JPH08268309A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- JPH08268309A JPH08268309A JP7675495A JP7675495A JPH08268309A JP H08268309 A JPH08268309 A JP H08268309A JP 7675495 A JP7675495 A JP 7675495A JP 7675495 A JP7675495 A JP 7675495A JP H08268309 A JPH08268309 A JP H08268309A
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- Japan
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- steering
- signal
- rotation speed
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 外乱操舵状態でも安定した操舵フィーリング
が得られる、経済的で信頼性の高い電動パワーステアリ
ング装置を提供する。 【構成】 駆動信号設定手段31、制動信号設定手段3
2、減算手段33A、加算手段33B、外乱操舵判定手
段34、補正手段37、ステアリング状態判定手段3
8、切替手段39、駆動制御手段40からなる電動機制
御手段15を備えた電動パワーステアリング装置1。
が得られる、経済的で信頼性の高い電動パワーステアリ
ング装置を提供する。 【構成】 駆動信号設定手段31、制動信号設定手段3
2、減算手段33A、加算手段33B、外乱操舵判定手
段34、補正手段37、ステアリング状態判定手段3
8、切替手段39、駆動制御手段40からなる電動機制
御手段15を備えた電動パワーステアリング装置1。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は電動機の動力をステア
リング系に直接作用させ、ドライバの操舵力を軽減する
電動パワーステアリング装置に関する。
リング系に直接作用させ、ドライバの操舵力を軽減する
電動パワーステアリング装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来の電動パワーステアリング装置は、
本願出願人が特公平4―57543号公報および特公平
4―50229号公報で開示したように、ステアリング
ホイールに作用する操舵トルクを検出する操舵トルク検
出手段、ステアリングホイールの操舵回転数を検出する
操舵回転数検出手段、およびステアリングの戻り状態を
判別する戻り検出手段を備え、操舵トルクの作用方向と
操舵回転方向が一致する場合にはステアリング往き状
態、操舵トルクの作用方向と操舵回転方向が不一致の場
合にはステアリング戻り状態と判断して電動機を駆動制
御することにより、ステアリングの状態に応じた補助操
舵力をステアリング系に作用させるよう構成されてい
る。
本願出願人が特公平4―57543号公報および特公平
4―50229号公報で開示したように、ステアリング
ホイールに作用する操舵トルクを検出する操舵トルク検
出手段、ステアリングホイールの操舵回転数を検出する
操舵回転数検出手段、およびステアリングの戻り状態を
判別する戻り検出手段を備え、操舵トルクの作用方向と
操舵回転方向が一致する場合にはステアリング往き状
態、操舵トルクの作用方向と操舵回転方向が不一致の場
合にはステアリング戻り状態と判断して電動機を駆動制
御することにより、ステアリングの状態に応じた補助操
舵力をステアリング系に作用させるよう構成されてい
る。
【0003】特公平4―57543号公報には、ステア
リング戻り状態を検出して電動機のインダクタンスに発
生する誘導起電力に伴い、スイッチング素子のブリッジ
回路で構成された電動機駆動手段の閉ループに流れる阻
止電流を別回路に流すことにより、ステアリング戻り状
態の操舵フィーリングを改善するよう構成された電動パ
ワーステアリング装置が開示されている。
リング戻り状態を検出して電動機のインダクタンスに発
生する誘導起電力に伴い、スイッチング素子のブリッジ
回路で構成された電動機駆動手段の閉ループに流れる阻
止電流を別回路に流すことにより、ステアリング戻り状
態の操舵フィーリングを改善するよう構成された電動パ
ワーステアリング装置が開示されている。
【0004】また、特公平4―50229号公報には、
ステアリング戻り時に電動機や減速機構等のフリクショ
ン要素により、路面から操舵輪が受ける反力に伴って減
速機構が減速比倍されるとともに逆伝達効率が悪くな
り、ステアリング戻り特性が悪くなって操舵フィーリン
グの低下を招く現象を、電動機トルク信号と電動機回転
制御信号を加算した電動機制御信号で電動機を駆動制御
することにより、マニュアルステアリング装置のステア
リング戻り時と同等の操舵フィーリングが得られるよう
構成された電動パワーステアリング装置が開示されてい
る。
ステアリング戻り時に電動機や減速機構等のフリクショ
ン要素により、路面から操舵輪が受ける反力に伴って減
速機構が減速比倍されるとともに逆伝達効率が悪くな
り、ステアリング戻り特性が悪くなって操舵フィーリン
グの低下を招く現象を、電動機トルク信号と電動機回転
制御信号を加算した電動機制御信号で電動機を駆動制御
することにより、マニュアルステアリング装置のステア
リング戻り時と同等の操舵フィーリングが得られるよう
構成された電動パワーステアリング装置が開示されてい
る。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】従来の電動パワーステ
アリング装置は、操舵トルクの作用方向と操舵回転方向
が一致の場合をステアリング往き状態、操舵トルクの作
用方向と操舵回転方向が不一致の場合をステアリング戻
り状態として検出し、ステアリング往き状態ならびにス
テアリング戻り状態に適した電動機の駆動制御を行うこ
とで、それぞれの状態に応じた操舵補助力をステアリン
グ系に作用させ、ステアリングの状態に合った操舵フィ
ーリングが得られる。
アリング装置は、操舵トルクの作用方向と操舵回転方向
が一致の場合をステアリング往き状態、操舵トルクの作
用方向と操舵回転方向が不一致の場合をステアリング戻
り状態として検出し、ステアリング往き状態ならびにス
テアリング戻り状態に適した電動機の駆動制御を行うこ
とで、それぞれの状態に応じた操舵補助力をステアリン
グ系に作用させ、ステアリングの状態に合った操舵フィ
ーリングが得られる。
【0006】しかし、従来の電動パワーステアリング装
置は、例えば大型トラック等の車両が頻繁に往来して発
生するアスファルトまたは雪の轍路面で、車両トレッド
幅の異なる普通乗用車等が走行すると、車両の片輪は轍
の溝中にあると同時に、もう片輪が轍の溝山に乗り上げ
た状態がある。
置は、例えば大型トラック等の車両が頻繁に往来して発
生するアスファルトまたは雪の轍路面で、車両トレッド
幅の異なる普通乗用車等が走行すると、車両の片輪は轍
の溝中にあると同時に、もう片輪が轍の溝山に乗り上げ
た状態がある。
【0007】このような状態において、駆動輪と操舵輪
を同じくする前輪駆動車両、特に駆動トルクの大きな車
両に急激な駆動力を掛ける際の、例えば車両が発進する
場合や、雪道等のスプリット摩擦路面を走行中の場合に
は、左右輪の駆動装置のフリクション差や、タイヤと路
面の摩擦差によってステアリングホイールがドライバの
意志に反した方向に回転する現象が生じる課題がある。
を同じくする前輪駆動車両、特に駆動トルクの大きな車
両に急激な駆動力を掛ける際の、例えば車両が発進する
場合や、雪道等のスプリット摩擦路面を走行中の場合に
は、左右輪の駆動装置のフリクション差や、タイヤと路
面の摩擦差によってステアリングホイールがドライバの
意志に反した方向に回転する現象が生じる課題がある。
【0008】また、雪道等のスプリット摩擦路面を走行
中の車両に急激な制動力を掛ける際の、例えば車両が急
制動する場合や、轍路面等の凹凸路面を走行中の場合に
は、左右輪の駆動装置のフリクション差や、タイヤと路
面の摩擦差によってステアリングホイールがドライバの
意志に反した方向に回転する現象が生じる課題があり、
上記のような現象はステアリングホイール操作上好まし
くない。
中の車両に急激な制動力を掛ける際の、例えば車両が急
制動する場合や、轍路面等の凹凸路面を走行中の場合に
は、左右輪の駆動装置のフリクション差や、タイヤと路
面の摩擦差によってステアリングホイールがドライバの
意志に反した方向に回転する現象が生じる課題があり、
上記のような現象はステアリングホイール操作上好まし
くない。
【0009】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、その目的は雪道や轍路等のスプリット
摩擦路面を車両が走行する際にドライバの意志とは逆方
向に発生するハンドル逆回転現象の外乱操舵(外乱ステ
ア)状態を減衰させ、安定した操舵特性が得られる電動
パワーステアリング装置を提供することにある。
なされたもので、その目的は雪道や轍路等のスプリット
摩擦路面を車両が走行する際にドライバの意志とは逆方
向に発生するハンドル逆回転現象の外乱操舵(外乱ステ
ア)状態を減衰させ、安定した操舵特性が得られる電動
パワーステアリング装置を提供することにある。
【0010】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
この発明に係る電動パワーステアリング装置は、ステア
リング系の操舵角を検出して操舵角信号を出力する操舵
角検出手段と、ステアリング系の操舵回転速度を検出し
て操舵回転速度信号を出力する操舵回転速度検出手段と
を備えるとともに、電動機制御手段は、操舵角信号と操
舵回転速度信号の方向が一致し、かつ操舵トルク信号の
