KR20170041162A - 충돌 회피 시스템 및 충돌 회피 방법 - Google Patents

충돌 회피 시스템 및 충돌 회피 방법 Download PDF

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KR20170041162A
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유지 코다마
코지 나카타니
히로시 사에구사
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요코하마 고무 가부시키가이샤
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Abstract

자차(自車)와 후속차(後續車)와의 사이의 차간(車間) 거리를 적절히 유지하는 것에 의하여, 자차와 후속차와의 충돌을 회피하는 가능성을 높인다. 자차의 주위의 물체의 거동을 비접촉으로 검출하는 검출 장치(20)를, 자차에 설치한다. 자차의 후방(後方)을 달리는 후속차를 향하여 경보에 관한 경보 동작을 행하는 경보 장치(40)와, 검출 장치(20)에 의한 검출 결과에 기초하여, 경보 장치(40)를 제어하는 제어 장치(30)를 자차에 설치한다. 제어 장치(30)는, 검출 장치(20)에 의한 검출 결과가, 자차의 주위의 물체의 거동이 부자연스러운 거동 패턴에 해당하는 경우에, 경보 동작을 행하도록 경보 장치(40)를 제어한다.

Description

충돌 회피 시스템 및 충돌 회피 방법{COLLISION AVOIDANCE SYSTEM AND COLLISION AVOIDANCE METHOD}
본 발명은, 충돌 회피 시스템 및 충돌 회피 방법에 관한 것이다.
자차(自車)와 후속차(後續車)와의 충돌을 회피하기 위한 수법으로서, 충돌의 가능성이 있는 경우에 후속차에 경고를 행하는 것을 생각할 수 있다.
그런데, 후속차의 난폭 주행에 의한 운전 미스의 발생을 막는 운전 지원 장치가 특허 문헌 1에 개시(開示)되어 있다. 특허 문헌 1에 기재된 장치에서는, 소정 차간(車間) 거리 이하의 상태가 소정의 일정시간 이상 계속되었을 때, 난폭 주행이 발생하였다고 판단하고 있다.
일본국 공개특허공보 특개2010-271906호
그렇지만, 차간 거리 및 계속 시간을 판단하는 것만으로는, 난폭 주행이 발생하였다고 적절히 판단할 수 없는 경우가 있다. 또한, 난폭 주행 이외에도 위험한 주행 등이 행하여지는 일이 있고, 차간 거리 및 계속 시간으로는, 그러한 위험한 주행 등을 판단할 수 없는 일이 있다. 이 때문에, 자차와 후속차와의 충돌을 회피하는 가능성을 높이려면, 자차의 주위의 차량 등의 부자연스러운 거동을 확실히 검출하여 경고를 행하는 것이 중요하다고 생각할 수 있다.
본 발명은, 상기에 감안하여 이루어진 것이며, 자차와 후속차와의 충돌을 회피하는 가능성을 높일 수 있는 충돌 회피 시스템 및 충돌 회피 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 어떤 태양(態樣)에 의한 충돌 회피 시스템은, 자차에 설치되고, 상기 자차의 주위의 물체의 거동을 비접촉으로 검출하는 검출 장치와, 상기 자차에 설치되고, 상기 자차의 후방(後方)을 달리는 후속차를 향하여 경보에 관한 경보 동작을 행하는 경보 장치와, 상기 검출 장치에 의한 검출 결과에 기초하여, 상기 경보 장치를 제어하는 제어 장치를 구비하고, 상기 제어 장치는, 상기 검출 결과가 상기 물체의 거동이 부자연스러운 거동 패턴에 해당하는 경우에, 상기 경보 동작을 행하도록 상기 경보 장치를 제어한다. 상기 검출 장치는, 상기 자차의 주위의 물체를 향하여 조사(照射)한 전자파의 반사파에 기초하는 측정 신호를, 상기 검출 결과로서 출력하는 레이더부를 포함한다. 상기 제어 장치는, 상기 측정 신호가 나타내는 값의 변화율을 구하는 연산을 행한다. 상기 제어 장치는, 상기 자차의 거동에 관한 검출 결과에 기초하여, 상기 경보 동작의 실행을 정지시키는 캔슬부를 포함한다. 상기 자차의 주위의 물체는, 상기 자차 이외의 다른 차량이며, 상기 부자연스러운 거동 패턴은, 졸음 운전의 가능성이 있는 거동 패턴 및 음주 운전의 가능성이 있는 거동 패턴을 포함한다. 상기 변화율은, 상기 졸음 운전의 가능성이 있는 거동 패턴을, 상기 다른 차량과의 상대 방위의 차이 또는 변화율이 점증하는 패턴으로부터 연산하고, 상기 음주 운전의 가능성이 있는 거동 패턴을, 상기 다른 차량과의 상대 방위의 차이 또는 변화율이 상승 및 하강을 반복하는 패턴으로부터 연산한 것이다. 상기 경보 동작은, 상기 후속차를 향하여, 또는 상기 후속차 내의 경보 장치 중 어느 하나에 의하여, 램프의 점등이나 화상의 표시를 하는 동작, 경고음을 출력하는 동작, 제어 신호를 무선으로 송신하는 동작 중 어느 하나이다.
상기 제어 장치는, 상기 부자연스러운 거동 패턴에 관한 거동 데이터를 기억하는 기억부와, 상기 검출 결과에 기초하여, 상기 물체의 거동을 해석하는 거동 해석부와, 상기 기억부에 기억된 거동 데이터와, 상기 거동 해석부에 의한 해석 결과에 대응하는 해석 결과 데이터를 비교하는 비교부를 포함하고, 상기 비교부에 의한 비교의 결과, 상기 해석 결과 데이터와 상기 거동 데이터가 일치한다고 된 경우에, 상기 경보 장치를 제어하는 것이 바람직하다.
상기 기억부는, 상기 다른 차량에 의한 상기 부자연스러운 거동 패턴에 관한 데이터를 상기 거동 데이터로서 기억하는 것이 바람직하다.
상기 거동 해석부는, 상기 측정 신호에 기초하여 소정의 연산 처리를 행하고, 그 연산 처리의 결과를 상기 해석 결과 데이터로서 출력하도록 하여도 무방하다.
