 정보의 갱신을 행하고 있다.

최근, 운전자가 운전 조작을 행하지 않고 차량을 주행시키는 자동 운전 제어의 개발이 진행되고 있다. 자동 운전 제어를 행하기 위해서는 적절한 지도 정보가 필요하다. 그러나, 전술한 관련 기술의 지도 정보 제공 시스템에 있어서는, 공사 등에 의해 지형(예를 들어 차선 폭, 도로 곡률)이 변하여, 지도 정보가 오래된 경우의 갱신 방법에 관한 제안이 이루어져 있지 않다. 만약 일정 기간마다 지도 정보가 오래되었다고 판정하여 지도 갱신을 행하는 경우, 이 일정 기간이 짧으면 지도 정보의 유지 비용이 고액으로 되어 버린다. 반대로, 이 일정 기간이 길면, 자동 운전 제어에 있어서 부적절한 오래된 지도 정보로 되어 버릴 가능성이 있다. 따라서, 이들 가능성을 해결하기 위해, 자동 운전 제어에 있어서 적절한 타이밍에서 지도 정보의 갱신의 필요 여부를 판정하는 기술이 필요로 되고 있다.

따라서, 본 발명의 일 형태는, 차량의 자동 운전 제어를 이용하여 적절하게 지도 정보의 갱신의 필요 여부의 판정을 행할 수 있는 지도 갱신 판정 시스템을 제공한다.

본 발명의 일 형태는, 차량의 자동 운전 제어에 사용되는 지도 정보를 기억한 지도 데이터베이스를 구비하고, 미리 설정된 구역에 있어서의 지도 정보의 갱신의 필요 여부를 미리 설정된 구역마다 판정하는 지도 갱신 판정 시스템이며, 미리 설정된 차량의 목표 루트와 지도 정보에 기초하여, 목표 루트 상의 위치에 따른 차량의 제어 목표값을 포함하는 차량의 주행 계획을 생성하는 주행 계획 생성부와, 차량의 외부 센서를 사용하여 인식된 차량의 주변의 도로 환경과, 차량의 내부 센서를 사용하여 인식된 차량의 주행 상태와, 차량의 위치 측정부에 의해 측정된 차량의 위치와, 주행 계획에 기초하여 실행된 차량의 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 검출값을 목표 루트 상의 위치와 관련지어 취득하는 검출값 취득부와, 제어 목표값과 제어 결과 검출값의 비교 결과에 기초하여, 구역의 주행 계획의 평가값을 산출하는 평가값 산출부와, 주행 계획의 평가값과 평가 역치에 기초하여, 구역의 지도 정보의 갱신의 필요 여부를 판정하는 지도 갱신 판정부를 구비한다.

본 발명의 일 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템에서는, 지도 정보와 실제의 도로 환경이 상이한 경우, 지도 정보에 의존하는 주행 계획의 제어 목표값과 실제의 도로 환경에 따른 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 검출값의 차이가 발생하기 때문에, 제어 목표값과 제어 결과 검출값의 비교 결과로부터 산출된 구역의 주행 계획의 평가값과 평가 역치에 기초하여, 구역의 지도 정보의 갱신의 필요 여부를 판정할 수 있다. 따라서, 지도 갱신 판정 시스템에 의하면, 차량의 자동 운전 제어를 이용하여 적절하게 지도 정보의 갱신 필요 여부의 판정을 행할 수 있다.

본 발명의 다른 형태는, 자동 운전 제어를 행하는 차량과 통신 가능한 서버와, 서버에 설치되며, 지도 정보를 기억하고 있는 지도 데이터베이스를 구비하고, 미리 설정된 구역에 있어서의 지도 정보의 갱신의 필요 여부를 판정하는 지도 갱신 판정 시스템이며, 서버에 설치되며, 차량의 목표 루트의 정보를 취득하는 정보 취득부와, 서버에 설치되며, 목표 루트와 지도 데이터베이스의 지도 정보에 기초하여, 목표 루트 상의 위치에 따른 차량의 모의 제어 목표값을 포함하는 차량의 모의 주행 계획을 생성하는 모의 주행 계획 생성부와, 서버에 설치되며, 차량의 외부 센서를 사용하여 인식된 차량의 주변의 도로 환경과, 차량의 내부 센서를 사용하여 인식된 차량의 주행 상태와, 차량의 위치 측정부에 의해 측정된 차량의 위치와, 목표 루트 및 차량에 탑재된 차량 탑재 지도 데이터베이스의 지도 정보로부터 생성된 차량의 주행 계획에 기초하여 실행된 차량의 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 검출값을 목표 루트 상의 위치와 관련지어 취득하는 검출값 취득부와, 서버에 설치되며, 모의 제어 목표값과 제어 결과 검출값의 비교 결과에 기초하여, 구역의 모의 주행 계획의 평가값을 산출하는 평가값 산출부와, 서버에 설치되며, 모의 주행 계획의 평가값과 평가 역치에 기초하여, 구역의 지도 데이터베이스의 지도 정보의 갱신의 필요 여부를 판정하는 지도 갱신 판정부를 구비한다.

본 발명의 다른 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템에서는, 서버가 갖는 지도 데이터베이스의 지도 정보와 실제의 도로 환경이 상이한 경우, 지도 정보에 의존하는 모의 주행 계획의 모의 제어 목표값과 실제의 도로 환경에 따른 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 검출값의 차이가 발생하기 때문에, 모의 제어 목표값과 제어 결과 검출값의 비교 결과로부터 산출된 구역의 모의 주행 계획의 평가값과 평가 역치에 기초하여, 구역의 지도 정보의 갱신의 필요 여부를 판정할 수 있다. 따라서, 이 지도 갱신 판정 시스템에 의하면, 차량의 자동 운전 제어를 이용하여 적절하게 지도 정보의 갱신 필요 여부의 판정을 행할 수 있다.

본 발명의 일 형태 또는 다른 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템에 있어서, 지도 갱신 판정부는, 지도 데이터베이스의 지도 정보에 있어서의 구역의 위치 또는 구역에 있어서의 차량의 주행 시간에 기초하여, 구역의 평가 역치를 설정해도 된다. 이 지도 갱신 판정 시스템에 의하면, 시가지의 구역쪽이 교외의 구역보다도 지도 정보의 높은 정밀도가 요구되기 때문에, 구역의 위치에 기초하여 구역의 평가 역치를 설정함으로써, 구역의 위치에 따른 적절한 지도 정보의 갱신 필요 여부의 판정을 행할 수 있다. 또는, 이 지도 갱신 판정 시스템에 의하면, 낮과 비교하여 밤쪽이 카메라의 촬상 화상을 사용한 백선 인식 등의 정밀도가 저하되어 지도 정보의 갱신 필요 여부의 판정의 신뢰성에 영향이 발생하기 때문에, 구역에 있어서의 차량의 주행 시간에 기초하여 구역의 평가 역치를 설정함으로써, 주행 시간에 따른 적절한 지도 정보의 갱신 필요 여부의 판정을 행할 수 있다.

본 발명의 일 형태 또는 다른 형태에 따르면, 차량의 자동 운전 제어를 이용하여 적절하게 지도 정보의 갱신 필요 여부의 판정을 행할 수 있는 지도 갱신 판정 시스템을 제공할 수 있다.

본 발명의 예시적인 실시예의 특징, 이점 및 기술적 및 산업적 의의는 유사한 요소들을 유사한 도면 부호로 나타낸 첨부 도면을 참조로 하여 이하에 설명된다.
도 1은 제1 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템을 포함하는 자동 운전 시스템을 도시하는 블록도이다.
도 2는 지도 정보의 갱신의 판정 대상으로 되는 구역의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 지도 정보의 갱신의 판정 대상으로 되는 구역의 다른 예를 설명하는 도면이다.
도 4는 주행 계획의 목표 가로 위치와 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 가로 위치의 차분이 존재하는 상황을 설명하기 위한 평면도이다.
도 5a는 주행 계획 생성 처리를 나타내는 흐름도이다.
도 5b는 자동 운전 제어를 나타내는 흐름도이다.
도 6은 제어 결과 검출값의 취득 처리를 나타내는 흐름도이다.
도 7은 지도 갱신 판정 처리를 나타내는 흐름도이다.
도 8은 제2 실시 형태에 관한 자동 운전 시스템을 도시하는 블록도이다.
도 9는 제2 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템을 도시하는 블록도이다.
도 10a는 제2 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템의 모의 주행 계획 생성 처리를 나타내는 흐름도이다.
도 10b는 제2 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템의 제어 결과 검출값 취득 처리를 나타내는 흐름도이다.
도 11은 제2 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템의 지도 갱신 판정 처리를 나타내는 흐름도이다.
도 12a는 차선의 주행 방향을 변경하는 도로 공사 전의 도로를 도시하는 평면도이다.
도 12b는 차선의 주행 방향을 변경하는 도로 공사 후의 도로를 도시하는 평면도이다.
도 13a는 속도 규제 정보의 변경 전의 도로를 도시하는 평면도이다.
도 13b는 속도 규제 정보의 변경 후의 도로를 도시하는 평면도이다.

이하, 본 발명의 적합한 실시 형태에 대하여, 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 또한, 설명에 있어서, 동일한 구성 요소 또는 동일 기능을 갖는 구성 요소에는 동일 부호를 사용하고 중복되는 설명을 생략한다.

[제1 실시 형태]

도 1은 제1 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템(200)을 포함하는 자동 운전 시스템(100)을 도시하는 블록도이다. 먼저, 자동 운전 시스템(100)의 개요에 대하여 설명하고, 다음으로 지도 갱신 판정 시스템(200)의 개요에 대하여 설명한다. 계속해서, 지도 갱신 판정 시스템(200)을 포함하는 자동 운전 시스템(100)의 구성에 대하여 설명하고, 그 후, 자동 운전 시스템(100)에 있어서의 각종 처리에 대하여 설명한다.

자동 운전 시스템(100)은 승용차 등의 차량에 탑재되어 있으며, 차량의 자동 운전 제어를 행하기 위한 시스템이다. 자동 운전 시스템(100)은 운전자에 의한 자동 운전 제어의 개시 조작(자동 운전 제어의 개시 버튼을 누르는 조작 등)이 행해진 경우에, 차량의 자동 운전 제어를 개시한다.

자동 운전 제어란, 미리 설정된 목표 루트를 따라서 자동으로 차량을 주행시키는 차량 제어이다. 자동 운전 제어에서는, 운전자가 운전 조작을 행할 필요가 없고, 차량이 자동으로 주행한다. 목표 루트란, 자동 운전 제어에 있어서 차량이 주행하는 지도 상의 경로이다. 목표 루트의 설정에 대하여 상세하게는 후술한다.

자동 운전 시스템(100)은 자동 운전 제어를 실시하기 위해 지도 정보를 이용한다. 지도 정보에는, 도로의 위치 정보(차선마다의 위치 정보), 도로 형상의 정보(커브, 직선부의 종별, 커브의 곡률 등), 도로 폭의 정보(차선 폭의 정보) 및 도로에 있어서의 제한 차속의 정보가 포함된다. 또한, 지도 정보에는, 교차점 및 분기점의 위치 정보, 일시 정지선의 위치 정보, 횡단 보도의 위치 정보 및 신호기의 위치 정보가 포함된다. 지도 정보에는, 도로의 구배의 정보 및 도로의 캔트의 정보가 포함되어 있어도 된다.

또한, 지도 정보에는, 연석, 전주, 폴, 가드레일, 벽, 건물 등의 고정 장해물의 위치 정보 및 형상 정보가 포함되어 있어도 된다. 지도 정보에는, 노면 상에 그려진 문자 및 마크 등의 노면 페인트의 위치 정보 및 형상 정보가 포함되어 있어도 된다. 노면 페인트에는 맨홀을 포함해도 된다. 지도 정보에는, 도로 상방에 설치되는 간판의 정보, 노측에 설치되는 표지의 정보가 포함되어 있어도 된다.

자동 운전 시스템(100)은 목표 루트 및 지도 정보에 기초하여, 자동 운전 제어에 사용하는 주행 계획을 생성한다. 주행 계획은, 차량의 현재의 위치로부터 십수㎞ 앞의 목적지까지 이르는 목표 루트를 따라서 차량을 주행시키는 계획이다. 이 주행 계획은 지도 정보에 의존하여 생성된다.

주행 계획에는, 차량의 목표 루트 상의 위치에 따른 차량의 제어 목표값이 포함되어 있다. 목표 루트 상의 위치란, 지도 상에서 목표 루트의 연장 방향에 있어서의 위치이다. 목표 루트 상의 위치는, 목표 루트의 연장 방향에 있어서 소정 간격(예를 들어 1m)마다 설정된 설정 세로 위치를 의미한다.

제어 목표값이란, 주행 계획에 있어서 차량의 제어 목표로 되는 값이다. 제어 목표값은, 목표 루트 상의 설정 세로 위치마다 관련지어 설정된다. 제어 목표값에는, 차량의 목표 가로 위치 및 차량의 목표 차속이 포함된다.

목표 가로 위치란, 주행 계획에 있어서 제어 목표로 되는 차량의 가로 위치이다. 차량의 가로 위치란, 차량이 주행하는 도로의 도로 폭 방향(차선 폭 방향)에 있어서의 차량의 위치이다. 차선 폭 방향이란, 도로의 차선을 형성하는 백선에 대하여 도로의 노면 상에서 직교하는 방향이다. 또한, 도로의 연장 방향(도로 폭 방향과 직교하는 방향)에 있어서의 차량의 위치를 차량의 세로 위치라 한다. 차량의 세로 위치는, 목표 루트의 연장 방향에 있어서의 차량의 위치이다. 또한, 목표 차속이란, 주행 계획에 있어서 제어 목표로 되는 차량의 차속이다.

또한, 자동 운전 시스템(100)은 차량 탑재의 카메라의 촬상 화상, 차량 탑재의 라이더의 검출 결과, 또는 차량 탑재의 레이더의 검출 결과 등에 기초하여, 차량의 주변의 도로 환경을 인식한다. 도로 환경에는, 차량이 주행하는 주행 차선을 형성하는 백선의 위치, 백선의 선종, 도로 형상(도로 곡률을 포함함), 차선 폭 및 고정 장해물의 위치 등이 포함된다. 고정 장해물이란, 건물, 벽, 가드레일 및 전주 등이다. 도로 환경은 주행 차선의 캔트 및 주행 차선의 구배를 포함해도 된다.

또한, 자동 운전 시스템(100)은 차량의 차속 센서 등의 검출 결과에 기초하여, 차량의 주행 상태를 인식한다. 주행 상태에는, 차량의 차속, 차량의 가속도, 차량의 요레이트가 포함된다. 또한, 자동 운전 시스템(100)은 후술하는 GPS[Global Positioning System] 수신부의 측정 결과에 기초하여, 차량의 위치를 측정한다. 자동 운전 시스템(100)은 지도 정보에 포함된 고정 장해물의 위치 정보와 차량 탑재의 레이더 등의 검출 결과를 이용하여, SLAM[Simultaneous Localization and Mapping] 기술에 의해, 차량의 위치를 측정해도 된다.

자동 운전 시스템(100)은 차량의 주변의 도로 환경, 차량의 주행 상태, 차량의 위치 및 주행 계획에 기초하여, 자동 운전 제어를 실시한다. 자동 운전 시스템(100)은 지도 정보에 오류가 없이 실제의 도로 환경과 대응하고 있는 경우, 주행 계획에 따른 차량의 자동 운전 제어를 행한다. 주행 계획에 따른 차량의 자동 운전 제어란, 목표 루트의 설정 세로 위치에 있어서의 실제의 차량의 가로 위치 및 실제의 차량의 차속이, 당해 설정 세로 위치에 있어서의 목표 가로 위치 및 목표 차속과 일치하도록 차량을 제어하는 자동 운전 제어이다.

자동 운전 시스템(100)은 지도 정보에 오류가 있어, 지도 정보와 실제의 도로 환경이 상이한 경우, 실제의 도로 환경에 대응한 자동 운전 제어를 실시한다. 구체적으로, 자동 운전 시스템(100)은 차량이 정속으로 주행하는 주행 계획을 생성한 경우에 있어서, 차량 탑재의 카메라의 촬상 화상에 의해 전방의 일시 정지선을 검출하였을 때에는, 주행 계획보다 실제의 도로 환경을 우선하여 차량을 일시 정지시키는 자동 운전 제어를 실시한다.

또한, 자동 운전 시스템(100)은 일정한 거리를 차량이 정속으로 주행하는 주행 계획을 생성한 경우에 있어서, 차량의 전방에 정속보다 낮은 속도로 주행하는 선행차가 존재할 때, 주행 계획보다 실제의 도로 환경을 우선하여 선행차에 추종하도록 차량을 주행시키는 자동 운전 제어를 실시한다.

