KR20090125897A

KR20090125897A - 안티 롤 백 유닛이 장착된 하이브리드 차량 및 안티 롤 백유닛의 제어방법

Info

Publication number: KR20090125897A
Application number: KR1020080051956A
Authority: KR
Inventors: 최금림
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아자동차주식회사
Priority date: 2008-06-03
Filing date: 2008-06-03
Publication date: 2009-12-08
Also published as: US20090298642A1

Abstract

본 발명은 하이브리드 차량의 CAS(Creep Aided System) 유닛을 ARB(Anti Roll Back) 유닛으로 대체하고, ARB 유닛의 제어방법을 제공함으로써 높은 경사에서 정차시에도 차량 밀림을 방지할 수 있는 안티 롤 백 유닛이 장착된 하이브리드 차량 및 안티 롤 백 유닛의 제어방법에 관한 것이다.

CAS, ARB, hold, 경사, 브레이크, 아이들 스탑

Description

안티 롤 백 유닛이 장착된 하이브리드 차량 및 안티 롤 백 유닛의 제어방법{Hybrid Vehicle Having Anti Roll Back Unit And Controlling Method For Anti Roll Back Unit}

본 발명은 안티 롤 백 유닛이 장착된 하이브리드 차량 및 안티 롤 백 유닛의 제어방법에 관한 것으로, 특히 하이브리드 차량의 CAS(Creep Aided System) 유닛을 ARB(Anti Roll Back) 유닛으로 대체하고, ARB 유닛의 제어방법을 제공함으로써 높은 경사에서 정차시에도 차량의 밀림을 방지할 수 있는 안티 롤 백 유닛이 장착된 하이브리드 차량 및 안티 롤 백 유닛의 제어방법에 관한 것이다.

하이브리드 차량은 정차시에 특히, 엔진을 정지하는 아이들 스탑(Idle Stop) 시에 클러치가 오픈(Open) 되어 있기 때문에 경사로에서 브레이크를 오프(Off)하여 재출발을 시도하면 엔진 시동 시간과 클러치 인게이지(Engage) 시간까지 바퀴에 동력이 전달되지 않으므로 뒤로 밀리는 현상이 불가피하다. 따라서, 아이들 스탑 시에 운전자가 브레이크에서 발을 떼더라도 엔진 시동 후 클러치가 인게이지 될 때까지 브레이크 유압을 유지하여 줄 필요가 있는데, 이를 위하여 하아브리드 차량에는 CAS 유닛이 창작된다.

도 1을 참조하면, CAS(100) 유닛은 온(On)시에 브레이크 유압을 차단하는 솔레노이드 밸브(102)와, 차단된 유압이 천천히 빠져나가도록 하는 오리피스(104)로 구성된다. CAS 유닛(100)에 오리피스(104)가 필요한 이유는 CAS 유닛(100)의 온시에 운전자가 차량을 재출발하려고 브레이크를 오프하는 때에, 오리피스(104)를 통하여 브레이크 유압이 빠져나오도록 함으로써 출발할 수 있도록 하기 위한 것이다. 그런데, CAS 유닛(100)은 높은 경사에선 낮은 경사보다 유압유지 시간이 길어야 차량밀림이 적은데, 이 오리피스(104) 때문에 브레이크 유압을 충분히 유지하지 못함으로써 차량이 CAS 유닛(100)이 온 상태이어도 밀림이 발생할 수 있다. 따라서, CAS 유닛(100)이 장착된 하이브리드 차량은 높은 경사에서 정차시에 CAS 유닛(100)을 온하더라도 밀림이 발생할 수 있으므로 아이들 스탑을 해제 즉, 시동을 걸어야 차량의 밀림을 방지할 수 있다.

따라서, 본 발명의 목적은 하이브리드 차량의 CAS 유닛을 ARB 유닛으로 대체하고, ARB 유닛의 제어방법을 제공함으로써 높은 경사에서 정차시에도 차량의 밀림을 방지할 수 있는 ARB 유닛이 장착된 하이브리드 차량 및 ARB 유닛의 제어방법을 제공하는 것이다.