方向が一致しない場合に、外乱操舵状態と判定する外乱
操舵判定手段と、この外乱操舵判定手段が外乱操舵状態
を検出した場合に出力する判定信号に基づいて電動機制
御信号を操舵トルク信号と同じ方向に補正する補正手段
とを備えたことを特徴とする。
この発明に係る電動パワーステアリング装置は、ステア
リング系の操舵角を検出して操舵角信号を出力する操舵
角検出手段と、ステアリング系の操舵回転速度を検出し
て操舵回転速度信号を出力する操舵回転速度検出手段と
を備えるとともに、電動機制御手段は、操舵角信号と操
舵回転速度信号の方向が一致し、かつ操舵トルク信号の
方向が一致しない場合に、外乱操舵状態と判定する外乱
操舵判定手段と、この外乱操舵判定手段が外乱操舵状態
を検出した場合に出力する判定信号に基づいて電動機制
御信号を操舵トルク信号と同じ方向に補正する補正手段
とを備えたことを特徴とする。
【0011】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、外乱操舵判定手段に、操舵角信号と操舵回
転速度信号および操舵トルク信号のそれぞれの方向に対
応した方向符号を発生する方向符号発生手段と、方向符
号に基づいて方向の一致、または不一致を検出する方向
符号判定手段とを備えたことを特徴とする。
ング装置は、外乱操舵判定手段に、操舵角信号と操舵回
転速度信号および操舵トルク信号のそれぞれの方向に対
応した方向符号を発生する方向符号発生手段と、方向符
号に基づいて方向の一致、または不一致を検出する方向
符号判定手段とを備えたことを特徴とする。
【0012】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リング装置は、補正手段に、操舵回転速度信号に対応し
て補正値を設定する補正値設定手段を備えたことを特徴
とする。
リング装置は、補正手段に、操舵回転速度信号に対応し
て補正値を設定する補正値設定手段を備えたことを特徴
とする。
【0013】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、車両の車速を検出して車速信号を出力する
車速検出手段を備えるとともに、この車速信号に対応し
て補正値を設定する補正値設定手段を備えたことを特徴
とする。
ング装置は、車両の車速を検出して車速信号を出力する
車速検出手段を備えるとともに、この車速信号に対応し
て補正値を設定する補正値設定手段を備えたことを特徴
とする。
【0014】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リング装置の操舵トルク検出手段、操舵角検出手段、お
よび操舵回転速度検出手段は、操舵トルク、操舵角およ
び操舵回転速度の方向と大きさをそれぞれ1つの信号で
同時に検出する方向/レベル検出手段を備えたことを特
徴とする。
リング装置の操舵トルク検出手段、操舵角検出手段、お
よび操舵回転速度検出手段は、操舵トルク、操舵角およ
び操舵回転速度の方向と大きさをそれぞれ1つの信号で
同時に検出する方向/レベル検出手段を備えたことを特
徴とする。
【0015】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、車両に作用する加減速度を検出して加減速
度信号を出力する加減速度検出手段を備えるとともに、
加減速度信号に対応して補正値を設定する補正値設定手
段を備えたことを特徴とする。
ング装置は、車両に作用する加減速度を検出して加減速
度信号を出力する加減速度検出手段を備えるとともに、
加減速度信号に対応して補正値を設定する補正値設定手
段を備えたことを特徴とする。
【0016】
【作用】この発明に係る電動パワーステアリング装置
は、ステアリング系の操舵角を検出して操舵角信号を出
力する操舵角検出手段と、ステアリング系の操舵回転速
度を検出して操舵回転速度信号を出力する操舵回転速度
検出手段とを備えるとともに、電動機制御手段は、操舵
角信号と操舵回転速度信号の方向が一致し、かつ操舵ト
ルク信号の方向が一致しない場合に、外乱操舵状態と判
定する外乱操舵判定手段と、この外乱操舵判定手段が外
乱操舵状態を検出した場合に出力する判定信号に基づい
て電動機制御信号を操舵トルク信号と同じ方向に補正す
る補正手段とを備えたので、外乱操舵によるハンドル逆
回転現象を補正し、減衰することができる。
は、ステアリング系の操舵角を検出して操舵角信号を出
力する操舵角検出手段と、ステアリング系の操舵回転速
度を検出して操舵回転速度信号を出力する操舵回転速度
検出手段とを備えるとともに、電動機制御手段は、操舵
角信号と操舵回転速度信号の方向が一致し、かつ操舵ト
ルク信号の方向が一致しない場合に、外乱操舵状態と判
定する外乱操舵判定手段と、この外乱操舵判定手段が外
乱操舵状態を検出した場合に出力する判定信号に基づい
て電動機制御信号を操舵トルク信号と同じ方向に補正す
る補正手段とを備えたので、外乱操舵によるハンドル逆
回転現象を補正し、減衰することができる。
【0017】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、外乱操舵判定手段に、操舵角信号と操舵回
転速度信号および操舵トルク信号のそれぞれの方向に対
応した方向符号を発生する方向符号発生手段と、方向符
号に基づいて方向の一致、または不一致を検出する方向
符号判定手段とを備えたので、外乱操舵状態を確実に判
定することができる。
ング装置は、外乱操舵判定手段に、操舵角信号と操舵回
転速度信号および操舵トルク信号のそれぞれの方向に対
応した方向符号を発生する方向符号発生手段と、方向符
号に基づいて方向の一致、または不一致を検出する方向
符号判定手段とを備えたので、外乱操舵状態を確実に判
定することができる。
【0018】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リング装置は、補正手段に、操舵回転速度信号に対応し
て補正値を設定する補正値設定手段を備えたので、ハン
ドルの回転速度に対応して外乱操舵によるハンドル逆回
転現象を補正し、減衰することができる。
リング装置は、補正手段に、操舵回転速度信号に対応し
て補正値を設定する補正値設定手段を備えたので、ハン
ドルの回転速度に対応して外乱操舵によるハンドル逆回
転現象を補正し、減衰することができる。
【0019】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、車両の車速を検出して車速信号を出力する
車速検出手段を備えるとともに、この車速信号に対応し
て補正値を設定する補正値設定手段を備えたので、車両
速度に対応して外乱操舵によるハンドル逆回転現象を補
正し、減衰することができる。
ング装置は、車両の車速を検出して車速信号を出力する
車速検出手段を備えるとともに、この車速信号に対応し
て補正値を設定する補正値設定手段を備えたので、車両
速度に対応して外乱操舵によるハンドル逆回転現象を補
正し、減衰することができる。
【0020】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リング装置の操舵トルク検出手段、操舵角検出手段、お
よび操舵回転速度検出手段は、操舵トルク、操舵角およ
び操舵回転速度の方向と大きさをそれぞれ1つの信号で
同時に検出する方向/レベル検出手段を備えたので、単
純な構成で操舵トルク、操舵角および操舵回転速度の方
向と大きさを検出することができる。
リング装置の操舵トルク検出手段、操舵角検出手段、お
よび操舵回転速度検出手段は、操舵トルク、操舵角およ
び操舵回転速度の方向と大きさをそれぞれ1つの信号で
同時に検出する方向/レベル検出手段を備えたので、単
純な構成で操舵トルク、操舵角および操舵回転速度の方
向と大きさを検出することができる。
【0021】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、車両に作用する加減速度を検出して加減速
度信号を出力する加減速度検出手段を備えるとともに、
加減速度信号に対応して補正値を設定する補正値設定手
段を備えたので、加減速度に対応して外乱操舵によるハ
ンドル逆回転現象を補正し、減衰することができる。
ング装置は、車両に作用する加減速度を検出して加減速
度信号を出力する加減速度検出手段を備えるとともに、
加減速度信号に対応して補正値を設定する補正値設定手
段を備えたので、加減速度に対応して外乱操舵によるハ
ンドル逆回転現象を補正し、減衰することができる。
【0022】
【実施例】以下、この発明の実施例を添付図面に基づい
て説明する。図1はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の全体構成図である。なお、本発明は、操舵回
転速度と操舵角の方向が一致すると同時に、操舵トルク
の作用方向が操舵回転速度(または、操舵角)の方向と
不一致の場合に外乱操舵状態(外乱ステア状態)と判断
し、操舵トルクの作用方向に対応した操舵補助力に加
え、補正操舵力を電動機から発生させ、ドライバの意志
に反したハンドルの逆回転現象を減衰させるものであ
る。
て説明する。図1はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の全体構成図である。なお、本発明は、操舵回
転速度と操舵角の方向が一致すると同時に、操舵トルク
の作用方向が操舵回転速度(または、操舵角)の方向と
不一致の場合に外乱操舵状態(外乱ステア状態)と判断
し、操舵トルクの作用方向に対応した操舵補助力に加
え、補正操舵力を電動機から発生させ、ドライバの意志
に反したハンドルの逆回転現象を減衰させるものであ
る。
【0023】図1において、電動パワーステアリング装
置1は、ステアリングホイール17に一体的に設けられ
たステアリング軸2に自在継ぎ手3a、3bを備えた連
