KR20080079995A - 차량용 조타 장치 - Google Patents
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Abstract
Description
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- 차량의 차륜이 노면으로부터 받는 실노면 반력 토오크를 검출하는 노면 반력 토오크 검출 수단과,상기 차량의 차속을 검출하는 차속 검출 수단과,상기 차량의 핸들의 핸들각 또는 상기 차륜의 전타각을 검출하는 각도 검출 수단과,상기 차속 및 상기 각도 검출 수단의 출력에 의거하여 목표노면 반력 토오크를 연산하는 목표노면 반력 토오크 연산 수단과,상기 차량에 대한 외란의 발생을 검출하여 외란 상태 신호를 출력하는 외란 발생 검출 수단을 구비하고,상기 외란 발생 검출 수단은, 상기 실노면 반력 토오크와 상기 목표노면 반력 토오크의 부호를 비교하는 부호 비교 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
- 제 1항에 있어서,상기 외란 발생 검출 수단은, 상기 외란의 상태로서, 상기 실노면 반력 토오크와 상기 목표노면 반력 토오크의 편차를 연산하는 편차 연산 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
- 제 1항에 있어서,상기 외란 발생 검출 수단은, 상기 외란의 상태로서, 상기 실노면 반력 토오크와 상기 목표노면 반력 토오크의 비율을 연산하는 비율 연산 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
- 차량의 차륜이 노면으로부터 받는 실노면 반력 토오크를 검출하는 노면 반력 토오크 검출 수단과,상기 실노면 반력 토오크의 시간 변화율인 실노면 반력 토오크 변화율을 연산하는 실노면 반력 토오크 변화율 연산 수단과,상기 차량의 차속을 검출하는 차속 검출 수단과,상기 차량의 드라이버에 의한 조타 토오크에 어시스트 토오크를 부가하는 어시스트 모터의 모터 속도를 검출하는 모터 속도 검출 수단과,상기 차속 및 상기 모터 속도에 의거하여 목표노면 반력 토오크 변화율을 연산하는 목표노면 반력 토오크 변화율 연산 수단과,상기 차량에 대한 외란의 발생을 검출하여 외란 상태 신호를 출력하는 외란 발생 검출 수단을 구비하고,상기 외란 발생 검출 수단은, 상기 실노면 반력 토오크 변화율과 상기 목표노면 반력 토오크 변화율의 부호를 비교하는 부호 비교 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
- 제 4항에 있어서,상기 외란 발생 검출 수단은, 상기 외란의 상태로서, 상기 실노면 반력 토오크 변화율과 상기 목표노면 반력 토오크 변화율의 편차를 연산하는 편차 연산 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
- 제 4항에 있어서,상기 외란 발생 검출 수단은, 상기 외란의 상태로서, 상기 실노면 반력 토오크 변화율과 상기 목표노면 반력 토오크 변화율의 비율을 연산하는 비율 연산 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
- 제 1항에 있어서,상기 외란 발생 검출 수단은, 상기 차속에 의거하여 상기 부호 판정 수단 또는 상기 편차 연산 수단 또는 상기 비율 연산 수단의 출력을 보정하는 보정 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
- 제 1항에 있어서,상기 차량의 드라이버에 의한 조타 토오크를 검출하는 조타 토오크 검출 수단과,상기 조타 토오크를 보조하기 위한 어시스트 토오크를 발생하는 어시스트 모터와,상기 어시스트 토오크를 결정하는 어시스트 토오크 결정 수단을 또한 구비하고,상기 어시스트 토오크 결정 수단은, 상기 외란 상태 신호에 의거하여 상기 어시스트 토오크를 보상하기 위한 외란 보상 토오크를 연산하는 외란 보상 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
- 제 1항에 있어서,상기 차량의 전륜의 전타각을 상기 핸들의 핸들각으로부터 독립하여 변화시키는 전륜 전타 기구와,상기 외란 상태 신호에 의거하여 상기 전륜의 전타각을 제어하는 전륜 전타각 제어 수단을 더 구비한 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
- 제 1항에 있어서,상기 차량의 후륜의 전타각을 상기 핸들의 핸들각으로부터 독립하여 변화시키는 후륜 전타 기구와,상기 외란 상태 신호에 의거하여 상기 후륜의 전타각을 제어하는 후륜 전타각 제어 수단을 더 구비한 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
- 제 1항에 있어서,상기 외란 상태 신호에 의거하여, 상기 차량을 제동시키기 위한 제동력 제어 장치로부터의 출력 신호를 변경하는 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
- 제 4항에 있어서,상기 외란 발생 검출 수단은, 상기 차속에 의거하여 상기 부호 판정 수단 또는 상기 편차 연산 수단 또는 상기 비율 연산 수단의 출력을 보정하는 보정 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
- 제 4항에 있어서,상기 차량의 드라이버에 의한 조타 토오크를 검출하는 조타 토오크 검출 수단과,상기 조타 토오크를 보조하기 위한 어시스트 토오크를 발생하는 어시스트 모터와,상기 어시스트 토오크를 결정하는 어시스트 토오크 결정 수단을 또한 구비하고,상기 어시스트 토오크 결정 수단은, 상기 외란 상태 신호에 의거하여 상기 어시스트 토오크를 보상하기 위한 외란 보상 토오크를 연산하는 외란 보상 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
- 제 4항에 있어서,상기 차량의 전륜의 전타각을 상기 핸들의 핸들각으로부터 독립하여 변화시 키는 전륜 전타 기구와,상기 외란 상태 신호에 의거하여 상기 전륜의 전타각을 제어하는 전륜 전타각 제어 수단을 더 구비한 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
- 제 4항에 있어서,상기 차량의 후륜의 전타각을 상기 핸들의 핸들각으로부터 독립하여 변화시키는 후륜 전타 기구와,상기 외란 상태 신호에 의거하여 상기 후륜의 전타각을 제어하는 후륜 전타각 제어 수단을 더 구비한 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
- 제 4항에 있어서,상기 외란 상태 신호에 의거하여, 상기 차량을 제동시키기 위한 제동력 제어 장치로부터의 출력 신호를 변경하는 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
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