계속해서, 제1 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템(200)의 개요에 대하여 설명한다. 지도 갱신 판정 시스템(200)은 차량에 탑재된 지도 데이터베이스의 지도 정보(차량의 자동 운전 제어에 사용되는 지도 정보)에 대하여 갱신의 필요 여부를 판정하는 시스템이다. 도 1에 도시한 바와 같이, 제1 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템(200)은 자동 운전 시스템(100)의 일부를 구성하고 있다. 구체적인 구성에 대해서는 후술한다. 또한, 자동 운전 시스템(100)이 탑재된 차량은, 지도 정보 갱신용의 각종 센서를 구비한 프로브 카이어도 된다. 즉, 프로브 카에 본 실시 형태에 관한 자동 운전 시스템(100)을 탑재해도 된다.

지도 갱신 판정 시스템(200)은 미리 설정된 구역에 있어서의 지도 정보의 갱신의 필요 여부를 판정한다. 구역은, 지도 데이터베이스에 있어서의 지도 정보의 기억 형식(보존 형식)에 따라서 설정되어 있다. 여기서, 도 2는 지도 정보의 갱신의 판정 대상으로 되는 구역의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 도 2에, 구역 A1∼A9, 차량 M, 차량 M의 목표 루트 R, 목표 루트 R의 목적지 E를 도시한다. 도 2에 도시한 바와 같이, 지도 데이터베이스에 있어서 지도 정보를 타일 형상(정사각형 타일 형상, 직사각형 타일 형상 등)으로 구분하여 기억하는 기억 형식인 경우에는, 타일 형상으로 구분된 구역 A1∼A9가 지도 정보의 갱신 필요 여부의 판정 대상으로 된다. 이 경우, 지도 갱신 판정 시스템(200)은 타일 형상의 구역 A1∼A9마다, 지도 정보의 갱신 필요 여부의 판정을 행한다. 또한, 지도 갱신 판정 시스템(200)은 타일 형상의 구역 A1∼A9마다 지도 정보의 갱신을 행한다. 지도 갱신 판정 시스템(200)은 타일 형상의 구역 A1∼A9 중, 어느 하나의 구역에 있어서의 지도 정보의 갱신의 필요 여부만을 판정해도 된다.

도 3은 지도 정보의 갱신의 판정 대상으로 되는 구역의 다른 예를 설명하기 위한 도면이다. 도 3에, 구역 B1∼B3 및 교차점 C1∼C4를 도시한다. 도 3에 도시한 바와 같이, 지도 데이터베이스에 있어서 지도 정보에 포함되는 도로를 교차점마다 나누어 지도 데이터베이스에 기억하는 기억 형식인 경우에는, 교차점 C1∼C4마다 도로를 나눈 구역 B1∼B3이 지도 정보의 갱신 필요 여부의 판정 대상으로 된다. 이 경우, 지도 갱신 판정 시스템(200)은 구역 B1∼B3마다, 지도 정보의 갱신 필요 여부의 판정을 행한다. 또한, 지도 갱신 판정 시스템(200)은 구역 B1∼B3마다 지도 정보의 갱신을 행한다. 또한, 구역마다의 지도 정보의 갱신에는, 구역 전체의 지도 정보를 갱신하는 경우에 한정되지 않고, 전주 등의 일부의 위치 정보만이 갱신되는 경우도 포함한다. 지도 갱신 판정 시스템(200)은 구역 B1∼B3 중, 어느 하나의 구역에 있어서의 지도 정보의 갱신의 필요 여부만을 판정해도 된다.

또한, 지도 데이터베이스는, 지도 정보를 복수의 레이어로 이루어지는 계층 구조로서 기억하고 있어도 된다. 이 경우, 지도 정보는, 전주의 위치 정보를 갖는 전주 레이어, 도로의 연석의 위치 정보를 갖는 연석 레이어, 및 도로의 백선의 위치 정보를 갖는 백선 레이어 등으로 나누어 기억된다. 이와 같은 계층 구조를 채용함으로써, 지도 갱신 판정 시스템(200)이 전주의 위치 정보를 검색할 때에 전주 레이어만을 검색하면 되어, 검색 효율을 높일 수 있다. 또한, 레이어마다 정보의 갱신을 가능하게 할 수 있기 때문에, 갱신이 필요한 레이어를 특정할 수 있으면, 갱신에 드는 통신 비용 등을 내릴 수 있다. 또한, 지도 데이터베이스는, 지도 정보에 있어서 전주, 연석, 백선의 위치 정보를 일괄의 데이터로서 기억하고 있어도 된다. 그 밖에, 지도 데이터베이스는 RNDF[Routeand Navigation Definition File] 방식으로 기억되어 있어도 된다.

지도 갱신 판정 시스템(200)은 목표 루트 R을 따른 차량 M의 자동 운전 제어가 실시된 경우, 자동 운전 제어에 의한 차량 M의 제어 결과 검출값을 취득한다. 지도 갱신 판정 시스템(200)은 목표 루트 R 상의 설정 세로 위치와 관련지어 제어 결과 검출값을 취득한다. 제어 결과 검출값은, 자동 운전 제어에 의해 차량 M이 제어된 결과에 관한 검출값이다. 제어 결과 검출값은, 목표 루트 R 상의 설정 세로 위치마다 관련지어 취득된다.

제어 결과 검출값은, 차량의 제어 결과 가로 위치 및 차량의 제어 결과 차속을 포함하고 있다. 제어 결과 가로 위치는, 자동 운전 제어의 제어 결과로서의 차량의 가로 위치이다. 제어 결과 가로 위치는, 설정 세로 위치에 있어서 검출된 자동 운전 제어 중의 차량의 가로 위치로 된다. 차량의 가로 위치의 검출에 대하여 상세하게는 후술한다. 제어 결과 차속은, 자동 운전 제어의 제어 결과로서의 차량의 차속이다. 제어 결과 차속은, 설정 세로 위치에 있어서 검출된 자동 운전 제어중의 차량의 차속으로 된다. 제어 결과 차속은, 차량 탑재의 차속 센서에 의해 검출된다.

지도 갱신 판정 시스템(200)은 주행 계획의 제어 목표값과 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 검출값의 비교 결과에 기초하여, 주행 계획의 평가값을 산출한다. 지도 갱신 판정 시스템(200)은 목표 루트 R 상의 설정 세로 위치마다 주행 계획의 제어 목표값과 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 검출값을 비교한다. 주행 계획의 평가값은, 주행 계획의 제어 목표값과 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 검출값이 일치할수록 큰 값으로서 산출된다.

여기서, 주행 계획의 평가값의 산출에 대하여 도 4를 참조하여 설명한다. 도 4는 주행 계획의 목표 가로 위치와 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 가로 위치의 차분이 존재하는 상황을 설명하기 위한 평면도이다. 도 4에 있어서, 지도 정보의 갱신 판정의 대상으로 되는 구역 B4, 차량 M의 주행 차선 L, 주행 차선 L의 실제의 백선 Wa 및 백선 Wb 및 과거의 백선 WTa를 나타낸다. 구역 B4는, 도 3에 도시한 구역 B1∼B3과 마찬가지의 기억 형식으로 지도 데이터베이스에 기억된 구역이다. 또한, 도 4에 있어서, 설정 세로 위치 G1∼G4, 주행 계획의 목표 가로 위치 Tw1∼Tw4, 제어 결과 가로 위치 Pw1∼Pw4 및 목표 가로 위치 Tw2∼Tw4와 제어 결과 가로 위치 Pw2∼Pw4의 차분 d2∼d4를 나타낸다. 설정 세로 위치 G1∼G4는, 이 순서로 목표 루트 R 상에 있어서 소정 간격으로 설정되어 있다.

도 4에 도시한 목표 가로 위치 Tw1은, 설정 세로 위치 G1에 대응하는 목표 가로 위치이다. 목표 가로 위치 Tw2는, 설정 세로 위치 G2에 대응하는 목표 가로 위치이다. 목표 가로 위치 Tw3은, 설정 세로 위치 G3에 대응하는 목표 가로 위치이다. 목표 가로 위치 Tw4는, 설정 세로 위치 G4에 대응하는 목표 가로 위치이다. 마찬가지로, 제어 결과 가로 위치 Pw1은, 설정 세로 위치 G1에 대응하는 제어 결과 가로 위치이다. 제어 결과 가로 위치 Pw2는, 설정 세로 위치 G2에 대응하는 제어 결과 가로 위치이다. 제어 결과 가로 위치 Pw3은, 설정 세로 위치 G3에 대응하는 제어 결과 가로 위치이다. 제어 결과 가로 위치 Pw4는, 설정 세로 위치 G4에 대응하는 제어 결과 가로 위치이다.

도 4에 도시한 차분 d2는, 차선 폭 방향에 있어서의 목표 가로 위치 Tw2와 제어 결과 가로 위치 Pw2의 거리이다. 차분 d3은, 차선 폭 방향에 있어서의 목표 가로 위치 Tw3과 제어 결과 가로 위치 Pw3의 거리이다. 차분 d4는, 차선 폭 방향에 있어서의 목표 가로 위치 Tw4와 제어 결과 가로 위치 Pw4의 거리이다. 주행 계획의 목표 가로 위치 Tw1과 제어 결과 가로 위치 Pw1은 동일 위치이기 때문에, 차분은 0이다. 또한, 구역 B4에 포함되는 설정 세로 위치는, 설정 세로 위치 G1∼G4만이다.

도 4에서는, 도로 공사에 의해 주행 차선 L의 차선 폭이 확장되어, 백선 WTa가 백선 Wa로 변경되어 있다. 도로 공사 전의 백선 WTa는, 백선 Wb와 평행하게 연장되는 직선 형상의 백선이다. 변경 후의 백선 Wa는, 설정 세로 위치 G1까지 백선 WTa와 일치하고 있지만, 설정 세로 위치 G1로부터 설정 세로 위치 G2로 진행할수록 백선 Wb로부터 이격되도록 경사 방향으로 연장되는 백선으로 되어 있다. 백선 Wa는, 설정 세로 위치 G2보다 앞은 백선 Wb와 평행하게 연장되는 직선 형상의 백선이다. 한편, 지도 데이터베이스에 있어서는, 지도 정보가 갱신되어 있지 않아, 주행 차선 L을 형성하는 백선으로서 도로 공사 전의 백선 WTa 및 백선 Wb의 조합이 아직도 기억되어 있다.

자동 운전 시스템(100)은 지도 정보에 있어서의 주행 차선 L의 중앙 위치를 주행하도록 주행 계획을 생성한다. 이 때문에, 도 4에 있어서, 주행 계획의 목표 가로 위치 Tw1∼Tw4는, 차선 폭 방향에 있어서 백선 WTa 및 백선 Wb로부터 등거리의 위치에 설정되어 있다.

한편, 자동 운전 시스템(100)은 차량 탑재의 카메라의 촬상 화상 등으로부터 인식한 실제의 도로 환경에 기초하여, 차량 M이 실제의 주행 차선 L의 중앙 위치를 주행하도록 자동 운전 제어를 실시한다. 이 때문에, 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 가로 위치 Pw1∼Pw4는, 차선 폭 방향에 있어서 백선 Wa 및 백선 Wb로부터 등거리의 위치로서 검출된다.

도 4에 도시한 상황에 있어서, 지도 갱신 판정 시스템(200)은 지도 정보에 의존하여 생성된 주행 계획의 목표 가로 위치 Tw1∼Tw4와 실제의 도로 환경에 기초하여 실시된 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 가로 위치 Pw1∼Pw4의 비교 결과에 기초하여, 구역 B4의 주행 계획의 평가값을 산출한다. 지도 갱신 판정 시스템(200)은 목표 가로 위치 Tw1∼Tw4와 제어 결과 가로 위치 Pw1∼Pw4의 비교 결과로서, 차분 d2∼d4를 사용한다.

지도 갱신 판정 시스템(200)은 목표 가로 위치 Tw1∼Tw4와 제어 결과 가로 위치 Pw1∼Pw4의 차분 d2∼d4의 평균값이 클수록, 구역 B4의 주행 계획의 평가값을 작은 값으로서 산출한다. 지도 갱신 판정 시스템(200)은 차분 d2∼d4의 평균값의 역수를, 구역 B4에 있어서의 주행 계획의 평가값으로서 산출해도 된다.

또한, 지도 갱신 판정 시스템(200)은 차분 d2∼d4의 평균값 대신에, 차분 d2∼d4의 중앙값, 총합, 최댓값, 또는 최솟값을 사용해도 된다. 지도 갱신 판정 시스템(200)은 차분 d2∼d4를 입력으로 하는 소정의 연산식을 사용하여 주행 계획의 평가값을 산출해도 된다. 이와 같이, 지도 갱신 판정 시스템(200)은 구역에 있어서의 주행 계획의 평가값을 산출한다.

지도 갱신 판정 시스템(200)은 산출된 주행 계획의 평가값과 평가 역치에 기초하여, 구역의 지도 정보의 갱신의 필요 여부를 판정한다. 평가 역치는 미리 설정된 값이다. 지도 갱신 판정 시스템(200)은 구역의 주행 계획의 평가값이 평가 역치 미만인 경우, 당해 구역의 지도 정보의 갱신이 필요하다고 판정한다.

지도 갱신 판정 시스템(200)은 지도 정보의 갱신이 필요하다고 판정한 경우, 통신에 의해 지도 정보의 갱신이 필요하다고 판정한 구역에 관한 정보를 지도 정보 관리 센터의 서버에 송신한다. 지도 정보 관리 센터는, 통신으로 접속된 다수의 차량의 지도 정보를 관리하기 위한 시설이다. 지도 정보 관리 센터에서는, 프로브 카를 사용하여, 지도 정보의 갱신이 필요하다고 판정된 구역의 최신 지도 정보의 취득이 행해진다. 지도 갱신 판정 시스템(200)은 지도 정보 관리 센터와의 통신에 의해, 지도 정보 관리 센터가 갖는 최신의 지도 정보를 사용하여, 차량 탑재의 지도 데이터베이스의 지도 정보를 갱신한다.

<제1 실시 형태에 관한 자동 운전 시스템(지도 갱신 판정 시스템)의 구성>

도 1에 도시한 바와 같이, 제1 실시 형태에 관한 자동 운전 시스템(100)은 자동 운전 제어를 실시하기 위한 ECU(10)를 구비하고 있다. ECU(10)는, CPU[Central Processing Unit], ROM[Read Only Memory], RAM[Random Access Memory], CAN[Controller Area Network] 통신 회로 등을 갖는 전자 제어 유닛이다. ECU(10)에서는, ROM에 기억되어 있는 프로그램을 RAM에 로드하고, RAM에 로드된 프로그램을 CPU에서 실행함으로써 각종 기능을 실현한다. ECU(10)는, 복수의 전자 제어 유닛으로 구성되어 있어도 된다. ECU(10)에는, CAN 통신 회로를 통해, GPS 수신부(1), 외부 센서(2), 내부 센서(3), 지도 데이터베이스(4), 내비게이션 시스템(5), 액추에이터(6) 및 통신부(7)가 접속되어 있다.

GPS 수신부(1)는 차량 M에 탑재되어, 차량 M의 위치를 측정하는 위치 측정부로서 기능한다. GPS 수신부(1)는 3개 이상의 GPS 위성으로부터 신호를 수신함으로써, 차량 M의 위치(예를 들어 차량 M의 위도 및 경도)를 측정한다. GPS 수신부(1)는 측정한 차량 M의 위치의 정보를 ECU(10)에 송신한다.

외부 센서(2)는 차량 M의 주변의 장해물 등을 검출하기 위한 검출 기기이다. 외부 센서(2)는 카메라, 레이더[Radar] 및 라이더[LIDAR : Laser Imaging Detectionand Ranging] 중 적어도 하나를 포함한다. 또한, 외부 센서(2)는 후술하는 차량 M이 주행하는 주행 차선의 백선 인식에도 사용된다. 또한, 외부 센서(2)는 차량 M의 위치의 측정에 사용되어도 된다.

카메라는 차량의 외부 상황을 촬상하는 촬상 기기이다. 카메라는, 차량 M의 앞유리의 이면측 및 차량의 배면에 설치되어 있다. 카메라는, 차량 M의 좌우 측면에 설치되어 있어도 된다. 카메라는, 차량 M의 전방 및 후방을 촬상한 촬상 정보를 ECU(10)에 송신한다. 카메라는, 단안 카메라이어도 되고, 스테레오 카메라이어도 된다. 스테레오 카메라는, 양안 시차를 재현하도록 배치된 2개의 촬상부를 갖고 있다. 스테레오 카메라의 촬상 정보에는 깊이 방향의 정보도 포함되어 있다.

