JPH11133143A - レーダ装置 - Google Patents
レーダ装置Info
- Publication number
- JPH11133143A JPH11133143A JP9300499A JP30049997A JPH11133143A JP H11133143 A JPH11133143 A JP H11133143A JP 9300499 A JP9300499 A JP 9300499A JP 30049997 A JP30049997 A JP 30049997A JP H11133143 A JPH11133143 A JP H11133143A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frequency
- phase difference
- target object
- detected
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/46—Indirect determination of position data
- G01S13/48—Indirect determination of position data using multiple beams at emission or reception
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
- G01S7/411—Identification of targets based on measurements of radar reflectivity
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、振幅の周波数分布の検出された周
波数範囲と前記位相差の変化周波数とに基づき個々の目
標物体のピーク周波数を検出し、それに対応する位相差
とから個々の目標物体の存在情報を検出することによ
り、距離及び相対速度のほぼ等しい複数の目標物体を識
別することができるレーダ装置を提供することを目的と
する。 【解決手段】 位相差の周波数分布から位相差の変化周
波数を検出する位相差変化周波数検出手段と、振幅の周
波数分布の検出された周波数範囲と前記位相差の変化周
波数とに基づき個々の目標物体のピーク周波数を検出す
るピーク周波数検出手段と、個々の目標物体のピーク周
波数とそれに対応する位相差とから個々の目標物体の存
在情報を検出する存在情報検出手段とにより、距離及び
相対速度のほぼ等しい複数の目標物体を識別することが
できる。
波数範囲と前記位相差の変化周波数とに基づき個々の目
標物体のピーク周波数を検出し、それに対応する位相差
とから個々の目標物体の存在情報を検出することによ
り、距離及び相対速度のほぼ等しい複数の目標物体を識
別することができるレーダ装置を提供することを目的と
する。 【解決手段】 位相差の周波数分布から位相差の変化周
波数を検出する位相差変化周波数検出手段と、振幅の周
波数分布の検出された周波数範囲と前記位相差の変化周
波数とに基づき個々の目標物体のピーク周波数を検出す
るピーク周波数検出手段と、個々の目標物体のピーク周
波数とそれに対応する位相差とから個々の目標物体の存
在情報を検出する存在情報検出手段とにより、距離及び
相対速度のほぼ等しい複数の目標物体を識別することが
できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はレーダ装置に関し、
複数のアンテナで受信した信号に基づいて目標物体を検
出するレーダ装置に関する。
複数のアンテナで受信した信号に基づいて目標物体を検
出するレーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、アンテナからレーダビームを
送信し、目標物体で反射されたレーダビームを複数のア
ンテナで受信し、複数の受信信号に基づいて目標物体ま
での距離を検出するレーダ装置がある。例えば特開昭５
７−１４２５７５号公報には、マイクロ波を送信する送
信アンテナと、目標物体で反射されたマイクロ波を受信
する複数の受信アンテナを幾何学的に配置し、複数の受
信アンテナの受信信号の位相差から目標物体までの距離
を測定する位相モノパルス型レーダ装置が記載されてい
る。
送信し、目標物体で反射されたレーダビームを複数のア
ンテナで受信し、複数の受信信号に基づいて目標物体ま
での距離を検出するレーダ装置がある。例えば特開昭５
７−１４２５７５号公報には、マイクロ波を送信する送
信アンテナと、目標物体で反射されたマイクロ波を受信
する複数の受信アンテナを幾何学的に配置し、複数の受
信アンテナの受信信号の位相差から目標物体までの距離
を測定する位相モノパルス型レーダ装置が記載されてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の位相モノパルス
型レーダ装置では、距離、相対速度がほぼ等しい複数の
目標物体が別々の角度方向に存在するときには、この複
数の目標物体それぞれで生じる受信信号の位相差が合成
されてしまい、個々の目標物体を識別できないという問
題があった。
型レーダ装置では、距離、相対速度がほぼ等しい複数の
目標物体が別々の角度方向に存在するときには、この複
数の目標物体それぞれで生じる受信信号の位相差が合成
されてしまい、個々の目標物体を識別できないという問
題があった。
【０００４】本発明は、上記の点に鑑みなされたもの
で、振幅の周波数分布の検出された周波数範囲と前記位
相差の変化周波数とに基づき個々の目標物体のピーク周
波数を検出し、それに対応する位相差とから個々の目標
物体の存在情報を検出することにより、距離及び相対速
度のほぼ等しい複数の目標物体を識別することができる
レーダ装置を提供することを目的とする。
で、振幅の周波数分布の検出された周波数範囲と前記位
相差の変化周波数とに基づき個々の目標物体のピーク周
波数を検出し、それに対応する位相差とから個々の目標
物体の存在情報を検出することにより、距離及び相対速
度のほぼ等しい複数の目標物体を識別することができる
レーダ装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、送信アンテナからＦＭ変調された信号を送信し、目
標物体で反射された信号を複数の受信アンテナで受信す
るレーダ装置であって、前記送信信号と受信信号とのビ
ート信号の振幅の周波数分布を検出するパワースペクト
ラム検出手段と、前記複数の受信信号の位相差の周波数
分布を検出する位相差スペクトラム検出手段と、前記位
相差の周波数分布から位相差の変化周波数を検出する位
相差変化周波数検出手段と、前記振幅の周波数分布の検
出された周波数範囲と前記位相差の変化周波数とに基づ
き個々の目標物体のピーク周波数を検出するピーク周波
数検出手段と、前記個々の目標物体のピーク周波数とそ
れに対応する位相差とから個々の目標物体の存在情報を
検出する存在情報検出手段とを有する。
は、送信アンテナからＦＭ変調された信号を送信し、目
標物体で反射された信号を複数の受信アンテナで受信す
るレーダ装置であって、前記送信信号と受信信号とのビ
ート信号の振幅の周波数分布を検出するパワースペクト
ラム検出手段と、前記複数の受信信号の位相差の周波数
分布を検出する位相差スペクトラム検出手段と、前記位
