KR20030022409A - 적응성 항법 제어용 안전 거리 알고리즘 - Google Patents

적응성 항법 제어용 안전 거리 알고리즘 Download PDF

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마크 이. 러셀
마이클 조셉 델섹콜로
왈터 골든 우딩톤
에이치. 바텔드 반리스
존 마이클 퍼다
델버트 리퍼트
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레이던 컴퍼니
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Abstract

본 발명은 적응성 항법 제어 시스템에 관한 것으로, 감지 영역이 자동차의 전방에 전개되도록 위치하는 무선(RF) 주파수 송수신(TR) 센서 모듈(간단히 "센서")을 포함한다. 센서는 RF 신호를 방출 또는 송신하기 위한 송신 안테나 및 송신 안테나의 시야내 하나 이상의 물체에 의해 차단되어 수신 안테나로 반사되는 송신된 RF 신호의 수신부를 위한 수신 안테나를 포함하는 센서 안테나를 포함한다.

Description

적응성 항법 제어용 안전 거리 알고리즘 {SAFE DISTANCE ALGORITHM FOR ADAPTIVE CRUISE CONTROL}
자동차에서 인기있는 선택사항중 하나가 항법 제어이다. 항법 제어는 자동차의 동작자가 자동차에 대한 사전설정 속도를 설정할 수 있도록 하고 항법 제어가 작동정지(turn off)될 때까지 또는 브레이크가 적용될 때까지 이러한 속도로 자동차를 유지한다.
자동차는 전형적으로 트랜스미션의 출력 샤프트상에 장착된 속도 센서를 가진다. 속도 센서는 컴퓨터에 일련의 펄스를 제공한다. 자동차의 속도가 증가될 때 펄스의 주파수 또한 증가될 수 있다. 자동차의 속도가 감소될 때 속도 센서로부터의 펄스의 주파수가 이에 수반하여 감소된다. 주어진 자동차 속도에 대해, 속도 센서로부터의 펄스 스트림의 상관 주파수가 있다. 항법 제어는 자동차의 가속기를 조정함으로써 원하는 속도의 펄스 주파수를 유지하도록 한다.
항법 제어는 항법 제어가 원하는 속도도 설정될 때 자동차의 속도를 저장한다. 항법 제어는 속도 센서로부터 펄스 스트림을 수신하고 펄스 스트립의 주파수를 설정 속도의 주파수 값과 비교한다. 센서로부터의 펄스 스트림과 저장된 설정값 사이의 차이에 응답하여 항법 제어는 가속기 연결부에 연결되는 진공 제어 격막(diaphragm)을 동작시킨다. 가속기는 가능한 한 저장된 값에 가깝게 속도 센서로부터의 펄스 스트림을 유지하도록 제어된다.
자동차 동작자가 고속도로에서 일정 속도를 유지하기 위해 항법 제어를 사용하는 것은 흔한 일이다. 다른 동작자가 느린 운전자와 만나는 자동차 경로로 항로 변경을 할 경우, 동작자는 전형적으로 브레이크를 밟음으로써 항법 제어를 디스에이블하게 할 것이 요구된다. 동작자가 다른 자동차에 대해 느리게 반응하여 항법 제어를 제때하지 못하게 된다면 문제가 발생된다.
자동차 운행과 관련된 문제점과 관련하여, 증가된 자동차 운전자에 대해 강화된 보조를 제공할 필요성이 대두되고 있다. 증가된 운전자 보조의 가능한 영역은 자동차 전방의 물체 감지를 포함한다. 자동차가 물체(예를 들면, 다른 자동차, 보행자 및 장애물)에 접근할 때 또는 물체가 자동차에 접근할 때, 운전자는 물체를 감지하여 물체와의 충돌을 방지할 필요가 있는 개입(intervention)을 항상 수행할 수 있는 것은 아니다.
예를 들면, 트럭의 안정성을 증진시키기 위해, 트럭 주위의 물체를 감지하는 센서 시스템 또는 간단히 "센서"가 제안되었다. 이러한 센서는 전형적으로 자동차의 경로내 장애물을 감지하기 위한 광학 또는 적외선(IR) 감지기를 포함한다.