結軸3を介してステアリング・ギアボックス4内に設け
たラック&ピニオン機構5のピニオン5aに連結されて
手動操舵力発生手段6を構成する。
置1は、ステアリングホイール17に一体的に設けられ
たステアリング軸2に自在継ぎ手3a、3bを備えた連
結軸3を介してステアリング・ギアボックス4内に設け
たラック&ピニオン機構5のピニオン5aに連結されて
手動操舵力発生手段6を構成する。
【0024】ピニオン5aに噛み合うラック歯7aを備
え、これらの噛み合いにより往復運動するラック軸7
は、その両端にタイロッド8を介して転動輪としての左
右の前輪9が連結される。
え、これらの噛み合いにより往復運動するラック軸7
は、その両端にタイロッド8を介して転動輪としての左
右の前輪9が連結される。
【0025】このようにして、ステアリングホイール1
7操舵時には通常のラック&ピニオン式の手動操舵力発
生手段6を介し、マニュアルステアリングで前輪9を転
動させて車両の向きを変えている。
7操舵時には通常のラック&ピニオン式の手動操舵力発
生手段6を介し、マニュアルステアリングで前輪9を転
動させて車両の向きを変えている。
【0026】手動操舵力発生手段6による操舵力を軽減
するため、操舵補助力を供給する電動機10をラック軸
7と同軸的に配設し、ラック軸7にほぼ平行に設けられ
たボールねじ機構11を介して操舵補助力を推力に変換
してラック軸7に作用させる。
するため、操舵補助力を供給する電動機10をラック軸
7と同軸的に配設し、ラック軸7にほぼ平行に設けられ
たボールねじ機構11を介して操舵補助力を推力に変換
してラック軸7に作用させる。
【0027】電動機10のロータには駆動側ヘリカル・
ギア10aが一体的に設けられ、駆動側ヘリカル・ギア
10aはボールねじ機構11のねじ軸の軸端に一体的に
設けられた従動側ヘリカル・ギア11aと噛み合わされ
ている。なお、ボールねじ機構11のナットはラック軸
7に連結されている。
ギア10aが一体的に設けられ、駆動側ヘリカル・ギア
10aはボールねじ機構11のねじ軸の軸端に一体的に
設けられた従動側ヘリカル・ギア11aと噛み合わされ
ている。なお、ボールねじ機構11のナットはラック軸
7に連結されている。
【0028】また、ステアリング・ギアボックス4内に
はドライバの手動操舵トルクの方向と大きさを検出する
操舵トルクセンサ12、ドライバの操作するステアリン
グホイール17の操舵回転速度の方向と大きさを検出す
る操舵回転速度センサ13を配置し、ステアリングホイ
ール17にはドライバが操作したステアリングホイール
17の操舵角の方向と大きさを検出する操舵角センサ1
4を配置し、操舵トルクセンサ12が検出した操舵トル
ク信号TS、操舵回転速度センサ13が検出した操舵回
転速度信号NSおよび操舵角センサ14が検出した操舵
角信号θSをそれぞれ後述する(図2参照)方向/レベ
ル検出手段(22、24、26)を介して電動機制御手
段15に提供する。
はドライバの手動操舵トルクの方向と大きさを検出する
操舵トルクセンサ12、ドライバの操作するステアリン
グホイール17の操舵回転速度の方向と大きさを検出す
る操舵回転速度センサ13を配置し、ステアリングホイ
ール17にはドライバが操作したステアリングホイール
17の操舵角の方向と大きさを検出する操舵角センサ1
4を配置し、操舵トルクセンサ12が検出した操舵トル
ク信号TS、操舵回転速度センサ13が検出した操舵回
転速度信号NSおよび操舵角センサ14が検出した操舵
角信号θSをそれぞれ後述する(図2参照)方向/レベ
ル検出手段(22、24、26)を介して電動機制御手
段15に提供する。
【0029】電動機制御手段15は各種演算手段、判定
手段、補正手段、メモリ等で構成し、操舵トルク信号T
Sに対応する駆動信号を発生し、操舵回転速度信号NSに
対応する制動信号を発生する。また、電動機制御手段1
5は、操舵トルク信号TSおよび操舵回転速度信号NSに
対応する方向符号に基づいてステアリング往き状態とス
テアリング戻り状態を判定し、それぞれの状態に対応し
た電動機制御信号DO(例えば、PWM信号)を電動機
駆動手段16に供給する。
手段、補正手段、メモリ等で構成し、操舵トルク信号T
Sに対応する駆動信号を発生し、操舵回転速度信号NSに
対応する制動信号を発生する。また、電動機制御手段1
5は、操舵トルク信号TSおよび操舵回転速度信号NSに
対応する方向符号に基づいてステアリング往き状態とス
テアリング戻り状態を判定し、それぞれの状態に対応し
た電動機制御信号DO(例えば、PWM信号)を電動機
駆動手段16に供給する。
【0030】さらに、電動機制御手段15は、操舵トル
ク信号TS、操舵回転速度信号NSおよび操舵角信号θS
に対応する方向符号に基づいて外乱操舵状態を判定し、
駆動信号に操舵トルク信号TSと同じ方向に対応する補
正値を付加した電動機制御信号DOを電動機駆動手段1
6に供給する。
ク信号TS、操舵回転速度信号NSおよび操舵角信号θS
に対応する方向符号に基づいて外乱操舵状態を判定し、
駆動信号に操舵トルク信号TSと同じ方向に対応する補
正値を付加した電動機制御信号DOを電動機駆動手段1
6に供給する。
【0031】電動機駆動手段16は、例えばインターフ
ェース回路および4個のFET(電界効果トランジス
タ)からなるブリッジ回路(図示しない)で構成し、電
動機制御信号DOに基づいて電動機10を駆動する電動
機駆動信号MOを出力する。
ェース回路および4個のFET(電界効果トランジス
タ)からなるブリッジ回路(図示しない)で構成し、電
動機制御信号DOに基づいて電動機10を駆動する電動
機駆動信号MOを出力する。
【0032】図2はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の要部ブロック構成図である。図2において、
電動パワーステアリング装置1は、操舵トルク検出手段
21、操舵回転速度検出手段23、操舵角検出手段2
5、電動機制御手段15、電動機駆動手段16、電動機
10を備える。
ング装置の要部ブロック構成図である。図2において、
電動パワーステアリング装置1は、操舵トルク検出手段
21、操舵回転速度検出手段23、操舵角検出手段2
5、電動機制御手段15、電動機駆動手段16、電動機
10を備える。
【0033】操舵トルクセンサ12、操舵回転速度セン
サ13および操舵角センサ14のそれぞれは、例えば差
動変圧器、タコジェネレータ等の直流発電機、ポテンシ
ョメータ等で構成し、操舵トルク、操舵回転速度および
操舵角に対応した方向(±極性)とレベルを有する電気
的信号の操舵トルク信号TS、操舵回転速度信号NS、操
舵角信号θSとして検出する。なお、操舵角センサ14
は、ラック&ピニオン機構5のラック変位を検出するよ
う構成したり、電動機10、特にブラシレスモータ等に
よるモータの回転位置信号によりステアリング位置を検
出するよう構成してもよい。また、操舵角センサ14に
代えて操舵回転速度検出手段23で検出した操舵回転速
度信号NSを積分して算出した操舵角信号を用いてもよ
い。
サ13および操舵角センサ14のそれぞれは、例えば差
動変圧器、タコジェネレータ等の直流発電機、ポテンシ
ョメータ等で構成し、操舵トルク、操舵回転速度および
操舵角に対応した方向(±極性)とレベルを有する電気
的信号の操舵トルク信号TS、操舵回転速度信号NS、操
舵角信号θSとして検出する。なお、操舵角センサ14
は、ラック&ピニオン機構5のラック変位を検出するよ
う構成したり、電動機10、特にブラシレスモータ等に
よるモータの回転位置信号によりステアリング位置を検
出するよう構成してもよい。また、操舵角センサ14に
代えて操舵回転速度検出手段23で検出した操舵回転速
度信号NSを積分して算出した操舵角信号を用いてもよ
い。
【0034】操舵トルク検出手段21、操舵回転速度検
出手段23および操舵角検出手段25の実施例を操舵ト
ルク検出手段21を代表例として説明する。図3に操舵
トルク検出手段の一実施例構成図を示す。(a)図に操
舵トルク検出手段の構成図、(b)図に操舵トルク信号
(TS)―検出信号レベル(TD)特性図を示す。
出手段23および操舵角検出手段25の実施例を操舵ト
ルク検出手段21を代表例として説明する。図3に操舵
トルク検出手段の一実施例構成図を示す。(a)図に操
舵トルク検出手段の構成図、(b)図に操舵トルク信号
(TS)―検出信号レベル(TD)特性図を示す。
【0035】(a)図において、操舵トルク検出手段2
1は、操舵トルクセンサ12および方向/レベル検出手
段22を備え、操舵トルクセンサ12からの方向(±極
性)とレベルを有する操舵トルク信号TSを入力とし、
方向/レベル検出手段22が操舵トルク信号TSに対応
した1極性(例えば、+極性)で所定値を有する(b)
図に示す検出信号レベルTDに変換し、この検出信号レ
ベルTDを操舵トルク信号TDとして電動機制御手段15
に提供する。
1は、操舵トルクセンサ12および方向/レベル検出手
段22を備え、操舵トルクセンサ12からの方向(±極
性)とレベルを有する操舵トルク信号TSを入力とし、
方向/レベル検出手段22が操舵トルク信号TSに対応
した1極性(例えば、+極性)で所定値を有する(b)
図に示す検出信号レベルTDに変換し、この検出信号レ
ベルTDを操舵トルク信号TDとして電動機制御手段15
に提供する。
【0036】方向/レベル検出手段22は、仮想接地点
の電位を直流電源EOの1/2(EO/2電位)に設定し
た1電源駆動(+電源)の差動増幅器で構成し、操舵ト
ルク信号TSの極性を直流電源EO/2を基準とし、検出
信号レベルTDが直流電源EO/2以下(TD≦EO/2)
の場合にはマイナス(−)極性、検出信号レベルTDが
直流電源EO/2を超える(TD>EO/2)場合にはプ
ラス(+)極性として検出するよう構成する。
の電位を直流電源EOの1/2(EO/2電位)に設定し
た1電源駆動(+電源)の差動増幅器で構成し、操舵ト