상기의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시 예에 따른 안티 롤 백 유닛이 장착된 하이브리드 차량은 브레이크 오프 상태에서도 턴-온시에 차량의 제동을 유지하도록 하는 홀드 스위치와; 차량이 정차하고 있는 노면의 경사도를 감지하는 경사각 센서와; 브레이크 오프시부터 엔진 시동 후 클러치가 인게이지 될 때까지의 브레이크 유압을 유지하도록 하는 안티 롤 백 유닛과; 상기 홀드 스위치로부터의 신호 및 상기 경사각 센서로부터의 신호가 입력되고, 입력된 신호에 따라 상기 안티 롤 백 유닛을 제어하는 제어 유닛을 구비한다.

상기 안티 롤 백 유닛이 장착된 하이브리드 차량은 엑셀 포지션 상태를 감지하는 엑셀 포지션 센서와; 브레이크 페달 상태를 감지하는 브레이크 페달 센서를 더 구비하며, 상기 제어 유닛은 상기 엑셀 포지션 센서 및 브레이크 페달 센서로부터 신호를 입력받으며, 입력된 신호에 따라 상기 안티 롤 백 유닛을 제어한다.

상기 제어 유닛은 상기 안티 롤 백 유닛의 온 상태에서 상기 홀드 스위치가 온이고 상기 엑셀 포지션 센서로부터 온 신호가 전송되지 않으면 상기 안티 롤 백 유닛의 온 상태를 유지한다.

상기 제어 유닛은 상기 경사각 센서로부터의 신호에 따라 상기 차량이 정차되어 있는 노면의 경사각이 작으면, 브레이크 오프나 엑셀 포지션 온의 시간부터 짧은 시간이 경과한 후에 상기 안티 롤 백 유닛을 오프시키고, 상기 경사각 센서로부터의 신호에 따라 상기 차량이 정차되어 있는 노면의 경사각이 크면 긴 시간이 경과한 후에 상기 안티 롤 백 유닛을 오프시킨다.

상기 제어 유닛은 차속 및 변속단 신호를 입력받으며, 입력된 신호에 따라 상기 안티 롤 백 유닛을 제어한다.

상기 제어 유닛은 상기 경사각 센서로부터의 노면의 경사각에 따라 상기 안티 롤 백 유닛을 오프시키는 시간을 달리 제어한다.

본 발명의 실시 예에 따른 안티 롤 백 유닛의 제어방법은 안티 롤 백 유닛이 오프 상태인가를 판단하는 제1 단계와; 상기 제1 단계에서 상기 안티 롤 백 유닛이 오프 상태가 아니면 홀드 스위치가 온 상태인가를 판단하는 제2 단계와; 상기 제2 단계에서 상기 홀드 스위치가 온 상태에서 엑셀 포지션 센서로부터 온 신호가 전송되는가를 판단하는 제3 단계와; 상기 제3 단계에서 상기 홀드 스위치가 온 상태에서 상기 엑셀 포지션 센서로부터 온 신호가 전송되지 않으면 상기 안티 롤 백 유닛의 온 상태를 유지하는 제4 단계를 포함한다.

상기 제3 단계에서 상기 홀드 스위치가 온 상태에서 상기 엑셀 포지션 센서로부터 온 신호가 전송되면 상기 경사각 센서부터 상기 노면의 경사각에 따른 시간 의 경과 후에 상기 안티 롤 백 유닛을 오프시키는 단계를 더 포함한다.

상기 경사각 센서로부터의 신호에 따라 상기 차량이 정차되어 있는 노면의 경사각이 작으면, 짧은 시간이 경과한 후에 상기 안티 롤 백 유닛을 오프시키고, 상기 경사각 센서로부터의 신호에 따라 상기 차량이 정차되어 있는 노면의 경사각이 크면 긴 시간이 경과한 후에 상기 안티 롤 백 유닛을 오프시킨다.

상기 안티 롤 백 유닛의 제어방법은 상기 제2 단계에서 상기 홀드 스위치가 온 상태가 아니면 상기 경사각 센서로부터의 신호에 따라 상기 차량이 정차되어 있는 노면이 평지인가를 판단하는 단계와; 상기 차량이 정차되어 있는 노면이 평지이면 상기 안티 롤 백 유닛을 오프시키는 단계를 더 포함한다.

상기 안티 롤 백 유닛의 제어방법은 상기 차량이 정차되어 있는 노면이 평지가 아니면 브레이크가 오프 상태인가를 판단하는 단계와; 상기 브레이크가 오프 상태이면, 상기 경사각 센서부터 상기 노면의 경사각에 따른 시간의 경과 후에 상기 안티 롤 백 유닛을 오프시키는 단계를 더 포함한다.