상기 검출 장치는, 상기 자차의 주위의 물체를 촬영하는 촬영부를 포함하고, 상기 촬영부에 의하여 촬영된 화상(畵像)에 기초하는 화상 신호를 상기 검출 결과로서 출력하고, 상기 거동 해석부는, 상기 화상 신호에 기초하는 화상에 관하여 소정의 화상 처리를 행하고, 그 화상 처리의 결과를 상기 해석 결과 데이터로서 출력하도록 하여도 무방하다.
상기 거동 해석부는, 상기 화상 신호에 기초하는 화상으로부터 구한 값의 변화 또는 변화율을 구하는 연산을 행하도록 하여도 무방하다.
상기 물체는, 자차의 후방을 달리는 후속차를 포함하고 있어도 무방하다.
상기 물체는, 자차의 전방(前方)을 달리는 선행차(先行車)를 포함하고 있어도 무방하다.
본 발명의 어떤 태양에 의한 충돌 회피 방법은, 차량에 설치된 검출 장치에 의하여, 상기 차량의 주위의 물체의 거동을 비접촉으로 검출하는 제1 스텝과, 상기 제1 스텝에 있어서의 검출 결과가 상기 물체의 거동이 부자연스러운 거동 패턴에 해당하는지 여부를 제어 장치가 판단하는 제2 스텝과, 상기 제2 스텝에 있어서의 판단 결과에 기초하여, 상기 차량의 후방을 달리는 후속차로의 경보에 관한 경보 동작을 상기 차량에 설치된 경보 장치가 행하는 제3 스텝을 포함한다. 또한, 본 발명의 어떤 태양에 의한 충돌 회피 방법은, 상기 검출 장치가 상기 차량의 주위의 물체를 향하여 조사(照射)한 전자파의 반사파에 기초하는 측정 신호를, 상기 검출 결과로서 출력하는 스텝과, 상기 제어 장치가 상기 측정 신호가 나타내는 값의 변화율을 구하는 연산을 행하는 스텝과, 상기 제어 장치가 상기 차량의 거동에 관한 검출 결과에 기초하여, 상기 경보 동작의 실행을 정지시키는 스텝을 더 포함한다. 상기 차량의 주위의 물체는, 상기 차량 이외의 다른 차량이며, 상기 부자연스러운 거동 패턴은, 졸음 운전의 가능성이 있는 거동 패턴 및 음주 운전의 가능성이 있는 거동 패턴을 포함한다. 상기 변화율은, 상기 졸음 운전의 가능성이 있는 거동 패턴을, 상기 다른 차량과의 상대 방위의 차이 또는 변화율이 점증하는 패턴으로부터 연산하고, 상기 음주 운전의 가능성이 있는 거동 패턴을, 상기 다른 차량과의 상대 방위의 차이 또는 변화율이 상승 및 하강을 반복하는 패턴으로부터 연산한 것이다. 상기 경보 동작은, 상기 후속차를 향하여, 또는 상기 후속차 내의 경보 장치 중 어느 하나에 의하여, 램프의 점등이나 화상의 표시를 하는 동작, 경고음을 출력하는 동작, 제어 신호를 무선으로 송신하는 동작 중 어느 하나이다.
본 발명에 관련되는 충돌 회피 시스템 및 충돌 회피 방법에 의하면, 후속차에 경고를 행하는 것에 의하여, 자차와 후속차와의 사이의 차간 거리가 적절히 유지되고, 자차와 후속차와의 충돌을 회피하는 가능성을 높일 수 있다.
도 1은, 본 실시예에 관련되는 충돌 회피 시스템의 기능 블록도이다.
도 2는, 본 실시예에 관련되는 충돌 회피 시스템이 설치되는 차량의 예를 모식적으로 도시하는 도면이다.
도 3은, 레이더를 이용하여 거동을 검출하는 경우의 충돌 회피 시스템의 기능 블록도이다.
도 4는, 도 3의 충돌 회피 시스템에 의하여, 레이더를 이용하여 거동을 검출하는 경우의 거동 해석부의 처리예를 도시하는 플로 차트이다.
도 5는, 화상 처리에 의하여 거동을 검출하는 경우의 충돌 회피 시스템의 기능 블록도이다.
도 6은, 도 5의 충돌 회피 시스템에 의하여, 화상 처리에 의하여 거동을 검출하는 경우의 거동 해석부의 처리예를 도시하는 플로 차트이다.
도 7은, 도 2에 도시한 충돌 회피 시스템에 의한 동작을 모식적으로 도시하는 도면이다.
도 8은, 본 실시예에 관련되는 충돌 회피 시스템이 설치되는 차량의 다른예를 모식적으로 도시하는 도면이다.
도 9는, 도 8에 도시한 충돌 회피 시스템에 의한 동작을 모식적으로 도시하는 도면이다.
도 10은, 부자연스러운 거동 패턴을 검출한 경우에서도 경보 장치에 의한 경고를 행하지 않도록 하는 충돌 회피 시스템의 기능 블록도이다.
도 11은, 본 실시예에 관련되는 충돌 회피 시스템에 의한 충돌 회피 방법의 예를 도시하는 플로 차트이다.
이하에, 본 발명의 실시예를 도면에 기초하여 상세하게 설명한다. 덧붙여, 이 실시예에 의하여 이 발명이 한정되는 것은 아니다. 또한, 이 실시예의 구성요소에는, 당업자가 치환 가능한 또한 용이한 것, 혹은 실질적으로 동일한 것이 포함된다. 또한, 일부의 구성요소를 이용하지 않는 경우도 있다.
(충돌 회피 시스템)
도 1은, 본 실시예에 관련되는 충돌 회피 시스템의 기능 블록도이다. 도 1에 있어서, 본 실시예에 관련되는 충돌 회피 시스템(1)은, 차량에 설치되는 것이고, 검출 장치(20)와 제어 장치(30)와 경보 장치(40)를 구비하고 있다.