레이더는, 전파(예를 들어 밀리미터파)를 이용하여 차량 M의 주변의 장해물을 검출한다. 레이더는, 전파를 차량 M의 주변에 송신하고, 장해물에서 반사된 전파를 수신함으로써 장해물을 검출한다. 레이더는, 검출한 장해물 정보를 ECU(10)에 송신한다. 장해물에는, 상술한 고정 장해물 외에, 자전거, 타차량 등의 동적 장해물이 포함된다.

라이더는, 광을 이용하여 차량 M의 외부의 장해물을 검출한다. 라이더는, 광을 차량 M의 주변에 송신하고, 장해물에서 반사된 광을 수신함으로써 반사점까지의 거리를 계측하고, 장해물을 검출한다. 라이더는, 검출한 장해물 정보를 ECU(10)에 송신한다. 라이더 및 레이더는, 반드시 중복하여 구비할 필요는 없다.

내부 센서(3)는 차량 M의 주행 상태를 검출하는 검출 기기이다. 내부 센서(3)는 차속 센서, 가속도 센서 및 요레이트 센서를 포함하고 있다. 차속 센서는, 차량 M의 속도를 검출하는 검출기이다. 차속 센서로서는, 차량 M의 차륜 또는 차륜과 일체로 회전하는 드라이브 샤프트 등에 대하여 설치되고, 차륜의 회전 속도를 검출하는 차륜속 센서가 사용된다. 차속 센서는, 검출한 차속 정보를 ECU(10)에 송신한다.

가속도 센서는 차량 M의 가속도를 검출하는 검출기이다. 가속도 센서는, 차량의 전후 방향의 가속도를 검출하는 전후 가속도 센서와, 차량 M의 횡가속도를 검출하는 횡가속도 센서를 포함하고 있다. 가속도 센서는, 차량 M의 가속도 정보를 ECU(10)에 송신한다. 요레이트 센서는, 차량 M의 무게 중심의 연직축 주위의 요레이트(회전각 속도)를 검출하는 검출기이다. 요레이트 센서로서는, 자이로 센서를 사용할 수 있다. 요레이트 센서는, 검출한 차량 M의 요레이트 정보를 ECU(10)에 송신한다.

내부 센서(3)는 타각 센서를 포함하고 있어도 된다. 타각 센서는, 차량 M의 타각(실제 타각)을 검출하는 센서이다. 타각 센서는, 차량 M의 스티어링 샤프트에 대하여 설치되어 있다. 타각 센서는, 검출한 타각 정보를 ECU(10)에 송신한다.

지도 데이터베이스(4)는 지도 정보를 기억하는 데이터베이스이다. 지도 데이터베이스(4)는 차량 M에 탑재된 HDD[Hard Disk Drive] 내에 형성되어 있다. 지도 데이터베이스(4)는 통신부(7)를 통한 무선 통신에 의해, 지도 정보 관리 센터의 서버에 접속될 수 있다. 지도 데이터베이스(4)는 지도 정보 관리 센터의 서버에 기억된 최신의 지도 정보를 사용하여, 정기적으로 지도 정보를 갱신한다. 지도 데이터베이스(4)는 전술한 구역마다 지도 정보를 기억하고 있다.

지도 데이터베이스(4)는 후술하는 주행 계획 생성부(14), 검출값 취득부(16), 평가값 산출부(17) 및 지도 갱신 판정부(18)와 함께, 지도 갱신 판정 시스템(200)을 구성하고 있다. 또한, 지도 데이터베이스(4)는 반드시 차량 M에 탑재되어 있을 필요는 없다. 지도 데이터베이스(4)는 차량 M과 통신 가능한 서버 등에 설치되어 있어도 된다.

내비게이션 시스템(5)은 차량 M에 탑재되며, 자동 운전 제어에 의해 차량 M이 주행하는 목표 루트 R을 설정한다. 내비게이션 시스템(5)은 미리 설정된 목적지 E, GPS 수신부(1)에 의해 측정된 차량 M의 위치 및 지도 데이터베이스(4)의 지도 정보에 기초하여, 차량 M의 위치로부터 목적지 E에 이르기까지의 목표 루트 R을 연산한다. 자동 운전 제어의 목적지 E는, 차량 M의 탑승원이 내비게이션 시스템(5)이 구비하는 입력 버튼(또는 터치 패널)을 조작함으로써 설정된다. 목표 루트 R은, 도로를 구성하는 차선을 구별하여 설정된다. 내비게이션 시스템(5)은 주지의 방법에 의해 목표 루트 R을 설정할 수 있다. 내비게이션 시스템(5)은 운전자에 의한 차량 M의 수동 운전 시에 있어서, 목표 루트 R을 따른 안내를 행하는 기능을 갖고 있어도 된다. 내비게이션 시스템(5)은 차량 M의 목표 루트 R의 정보를 ECU(10)에 출력한다. 내비게이션 시스템(5)은 그 기능의 일부가 차량 M과 통신 가능한 정보 처리 센터 등의 시설의 서버에서 실행되고 있어도 된다. 내비게이션 시스템(5)의 기능은, ECU(10)에 있어서 실행되어도 된다.

또한, 여기에서 말하는 목표 루트 R에는, 특허 제5382218호(WO2011/158347)에 기재된 「운전 지원 장치」, 또는, 일본 특허 공개 제2011-162132호에 기재된 「자동 운전 장치」에 있어서의 도로를 따른 주행 루트와 같이, 목적지의 설정이 운전자로부터 명시적으로 행해지고 있지 않을 때에, 과거의 목적지 이력이나 지도 정보에 기초하여 자동적으로 생성되는 목표 루트도 포함된다.

액추에이터(6)는 차량 M의 주행 제어를 실행하는 장치이다. 액추에이터(6)는 스로틀 액추에이터, 브레이크 액추에이터 및 조타 액추에이터를 적어도 포함한다. 스로틀 액추에이터는, ECU(10)로부터의 제어 신호에 따라서 엔진에 대한 공기의 공급량(스로틀 개방도)을 제어하여, 차량 M의 구동력을 제어한다. 또한, 차량 M이 하이브리드차인 경우에는, 엔진에 대한 공기의 공급량 외에, 동력원으로서의 모터에 ECU(10)로부터의 제어 신호가 입력되어 당해 구동력이 제어된다. 차량 M이 전기 자동차인 경우에는, 동력원으로서의 모터에 ECU(10)으로부터의 제어 신호가 입력되어 당해 구동력이 제어된다. 이들의 경우에 있어서의 동력원으로서의 모터는 액추에이터(6)를 구성한다.

브레이크 액추에이터는, ECU(10)로부터의 제어 신호에 따라서 브레이크 시스템을 제어하여, 차량 M의 차륜에 부여하는 제동력을 제어한다. 브레이크 시스템으로서는, 액압 브레이크 시스템을 사용할 수 있다. 조타 액추에이터는, 전동 파워 스티어링 시스템 중 조타 토크를 제어하는 어시스트 모터의 구동을, ECU(10)로부터의 제어 신호에 따라서 제어한다. 이에 의해, 조타 액추에이터는, 차량 M의 조타 토크를 제어한다.

통신부(7)는 차량 M에 탑재되어 무선 통신을 행한다. 통신부(7)는 지도 정보를 관리하는 지도 정보 관리 센터 등의 서버와 무선 통신을 행한다. 통신부(7)는 차차간 통신 가능한 타차량과 차차간 통신을 행해도 된다. 또한, 통신부(7)는 도로를 따라서 설치된 노측 송수신기와 노차간 통신을 행해도 된다.

다음에, ECU(10)의 기능적 구성에 대하여 설명한다. ECU(10)는 차량 위치 인식부(11), 도로 환경 인식부(12), 주행 상태 인식부(13), 주행 계획 생성부(14), 주행 제어부(15), 검출값 취득부(16), 평가값 산출부(17) 및 지도 갱신 판정부(18)를 갖고 있다. 또한, ECU(10)의 기능의 일부는 차량 M과 통신 가능한 서버에서 실행되어도 된다.

차량 위치 인식부(11)는 GPS 수신부(1)의 위치 정보 및 지도 데이터베이스(4)의 지도 정보에 기초하여, 차량 M의 지도 상의 위치를 인식한다. 차량 위치 인식부(11)는 자동 운전 제어의 개시 시에 있어서의 차량 M의 위치를 기준으로 한 xy 직교 좌표계에 있어서의 x 좌표 및 y 좌표의 조합으로서, 차량 M의 위치를 인식한다. 차량 위치 인식부(11)는 지도 데이터베이스(4)의 지도 정보에 포함된 전주 등의 고정 장해물의 위치 정보 및 외부 센서(2)의 검출 결과를 이용하여, SLAM 기술에 의해 차량 M의 위치를 인식해도 된다. 이 경우, GPS 수신부(1) 대신에, 외부 센서(2)가 위치 측정부로서 기능한다.

차량 M의 위치는, 연직 방향으로부터 본 경우(평면에서 본 경우)에 있어서의 차량 M의 중심 위치를 기준으로 할 수 있다. 차량 M의 중심 위치는, 차량 M의 차폭 방향의 중심이며, 또한, 차량 M의 전후 방향의 중심으로 되는 위치이다.

차량 위치 인식부(11)는 차량 M의 세로 위치 및 차량의 가로 위치도 인식한다. 차량 위치 인식부(11)는 지도 정보에 백선의 위치 정보가 포함되는 경우, 상기 xy 직교 좌표계에 있어서의 차량 M의 위치와 차량 M이 주행하는 주행 차선의 백선의 위치 정보(좌표 정보)를 사용하여, 차량 M의 세로 위치 및 차량 M의 가로 위치를 인식한다. 차량 위치 인식부(11)는 주지의 연산 처리 방법을 이용하여, 주행 차선의 연장 방향에 있어서의 차량의 세로 위치 및 주행 차선의 폭 방향에 있어서의 차량 M의 가로 위치를 연산한다.

차량 위치 인식부(11)는 차량 탑재의 카메라에 의해 촬상된 차량 전방의 촬상 화상(백선의 화상)에 기초하여, 주지의 화상 처리 방법에 의해, 차량 M의 가로 위치를 인식해도 된다. 차량 탑재의 카메라는, 차량 M에 있어서의 탑재 위치가 정해져 있고, 이 탑재 위치로부터 당해 카메라가 촬상하는 범위도 정해져 있다. 또한, 카메라의 탑재 위치와 차량 M의 중심 위치의 위치 관계(평면에서 본 위치 관계)는 정해져 있다. 이 때문에, 차량 위치 인식부(11)는 카메라의 촬상 화상 상에 있어서의 좌우 2개의 백선의 위치로부터, 차선 폭 방향에 있어서의 차량 M의 중심 위치(차량 M의 가로 위치)를 구할 수 있다. 또한, 차량 위치 인식부(11)는 차선 중심(좌우 2개의 백선으로부터 등거리의 위치)에 대한 차량 M의 중심 위치의 어긋남량(편차량)으로서, 차량 M의 가로 위치를 인식해도 된다.

또한, 차량 위치 인식부(11)는 카메라가 아니라, 라이더에 의한 백선의 검출을 이용하여, 차량 M의 가로 위치를 인식해도 된다. 라이더도 차량 M에 있어서의 탑재 위치가 정해져 있고, 이 탑재 위치로부터 라이더가 검출하는 범위도 정해져 있다. 또한, 라이더의 탑재 위치와 차량 M의 중심 위치의 위치 관계(평면에서 본 위치 관계)도 정해져 있다. 이 때문에, 차량 위치 인식부(11)는 라이더에 의해 검출한 좌우 2개의 백선의 위치로부터, 차량 M의 가로 위치를 구할 수 있다.

차량 M의 위치는, 차량 M의 중심 위치가 아니라, 연직 방향으로부터 본 경우에 있어서의 차량 M의 무게 중심 위치(설계 시에 있어서의 차량 M의 무게 중심 위치)를 기준으로 해도 된다. 설계 시에 있어서의 차량 M의 무게 중심 위치와 상술한 차량 M의 중심 위치는 위치 관계가 정해져 있기 때문에, 차량 위치 인식부(11)는 차량 M의 중심 위치와 마찬가지로 하여, 차량 M의 무게 중심 위치를 기준으로 한 차량 M의 가로 위치를 인식할 수 있다.

도로 환경 인식부(12)는 외부 센서(2)의 검출 결과에 기초하여, 차량 M의 주변의 도로 환경을 인식한다. 도로 환경 인식부(12)는 카메라의 촬상 화상, 레이더의 장해물 정보, 또는 라이더의 장해물 정보에 기초하여, 주지의 방법에 의해, 차량 M의 주변의 도로 환경을 인식한다. 도로 환경 인식부(12)는 카메라의 촬상 정보 또는 라이더의 장해물 정보에 기초하여, 차량 M이 주행하는 주행 차선의 백선의 위치를 인식한다. 도로 환경 인식부(12)는 또한 백선의 선종 및 백선의 곡률을 인식해도 된다. 도로 환경 인식부(12)는 카메라의 촬상 정보, 라이더의 장해물 정보, 또는 레이더의 장해물 정보에 기초하여, 차량 M의 주위의 고정 장해물을 인식한다.

주행 상태 인식부(13)는 내부 센서(3)의 검출 결과에 기초하여, 차량 M의 차속 및 방향을 포함하는 차량 M의 주행 상태를 인식한다. 구체적으로, 주행 상태 인식부(13)는 차속 센서의 차속 정보에 기초하여, 차량 M의 차속을 인식한다. 주행 상태 인식부(13)는 요레이트 센서의 요레이트 정보에 기초하여, 차량 M의 방향을 인식한다.

주행 계획 생성부(14)는 내비게이션 시스템(5)에 의해 설정된 목표 루트 R 및 지도 데이터베이스(4)의 지도 정보에 기초하여, 차량 M의 주행 계획을 생성한다. 주행 계획 생성부(14)는 운전자가 자동 운전 제어의 개시 조작을 행한 경우에, 주행 계획의 생성을 개시한다. 이 주행 계획은, 차량 M의 현재의 위치로부터 미리 설정된 목적지 E에 차량 M이 이르기까지의 주행 계획으로 된다. 이 주행 계획은 지도 정보에 의존하여 생성된다.

주행 계획 생성부(14)는 목표 루트 R 상에 소정 간격(예를 들어 1m)의 설정 세로 위치를 설정함과 함께, 설정 세로 위치마다 제어 목표값(예를 들어 목표 가로 위치 및 목표 차속)을 설정함으로써, 주행 계획을 생성한다. 즉, 주행 계획에는, 목표 루트 R 상의 설정 세로 위치에 따른 제어 목표값이 포함된다. 설정 세로 위치 및 목표 가로 위치는, 합하여 하나의 위치 좌표로서 설정되어도 된다. 설정 세로 위치 및 목표 가로 위치는, 주행 계획에 있어서 목표로서 설정되는 세로 위치의 정보 및 가로 위치의 정보를 의미한다.

구체적으로, 도 4를 참조하여 주행 계획의 생성에 대하여 설명한다. 주행 계획 생성부(14)는 도 4에 도시한 설정 세로 위치 G1로부터 소정 거리(수백m, 수㎞) 전방에 차량 M이 위치하는 상황에서 운전자가 자동 운전 제어의 개시 조작을 행한 경우, 지도 정보에 기초하여 설정 세로 위치 G1∼G4에 따른 제어 목표값을 포함하는 주행 계획을 생성한다. 주행 계획 생성부(14)는 주행 차선 L의 차선 폭 방향에 있어서의 중앙 위치를 주행하는 주행 계획을 생성한다. 여기서, 주행 계획 생성부(14)는 지도 데이터베이스(4)의 지도 정보가 갱신되어 있지 않기 때문에, 오래된 지도 정보(도로 공사 전의 백선 WTa 및 백선 Wb를 기억한 지도 정보)에 기초하여 주행 계획을 생성한다. 즉, 주행 계획 생성부(14)는 백선 WTa 및 백선 Wb로부터 등거리의 위치인 목표 가로 위치 Tw1∼Tw4를 차량 M이 주행하는 주행 계획을 생성한다.

또한, 주행 계획 생성부(14)는 지도 정보에 의존한 주행 계획과는 별도로, 실제의 도로 환경에 대응한 단기 주행 계획을 생성한다. 단기 주행 계획은, 외부 센서(2)의 검출 범위(예를 들어 차량 M의 전방 150m 이내의 범위)를 차량 M이 주행하는 계획으로서 생성된다.