相差の周波数分布から位相差の変化周波数を検出する位
相差変化周波数検出手段と、前記振幅の周波数分布の検
出された周波数範囲と前記位相差の変化周波数とに基づ
き個々の目標物体のピーク周波数を検出するピーク周波
数検出手段と、前記個々の目標物体のピーク周波数とそ
れに対応する位相差とから個々の目標物体の存在情報を
検出する存在情報検出手段とを有する。
【０００６】このように、振幅の周波数分布の検出され
た周波数範囲で位相差が変化する場合は、複数の目標物
体の振幅の周波数分布が合成されたものであるから、個
々の目標物体のピーク周波数を検出してそれに対応する
位相差とから個々の目標物体の存在情報を検出すること
で、距離及び相対速度のほぼ等しい複数の目標物体を識
別することができる。
た周波数範囲で位相差が変化する場合は、複数の目標物
体の振幅の周波数分布が合成されたものであるから、個
々の目標物体のピーク周波数を検出してそれに対応する
位相差とから個々の目標物体の存在情報を検出すること
で、距離及び相対速度のほぼ等しい複数の目標物体を識
別することができる。
【０００７】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
のレーダ装置において、前記存在情報検出手段は、存在
情報として個々の目標物体の距離と相対速度と方向を検
出する。このようにして、複数の目標物体それぞれの距
離と相対速度と方向とを検出することができる。
のレーダ装置において、前記存在情報検出手段は、存在
情報として個々の目標物体の距離と相対速度と方向を検
出する。このようにして、複数の目標物体それぞれの距
離と相対速度と方向とを検出することができる。
【０００８】請求項３に記載の発明は、請求項１又は２
記載のレーダ装置において、前記ピーク周波数検出手段
で振幅の周波数分布の検出された周波数範囲から検出さ
れた目標物体のピーク周波数が１つの場合、今回検出さ
れた目標物体の位相差と、以前に前記周波数範囲から検
出された複数の目標物体の位相差とを比較する比較手段
と、前記比較の結果に基づいて複数の目標物体の在否を
判定する在否判定手段とを有する。
記載のレーダ装置において、前記ピーク周波数検出手段
で振幅の周波数分布の検出された周波数範囲から検出さ
れた目標物体のピーク周波数が１つの場合、今回検出さ
れた目標物体の位相差と、以前に前記周波数範囲から検
出された複数の目標物体の位相差とを比較する比較手段
と、前記比較の結果に基づいて複数の目標物体の在否を
判定する在否判定手段とを有する。
【０００９】このように、今回検出された目標物体の位
相差を以前に前記周波数範囲から検出された複数の目標
物体の位相差とを比較することにより、複数の目標物体
の距離と相対速度が同一になった場合にも、複数の目標
物体の在否を判定することができる。請求項４に記載の
発明は、請求項３記載のレーダ装置において、前記在否
判定手段は、以前に前記周波数範囲から検出された複数
の目標物体のうち今回検出された目標物体と位相差のほ
ぼ等しい目標物体を、今回検出された目標物体とみな
す。
相差を以前に前記周波数範囲から検出された複数の目標
物体の位相差とを比較することにより、複数の目標物体
の距離と相対速度が同一になった場合にも、複数の目標
物体の在否を判定することができる。請求項４に記載の
発明は、請求項３記載のレーダ装置において、前記在否
判定手段は、以前に前記周波数範囲から検出された複数
の目標物体のうち今回検出された目標物体と位相差のほ
ぼ等しい目標物体を、今回検出された目標物体とみな
す。
【００１０】このため、以前に検出された複数の目標物
体のうち今回検出された目標物体と位相差のほぼ等しい
目標物体以外が離脱したものとして、今回検出された目
標物体を特定できる。
体のうち今回検出された目標物体と位相差のほぼ等しい
目標物体以外が離脱したものとして、今回検出された目
標物体を特定できる。
【００１１】
【発明の実施の形態】図１は本発明のレーダ装置の第１
実施例のブロック図を示す。同図中、ＦＭ変調器１０は
三角波の変調信号を発生して発信器１２に供給する。発
信器１２はこの変調信号に応じた発振周波数で発振を行
い、これにより得られたＦＭ−ＣＷ（周波数変調連続
波）のミリ波又はマイクロ波の送信信号が送信アンテナ
１４から送信される。なお、このレーダ装置は例えば車
両に取り付けられており、この発振信号は例えば車両前
方の目標物体に向けて放射される。
実施例のブロック図を示す。同図中、ＦＭ変調器１０は
三角波の変調信号を発生して発信器１２に供給する。発
信器１２はこの変調信号に応じた発振周波数で発振を行
い、これにより得られたＦＭ−ＣＷ（周波数変調連続
波）のミリ波又はマイクロ波の送信信号が送信アンテナ
１４から送信される。なお、このレーダ装置は例えば車
両に取り付けられており、この発振信号は例えば車両前
方の目標物体に向けて放射される。
【００１２】送信アンテナ１４の両側には所定距離ｄだ
け離間して受信アンテナ２０Ｌ，２０Ｒが配設されてお
り、目標物体からの反射波は受信アンテナ２０Ｌ，２０
Ｒそれぞれで受信される。受信アンテナ２０Ｌ，２０Ｒ
それぞれの受信信号は増幅器２２Ｌ，２２Ｒそれぞれで
増幅されてミキサ２４Ｌ，２４Ｒそれぞれに供給され
る。、ミキサ２４Ｌ，２４Ｒそれぞれには、発信器１２
の発振信号の一部が方向性結合器を介して供給されてお
り、それぞれの受信信号と発振信号との混合によりビー
ト信号が生成される。これらのビート信号はＡＤコンバ
ータ２６Ｌ，２６Ｒそれぞれでデジタル化された後、Ｆ
ＦＴ（高速フーリエ変換器）３０に供給される。
け離間して受信アンテナ２０Ｌ，２０Ｒが配設されてお
り、目標物体からの反射波は受信アンテナ２０Ｌ，２０
Ｒそれぞれで受信される。受信アンテナ２０Ｌ，２０Ｒ
それぞれの受信信号は増幅器２２Ｌ，２２Ｒそれぞれで
増幅されてミキサ２４Ｌ，２４Ｒそれぞれに供給され
る。、ミキサ２４Ｌ，２４Ｒそれぞれには、発信器１２
の発振信号の一部が方向性結合器を介して供給されてお
り、それぞれの受信信号と発振信号との混合によりビー
ト信号が生成される。これらのビート信号はＡＤコンバ
ータ２６Ｌ，２６Ｒそれぞれでデジタル化された後、Ｆ
ＦＴ（高速フーリエ変換器）３０に供給される。
【００１３】ＦＦＴ３０では高速フーリエ変換によって
送信信号の周波数増加区間における２つのビート信号
（ＡＤコンバータ２６Ｌ，２６Ｒ出力）それぞれの振幅
の周波数スペクトラムであるパワースペクトラム及び２
つのビート信号それぞれの位相の周波数スペクトラムで
ある位相スペクトラム、送信信号の周波数減少区間にお
ける２つのビート信号それぞれのパワースペクトラム及
び２つのビート信号それぞれの位相スペクトラムそれぞ
れを得て、信号処理回路３２に供給する。
送信信号の周波数増加区間における２つのビート信号
（ＡＤコンバータ２６Ｌ，２６Ｒ出力）それぞれの振幅
の周波数スペクトラムであるパワースペクトラム及び２
つのビート信号それぞれの位相の周波数スペクトラムで
ある位相スペクトラム、送信信号の周波数減少区間にお
ける２つのビート信号それぞれのパワースペクトラム及
び２つのビート信号それぞれの位相スペクトラムそれぞ
れを得て、信号処理回路３２に供給する。
【００１４】また、信号処理回路３２には車速センサ３
４で検出した車速信号、及び操舵角センサ３６で検出し
た操舵角信号が供給されている。信号処理回路３２は例
えばマイクロプロセッサで構成されている。図２は信号