이러한 응용에서, 자동차 경로내 물체를 정확하고 신뢰성 있게 감지할 수 있는 센서를 제공할 필요가 있다.
레이더는 자동차 및 트럭과 같은 자동차에서 사용하기 위한 센서를 구비하는데 적절한 기술이다. 이러한 목적에 적합한 한 형태의 레이더는 주파수 변조 연속파(FMCW) 레이더이다. 전형적인 FMCW 레이더에서, 송신된 CW 신호의 주파수는 제1 사전설정 주파수로부터 제 2 사전설정 주파수로 선형적으로 증가된다. FMCW 레이더는 고감도, 상대적으로 낮은 송신기 전력 및 우수한 범위 해상도라는 장점을 가진다.
자동차상에 위치하는 센서가 자동차의 안정성에 영향을 주는 소비재이기 때문에, 센서의 정확성과 신뢰성이 동등하다. 센서의 정확성과 신뢰성에 기여하는 센서의 특징은 수신된 무선(RF) 주파수 신호가 센서의 시야내에서 물체를 감지하도록 처리되는 잡음 및 전체 정확도에 대한 감수율을 포함한다. 잡음에 대한 감수율은 예를 들면 허위 감지를 야기할 수도 있고 심지어 접근하는 물체가 감지되지 않을 수 있게도 한다.
센서의 중요 고려사항은 물리적 크기 및 형태 요인을 포함한다. 바람직하게, 센서는 상대적으로 작은 외장 또는 자동차의 표면 후방에 장착 가능한 하우징내에 하우징된다. 정확성과 신뢰성을 위해, 송신 안테나와 수신 안테나 그리고 센서의 회로가 자동차의 중요 고려사항(예를 들면, 자동차 그릴, 범퍼 등)에 의해 영향을 받지 말아야 하고, 센서가 예상 가능한 정렬로 자동차내에 장착된다는 것을 강제한다.
그러므로, 물체의 존재를 감지할 수 있는 센서를 시스템을 제공하고 이러한 물체의 속도를 감지할 수 있는 것이 필요하다. 이러한 정보가 얻어지면, 자동차의 속도는 자동차의 전방에 위치하는 물체의 후방의 안정 추종 거리를 유지하도록 조정될 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 선행 자동차 및 후행 자동차를 도시하는 도면.
도 2는 상술된 방법의 순서도.
도 3은 본 발명의 전방 탐색 원격 센서(FLRS)를 포함하는 근거리 물체 감지(NOD) 시스템을 가진 자동차의 도면.
도 4는 본 발명을 포함하는 도 3의 FLRS의 블록도.
본 발명에 따르면, 감지 시스템은 적응성 항법 제어로 알려진 자동차 속도 제어를 위해 사용된다. 시스템은 감지 영역이 자동차의 전방에 전개되도록 위치하는 무선 주파수(RF) 송수신(TR) 센서 모듈( 또는 간단히 "센서")을 포함한다. 센서는 RF 신호를 방출 또는 송신하기 위한 송신 안테나 및 송신 안테나의 시야내 하나 이상의 물체에 의해 차단되어 수신 안테나 쪽으로 다시 반사되는 송신된 RF 신호의 수신부를 위한 수신 안테나를 포함한다. 신호 안테나는 송신 및 수신을 위해 사용된다.
이러한 특정 배치에서, 자동차의 전방 영역내 물체를 감지하는 감지 시스템이 제공된다. 만일 시스템이 자동차가 물체에 접근함을 또는 물체가 자동차에 접근하는 것을 감지한다면, 센서는 자동차의 속도를 제어하는 규칙 세트에 따른 단계를 시작할 것이다. 자동차의 속도는 감지된 물체 후방의 안전 추종 거리를 유지하도록 조정되고, 이에 따라 자동차에 대해 적응성 항법 제어가 제공된다.
본 발명의 이상의 특징 및 본 발명 그 자체가 이하의 도면에 관한 설명으로부터 좀 더 잘 이해될 수 있을 것이다.
도 1을 참조하면, 자동차(10)는 적응성 항법 제어를 수행하기 위한 커버리지 영역(20)을 가지는 것으로 도시된다. 자동차(10)는 자동차로서 도시되지만, 본 발명은 모터사이클, 트럭, 항공기, 해양 자동차, 농업용 자동차 등과 같은 다른 형태의 자동차에서 사용될 수 있다.