단기 주행 계획은, 주행 계획과 마찬가지로, 목표 루트 R 상의 설정 세로 위치에 따른 단기 제어 목표값을 갖는다. 단기 제어 목표값이란, 단기 주행 계획에 있어서 차량 M의 제어 목표로 되는 값이다. 단기 제어 목표값은, 목표 루트 R 상의 설정 세로 위치마다 관련지어 설정된다. 단기 제어 목표값에는, 차량 M의 단기 목표 가로 위치 및 차량 M의 단기 목표 차속이 포함된다. 단기 목표 가로 위치란, 단기 주행 계획에 있어서 제어 목표로 되는 차량 M의 가로 위치이다. 단기 목표 차속이란, 단기 주행 계획에 있어서 제어 목표로 되는 차량 M의 차속이다.

주행 계획 생성부(14)는 도로 환경 인식부(12)에 의해 인식된 차량 M의 주변의 도로 환경과, 주행 상태 인식부(13)에 의해 인식된 차량 M의 주행 상태와, 차량 위치 인식부(11)에 의해 인식된 차량 M의 위치와, 주행 계획(차량 M의 현재 위치로부터 목적지 E까지의 주행 계획)에 기초하여, 단기 주행 계획을 생성한다.

주행 계획 생성부(14)는 지도 정보에 오류가 없는 경우, 주행 계획의 제어 목표값을 단기 주행 계획의 단기 제어 목표값으로서 채용할 수 있다. 주행 계획 생성부(14)는 차량 M이 주행 계획으로부터 벗어난 가로 위치(차선의 중앙 위치로부터 벗어난 가로 위치)를 주행하고 있는 경우, 현재의 차량 M의 위치로부터 차선의 중앙 위치로 되돌아가도록 단기 주행 계획을 생성한다. 이와 같은 단기 주행 계획의 생성은, 일본 특허 공개 제2009-291540호를 참조하여 실현할 수 있다.

구체적으로, 도 4를 참조하여 단기 주행 계획의 생성을 설명한다. 주행 계획 생성부(14)는 차량 M이 주행하여 설정 세로 위치 G1∼G4가 외부 센서(2)의 검출 범위에 포함된 경우, 설정 세로 위치 G1∼G4에 따른 단기 제어 목표값을 포함하는 단기 주행 계획을 생성한다. 주행 계획 생성부(14)는 주행 차선 L의 차선 폭 방향에 있어서의 중앙 위치를 주행하는 단기 주행 계획을 생성한다. 주행 계획 생성부(14)는 차량 M의 주변의 도로 환경에 기초하여, 실제의 백선 Wa 및 백선 Wb로부터 등거리의 위치를 차량 M이 주행하는 단기 주행 계획을 생성한다. 이 경우, 설정 세로 위치 G1∼G4에 대응하는 단기 주행 계획의 단기 목표 가로 위치는, 제어 결과 가로 위치 Pw1∼Pw4와 동일 위치에 각각 설정된다.

또한, 도 1에 도시한 바와 같이, 주행 계획 생성부(14)는 지도 데이터베이스(4), 검출값 취득부(16), 평가값 산출부(17) 및 지도 갱신 판정부(18)와 함께, 지도 갱신 판정 시스템(200)을 구성하고 있다.

주행 제어부(15)는 주행 계획 생성부(14)에서 생성된 단기 주행 계획에 기초하여, 차량 M의 자동 운전 제어를 실시한다. 바꾸어 말하면, 주행 제어부(15)는 차량 M의 주변의 도로 환경, 차량 M의 주행 상태, 차량 M의 위치 및 주행 계획으로부터 생성된 단기 주행 계획에 기초하여 자동 운전 제어를 실시한다.

주행 제어부(15)는 단기 주행 계획에 기초하여, 차량 M의 가로 위치 및 차속이 설정 세로 위치에 있어서의 단기 주행 계획의 목표 가로 위치 및 목표 차속으로 되도록, 지령 제어값을 연산한다. 주행 제어부(15)는 연산한 지령 제어값을 액추에이터(6)에 출력한다. 주행 제어부(15)는 지령 제어값에 의해 액추에이터(6)의 출력(예를 들어 구동력, 제동력, 조타 토크)을 컨트롤함으로써 차량 M의 자동 운전 제어를 실시한다. 주행 제어부(15)는 단기 주행 계획에 기초하여, 실제의 도로 환경에 대응한 자동 운전 제어를 실시한다.

구체적으로, 주행 제어부(15)는, 도 4에 도시한 주행 차선 L에 있어서, 단기 주행 계획에 기초하여 제어 결과 가로 위치 Pw1∼Pw4를 차량 M이 통과하도록 자동 운전 제어를 실시한다.

검출값 취득부(16)는 차량 M이 자동 운전 제어를 행하고 있는 경우, 자동 운전 제어에 의한 차량 M의 제어 결과 검출값을 취득한다. 검출값 취득부(16)는 목표 루트 R 상의 설정 세로 위치와 관련지어 제어 결과 검출값을 취득한다. 전술한 바와 같이, 제어 결과 검출값에는, 제어 결과 차속 및 제어 결과 가로 위치가 포함된다.

검출값 취득부(16)는 차량 위치 인식부(11)가 인식한 차량 M의 세로 위치와 차속 센서의 차속 정보에 기초하여, 차량 M의 세로 위치에 관련지어진 차량 M의 차속을 산출한다. 검출값 취득부(16)는 차량 M의 세로 위치에 관련지어진 차량 M의 차속에 기초하여, 설정 세로 위치마다 관련지어진 차량 M의 제어 결과 차속을 취득한다. 또한, 설정 세로 위치에 관련지어진 차량 M의 제어 결과 차속은, 차량 M의 세로 위치가 설정 세로 위치에 일치하였을 때의 차속일 필요는 없다. 검출값 취득부(16)는 일정 주기마다 차속 센서가 검출하는 차량 M의 차속 중, 차량 M의 세로 위치가 설정 세로 위치에 가장 가까울 때의 차속을, 당해 설정 세로 위치에 관련지어진 차량 M의 제어 결과 차속으로서 취득할 수 있다.

마찬가지로, 검출값 취득부(16)는 차량 위치 인식부(11)가 인식한 차량 M의 세로 위치 및 차량 M의 가로 위치에 기초하여, 설정 세로 위치마다 관련지어진 차량 M의 제어 결과 가로 위치를 취득한다. 또한, 설정 세로 위치에 관련지어진 차량 M의 제어 결과 가로 위치는, 차량 M의 세로 위치가 설정 세로 위치에 일치하였을 때의 차량 M의 가로 위치일 필요는 없다. 검출값 취득부(16)는 일정 주기마다 차량 위치 인식부(11)가 인식하는 차량 M의 가로 위치 중, 차량 M의 세로 위치가 설정 세로 위치에 가장 가까울 때의 가로 위치를, 당해 설정 세로 위치에 관련지어진 차량 M의 제어 결과 차속 위치로서 취득할 수 있다.

구체적으로, 검출값 취득부(16)는, 도 4에 도시한 주행 차선 L에 있어서, 설정 세로 위치 G1∼G4마다, 실제로 차량 M이 주행한 제어 결과 가로 위치 Pw1∼Pw4를 취득한다. 제어 결과 가로 위치 Pw1∼Pw4는, 주행 계획에 있어서의 목표 가로 위치 Tw1∼Tw4와 비교 가능한 데이터로서 취득된다. 설정 세로 위치 G1∼G4에 관련지어진 제어 결과 가로 위치 Pw1∼Pw4는, 전술한 xy 직교 좌표계에 있어서의 좌표값으로서 취득된다.

평가값 산출부(17)는 지도 정보의 갱신의 판정 대상으로 되는 구역의 주행 계획의 평가값을 산출한다. 구역은, 도 3에 도시한 구역 B1∼B3과 같은 타일 형상의 구역을 채용할 수 있다. 평가값 산출부(17)는 주행 계획 생성부(14)가 생성한 주행 계획의 제어 목표값과 검출값 취득부(16)가 취득한 제어 결과 검출값의 비교 결과에 기초하여, 구역의 주행 계획의 평가값을 산출한다. 평가값 산출부(17)는 동일한 설정 세로 위치에 관련지어진 제어 목표값과 제어 결과 검출값을 비교한다. 평가값 산출부(17)는 구역 내에 존재하는 설정 세로 위치마다 제어 목표값 및 제어 결과 검출값의 비교를 행하고, 이들의 비교 결과에 기초하여 당해 구역에 있어서의 주행 계획의 평가값을 산출한다.

평가값 산출부(17)는 제어 목표값과 제어 결과 검출값의 비교로서, 목표 차속과 제어 결과 차속의 비교를 행해도 된다. 지도 데이터베이스(4)에 기억된 지도 정보에 포함되지 않는 일시 정지선이 차량 M의 전방에 존재한 경우, 일시 정지선을 검출한 차량 M은 감속하기 때문에, 지도 정보에 의존하는 주행 계획의 목표 차속과 실제의 도로 환경에 따른 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 차속은 상이한 값으로 된다. 평가값 산출부(17)는 목표 차속과 제어 결과 차속의 비교 결과로서, 목표 차속과 제어 결과 차속의 차분을 사용한다. 평가값 산출부(17)는 구역에 포함되는 설정 세로 위치마다 목표 차속과 제어 결과 차속의 차분(절댓값)을 산출한다. 평가값 산출부(17)는 구역에 포함되는 설정 세로 위치마다의 상기 차분의 평균값이 클수록, 당해 구역의 주행 계획의 평가값을 작은 값으로서 산출한다. 평가값 산출부(17)는 구역에 포함되는 설정 세로 위치마다의 상기 차분의 평균값의 역수를 당해 구역의 주행 계획의 평가값으로서 산출해도 된다. 또한, 평가값 산출부(17)는 상기 차분의 평균값 대신에, 상기 차분의 중앙값, 총합, 최댓값, 또는 최솟값을 사용해도 된다. 평가값 산출부(17)는 목표 차속과 제어 결과 차속의 비교 결과로부터 산출한 차속에 관한 주행 계획의 평가값을 산출한다.

평가값 산출부(17)는 제어 목표값과 제어 결과 검출값의 비교로서, 목표 가로 위치와 제어 결과 가로 위치의 비교를 행해도 된다. 도 4를 참조한 목표 가로 위치와 제어 결과 가로 위치의 비교에 대해서는, 전술하였기 때문에 설명을 생략한다. 평가값 산출부(17)는 목표 가로 위치와 제어 결과 가로 위치의 비교 결과로부터 산출한 가로 위치에 관한 주행 계획의 평가값을 산출한다.

지도 갱신 판정부(18)는 지도 정보에 있어서의 구역의 위치에 기초하여, 지도 정보의 갱신 판정에 사용하는 구역의 평가 역치를 설정한다. 지도 갱신 판정부(18)는 지도 정보와 목표 루트 R에 기초하여, 목표 루트 R이 통과하는 구역을 인식한다.

지도 갱신 판정부(18)는 지도 정보에 있어서의 구역의 위치에 기초하여, 구역이 시가지의 구역인지 교외의 구역인지를 판정한다. 지도 정보에는, 구역마다 시가지인지 교외인지를 나타내는 데이터가 포함되어 있다. 지도 갱신 판정부(18)는 교외의 구역과 비교하여 시가지의 구역쪽이 자동 운전 제어에 관하여 높은 지도 정보의 정밀도가 요구되기 때문에, 시가지의 구역의 평가 역치를 교외의 구역의 평가 역치와 비교하여 높게 설정한다.

또한, 지도 갱신 판정부(18)는 지도 정보에 있어서의 구역의 위치와 목표 루트 R에 기초하여, 구역이 일반 도로의 구역인지 자동차 전용 도로의 구역인지를 판정해도 된다. 지도 정보에는, 도로마다 자동차 전용 도로인지 여부를 나타내는 데이터가 포함되어 있다. 여기에서는, 자동차 전용 도로가 아닌 도로를 일반 도로라 한다. 지도 갱신 판정부(18)는 자동차 전용 도로와 비교하여 일반 도로쪽이 자동 운전 제어에 관하여 높은 지도 정보의 정밀도가 요구되기 때문에, 일반 도로의 구역의 평가 역치를 자동차 전용 도로의 구역의 평가 역치와 비교하여 높게 설정한다.

또한, 지도 갱신 판정부(18)는 또한 사도의 구역인지 여부를 판정해도 된다. 이 경우, 지도 정보에는, 도로마다 사도인지 여부를 나타내는 데이터가 포함되어 있다. 지도 갱신 판정부(18)는 일반 도로보다도 도로 폭이 좁은 경우가 많은 사도에 있어서는 일반 도로와 비교하여 자동 운전 제어에 관하여 높은 지도 정보의 정밀도가 요구되기 때문에, 사도의 구역의 평가 역치를 일반 도로의 구역의 평가 역치와 비교하여 높게 설정한다.

또한, 지도 갱신 판정부(18)는 지도 정보에 있어서의 구역의 위치에 기초하여, 차속에 관한 평가 역치와 가로 위치에 관한 평가 역치를 각각 설정한다.

지도 갱신 판정부(18)는 평가값 산출부(17)가 산출한 주행 계획의 평가값과 평가 역치에 기초하여, 구역에 있어서의 지도 정보의 갱신의 필요 여부를 판정한다. 지도 갱신 판정부(18)는 구역의 주행 계획의 평가값이 당해 구역의 평가 역치 미만인지 여부를 판정한다. 지도 갱신 판정부(18)는 구역의 주행 계획의 평가값이 당해 구역의 평가 역치 미만인 경우, 당해 구역의 지도 정보의 갱신이 필요하다고 판정한다.

지도 갱신 판정부(18)는 차속에 관한 구역의 주행 계획의 평가값이 차속에 관한 당해 구역의 평가 역치 미만인 경우, 또는, 가로 위치에 관한 구역의 주행 계획의 평가값이 가로 위치에 관한 당해 구역의 평가 역치 미만인 경우, 구역의 주행 계획의 평가값이 평가 역치 미만이라고 판정한다. 또한, 지도 갱신 판정부(18)는 차속에 관한 구역의 주행 계획의 평가값이 차속에 관한 당해 구역의 평가 역치 미만이고, 또한, 가로 위치에 관한 당해 구역의 주행 계획의 평가값이 가로 위치에 관한 당해 구역의 평가 역치 미만인 경우에만, 당해 구역의 지도 정보의 갱신이 필요하다고 판정해도 된다.

또한, 지도 갱신 판정부(18)는 차량 M의 주위에 자동 운전 제어에 영향을 미치는 동적 장해물이 존재하는 경우에는, 지도 정보의 갱신 필요 여부를 판정하지 않아도 된다. 이 경우, 동적 장해물이란, 자전거, 보행자, 동물, 타차량 등이다. 지도 갱신 판정부(18)는 도로 환경 인식부(12)가 인식한 차량 M의 주변의 도로 환경에 기초하여, 주행 계획에 있어서의 차량 M의 목표의 궤적(서로 관련지어진 설정 세로 위치 및 목표 가로 위치로부터 특정되는 위치를 통과하는 궤적)으로부터 소정 거리 내(예를 들어 1m 이내)에, 동적 장해물이 존재하는지 여부를 판정한다. 지도 갱신 판정부(18)는 차량 M의 목표 궤적으로부터 소정 거리 내에 동적 장해물이 존재한다고 판정한 경우, 당해 판정이 행해진 구역을 지도 정보의 갱신 필요 여부의 판정 대상 외로 해도 된다. 또한, 지도 갱신 판정부(18)는 차량 M의 전방에 동적 장해물이 존재한다고 판정한 경우에, 당해 판정이 행해진 구역을 지도 갱신 필요 여부의 판정 대상 외로 해도 된다.

<제1 실시 형태에 관한 자동 운전 시스템의 주행 계획 생성 처리>

이하, 제1 실시 형태에 관한 자동 운전 시스템(100)의 주행 계획 생성 처리에 대하여, 도 5a를 참조하여 설명한다. 도 5a는 주행 계획 생성 처리를 나타내는 흐름도이다. 도 5a에 도시한 흐름도는, 운전자에 의한 자동 운전 제어의 개시 조작이 행해진 경우에 실행된다.

도 5a에 도시한 바와 같이, S10에 있어서, 자동 운전 시스템(100)은 차량 위치 인식부(11)에 의해 차량 M의 위치를 인식한다. 차량 위치 인식부(11)는 GPS 수신부(1)의 위치 정보 및 지도 데이터베이스(4)의 지도 정보에 기초하여, 지도 상의 차량 M의 위치를 인식한다. 차량 위치 인식부(11)는 외부 센서(2)의 검출 결과를 이용하여 SLAM 기술에 의해 차량의 위치를 인식해도 된다.