処理回路３２が実行する処理の第１実施例のフローチャ
ートを示す。この処理は所定時間間隔で繰り返し実行さ
れる。同図中、ステップＳ１０ではＦＦＴ３０から送信
信号の周波数増加区間における２つのビート信号の振幅
の周波数スペクトラムであるパワースペクトラム及び２
つのビート信号の位相スペクトラム、送信信号の周波数
減少区間における２つのビート信号のパワースペクトラ
ム及び２つのビート信号の位相スペクトラムそれぞれを
読み込む。
４で検出した車速信号、及び操舵角センサ３６で検出し
た操舵角信号が供給されている。信号処理回路３２は例
えばマイクロプロセッサで構成されている。図２は信号
処理回路３２が実行する処理の第１実施例のフローチャ
ートを示す。この処理は所定時間間隔で繰り返し実行さ
れる。同図中、ステップＳ１０ではＦＦＴ３０から送信
信号の周波数増加区間における２つのビート信号の振幅
の周波数スペクトラムであるパワースペクトラム及び２
つのビート信号の位相スペクトラム、送信信号の周波数
減少区間における２つのビート信号のパワースペクトラ
ム及び２つのビート信号の位相スペクトラムそれぞれを
読み込む。
【００１５】次にステップＳ２０で送信信号の周波数増
加区間における２つのビート信号（ＡＤコンバータ２６
Ｌ，２６Ｒ出力）の位相差スペクトラム、送信信号の周
波数減少区間における２つのビート信号の位相差スペク
トラムを算出する。次のステップＳ３０では送信信号の
周波数増加区間、及び周波数減少区間それぞれにおける
２つのビート信号のうちいずれか一方（例えばＡＤコン
バータ２６Ｌ）のパワースペクトラムにおいて、１つの
ピークに対して２つの位相差安定点が存在するか否かを
判別する。
加区間における２つのビート信号（ＡＤコンバータ２６
Ｌ，２６Ｒ出力）の位相差スペクトラム、送信信号の周
波数減少区間における２つのビート信号の位相差スペク
トラムを算出する。次のステップＳ３０では送信信号の
周波数増加区間、及び周波数減少区間それぞれにおける
２つのビート信号のうちいずれか一方（例えばＡＤコン
バータ２６Ｌ）のパワースペクトラムにおいて、１つの
ピークに対して２つの位相差安定点が存在するか否かを
判別する。
【００１６】ここで、図３に示すように２つの目標物体
４０，４１が方向は異なるものの、同程度の距離で、同
程度の相対速度であるときについて考える。このとき、
目標物体４０から受信アンテナ２０Ｌ，２０Ｒそれぞれ
までの距離は受信アンテナ２０Ｒの方がＬA だけ長くな
り、位相差φA （φA ＝ＬA ・２π／λ 但しλはレー
ダビームの波長）が生じる。また、目標物体４１から受
信アンテナ２０Ｌ，２０Ｒそれぞれまでの距離は受信ア
ンテナ２０Ｌの方がＬB だけ長くなり、位相差φB （φ
B ＝ＬB ・２π／λ 但しλはレーダビームの波長）が
生じる。
４０，４１が方向は異なるものの、同程度の距離で、同
程度の相対速度であるときについて考える。このとき、
目標物体４０から受信アンテナ２０Ｌ，２０Ｒそれぞれ
までの距離は受信アンテナ２０Ｒの方がＬA だけ長くな
り、位相差φA （φA ＝ＬA ・２π／λ 但しλはレー
ダビームの波長）が生じる。また、目標物体４１から受
信アンテナ２０Ｌ，２０Ｒそれぞれまでの距離は受信ア
ンテナ２０Ｌの方がＬB だけ長くなり、位相差φB （φ
B ＝ＬB ・２π／λ 但しλはレーダビームの波長）が
生じる。
【００１７】このような場合、送信信号の周波数増加区
間、及び周波数減少区間それぞれにおけるビート信号の
パワースペクトラムは図４（Ａ）に示すように、２つの
目標物体からの反射スペクトラムが合成されて１つのピ
ークになり、また、ビート信号の位相差（ＡＤコンバー
タ２６Ｌのビート信号の位相からＡＤコンバータ２６Ｌ
のビート信号の位相を減算する場合）は図４（Ｂ）に示
すように位相差−φA，φB それぞれに安定点を持つ。
図２のステップＳ３０では上記のように２つの目標物体
４０，４１が方向は異なるものの、同程度の距離で、同
程度の相対速度であるかどうかを判定している。
間、及び周波数減少区間それぞれにおけるビート信号の
パワースペクトラムは図４（Ａ）に示すように、２つの
目標物体からの反射スペクトラムが合成されて１つのピ
ークになり、また、ビート信号の位相差（ＡＤコンバー
タ２６Ｌのビート信号の位相からＡＤコンバータ２６Ｌ
のビート信号の位相を減算する場合）は図４（Ｂ）に示
すように位相差−φA，φB それぞれに安定点を持つ。
図２のステップＳ３０では上記のように２つの目標物体
４０，４１が方向は異なるものの、同程度の距離で、同
程度の相対速度であるかどうかを判定している。
【００１８】ステップＳ３０を満足する場合には、ステ
ップＳ４０に進んでターゲット分離処理を行う。ここで
は、図４（Ａ）に示すパワーが立ち上がる位置の周波数
ｆ1，ｆ2 ，及び図４（Ｂ）に示す位相が変化を開始す
る位置の周波数ｆ0 ，ｆ3 から破線I で示す目標物体４
０からの反射パワースペクトラムのピーク周波数ｆ
Aと、破線IIで示す目標物体４１からの反射パワースペ
クトラムのピーク周波数ｆ B とを求める。
ップＳ４０に進んでターゲット分離処理を行う。ここで
は、図４（Ａ）に示すパワーが立ち上がる位置の周波数
ｆ1，ｆ2 ，及び図４（Ｂ）に示す位相が変化を開始す
る位置の周波数ｆ0 ，ｆ3 から破線I で示す目標物体４
０からの反射パワースペクトラムのピーク周波数ｆ
Aと、破線IIで示す目標物体４１からの反射パワースペ
クトラムのピーク周波数ｆ B とを求める。
【００１９】 ｆA ＝（ｆ1 ＋ｆ3 ）／２ …（１） ｆB ＝（ｆ0 ＋ｆ2 ）／２ …（２） また、単一目標物体の反射パワースペクトラムの典型的
なスペクトラム分布をｇ（ｆ）とすると、破線I で示す
目標物体４０からの反射パワースペクトラムはＰA ・ｇ
（ｆ−ｆA ）と表され、破線IIで示す目標物体４１から
の反射パワースペクトラムはＰB ・ｇ（ｆ−ｆB ）と表
される。ＰA ，ＰB は各反射パワースペクトラムのピー
ク値である。また、図４（Ａ）に実線III で示す合成パ
ワースペクトラムは各反射パワースペクトラムを重ね合
わせたものであるから次のように表される。
なスペクトラム分布をｇ（ｆ）とすると、破線I で示す
目標物体４０からの反射パワースペクトラムはＰA ・ｇ
（ｆ−ｆA ）と表され、破線IIで示す目標物体４１から
の反射パワースペクトラムはＰB ・ｇ（ｆ−ｆB ）と表
される。ＰA ，ＰB は各反射パワースペクトラムのピー
ク値である。また、図４（Ａ）に実線III で示す合成パ
ワースペクトラムは各反射パワースペクトラムを重ね合
わせたものであるから次のように表される。
【００２０】 ｈ（ｆ）＝ＰA ・ｇ（ｆ−ｆA ）＋ＰB ・ｇ（ｆ−ｆB ） …（３） 周波数ｆ0 〜ｆ3 の間で任意の周波数α，βを選択し、
それぞれ（３）式に代入して、ＰA ，ＰB について解く
と、次式が得られる。
それぞれ（３）式に代入して、ＰA ，ＰB について解く
と、次式が得られる。
【００２１】
【数１】
【００２２】このようにして、破線I で示す目標物体４
０からの反射パワースペクトラムの情報としてピーク周
波数ｆA ，位相差−φA ，ピーク値ＰA と、破線IIで示
す目標物体４１からの反射パワースペクトラムの情報と
してピーク周波数ｆB ，位相差φB ，ピーク値ＰB とを
求めることができる。図２のステップＳ４０の実行後、
又はステップＳ３０を不満足の場合ステップＳ５０に進