상기 안티 롤 백 유닛의 제어방법은 상기 제1 단계에서 상기 안티 롤 백 유닛이 오프 상태이면, 브레이크가 온 상태이고, 차량이 정차 중이며, 변속단이 D 또는 R단인가를 인가를 판단하는 단계와; 상기 브레이크가 온 상태이고, 상기 차량이 정차 중이며, 상기 변속단이 D 또는 R단이면 상기 안티 롤 백 유닛을 온시키는 단계를 더 포함한다.

본 발명의 실시 예에 따른 안티 롤 백 유닛이 장착된 하이브리드 차량 및 안티 롤 백 유닛의 제어방법은 브레이크가 오프되더라도 경사각에 따라 안티 롤 백 유닛을 한동안 온을 유지한 후에 안티 롤 백 유닛을 오프시킨다. 따라서, 브레이크가 오프되어 아이들 스탑이 해제되더라도 안티 롤 백 유닛이 온 상태를 유지하므로, 경사로에서 브레이크를 오프하여 재출발을 시도할 때 엔진 시동 시간과 클러치 인게이지 시간까지 안티 롤 백 유닛이 온되어 있어 차량이 뒤로 밀리는 현상을 방지할 수 있다.

그리고, 홀드 스위치는 홀드 기능을 운전자가 필요할 때 온 시키거나, 운전자가 브레이크를 밟아 차량이 정지되고 안티 롤 백 유닛이 온이 된다. 홀드 기능이 동작하기 때문에 브레이크가 오프되더라도 안티 롤 백 유닛이 계속 온이고 아이들 스탑도 유지되기 때문에 차량이 정차한 상태로 유지가 된다. 이후, 엑셀 페달을 밟아 재출발을 시도하면, 경사도에 따라 안티 롤 백 유닛을 오프시킨다. 따라서, 브레이크가 오프되어 아이들 스탑이 해제되지 않고 안티 롤 백 유닛이 온 상태를 유지하다가, 운전자가 엑셀 페달을 밟아 재출발을 시도하면, 안티 롤 백 유닛이 오프되어 차량을 출발시킬 수 있다.

또한, 경사각 센서로부터의 신호에 따라 안티 롤 백 유닛을 오프시키는 시간을 달리함으로 경사로에서의 차량의 재출발의 안정성을 확보할 수 있다.

이하, 도 2 및 도 3을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 설명 하기로 한다.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 ARB 유닛이 장착된 하이브리드 차량을 개략적으로 나타내는 도면이다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 ARB 유닛이 장착된 하이브리드 차량은 브레이크 오프 상태에서도 턴-온시에 차량의 제동을 유지하도록 하는 홀드 스위치(12)와, 차량이 정차하고 있는 노면의 경사도를 감지하는 경사각 센서(14)와, 운전자가 브레이크에서 발을 뗀 후 엔진 시동 후 클러치가 인게이지 될 때까지의 브레이크 유압을 유지하도록 하는 ARB 유닛(20)과, 홀드 스위치(12)로부터의 신호 및 경사각 센서(14)로부터의 신호가 입력되고, 입력되는 신호에 따라 ARB 유닛(20)을 제어하는 오토 브레이킹 시스템(Auto Breaking System 이하, ABS)의 제어 유닛(10)을 구비한다. 그리고, 본 발명의 제어 유닛(10)에는 엑셀 포지션 센서(16)로부터의 엑셀 포지션 상태가 입력되고, 브레이크 페달 센서(18)로부터 브레이크 상태가 입력되며, 제어 유닛(10)은 엑셀 포지션 상태 및 브레이크 페달 상태를 ARB 유닛(20)의 제어에 이용하고 차속 및 변속단 신호를 또한 ARB 유닛(20)의 제어에 이용한다.