적응성 항법 제어 커버리지 영역(20)은 본 출원인에게 양도된 미국특허 제 5,929,802호에 개시된 전방 탐색 센서(25)에 의해 제공되며, 여기서는 참조를 위해 인용된다. 전방-탐색 센서는 커버리지 영역내 다수의 빔을 제공하는 안테나 시스템을 사용하는 RF 감지 시스템의 일부이다. 이러한 방식으로, 다른 물체가 자동차에 접근하거나 또는 반대로 자동차가 물체에 접근하는 특정 방향을 알 수 있다. 일 특정 실시예에서, 센서는 8개의 개별 안테나 빔을 포함하는 안테나 시스템을 사용한다. 그러므로, RF 시스템은 미국특허 제 5,929,802호에 개시된 방식과 유사한 방식으로 동작할 수 있다.
센서는 레이더의 커버리지 영역내 물체로부터 반사되는 선형 FM 신호를 송신하는 주파수 변조 연속파 레이더를 사용한다. 반사된 신호는 주파수를 통해 반사된 신호의 운행 시간을 결정하기 위해 송신 신호를 비교(혼합)한다. 이러한 주파수차는 IF 신호로서 공지되어 있다. IF 신호의 주파수는 물체의 범위에 비례한다. FMCW 레이더는 고정 물체 또는 원인이 되는 자동차(예를 들면 동일한 속도로 이동하는 자동차)에 대한 어떠한 움직임도 없는 물체를 감지할 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 제 1 자동차(10)는 자동차의 가속기에 연결된 감지 시스템을 구비한다. 감지 시스템은 송신 안테나, 수신 안테나 및 제 1 자동차의 가속기를 제어하기 위한 인터페이스를 포함한다. 센서는 커버리지 영역(30)을 제공한다. 센서의 송신 안테나는 커버리지 영역(30)을 제공하는 FM 신호를 송신하는 주파수 변조 연속파(FMCW) 레이더를 제공한다. 자동차(10)는 후행 자동차로서 간주된다. 후행 자동차(10)가 선행 자동차(20)와 만날 때, 송신 안테나에 의해 제공된 FM 신호가 선행 자동차에 의해 후행 자동차(10)의 센서로 다시 반사된다. 반사된 신호는 수신 안테나에 의해 수신되어 송신 신호와 비교된다. 송신 신호와 수신 신호 사이의 주파수차는 선행 자동차와 후행 자동차 사이의 거리에 비례한다. 연속 신호를 제공함으로써, 후행 자동에 대한 선행 자동차의 속도는 반사된 신호의 반복된 측정으로부터 결정될 수 있다.
공지된 안전 규칙은 소위 "3초" 규칙이다. 3초 규칙은 선행 자동차와 후행 자동차 사이의 안전 거리가 선행 자동차의 속도로 3초 이동하여 도달할 수 있는지를 규정하는 것이다. 이러한 거리는 대략 시간당 45마일에서 198피트, 시간당 55마일에서 242피트 그리고 시간당 65마일에서 286피트로 계산될 수 있다.
특정 실시예에서, 3초 규칙이 이동 거리를 결정하기 위해 사용되지만 다른 규칙이 사용될 수도 있다. 이는 이동 거리가 기본라인 거리를 제공하지만, 더 큰 안정성을 제공하기 위해 이동 거리는 후행 자동차의 무게를 고려하도록 변경된다. 후행 자동차가 클 때, 가벼운 자동차가 정지하는 시간보다 더 많은 시간이 소요될 것이고, 그러므로 이동 거리는 안전 추종 거리를 제공하기 위해 후행 자동차의 무게에 따라 변조되어야 한다.
결정된 안전 추종 거리로, 센서는 후행 자동차의 가속기를 자기 자신과 선행 자동차 사이에 유지된 안전 추종 거리를 유지하도록 조정한다. 이는 자동적으로 그리고 동적으로 수행되기 때문에, 운전자의 입력이 감소 또는 제거된다. 예를 들면, 만일 후행 자동차가 고속도로상에 이동하고 시간당 65마일로 설정된 항법 제어를 가지고, 자동차가 운전자의 전방에서 항로를 변화시킨다면, 가속기가 후행 자동차와 선행 자동차 사이의 안전 추종 거리를 허용하도록 동적으로 제어된다. 유사하게, 느리게 이동하는 자동차와 만나면, 가속기는 빠르게 이동하는 후행 자동차가 안전 추종 거리를 넘지 않도록 제어된다.
