JP7169257B2 - 車両制御装置、地図情報管理システム、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
(1):この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺状況を認識する認識部と、前記車両の速度と操舵とのうち一方または双方を制御する運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、複数タイプの運転状態のうち運転者の監視義務の低い第1運転状態で前記車両を走行させており、且つ前記認識部による認識結果が前記運転状態に関する所定の条件を満たす場合、前記第1運転状態よりも前記運転者の監視義務の度合が高い第2運転状態に変更し、前記運転制御部により前記第1運転状態から前記第2運転状態への変更が行われた場合、前記認識部の認識結果に基づいて、固有地図情報を更新する地図更新部をさらに備える、車両制御装置である。
<パターン1>
第1運転状態:自動運転が実行されている状態(自動運転レベルは問わない)。
第2運転状態:手動運転。
第1運転状態:自動運転(レベル高)
第2運転状態:自動運転(レベル低)
[全体構成]
図1は、第1実施形態の車両制御装置100を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
図7は、車両制御装置100が実施可能な運転状態と地図情報について説明するための図である。行動計画生成部140は、第2地図情報62の存在する領域内においては、複数タイプの運転支援のうち運転者の監視義務の低い第1運転状態を実行することができるため、第1運転状態を選択する(または、車両Mの運転者に、第1運転状態が実施可能であることをHMI30等に通知し、運転者に運転支援のタイプを決定させ、その決定結果を含む入力を受け付ける)。
図8は、切替制御部142による運転状態の切替について説明するための図である。車両Mの行動計画生成部140が第1運転状態を実行している場合、第2制御部160は、第2地図情報62に基づく目標軌道に基づいて走行しているものとする。
図9は、車両制御装置100が第1運転状態実行中に行う運転状態の切替処理の流れの一例を示すフローチャートである。
以下、第2実施形態の車両制御装置100について説明する。第2実施形態の車両Mの車両制御装置100の固有地図情報182、第1周辺環境情報184、および第2周辺環境情報186の一部または全部は、地図情報管理システム5を介して他車両と共有されるものである。
図12は地図情報管理システム5の構成の一例を示す図である。地図情報管理システム5は、例えば、車両M、車両システム1または車両制御装置100を備える他車両m1~mN(Nは自然数)、および地図情報管理装置300を備える。これらの装置や車両は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等のネットワークNWによって互いに接続される。なお、図12に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
図14は、第2実施形態の車両制御装置100が行う運転状態の切替処理の流れの一例を示すフローチャートである。図14は、車両制御装置100が第2運転状態実行中に行う運転状態の切替処理の流れの一例を示すものである。
図18は、変形例の車両システム1Aの構成図である。車両システム1Aは、上述の実施形態で示した車両システム1とは、MPU60Aが有する第2地図情報62が、アップデートされておらず、車両Mが頻繁に走行する領域の地図情報が不十分である点で異なる。この場合、MPU60Aの推奨車線決定部61は、ナビゲーション装置50から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し、記憶部180の固有地図情報182を参照して、を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。
図19は、実施形態の各種制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、各種制御装置は、通信コントローラ100-1、CPU100-2、ワーキングメモリとして使用されるRAM100-3、ブートプログラムなどを格納するROM100-4、フラッシュメモリやHDDなどの記憶装置100-5、ドライブ装置100-6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100-1は、車両制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100-5には、CPU100-2が実行するプログラム100-5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100-3に展開されて、CPU100-2によって実行される。これによって、車両制御装置100の第1制御部120、第2制御部160、および地図更新部170、地図情報管理装置300のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
前記車両の速度と操舵とのうち一方または双方を制御し、
複数タイプの運転状態のうち運転者の監視義務の低い第1運転状態で前記車両を走行させており、且つ認識結果が前記運転状態に関する所定の条件を満たす場合、前記第1運転状態よりも前記運転者の監視義務の度合が高い第2運転状態に変更し、
前記第1運転状態から前記第2運転状態への変更が行われた場合、認識結果に基づいて、固有地図情報を更新する、
ように構成されている、車両制御装置。
Claims (12)
- 車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記車両の速度と操舵とのうち一方または双方を制御する運転制御部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、固有地図情報を更新する地図更新部と、