홀드 스위치(12)는 운전자가 홀드 스위치라는 것을 알 수 있도록 설계되어 운전자의 조작 여부에 따라 차량이 정차하면 즉시 제동을 유지하거나, 차량 정차 후 일정시간(수 초)이 지난 후에 제동을 유지하도록 하는 신호를 제어 유닛(10)으로 전송한다. 그러면, 제어 유닛(10)은 홀드 스위치(12)로부터의 신호에 따라 차량이 정차하면 즉시 ARB 유닛(20)이 온되도록 하거나, 차량 정차 후 일정시간이 지 난 후에 ARB 유닛(20)이 온되도록 하여 이를 유지시킨다. 그리고, 제어 유닛(10)은 홀드 스위치(12)로부터의 신호가 입력되면 즉시 혹은 일정시간이 지난 후부터 아이들 스탑을 유지하도록 한다. 제어 유닛(10)은 홀드 스위치(12)가 오프되거나, 엑셀 포지션 센서(16)로부터의 온 신호가 전송되지 않으면 아이들 스탑이 해제되어도 ARB 유닛(20)을 오프하지 않는다.

그리고, 홀드 스위치(12)는 운전자가 홀드 스위치라는 것을 알 수 없도록 설계될 수도 있는데, 운전자가 홀드 스위치라는 것을 알 수 없도록 설계되면, 차량이 정차하면 일정시간이 지난 후에 제동을 유지하도록 하는 신호를 제어 유닛(10)으로 전송한다. 또한, 브레이크 페달 센서(18)로부터 일반적으로 브레이크 페달을 밟는 경우보다 큰 신호가 제어 유닛(10)으로 전송되면 ARB 유닛(20)이 온되도록 하여 이를 유지시키고, 아이들 스탑을 유지시킨다.

경사각 센서(14)는 차량이 정차하고 있는 노면의 경사고를 감지하여 이를 제어 유닛(10)으로 전송한다. 그러면, 제어 유닛(10)은 홀드 스위치(12)로부터 오프 신호가 전송되었을 때, 경사각 센서(14)로부터의 노면의 경사각에 따라 ARB 유닛(20)을 오프시키는 시간을 달리함으로써 차량이 경사로에서 밀리는 것을 방지하고 평지에서는 원활하게 출발하도록 한다.

ARB 유닛(20)은 내부에 솔레노이드밸브를 포함하여 제어 유닛(10)의 제어 하에 운전자가 브레이크에서 발을 뗀 후 엔진 시동 후 클러치가 인게이지 될 때까지의 브레이크 유압을 유지하도록 한다.

이하, 도 3을 참조하면, 본 발명의 ARB 유닛의 제어방법은 먼저, ARB 유 닛(20)이 오프 상태인가를 판단한다(S12). 그리고, ARB 유닛(20)의 오프 상태에서 브레이크 페달 센서(18)로부터의 신호, 차속 및 변속단 신호를 이용하여 브레이크가 온 상태이고, 차속 신호를 이용하여 차량이 정차 중이며, 변속단 신호를 이용하여 변속단이 D 또는 R단인가를 판단하여(S14), 브레이크가 온 상태이고, 차량이 정차 중이며, 변속단이 D 또는 R단이면 ARB 유닛(20)을 온시킨다(S16).

S12 단계에서 ARB 유닛(20)이 오프 상태가 아니면 즉, ARB 유닛(20)이 온 상태이면 홀드 스위치(12)가 온 상태인가를 판단한다(S18). 본 발명의 ARB 유닛의 제어방법은 홀드 스위치(12)가 온 상태에서 엑셀 포지션 센서(16)로부터 온 신호가 전송되면(S20), ARB 유닛(20)을 오프시켜(S22) 차량이 재출발할 수 있도록 한다. 본 발명의 ARB 유닛 제어방법은 S22 상태에서 경사각 센서(14)로부터의 신호에 따라 ARB 유닛을 오프시키는 시간을 달리한다. 예를 들어, 경사각 센서(14)로부터의 신호에 따라 차량이 정차되어 있는 노면의 경사각이 작으면, 브레이크 오프나 엑셀 포지션 온의 시간부터 짧은 시간이 경과한 후에 ARB 유닛(20)을 오프시키고, 차량이 정차되어 있는 노면의 경사각이 크면 긴 시간이 경과한 후에 ARB 유닛을 오프시킨다.

