JP4442270B2 - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Description
前記転舵装置を駆動する転舵アクチュエータと、
前記ステアリング操作手段に操舵反力を与える操舵反力アクチュエータと、
前記ステアリング操作手段の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
ドライバの操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
路面から前記操向輪に加わる路面反力を検出する路面反力検出手段と、
を備えた車両用操舵装置において、
操舵角と操舵トルクとの関係を操舵履歴として記憶する記憶手段と、
記憶された操舵履歴における操舵角と操舵トルクとの関係を二次元座標にプロットしたとき、操舵トルクに対する操舵角の分布傾向が正比例であるか反比例であるかを判断するドライバ特性判断手段と、
操舵トルクに対する操舵角の分布傾向が正比例であると判断された場合、検出された路面反力を反映させた操舵反力が付与されるように前記操舵反力アクチュエータの操舵反力特性を変更し、反比例であると判断された場合、検出された路面反力を反映させない操舵反力が付与されるように前記操舵反力アクチュエータの操舵反力特性を変更する操舵反力特性変更手段と、
を設けたことを特徴とする。
図1は、実施例1のステアバイワイヤシステムを備えた車両用操舵装置の全体構成図である。
実施例1の車両用操舵装置は、ステアリングホイール101と、操舵反力アクチュエータ102と、操舵トルクセンサ103と、操舵角センサ104と、前輪105(左前輪105L,右前輪105R)と、ラック軸力センサ106(106L,106R)と、ステアリングギア107と、転舵アクチュエータ108と、転舵角センサ109と、制御装置110と、車速センサ111とを備えている。
[ドライバ特性変更制御処理]
ドライバが切り増し操舵している場合には、図3のフローチャートにおいて、ステップ301→ステップ302→ステップ303→ステップ304→ステップ305→ステップ306→ステップ307→ステップ303へと進む流れが繰り返され、ステップ307において、θmaxを|θ|とする処理が繰り返される。
実施例1では、図4に示すように、操舵トルクと操舵角の関係を2次元にプロットし、ドライバの操舵履歴の傾向から、ドライバの操舵特性を判断する。
特開平10−226346号公報に記載のシフトバイワイヤシステムでは、車速センサと操舵角センサとタイロッド変位センサの検出結果に基づいて、セルフアライニングトルク項、弾性抵抗トルク項および慣性抵抗トルク項を推定し、これら推定値から反力トルクの目標値を求め、この目標値を得るべく反力モータ(操舵反力アクチュエータ)を制御している。
これに対し、実施例1の車両用操舵装置では、図4に示したドライバの操舵履歴の傾向からドライバの操舵特性を判断し、操舵特性に応じて操舵反力特性を変更することにより、ドライバの操舵特性に応じた最適な操舵反力を付加できる。
実施例1の車両用操舵装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。
[参考例1]
[ドライバ特性変更制御処理]
図7は、参考例1の制御装置110で実行されるドライバ特性変更制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、ステップ701、ステップ702、ステップ709〜ステップ712は、図3に示したフローチャートのステップ301、ステップ302、ステップ309〜ステップ312と同一の処理を実施するため、異なるステップのみ説明する。
参考例1の車両用操舵装置にあっては、実施例1の効果(1),(2)に加え、下記に列挙する効果が得られる。
[参考例2]
[ドライバ特性変更制御処理]
図10は、参考例2の制御装置110で実行されるドライバ特性変更制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、ステップ1001、ステップ1002、ステップ1009〜ステップ1012は、図3に示したフローチャートのステップ301、ステップ302、ステップ309〜ステップ312と同一の処理を実施するため、異なるステップのみ説明する。
参考例2の車両用操舵装置にあっては、実施例1の効果(1),(2)に加え、下記に列挙する効果が得られる。
[参考例3]
[ドライバ特性変更制御処理]
図12は、参考例3の制御装置110で実行されるドライバ特性変更制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、ステップ1201、ステップ1202、ステップ1209〜ステップ1212は、図3に示したフローチャートのステップ301、ステップ302、ステップ309〜ステップ312と同一の処理を実施するため、異なるステップのみ説明する。
参考例3の車両用操舵装置にあっては、実施例1の効果(1),(2)に加え、下記に列挙する効果が得られる。
102 操舵反力アクチュエータ
103 操舵トルクセンサ
104 操舵角センサ
105 前輪
106 ラック軸力センサ
107 ステアリングギア
108 転舵アクチュエータ
109 転舵角センサ
110 制御装置
110a ドライバ特性判断手段
110b 操舵反力特性変更手段
110c 操舵反力算出手段
110d 操舵反力指令値算出手段
111 車速センサ
112 カーナビゲーションシステム
113 ヨーレイトセンサ
Claims (1)
- 操向輪を転舵させる転舵装置と機械的に切り離されたステアリング操作手段と、
前記転舵装置を駆動する転舵アクチュエータと、
前記ステアリング操作手段に操舵反力を与える操舵反力アクチュエータと、
前記ステアリング操作手段の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
ドライバの操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
路面から前記操向輪に加わる路面反力を検出する路面反力検出手段と、
を備えた車両用操舵装置において、
操舵角と操舵トルクとの関係を操舵履歴として記憶する記憶手段と、
記憶された操舵履歴における操舵角と操舵トルクとの関係を二次元座標にプロットしたとき、操舵トルクに対する操舵角の分布傾向が正比例であるか反比例であるかを判断するドライバ特性判断手段と、
操舵トルクに対する操舵角の分布傾向が正比例であると判断された場合、検出された路面反力を反映させた操舵反力が付与されるように前記操舵反力アクチュエータの操舵反力特性を変更し、反比例であると判断された場合、検出された路面反力を反映させない操舵反力が付与されるように前記操舵反力アクチュエータの操舵反力特性を変更する操舵反力特性変更手段と、
を設けたことを特徴とする車両用操舵装置。
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Applications Claiming Priority (1)
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