ルク信号TSの極性を直流電源EO/2を基準とし、検出
信号レベルTDが直流電源EO/2以下(TD≦EO/2)
の場合にはマイナス(−)極性、検出信号レベルTDが
直流電源EO/2を超える(TD>EO/2)場合にはプ
ラス(+)極性として検出するよう構成する。
【0037】また、操舵トルク信号TSの大きさは検出
信号レベルTDと直流電源EO/2の偏差の絶対値(|T
D−EO/2|)が同じであれば同一レベルなるよう設定
するので、例えば検出信号レベルTDが3Vと2Vの操
舵トルク信号TSはトルク量が同じで作用方向が互いに
逆(例えば、3Vを右方向、2Vを左方向)として検出
することができる。
信号レベルTDと直流電源EO/2の偏差の絶対値(|T
D−EO/2|)が同じであれば同一レベルなるよう設定
するので、例えば検出信号レベルTDが3Vと2Vの操
舵トルク信号TSはトルク量が同じで作用方向が互いに
逆(例えば、3Vを右方向、2Vを左方向)として検出
することができる。
【0038】方向/レベル検出手段24および方向/レ
ベル検出手段26も方向/レベル検出手段22と同一に
構成し、(b)図に示すような特性図が操舵回転速度信
号NSと操舵回転速度信号ND、操舵角信号θSと操舵角
信号θDの間にも成立する。
ベル検出手段26も方向/レベル検出手段22と同一に
構成し、(b)図に示すような特性図が操舵回転速度信
号NSと操舵回転速度信号ND、操舵角信号θSと操舵角
信号θDの間にも成立する。
【0039】電動機制御手段15は、駆動信号設定手段
31、制動信号設定手段32、減算手段33A、加算手
段33B、外乱操舵判定手段34、補正手段37、ステ
アリング状態判定手段38、切替手段39、駆動制御手
段40を備え、操舵トルク信号TD、操舵回転速度信号
NDおよび操舵角信号θDに基づいて電動機10駆動制御
のための駆動信号DT、制動信号DN、補正信号DHを発
生するとともに、操舵トルク信号TDおよび操舵回転速
度信号NDの方向符号F、Gに基づいてステアリング往
き状態またはステアリング戻り状態の判定、操舵回転速
度信号ND、操舵角信号θDおよび操舵トルク信号TDの
方向符号G、L、Fの方向符号に基づいて外乱操舵状態
の判定を行い、ステアリング往き状態、ステアリング戻
り状態および外乱操舵状態のそれぞれに対応して駆動信
号DT、制動信号DNおよび補正信号DHを組合せた電動
機制御信号DO(例えば、PWM信号)を電動機駆動手
段16に提供するよう構成する。
31、制動信号設定手段32、減算手段33A、加算手
段33B、外乱操舵判定手段34、補正手段37、ステ
アリング状態判定手段38、切替手段39、駆動制御手
段40を備え、操舵トルク信号TD、操舵回転速度信号
NDおよび操舵角信号θDに基づいて電動機10駆動制御
のための駆動信号DT、制動信号DN、補正信号DHを発
生するとともに、操舵トルク信号TDおよび操舵回転速
度信号NDの方向符号F、Gに基づいてステアリング往
き状態またはステアリング戻り状態の判定、操舵回転速
度信号ND、操舵角信号θDおよび操舵トルク信号TDの
方向符号G、L、Fの方向符号に基づいて外乱操舵状態
の判定を行い、ステアリング往き状態、ステアリング戻
り状態および外乱操舵状態のそれぞれに対応して駆動信
号DT、制動信号DNおよび補正信号DHを組合せた電動
機制御信号DO(例えば、PWM信号)を電動機駆動手
段16に提供するよう構成する。
【0040】駆動信号設定手段31はROM等のメモリ
を備え、予め実験値や設計値に基づいて図12に示す操
舵トルク信号TD―駆動信号DT特性データを設定してお
き、操舵トルク信号TDが提供されると操舵トルク信号
TDに対応した電動機駆動制御のための駆動信号DTを読
み出し、駆動信号DTを減算手段33Aおよび加算手段
33Bに供給する。
を備え、予め実験値や設計値に基づいて図12に示す操
舵トルク信号TD―駆動信号DT特性データを設定してお
き、操舵トルク信号TDが提供されると操舵トルク信号
TDに対応した電動機駆動制御のための駆動信号DTを読
み出し、駆動信号DTを減算手段33Aおよび加算手段
33Bに供給する。
【0041】また、駆動信号設定手段31は、後述する
加算手段、乗算手段、または減算手段を備え、外乱操舵
状態を検出した場合には補正手段37から供給される補
正値DH(例えば、駆動信号補正値、係数補正値、トル
ク信号補正値)と駆動信号DTを合成した駆動信号DTH
を減算手段33Aおよび加算手段33Bに供給する。
加算手段、乗算手段、または減算手段を備え、外乱操舵
状態を検出した場合には補正手段37から供給される補
正値DH(例えば、駆動信号補正値、係数補正値、トル
ク信号補正値)と駆動信号DTを合成した駆動信号DTH
を減算手段33Aおよび加算手段33Bに供給する。
【0042】制動信号設定手段32はROM等のメモリ
を備え、予め実験値や設計値に基づいて図13に示す操
舵回転速度信号ND―制動信号DN特性データを設定して
おき、操舵回転速度信号NDが提供されると操舵回転速
度信号NDに対応した電動機制動制御のための制動信号
DNを読み出し、制動信号DNを減算手段33Aおよび加
算手段33Bに供給する。
を備え、予め実験値や設計値に基づいて図13に示す操
舵回転速度信号ND―制動信号DN特性データを設定して
おき、操舵回転速度信号NDが提供されると操舵回転速
度信号NDに対応した電動機制動制御のための制動信号
DNを読み出し、制動信号DNを減算手段33Aおよび加
算手段33Bに供給する。
【0043】減算手段33Aは減算器等で構成し、駆動
信号設定手段31から供給される駆動信号DT(また
は、駆動信号DTH)と制動信号設定手段32から供給さ
れる制動信号DNの偏差(=DT−DN)、(=DTH−
DN)を演算して、ステアリング往き状態の偏差信号
(DT−DN)、または外乱操舵状態の偏差信号(DTH−
DN)を切替手段39の一方の端子aに供給する。
信号設定手段31から供給される駆動信号DT(また
は、駆動信号DTH)と制動信号設定手段32から供給さ
れる制動信号DNの偏差(=DT−DN)、(=DTH−
DN)を演算して、ステアリング往き状態の偏差信号
(DT−DN)、または外乱操舵状態の偏差信号(DTH−
DN)を切替手段39の一方の端子aに供給する。
【0044】加算手段33Bは加算器等で構成し、駆動
信号設定手段31から供給される駆動信号DTと制動信
号設定手段32から供給される制動信号DNを加算(DT
+DN)し、加算信号(DT+DN)を切替手段39のも
う一方の端子bに供給する。
信号設定手段31から供給される駆動信号DTと制動信
号設定手段32から供給される制動信号DNを加算(DT
+DN)し、加算信号(DT+DN)を切替手段39のも
う一方の端子bに供給する。
【0045】切替手段39は電子スイッチ等で構成し、
端子aに供給される減算手段33Aからのステアリング
往き状態の偏差信号(DT−DN)、または外乱操舵状態
の偏差信号(DTH−DN)と、端子bに供給される加算
手段33Bからのステアリング戻り状態の加算信号(D
T+DN)とをステアリング状態判定手段38からのステ
アリング状態判定信号STに基づいて切替え、偏差信号
(DT−DN)、偏差信号(DTH−DN)または加算信号
(DT+DN)を、それぞれステアリング往き状態、外乱
操舵状態またはステアリング戻り状態の目標駆動信号D
Sとして共通端子cを介して駆動制御手段40に出力す
る。
端子aに供給される減算手段33Aからのステアリング
往き状態の偏差信号(DT−DN)、または外乱操舵状態
の偏差信号(DTH−DN)と、端子bに供給される加算
手段33Bからのステアリング戻り状態の加算信号(D
T+DN)とをステアリング状態判定手段38からのステ
アリング状態判定信号STに基づいて切替え、偏差信号
(DT−DN)、偏差信号(DTH−DN)または加算信号
(DT+DN)を、それぞれステアリング往き状態、外乱
操舵状態またはステアリング戻り状態の目標駆動信号D
Sとして共通端子cを介して駆動制御手段40に出力す
る。
【0046】外乱操舵判定手段34は、方向符号発生手
段35および方向符号判定手段を構成する論理判定手段
36を備え、図3に示す方向と大きさを所定の検出レベ
ルとして有する操舵トルク信号TD、操舵回転速度信号
NDおよび操舵角信号θDを右方向または左方向に対応し
た2値の符号信号F、G、L(例えば、右方向ならHレ
ベル、左方向ならLレベル)に変換した後、符号信号
F、G、Lに基づいて外乱操舵状態を検出して外乱操舵
判定信号HOを出力する。
段35および方向符号判定手段を構成する論理判定手段
36を備え、図3に示す方向と大きさを所定の検出レベ
ルとして有する操舵トルク信号TD、操舵回転速度信号
NDおよび操舵角信号θDを右方向または左方向に対応し
た2値の符号信号F、G、L(例えば、右方向ならHレ
ベル、左方向ならLレベル)に変換した後、符号信号
F、G、Lに基づいて外乱操舵状態を検出して外乱操舵
判定信号HOを出力する。
【0047】ここで、操舵トルクT、操舵回転速度Nお
よび操舵角θの方向とステアリング状態の関係について
説明する。図4にステアリング状態の条件説明図を示
す。図4において、操舵トルクTは、ハンドルが右回り
方向に作用する場合をプラス極性(+)、左回り方向に
作用する場合をマイナス極性(−)と仮定する。操舵回
転速度Nは、ハンドルが右回りの場合をプラス極性
(+)、左回りの場合をマイナス極性(−)と仮定す
る。また、操舵角θは、ハンドルが中立位置から右位置
にある場合をプラス極性(+)、左位置にある場合をマ
イナス極性(−)と仮定する。
よび操舵角θの方向とステアリング状態の関係について
説明する。図4にステアリング状態の条件説明図を示
す。図4において、操舵トルクTは、ハンドルが右回り
方向に作用する場合をプラス極性(+)、左回り方向に
作用する場合をマイナス極性(−)と仮定する。操舵回
転速度Nは、ハンドルが右回りの場合をプラス極性