도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 방법의 순서도가 도시된다. 이러한 방법의 초기 단계(110)는 센서(후행 자동차)를 구비한 자동차의 무게를 입력하는 단계를 포함한다. 자동차의 무게는 후행 자동차와 선행 자동차 사이의 원하는 추종 거리를 설정하는데 보조하도록 사용된다. 이러한 단계는 초기에 이미 수행되었지만, 만일 시스템이 다른 자동차에 설치되거나 또는 자동차가 다른 것을 견인할 경우에는 변경될 수 있다.
다음 단계(120)는 선행 물체의 속도를 결정하는 것이다. 상술된 바와 같이, 센서는 센서의 커버리지 영역내에 위치하는 물체의 존재 및 상대 속도를 결정하기 위해 FMCW 신호를 사용한다. 센서는 후행 자동차와 동일한 속도를 가진 물체 및 완전히 정지된 물체를 감지할 것이다.
선행 자동차의 존재 및 상대 속도가 결정되면, 안전 추종 거리가 단계(130)에서 계산된다. 추종 거리는 3초 규칙 또는 자동차의 속도에 대해 추종 거리를 연관시키는 다른 규칙 세트를 사용하는 것과 같은 여러 방식으로 결정될 수 있다. 추종 거리 결정은 후행 자동차의 무게 및 안전 추종 거리를 결정하는 것에 영향력을 가진 다른 특성들을 고려한다.
다음 단계는 선행 자동차와 후행 자동차 사이의 원하는 안전 추종 거리를 유지하도록 후행 자동차의 가속기를 동적으로 조정하는 것이다. 이는 단계(140)로 도시된다. 시스템은 신호의 송신 및 수신이 연속적이라는 점에서 동적이고, 이는 안전 추종 거리 결정과 안전 추종 거리 유지에서도 같다.
적응성 항법 제어 기능을 제공하기 위해 사용된 전방 탐색 센서가 독립적으로 동작할 수 있는데 반해, 시스템은 근거리 물체 감지 시스템(NODS)의 일부로서 포함될 수 있다. 도 3과 도 4를 참조하면, 근거리 물체 감지(NOD) 시스템(210)은 NOD 시스템(210)이 일부로 적절하기 않기 때문에 여기서는 점선으로 도시된 자동차(10)상에 위치한다. 이러한 특정 실시예에서, 근거리 물체 감지 시스템(210)은 상술된 전방-탐색 센서(FLS)(216), EOS 센서(218), 다수의 측면-탐색 센서(SLS)(220) 및 다수의 후방-탐색 센서(RLS)시스템(222)을 포함한다. 각각의 FLS, EOS, SLS 및 RLS 시스템은 센서 프로세서(214)에 연결된다.
이러한 특정 실시예에서, 센서 프로세서(214)는 버스 또는 다른 수단을 통해 FLS, EOS, SLS 및 RLS 센서가 각각 연결된 중앙 프로세서로서 도시된다. 선택적인 실시예에서, 하나 이상의 FLS, EOS, SLS 및 RLS 센서가 이하에서 설명될 처리를 수행하기 위한 자신의 프로세서를 포함할 수 있다. 이 경우, 근거리 물체 감지 시스템은 분산 프로세서 시스템으로서 제공될 수 있다.
근거리 물체 감지 시스템이 단일 프로세서를 포함하는지 또는 다수의 프로세서를 포함하는지에 관계없이, 각각의 센서에 의해 수집된 정보는 공유되고 프로세서(또는 분산 시스템의 경우 프로세서들)는 결정 또는 규칙 트리(rule tree)를 수행한다. 예를 들면, 센서 프로세서는 에어백 시스템(224), 적응성 항법 제어 인터페이스(226) 및 자동차의 제동 시스템(228)에 연결된다. 하나 이상의 FLS, EOS, SLS 및 RLS 시스템으로부터의 신호에 응답하여, 센서 프로세서는 자동차의 에어벡을 "사전-장전", 가속기 조정 또는 제동 시스템과의 결합에 적합한지를 결정한다. 다른 예 또한 가능하다.