검출 장치(20)는, 차량(자차)의 주위의 물체의 거동을 비접촉으로 검출한다. 자차의 주위의 물체는, 자차의 주위를 주행하는 차량, 예를 들어, 자차의 후방을 달리는 후속차, 자차의 전방을 달리는 선행차, 또는 후속차와 선행차의 양방(兩方)이다. 검출 장치(20)의 검출 대상이 되는 후속차는, 자차의 직후방을 달리는 차량 이외, 예를 들어 비스듬한 후방이나 옆을 달리는 차량이어도 무방하다. 검출 장치(20)의 검출 대상이 되는 선행차는, 자차의 직전방을 달리는 차량 이외, 예를 들어 비스듬한 전방이나 옆을 달리는 차량이어도 무방하다. 이하는, 자차의 주위의 물체가 차량, 즉 자차 이외의 차량인 경우에 관하여 설명한다.
검출 장치(20)는, 레이더 장치(밀리파 레이더 장치, 도플러 레이더 장치)를 포함한다. 레이더 장치는, 전파(또는 초음파)를 발신하여, 물체에서 반사한 전파(또는 초음파)를 수신하여, 자차(10)의 후방에 존재하는 물체의 유무를 검출 가능하다. 또한, 레이더 장치는, 물체의 유무뿐만 아니라, 물체와의 상대 위치(상대 거리 및 방위), 및 물체와의 상대 속도를 검출 가능하다. 덧붙여, 검출 장치(20)가, 레이저 스캐너 및 3차원 거리 센서 중 적어도 하나를 포함하여도 무방하다. 검출 장치(20)가, 물체의 광학상을 취득하여, 그 물체를 비접촉으로 검출 가능한 촬상 장치(카메라)를 포함하여도 무방하다. 검출 장치(20)에 의한 검출은, 소정의 주기(예를 들어, 1초 마다)로 행하여진다.
제어 장치(30)는, 검출 장치(20)에 의한 검출 결과에 기초하여, 경보 장치(40)를 제어한다. 제어 장치(30)는, 검출 장치(20)에 의한 검출 결과가 물체의 거동이 소정의 부자연스러운 거동 패턴에 해당하는 경우에, 경보 동작을 행하도록 경보 장치(40)를 제어한다. 제어 장치(30)는, 기억부(31)와 거동 해석부(32)와 비교부(33)와 경보 장치 제어부(34)를 구비하고 있다.
기억부(31)는, 부자연스러운 거동 패턴에 관한 거동 데이터를 기억한다. 부자연스러운 거동 패턴은, 예를 들어, 졸음 운전의 가능성이 있는 거동 패턴, 음주 운전의 가능성이 있는 거동 패턴, 사행(蛇行) 주행, 갓길 주행, 급가감속 등의 위험 운전에 해당하는 거동 패턴 중 적어도 1개이다. 기억부(31)는, 이들의 부자연스러운 거동 패턴에 관한 데이터를 기억한다.
보다 구체적으로는, 이들의 부자연스러운 거동 패턴의 주행이 행하여진 경우에 의한 검출 장치(20)의 검출 결과를 미리 취득해 두고, 기억부(31)는 그 검출 결과에 대응하는 데이터를 기억한다. 예를 들어, 2대의 차량을 실제로 주행시키는 것에 의하여, 검출 장치(20)의 검출 결과를 취득할 수 있다. 또한, 차량의 주행 시뮬레이션을 행하는 것에 의하여, 부자연스러운 거동 패턴에 대응하는 데이터를 작성하여도 무방하다.
거동 해석부(32)는, 검출 장치(20)에 의한 검출 결과에 기초하여 소정의 처리를 행하는 것에 의하여, 자차 이외의 차량의 거동을 해석하고, 거동 패턴의 해석 결과 데이터로서 출력한다. 소정의 처리는, 예를 들어, 레이더에 의하여 얻을 수 있는 측정 신호에 관한 연산 처리, 또는, 촬영에 의하여 얻을 수 있는 화상에 관한 화상 처리이다.
비교부(33)는, 기억부(31)에 기억된 거동 데이터와, 거동 해석부(32)에 의한 해석 결과에 대응하는 해석 결과 데이터를 비교한다. 경보 장치 제어부(34)는, 비교부(33)에 의한 비교의 결과, 해석 결과 데이터와 거동 데이터가 일치하는 경우에, 경보 장치(40)를 제어하여 경고를 행한다.
경보 장치(40)는, 자차의 후방을 달리는 후속차를 향하여 경보에 관한 경보 동작을 행한다. 경보 장치(40)는, 경고 표시부(41)와 경고음 출력부(42)와 경고 신호 송신부(43)를 구비하고 있다.
경고 표시부(41)는, 예를 들어, 램프의 점등이나 화상의 표시에 의한 경고를 행한다. 여기에서, 램프는, 교통 법규를 채우기 위하여 원래 차량에 설치되어 있는 램프로 한정되지 않는다. 화상의 표시는, 램프의 점등 외, 램프의 점멸(예를 들어, 브레이크 램프의 점멸)을 행하여도 무방하다. 화상의 표시는, 예를 들어, 주지의 LED에 의한 표시 장치나 액정 디스플레이에 의하여 소정의 메세지를 표시하는 것에 의하여 행한다.
경고음 출력부(42)는, 경고음을 출력하는 것에 의하여, 경고를 행한다. 경고음에는, 합성 음성을 포함한다.
경고 신호 송신부(43)는, 후속차 등 다른 차량 내에 설치된 다른 경보 장치를 동작시키기 위한 제어 신호를, 그 차량에 무선으로 송신한다.
경고 신호 송신부(43)로부터 제어 신호를 수신한 차량은, 자차 내에 설치된 경보 장치를 동작시켜, 자차의 운전자에게 경고를 행한다.
도 2는, 본 실시예에 관련되는 충돌 회피 시스템이 설치되는 차량의 예를 모식적으로 도시하는 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 실시예에 있어서, 자차(10)는, 사륜차량이다.
자차(10)는, 전륜(12F)을 2개 가지고, 후륜(12R)을 2개 가진다. 자차(10)는, 운전자가 탑승하는 운전실을 가진다.