다음에, S11에 있어서, 자동 운전 시스템(100)은 주행 계획 생성부(14)에 의해 주행 계획을 생성한다. 주행 계획 생성부(14)는 차량 위치 인식부(11)가 인식한 차량 M의 위치와, 내비게이션 시스템(5)에 의해 미리 설정된 목표 루트 R에 기초하여, 차량 M을 목표 루트 R을 따라서 주행시키기 위한 주행 계획을 생성한다. 주행 계획 생성부(14)는 차량 M이 현재 위치로부터 목적지 E에 이르는 주행 계획을 생성한다.

자동 운전 시스템(100)은 지도 정보에 기초하여 주행 계획을 생성한 경우, 금회의 주행 계획 생성 처리를 종료한다. 그 후, 자동 운전 시스템(100)은 운전자가 목표 루트 R을 변경한 경우, 다시 주행 계획 생성 처리를 개시한다.

<제1 실시 형태에 관한 자동 운전 시스템의 자동 운전 제어>

다음에, 제1 실시 형태에 관한 자동 운전 시스템(100)의 자동 운전 제어에 대하여, 도 5b를 참조하여 설명한다. 도 5b는 자동 운전 제어를 나타내는 흐름도이다. 도 5b에 도시한 흐름도는, 운전자에 의한 자동 운전 제어의 개시 조작이 행해져 주행 계획이 생성된 경우에 실행된다.

도 5b에 도시한 바와 같이, S20에 있어서, 자동 운전 시스템(100)은 차량 위치 인식부(11)에 의해 차량 M의 위치를 인식한다. 차량 위치 인식부(11)는 GPS 수신부(1)의 위치 정보 및 지도 데이터베이스(4)의 지도 정보에 기초하여, 차량 M의 위치를 인식한다. 차량 위치 인식부(11)는 SLAM 기술에 의해 차량의 위치를 인식해도 된다. 또한, 차량 위치 인식부(11)는 차속 센서의 차속 정보 및 요레이트 센서의 요레이트 정보에 기초하여, 차량 M의 차속의 변화의 이력 및 차량 M의 방향의 변화의 이력으로부터 차량의 위치를 추정해도 된다.

또한, S20에 있어서, 자동 운전 시스템(100)은 도로 환경 인식부(12)에 의해 차량 M의 주변의 도로 환경을 인식한다. 도로 환경 인식부(12)는 외부 센서(2)의 검출 결과에 기초하여, 주행 차선의 백선의 위치, 차량 M의 주변의 도로 환경을 인식한다. 또한, S20에 있어서, 자동 운전 시스템(100)은 주행 상태 인식부(13)에 의해 차량 M의 주행 상태를 인식한다. 주행 상태 인식부(13)는 차속 센서의 차속 정보에 기초하여 차량 M의 차속을 인식함과 함께, 요레이트 센서의 요레이트 정보에 기초하여 차량 M의 방향을 인식한다.

다음에, S21에 있어서, 자동 운전 시스템(100)은 주행 계획 생성부(14)에 의해 단기 주행 계획을 생성한다. 주행 계획 생성부(14)는 차량 M의 위치, 차량 M의 주변의 도로 환경, 차량 M의 주행 상태 및 주행 계획에 기초하여, 단기 주행 계획을 생성한다. 주행 계획 생성부(14)는 실제의 도로 환경에 대응하는 단기 주행 계획을 생성한다. 주행 계획 생성부(14)는 외부 센서(2)의 검출 범위를 차량 M이 주행하는 계획으로서 단기 주행 계획을 생성한다.

계속해서, S22에 있어서, 자동 운전 시스템(100)은 주행 제어부(15)에 의해 차량 M의 자동 운전 제어를 실시한다. 주행 제어부(15)는 단기 주행 계획에 기초하여, 실제의 도로 환경에 따라서 차량 M을 주행시키는 자동 운전 제어를 실시한다. 주행 제어부(15)는 지령 제어값에 의해 액추에이터(6)의 출력을 컨트롤함으로써 차량 M의 자동 운전 제어를 실시한다.

그 후, 자동 운전 시스템(100)은 차량 M이 자동 운전 제어 중인 경우, 다시 S20으로부터 처리를 반복한다. 자동 운전 시스템(100)은 자동 운전 제어가 종료 또는 중지된 경우, 도중이라도 자동 운전 제어의 처리를 종료한다.

<제1 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템의 제어 결과 검출값의 취득 처리>

계속해서, 제1 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템(200)의 제어 결과 검출값의 취득 처리에 대하여 설명한다. 도 6은 제어 결과 검출값의 취득 처리를 나타내는 흐름도이다. 도 6에 도시한 흐름도는, 차량 M이 자동 운전 제어를 개시한 경우에 실행된다.

도 6에 도시한 바와 같이, S30에 있어서, 지도 갱신 판정 시스템(200)은 검출값 취득부(16)에 의해 제어 결과 검출값을 취득한다. 검출값 취득부(16)는 목표 루트 R 상의 설정 세로 위치와 관련지어 제어 결과 검출값을 취득한다. 검출값 취득부(16)는 차량 위치 인식부(11)가 인식한 차량 M의 세로 위치와 차속 센서의 차속 정보에 기초하여, 설정 세로 위치마다 관련지어진 차량 M의 제어 결과 차속을 취득한다. 검출값 취득부(16)는 차량 위치 인식부(11)가 인식한 차량 M의 세로 위치 및 차량 M의 가로 위치에 기초하여, 설정 세로 위치마다 관련지어진 차량 M의 제어 결과 가로 위치를 취득한다.

검출값 취득부(16)는 차량 M의 세로 위치가 설정 세로 위치에 이른 경우에 제어 결과 검출값을 취득한다. 검출값 취득부(16)는 차량 M의 과거의 위치(세로 위치 및 가로 위치)의 데이터 및 차량 M의 과거의 차속의 데이터(세로 위치와 관련지어진 차속의 데이터)로부터, 설정 세로 위치마다의 제어 결과 검출값을 통합하여 취득해도 된다. 검출값 취득부(16)는 자동 운전 제어 중인 차량 M이 통과한 모든 설정 세로 위치에 관련지어진 제어 결과 검출값을 취득한 경우, 금회의 취득 처리를 종료한다.

또한, 검출값 취득부(16)는 반드시 차량 M의 자동 운전 제어 중에 취득 처리를 실행할 필요는 없다. 검출값 취득부(16)는 차량 M의 과거의 데이터에 기초하여 제어 결과 검출값을 취득하는 경우에는, 차량 M이 정지 상태 또는 주차 상태일 때에 취득 처리를 개시하는 형태이어도 된다. 이에 의해, ECU(10)의 연산 처리 능력에 여유가 있을 때에 취득 처리를 실행할 수 있다. 검출값 취득부(16)는 소정 기간(예를 들어 1일분)의 제어 결과 검출값의 취득 처리를 통합하여 실행하는 형태이어도 된다.

<제1 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템의 지도 갱신 판정 처리>

이하, 제1 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템(200)의 지도 갱신 판정 처리에 대하여 설명한다. 도 7은 지도 갱신 판정 처리를 나타내는 흐름도이다. 도 7에 도시한 흐름도는, 구역에 있어서 도 6에 도시한 제어 결과 목표값의 취득 처리가 종료된 경우에 개시된다.

도 7에 도시한 바와 같이, S40에 있어서, 지도 갱신 판정 시스템(200)은 평가값 산출부(17)에 의해 구역의 주행 계획의 평가값 산출을 행한다. 평가값 산출부(17)는 주행 계획 생성부(14)가 생성한 주행 계획의 제어 목표값과 검출값 취득부(16)가 취득한 제어 결과 검출값의 비교 결과에 기초하여, 구역의 주행 계획의 평가값을 산출한다. 평가값 산출부(17)는 설정 세로 위치마다의 제어 목표값과 제어 결과 검출값의 차분에 기초하여, 구역의 주행 계획의 평가값을 산출한다.

다음에, S41에 있어서, 지도 갱신 판정 시스템(200)은 지도 갱신 판정부(18)에 의해 구역의 평가 역치를 설정한다. 지도 갱신 판정부(18)는 지도 정보에 있어서의 구역의 위치에 기초하여, 구역의 평가 역치를 설정한다. 또한, S40과 S41의 순서는 반대이어도 되고, 동시에 행해져도 된다.

계속해서, S42에 있어서, 지도 갱신 판정 시스템(200)은 지도 갱신 판정부(18)에 의해 구역의 주행 계획의 평가값이 평가 역치 미만인지 여부를 판정한다. 지도 갱신 판정부(18)는 평가값 산출부(17)에 의해 산출된 주행 계획의 평가값과 설정된 평가 역치에 기초하여, 구역의 주행 계획의 평가값이 당해 구역의 평가 역치 미만인지 여부를 판정한다. 지도 갱신 판정부(18)는 주행 계획의 평가값이 산출된 모든 구역에 대하여 상기 판정을 행한다. 지도 갱신 판정 시스템(200)은 구역의 주행 계획의 평가값이 당해 구역의 평가 역치 미만이라고 판정한 경우, S44로 이행한다. 지도 갱신 판정 시스템(200)은 구역의 주행 계획의 평가값이 당해 구역의 평가 역치 미만이 아니라고 판정한 경우, S43으로 이행한다.

S43에 있어서, 지도 갱신 판정 시스템(200)은 당해 구역에 있어서의 지도 정보의 갱신은 불필요하다고 판정한다. S44에 있어서, 지도 갱신 판정 시스템(200)은 당해 구역에 있어서의 지도 정보의 갱신이 필요하다고 판정한다. 지도 갱신 판정 시스템(200)은 S43 또는 S44의 처리 후, 금회의 지도 갱신 판정 처리를 종료한다. 지도 갱신 판정 시스템(200)은 새로운 제어 결과 목표값을 취득한 경우, 다시 S40부터 처리를 반복한다.

<제1 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템의 작용 효과>

이상 설명한 제1 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템(200)에 의하면, 지도 정보와 실제의 도로 환경이 상이한 경우, 지도 정보에 의존하는 주행 계획의 제어 목표값과 실제의 도로 환경에 따른 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 검출값의 차이가 발생하기 때문에, 제어 목표값과 제어 결과 검출값의 비교 결과로부터 산출된 구역의 주행 계획의 평가값과 평가 역치에 기초하여, 구역에 있어서의 지도 정보의 갱신의 필요 여부를 판정할 수 있다. 따라서, 이 지도 갱신 판정 시스템(200)에 의하면, 차량의 자동 운전 제어를 이용하여 적절하게 지도 정보의 갱신 필요 여부의 판정을 행할 수 있다.

이 지도 갱신 판정 시스템(200)에 의하면, 주행 계획의 제어 목표값과 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 검출값에 충분한 차이가 발생할 정도의 지도 정보의 오류가 존재하는 경우에, 지도 정보의 갱신이 필요하다고 판정할 수 있으므로, 도로 공사 등에 의한 도로 환경의 변경의 정보를 얻을 때마다 프로브 카를 파견하여 지도 정보의 갱신을 행하는 경우에 비해, 지도 정보의 유지 비용을 대폭 저하시킬 수 있다. 또한, 이 지도 갱신 판정 시스템(200)에 의하면, 지도 정보에 오류가 존재하였다고 해도, 주행 계획의 제어 목표값과 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 검출값에 충분한 차이가 발생하지 않은 경우에는, 지도 정보의 갱신을 불필요로 판정하므로, 자동 운전 제어에 불필요한 지도 정보의 갱신을 행하는 것을 피할 수 있다.

또한, 이 지도 갱신 판정 시스템(200)에서는, 지도 데이터베이스(4)의 지도 정보에 있어서의 구역의 위치에 기초하여, 구역의 평가 역치를 설정하므로, 구역의 위치에 따른 적절한 지도 정보의 갱신 필요 여부의 판정을 행할 수 있다. 구체적으로, 지도 갱신 판정 시스템(200)은 시가지쪽이 교외보다도 자동 운전 제어에 관하여 높은 지도 정보의 정밀도가 요구되기 때문에, 교외의 구역의 평가 역치와 비교하여 시가지의 구역의 평가 역치를 높게 설정함으로써, 지도 갱신이 필요하다고 판정하기 쉽게 할 수 있어, 시가지의 구역에 대하여 충분한 정밀도의 지도 정보를 유지할 수 있다.

[제2 실시 형태]

제2 실시 형태에 관한 자동 운전 시스템(300)과 지도 갱신 판정 시스템(400)에 대하여 설명한다. 제2 실시 형태는, 지도 갱신 판정 시스템(400)이 차량 M과 다른 서버에 구성되어 있는 점 및 차량 탑재의 지도 데이터베이스가 아니라 서버측의 지도 데이터베이스의 지도 정보의 갱신의 필요 여부를 판정하는 점이 제1 실시 형태와 크게 상이하다. 제1 실시 형태와 동일하거나 또는 상당하는 구성에 대해서는 동일한 부호를 부여하고 상세한 설명을 생략한다.

<제2 실시 형태에 관한 자동 운전 시스템의 구성>

먼저, 자동 운전 시스템(300)의 구성에 대하여 도 8을 참조하여 설명한다. 도 8은 제2 실시 형태에 관한 자동 운전 시스템(300)을 도시하는 블록도이다. 도 8에 도시된 바와 같이, 자동 운전 시스템(300)은 차량 M의 자동 운전 제어를 행하기 위한 ECU(30)를 구비하고 있다. ECU(30)에는, GPS 수신부(1), 외부 센서(2), 내부 센서(3), 내비게이션 시스템(5), 액추에이터(6), 통신부(7) 및 차량 탑재 지도 데이터베이스(31)가 접속되어 있다. 차량 탑재 지도 데이터베이스(31)는 차량 M에 탑재된 지도 데이터베이스이다. 차량 탑재 지도 데이터베이스(31)는 제1 실시 형태에 있어서의 지도 데이터베이스(4)와 마찬가지의 지도 정보를 기억하고 있다.

ECU(30)에는, 차량 위치 인식부(11), 도로 환경 인식부(12), 주행 상태 인식부(13), 주행 계획 생성부(14) 및 주행 제어부(15)를 갖고 있다. 각 구성의 기능은 제1 실시 형태와 마찬가지이다.

제2 실시 형태에 관한 주행 계획 생성부(14)는 차량 탑재 지도 데이터베이스(31)의 지도 정보에 기초하여, 내비게이션 시스템(5)의 목표 루트 R을 따른 차량 M의 주행 계획을 생성한다. 주행 계획 생성부(14)는 차량 위치 인식부(11)가 인식한 차량 M의 위치, 도로 환경 인식부(12)가 인식한 차량 M의 주변의 도로 환경, 주행 상태 인식부(13)가 인식한 차량 M의 주행 상태 및 생성한 주행 계획에 기초하여, 단기 주행 계획을 생성한다. 또한, 제2 실시 형태에 관한 주행 계획 생성부(14)는 지도 갱신 판정 시스템(400)을 구성하고 있지 않다.

주행 제어부(15)는 주행 계획 생성부(14)가 생성한 단기 주행 계획에 기초하여, 액추에이터(6)의 출력을 컨트롤함으로써 차량 M의 자동 운전 제어를 실시한다. 자동 운전 시스템(300)은 차량 M의 자동 운전 제어를 개시한 경우, 통신부(7)를 통해 지도 갱신 판정 시스템(400)에 목표 루트 R의 정보를 송신한다. 자동 운전 시스템(300)은 차량 M의 자동 운전 제어를 종료한 경우, 통신부(7)를 통해 자동 운전 제어에 관한 차량 M의 위치의 정보 및 자동 운전 제어에 관한 차량 M의 차속의 정보를 지도 갱신 판정 시스템(400)에 송신한다.

<제2 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템의 구성>

다음에, 지도 갱신 판정 시스템(400)에 대하여 도 9를 참조하여 설명한다. 도 9는 제2 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템(400)을 도시하는 블록도이다. 도 9에 도시한 바와 같이, 지도 갱신 판정 시스템(400)은 서버(40) 내에 구성되어 있다. 서버(40)는 지도 정보 관리 센터의 시설 내에 설치된 서버이다. 서버(40)는 CPU 및 기억부를 포함하는 컴퓨터이다. 기억부는 HDD 등으로 구성되어 있다. 서버(40)는 복수의 컴퓨터로 구성되어 있어도 된다.

서버(40)에는, 차량 M[자동 운전 시스템(300)]과 무선 통신을 행하기 위한 통신부(50)가 접속되어 있다. 통신부(50)는 지도 정보 관리 센터의 시설에 설치된 안테나를 통해 차량 M의 통신부(7)와 무선 통신을 행한다. 서버(40)는 통신부(50)를 통해, 차량 M을 포함하는 다수의 차량과 무선 통신에 의한 정보의 송수신을 행한다. 정보의 송수신에는, 휴대 전화 통신 등의 보급되어 있는 무선 통신 네트워크를 이용해도 된다.