む。ステップＳ５０では送信信号の周波数増加区間と周
波数減少区間での各目標物体毎のピーク周波数のペアリ
ングを行い、各ピーク周波数対から各目標物体の距離Ｒ
と相対速度Ｖを算出し、これと共に、各ピーク周波数対
に対応する位相差から各目標物体の方向（レーダビーム
放射方向に対する角度）θを算出する。
０からの反射パワースペクトラムの情報としてピーク周
波数ｆA ，位相差−φA ，ピーク値ＰA と、破線IIで示
す目標物体４１からの反射パワースペクトラムの情報と
してピーク周波数ｆB ，位相差φB ，ピーク値ＰB とを
求めることができる。図２のステップＳ４０の実行後、
又はステップＳ３０を不満足の場合ステップＳ５０に進
む。ステップＳ５０では送信信号の周波数増加区間と周
波数減少区間での各目標物体毎のピーク周波数のペアリ
ングを行い、各ピーク周波数対から各目標物体の距離Ｒ
と相対速度Ｖを算出し、これと共に、各ピーク周波数対
に対応する位相差から各目標物体の方向（レーダビーム
放射方向に対する角度）θを算出する。
【００２３】ここでは、周波数増加区間のピーク周波数
ＦUPと、周波数減少区間のピーク周波数ＦDOとから相対
速度周波数ＦＤと距離周波数ＦＲを求め、次式を利用し
て距離Ｒと相対速度Ｖを同時に求め、かつ、方向θを求
める。 ＦＤ＝（ＦDO−ＦUP）／２ …（６） ＦＲ＝（ＦDO＋ＦUP）／２ …（７） ＦＤ＝２・Ｖ／Ｃ・Ｆ0 …（８） ＦＲ＝４・ＦM ・ｄＦ／Ｃ・Ｒ …（９）
ＦUPと、周波数減少区間のピーク周波数ＦDOとから相対
速度周波数ＦＤと距離周波数ＦＲを求め、次式を利用し
て距離Ｒと相対速度Ｖを同時に求め、かつ、方向θを求
める。 ＦＤ＝（ＦDO−ＦUP）／２ …（６） ＦＲ＝（ＦDO＋ＦUP）／２ …（７） ＦＤ＝２・Ｖ／Ｃ・Ｆ0 …（８） ＦＲ＝４・ＦM ・ｄＦ／Ｃ・Ｒ …（９）
【００２４】
【数２】
【００２５】但し、Ｃは光速、Ｆ0 はＦＭ−ＣＷの中心
周波数、ＦM はＦＭ−ＣＷの変調周波数、ｄＦは周波数
変移幅、λはレーダビームの波長、ｄは受信アンテナ２
０Ｌ，２０Ｒ間の距離、ｄφは２つの受信信号間の位相
差である。この後、ステップＳ６０で、車速センサ３４
で検出した車速信号及び操舵角センサ３６で検出した操
舵角信号から走行中の道路の曲率半径を求め、この曲率
半径と、各目標物体の距離Ｒと方向θから目標物体が自
車両の走行レーンを走行しているかどうかの車線判定処
理を行い、処理サイクルを終了する。
周波数、ＦM はＦＭ−ＣＷの変調周波数、ｄＦは周波数
変移幅、λはレーダビームの波長、ｄは受信アンテナ２
０Ｌ，２０Ｒ間の距離、ｄφは２つの受信信号間の位相
差である。この後、ステップＳ６０で、車速センサ３４
で検出した車速信号及び操舵角センサ３６で検出した操
舵角信号から走行中の道路の曲率半径を求め、この曲率
半径と、各目標物体の距離Ｒと方向θから目標物体が自
車両の走行レーンを走行しているかどうかの車線判定処
理を行い、処理サイクルを終了する。
【００２６】このように、振幅の周波数分布の検出され
た周波数範囲で位相差が変化する場合は、複数の目標物
体の振幅の周波数分布が合成されたものであるから、個
々の目標物体のピーク周波数を検出してそれに対応する
位相差とから個々の目標物体の存在情報を検出すること
で、距離及び相対速度のほぼ等しい複数の目標物体を識
別することができ、複数の目標物体それぞれの距離と相
対速度と方向とを検出することができる。
た周波数範囲で位相差が変化する場合は、複数の目標物
体の振幅の周波数分布が合成されたものであるから、個
々の目標物体のピーク周波数を検出してそれに対応する
位相差とから個々の目標物体の存在情報を検出すること
で、距離及び相対速度のほぼ等しい複数の目標物体を識
別することができ、複数の目標物体それぞれの距離と相
対速度と方向とを検出することができる。
【００２７】図５は信号処理回路３２が実行する処理の
第２実施例のフローチャートを示す。この処理は所定時
間間隔で繰り返し実行される。同図中、ステップＳ１１
０ではＦＦＴ３０から送信信号の周波数増加区間におけ
る２つのビート信号のパワースペクトラム及び２つのビ
ート信号の位相の周波数スペクトラム、送信信号の周波
数減少区間における２つのビート信号のパワースペクト
ラム及び２つのビート信号の位相の周波数スペクトラム
それぞれを読み込む。
第２実施例のフローチャートを示す。この処理は所定時
間間隔で繰り返し実行される。同図中、ステップＳ１１
０ではＦＦＴ３０から送信信号の周波数増加区間におけ
る２つのビート信号のパワースペクトラム及び２つのビ
ート信号の位相の周波数スペクトラム、送信信号の周波
数減少区間における２つのビート信号のパワースペクト
ラム及び２つのビート信号の位相の周波数スペクトラム
それぞれを読み込む。
【００２８】次にステップＳ１２０で送信信号の周波数
増加区間における２つのビート信号（ＡＤコンバータ２
６Ｌ，２６Ｒ出力）の位相差スペクトラム、送信信号の
周波数減少区間における２つのビート信号の位相差スペ
クトラムを算出する。次のステップＳ１３０では送信信
号の周波数増加区間、及び周波数減少区間それぞれにお
ける２つのビート信号のうちいずれか一方（例えばＡＤ
コンバータ２６Ｌ）のパワースペクトラムにおいて、１
つのピークに対して２つの位相差安定点が存在するか否
かを判別する。
増加区間における２つのビート信号（ＡＤコンバータ２
６Ｌ，２６Ｒ出力）の位相差スペクトラム、送信信号の
周波数減少区間における２つのビート信号の位相差スペ
クトラムを算出する。次のステップＳ１３０では送信信
号の周波数増加区間、及び周波数減少区間それぞれにお
ける２つのビート信号のうちいずれか一方（例えばＡＤ
コンバータ２６Ｌ）のパワースペクトラムにおいて、１
つのピークに対して２つの位相差安定点が存在するか否
かを判別する。
【００２９】ここで、図３に示すように２つの目標物体
４０，４１が方向は異なるものの、同程度の距離で、同
程度の相対速度であるときについて考える。このとき、
目標物体４０から受信アンテナ２０Ｌ，２０Ｒそれぞれ
までの距離は受信アンテナ２０Ｒの方がＬA だけ長くな
り、位相差φA （φA ＝ＬA ・２π／λ 但しλはレー
ダビームの波長）が生じる。また、目標物体４１から受
信アンテナ２０Ｌ，２０Ｒそれぞれまでの距離は受信ア
ンテナ２０Ｌの方がＬB だけ長くなり、位相差φB （φ
B ＝ＬB ・２π／λ 但しλはレーダビームの波長）が
生じる。
４０，４１が方向は異なるものの、同程度の距離で、同
程度の相対速度であるときについて考える。このとき、
目標物体４０から受信アンテナ２０Ｌ，２０Ｒそれぞれ
までの距離は受信アンテナ２０Ｒの方がＬA だけ長くな
り、位相差φA （φA ＝ＬA ・２π／λ 但しλはレー
ダビームの波長）が生じる。また、目標物体４１から受
信アンテナ２０Ｌ，２０Ｒそれぞれまでの距離は受信ア
ンテナ２０Ｌの方がＬB だけ長くなり、位相差φB （φ
B ＝ＬB ・２π／λ 但しλはレーダビームの波長）が
生じる。
【００３０】このような場合、送信信号の周波数増加区
間、及び周波数減少区間それぞれにおけるビート信号の
パワースペクトラムは図４（Ａ）に示すように、２つの
目標物体からの反射スペクトラムが合成されて１つのピ
ークになり、また、ビート信号の位相差（ＡＤコンバー
タ２６Ｒのビート信号の位相からＡＤコンバータ２６Ｌ
のビート信号の位相を減算する場合）は図４（Ｂ）に示
