JP2021112995A - 制御システム、制御方法、車両、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(ハードウェア構成)
図1は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置のブロック図であり、車両1を制御する。図1において、車両1はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両1は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
次に、図2を参照し、本実施形態に係る車両1が備える制御システムのソフトウェア構成を説明する。図2の制御システム200は、図1に示すECU20〜29のうちの少なくとも何れかによって実現される。制御システム200は、地図情報取得部201、検知範囲判定部202、外界情報取得部203、車両情報取得部204、リスク計算部205、車速判定部206、及び自動運転モード制御部207を含む。
PRP=K(VSP/VDI)
として計算することができる。ここで、Kとは基準チューニングゲインであり、車両1のブレーキ性能、加速能力、およびステアリング性能などに基づいてあらかじめ設定されうる。
PRP=(K+C)(VSP/VDI)
C=cbrt(L×T×N)
であってもよい。cbrt()は、立方根を求める関数である。なお、S502の処理は省略されてもよい。すなわち、S501で取得した検知範囲VDI、S503〜S505で取得した道路構造リスクL、交通環境リスクT、自然環境リスクNを用いて、S506において走行リスクの計算を行ってもよい。
VDI'=VDI−C'
C'=cbrt(L'×T'×N')
として求めることができる。そして、S556において、補正した検知範囲に基づいて、
PRP=K(VSP/VDI')
として走行リスクを計算することができる。
本実施形態では、曲り角などによって検知範囲が狭まる際の走行リスクを判定する例を用いて説明を行った。一例では、道路301に起伏がある場合であっても同様に、検知範囲が狭まりうる。そのため、起伏によって狭まった検知範囲に基づいて走行リスクを判定してもよい。例えば、図8に示すように、上り坂とそれに続く下り坂を車両1が走行する場合は、狭路ではない場合であっても、車両1は地点801までしか見通すことができない。このため、検知範囲を車両1から地点801までの距離として判定し、走行リスクを判定することができる。
1.上記実施形態の車両(例えば車両1)の制御システム(例えば制御システム200)は、前記車両の周辺の外界に関する外界情報であって、前記車両の駆動状態を制御するために用いられる前記外界情報を検知するための検知手段(例えば外界情報取得部203)と、前記車両の位置情報に基づいて前記車両が走行する経路周辺の地図情報を取得し、前記地図情報に対応する検知範囲情報のうち、前記検知手段に対応する検知範囲情報を特定する特定手段(例えば地図情報取得部201、検知範囲判定部202)と、前記検知範囲情報と前記外界情報とに基づいて、前記車両の駆動状態を制御する制御手段(例えば車速判定部206、自動運転モード制御部207)と、を備える。
Claims (16)
- 車両の制御システムであって、
前記車両の周辺の外界に関する外界情報であって、前記車両の駆動状態を制御するために用いられる前記外界情報を検知するための検知手段と、
前記車両の位置情報に基づいて前記車両が走行する経路周辺の地図情報を取得し、前記地図情報に対応する検知範囲情報のうち、前記検知手段に対応する検知範囲情報を特定する特定手段と、
前記検知範囲情報と前記外界情報とに基づいて、前記車両の駆動状態を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする制御システム。 - 前記検知範囲情報は、前記検知手段が検知可能な距離に応じた情報を含むことを特徴とする請求項1に記載の制御システム。
- 前記検知手段は、カメラ、ミリ波レーダ、センチ波レーダ、およびLIDARの少なくとも1つのセンサを含むことを特徴とする請求項1または2に記載の制御システム。
- 前記地図情報は、前記少なくとも1つのセンサの種類に対応する検知範囲情報を含み、前記特定手段は、前記少なくとも1つのセンサの種類に基づいて前記検知範囲情報を特定することを特徴とする請求項3に記載の制御システム。
- 前記地図情報は、複数のセンサの種類に対応する検知範囲情報を含むことを特徴とする請求項4に記載の制御システム。
- 前記制御手段は、
前記検知範囲情報から前記車両が走行する経路における走行リスクを計算し、
前記外界情報に基づいて前記走行リスクを補正し、
補正した前記走行リスクに基づいて前記車両の駆動状態を制御する、
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の制御システム。 - 前記制御手段は、
前記外界情報に基づいて前記検知範囲情報を補正し、
補正した前記検知範囲情報に基づいて走行リスクを計算し、
前記走行リスクに基づいて前記車両の駆動状態を制御する、
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の制御システム。 - 前記検知手段は、前記車両の移動方向を取得し、
前記地図情報は、前記車両の位置および前記移動方向に対応する検知範囲情報を含むことを特徴とする請求項1から7の何れか1項に記載の制御システム。 - 前記外界情報は道路構造物に関する情報を含むことを特徴とする請求項1から8の何れか1項に記載の制御システム。
- 前記外界情報は、対向車、並走車、自転車、歩行者、および駐車車両の少なくとも何れかを含む交通参加者に関する情報を含むことを特徴とする請求項1から9の何れか1項に記載の制御システム。
- 前記外界情報は、前記車両の周辺が雨天、曇天、霧、降雪、および黄砂の少なくともいずれかであること、強風による浮遊物を検出したこと、前記車両に配置されたカメラの正面方向または前記車両の進行方向の前方に光源があること、並びに光量が不足していることの少なくとも何れかを含む自然環境に関する情報を含むことを特徴とする請求項1から10の何れか1項に記載の制御システム。
- 前記地図情報は、天候ごとの検知範囲情報を含み、
前記制御手段は、前記検知手段によって検知された前記自然環境に対応する検知範囲情報を特定することを特徴とする請求項11に記載の制御システム。 - 前記制御手段は、前記車両の目標速度および前記車両の自動運転レベルの少なくとも何れかを制御することを特徴とする請求項1から12の何れか1項に記載の制御システム。
- 車両の周辺の外界に関する外界情報であって、前記車両の駆動状態を制御するために用いられる前記外界情報を検知するための検知部を備える前記車両の制御システムの制御方法であって、
前記車両の位置情報に基づいて前記車両が走行する経路周辺の地図情報を取得し、前記地図情報に対応する検知範囲情報のうち、前記検知部に対応する検知範囲情報を特定する特定工程と、
前記検知範囲情報と前記外界情報とに基づいて前記車両の駆動状態を制御する制御工程と、
を含むことを特徴とする制御方法。 - 車両であって、
前記車両の周辺の外界に関する外界情報であって、前記車両の駆動状態を制御するために用いられる前記外界情報を検知するための検知手段と、
前記車両の位置情報に基づいて前記車両が走行する経路周辺の地図情報を取得し、前記地図情報に対応する検知範囲情報のうち、前記検知手段に対応する検知範囲情報を特定する特定手段と、
前記検知範囲情報と前記外界情報とに基づいて前記車両の駆動状態を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする車両。 - 車両の周辺の外界に関する外界情報であって、前記車両の駆動状態を制御するために用いられる前記外界情報を検知する検知部を備える前記車両の制御システムに備えられたコンピュータに、
前記車両の位置情報に基づいて前記車両が走行する経路周辺の地図情報を取得し、前記地図情報に対応する検知範囲情報のうち、前記検知部に対応する検知範囲情報を特定する特定ステップと、
前記検知範囲情報と前記外界情報とに基づいて前記車両の駆動状態を制御する制御ステップと、
を実行させることを特徴とするプログラム。
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