(+)、左回りの場合をマイナス極性(−)と仮定す
る。また、操舵角θは、ハンドルが中立位置から右位置
にある場合をプラス極性(+)、左位置にある場合をマ
イナス極性(−)と仮定する。
【0048】操舵トルクT、操舵回転速度Nおよび操舵
角θのプラス極性(+)、マイナス極性(−)の全てを
組合せると8個のステアリング状態C1〜C8が存在す
る。
角θのプラス極性(+)、マイナス極性(−)の全てを
組合せると8個のステアリング状態C1〜C8が存在す
る。
【0049】操舵トルクTの極性と操舵回転速度Nの極
性が一致する場合がステアリング往き状態(ステアリン
グ状態C1、C4、C5およびC8)に対応し、操舵ト
ルクTの極性と操舵回転速度Nの極性が不一致の場合が
ステアリング戻り状態(ステアリング状態C2、C3、
C6およびC7)に対応する。
性が一致する場合がステアリング往き状態(ステアリン
グ状態C1、C4、C5およびC8)に対応し、操舵ト
ルクTの極性と操舵回転速度Nの極性が不一致の場合が
ステアリング戻り状態(ステアリング状態C2、C3、
C6およびC7)に対応する。
【0050】また、ステアリング戻り状態(ステアリン
グ状態C2、C3、C6およびC7)において、操舵回
転速度Nの極性と操舵角θの極性が一致すると同時に、
操舵トルクTの極性が不一致の場合が外乱操舵状態(ス
テアリング状態C2およびC7)に対応する。
グ状態C2、C3、C6およびC7)において、操舵回
転速度Nの極性と操舵角θの極性が一致すると同時に、
操舵トルクTの極性が不一致の場合が外乱操舵状態(ス
テアリング状態C2およびC7)に対応する。
【0051】図5にこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の外乱操舵判定手段の一実施構成図を示す。図
5において、外乱操舵判定手段34は、方向符号発生手
段35、論理演算手段36を備える。なお、本実施例
は、論理演算手段36にステアリング状態判定手段38
を備えた構成としたが、ステアリング状態判定手段38
を独立して設けてもよい。
ング装置の外乱操舵判定手段の一実施構成図を示す。図
5において、外乱操舵判定手段34は、方向符号発生手
段35、論理演算手段36を備える。なお、本実施例
は、論理演算手段36にステアリング状態判定手段38
を備えた構成としたが、ステアリング状態判定手段38
を独立して設けてもよい。
【0052】方向符号発生手段35は、例えば差動増幅
器を用いた比較手段34A、34Bおよび34Cで構成
し、定電圧素子ZDで形成した直流電圧EO/2の基準
値と、図3の(b)図に示す方向と大きさを有する検出
信号レベルの操舵トルク信号TD、操舵回転速度信号ND
および操舵角信号θDとを比較してHレベル(電圧EO)
またはLレベル(電圧0)の方向符号F、GおよびLを
出力する。
器を用いた比較手段34A、34Bおよび34Cで構成
し、定電圧素子ZDで形成した直流電圧EO/2の基準
値と、図3の(b)図に示す方向と大きさを有する検出
信号レベルの操舵トルク信号TD、操舵回転速度信号ND
および操舵角信号θDとを比較してHレベル(電圧EO)
またはLレベル(電圧0)の方向符号F、GおよびLを
出力する。
【0053】方向符号F、GおよびLは、操舵トルク信
号TD、操舵回転速度信号NDおよび操舵角信号θDが図
3の(b)図の検出信号レベルに示すような直流電圧E
O/2以下の場合にはLレベル、直流電圧EO/2を超え
る場合にはHレベルに設定し、Hレベルは図4の極性プ
ラス(+)、Lレベルは図4に示す極性マイナス(−)
に対応するよう構成する。
号TD、操舵回転速度信号NDおよび操舵角信号θDが図
3の(b)図の検出信号レベルに示すような直流電圧E
O/2以下の場合にはLレベル、直流電圧EO/2を超え
る場合にはHレベルに設定し、Hレベルは図4の極性プ
ラス(+)、Lレベルは図4に示す極性マイナス(−)
に対応するよう構成する。
【0054】論理演算手段36は論理回路で構成し、ス
テアリング状態判定手段38を内蔵する。ステアリング
状態判定手段38は、例えば排他的論理和(Exclusive
OR)ゲート38Aおよびインバータ38Bで構成し、操
舵トルク信号TDの符号信号Fと操舵回転速度信号NDの
符号信号Gが一致(FおよびGが同時にHレベル、また
はLレベル)する場合にはステアリング往き状態と判定
してHレベルのステアリング状態判定信号ST、符号信
号FとGが不一致(FがHレベルでGがLレベル、また
はFがLレベルでGがHレベル)の場合にはステアリン
グ戻り状態と判定してLレベルのステアリング状態判定
信号STをそれぞれ図2に示す切替手段39に供給す
る。
テアリング状態判定手段38を内蔵する。ステアリング
状態判定手段38は、例えば排他的論理和(Exclusive
OR)ゲート38Aおよびインバータ38Bで構成し、操
舵トルク信号TDの符号信号Fと操舵回転速度信号NDの
符号信号Gが一致(FおよびGが同時にHレベル、また
はLレベル)する場合にはステアリング往き状態と判定
してHレベルのステアリング状態判定信号ST、符号信
号FとGが不一致(FがHレベルでGがLレベル、また
はFがLレベルでGがHレベル)の場合にはステアリン
グ戻り状態と判定してLレベルのステアリング状態判定
信号STをそれぞれ図2に示す切替手段39に供給す
る。
【0055】また、論理演算手段36は排他的論理和
(Exclusive OR)ゲート36AおよびNANDゲート3
6Bの論理回路を備え、排他的論理和(Exclusive OR)
ゲート36Aは、操舵回転速度信号NDの符号信号Gと
操舵角信号θDの符号信号Lが一致(GおよびLが同時
にHレベル、またはLレベル)する場合にはLレベル、
符号信号GとLが不一致(GがHレベルでLがLレベ
ル、またはGがLレベルでLがHレベル)の場合にはH
レベルをNANDゲート36Bに出力する。
(Exclusive OR)ゲート36AおよびNANDゲート3
6Bの論理回路を備え、排他的論理和(Exclusive OR)
ゲート36Aは、操舵回転速度信号NDの符号信号Gと
操舵角信号θDの符号信号Lが一致(GおよびLが同時
にHレベル、またはLレベル)する場合にはLレベル、
符号信号GとLが不一致(GがHレベルでLがLレベ
ル、またはGがLレベルでLがHレベル)の場合にはH
レベルをNANDゲート36Bに出力する。
【0056】NANDゲート36Bは、ステアリング状
態判定信号STと排他的論理和(Exclusive OR)ゲート
36Aの信号を取込んで論理演算し、操舵回転速度信号
NDの符号信号Gと操舵角信号θDの符号信号Lが一致
(GおよびLが同時にHレベル、またはLレベル)し、
同時に操舵トルク信号TDの符号信号Fが不一致(Gお
よびLがHレベルでFがLレベル、またはGおよびLが
LレベルでFがHレベル)となる場合にのみ外乱操舵状
態と判定し、Hレベルの外乱操舵判定信号HOを図2に
示す補正手段37に出力する。
態判定信号STと排他的論理和(Exclusive OR)ゲート
36Aの信号を取込んで論理演算し、操舵回転速度信号
NDの符号信号Gと操舵角信号θDの符号信号Lが一致
(GおよびLが同時にHレベル、またはLレベル)し、
同時に操舵トルク信号TDの符号信号Fが不一致(Gお
よびLがHレベルでFがLレベル、またはGおよびLが
LレベルでFがHレベル)となる場合にのみ外乱操舵状
態と判定し、Hレベルの外乱操舵判定信号HOを図2に
示す補正手段37に出力する。
【0057】このように、外乱操舵判定手段34は方向
符号発生手段35および論理演算手段36を備え、操舵
トルク信号TD、操舵回転速度信号NDおよび操舵角信号
θDの方向(右方向:+極性、左方向:−極性)をHレ
ベルまたはLレベルの符号信号F、GおよびLで検出
し、符号信号F、GおよびLの論理演算によりステアリ
ング往き状態、ステアリング戻り状態および外乱操舵状
態を検出することができる。
符号発生手段35および論理演算手段36を備え、操舵
トルク信号TD、操舵回転速度信号NDおよび操舵角信号
θDの方向(右方向:+極性、左方向:−極性)をHレ
ベルまたはLレベルの符号信号F、GおよびLで検出
し、符号信号F、GおよびLの論理演算によりステアリ
ング往き状態、ステアリング戻り状態および外乱操舵状
態を検出することができる。
【0058】なお、本実施例では、方向符号発生手段3
5の符号信号F、GおよびLが右方向(+極性)をHレ
ベル、左方向(−極性)をLレベルに設定したが、右方
向(+極性)をLレベル、左方向(−極性)をHレベル
に設定することもできる。また、論理演算手段36のス
テアリング状態判定信号STをステアリング往き状態が
Hレベル、ステアリング戻り状態がLレベルに設定し、
外乱操舵判定信号HOを外乱操舵状態がHレベルに設定
したが、逆論理で設定してもよい。
5の符号信号F、GおよびLが右方向(+極性)をHレ
ベル、左方向(−極性)をLレベルに設定したが、右方
向(+極性)をLレベル、左方向(−極性)をHレベル
に設定することもできる。また、論理演算手段36のス
テアリング状態判定信号STをステアリング往き状態が
Hレベル、ステアリング戻り状態がLレベルに設定し、
外乱操舵判定信号HOを外乱操舵状態がHレベルに設定
したが、逆論理で設定してもよい。
【0059】補正手段37はROM等のメモリを備え、
外乱操舵判定手段34からの外乱判定信号HOに基づい
て、メモリに予め設定したある駆動信号補正値DK、係
数補正値K1、トルク信号補正値TK等のデータを読み出
し、補正値信号DHを駆動信号設定手段31に提供し、
駆動信号DTを増加させた駆動信号DTHを出力するよう
構成する。
外乱操舵判定手段34からの外乱判定信号HOに基づい
て、メモリに予め設定したある駆動信号補正値DK、係
数補正値K1、トルク信号補正値TK等のデータを読み出
し、補正値信号DHを駆動信号設定手段31に提供し、
駆動信号DTを増加させた駆動信号DTHを出力するよう
構成する。