すように位相差−φA，φB それぞれに安定点を持つ。
ステップＳ１３０では上記のように２つの目標物体４
０，４１が方向は異なるものの、同程度の距離で、同程
度の相対速度であるかどうかを判定している。
間、及び周波数減少区間それぞれにおけるビート信号の
パワースペクトラムは図４（Ａ）に示すように、２つの
目標物体からの反射スペクトラムが合成されて１つのピ
ークになり、また、ビート信号の位相差（ＡＤコンバー
タ２６Ｒのビート信号の位相からＡＤコンバータ２６Ｌ
のビート信号の位相を減算する場合）は図４（Ｂ）に示
すように位相差−φA，φB それぞれに安定点を持つ。
ステップＳ１３０では上記のように２つの目標物体４
０，４１が方向は異なるものの、同程度の距離で、同程
度の相対速度であるかどうかを判定している。
【００３１】ステップＳ１３０を満足する場合には、ス
テップＳ１４０に進んでターゲット分離処理を行ってス
テップＳ１５０に進む。ステップＳ１４０では、図４
（Ａ）に示すパワーが立ち上がる位置の周波数ｆ1 ，ｆ
2 ，及び図４（Ｂ）に示す位相が変化を開始する位置の
周波数ｆ0 ，ｆ3 から破線I で示す目標物体４０からの
反射パワースペクトラムのピーク周波数ｆA と、破線II
で示す目標物体４１からの反射パワースペクトラムのピ
ーク周波数ｆB とを（１），（２）式で求める。
テップＳ１４０に進んでターゲット分離処理を行ってス
テップＳ１５０に進む。ステップＳ１４０では、図４
（Ａ）に示すパワーが立ち上がる位置の周波数ｆ1 ，ｆ
2 ，及び図４（Ｂ）に示す位相が変化を開始する位置の
周波数ｆ0 ，ｆ3 から破線I で示す目標物体４０からの
反射パワースペクトラムのピーク周波数ｆA と、破線II
で示す目標物体４１からの反射パワースペクトラムのピ
ーク周波数ｆB とを（１），（２）式で求める。
【００３２】また、単一目標物体の反射パワースペクト
ラムの典型的なスペクトラム分布をｇ（ｆ）とすると、
破線I で示す目標物体４０からの反射パワースペクトラ
ムはＰA ・ｇ（ｆ−ｆA ）と表され、破線IIで示す目標
物体４１からの反射パワースペクトラムはＰB ・ｇ（ｆ
−ｆB ）と表される。ＰA ，ＰB は各反射パワースペク
トラムのピーク値である。また、図４（Ａ）に実線III
で示す合成パワースペクトラムは各反射パワースペクト
ラムを重ね合わせたものであるから（３）式で表され
る。
ラムの典型的なスペクトラム分布をｇ（ｆ）とすると、
破線I で示す目標物体４０からの反射パワースペクトラ
ムはＰA ・ｇ（ｆ−ｆA ）と表され、破線IIで示す目標
物体４１からの反射パワースペクトラムはＰB ・ｇ（ｆ
−ｆB ）と表される。ＰA ，ＰB は各反射パワースペク
トラムのピーク値である。また、図４（Ａ）に実線III
で示す合成パワースペクトラムは各反射パワースペクト
ラムを重ね合わせたものであるから（３）式で表され
る。
【００３３】周波数ｆ0 〜ｆ3 の間で任意の周波数α，
βを選択し、それぞれ（３）式に代入して、ＰA ，ＰB
について解くと、（４），（５）式が得られる。このよ
うにして、破線I で示す目標物体４０からの反射パワー
スペクトラムの情報としてピーク周波数ｆA ，位相差−
φA ，ピーク値ＰA と、破線IIで示す目標物体４１から
の反射パワースペクトラムの情報としてピーク周波数ｆ
B ，位相差φB ，ピーク値ＰB とを求めることができ
る。
βを選択し、それぞれ（３）式に代入して、ＰA ，ＰB
について解くと、（４），（５）式が得られる。このよ
うにして、破線I で示す目標物体４０からの反射パワー
スペクトラムの情報としてピーク周波数ｆA ，位相差−
φA ，ピーク値ＰA と、破線IIで示す目標物体４１から
の反射パワースペクトラムの情報としてピーク周波数ｆ
B ，位相差φB ，ピーク値ＰB とを求めることができ
る。
【００３４】一方、ステップＳ１３０を不満足の場合は
ステップＳ１３１に進み、前回の処理サイクルにおいて
ステップＳ１４０のターゲット分離処理で目標物体のピ
ーク周波数ｆA ，ｆB の分離が行われたかどうかを判別
する。これは複数の目標物体が突然同一距離、同一相対
速度の状態となることは希で、その前に距離又は相対速
度が多少とも異なるために、前回の処理サイクルを判別
している。前回の処理サイクルで目標物体分離が行われ
ている場合は、ステップＳ１３２で今回処理サイクルの
位相差及びピーク値が前回処理サイクルの合成位相差及
び合成ピーク値それぞれとほぼ同一であるか否かを判別
する。
ステップＳ１３１に進み、前回の処理サイクルにおいて
ステップＳ１４０のターゲット分離処理で目標物体のピ
ーク周波数ｆA ，ｆB の分離が行われたかどうかを判別
する。これは複数の目標物体が突然同一距離、同一相対
速度の状態となることは希で、その前に距離又は相対速
度が多少とも異なるために、前回の処理サイクルを判別
している。前回の処理サイクルで目標物体分離が行われ
ている場合は、ステップＳ１３２で今回処理サイクルの
位相差及びピーク値が前回処理サイクルの合成位相差及
び合成ピーク値それぞれとほぼ同一であるか否かを判別
する。
【００３５】例えば目標物体４０からの反射パワースペ
クトラムの情報である位相差−φA，ピーク値ＰA 、目
標物体４１からの反射パワースペクトラムの情報である
位相差φB ，ピーク値ＰB それぞれをベクトル表示する
と、図６のように表される。この２つの反射パワースペ
クトラムの合成スペクトラムの位相差ψ，ピーク値Ａ MP
は（１１），（１２）式で表される。
クトラムの情報である位相差−φA，ピーク値ＰA 、目
標物体４１からの反射パワースペクトラムの情報である
位相差φB ，ピーク値ＰB それぞれをベクトル表示する
と、図６のように表される。この２つの反射パワースペ
クトラムの合成スペクトラムの位相差ψ，ピーク値Ａ MP
は（１１），（１２）式で表される。
【００３６】
【数３】
【００３７】つまり、今回処理サイクルの位相差及びピ
ーク値が前回処理サイクルの合成位相差ψ及び合成ピー
ク値ＡMPそれぞれとほぼ同一である場合は、２つの目標
物体が存在するためステップＳ１３３に進み、前回処理
サイクルの位相差−φA ，φ B で２つの目標物体を分離
してステップＳ１５０に進む。一方、今回処理サイクル
の位相差又はピーク値が前回処理サイクルの合成位相差
ψ又は合成ピーク値ＡMPとほぼ同一で無い場合は、ステ
ップＳ１３４で今回処理サイクルの位相差及びピーク値
が前回処理サイクルの位相差−φA 及びピーク値ＰA そ
れぞれとほぼ同一であるか否かを判別し、これを満足す
れば目標物体４１が高速道路のランプウエイ等で脇に逸
れ目標物体４０のみが残ったとしてステップＳ１３５で
今回処理サイクルの位相差及びピーク値を目標物体４０
に対応づけ、ステップＳ１５０に進む。
ーク値が前回処理サイクルの合成位相差ψ及び合成ピー
ク値ＡMPそれぞれとほぼ同一である場合は、２つの目標
物体が存在するためステップＳ１３３に進み、前回処理
サイクルの位相差−φA ，φ B で２つの目標物体を分離
してステップＳ１５０に進む。一方、今回処理サイクル
の位相差又はピーク値が前回処理サイクルの合成位相差
ψ又は合成ピーク値ＡMPとほぼ同一で無い場合は、ステ
ップＳ１３４で今回処理サイクルの位相差及びピーク値
が前回処理サイクルの位相差−φA 及びピーク値ＰA そ
れぞれとほぼ同一であるか否かを判別し、これを満足す