지도 갱신 판정 시스템(400)은 지도 데이터베이스(41), 정보 취득부(42), 모의 주행 계획 생성부(43), 검출값 취득부(44), 평가값 산출부(45) 및 지도 갱신 판정부(46)를 갖고 있다.

지도 데이터베이스(41)는 서버(40)의 기억부에 설치된 데이터베이스이다. 지도 데이터베이스(41)는 제1 실시 형태에 있어서의 지도 데이터베이스(4)와 마찬가지의 지도 정보를 기억하고 있다. 지도 정보 관리 센터에서는, 프로브 카에 의해 수집한 정보를 반영시킴으로써, 지도 데이터베이스(41)에 기억된 지도 정보가 최신 정보로 되도록 관리하고 있다. 지도 데이터베이스(41)에 기억된 지도 정보가, 차량 M에 송신됨으로써 차량 탑재 지도 데이터베이스(31)의 지도 정보의 갱신이 행해진다. 지도 데이터베이스(41)의 지도 정보는, 차량 M을 포함하는 다수의 차량에 있어서의 차량 탑재 지도 데이터베이스의 갱신에 사용된다. 또한, 지도 데이터베이스(41)가 기억하는 지도 정보와, 차량 탑재 지도 데이터베이스(31)의 지도 정보가 반드시 일치하고 있을 필요는 없다.

정보 취득부(42)는 서버(40)에 설치되며, 통신부(50)를 통해 차량 M으로부터 정보를 취득한다. 정보 취득부(42)는 차량 M이 자동 운전 제어를 개시한 경우에, 차량 M으로부터 자동 운전 제어에 있어서의 목표 루트 R의 정보를 취득한다. 정보 취득부(42)는 소정 기간(예를 들어 1일)의 자동 운전 제어에 관한 목표 루트 R의 정보를 통합하여 취득해도 된다.

모의 주행 계획 생성부(43)는 정보 취득부(42)가 취득한 차량 M의 목표 루트 R 및 지도 데이터베이스(41)의 지도 정보에 기초하여, 모의 주행 계획을 생성한다. 모의 주행 계획이란, 실제의 차량 M의 자동 운전 제어에는 사용되지 않는 시뮬레이션으로서 생성되는 계획이다. 모의 주행 계획은, 차량 탑재 지도 데이터베이스(31)에 기초하여 생성되는 자동 운전 시스템(300)의 주행 계획과는 달리, 서버(40)의 지도 데이터베이스(41)의 지도 정보에 기초하여 생성된다.

모의 주행 계획에는, 차량 M의 목표 루트 R 상의 설정 세로 위치에 따른 차량 M의 모의 제어 목표값이 포함되어 있다. 모의 제어 목표값이란, 모의 주행 계획에 있어서 차량 M의 제어 목표로 되는 시뮬레이션 상의 값이다. 모의 제어 목표값은, 목표 루트 R 상의 설정 세로 위치마다 관련지어 설정된다. 모의 제어 목표값에는, 차량 M의 모의 목표 가로 위치 및 차량 M의 모의 목표 차속이 포함된다. 모의 목표 가로 위치는, 모의 주행 계획에 있어서 제어 목표로 되는 시뮬레이션 상의 차량의 가로 위치이다. 모의 목표 차속은, 모의 주행 계획에 있어서 제어 목표로 되는 시뮬레이션 상의 차량의 차속이다.

모의 주행 계획 생성부(43)는 목표 루트 R 상의 소정 간격(예를 들어 1m)의 설정 세로 위치를 설정함과 함께, 설정 세로 위치마다 모의 제어 목표값을 설정함으로써 모의 주행 계획을 생성한다. 모의 주행 계획의 생성 방법은, 자동 운전 시스템(300)의 주행 계획 생성부(14)에 의한 주행 계획의 생성 방법과 마찬가지이기 때문에 상세한 설명은 생략한다. 모의 주행 계획의 생성 방법은, 자동 운전 시스템(300)의 주행 계획 생성부(14)에 의한 주행 계획의 생성 방법과 완전히 동일할 필요는 없다. 모의 주행 계획의 생성 방법과 주행 계획의 생성 방법에는, 버전 차이 등의 미소한 차이가 존재하고 있어도 된다.

또한, 정보 취득부(42)는 목표 루트 R의 정보 대신에, 차량 M의 주행 계획 생성부(14)가 생성한 제어 목표값을 취득해도 된다. 이 경우, 모의 주행 계획 생성부(43)는 목표 루트 R의 정보가 없어도, 제어 목표값 및 지도 정보에 기초하여, 모의 주행 계획을 생성할 수 있다.

검출값 취득부(44)는 서버(40)에 설치되며, 차량 M의 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 검출값을 취득한다. 검출값 취득부(44)는 통신부(50)를 통해, 자동 운전 제어에 관한 차량 M의 위치의 정보(세로 위치 및 가로 위치의 정보) 및 자동 운전 제어에 관한 차량 M의 차속의 정보를 취득한다. 차량 M의 차속의 정보는, 차량 M의 세로 위치의 정보와 관련지어 취득된다. 차량 M의 가로 위치의 정보도, 차량 M의 세로 위치의 정보와 관련지어 취득된다.

검출값 취득부(44)는 모의 주행 계획 생성부(43)가 설정한 목표 루트 R 상의 설정 세로 위치에 기초하여, 설정 세로 위치마다의 차속(제어 결과 차속) 및 설정 세로 위치마다의 가로 위치(제어 결과 가로 위치)를 특정한다. 이와 같이 하여, 검출값 취득부(44)는 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 목표값(제어 결과 차속 및 제어 결과 가로 위치)을 목표 루트 R 상의 설정 세로 위치에 관련지어 취득한다. 설정 세로 위치에 관련지어진 제어 결과 차속은, 일정 주기마다 차속 센서가 검출하는 차량 M의 차속 중, 차량 M의 세로 위치가 설정 세로 위치에 가장 가까울 때의 차속으로 할 수 있다. 설정 세로 위치에 관련지어진 제어 결과 가로 위치는, 일정 주기마다 차량 위치 인식부(11)가 인식하는 차량 M의 가로 위치 중, 차량 M의 세로 위치가 설정 세로 위치에 가장 가까울 때의 가로 위치로 할 수 있다. 또한, 검출값 취득부(44)는 소정 기간(예를 들어 1일)의 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 목표값을 통합하여 취득해도 된다.

평가값 산출부(45)는 지도 정보의 갱신의 판정 대상으로 되는 구역의 모의 주행 계획의 평가값을 산출한다. 구역은 제1 실시 형태와 마찬가지의 구역을 채용할 수 있다.

평가값 산출부(45)는 모의 주행 계획 생성부(43)가 생성한 모의 주행 계획의 모의 제어 목표값과 검출값 취득부(44)가 취득한 제어 결과 검출값의 비교 결과에 기초하여, 구역의 모의 주행 계획의 평가값을 산출한다. 평가값 산출부(45)는 동일한 설정 세로 위치에 관련지어진 모의 제어 목표값 및 제어 결과 검출값의 비교를 행한다. 평가값 산출부(45)는 구역 내에 존재하는 설정 세로 위치마다 모의 제어 목표값 및 제어 결과 검출값의 비교를 행하고, 이들의 비교 결과에 기초하여 당해 구역에 있어서의 모의 주행 계획의 평가값을 산출한다. 평가값 산출부(45)는 설정 세로 위치마다의 모의 제어 목표값과 제어 결과 검출값의 차분에 기초하여, 구역의 모의 주행 계획의 평가값을 산출한다. 모의 제어 목표값 및 제어 결과 검출값의 비교는, 제1 실시 형태에 있어서의 제어 목표값 및 제어 결과 검출값의 비교와 마찬가지의 방법에 의해 행할 수 있다. 또한, 모의 주행 계획의 평가값의 산출도, 제1 실시 형태에 있어서의 주행 계획의 평가값의 산출과 마찬가지의 방법에 의해 행할 수 있다. 평가값 산출부(45)는 차속에 관한 모의 주행 계획의 평가값과 가로 위치에 관한 모의 주행 계획의 평가값을 각각 산출한다.

지도 갱신 판정부(46)는 지도 데이터베이스(41)의 지도 정보에 있어서의 구역의 위치에 기초하여, 지도 정보의 갱신 판정에 사용하는 구역의 평가 역치를 설정한다. 지도 갱신 판정부(46)는 지도 정보에 있어서의 구역의 위치와 목표 루트 R에 기초하여, 목표 루트 R이 통과하는 구역을 인식한다. 지도 갱신 판정부(46)는 차속에 관한 평가 역치와 가로 위치에 관한 평가 역치를 각각 설정한다. 지도 갱신 판정부(46)는 제1 실시 형태와 마찬가지의 방법에 의해 구역의 평가 역치를 설정할 수 있다. 평가 역치도, 제1 실시 형태에 있어서의 평가 역치와 동일한 값을 사용할 수 있다.

지도 갱신 판정부(46)는 평가값 산출부(45)가 산출한 모의 주행 계획의 평가값과 평가 역치에 기초하여, 구역에 있어서의 지도 정보의 갱신의 필요 여부를 판정한다. 지도 갱신 판정부(46)는 구역의 모의 주행 계획의 평가값이 평가 역치 미만인지 여부를 판정한다. 지도 갱신 판정부(46)는 구역의 모의 주행 계획의 평가값이 평가 역치 미만이라고 판정한 경우, 당해 구역의 지도 정보의 갱신이 필요하다고 판정한다. 지도 갱신 판정부(46)는 차속에 관한 구역의 모의 주행 계획의 평가값이 차속에 관한 당해 구역의 평가 역치 미만인 경우, 또는, 가로 위치에 관한 구역의 모의 주행 계획의 평가값이 가로 위치에 관한 당해 구역의 평가 역치 미만인 경우, 구역의 모의 주행 계획의 평가값이 당해 구역의 평가 역치 미만이라고 판정한다. 또한, 지도 갱신 판정부(46)는 차속에 관한 구역의 모의 주행 계획의 평가값이 차속에 관한 당해 구역의 평가 역치 미만이고, 또한, 가로 위치에 관한 구역의 모의 주행 계획의 평가값이 가로 위치에 관한 당해 구역의 평가 역치 미만인 경우에만, 당해 구역의 지도 정보의 갱신이 필요하다고 판정해도 된다.

<제2 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템의 모의 주행 계획 생성 처리>

이하, 제2 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템(400)의 모의 주행 계획 생성 처리에 대하여, 도 10a를 참조하여 설명한다. 도 10a는 제2 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템(400)의 모의 주행 계획 생성 처리를 나타내는 흐름도이다. 도 10a에 도시한 흐름도는, 차량 M으로부터 자동 운전 제어의 목표 루트 R에 관한 정보를 수신함으로써 개시된다.

도 10a에 도시한 바와 같이, S50에 있어서, 지도 갱신 판정 시스템(400)은 정보 취득부(42)에 의해 차량 M의 목표 루트 R의 정보를 취득한다. 정보 취득부(42)는 통신부(50)를 통한 무선 통신에 의해, 차량 M의 목표 루트 R의 정보를 취득한다.

다음에, S51에 있어서, 지도 갱신 판정 시스템(400)은 모의 주행 계획 생성부(43)에 의해 모의 주행 계획을 생성한다. 모의 주행 계획 생성부(43)는 서버(40)의 지도 데이터베이스(41)에 기억된 지도 정보와 목표 루트 R에 기초하여, 차량 M이 자동 운전 제어에 의해 목표 루트 R을 주행하는 시뮬레이션으로서 모의 주행 계획을 생성한다. 지도 갱신 판정 시스템(400)은 모의 주행 계획을 생성한 경우, 금회의 모의 주행 계획 생성 처리를 종료한다.

또한, 지도 갱신 판정 시스템(400)은 차량 M의 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 목표값을 취득한 후에, 모의 주행 계획 생성 처리를 개시해도 된다. 그 밖에, 자동 운전 시스템(300)에 의한 자동 운전 제어에 대해서는, 제1 실시 형태와 마찬가지이기 때문에 설명을 생략한다.

<제2 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템의 제어 결과 검출값의 취득 처리>

다음에, 제2 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템(400)의 제어 결과 검출값의 취득 처리에 대하여 설명한다. 도 10b는 제2 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템(400)의 제어 결과 검출값의 취득 처리를 나타내는 흐름도이다. 도 10b에 도시한 흐름도는, 차량 M으로부터 자동 운전 제어에 관한 차량 M의 위치의 정보 또는 자동 운전 제어에 관한 차량 M의 차속의 정보를 수신한 경우에 실행된다.

도 10b에 도시한 바와 같이, S60에 있어서, 지도 갱신 판정 시스템(400)은 검출값 취득부(44)에 의해 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 목표값을 취득한다. 검출값 취득부(44)는 자동 운전 제어에 관한 차량 M의 위치의 정보 및 차량 M의 차속의 정보에 기초하여, 목표 루트 R 상의 설정 세로 위치에 관련지어 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 목표값을 취득한다. 검출값 취득부(44)는 자동 운전 제어 중인 차량 M이 통과한 모든 설정 세로 위치에 관련지어진 제어 결과 검출값을 취득한 경우, 금회의 취득 처리를 종료한다. 또한, 제2 실시 형태에 있어서는, 모의 주행 계획 생성 처리와 제어 결과 검출값의 취득 처리가 동시에 실행되고 있어도 된다.

<제2 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템의 지도 갱신 판정 처리>

계속해서, 제2 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템(400)의 지도 갱신 판정 처리에 대하여 설명한다. 도 11은 제2 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템(400)의 지도 갱신 판정 처리를 나타내는 흐름도이다. 도 11에 도시한 흐름도는, 모의 주행 계획 생성 처리 및 제어 결과 목표값의 취득 처리가 종료된 경우에 실행된다.

도 11에 도시한 바와 같이, S70에 있어서, 지도 갱신 판정 시스템(400)은 평가값 산출부(45)에 의해 구역의 모의 주행 계획의 평가값의 산출을 행한다. 평가값 산출부(45)는 모의 주행 계획 생성부(43)가 생성한 모의 주행 계획의 모의 제어 목표값과 검출값 취득부(44)가 취득한 제어 결과 검출값의 비교 결과에 기초하여, 구역의 모의 주행 계획의 평가값을 산출한다. 평가값 산출부(45)는 설정 세로 위치마다의 모의 제어 목표값과 제어 결과 검출값의 차분에 기초하여, 구역의 모의 주행 계획의 평가값을 산출한다.

다음에, S71에 있어서, 지도 갱신 판정 시스템(400)은 지도 갱신 판정부(46)에 의해 구역의 평가 역치를 설정한다. 지도 갱신 판정부(46)는 지도 정보에 있어서의 구역의 위치에 기초하여, 구역의 평가 역치를 설정한다. 또한, S70과 S71의 순서는 반대이어도 되고, 동시에 행해져도 된다.

계속해서, S72에 있어서, 지도 갱신 판정 시스템(400)은 지도 갱신 판정부(46)에 의해 구역의 모의 주행 계획의 평가값이 당해 구역의 평가 역치 미만인 구역이 존재하는지 여부를 판정한다. 지도 갱신 판정 시스템(400)은, 구역의 모의 주행 계획의 평가값이 당해 구역의 평가 역치 미만이라고 판정된 경우, S74로 이행한다. 지도 갱신 판정 시스템(400)은, 구역의 모의 주행 계획의 평가값이 당해 구역의 평가 역치 미만이 아니라고 판정된 경우, S73으로 이행한다.

S73에 있어서, 지도 갱신 판정 시스템(400)은 당해 구역에 있어서의 지도 정보의 갱신은 불필요하다고 판정한다. S74에 있어서, 지도 갱신 판정 시스템(400)은 당해 구역에 있어서의 지도 정보의 갱신이 필요하다고 판정한다. 지도 갱신 판정 시스템(400)은 S73 또는 S74의 처리 후, 금회의 지도 갱신 판정 처리를 종료한다.