【0060】図6〜図8に外乱操舵状態の駆動信号補正
の実施例要部ブロック構成図を示す。図6に駆動信号補
正値加算の実施例要部ブロック構成図、図7に係数乗算
の実施例要部ブロック構成図、図8にトルク信号補正の
実施例要部ブロック構成図を示す。
の実施例要部ブロック構成図を示す。図6に駆動信号補
正値加算の実施例要部ブロック構成図、図7に係数乗算
の実施例要部ブロック構成図、図8にトルク信号補正の
実施例要部ブロック構成図を示す。
【0061】図6において、駆動信号設定手段31は、
駆動信号記憶手段41、駆動信号アクセス手段42およ
び加算手段43を備え、操舵トルク信号TDに対応した
駆動信号DTに補正手段37からの補正値DH(=駆動信
号補正値DK)を加算し、図14の操舵トルク信号TD―
駆動信号DTH特性図に示すような駆動信号DTよりも駆
動信号補正値DKだけ大きな駆動信号DTH(=DT+
DK)を出力するよう構成する。
駆動信号記憶手段41、駆動信号アクセス手段42およ
び加算手段43を備え、操舵トルク信号TDに対応した
駆動信号DTに補正手段37からの補正値DH(=駆動信
号補正値DK)を加算し、図14の操舵トルク信号TD―
駆動信号DTH特性図に示すような駆動信号DTよりも駆
動信号補正値DKだけ大きな駆動信号DTH(=DT+
DK)を出力するよう構成する。
【0062】また、図7の駆動信号設定手段31Aは乗
算手段44を備え、操舵トルク信号TDに対応した駆動
信号DTに補正手段37Aからの補正値DH(=係数補正
値K1)を乗算し、図15の操舵トルク信号TD―駆動
信号DTH特性図に示すような駆動信号DTを係数K1倍し
た駆動信号DTH(=K1*DK)を出力するよう構成す
る。
算手段44を備え、操舵トルク信号TDに対応した駆動
信号DTに補正手段37Aからの補正値DH(=係数補正
値K1)を乗算し、図15の操舵トルク信号TD―駆動
信号DTH特性図に示すような駆動信号DTを係数K1倍し
た駆動信号DTH(=K1*DK)を出力するよう構成す
る。
【0063】さらに、図8の駆動信号設定手段31Bは
加算手段45を備え、操舵トルク信号TDに補正手段3
7Aからの補正値DH(=トルク信号補正値TK)を加算
して操舵トルク信号TDK(=TD+TK)に対応した図1
6の操舵トルク信号TD―駆動信号DTH特性図に示すよ
うな駆動信号DTHを出力するよう構成する。
加算手段45を備え、操舵トルク信号TDに補正手段3
7Aからの補正値DH(=トルク信号補正値TK)を加算
して操舵トルク信号TDK(=TD+TK)に対応した図1
6の操舵トルク信号TD―駆動信号DTH特性図に示すよ
うな駆動信号DTHを出力するよう構成する。
【0064】図6〜図8の実施例では、外乱操舵状態の
補正を駆動信号DTを増加させるよう構成したが、図2
に示す制動信号設定手段32に補正手段37から制動信
号補正値、係数補正値、操舵回転速度信号補正値を供給
し、制動信号DNを減少補正するよう構成してもよい。
補正を駆動信号DTを増加させるよう構成したが、図2
に示す制動信号設定手段32に補正手段37から制動信
号補正値、係数補正値、操舵回転速度信号補正値を供給
し、制動信号DNを減少補正するよう構成してもよい。
【0065】図9〜図11にこの発明に係る補正手段の
要部ブロック構成図を示す。図9に操舵回転速度信号に
対応した補正手段の要部ブロック構成図、図10に車速
信号に対応した補正手段の要部ブロック構成図、図11
に加減速度信号に対応した補正手段の要部ブロック構成
図を示す。
要部ブロック構成図を示す。図9に操舵回転速度信号に
対応した補正手段の要部ブロック構成図、図10に車速
信号に対応した補正手段の要部ブロック構成図、図11
に加減速度信号に対応した補正手段の要部ブロック構成
図を示す。
【0066】図9において、補正手段47は、補正値設
定手段47A、補正値アクセス手段47Bを備える。補
正値設定手段47AはROM等のメモリで構成し、操舵
回転速度信号NDをパラメータとし、操舵トルク信号TD
に対応した駆動信号補正値DK、係数補正値K1、または
トルク信号補正値TK等の補正値DHデータを予め設定し
ておき、外乱操舵判定信号HOおよび操舵回転速度信号
NDが入力されると、操舵回転速度信号NDをパラメータ
とした補正値DHを図2に示す駆動信号設定手段31に
提供して操舵回転速度信号ND応動の駆動信号DTHを出
力するよう構成する。
定手段47A、補正値アクセス手段47Bを備える。補
正値設定手段47AはROM等のメモリで構成し、操舵
回転速度信号NDをパラメータとし、操舵トルク信号TD
に対応した駆動信号補正値DK、係数補正値K1、または
トルク信号補正値TK等の補正値DHデータを予め設定し
ておき、外乱操舵判定信号HOおよび操舵回転速度信号
NDが入力されると、操舵回転速度信号NDをパラメータ
とした補正値DHを図2に示す駆動信号設定手段31に
提供して操舵回転速度信号ND応動の駆動信号DTHを出
力するよう構成する。
【0067】図10において、補正手段46は、補正値
設定手段46A、補正値アクセス手段46Bを備える。
補正値設定手段46AはROM等のメモリで構成し、車
速検出手段18からの車速信号Vをパラメータとし、操
舵トルク信号TDに対応した駆動信号補正値DK、係数補
正値K1、またはトルク信号補正値TK等の補正値DHデ
ータを予め設定しておき、外乱操舵判定信号HOおよび
車速信号Vが入力されると、車速信号Vをパラメータと
した補正値DHを図2に示す駆動信号設定手段31に提
供して車速信号V応動の駆動信号DTHを出力するよう構
成する。
設定手段46A、補正値アクセス手段46Bを備える。
補正値設定手段46AはROM等のメモリで構成し、車
速検出手段18からの車速信号Vをパラメータとし、操
舵トルク信号TDに対応した駆動信号補正値DK、係数補
正値K1、またはトルク信号補正値TK等の補正値DHデ
ータを予め設定しておき、外乱操舵判定信号HOおよび
車速信号Vが入力されると、車速信号Vをパラメータと
した補正値DHを図2に示す駆動信号設定手段31に提
供して車速信号V応動の駆動信号DTHを出力するよう構
成する。
【0068】図11において、(a)図は加減速度検出
手段をアクセル開度検出手段で構成した実施例、(b)
図は加減速度検出手段をブレーキ踏力検出手段で構成し
た実施例を示す。(a)図の補正手段48は、補正値設
定手段48A、補正値アクセス手段48Bを備える。補
正値設定手段48AはROM等のメモリで構成し、アク
セル開度検出手段19からのアクセル開度信号AKをパ
ラメータとし、操舵トルク信号TDに対応した駆動信号
補正値DK、係数補正値K1、またはトルク信号補正値T
K等の補正値DHデータを予め設定しておき、外乱操舵判
定信号HOおよびアクセル開度信号AKが入力されると、
アクセル開度信号AKをパラメータとした補正値DHを図
2に示す駆動信号設定手段31に提供してアクセル開度
信号AK応動の駆動信号DTHを出力するよう構成する。
手段をアクセル開度検出手段で構成した実施例、(b)
図は加減速度検出手段をブレーキ踏力検出手段で構成し
た実施例を示す。(a)図の補正手段48は、補正値設
定手段48A、補正値アクセス手段48Bを備える。補
正値設定手段48AはROM等のメモリで構成し、アク
セル開度検出手段19からのアクセル開度信号AKをパ
ラメータとし、操舵トルク信号TDに対応した駆動信号
補正値DK、係数補正値K1、またはトルク信号補正値T
K等の補正値DHデータを予め設定しておき、外乱操舵判
定信号HOおよびアクセル開度信号AKが入力されると、
アクセル開度信号AKをパラメータとした補正値DHを図
2に示す駆動信号設定手段31に提供してアクセル開度
信号AK応動の駆動信号DTHを出力するよう構成する。
【0069】また、(b)図の補正手段49は、補正値
設定手段49A、補正値アクセス手段49Bを備える。
補正値設定手段49AはROM等のメモリで構成し、ブ
レーキ踏力検出手段20からのブレーキ踏力信号BRを
パラメータとし、操舵トルク信号TDに対応した駆動信
号補正値DK、係数補正値K1、またはトルク信号補正値
TK等の補正値DHデータを予め設定しておき、外乱操舵
判定信号HOおよびブレーキ踏力信号BRが入力される
と、ブレーキ踏力信号BRをパラメータとした補正値DH
を図2に示す駆動信号設定手段31に提供してブレーキ
踏力信号BR応動の駆動信号DTHを出力するよう構成す
る。
設定手段49A、補正値アクセス手段49Bを備える。
補正値設定手段49AはROM等のメモリで構成し、ブ
レーキ踏力検出手段20からのブレーキ踏力信号BRを
パラメータとし、操舵トルク信号TDに対応した駆動信
号補正値DK、係数補正値K1、またはトルク信号補正値
TK等の補正値DHデータを予め設定しておき、外乱操舵
判定信号HOおよびブレーキ踏力信号BRが入力される
と、ブレーキ踏力信号BRをパラメータとした補正値DH
を図2に示す駆動信号設定手段31に提供してブレーキ
踏力信号BR応動の駆動信号DTHを出力するよう構成す
る。
【0070】なお、加減速度検出は、加速度(G)セン
サからの加速度信号、エンジン制御ユニット(ECU)
から供給されるエンジン回転数信号、またはエンジン吸
気負圧信号に基づいて行ってもよい。
サからの加速度信号、エンジン制御ユニット(ECU)
から供給されるエンジン回転数信号、またはエンジン吸
気負圧信号に基づいて行ってもよい。
【0071】図17に図9〜図11に対応した操舵トル
ク信号TD―駆動信号DTH特性図を示す。同じ操舵トル
ク信号TDに対して駆動信号DTHは駆動信号DTより大き
な値に設定され、かつ車速信号V(VL:低車速、VM:
中車速、VH:高車速)、または操舵回転速度信号N
D(NL:低速度、NM:中速度、NH:高速度)、または
加減速度信号に対応したアクセル開度信号AK(AKL:
開度小、AKM:開度中、AKH:開度大)、またはブレー