れば目標物体４１が高速道路のランプウエイ等で脇に逸
れ目標物体４０のみが残ったとしてステップＳ１３５で
今回処理サイクルの位相差及びピーク値を目標物体４０
に対応づけ、ステップＳ１５０に進む。
【００３８】また、ステップＳ１３４で今回処理サイク
ルの位相差又はピーク値が前回処理サイクルの位相差−
φA 又はピーク値ＰA とほぼ同一で無い場合は、ステッ
プＳ１３６で今回処理サイクルの位相差及びピーク値が
前回処理サイクルの位相差φ B 及びピーク値ＰB それぞ
れとほぼ同一であるか否かを判別し、これを満足すれば
目標物体４０が高速道路のランプウエイ等で脇に逸れ目
標物体４１のみが残ったとしてステップＳ１３７で今回
処理サイクルの位相差及びピーク値を目標物体４１に対
応づけ、ステップＳ１５０に進む。ステップＳ１３６で
今回処理サイクルの位相差又はピーク値が前回処理サイ
クルの位相差φB 又はピーク値ＰB とほぼ同一で無い場
合は、そのままステップＳ１５０に進む。
ルの位相差又はピーク値が前回処理サイクルの位相差−
φA 又はピーク値ＰA とほぼ同一で無い場合は、ステッ
プＳ１３６で今回処理サイクルの位相差及びピーク値が
前回処理サイクルの位相差φ B 及びピーク値ＰB それぞ
れとほぼ同一であるか否かを判別し、これを満足すれば
目標物体４０が高速道路のランプウエイ等で脇に逸れ目
標物体４１のみが残ったとしてステップＳ１３７で今回
処理サイクルの位相差及びピーク値を目標物体４１に対
応づけ、ステップＳ１５０に進む。ステップＳ１３６で
今回処理サイクルの位相差又はピーク値が前回処理サイ
クルの位相差φB 又はピーク値ＰB とほぼ同一で無い場
合は、そのままステップＳ１５０に進む。
【００３９】ステップＳ１５０では送信信号の周波数増
加区間と周波数減少区間での各目標物体毎のピーク周波
数のペアリングを行い、各ピーク周波数対から各目標物
体の距離Ｒと相対速度Ｖを算出し、これと共に、各ピー
ク周波数対に対応する位相差から各目標物体の方向（レ
ーダビーム放射方向に対する角度）θを算出する。ここ
では、周波数増加区間のピーク周波数ＦUPと、周波数減
少区間のピーク周波数ＦDOとから相対速度周波数ＦＤと
距離周波数ＦＲを求め、（６）〜（１０）式を利用して
距離Ｒと相対速度Ｖを同時に求め、かつ、方向θを求め
る。
加区間と周波数減少区間での各目標物体毎のピーク周波
数のペアリングを行い、各ピーク周波数対から各目標物
体の距離Ｒと相対速度Ｖを算出し、これと共に、各ピー
ク周波数対に対応する位相差から各目標物体の方向（レ
ーダビーム放射方向に対する角度）θを算出する。ここ
では、周波数増加区間のピーク周波数ＦUPと、周波数減
少区間のピーク周波数ＦDOとから相対速度周波数ＦＤと
距離周波数ＦＲを求め、（６）〜（１０）式を利用して
距離Ｒと相対速度Ｖを同時に求め、かつ、方向θを求め
る。
【００４０】この後、ステップＳ１６０で、車速センサ
３４で検出した車速信号及び操舵角センサ３６で検出し
た操舵角信号から走行中の道路の曲率半径を求め、この
曲率半径と、各目標物体の距離Ｒと方向θから目標物体
が自車両の走行レーンを走行しているかどうかの車線判
定処理を行い、処理を終了する。このように、今回検出
された目標物体の位相差を以前に前記周波数範囲から検
出された複数の目標物体の位相差とを比較することによ
り、複数の目標物体の距離と相対速度が同一になった場
合にも、複数の目標物体の在否を判定することができ、
また、以前に検出された複数の目標物体のうち今回検出
された目標物体と位相差のほぼ等しい目標物体以外が離
脱した場合にも今回検出された目標物体を特定できる。
３４で検出した車速信号及び操舵角センサ３６で検出し
た操舵角信号から走行中の道路の曲率半径を求め、この
曲率半径と、各目標物体の距離Ｒと方向θから目標物体
が自車両の走行レーンを走行しているかどうかの車線判
定処理を行い、処理を終了する。このように、今回検出
された目標物体の位相差を以前に前記周波数範囲から検
出された複数の目標物体の位相差とを比較することによ
り、複数の目標物体の距離と相対速度が同一になった場
合にも、複数の目標物体の在否を判定することができ、
また、以前に検出された複数の目標物体のうち今回検出
された目標物体と位相差のほぼ等しい目標物体以外が離
脱した場合にも今回検出された目標物体を特定できる。
【００４１】なお、上記のＦＦＴ３０及びステップＳ２
０，Ｓ１２０がパワースペクトラム検出手段と位相差ス
ペクトラム検出手段に対応し、ステップＳ３０，Ｓ１３
０が位相差変化周波数検出手段に対応し、ステップＳ４
０，Ｓ１４０がピーク周波数検出手段に対応し、ステッ
プＳ５０，Ｓ１５０が存在情報検出手段に対応する。ま
た、ステップＳ１３１〜Ｓ１３７が比較手段と在否判定
手段に対応する。
０，Ｓ１２０がパワースペクトラム検出手段と位相差ス
ペクトラム検出手段に対応し、ステップＳ３０，Ｓ１３
０が位相差変化周波数検出手段に対応し、ステップＳ４
０，Ｓ１４０がピーク周波数検出手段に対応し、ステッ
プＳ５０，Ｓ１５０が存在情報検出手段に対応する。ま
た、ステップＳ１３１〜Ｓ１３７が比較手段と在否判定
手段に対応する。
【００４２】
【発明の効果】上述のように、請求項１に記載の発明
は、送信アンテナからＦＭ変調された信号を送信し、目
標物体で反射された信号を複数の受信アンテナで受信す
るレーダ装置であって、前記送信信号と受信信号とのビ
ート信号の振幅の周波数分布を検出するパワースペクト
ラム検出手段と、前記複数の受信信号の位相差の周波数
分布を検出する位相差スペクトラム検出手段と、前記位
相差の周波数分布から位相差の変化周波数を検出する位
相差変化周波数検出手段と、前記振幅の周波数分布の検
出された周波数範囲と前記位相差の変化周波数とに基づ
き個々の目標物体のピーク周波数を検出するピーク周波
数検出手段と、前記個々の目標物体のピーク周波数とそ
れに対応する位相差とから個々の目標物体の存在情報を
検出する存在情報検出手段とを有する。
は、送信アンテナからＦＭ変調された信号を送信し、目
標物体で反射された信号を複数の受信アンテナで受信す
るレーダ装置であって、前記送信信号と受信信号とのビ
ート信号の振幅の周波数分布を検出するパワースペクト
ラム検出手段と、前記複数の受信信号の位相差の周波数
分布を検出する位相差スペクトラム検出手段と、前記位
相差の周波数分布から位相差の変化周波数を検出する位
相差変化周波数検出手段と、前記振幅の周波数分布の検
出された周波数範囲と前記位相差の変化周波数とに基づ
き個々の目標物体のピーク周波数を検出するピーク周波
数検出手段と、前記個々の目標物体のピーク周波数とそ
れに対応する位相差とから個々の目標物体の存在情報を
検出する存在情報検出手段とを有する。
【００４３】このように、振幅の周波数分布の検出され
た周波数範囲で位相差が変化する場合は、複数の目標物
体の振幅の周波数分布が合成されたものであるから、個
々の目標物体のピーク周波数を検出してそれに対応する
位相差とから個々の目標物体の存在情報を検出すること
で、距離及び相対速度のほぼ等しい複数の目標物体を識
別することができる。
た周波数範囲で位相差が変化する場合は、複数の目標物
体の振幅の周波数分布が合成されたものであるから、個
々の目標物体のピーク周波数を検出してそれに対応する
位相差とから個々の目標物体の存在情報を検出すること
で、距離及び相対速度のほぼ等しい複数の目標物体を識
別することができる。