<제2 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템의 작용 효과>

이상 설명한 제2 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템(400)에 의하면, 서버(40)의 지도 데이터베이스(41)에 있어서의 지도 정보와 실제의 도로 환경이 상이한 경우, 지도 정보에 의존하는 모의 주행 계획의 모의 제어 목표값과 실제의 도로 환경에 따른 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 검출값의 차이가 발생하기 때문에, 모의 제어 목표값과 제어 결과 검출값의 비교 결과로부터 산출된 모의 주행 계획의 평가값과 평가 역치에 기초하여, 지도 데이터베이스(41)에 있어서의 지도 정보의 갱신의 필요 여부를 판정할 수 있다. 따라서, 이 지도 갱신 판정 시스템(400)에 의하면, 서버(40)의 지도 데이터베이스(41)에 있어서 차량의 자동 운전 제어를 이용하여 적절하게 지도 정보의 갱신 필요 여부의 판정을 행할 수 있다. 또한, 이 지도 갱신 판정 시스템(400)에 의하면, 지도 데이터베이스(41)에 있어서의 지도 정보에 오류가 존재하였다고 해도, 모의 주행 계획의 모의 제어 목표값과 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 검출값에 충분한 차이가 발생하지 않은 경우에는, 지도 정보의 갱신을 불필요로 판정하므로, 자동 운전 제어에 불필요한 지도 정보의 갱신을 행하는 것을 피할 수 있다.

이 지도 갱신 판정 시스템(400)에 의하면, 모의 주행 계획의 모의 제어 목표값과 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 검출값에 충분한 차이가 발생할 만큼의 지도 정보의 오류가 존재하는 경우에, 지도 데이터베이스(41)의 지도 정보의 갱신이 필요하다고 판정할 수 있으므로, 도로 공사 등에 의한 도로 환경의 변경의 정보를 얻을 때마다 프로브 카를 파견하여 지도 정보의 갱신을 행하는 경우에 비해, 지도 정보의 유지 비용을 대폭 저하시킬 수 있다. 또한, 이 지도 갱신 판정 시스템(400)에서는, 지도 데이터베이스(41)의 지도 정보에 있어서의 구역의 위치에 기초하여, 구역의 평가 역치를 설정하므로, 구역의 위치에 따른 적절한 지도 정보의 갱신 필요 여부의 판정을 행할 수 있다.

이상, 본 발명의 실시 형태에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 상술한 실시 형태에 한정되지 않는다. 본 발명은 상술한 실시 형태에 대하여 당업자의 지식에 기초하여 다양한 변경, 개량을 실시한 다양한 형태로 실시할 수 있다.

[제어 목표값(모의 제어 목표값) 및 제어 결과 목표값의 변형예]

주행 계획의 제어 목표값은, 반드시 목표 가로 위치 및 목표 차속의 양쪽을 포함할 필요는 없다. 제1 실시 형태에 관한 주행 계획 생성부(14)는 목표 가로 위치 및 목표 차속 중 어느 한쪽만을 포함하는 주행 계획을 생성해도 된다. 이 경우, 검출값 취득부(16)는 제어 결과 가로 위치 및 제어 결과 차속 중, 주행 계획에 포함되는 목표 가로 위치 및 목표 차속 중 한쪽에 대응하는 제어 결과 목표값만을 취득하면 된다.

또한, 주행 계획 생성부(14)는 차량 M의 목표 가로 위치 대신에 차량 M의 목표 타각을 사용해도 된다. 목표 타각이란, 자동 운전 제어에 있어서의 차량 M의 타각의 목표값이다. 또한, 타각 대신에 조타 토크, 요각, 또는 요레이트를 사용해도 된다. 또한, 주행 계획 생성부(14)는 차량 M의 목표 차속 대신에 차량 M의 목표 가속도를 사용해도 된다. 목표 가속도란, 자동 운전 제어에 있어서의 차량 M의 가속도의 목표값이다.

이 경우, 검출값 취득부(16)는 목표 타각에 대응하는 제어 결과 검출값으로서 제어 결과 타각을 취득한다. 제어 결과 타각은, 설정 세로 위치에 있어서 검출된 자동 운전 제어 중인 차량 M의 타각이다. 제어 결과 타각은, 차량 M의 타각 센서에 의해 검출된다. 또한, 검출값 취득부(16)는 목표 가속도에 대응하는 제어 결과 검출값으로서 제어 결과 가속도를 취득한다. 제어 결과 가속도는, 설정 세로 위치에 있어서 검출된 자동 운전 제어 중인 차량 M의 가속도(감속도)이다. 제어 결과 가속도는, 차량 M의 가속도 센서에 의해 검출된다.

마찬가지로, 제2 실시 형태에 관한 모의 주행 계획 생성부(43)는 모의 목표 가로 위치 및 모의 목표 차속 중 어느 한쪽만을 포함하는 모의 주행 계획을 생성해도 된다. 이 경우, 검출값 취득부(44)는 제어 결과 가로 위치 및 제어 결과 차속 중, 모의 주행 계획에 포함되는 모의 목표 가로 위치 및 모의 목표 차속 중 한쪽에 대응하는 제어 결과 목표값만을 취득하면 된다.

또한, 모의 주행 계획 생성부(43)는 차량 M의 모의 목표 가로 위치 대신에 차량 M의 모의 목표 타각을 사용해도 된다. 모의 목표 타각이란, 모의 주행 계획에 있어서 제어 목표로 되는 시뮬레이션 상의 차량 M의 타각이다. 타각 대신에 조타 토크, 요각 또는 요레이트를 사용해도 된다. 모의 주행 계획 생성부(43)는 차량 M의 모의 목표 차속 대신에 차량 M의 모의 목표 가속도를 사용해도 된다. 모의 목표 가속도란, 모의 주행 계획에 있어서 제어 목표로 되는 시뮬레이션 상의 차량 M의 가속도이다. 이 경우, 검출값 취득부(44)는 모의 목표 타각에 대응하는 제어 결과 검출값으로서 제어 결과 타각을 취득한다. 또한, 검출값 취득부(44)는 모의 목표 가속도에 대응하는 제어 결과 검출값으로서 제어 결과 가속도를 취득한다.

[제어 목표값(모의 제어 목표값) 및 제어 결과 검출값의 비교 결과의 변형예]

제1 실시 형태에 관한 평가값 산출부(17)는 주행 계획의 제어 목표값과 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 검출값의 비교 결과로서, 반드시 제어 목표값과 제어 결과 검출값의 차분을 사용할 필요는 없다. 평가값 산출부(17)는 주행 계획의 제어 목표값과 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 검출값의 비교 결과로서, 제어 목표값과 제어 결과 검출값의 비를 사용해도 된다. 이와 같이, 제어 목표값과 제어 결과 검출값의 비를 사용함으로써, 비교 결과를 무차원량으로 할 수 있다. 이 경우에 있어서, 제어 목표값과 제어 결과 검출값의 비를 주행 계획의 평가값으로서 채용하면, 평가값을 무차원량으로 할 수 있다. 즉, 단위가 상이한 차속과 가로 위치에 대하여, 각각 무차원량의 평가값을 산출할 수 있다. 이에 의해, 지도 갱신 판정부(18)가 사용하는 평가 역치도 무차원량으로 할 수 있어, 차속(단위 ㎞/h)에 관한 평가 역치와 가로 위치(단위 m)에 관한 평가 역치를 각각 설정하지 않고, 동일한 평가 역치를 채용할 수 있다. 또한, 마찬가지로, 제2 실시 형태에 관한 평가값 산출부(45)에 있어서도, 모의 주행 계획의 모의 제어 목표값과 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 검출값의 비교 결과로서, 모의 제어 목표값과 제어 결과 검출값의 비를 사용할 수 있다.

[주행 계획(모의 주행 계획)의 평가값의 산출 변형예]

제1 실시 형태에 관한 평가값 산출부(17)는 제어 목표값과 제어 결과 검출값의 비교 결과 외에, 구역에 있어서의 자동 운전 제어에 대한 운전자의 개입 조작의 횟수 또는 개입 조작의 빈도에 기초하여, 구역의 주행 계획의 평가값을 산출해도 된다. 개입 조작이란, 차량 M의 자동 운전 제어 중에 운전자가 스티어링 휠 또는 브레이크 페달 등을 조작함으로써, 차량 M의 자동 운전 제어가 중지되어 운전자의 수동 운전으로 전환하는 조작이다. 자동 운전 시스템(100)은 차량 M의 자동 운전 제어 중에, 운전자에 의한 스티어링 휠의 조타각, 브레이크 페달의 답입량 또는 액셀러레이터 페달의 답입량이 미리 설정된 개입 역치를 초과한 경우에, 운전자에 의한 개입 조작이 행해진 것으로 하여 자동 운전 제어를 중지하고, 수동 운전으로 전환한다. 운전자의 개입 조작에 따라서 자동 운전 제어를 중지하는 기술은 주지이기 때문에, 상세한 설명은 생략한다.

개입 조작의 빈도는, 소정 거리(예를 들어 1㎞)마다 또는 소정 시간(예를 들어 10분)마다의 개입 조작의 횟수이다. 개입 조작의 빈도는, 차량 M이 소정 거리를 주행하는 동안 또는 소정 시간이 경과할 때까지의 동안에, 운전자의 개입 조작에 의한 수동 운전으로의 전환, 자동 운전 제어의 개시, 운전자의 개입 조작에 의한 수동 운전으로의 전환이 반복된 수로 된다.

평가값 산출부(17)는 구역에 있어서의 운전자의 개입 조작의 횟수가 많을수록(또는 개입 조작의 빈도가 높을수록), 지도 정보에 오류가 있어 자동 운전 제어가 운전자의 의도와 상이할 가능성이 높아지기 때문에, 당해 구역에 있어서의 주행 계획의 평가값을 작은 값으로서 산출한다.

다음에, 도 12a, 도 12b를 참조하여, 지도 정보의 오류에 기인하여 운전자의 개입 조작이 행해지는 경우에 대하여 설명한다. 도 12a는 차선의 주행 방향을 변경하는 공사 전의 도로를 도시하는 평면도이다. 도 12b는 차선의 주행 방향을 변경하는 공사 후의 도로를 도시하는 평면도이다. 도 12a 및 도 12b에, 차선 L1∼L3, 차선 L1∼L3의 경계선으로 되는 백선 W1∼W4를 나타낸다. 차선 L1은, 차량 M으로부터 보아 도로의 우측 단부의 차선이다. 차선 L3은 차량 M으로부터 보아 도로의 좌측 단부의 차선이다. 차선 L2는 차선 L1과 차선 L2 사이로 되는 중앙의 차선이다. 백선 W1은 차선 L1의 좌측 경계선이다. 백선 W2는 차선 L1과 차선 L2의 경계선이다. 백선 W3은 차선 L2와 차선 L3의 경계선이다. 백선 W4는 차선 L3의 우측의 경계선이다. 도 12a에 있어서는, 차선 L2의 주행 방향이 차량 M의 진행 방향과 일치하고 있다. 이 경우, 백선 W2는 차선 경계선, 백선 W3은 중앙선으로 된다. 공사 후의 도 12b에 있어서는, 차선 L2의 주행 방향이 차량 M의 진행 방향과 대향하는 방향으로 된다. 이 경우, 백선 W2가 중앙선, 백선 W3이 차선 경계선으로 된다.

여기서, 지도 데이터베이스(4)는 도 12a에 도시한 공사 전의 도로의 상황을 지도 정보로서 기억하고 있는 것으로 한다. 이 경우, 자동 운전 시스템(100)은 지도 데이터베이스(4)의 지도 정보에 기초하여, 차선 L2를 주행하는 주행 계획을 생성한다. 자동 운전 시스템(100)은 백선의 선종으로부터 차선 경계선과 중앙선을 판별하는 기능 등을 구비하고 있지 않아, 실제로는 차선 L2가 대향 차선인 것을 인식할 수 없는 경우, 주행 계획에 따라서 차선 L2를 주행하도록 자동 운전 제어를 실시해 버린다. 이때, 운전자는, 도 12b에 도시한 공사 후의 도로의 상황을 인식하고, 차량 M이 대향 차선을 주행하는 것을 멈추기 위해 개입 조작을 행한다.

계속해서, 도 13a, 도 13b를 참조하여, 지도 정보의 오류에 기인하여 운전자의 개입 조작이 행해지는 경우에 대하여 설명한다. 도 13a는 속도 규제 정보의 변경 전의 도로를 도시하는 평면도이다. 도 13b는 속도 규제 정보의 변경 후의 도로를 도시하는 평면도이다. 도 13a에, 법정 최고 속도가 60㎞/h인 것을 나타내는 속도 표지 Ha를 도시한다. 도 13b에, 법정 최고 속도가 50㎞/h인 것을 나타내는 속도 표지 Hb를 도시한다. 도 13a는 차량 M이 주행하는 차선 L1의 법정 최고 속도가 일률로 60㎞/h인 경우를 도시하고 있다. 도 13b는 차선 L1에 있어서 법정 최고 속도가 60㎞/h의 범위의 끝에 법정 최고 속도가 50㎞/h의 범위가 존재하는 경우를 도시하고 있다.

여기서, 지도 데이터베이스(4)는 도 13a에 도시한 속도 규제 정보의 변경 전의 데이터를 지도 정보로서 기억하고 있는 것으로 한다. 이 경우, 자동 운전 시스템(100)은 지도 데이터베이스(4)의 지도 정보에 기초하여, 차량 M의 최고 속도가 60㎞/h 이하로 되도록 주행 계획을 생성한다. 자동 운전 시스템(100)은 차량 M의 속도를 60㎞/h로 하여 주행시키는 자동 운전 제어를 실시한다. 이때, 운전자는, 법정 최고 속도가 50㎞/h인 것을 나타내는 속도 표지 Hb를 인식하고, 차량 M이 60㎞/h로 주행하는 것을 멈추기 위해 개입 조작을 행한다.

이상 설명한 바와 같이, 운전자에 의한 개입 조작의 횟수가 많은 구역 또는 개입 조작의 빈도가 높은 구역은, 지도 정보의 오류에 기인하여 적절하지 않은 자동 운전 제어가 실시되고 있을 가능성이 있다. 따라서, 지도 갱신 판정 시스템(200)은 제어 목표값과 제어 결과 검출값의 비교 결과 외에, 운전자에 의한 개입 조작의 횟수 또는 개입 조작의 빈도에 기초하여, 주행 계획의 평가값을 산출함으로써, 상술한 도 12a, 도 12b, 도 13a, 도 13b와 같은 경우에 있어서도 지도 정보의 갱신이 필요하다고 판정할 수 있으므로, 보다 적절한 지도 정보의 갱신 판정을 행할 수 있다.

또한, 평가값 산출부(17)는 자동 운전 시스템(100)에 의한 자동 운전 제어의 중단의 횟수 또는 중단의 빈도에 기초하여, 구역의 주행 계획의 평가값을 산출해도 된다. 자동 운전 시스템(100)에 의한 자동 운전 제어의 중단의 빈도는, 소정 거리(예를 들어 1㎞)마다 또는 소정 시간(예를 들어 10분)마다의 중단의 횟수이다. 자동 운전 시스템(100)에 의한 자동 운전 제어의 중단은 주지의 기술이기 때문에 상세한 설명은 생략한다.

평가값 산출부(17)는 구역에 있어서의 자동 운전 제어의 중단의 횟수가 많을수록(또는 자동 운전 제어의 중단의 빈도가 높을수록), 당해 구역에 있어서의 주행 계획의 평가값을 작은 값으로서 산출한다.

자동 운전 시스템(100)은 실제의 도로 환경에 기초하여 자동 운전 제어를 중단한다. 자동 운전 시스템(100)은 실제의 도로의 백선이 긁혀 있어 인식할 수 없는 경우, 자동 운전 제어를 중단한다.

여기서, 지도 데이터베이스(4)가 도 12a에 도시한 공사 전의 도로의 상황을 지도 정보로서 기억하고 있는 경우, 자동 운전 시스템(100)은 지도 정보에 기초하여 차량 M이 차선 L2를 주행하는 주행 계획이 생성된다. 한편, 자동 운전 시스템(100)은 백선의 선종으로부터 차선의 주행 방향을 판정 가능한 경우, 도 12b에 도시한 공사 후의 도로의 상황에 있어서의 백선 W2(중앙선) 및 백선 W3(차선 경계선)의 선종에 기초하여 차량 M이 대향 차선을 주행하고 있다고 판정하고 자동 운전 제어를 중단한다.

자동 운전 시스템(100)에 의해 자동 운전 제어의 중단이 반복되는 경우, 지도 정보에 오류가 포함되어 있을 가능성이 존재한다. 즉, 자동 운전 시스템(100)에 있어서, 지도 정보에 의존한 주행 계획이 생성되어 자동 운전 제어가 개시되었지만, 실제의 도로 환경에 기초하여 자동 운전 제어가 중단되어 있기 때문에, 지도 정보와 실제의 도로 환경에 차이가 있을 가능성이 있다. 따라서, 지도 갱신 판정 시스템(200)은 제어 목표값과 제어 결과 검출값의 비교 결과 외에, 자동 운전 시스템(100)에 의한 자동 운전 제어의 중단의 횟수 또는 중단의 빈도에 기초하여 주행 계획의 평가값을 산출함으로써, 실제의 도로의 백선이 긁혀 있는 바와 같은 경우에 있어서도 지도 정보의 갱신이 필요하다고 판정할 수 있으므로, 보다 적절한 지도 정보의 갱신 판정을 행할 수 있다. 지도 갱신 판정 시스템(200)은 운전자의 개입 조작의 횟수(또는 빈도)와, 자동 운전 시스템(100)에 의한 자동 운전 제어의 중단 횟수(또는 빈도)의 양쪽에 기초하여, 주행 계획의 평가값을 산출해도 된다.