예를 들면, NOD 시스템(10)은 사각 지대 감지, 항로 변화 감지, 자동차 에어백 사전-장전을 포함하지만 이에 국한되지는 않는 다수의 기능을 사용하고, 항로 고정 기능과 상술된 사전-장전 에어백 기능을 수행한다.
센서가 자동차에서 제거 가능하게 전개될 수 있음을 인지한다. 즉, 몇몇 실시예에서, 센서는 자동차의 몸체 외부(즉, 자동차 몸체의 노출 표면상에) 위치할 수 있지만, 다른 시스템에서 센서는 자동차의 범퍼 또는 다른 부분(예를 들면, 문, 패널, 쿼터 패널 및 자동차 전단부 및 자동차 후단부)에 삽입될 수도 있다. 또한 자동차 내부(예를 들면, 범퍼 또는 다른 위치)에 장착될 수 있으며 또한 제거 가능한 시스템에 제공될 수 있다.
단일 센서의 특성은 센서가 여러 다른 크기 및 형상의 커버리지 영역내 감지 능력을 제공하도록 변화될 수 있기 때문에, 센서는 도 3에 도시된 바와 같이 더 큰 자동차 또는 작은 자동차일 수 있는 자동차에 사용될 수 있다. 따라서, 특정 센서에 의해 제공된 커버리지 영역의 변경은 센서를 프로그램함으로써 그리고 센서의 범위 게이트를 조정함으로써 달성될 수 있다.
일 실시예에서, 재구성 가능한 안테나를 사용함으로써 커버리지 영역을 변화시킨다. 일 실시예에서, 재구성 가능한 안테나는 빔 형상과 이에 따른 빔 커버리지를 변화시키는데 사용되는 마이크로전기기계(MEM) 장치에 의해 제공된다. MEM은 개구 형상 및 이에 따른 빔의 형상을 변화시킬 수 있다.
센서는 업데이트될 수 있다. 일 특정 실시예에서, 자동차 소유자는 판매권 또는 다른 업그레이드 스테이션에 자동차를 가져가고 업그레이드 스테이션은 소프트웨어 업그레이드를 프로그래밍 스테이션으로 다운로드한다. 업그레이드는 당업자에게 공지된 바와 같이 두 포인트 사이에 소프트웨어를 전송하기 위한 업그레이드 스테이션 또는 다른 수단에 메일링되는 고정 무선 근거리 통신망(LAN) 또는 CD-ROM을 통해 업그레이드 스테이션에 소프트웨어 업그레이트 영역으로부터 다운로드된다. 업그레이드 스테이션인 원하는 소프트웨어 업그레이드를 가지면, 자동차 소유자는 소프트웨어 업그레이드 스테이션에 자동차를 가져가고 업그레이드 소프트웨어가 자동차에 전송되어, 각각의 센서내 소프트웨어를 업그레이드한다. 선택적인 시스템에서, 소프트웨어 업그레이드는 위성 시스템을 통해 공급되고 위성 시스템으로부터 자동차에 직접 전송된다. 다른 기술을 사용하여, 센서들 및/또는 센서 프로세서내에서 동작하는 소프트웨어는 변경될 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시예가 설명되었지만, 당업자라면 이들의 개념과 조합하는 다른 실시예도 사용될 수 있음을 알 수 있을 것이다. 그러므로, 개시된 실시예들에 한정되는 것이 아니라 첨부된 청구항의 정신 및 범위에 의해 한정되어야 한다. 모든 설명 및 인용예들은 참조를 위해 조합되었다.

Claims (22)

  1. 적응성 항법 제어를 제공하는 방법으로서,
    물체의 속도를 감지하는 단계;
    상기 물체와 자동차 사이의 추종 거리를 계산하는 단계; 및
    상기 물체와 상기 자동차 사이의 상기 추종 거리를 유지하기 위해 상기 자동차의 속도를 조정하는 단계를 포함하는 적응성 항법 제어 방법.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 추종 거리를 계산하는 단계는:
    이동 거리를 결정하는 단계; 및
    상기 자동차의 무게를 고려하여 상기 이동 거리를 조정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 방법.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 추종 거리를 결정하는 단계는 상기 물체의 속도로부터 사전결정된 시간 주기내에 상기 물체에 의해 이동된 거리를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 방법.