【００４４】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載のレーダ装置において、前記存在情報検出手段
は、存在情報として個々の目標物体の距離と相対速度と
方向を検出する。このようにして、複数の目標物体それ
ぞれの距離と相対速度と方向とを検出することができ
る。
に記載のレーダ装置において、前記存在情報検出手段
は、存在情報として個々の目標物体の距離と相対速度と
方向を検出する。このようにして、複数の目標物体それ
ぞれの距離と相対速度と方向とを検出することができ
る。
【００４５】また、請求項３に記載の発明は、請求項１
又は２記載のレーダ装置において、前記ピーク周波数検
出手段で振幅の周波数分布の検出された周波数範囲から
検出された目標物体のピーク周波数が１つの場合、今回
検出された目標物体の位相差と、以前に前記周波数範囲
から検出された複数の目標物体の位相差とを比較する比
較手段と、前記比較の結果に基づいて複数の目標物体の
在否を判定する在否判定手段とを有する。
又は２記載のレーダ装置において、前記ピーク周波数検
出手段で振幅の周波数分布の検出された周波数範囲から
検出された目標物体のピーク周波数が１つの場合、今回
検出された目標物体の位相差と、以前に前記周波数範囲
から検出された複数の目標物体の位相差とを比較する比
較手段と、前記比較の結果に基づいて複数の目標物体の
在否を判定する在否判定手段とを有する。
【００４６】このように、今回検出された目標物体の位
相差を以前に前記周波数範囲から検出された複数の目標
物体の位相差とを比較することにより、複数の目標物体
の距離と相対速度が同一になった場合にも、複数の目標
物体の在否を判定することができる。また、請求項４に
記載の発明は、請求項３記載のレーダ装置において、前
記在否判定手段は、以前に前記周波数範囲から検出され
た複数の目標物体のうち今回検出された目標物体と位相
差のほぼ等しい目標物体を、今回検出された目標物体と
みなす。
相差を以前に前記周波数範囲から検出された複数の目標
物体の位相差とを比較することにより、複数の目標物体
の距離と相対速度が同一になった場合にも、複数の目標
物体の在否を判定することができる。また、請求項４に
記載の発明は、請求項３記載のレーダ装置において、前
記在否判定手段は、以前に前記周波数範囲から検出され
た複数の目標物体のうち今回検出された目標物体と位相
差のほぼ等しい目標物体を、今回検出された目標物体と
みなす。
【００４７】このため、以前に検出された複数の目標物
体のうち今回検出された目標物体と位相差のほぼ等しい
目標物体以外が離脱したものとして、今回検出された目
標物体を特定できる。
体のうち今回検出された目標物体と位相差のほぼ等しい
目標物体以外が離脱したものとして、今回検出された目
標物体を特定できる。
【図１】本発明のレーダ装置の第１実施例のブロック図
である。
である。
【図２】信号処理回路が実行する処理の第１実施例のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図３】２つの目標物体が方向は異なるものの、同程度
の距離で、同程度の相対速度であるときについて説明す
るための図である。
の距離で、同程度の相対速度であるときについて説明す
るための図である。
【図４】２つの目標物体からの反射スペクトラムが合成
された場合のビート信号のパワースペクトラム及び位相
差スペクトラムを示す図である。
された場合のビート信号のパワースペクトラム及び位相
差スペクトラムを示す図である。
【図５】信号処理回路が実行する処理の第２実施例のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図６】２つの反射パワースペクトラムの合成を示す図
である。
である。
１０ ＦＭ変調器 １２ 発信器 １４ 送信アンテナ ２０Ｌ，２０Ｒ 受信アンテナ ２４Ｌ，２４Ｒ ミキサ ２６Ｌ，２６Ｒ ＡＤコンバータ ３０ ＦＦＴ ３２ 信号処理回路 ３４ 車速センサ ３６ 操舵角センサ
Claims (4)
- 【請求項１】 送信アンテナからＦＭ変調された信号を
送信し、目標物体で反射された信号を複数の受信アンテ
ナで受信するレーダ装置であって、 前記送信信号と受信信号とのビート信号の振幅の周波数
分布を検出するパワースペクトラム検出手段と、 前記複数の受信信号の位相差の周波数分布を検出する位
相差スペクトラム検出手段と、 前記位相差の周波数分布から位相差の変化周波数を検出
する位相差変化周波数検出手段と、 前記振幅の周波数分布の検出された周波数範囲と前記位
相差の変化周波数とに基づき個々の目標物体のピーク周
波数を検出するピーク周波数検出手段と、 前記個々の目標物体のピーク周波数とそれに対応する位
相差とから個々の目標物体の存在情報を検出する存在情
報検出手段とを有することを特徴とするレーダ装置。 - 【請求項２】 請求項１記載のレーダ装置において、 前記存在情報検出手段は、存在情報として個々の目標物
体の距離と相対速度と方向を検出することを特徴とする
レーダ装置。 - 【請求項３】 請求項１又は２記載のレーダ装置におい
て、 前記ピーク周波数検出手段で振幅の周波数分布の検出さ
れた周波数範囲から検出された目標物体のピーク周波数
が１つの場合、今回検出された目標物体の位相差と、以
前に前記周波数範囲から検出された複数の目標物体の位
相差とを比較する比較手段と、 前記比較の結果に基づいて複数の目標物体の在否を判定
する在否判定手段とを有することを特徴とするレーダ装
置。 - 【請求項４】 請求項３記載のレーダ装置において、 前記在否判定手段は、以前に前記周波数範囲から検出さ
れた複数の目標物体のうち今回検出された目標物体と位
相差のほぼ等しい目標物体を、今回検出された目標物体
とみなすことを特徴とするレーダ装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9300499A JPH11133143A (ja) | 1997-10-31 | 1997-10-31 | レーダ装置 |
| DE19850128A DE19850128A1 (de) | 1997-10-31 | 1998-10-30 | Radargerät zum Erfassen eines jeden von individuellen Zielobjekten basierend auf Reflektionsstrahlen der Objekte |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9300499A JPH11133143A (ja) | 1997-10-31 | 1997-10-31 | レーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11133143A true JPH11133143A (ja) | 1999-05-21 |
Family
ID=17885556
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9300499A Pending JPH11133143A (ja) | 1997-10-31 | 1997-10-31 | レーダ装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11133143A (ja) |