を備え、
前記運転制御部は、複数タイプの運転状態のうち運転者の監視義務の低い第1運転状態で前記車両を走行させており、且つ前記認識部による認識結果が前記運転状態に関する所定の条件を満たす場合、前記第1運転状態よりも前記運転者の監視義務の度合が高い第2運転状態に変更し、
前記認識部は、前記運転制御部により前記第1運転状態から前記第2運転状態への変更が行われた場合、前記第1運転状態における前記認識結果を記憶部に格納して蓄積しておき、
前記地図更新部は、前記認識部による前記認識結果の蓄積度合いを示す値が所定の基準値以上になった場合、蓄積された前記認識結果に基づいて、前記固有地図情報を更新する、
車両制御装置。 - 車両から取得した情報に基づいて共有地図を更新する地図更新サーバと通信する通信部を更に備え、
前記地図更新部は、前記運転制御部により前記第1運転状態から前記第2運転状態への変更が行われたときの前記認識部の認識結果を、前記通信部を用いて前記地図更新サーバに送信する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記地図更新部は、前記運転制御部により前記第1運転状態から前記第2運転状態への変更が行われた時点よりも所定時間前からの前記認識部の認識結果を前記固有地図情報に反映させる、
請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記地図更新部は、前記第2運転状態における前記車両の走行軌跡をメモリに記憶させておき、前記運転状態に関する所定の条件を満たした状態が解消された場合、前記メモリに記憶させておいた前記車両の走行軌跡に基づいて、着目地点を設定し、前記着目地点に対応する前記固有地図情報を更新する、
請求項2または3に記載の車両制御装置。 - 前記固有地図情報には、
第1層情報と、
前記第1層情報と比較して時間経過に伴う変化の度合いが高い第2層情報とが含まれ、
前記地図更新部は、
着目地点に関する前記第1層情報の蓄積度合いを示す値が第1基準値以上になった場合、前記第1層情報に基づいて前記固有地図情報を更新するための処理を行い、
着目地点に関する前記第2層情報の蓄積度合いを示す値が前記第1基準値よりも小さい第2基準値以上になった場合、前記着目地点に関する前記第2層情報に基づいて前記固有地図情報を更新する処理を行う、
請求項4に記載の車両制御装置。 - 前記地図更新部は、前記固有地図情報に付与された前記第2層情報のうち、前記付与された時点から所定の期間が経過した前記第2層情報の情報を削除し、前記第1層情報は前記所定の期間に応じて情報を削除しない、
請求項5に記載の車両制御装置。 - 前記認識部は、前記第2層情報の属性を識別可能な属性情報を併せて前記固有地図情報に付与し、前記属性情報に応じて前記第2基準値を決定する、
請求項5または6に記載の車両制御装置。 - 車両から取得した情報に基づいて共有地図を更新する地図更新サーバと通信する通信部を更に備え、
前記通信部は、
着目地点に関する前記第1層情報の蓄積度合いを示す値が前記第1基準値以上の第3基準値以上になった場合、前記通信部を用いて、前記着目地点に関する前記第1層情報を前記地図更新サーバに送信し、
着目地点に関する前記第2層情報の蓄積度合いを示す値が前記第2基準値以上の第4基準値以上になった場合、前記通信部を用いて、前記着目地点に関する前記第2層情報を前記地図更新サーバに送信する、
請求項5から7のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記地図更新部は、車両の存在する地点について、ダウンロード済の共有地図情報を含む前記固有地図情報が不足している場合に、前記車両の利用者に、前記不足している固有地図情報に該当する他の固有地図情報の開示を、前記他の固有地図情報を持つ他車両または前記地図更新サーバに要求するか否かを問い合わせる、
請求項8に記載の車両制御装置。 - 請求項2から9のうちいずれか1項に記載の車両制御装置と、
車両から取得した情報に基づいて共有地図を更新する前記地図更新サーバと、
を備える、地図情報管理システム。 - コンピュータが、
車両の周辺状況を認識する認識処理と、
前記車両の速度と操舵とのうち一方または双方を制御する運転制御処理と、
認識結果に基づいて、固有地図情報を更新する地図更新処理と、
を実行し、
前記運転制御処理では、複数タイプの運転状態のうち運転者の監視義務の低い第1運転状態で前記車両を走行させており、且つ認識結果が前記運転状態に関する所定の条件を満たす場合、前記第1運転状態よりも前記運転者の監視義務の度合が高い第2運転状態に変更し、
前記認識処理では、前記第1運転状態から前記第2運転状態への変更が行われた場合、前記第1運転状態における前記認識結果を記憶部に格納して蓄積しておき、
前記地図更新処理では、前記認識処理による前記認識結果の蓄積度合いを示す値が所定の基準値以上になった場合、蓄積された前記認識結果に基づいて、前記固有地図情報を更新する、
車両制御方法。 - コンピュータに、
車両の周辺状況を認識する認識処理と、
前記車両の速度と操舵とのうち一方または双方を制御する運転制御処理と、
認識結果に基づいて、固有地図情報を更新する地図更新処理と、
を実行させ、
前記運転制御処理では、複数タイプの運転状態のうち運転者の監視義務の低い第1運転状態で前記車両を走行させており、且つ認識結果が前記運転状態に関する所定の条件を満たす場合、前記第1運転状態よりも前記運転者の監視義務の度合が高い第2運転状態に変更させ、
前記認識処理では、前記第1運転状態から前記第2運転状態への変更が行われた場合、前記第1運転状態における前記認識結果を記憶部に格納して蓄積しておき、
前記地図更新処理では、前記認識処理による前記認識結果の蓄積度合いを示す値が所定の基準値以上になった場合、蓄積された前記認識結果に基づいて、前記固有地図情報を更新させる、
車両制御プログラム。
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