자차(10)는, 차체(11)의 후부(後部, 13R)에 배치된 검출 장치(20)를 구비하고 있다. 이 때문에, 검출 장치(20)는, 자차(10)의 후방을 달리는 후속차를 비접촉으로 검출할 수 있다. 덧붙여, 검출 장치(20)는, 자차의 직후방을 달리는 차량 이외, 예를 들어 비스듬한 후방이나 옆을 달리는 차량을 비접촉으로 검출하도록 하여도 무방하다.
(레이더를 이용한 거동의 검출)
도 3은, 레이더를 이용하여 거동을 검출하는 경우의 충돌 회피 시스템의 기능 블록도이다. 도 3을 참조하면, 이 예의 충돌 회피 시스템(1)은, 검출 장치(20)에, 레이더부(21)를 구비하고 있다. 레이더부(21)는, 예를 들어, 레이더 장치(예를 들어, 밀리파 레이더 장치 또는 도플러 레이더 장치)를 포함한다.
레이더부(21)는, 송신기 및 수신기를 구비하고(도시하지 않음), 전파(또는 초음파)를 발신하여, 물체에서 반사한 전파(또는 초음파)를 수신하여, 자차(10)의 후방 또는 전방에 존재하는 다른 차량의 유무를 측정할 수 있다. 레이더부(21)가 차량의 후부(13R)에 설치되어 있는 경우는 후속차가 측정 대상이 된다. 레이더부(21)가 차량의 전부(前部, 13F)에 설치되어 있는 경우는 선행차가 측정 대상이 된다.
또한, 레이더부(21)는, 다른 차량의 유무뿐만 아니라, 자차(10)와 다른 차량과의 상대 위치(상대 거리 및 방위) 및 자차(10)와 다른 차량과의 상대 속도를 측정할 수 있다. 덧붙여, 레이더부(21)는, 레이저 스캐너 및 3차원 거리 센서 중 적어도 일방을 포함하여도 무방하다.
검출 장치(20)는, 레이더부(21)에 의하여 얻을 수 있는 측정 결과를, 측정 신호(210)로서 출력한다. 측정 신호(210)는, 검출 장치(20)에 의한 검출 결과이다. 측정 신호(210)는, 제어 장치(30)에 입력된다.
제어 장치(30)의 거동 해석부(32)는, 측정 신호(210)에 관하여, 소정의 연산 처리를 순차 행한다. 예를 들어, 측정 신호(210)가 자차(10)와 다른 차량과의 상대 위치를 나타내는 경우, 거동 해석부(32)는, 전회(前回) 입력된 측정 신호(210)가 나타내는 값, 즉 상대 거리 및 방위와의 차이(값의 변화) 또는 상대 거리 및 방위의 변화율을 구하는 연산을 행하여도 무방하다. 또한, 예를 들어, 측정 신호(210)가 자차(10)와 다른 차량과의 상대 속도를 나타내는 경우, 거동 해석부(32)는, 전회 입력된 측정 신호(210)가 나타내는 상대 속도와의 차이 또는 상대 속도의 변화율을 구하는 연산을 행하여도 무방하다.
거동 해석부(32)는, 소정 횟수의 연산 결과를 기억해 두고, 소정 횟수의 연산에 있어서의, 상기 차이의 변화의 패턴 또는 상기 변화율의 변화의 패턴을, 거동 패턴의 해석 결과 데이터로서 출력한다.
비교부(33)는, 기억부(31)에 기억된 거동 데이터와, 거동 해석부(32)에 의한 해석 결과에 대응하는 해석 결과 데이터를 비교한다.
기억부(31)는, 거동 해석부(32)가 출력하는 해석 결과 데이터와 비교하기 위한 데이터, 즉 부자연스러운 거동 패턴에 관한 거동 데이터를 미리 기억하고 있다. 부자연스러운 거동 패턴으로서는, 예를 들어, 졸음 운전의 가능성이 있는 거동 패턴, 음주 운전의 가능성이 있는 거동 패턴, 사행 주행, 갓길 주행, 급가감속 등의 위험 운전에 해당하는 거동 패턴 등이 있다.
여기에서, 졸음 운전의 가능성이 있는 거동 패턴으로서는, 예를 들어, 다른 차량과의 상대 방위의 차이 또는 변화율이 점증하는 패턴이 해당한다. 또한, 음주 운전의 가능성이 있는 거동 패턴으로서는, 예를 들어, 다른 차량과의 상대 방위의 차이 또는 변화율이 상승 및 하강을 반복하는 패턴이 해당한다. 사행 주행, 갓길 주행, 급가감속 등의 위험 운전에 해당하는 거동 패턴으로서는, 예를 들어, 다른 차량과의 상대 거리 및 방위의 차이 또는 변화율이 급격하게 변화하는 패턴 또는 다른 차량과의 상대 속도의 차이 또는 상대 속도의 변화율이 급격하게 변화하는 패턴이 해당한다.
비교부(33)는, 부자연스러운 거동 패턴에 관한 거동 데이터를 기억부(31)로부터 읽어내고, 읽어낸 거동 데이터와, 거동 해석부(32)에 의한 해석 결과에 대응하는 해석 결과 데이터를 비교한다. 경보 장치 제어부(34)는, 비교부(33)에 의한 비교의 결과, 해석 결과 데이터와 거동 데이터가 일치하는 경우에, 경보 장치(40)를 제어하여 경고를 행한다.
도 4는, 도 3의 충돌 회피 시스템(1)에 의하여, 레이더를 이용하여 거동을 검출하는 경우의 거동 해석부(32)의 처리예를 도시하는 플로 차트이다. 도 4에 있어서, 거동 해석부(32)는, 레이더부(21)에 의한 측정 결과에 대응하는 측정 신호(210)를 취득한다(스텝 S201). 다음으로, 거동 해석부(32)는, 측정 신호(210)에 관하여, 전술한 연산 처리를 행한다(스텝 S202).
거동 해석부(32)는, 소정 횟수의 연산 결과를 기억해 두고, 소정 횟수의 연산에 있어서의, 상기 차이의 변화의 패턴 또는 상기 변화율의 변화의 패턴을, 거동 패턴의 해석 결과 데이터로서 출력한다(스텝 S203).
이상의 처리에 의하여, 충돌 회피 시스템(1)은, 레이더를 이용하여 다른 차량의 거동을 검출하고, 부자연스러운 거동 패턴에 해당하는 경우에는 후속 차량에 대하여 경고를 행할 수 있다.