  4. 제 3항에 있어서, 상기 사전결정된 시간 주기는 대략 3초를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 방법.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 결정 단계는:
    제 1 RF 신호를 송신하는 단계;
    제 2 RF 신호를 수신하는 단계; 및
    상기 제 2 RF 신호를 상기 제 1 RF 신호와 비교하여 상기 물체와 상기 자동차 사이의 거리에 비례하는 주파수차를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 방법.
  6. 제 1항에 있어서, 상기 조정 단계는 상기 물체와 상기 자동차 사이의 거리가 상기 추종 거리보다 작을 때 상기 자동차의 속도를 감소시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 방법.
  7. 제 5항에 있어서, 상기 제 2 RF 신호는 상기 제 1 RF 신호의 반영을 포함하는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 방법.
  8. 제 5항에 있어서, 상기 제 1 RF 신호는 주파수 변조 연속파(FMCW) 신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 방법.
  9. 제 1항에 있어서, 상기 자동차는 자동차, 모터사이클, 트럭, 항공기, 해양 자동차 및 농업용 자동차를 포함하는 그룹으로부터 선택되는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 방법.
  10. 제 1항에 있어서, 상기 센서를 업그레이드하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 방법.
  11. 제 1항에 있어서, 상기 센서에 의해 제공된 커버리지 영역을 변화시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 방법.
  12. 적응성 항법 제어 시스템으로서,
    자동차 전방의 사전결정된 커버리지 영역내 감지 커버리지를 제공하는 센서를 포함하며, 상기 센서는:
    제 1 RF 신호를 송신하는 송신 안테나;
    제 2 RF 신호를 수신하는 수신 안테나;
    상기 수신 안테나에 연결된 수신기 회로; 및
    상기 수신기 회로를 상기 자동차의 가속기에 연결시키는 인터페이스를 포함하며, 상기 센서는 상기 자동차의 전방내 물체의 속도를 결정하고, 상기 자동차의 전방내 상기 물체 후방의 안전 추종 거리를 계산하며, 상기 안전 추종 거리를 유지하기 위해 상기 자동차의 가속기를 조정하는 적응성 항법 제어 시스템.
  13. 제 12항에 있어서, 상기 추종 거리는 상기 자동차의 무게를 고려하여 조정되는 이동 거리를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 시스템.
  14. 제 13항에 있어서, 상기 이동 거리는 사전결정된 시간 주기내에서 상기 물체에 의해 이동된 거리를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 시스템.
  15. 제 14항에 있어서, 상기 사전결정된 시간 주기는 대략 3초를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 시스템.
  16. 제 12항에 있어서, 상기 물체의 속도는 상기 제 2 RF 신호를 상기 제 1 RF 신호와 비교하여 상기 물체와 상기 자동차 사이의 거리에 비례하는 주파수차를 결정함으로써 결정되는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 시스템.
  17. 제 12항에 있어서, 상기 센서는 상기 자동차와 상기 물체 사이의 거리가 상기 추종 거리보다 작을 때 상기 자동차의 속도를 감소시키는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 시스템.
  18. 제 12항에 있어서, 상기 제 2 RF 신호는 상기 제 1 RF 신호의 반영을 포함하는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 시스템.
  19. 제 12항에 있어서, 상기 제 1 RF 신호는 주파수 변조 연속파(FMCW) 신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 시스템.
  20. 제 12항에 있어서, 상기 자동차는 자동차, 모터사이클, 트럭, 항공기, 해양 자동차 및 농업용 자동차를 포함하는 그룹으로부터 선택되는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 시스템.
  21. 제 12항에 있어서, 상기 센서는 업그레이드 가능한 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 시스템.
  22. 제 12항에 있어서, 상기 센서는 여러 커버리지 영역을 제공할 수 있는 것을 특징으로 하는 적응성 항법 제어 시스템.
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