S18 단계에서 홀드 스위치(12)가 온 상태가 아니면, 즉 홀드 스위치(12)가 오프 상태이면 경사각 센서(14)로부터의 신호에 따라 차량이 정차되어 있는 노면이 평지인가를 판단한다(S24). S24 단계에서 차량이 정차되어 있는 노면이 평지이면 ARB 유닛(20)을 오프한다(S26) 그리고, S24 단계에서 차량이 정차되어 있는 노면이 평지가 아니면 브레이크가 오프 상태인가를 판단하여(S28), 브레이크가 오프 상 태이면, ARB 유닛(20)을 오프시켜(S30) 차량이 재출발할 수 있도록 한다. 본 발명의 ARB 유닛 제어방법은 S30 상태에서도 경사각 센서(14)로부터의 신호에 따라 ARB 유닛을 오프시키는 시간을 달리한다.

상기와 같이, 본 발명의 ARB 유닛의 제어방법은 브레이크가 오프되더라도 경사각에 따라 ARB 유닛을 한동안 온을 유지한 후 ARB 유닛을 오프시킨다. 따라서, 브레이크가 오프되어 아이들 스탑이 해제되더라도 ARB 유닛이 온 상태를 유지하므로, 경사로에서 브레이크를 오프하여 재출발을 시도할 때 엔진 시동 시간과 클러치 인게이지 시간까지 ARB 유닛이 온되어 있어 차량이 뒤로 밀리는 현상을 방지할 수 있다.

그리고, 홀드 스위치(12)는 홀드 기능을 운전자가 필요할 때 온 시키거나, 운전자가 브레이크를 밟아 차량이 정지되면 ARB 유닛이 온 된다. 홀드 기능이 동작하기 때문에 브레이크가 오프되더라도 ARB 유닛이 계속 온 되고, 아이들 스탑도 유지되기 때문에 차량이 정차한 상태가 유지된다. 이후, 엑셀 페달을 밟아 재출발을 시도하면, 경사도에 따라 안티 롤 백 유닛을 오프시킨다. 따라서, 브레이크가 오프되어 아이들 스탑이 해제되지 않고 ARB 유닛이 온 상태를 유지하다가, 운전자가 엑셀 페달을 밟아 재출발을 시도하면, ARB 유닛이 오프되어 차량을 출발시킬 수 있다.

또한, 본 발명의 ARB 유닛의 제어방법은 경사각 센서(14)로부터의 신호에 따라 ARB 유닛을 오프시키는 시간을 달리함으로 경사로에서의 차량의 재출발의 안정성을 확보할 수 있다.

도 1은 종래의 하이브리드 차량에 장착된 CAS 유닛을 개략적으로 나타내는 도면,

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 ARB 유닛이 장착된 하이브리드 차량을 개략적으로 나타내는 도면,

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 하이브리드 차량의 ARB 유닛의 제어방법을 나타내는 순서도이다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

10 : 제어 유닛 12 : 홀드 스위치

14 : 경사각 센서 16 : 엑셀 포지션 센서

18 : 브레이크 페달 센서 20 : ARB 유닛

100 : CAS 유닛 102 : 솔레노이드 밸브

104 : 오리피스

Claims

브레이크 오프 상태에서도 턴-온시에 차량의 제동을 유지하도록 하는 홀드 스위치와;

차량이 정차하고 있는 노면의 경사도를 감지하는 경사각 센서와;

브레이크 오프시부터 엔진 시동 후 클러치가 인게이지 될 때까지의 브레이크 유압을 유지하도록 하는 안티 롤 백 유닛과;

상기 홀드 스위치로부터의 신호 및 상기 경사각 센서로부터의 신호가 입력되고, 입력된 신호에 따라 상기 안티 롤 백 유닛을 제어하는 제어 유닛을 구비하는 것을 특징으로 하는 안티 롤 백 유닛이 장착된 하이브리드 차량.
청구항 1에 있어서,

엑셀 포지션 상태를 감지하는 엑셀 포지션 센서와;

브레이크 페달 상태를 감지하는 브레이크 페달 센서를 더 구비하며,

상기 제어 유닛은 상기 엑셀 포지션 센서 및 브레이크 페달 센서로부터 신호를 입력받으며, 입력된 신호에 따라 상기 안티 롤 백 유닛을 제어하는 것을 특징으로 하는 안티 롤 백 유닛이 장착된 하이브리드 차량.
청구항 2에 있어서,

상기 제어 유닛은 상기 안티 롤 백 유닛의 온 상태에서 상기 홀드 스위치가 온이고 상기 엑셀 포지션 센서로부터 온 신호가 전송되지 않으면 상기 안티 롤 백 유닛의 온 상태를 유지하는 것을 특징으로 하는 안티 롤 백 유닛이 장착된 하이브리드 차량.
청구항 1에 있어서,