(화상 처리에 의한 거동의 검출)
도 5는, 화상 처리에 의하여 거동을 검출하는 경우의 충돌 회피 시스템의 기능 블록도이다. 도 5를 참조하면, 이 예의 충돌 회피 시스템(1)은, 검출 장치(20)에, 촬영부(22)를 구비하고 있다.
촬영부(22)는, 자차의 주위의 물체를 촬영하고, 물체의 광학상을 취득한다. 촬영부(22)가 차량의 후부(13R)에 설치되어 있는 경우는 후속차를 촬영한다. 촬영부(22)가 차량의 전부(13F)에 설치되어 있는 경우는 선행차를 촬영한다. 검출 장치(20)는, 촬영부(22)에 의하여 촬영된 화상에 기초하는 화상 신호(220)를 출력한다. 화상 신호(220)는, 검출 장치(20)에 의한 검출 결과이다. 화상 신호(220)는, 제어 장치(30)에 입력된다.
제어 장치(30)의 거동 해석부(32)는, 화상 신호(220)에 기초하는 화상에 관하여 소정의 화상 처리를 순차 행한다. 거동 해석부(32)는, 예를 들어, 화상 신호(220)에 기초하는 화상으로부터, 다른 차량과의 상대 위치(상대 거리 및 방위)를 구하는 처리를 행하여도 무방하다.
또한, 거동 해석부(32)는, 예를 들어, 화상 신호(220)에 기초하는 화상으로부터, 다른 차량과의 상대 속도를 구하는 처리를 행하여도 무방하다.
거동 해석부(32)는, 예를 들어, 화상 신호(220)에 기초하는 화상으로부터, 도로에 표시되어 있는 백선 또는 황색선과의 거리를 구하는 처리를 행하여도 무방하다.
또한, 거동 해석부(32)는, 예를 들어, 화상 신호(220)에 기초하는 화상으로부터, 도로변의 담과의 거리를 구하는 처리를 행하여도 무방하다. 도로변의 담은 고속도로에 설치되어 있는 것이 많다. 이 때문에, 자차(10)가 고속도로를 주행하고 있는 경우에, 도로변의 담과의 거리를 구하는 처리를 행하여도 무방하다. 자차(10)가 고속도로를 주행하고 있는 것은, 자차(10)에 탑재되어 있는 카 내비게이션(도시하지 않음)으로부터 정보를 얻거나, GPS에 의하여 얻을 수 있는 위치 정보로부터 판단하거나, 자동 요금 수수 시스템(ETC)의 게이트의 통과 기록으로부터 판단하거나 하면 된다.
거동 해석부(32)는, 전회의 처리에 의하여 구한 값, 즉 자차(10)와 다른 차량과의 상대 위치의 차이(값의 변화) 또는 상대 위치의 변화율을 구하는 연산을 행하여도 무방하다.
거동 해석부(32)는, 전회의 처리에 의하여 구한, 자차(10)와 다른 차량과의 상대 속도와의 차이 또는 상대 속도의 변화율을 구하는 연산을 행하여도 무방하다.
거동 해석부(32)는, 소정 횟수의 연산 결과를 기억해 두고, 소정 횟수의 연산에 있어서의, 상기 차이의 변화의 패턴 또는 상기 변화율의 변화의 패턴을, 거동 패턴의 해석 결과 데이터로서 출력한다.
비교부(33)는, 기억부(31)에 기억된 거동 데이터와 거동 해석부(32)에 의한 해석 결과에 대응하는 해석 결과 데이터를 비교한다.
기억부(31)는, 거동 해석부(32)가 출력하는 해석 결과 데이터와 비교하기 위한 데이터, 즉 부자연스러운 거동 패턴에 관한 거동 데이터를 미리 기억하고 있다. 부자연스러운 거동 패턴으로서는, 예를 들어, 졸음 운전의 가능성이 있는 거동 패턴, 음주 운전의 가능성이 있는 거동 패턴, 사행 주행, 갓길 주행, 급가감속 등의 위험 운전에 해당하는 거동 패턴 등이 있다.
여기에서, 졸음 운전의 가능성이 있는 거동 패턴으로서는, 예를 들어, 다른 차량과의 상대 방위의 차이 또는 변화율이 점증 하는 패턴이 해당한다. 또한, 음주 운전의 가능성이 있는 거동 패턴으로서는, 예를 들어, 다른 차량과의 상대 방위의 차이 또는 변화율이 상승 및 하강을 되풀이하는 패턴이 해당한다. 사행 주행, 갓길 주행, 급가감속 등의 위험 운전에 해당하는 거동 패턴으로서는, 예를 들어, 다른 차량과의 상대 거리 및 방위의 차이 또는 변화율이 급격하게 변화하는 패턴 또는 다른 차량과의 상대 속도의 차이 또는 상대 속도의 변화율이 급격하게 변화하는 패턴이 해당한다.
비교부(33)는, 부자연스러운 거동 패턴에 관한 거동 데이터를 기억부(31)로부터 읽어내고, 읽어낸 거동 데이터와, 거동 해석부(32)에 의한 해석 결과에 대응하는 해석 결과 데이터를 비교한다. 경보 장치 제어부(34)는, 비교부(33)에 의한 비교의 결과, 해석 결과 데이터와 거동 데이터가 일치하는 경우에, 경보 장치(40)를 제어하여 경고를 행한다.
도 6은, 도 5의 충돌 회피 시스템(1)에 의하여, 화상 처리에 의하여 거동을 검출하는 경우의 거동 해석부(32)의 처리예를 도시하는 플로 차트이다. 도 6에 있어서, 거동 해석부(32)는, 촬영부(22)에 의한 촬영 결과에 대응하는 화상 신호(220)를 취득한다(스텝 S301). 다음으로, 거동 해석부(32)는, 화상 신호(220)에 관하여, 전술한 화상 처리를 행한다(스텝 S302).