キ踏力信号BR(BRL:踏力小、BRM:踏力中、BRH:
踏力大)が大きくなるにつれて駆動信号DTHが減少する
よう設定する。
ク信号TD―駆動信号DTH特性図を示す。同じ操舵トル
ク信号TDに対して駆動信号DTHは駆動信号DTより大き
な値に設定され、かつ車速信号V(VL:低車速、VM:
中車速、VH:高車速)、または操舵回転速度信号N
D(NL:低速度、NM:中速度、NH:高速度)、または
加減速度信号に対応したアクセル開度信号AK(AKL:
開度小、AKM:開度中、AKH:開度大)、またはブレー
キ踏力信号BR(BRL:踏力小、BRM:踏力中、BRH:
踏力大)が大きくなるにつれて駆動信号DTHが減少する
よう設定する。
【0072】駆動制御手段40は、切替手段39から供
給される電動機制御信号DOから電動機10の発生トル
クの方向と大きさによりオン信号やPWM(パルス幅変
調)信号の混成信号である電動機駆動信号MOを発生す
る信号発生器等を備え、電動機制御信号MOを電動機駆
動手段16に供給する。
給される電動機制御信号DOから電動機10の発生トル
クの方向と大きさによりオン信号やPWM(パルス幅変
調)信号の混成信号である電動機駆動信号MOを発生す
る信号発生器等を備え、電動機制御信号MOを電動機駆
動手段16に供給する。
【0073】なお、本実施例では目標駆動信号DSに基
づいて駆動制御手段40から電動機駆動手段16を介し
て電動機10を駆動するオープン制御の構成としたが、
電動機電流や電動機トルクを検出して目標駆動信号DS
に対応する実駆動信号に変換し、この実駆動信号を目標
駆動信号DSにフィードバックしたフィードバック制御
の構成にしてもよい。
づいて駆動制御手段40から電動機駆動手段16を介し
て電動機10を駆動するオープン制御の構成としたが、
電動機電流や電動機トルクを検出して目標駆動信号DS
に対応する実駆動信号に変換し、この実駆動信号を目標
駆動信号DSにフィードバックしたフィードバック制御
の構成にしてもよい。
【0074】このように、電動機制御手段15は、外乱
操舵判定手段34および補正手段37を備え、操舵回転
速度信号NDと操舵角信号θDの符号信号G、Lが一致
し、同時に操舵トルク信号TDの符号信号Fが不一致の
場合にのみ外乱操舵状態と判定し、補正手段37から補
正値DHを駆動信号DTに付加し、増加した駆動信号DTH
に基づいて電動機10を駆動してステアリング系に操舵
補助力を付勢するよう構成する。
操舵判定手段34および補正手段37を備え、操舵回転
速度信号NDと操舵角信号θDの符号信号G、Lが一致
し、同時に操舵トルク信号TDの符号信号Fが不一致の
場合にのみ外乱操舵状態と判定し、補正手段37から補
正値DHを駆動信号DTに付加し、増加した駆動信号DTH
に基づいて電動機10を駆動してステアリング系に操舵
補助力を付勢するよう構成する。
【0075】
【発明の効果】以上説明したように、この発明に係る電
動パワーステアリング装置は、ステアリング系の操舵角
を検出して操舵角信号を出力する操舵角検出手段と、ス
テアリング系の操舵回転速度を検出して操舵回転速度信
号を出力する操舵回転速度検出手段とを備えるととも
に、電動機制御手段は、操舵角信号と操舵回転速度信号
の方向が一致し、かつ操舵トルク信号の方向が一致しな
い場合に、外乱操舵状態と判定する外乱操舵判定手段
と、この外乱操舵判定手段が外乱操舵状態を検出した場
合に出力する判定信号に基づいて電動機制御信号を操舵
トルク信号と同じ方向に補正する補正手段とを備え、外
乱操舵によるハンドル逆回転現象を補正し、減衰するこ
とができるので、外乱操舵時の操舵フィーリングを改善
することができる。
動パワーステアリング装置は、ステアリング系の操舵角
を検出して操舵角信号を出力する操舵角検出手段と、ス
テアリング系の操舵回転速度を検出して操舵回転速度信
号を出力する操舵回転速度検出手段とを備えるととも
に、電動機制御手段は、操舵角信号と操舵回転速度信号
の方向が一致し、かつ操舵トルク信号の方向が一致しな
い場合に、外乱操舵状態と判定する外乱操舵判定手段
と、この外乱操舵判定手段が外乱操舵状態を検出した場
合に出力する判定信号に基づいて電動機制御信号を操舵
トルク信号と同じ方向に補正する補正手段とを備え、外
乱操舵によるハンドル逆回転現象を補正し、減衰するこ
とができるので、外乱操舵時の操舵フィーリングを改善
することができる。
【0076】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、外乱操舵判定手段に、操舵角信号と操舵回
転速度信号および操舵トルク信号のそれぞれの方向に対
応した方向符号を発生する方向符号発生手段と、方向符
号に基づいて方向の一致、または不一致を検出する方向
符号判定手段とを備え、外乱操舵状態を確実に判定する
ことができるので、外乱操舵時に対応した安定した制御
が可能となる。
ング装置は、外乱操舵判定手段に、操舵角信号と操舵回
転速度信号および操舵トルク信号のそれぞれの方向に対
応した方向符号を発生する方向符号発生手段と、方向符
号に基づいて方向の一致、または不一致を検出する方向
符号判定手段とを備え、外乱操舵状態を確実に判定する
ことができるので、外乱操舵時に対応した安定した制御
が可能となる。
【0077】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リング装置は、補正手段に、操舵回転速度信号に対応し
て補正値を設定する補正値設定手段を備え、ハンドルの
回転速度に対応して外乱操舵によるハンドル逆回転現象
を補正し、減衰することができるので、操舵回転速度応
動のステアリング制御ができる。
リング装置は、補正手段に、操舵回転速度信号に対応し
て補正値を設定する補正値設定手段を備え、ハンドルの
回転速度に対応して外乱操舵によるハンドル逆回転現象
を補正し、減衰することができるので、操舵回転速度応
動のステアリング制御ができる。
【0078】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、車両の車速を検出して車速信号を出力する
車速検出手段を備えるとともに、この車速信号に対応し
て補正値を設定する補正値設定手段を備え、車両速度に
対応して外乱操舵によるハンドル逆回転現象を補正し、
減衰することができるので、車速応動のステアリング制
御ができる。
ング装置は、車両の車速を検出して車速信号を出力する
車速検出手段を備えるとともに、この車速信号に対応し
て補正値を設定する補正値設定手段を備え、車両速度に
対応して外乱操舵によるハンドル逆回転現象を補正し、
減衰することができるので、車速応動のステアリング制
御ができる。
【0079】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リング装置の操舵トルク検出手段、操舵角検出手段、お
よび操舵回転速度検出手段は、操舵トルク、操舵角およ
び操舵回転速度の方向と大きさをそれぞれ1つの信号で
同時に検出する方向/レベル検出手段を備え、単純な構
成で操舵トルク、操舵角および操舵回転速度の方向と大
きさを精度よく検出することができるので、信頼性の向
上および経済化を実現することができる。
リング装置の操舵トルク検出手段、操舵角検出手段、お
よび操舵回転速度検出手段は、操舵トルク、操舵角およ
び操舵回転速度の方向と大きさをそれぞれ1つの信号で
同時に検出する方向/レベル検出手段を備え、単純な構
成で操舵トルク、操舵角および操舵回転速度の方向と大
きさを精度よく検出することができるので、信頼性の向
上および経済化を実現することができる。
【0080】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、車両に作用する加減速度を検出して加減速
度信号を出力する加減速度検出手段を備えるとともに、
加減速度信号に対応して補正値を設定する補正値設定手
段を備え、加減速度に対応して外乱操舵によるハンドル
逆回転現象を補正し、減衰することができるので、加減
速度応動のステアリング制御ができる。
ング装置は、車両に作用する加減速度を検出して加減速
度信号を出力する加減速度検出手段を備えるとともに、
加減速度信号に対応して補正値を設定する補正値設定手
段を備え、加減速度に対応して外乱操舵によるハンドル
逆回転現象を補正し、減衰することができるので、加減
速度応動のステアリング制御ができる。
【0081】よって、外乱操舵状態でも安定した操舵フ
ィーリングが得られる、経済的で信頼性の高い電動パワ
ーステアリング装置を提供することができる。
ィーリングが得られる、経済的で信頼性の高い電動パワ
ーステアリング装置を提供することができる。
【図1】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
全体構成図
全体構成図
【図2】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
要部ブロック構成図
要部ブロック構成図
【図3】操舵トルク検出手段の一実施例構成図
【図4】ステアリング状態の条件説明図
【図5】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
外乱操舵判定手段の一実施構成図
外乱操舵判定手段の一実施構成図
【図6】駆動信号補正値加算の実施例要部ブロック構成
図
図
【図7】係数乗算の実施例要部ブロック構成図
【図8】トルク信号補正の実施例要部ブロック構成図
【図9】操舵回転速度信号に対応した補正手段の要部ブ
ロック構成図
ロック構成図
【図10】車速信号に対応した補正手段の要部ブロック
構成図
構成図
【図11】加減速度信号に対応した補正手段の要部ブロ
ック構成図
ック構成図
【図12】操舵トルク信号TD―駆動信号DT特性図
【図13】操舵回転速度信号ND―制動信号DN特性図
【図14】操舵トルク信号TD―駆動信号DTH特性図