상기 제어 유닛은 상기 경사각 센서로부터의 신호에 따라 상기 차량이 정차되어 있는 노면의 경사각이 작으면, 브레이크 오프나 엑셀 포지션 온의 시간부터 짧은 시간이 경과한 후에 상기 안티 롤 백 유닛을 오프시키고, 상기 경사각 센서로부터의 신호에 따라 상기 차량이 정차되어 있는 노면의 경사각이 크면 긴 시간이 경과한 후에 상기 안티 롤 백 유닛을 오프시키는 것을 특징으로 하는 안티 롤 백 유닛이 장착된 하이브리드 차량.
청구항 1에 있어서,

상기 제어 유닛은 차속 및 변속단 신호를 입력받으며, 입력된 신호에 따라 상기 안티 롤 백 유닛을 제어하는 것을 특징으로 하는 안티 롤 백 유닛이 장착된 하이브리드 차량.
청구항 1에 있어서,

상기 제어 유닛은 상기 경사각 센서로부터의 노면의 경사각에 따라 상기 안티 롤 백 유닛을 오프시키는 시간을 달리 제어하는 것을 특징으로 하는 안티 롤 백 유닛이 장착된 하이브리드 차량.
안티 롤 백 유닛이 오프 상태인가를 판단하는 제1 단계와;

상기 제1 단계에서 상기 안티 롤 백 유닛이 오프 상태가 아니면 홀드 스위치가 온 상태인가를 판단하는 제2 단계와;

상기 제2 단계에서 상기 홀드 스위치가 온 상태에서 엑셀 포지션 센서로부터 온 신호가 전송되는가를 판단하는 제3 단계와;

상기 제3 단계에서 상기 홀드 스위치가 온 상태에서 상기 엑셀 포지션 센서로부터 온 신호가 전송되지 않으면 상기 안티 롤 백 유닛의 온 상태를 유지하는 제4 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 안티 롤 백 유닛의 제어방법.
청구항 7에 있어서,

상기 제3 단계에서 상기 홀드 스위치가 온 상태에서 상기 엑셀 포지션 센서 로부터 온 신호가 전송되면 상기 경사각 센서부터 상기 노면의 경사각에 따른 시간의 경과 후에 상기 안티 롤 백 유닛을 오프시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 안티 롤 백 유닛의 제어방법.
청구항 8에 있어서,

상기 경사각 센서로부터의 신호에 따라 상기 차량이 정차되어 있는 노면의 경사각이 작으면, 브레이크 오프나 엑셀 포지션 온의 시간부터 짧은 시간이 경과한 후에 상기 안티 롤 백 유닛을 오프시키고,

상기 경사각 센서로부터의 신호에 따라 상기 차량이 정차되어 있는 노면의 경사각이 크면 긴 시간이 경과한 후에 상기 안티 롤 백 유닛을 오프시키는 것을 특징으로 하는 안티 롤 백 유닛의 제어방법.
청구항 7에 있어서,

상기 제2 단계에서 상기 홀드 스위치가 온 상태가 아니면 상기 경사각 센서로부터의 신호에 따라 상기 차량이 정차되어 있는 노면이 평지인가를 판단하는 단계와;

상기 차량이 정차되어 있는 노면이 평지이면 상기 안티 롤 백 유닛을 오프시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 안티 롤 백 유닛의 제어방법.
청구항 10에 있어서,

상기 차량이 정차되어 있는 노면이 평지가 아니면 브레이크가 오프 상태인가를 판단하는 단계와;

상기 브레이크가 오프 상태이면, 상기 경사각 센서부터 상기 노면의 경사각에 따른 시간의 경과 후에 상기 안티 롤 백 유닛을 오프시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 안티 롤 백 유닛의 제어방법.
청구항 7에 있어서,

상기 제1 단계에서 상기 안티 롤 백 유닛이 오프 상태이면, 브레이크가 온 상태이고, 차량이 정차 중이며, 변속단이 D 또는 R단인가를 인가를 판단하는 단계와;

상기 브레이크가 온 상태이고, 상기 차량이 정차 중이며, 상기 변속단이 D 또는 R단이면 상기 안티 롤 백 유닛을 온시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 안티 롤 백 유닛의 제어방법.