거동 해석부(32)는, 화상 처리에 의하여 얻어진 소정 횟수의 연산 결과를 기억해 두고, 소정 횟수의 연산에 있어서의, 상기 차이의 변화의 패턴 또는 상기 변화율의 변화의 패턴을, 거동 패턴의 해석 결과 데이터로서 출력한다(스텝 S303).
(후속차의 거동을 검출)
도 7은, 도 2에 도시한 충돌 회피 시스템에 의한 동작을 모식적으로 도시하는 도면이다. 도 7에 있어서, 화살표 Y1, Y2는, 후속차(60), 자차(10)의 주행 방향을 도시하고 있다. 도 7을 참조하면, 자차(10)의 검출 장치(20)는, 후속차(60)의 거동을 비접촉으로 검출한다. 제어 장치(30)는, 검출 장치(20)에 의한 검출 결과에 기초하여, 경보 장치(40)를 제어한다.
제어 장치(30)는, 검출 장치(20)에 의한 검출 결과가 소정의 부자연스러운 거동 패턴에 해당하는 경우에, 경보 장치(40)를 제어하고, 후속차(60)를 향하여 경보에 관한 경보 동작을 행한다.
경보 장치(40)는, 전술한 바와 같이, 경고 표시부(41) 또는 경고음 출력부(42)에 의하여 후속차(60)를 향하여 경고를 행한다.
이상의 처리에 의하여, 후속차(60)의 거동이 부자연스러운 경우에, 후속차(60)에 경고할 수 있다. 이것에 의하여, 후속차(60)의 운전자에게 거동이 부자연스러운 것을 통지할 수 있고, 후속차(60)의 운전자가 브레이크 조작 또는 액셀을 느슨하게 하는 조작을 행하는 것을 기대할 수 있고, 차간 거리를 적절히 유지할 수 있다.
또한, 경보 장치(40)는, 경고 신호 송신부(43)로부터 후속차(60)로 제어 신호를 무선으로 송신하도록 하여도 무방하다. 후속차(60)는, 경고 신호 송신부(43)로부터 제어 신호를 수신부(61)에서 수신하고, 자차 내에 설치된 경보 장치(도시하지 않음)를 동작시켜, 자차의 운전자에게 경고를 행한다. 이것에 의하여, 후속차(60)의 운전자가 브레이크 조작 또는 액셀을 느슨하게 하는 조작을 행하는 것을 기대할 수 있고, 차간 거리를 적절히 유지할 수 있다. 덧붙여, 경고 신호 송신부(43)로부터 제어 신호를 수신한 후속차(60)에 있어서, 운전자의 조작에 관계없이, 브레이크 동작 또는 액셀을 느슨하게 하는 동작을 행하여도 무방하다.
(선행차의 거동을 검출)
도 8은, 본 실시예에 관련되는 충돌 회피 시스템이 설치되는 차량의 다른예를 모식적으로 도시하는 도면이다. 도 8에 있어서, 검출 장치(20), 제어 장치(30) 및 경보 장치(40)의 구성 및 동작은, 도 3으로부터 도 6까지를 참조하여 설명한 내용과 마찬가지이다.
도 8을 참조하면, 본 실시예에 있어서는 도 2의 경우와 달리, 자차(10)는, 차체(11)의 전부(13F)에 배치된 검출 장치(20)를 구비하고 있다. 이 때문에, 검출 장치(20)는, 자차(10)의 전방을 달리는 선행차를 비접촉으로 검출할 수 있다. 덧붙여, 검출 장치(20)는, 자차의 직전방을 달리는 차량 이외, 예를 들어 비스듬한 전방이나 옆을 달리는 차량을 비접촉으로 검출하도록 하여도 무방하다.
도 9는, 도 8에 도시한 충돌 회피 시스템에 의한 동작을 모식적으로 도시하는 도면이다. 도 9에 있어서, 화살표 Y1, Y2는, 후속차(60), 자차(10)의 주행 방향을 도시하고 있다. 도 9를 참조하면, 자차(10)의 검출 장치(20)는, 선행차(70)의 거동을 비접촉으로 검출한다. 제어 장치(30)는, 검출 장치(20)에 의한 검출 결과에 기초하여, 경보 장치(40)를 제어한다.
제어 장치(30)는, 검출 장치(20)에 의한 검출 결과가 소정의 부자연스러운 거동 패턴에 해당하는 경우에, 경보 장치(40)를 제어하고, 후속차(60)를 향하여 경보에 관한 경보 동작을 행한다.
경보 장치(40)는, 전술한 바와 같이, 경고 표시부(41) 또는 경고음 출력부(42)에 의하여 후속차(60)를 향하여 경고를 행한다.
이상의 처리에 의하여, 선행차(70)의 거동이 부자연스러운 경우에, 자차(10)가 급브레이크나 회피 주행하는 가능성이 있기 때문에, 후속차(60)에 미리 경고를 행할 수 있다. 따라서, 후속차(60)의 운전자가 브레이크 조작 또는 액셀을 느슨하게 하는 조작을 행하는 것을 기대할 수 있고, 차간 거리를 적절히 유지할 수 있다.
또한, 경보 장치(40)는, 경고 신호 송신부(43)로부터 후속차(60)로 제어 신호를 무선으로 송신하도록 하여도 무방하다. 후속차(60)는, 경고 신호 송신부(43)로부터 제어 신호를 수신부(61)에서 수신하고, 자차(10) 내에 설치된 경보 장치(도시하지 않음)를 동작시켜, 자차(10)의 운전자에게 경고를 행한다. 이것에 의하여, 후속차(60)의 운전자가 브레이크 조작 또는 액셀을 느슨하게 하는 조작을 행하는 것을 기대할 수 있고, 차간 거리를 적절히 유지할 수 있다. 덧붙여, 경고 신호 송신부(43)로부터 제어 신호를 수신한 후속차(60)에 있어서, 운전자의 조작에 관계없이, 브레이크 동작 또는 액셀을 느슨하게 하는 동작을 행하여도 무방하다.
(변형예 1)
상기의 충돌 회피 시스템(1)에서는, 자차와 다른 차량과의 상대 위치 또는 상대 속도에 기초하여, 부자연스러운 거동 패턴을 검출하고 있다.