【図15】操舵トルク信号TD―駆動信号DTH特性図
【図16】操舵トルク信号TD―駆動信号DTH特性図
【図17】図9〜図11に対応した操舵トルク信号TD
―駆動信号DTH特性図
―駆動信号DTH特性図
1…電動パワーステアリング装置、2…ステアリング
軸、3a,3b…自在継ぎ手、3…連結軸、4…ステア
リング・ギアボックス、5…ラック&ピニオン機構、5
a…ピニオン、6…手動操舵力発生手段、7…ラック
軸、7a…ラック歯、8…タイロッド、9…前輪、10
…電動機、10a…駆動側ヘリカル・ギア、11…ボー
ルねじ機構、11a…従動側ヘリカル・ギア、12…操
舵トルクセンサ、13…操舵回転速度センサ、14…操
舵角センサ、15…電動機制御手段、16…電動機駆動
手段、17…ステアリングホイール、18…車速検出手
段、19…アクセル開度検出手段、20…ブレーキ踏力
検出手段、21…操舵トルク検出手段、22,24,2
6…方向/レベル検出手段、23…操舵回転速度検出手
段、25…操舵角検出手段、31,31A,31B…駆
動信号設定手段、32…制動信号設定手段、33A…減
算手段、33B,43,45…加算手段、34…外乱操
舵判定手段、34A,34B,34C…比較手段、35
…方向符号発生手段、36…論理演算手段、37,37
A,37B,46,47,48,49…補正手段、38
…ステアリング状態判定手段、39…切替手段、40…
駆動制御手段、41…駆動信号記憶手段、42…駆動信
号アクセス手段、44…乗算手段、46A,47A,4
8A,49A…補正値設定手段、46B,47B,48
B,49B…補正値アクセス手段、AK…アクセル開度
信号、BR…ブレーキ踏力信号、DH…補正信号、DK…
駆動信号補正値、DN…制動信号、DO…電動機制御信
号、DS…目標駆動信号、DT,DTH…駆動信号、EO…
直流電源、F,G,L…符号信号、HO…外乱操舵判定
信号、K1…係数補正値、MO…電動機駆動信号、N…操
舵回転速度、ND,NS…操舵回転速度信号、ST…ステ
アリング状態判定信号、T…操舵トルク、TD,TS,T
DK…操舵トルク信号、TK…トルク信号補正値、V…車
速信号、ZD…定電圧素子、θ…操舵角、θD,θS…操
舵角信号。
軸、3a,3b…自在継ぎ手、3…連結軸、4…ステア
リング・ギアボックス、5…ラック&ピニオン機構、5
a…ピニオン、6…手動操舵力発生手段、7…ラック
軸、7a…ラック歯、8…タイロッド、9…前輪、10
…電動機、10a…駆動側ヘリカル・ギア、11…ボー
ルねじ機構、11a…従動側ヘリカル・ギア、12…操
舵トルクセンサ、13…操舵回転速度センサ、14…操
舵角センサ、15…電動機制御手段、16…電動機駆動
手段、17…ステアリングホイール、18…車速検出手
段、19…アクセル開度検出手段、20…ブレーキ踏力
検出手段、21…操舵トルク検出手段、22,24,2
6…方向/レベル検出手段、23…操舵回転速度検出手
段、25…操舵角検出手段、31,31A,31B…駆
動信号設定手段、32…制動信号設定手段、33A…減
算手段、33B,43,45…加算手段、34…外乱操
舵判定手段、34A,34B,34C…比較手段、35
…方向符号発生手段、36…論理演算手段、37,37
A,37B,46,47,48,49…補正手段、38
…ステアリング状態判定手段、39…切替手段、40…
駆動制御手段、41…駆動信号記憶手段、42…駆動信
号アクセス手段、44…乗算手段、46A,47A,4
8A,49A…補正値設定手段、46B,47B,48
B,49B…補正値アクセス手段、AK…アクセル開度
信号、BR…ブレーキ踏力信号、DH…補正信号、DK…
駆動信号補正値、DN…制動信号、DO…電動機制御信
号、DS…目標駆動信号、DT,DTH…駆動信号、EO…
直流電源、F,G,L…符号信号、HO…外乱操舵判定
信号、K1…係数補正値、MO…電動機駆動信号、N…操
舵回転速度、ND,NS…操舵回転速度信号、ST…ステ
アリング状態判定信号、T…操舵トルク、TD,TS,T
DK…操舵トルク信号、TK…トルク信号補正値、V…車
速信号、ZD…定電圧素子、θ…操舵角、θD,θS…操
舵角信号。
Claims (6)
- 【請求項1】 ステアリング系の操舵トルクを検出して
操舵トルク信号を出力する操舵トルク検出手段と、前記
ステアリング系に操舵補助力を付加する電動機と、前記
操舵トルク信号に基づいて前記電動機を制御する電動機
制御信号を発生する電動機制御手段と、を備えた電動パ
ワーステアリング装置において、 前記ステアリング系の操舵角を検出して操舵角信号を出
力する操舵角検出手段と、ステアリング系の操舵回転速
度を検出して操舵回転速度信号を出力する操舵回転速度
検出手段とを備えるとともに、前記電動機制御手段は、
前記操舵角信号と前記操舵回転速度信号の方向が一致
し、かつ前記操舵トルク信号の方向が一致しない場合
に、外乱操舵状態と判定する外乱操舵判定手段と、この
外乱操舵判定手段が外乱操舵状態を検出した場合に出力
する判定信号に基づいて前記電動機制御信号を前記操舵
トルク信号と同じ方向に補正する補正手段とを備えたこ
とを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 【請求項2】 前記外乱操舵判定手段に、前記操舵角信
号と前記操舵回転速度信号および前記操舵トルク信号の
それぞれの方向に対応した方向符号を発生する方向符号
発生手段と、前記方向符号に基づいて方向の一致、また
は不一致を検出する方向符号判定手段とを備えたことを
特徴とする請求項1記載の電動パワーステアリング装
置。 - 【請求項3】 前記補正手段に、前記操舵回転速度信号
に対応して補正値を設定する補正値設定手段を備えたこ
とを特徴とする請求項1記載の電動パワーステアリング
装置。 - 【請求項4】 車両の車速を検出して車速信号を出力す
る車速検出手段を備えるとともに、前記車速信号に対応
して補正値を設定する補正値設定手段を備えたことを特
徴とする請求項1記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項5】 前記操舵トルク検出手段、前記操舵角検
出手段、および前記操舵回転速度検出手段は、操舵トル
ク、操舵角および操舵回転速度の方向と大きさをそれぞ
れ1つの信号で同時に検出する方向/レベル検出手段を
備えたことを特徴とする請求項1記載の電動パワーステ
アリング装置。 - 【請求項6】 車両に作用する加減速度を検出して加減
速度信号を出力する加減速度検出手段を備えるととも
に、前記加減速度信号に対応して補正値を設定する補正
値設定手段を備えたことを特徴とする請求項1記載の電
動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7675495A JPH08268309A (ja) | 1995-03-31 | 1995-03-31 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7675495A JPH08268309A (ja) | 1995-03-31 | 1995-03-31 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08268309A true JPH08268309A (ja) | 1996-10-15 |
Family
ID=13614385
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7675495A Pending JPH08268309A (ja) | 1995-03-31 | 1995-03-31 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08268309A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10325587B4 (de) * | 2002-06-05 | 2006-03-16 | Mitsubishi Jidosha Kogyo K.K. | Fahrzeuglenkregelungsvorrichtung |
DE102008010572A1 (de) | 2007-02-28 | 2008-09-11 | Mitsubishi Electric Corp. | Fahrzeuglenkungsvorrichtung |
KR20160084543A (ko) * | 2015-01-05 | 2016-07-14 | 현대모비스 주식회사 | 전동식 파워 스티어링 시스템 및 그 제어방법 |
JP2020520319A (ja) * | 2017-04-06 | 2020-07-09 | コングスバーグ インコーポレイテッドKongsberg Inc. | パワーステアリングシステムおよびその作動方法 |
-
1995
- 1995-03-31 JP JP7675495A patent/JPH08268309A/ja active Pending
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DE102008010572B4 (de) * | 2007-02-28 | 2009-09-24 | Mitsubishi Electric Corp. | Fahrzeuglenkungsvorrichtung |
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US11691665B2 (en) | 2017-04-06 | 2023-07-04 | Brp Megatech Industries Inc. | Power steering system and a method of operating same |
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