마찬가지로, 제2 실시 형태에 관한 평가값 산출부(45)는 운전자의 개입 조작의 횟수(또는 빈도) 및/또는 자동 운전 시스템(300)에 의한 자동 운전 제어의 중단의 횟수(또는 빈도)를 이용하여, 모의 주행 계획의 평가값을 산출해도 된다. 이 경우, 지도 갱신 판정 시스템(400)은 통신부(50)를 통해, 운전자의 개입 조작에 관한 정보, 자동 운전 시스템(300)에 의한 자동 운전 제어의 중단에 관한 정보를 차량 M으로부터 취득한다.

[주행 계획(모의 주행 계획)의 생성의 변형예]

지도 정보에는, 차선 폭 방향에 있어서 차선의 좌우의 백선으로부터 등간격의 중앙 위치를 연결하는 가상선인 차선 중앙선에 관한 정보가 포함되어 있어도 된다. 이 경우, 제1 실시 형태에 관한 주행 계획 생성부(14)는 지도 정보에 포함되는 차선 중앙선에 관한 정보에 기초하여, 차량 M이 차선 중앙선 상을 주행하는 주행 계획을 생성할 수 있다. 이와 같이, 가상선인 차선 중앙선에 관한 정보를 사전에 준비해 둠으로써, 주행 계획 생성부(14)는 지도 정보의 백선 또는 연석의 위치 정보로부터 차선의 중앙 위치를 계산할 필요가 없어져, 계산 부하를 경감할 수 있다. 또한, 지도 정보에는, 차량 M의 과거의 주행 궤적에 관한 정보가 포함되어 있어도 된다. 이 경우, 주행 계획 생성부(14)는 지도 정보에 포함되는 차량 M의 과거의 주행 궤적에 관한 정보에 기초하여 주행 계획을 생성할 수 있다. 마찬가지로, 제2 실시 형태에 관한 모의 주행 계획 생성부(43)는 지도 정보에 포함되는 차선 중앙선에 관한 정보 또는 차량 M의 과거의 주행 궤적에 관한 정보에 기초하여, 주행 계획을 생성해도 된다.

[평가 역치의 설정의 변형예]

제1 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정부(18)는 지도 데이터베이스(4)의 지도 정보에 있어서의 구역의 위치가 아니라, 구역에 있어서의 차량 M의 주행 시간에 기초하여, 구역마다 평가 역치를 설정해도 된다. 이 경우에 있어서, 차량 위치 인식부(11)는 GPS 수신부(1)의 측정 결과로부터, 차량 M의 위치와 차량 M의 주행 시간을 관련지어 인식하고 있다. 지도 갱신 판정부(18)는 차량 M의 위치와 차량 M의 주행 시간과 지도 정보에 기초하여, 구역에 있어서의 차량 M의 주행 시간을 인식한다. 지도 갱신 판정부(18)는 구역에 있어서의 차량 M의 주행 시간에 기초하여, 당해 구역에 있어서의 평가 역치를 설정한다.

구역에 있어서의 차량 M의 주행 시간이란, 자동 운전 제어 중인 차량 M이 구역에 진입한 시간과 차량 M이 당해 구역을 빠져나간 시간의 중간의 시간이다. 구역에 있어서의 차량 M의 주행 시간으로서, 차량 M이 구역에 진입한 시간 또는 차량 M이 구역을 빠져나간 시간을 사용해도 된다.

지도 갱신 판정부(18)는 구역에 있어서의 차량 M의 주행 시간에 기초하여, 당해 주행 시간이 밤의 시간인지 낮의 시간인지를 판정한다. 지도 갱신 판정부(18)는 낮과 비교하여 밤쪽이 카메라의 촬상 화상을 사용한 백선 인식 등의 정밀도가 저하되어 지도 정보의 갱신 필요 여부의 판정 신뢰성이 저하되기 때문에, 주행 시간이 밤의 시간이라고 판정한 구역의 평가 역치를 주행 시간이 낮의 시간이라고 판정한 구역의 평가 역치와 비교하여 낮게 설정한다. 지도 갱신 판정부(18)는 주행 시간이 일몰의 시간인 경우에는 석양에 의해 백선 인식 등의 정밀도가 크게 저하될 우려가 있기 때문에, 주행 시간이 일몰의 시간이라고 판정한 구역의 평가 역치를 주행 시간이 밤의 시간이라고 판정한 구역의 평가 역치와 비교하여 낮게 설정해도 된다.

또한, 지도 갱신 판정부(18)는 차량 M이 카메라의 촬상 화상보다도 레이더 센서에 의한 검출 결과를 중시하는 사양인 경우 등에는 낮쪽이 일광에 의해 레이더 센서의 검출 정밀도가 저하될 우려가 있기 때문에, 주행 시간이 낮의 시간이라고 판정한 구역의 평가 역치를 주행 시간이 밤의 시간이라고 판정한 구역의 평가 역치와 비교하여 낮게 설정해도 된다. 지도 갱신 판정부(18)는 지도 데이터베이스(4)의 지도 정보에 있어서의 구역의 위치와 구역에 있어서의 차량 M의 주행 시간의 양쪽에 기초하여, 구역마다 평가 역치를 설정해도 된다. 또한, 지도 갱신 판정부(18)는 반드시 구역마다 평가 역치를 설정할 필요는 없고, 구역에 관계없이 일정한 값의 평가 역치를 채용해도 된다.

[주행 계획(모의 주행 계획)의 평가값의 산출 및 지도 정보의 갱신 필요 여부의 판정의 변형예]

제1 실시 형태에 있어서, 평가값 산출부(17)는 반드시 주행 계획의 제어 목표값과 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 검출값이 일치할수록 큰 값으로서 산출할 필요는 없고, 제어 목표값과 제어 결과 검출값이 일치할수록 작은 값으로서 산출해도 된다. 이 경우, 지도 갱신 판정부(18)는 주행 계획의 평가값이 평가 역치 이상인 구역에 대하여 지도 정보의 갱신이 필요하다고 판정한다. 제2 실시 형태에 있어서도, 마찬가지로, 평가값 산출부(45)는 모의 주행 계획의 모의 제어 목표값과 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 검출값이 일치할수록 작은 값으로서 산출해도 된다. 이 경우, 지도 갱신 판정부(46)는 모의 주행 계획의 평가값이 평가 역치 이상인 구역에 대하여 지도 정보의 갱신이 필요하다고 판정한다.

[지도 정보의 갱신 필요 여부의 판정의 변형예]

제1 실시 형태에 관한 평가값 산출부(17)는 구역에 있어서의 차속에 관한 주행 계획의 평가값과 당해 구역에 있어서의 가로 위치에 관한 주행 계획의 평가값의 양쪽 또는 한쪽에 대하여 가중치 부여(소정의 가중치 부여 계수의 승산)를 행하고, 그 합계를 당해 구역에 있어서의 주행 계획의 평가값으로서 산출해도 된다. 또한, 평가값 산출부(17)는 구역에 있어서의 차속에 관한 주행 계획의 평가값과 당해 구역에 있어서의 가로 위치에 관한 주행 계획의 평가값의 양쪽 또는 한쪽에 대하여 규격화(소정의 규격화 계수의 제산)를 행하고, 그 합계를 당해 구역에 있어서의 주행 계획의 평가값으로서 산출해도 된다.

[자동 운전 제어의 변형예]

본 발명에 있어서의 자동 운전 제어는, 반드시 차량 M의 차속과 가로 위치의 양쪽에 대하여, 주행 계획에 기초한 제어가 이루어지는 것일 필요는 없다. 자동 운전 제어는, ACC[Adaptive Cruise Control]와, 주행 계획에 기초하는 차량 M의 자동 가로 위치 조정을 조합한 제어이어도 된다. ACC란, 차량 M의 전방에 선행차가 존재하지 않는 경우에는 미리 설정된 설정 속도로 차량 M을 정속 주행시키는 정속 제어를 행하고, 차량 M의 전방에 선행차가 존재하는 경우에는 선행차와의 차간 거리에 따라서 차량 M의 차속을 조정하는 추종 제어를 행하는 제어이다. ACC를 사용하는 경우에는, 차량 M의 차속(또는 가속도)에 관한 주행 계획(지도 정보에 의존하는 주행 계획)은 생성되지 않는다. 자동 가로 위치 조정이란, 목표 루트 R 상의 설정 세로 위치마다 설정된 차량 M의 가로 위치(목표 가로 위치)를 포함하는 주행 계획에 기초하여, 차량 M의 가로 위치를 조정하는 제어이다. 이 경우, 제1 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템(200)은 주행 계획의 목표 가로 위치와 제어 검출 결과의 제어 결과 가로 위치의 비교 결과에 기초하여, 구역의 지도 정보의 갱신의 필요 여부를 판정한다. 또한, 제2 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템(400)은 모의 주행 계획의 모의 목표 가로 위치와 제어 검출 결과의 제어 결과 가로 위치의 비교 결과에 기초하여, 구역의 지도 정보의 갱신의 필요 여부를 판정한다.

또한, 자동 운전 제어에는, 센서 결과에 의존하는 조타 지원과, 주행 계획에 기초하는 차량 M의 자동 차속 조정을 조합한 제어이어도 된다. 조타 지원이란, 주행 차선으로부터 일탈하지 않도록 차량 M의 가로 위치를 조정하는 차선 유지 지원의 제어이다. 조타 지원을 사용하는 경우에는, 차량 M의 가로 위치(또는 타각 등)에 관한 주행 계획(지도 정보에 의존하는 주행 계획)은 생성되지 않는다. 자동 차속 조정이란, 목표 루트 R 상의 설정 세로 위치마다 설정된 차량 M의 차속(목표 차속)을 포함하는 주행 계획에 기초하여, 차량 M의 차속을 조정하는 제어이다. 이 경우, 제1 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템(200)은 주행 계획의 목표 차속과 제어 검출 결과의 제어 결과 차속의 비교 결과에 기초하여, 구역의 지도 정보의 갱신의 필요 여부를 판정한다. 제2 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템(400)은 모의 주행 계획의 모의 목표 차속과 제어 검출 결과의 제어 결과 차속의 비교 결과에 기초하여, 구역의 지도 정보의 갱신의 필요 여부를 판정한다.

[단기 주행 계획의 단기 제어 목표값을 사용한 참고예]

제1 실시 형태에 관한 지도 갱신 판정 시스템(200)은 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 목표값 대신에, 단기 주행 계획의 단기 제어 목표값을 사용하여, 주행 계획의 평가값을 산출해도 된다. 이 경우, 평가값 산출부(17)는 지도 정보에 의존하는 주행 계획의 제어 목표값과 실제의 도로 환경에 대응하는 단기 주행 계획의 단기 제어 목표값의 비교 결과에 기초하여, 주행 계획의 평가값을 산출한다. 평가값 산출부(17)는 주행 계획의 제어 목표값과 단기 주행 계획의 단기 제어 목표값이 일치하고 있을수록, 주행 계획의 평가값을 큰 값으로서 산출한다. 주행 계획의 제어 목표값과 단기 주행 계획의 단기 제어 목표값의 비교 결과는, 주행 계획의 제어 목표값과 단기 주행 계획의 단기 제어 목표값의 차분이어도 되고, 주행 계획의 제어 목표값과 단기 주행 계획의 단기 제어 목표값의 비이어도 된다.

지도 갱신 판정 시스템(200)은 지도 정보의 도로와 실제의 도로 환경이 상이한 경우, 지도 정보에 의존하는 주행 계획의 제어 목표값과 실제의 도로 환경에 따른 단기 주행 계획의 단기 제어 목표값의 차이가 발생하기 때문에, 제어 목표값과 단기 제어 목표값의 비교 결과로부터 산출된 주행 계획의 평가값을 이용하여, 지도 정보의 갱신의 필요 여부를 판정할 수 있다.

Claims (4)

1. 차량의 자동 운전 제어에 사용되는 지도 정보를 기억한 지도 데이터베이스(4)를 구비하고, 미리 설정된 구역에 있어서의 상기 지도 정보의 갱신의 필요 여부를 판정하는 지도 갱신 판정 시스템(200)이며,
   미리 설정된 상기 차량의 목표 루트와 상기 지도 정보에 기초하여, 상기 목표 루트 상의 위치에 따른 상기 차량의 제어 목표값을 포함하는 상기 차량의 주행 계획을 생성하는 주행 계획 생성부(14)와,
   상기 차량의 외부 센서를 사용하여 인식된 상기 차량의 주변의 도로 환경과, 상기 차량의 내부 센서를 사용하여 인식된 상기 차량의 주행 상태와, 상기 차량의 위치 측정부에 의해 측정된 상기 차량의 위치와, 상기 주행 계획에 기초하여 실행된 상기 차량의 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 검출값을 상기 목표 루트 상의 위치와 관련지어 취득하는 검출값 취득부(16)와,
   상기 제어 목표값과 상기 제어 결과 검출값의 비교 결과에 기초하여, 상기 구역의 상기 주행 계획의 평가값을 산출하는 평가값 산출부(17)와,
   상기 주행 계획의 상기 평가값과 평가 역치에 기초하여, 상기 구역의 상기 지도 정보의 갱신의 필요 여부를 판정하는 지도 갱신 판정부(18)를 포함하는, 지도 갱신 판정 시스템(200).
2. 제1항에 있어서,
   상기 지도 갱신 판정부(18)는, 상기 지도 데이터베이스(4)의 지도 정보에 있어서의 상기 구역의 위치 또는 상기 구역에 있어서의 상기 차량의 주행 시간에 기초하여, 상기 구역의 상기 평가 역치를 설정하는, 지도 갱신 판정 시스템(200).
3. 자동 운전 제어를 행하는 차량과 통신 가능한 서버(40)와, 상기 서버(40)에 설치되며, 지도 정보를 기억하고 있는 지도 데이터베이스(41)를 구비하고, 미리 설정된 구역에 있어서의 상기 지도 정보의 갱신의 필요 여부를 판정하는 지도 갱신 판정 시스템(400)이며,
   상기 서버(40)에 설치되며, 상기 차량의 목표 루트의 정보를 취득하는 정보 취득부(42)와,
   상기 서버(40)에 설치되며, 상기 목표 루트와 상기 지도 데이터베이스(41)의 상기 지도 정보에 기초하여, 상기 목표 루트 상의 위치에 따른 상기 차량의 모의 제어 목표값을 포함하는 상기 차량의 모의 주행 계획을 생성하는 모의 주행 계획 생성부(43)와,
   상기 서버(40)에 설치되며, 상기 차량의 외부 센서를 사용하여 인식된 상기 차량의 주변의 도로 환경과, 상기 차량의 내부 센서를 사용하여 인식된 상기 차량의 주행 상태와, 상기 차량의 위치 측정부에 의해 측정된 상기 차량의 위치와, 상기 목표 루트 및 상기 차량에 탑재된 차량 탑재 지도 데이터베이스(31)의 지도 정보로부터 생성된 상기 차량의 주행 계획에 기초하여 실행된 상기 차량의 자동 운전 제어에 의한 제어 결과 검출값을 상기 목표 루트 상의 위치와 관련지어 취득하는 검출값 취득부(44)와,
   상기 서버(40)에 설치되며, 상기 모의 제어 목표값과 상기 제어 결과 검출값의 비교 결과에 기초하여, 상기 구역의 상기 모의 주행 계획의 평가값을 산출하는 평가값 산출부(45)와,
   상기 서버(40)에 설치되며, 상기 모의 주행 계획의 상기 평가값과 평가 역치에 기초하여, 상기 구역의 상기 지도 데이터베이스(41)의 지도 정보의 갱신의 필요 여부를 판정하는 지도 갱신 판정부(46)를 포함하는, 지도 갱신 판정 시스템(400).
4. 제3항에 있어서,
   상기 지도 갱신 판정부(46)는, 상기 지도 데이터베이스(41)의 지도 정보에 있어서의 상기 구역의 위치 또는 상기 구역에 있어서의 상기 차량의 주행 시간에 기초하여, 상기 구역의 상기 평가 역치를 설정하는, 지도 갱신 판정 시스템(400).

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