여기에서는, 고속도로에 있어서, 자차가 본선에 합류하는 경우 등, 자차가 다른 차량의 열에 합류하는 경우에 관하여 설명한다. 그러한 경우, 자차와 다른 차량과의 상대 위치 또는 상대 속도의 차이 또는 변화율이 급격하게 변화하는 일이 있다.
이와 같은 경우, 자차(10)의 횡방향(橫方向)(주행 방향으로 직교하는 방향)의 가속도를 검출하고, 소정의 역치를 넘는 가속도를 검출한 경우에는, 부자연스러운 거동 패턴을 검출한 경우에서도 경보 장치(40)에 의한 경고를 행하지 않도록 하여도 무방하다.
도 10은, 부자연스러운 거동 패턴을 검출한 경우에서도 경보 장치(40)에 의한 경고를 행하지 않도록 하는 충돌 회피 시스템(1a)의 기능 블록도이다. 도 10에 있어서, 충돌 회피 시스템(1a)은, 도 1의 구성에, 가속도 센서(50) 및 캔슬부(35)를 추가한 구성이다.
가속도 센서(50)는, 자차(10)의 횡방향(주행 방향으로 직교하는 방향)의 가속도를 검출하고, 가속도의 값을 나타내는 가속도 신호(500)를 출력한다.
캔슬부(35)는, 제어 장치(30)에 설치되어 있다. 캔슬부(35)는, 가속도 신호(500)가 나타내는 가속도의 값이 소정의 역치를 넘는 경우, 경보 장치 제어부(34)에 의한 경보 장치(40)의 제어를 캔슬한다. 즉, 가속도 신호(500)가 나타내는 가속도의 값이 소정의 역치를 넘는 경우는, 자차(10)가 다른 차량의 열에 합류하는 경우 등이고, 타차(他車)의 거동이 부자연스럽기 때문은 아니라고 말할 수 있다. 이 때문에, 그러한 경우에는 경보 장치 제어부(34)에 의한 경보 장치(40)의 제어를 정지한다. 즉, 제어 장치(30)는, 자차(10)의 거동에 관한 검출 결과에 기초하여, 경보 동작의 실행을 정지시킨다.
(변형예 2)
검출 장치(20)에, 레이더부(21) 및 촬영부(22)의 양방을 설치해 두고, 측정 신호(210)에 기초하는 측정 결과(상대 위치 또는 상대 속도)에 의한 데이터가 부자연스러운 거동 패턴에 해당하고, 또한, 화상 신호(220)에 기초하는 측정 결과(상대 위치 또는 상대 속도)에 의한 데이터가 부자연스러운 거동 패턴에 해당하는 경우에 한하여, 경보 장치 제어부(34)가 경보 장치(40)를 동작시켜도 무방하다.
(변형예 3)
충돌 회피 시스템(1)은, 자차(10)와 선행차(70)와의 상대 속도와, 자차(10)와 후속차(60)와의 상대 속도와의 양방을 구하고, 그것들 상대 속도의 차이 또는 상대 속도의 변화율에 기초하여 부자연스러운 거동을 검출하도록 하여도 무방하다.
(변형예 4)
또한, 경보 장치(40)는, 후속차(60)에 경고를 행하는 것과 함께, 자차(10)의 운전자에게 알림을 행하여도 무방하다. 나아가, 경찰이나 교통 정보 센터 등의 외부의 기관으로의 통보를 행하는 통보부를 설치하여도 무방하다.
(충돌 회피 방법)
도 11은, 본 실시예에 관련되는 충돌 회피 시스템에 의한 충돌 회피 방법의 예를 도시하는 플로 차트이다. 도 11에 있어서, 검출 장치(20)가 차량의 주위의 물체의 거동을 비접촉으로 검출한다(스텝 S101). 검출 장치(20)에 의한 검출은, 소정의 주기(예를 들어, 1초 마다)로 행하여진다.
다음으로, 거동 해석부(32)가, 검출 장치(20)가 검출한 거동을 해석한다(스텝 S102). 비교부(33)는, 기억부(31)에 기억되어 있는 거동 데이터를 읽어내고(스텝 S103), 기억부(31)에 기억된 거동 데이터와, 거동 해석부(32)에 의한 해석 결과에 대응하는 해석 결과 데이터를 비교한다(스텝 S104).
경보 장치 제어부(34)는, 비교부(33)에 의한 비교의 결과, 해석 결과 데이터와 거동 데이터가 일치하는 경우(스텝 S105에서 YES), 경보 장치(40)를 제어하여 경고를 행한다(스텝 S106). 그 후, 처리는 종료가 된다.
경보 장치 제어부(34)는, 비교부(33)에 의한 비교의 결과, 해석 결과 데이터와 거동 데이터가 일치하지 않는 경우(스텝 S105에서 NO), 기억부(31)에 기억되어 있는 모든 거동 데이터와의 비교가 완료되었는지 판단한다(스텝 S107). 모든 거동 데이터와의 비교가 완료되어 있지 않다고 판단된 경우(스텝 S107에서 NO), 비교부(33)는, 기억부(31)에 기억되어 있는 다른 거동 데이터를 읽어내고(스텝 S103), 이하, 상기와 마찬가지의 처리가 행하여진다.
스텝 S107에 있어서, 모든 거동 데이터와의 비교가 완료되었다고 판단된 경우(스텝 S107에서 YES), 처리는 종료가 된다. 덧붙여, 이상의 처리는, 주기적으로 행하여진다.
