JP6828668B2 - 車線ネットワークデータ生成装置、車線ネットワークデータ生成プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
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Description
車線ネットワークデータ生成装置1は、車線ネットワークデータ生成処理の開始イベントが成立すると、車線ネットワークデータ生成処理を開始する。以下、車線ネットワークデータ生成装置1において、それぞれの機能ブロックが実行する処理を説明する。
車線ネットワークデータ生成装置1において、車線ネットワークデータの位置と仮想車線境界線データの位置を、基盤道路地図データと航空写真データを用いて補正するようにした。車線ネットワークデータの位置を、航空写真データだけを用いて補正する従来の手法とは異なり、航空写真データに加えて基盤道路地図データを用いることで、車線を取得することはできないが全車線を合わせた幅員を大凡取得して車線毎の幅を大凡推測することができ、車線ネットワークデータの位置を大凡補正することができる。更に、航空写真データを用いることで、車線ネットワークデータの位置を詳細に補正することができる。車線ネットワークデータの位置を、基盤道路地図データ及び航空写真データを併用して補正することで、現地に赴く必要をなくしつつ、高精度な自動運転用の車線ネットワークデータを適切に生成することができる。
Claims (6)
- 自動運転用の車線ネットワークデータを生成する車線ネットワークデータ生成装置であって、
ナビ用地図データに含まれる道路データの通行情報を用いて全一方通行ネットワークデータを生成する全一方通行ネットワークデータ生成部(2)と、
道路データの車線数情報を用いて全一方通行ネットワークデータから自動運転用の車線ネットワークデータを生成する車線ネットワークデータ生成部(3)と、
全一方通行ネットワークデータから仮想車線境界線データを生成する仮想車線境界線データ生成部(4)と、
車線ネットワークデータの位置と仮想車線境界線データの位置を、基盤道路地図データと航空写真データを用いて補正する位置補正部(7,8)と、を備える車線ネットワークデータ生成装置。 - 車線ネットワークデータに対して道路データの車線種別情報を用いて増加車線データを付加する増加車線データ付加部(5)を備える請求項1に記載した車線ネットワークデータ生成装置。
- 車線ネットワークデータに対して道路データの交差点接続情報を用いて交差点内走行軌道データを生成する交差点内走行軌道データ生成部(6)を備える請求項1又は2に記載した車線ネットワークデータ生成装置。
- 前記位置補正部は、車線ネットワークデータの位置と仮想車線境界線データの位置を、基盤道路地図データの道路縁情報と道路構成線情報を用いて補正する第1位置補正部(7)と、車線ネットワークデータの位置と仮想車線境界線データの位置を、航空写真データのペイント情報を用いて補正する第2位置補正部(8)と、を含む請求項1から3の何れか一項に記載した車線ネットワークデータ生成装置。
- 自動運転用の車線ネットワークデータを生成する車線ネットワークデータ生成装置に、
ナビ用地図データに含まれる道路データの通行情報を用いて全一方通行ネットワークデータを生成する全一方通行ネットワークデータ生成手順と、
道路データの車線数情報を用いて全一方通行ネットワークデータから自動運転用の車線ネットワークデータを生成する車線ネットワークデータ生成手順と、
全一方通行ネットワークデータから仮想車線境界線データを生成する仮想車線境界線データ生成手順と、
車線ネットワークデータの位置と仮想車線境界線データの位置を、基盤道路地図データと航空写真データを用いて補正する位置補正手順と、を実行させる車線ネットワークデータ生成プログラム。 - 請求項5に記載した車線ネットワークデータ生成プログラムを記憶するコンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体。
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