1, 1a: 충돌 회피 시스템
10: 자차
11: 차체
20: 검출 장치
21: 레이더부
22: 촬영부
30: 제어 장치
31: 기억부
32: 거동 해석부
33: 비교부
34: 경보 장치 제어부
35: 캔슬부
40: 경보 장치
41: 경고 표시부
42: 경고음 출력부
43: 경고 신호 송신부
50: 가속도 센서
60: 후속차
61: 수신부
70: 선행차
210: 측정 신호
220: 화상 신호
500: 가속도 신호

Claims (9)

  1. 자차(自車)에 설치되고, 상기 자차의 주위의 물체의 거동을 비접촉으로 검출하는 검출 장치와,
    상기 자차에 설치되고, 상기 자차의 후방(後方)을 달리는 후속차(後續車)를 향하여 경보에 관한 경보 동작을 행하는 경보 장치와,
    상기 검출 장치에 의한 검출 결과에 기초하여, 상기 경보 장치를 제어하는 제어 장치
    를 구비하고,
    상기 제어 장치는, 상기 검출 결과가 상기 물체의 거동이 부자연스러운 거동 패턴에 해당하는 경우에, 상기 경보 동작을 행하도록 상기 경보 장치를 제어하고,
    상기 검출 장치는, 상기 자차의 주위의 물체를 향하여 조사(照射)한 전자파의 반사파에 기초하는 측정 신호를, 상기 검출 결과로서 출력하는 레이더부를 포함하고,
    상기 제어 장치는, 상기 측정 신호가 나타내는 값의 변화율을 구하는 연산을 행하고,
    상기 제어 장치는, 상기 자차의 거동에 관한 검출 결과에 기초하여, 상기 경보 동작의 실행을 정지시키는 캔슬부를 포함하고,
    상기 자차의 주위의 물체는, 상기 자차 이외의 다른 차량이며,
    상기 부자연스러운 거동 패턴은, 졸음 운전의 가능성이 있는 거동 패턴 및 음주 운전의 가능성이 있는 거동 패턴을 포함하고,
    상기 변화율은, 상기 졸음 운전의 가능성이 있는 거동 패턴을, 상기 다른 차량과의 상대 방위의 차이 또는 변화율이 점증하는 패턴으로부터 연산하고, 상기 음주 운전의 가능성이 있는 거동 패턴을, 상기 다른 차량과의 상대 방위의 차이 또는 변화율이 상승 및 하강을 반복하는 패턴으로부터 연산한 것이고,
    상기 경보 동작은, 상기 후속차를 향하여, 또는 상기 후속차 내의 경보 장치 중 어느 하나에 의하여, 램프의 점등이나 화상의 표시를 하는 동작, 경고음을 출력하는 동작, 제어 신호를 무선으로 송신하는 동작 중 어느 하나인,
    충돌 회피 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어 장치는,
    상기 부자연스러운 거동 패턴에 관한 거동 데이터를 기억하는 기억부와,
    상기 검출 결과에 기초하여, 상기 물체의 거동을 해석하는 거동 해석부와,
    상기 기억부에 기억된 거동 데이터와, 상기 거동 해석부에 의한 해석 결과에 대응하는 해석 결과 데이터를 비교하는 비교부
    를 포함하고,
    상기 비교부에 의한 비교의 결과, 상기 해석 결과 데이터와 상기 거동 데이터가 일치한다고 된 경우에, 상기 경보 장치를 제어하는,
    충돌 회피 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 기억부는, 상기 다른 차량에 의한 상기 부자연스러운 거동 패턴에 관한 데이터를 상기 거동 데이터로서 기억하는,
    충돌 회피 시스템.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 거동 해석부는,
    상기 측정 신호에 기초하여 소정의 연산 처리를 행하고, 그 연산 처리의 결과를 상기 해석 결과 데이터로서 출력하는,
    충돌 회피 시스템.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 검출 장치는,
    상기 자차의 주위의 물체를 촬영하는 촬영부를 포함하고, 상기 촬영부에 의하여 촬영된 화상(畵像)에 기초하는 화상 신호를 상기 검출 결과로서 출력하고,
    상기 거동 해석부는,
    상기 화상 신호에 기초하는 화상에 관하여 소정의 화상 처리를 행하고, 그 화상 처리의 결과를 상기 해석 결과 데이터로서 출력하는,
    충돌 회피 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 거동 해석부는, 상기 화상 신호에 기초하는 화상으로부터 구한 값의 변화 또는 변화율을 구하는 연산을 행하는,
    충돌 회피 시스템.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 물체는, 자차의 후방을 달리는 후속차를 포함하는,
    충돌 회피 시스템.
  8. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 물체는, 자차의 전방(前方)을 달리는 선행차(先行車)를 포함하는,
    충돌 회피 시스템.
  9. 차량에 설치된 검출 장치에 의하여, 상기 차량의 주위의 물체의 거동을 비접촉으로 검출하는 제1 스텝과,
    상기 제1 스텝에 있어서의 검출 결과가 상기 물체의 거동이 부자연스러운 거동 패턴에 해당하는지 여부를 제어 장치가 판단하는 제2 스텝과,
    상기 제2 스텝에 있어서의 판단 결과에 기초하여, 상기 차량의 후방을 달리는 후속차로의 경보에 관한 경보 동작을 상기 차량에 설치된 경보 장치가 행하는 제3 스텝
    을 포함하고,
    상기 검출 장치가, 상기 차량의 주위의 물체를 향하여 조사(照射)한 전자파의 반사파에 기초하는 측정 신호를, 상기 검출 결과로서 출력하는 스텝,
    상기 제어 장치가, 상기 측정 신호가 나타내는 값의 변화율을 구하는 연산을 행하는 스텝,
    상기 제어 장치가, 상기 차량의 거동에 관한 검출 결과에 기초하여, 상기 경보 동작의 실행을 정지시키는 스텝,
    을 더 포함하고,
    상기 차량의 주위의 물체는, 상기 차량 이외의 다른 차량이며,
    상기 부자연스러운 거동 패턴은, 졸음 운전의 가능성이 있는 거동 패턴 및 음주 운전의 가능성이 있는 거동 패턴을 포함하고,
    상기 변화율은, 상기 졸음 운전의 가능성이 있는 거동 패턴을, 상기 다른 차량과의 상대 방위의 차이 또는 변화율이 점증하는 패턴으로부터 연산하고, 상기 음주 운전의 가능성이 있는 거동 패턴을, 상기 다른 차량과의 상대 방위의 차이 또는 변화율이 상승 및 하강을 반복하는 패턴으로부터 연산한 것이고,
    상기 경보 동작은, 상기 후속차를 향하여, 또는 상기 후속차 내의 경보 장치 중 어느 하나에 의하여, 램프의 점등이나 화상의 표시를 하는 동작, 경고음을 출력하는 동작, 제어 신호를 무선으로 송신하는 동작 중 어느 하나인,
    충돌 회피 방법.
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