| DE (1) | DE19850128A1 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001055745A1 (fr) * | 2000-01-28 | 2001-08-02 | Hitachi, Ltd. | Dispositif de mesure de distance |
| US6903678B2 (en) | 2003-01-31 | 2005-06-07 | Denso Corporation | Vehicle radar apparatus |
| JP2007093542A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-12 | Alpine Electronics Inc | 位置測定方法及び位置測定装置 |
| JP2008051550A (ja) * | 2006-08-22 | 2008-03-06 | Nissan Motor Co Ltd | 物体識別方法と物体識別装置 |
| JP2009145206A (ja) * | 2007-12-14 | 2009-07-02 | Hitachi Ltd | レーダ装置及びターゲットの方位角計測方法 |
| US7612706B2 (en) | 2004-07-16 | 2009-11-03 | Fujitsu Ten Limited | Monopulse radar apparatus and antenna switch |
| JP2010060459A (ja) * | 2008-09-04 | 2010-03-18 | Hitachi Ltd | モノパルスレーダ装置 |
| JP2013217669A (ja) * | 2012-04-04 | 2013-10-24 | Toyota Motor Corp | 位相モノパルスレーダ装置 |
| KR101333998B1 (ko) * | 2011-11-03 | 2013-11-27 | 주식회사 만도 | 레이더 장치 및 레이더 장치의 표적 검출 방법 |
| CN103675783A (zh) * | 2012-09-25 | 2014-03-26 | 中国航天科工集团第二研究院二〇七所 | 一种宽带多波段成像的相参处理方法 |
| CN108196255A (zh) * | 2018-03-23 | 2018-06-22 | 加特兰微电子科技(上海)有限公司 | 一种车用毫米波雷达*** |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4115638B2 (ja) | 1999-10-19 | 2008-07-09 | 本田技研工業株式会社 | 物体認識装置 |
| US6784828B2 (en) | 2000-08-16 | 2004-08-31 | Raytheon Company | Near object detection system |
| US6657581B1 (en) | 2000-08-16 | 2003-12-02 | Raytheon Company | Automotive lane changing aid indicator |
| AU2001290533A1 (en) | 2000-08-16 | 2002-02-25 | Raytheon Company | Automotive radar systems and techniques |
| WO2002014098A2 (en) | 2000-08-16 | 2002-02-21 | Raytheon Company | Safe distance algorithm for adaptive cruise control |
| KR100767543B1 (ko) | 2000-08-16 | 2007-10-17 | 레이던 컴퍼니 | 스위치형 빔 안테나 구조 |
| US6489927B2 (en) | 2000-08-16 | 2002-12-03 | Raytheon Company | System and technique for mounting a radar system on a vehicle |
| US6707419B2 (en) | 2000-08-16 | 2004-03-16 | Raytheon Company | Radar transmitter circuitry and techniques |
| AU2001291299A1 (en) | 2000-09-08 | 2002-03-22 | Raytheon Company | Path prediction system and method |
| US6708100B2 (en) | 2001-03-14 | 2004-03-16 | Raytheon Company | Safe distance algorithm for adaptive cruise control |
-
1997
- 1997-10-31 JP JP9300499A patent/JPH11133143A/ja active Pending
-
1998
- 1998-10-30 DE DE19850128A patent/DE19850128A1/de not_active Ceased
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001055745A1 (fr) * | 2000-01-28 | 2001-08-02 | Hitachi, Ltd. | Dispositif de mesure de distance |
| US6703967B1 (en) | 2000-01-28 | 2004-03-09 | Hitachi Ltd. | Distance measuring device |
| US6903678B2 (en) | 2003-01-31 | 2005-06-07 | Denso Corporation | Vehicle radar apparatus |
| US7612706B2 (en) | 2004-07-16 | 2009-11-03 | Fujitsu Ten Limited | Monopulse radar apparatus and antenna switch |
| JP2007093542A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-12 | Alpine Electronics Inc | 位置測定方法及び位置測定装置 |
| JP2008051550A (ja) * | 2006-08-22 | 2008-03-06 | Nissan Motor Co Ltd | 物体識別方法と物体識別装置 |
| JP2009145206A (ja) * | 2007-12-14 | 2009-07-02 | Hitachi Ltd | レーダ装置及びターゲットの方位角計測方法 |
| JP2010060459A (ja) * | 2008-09-04 | 2010-03-18 | Hitachi Ltd | モノパルスレーダ装置 |
| KR101333998B1 (ko) * | 2011-11-03 | 2013-11-27 | 주식회사 만도 | 레이더 장치 및 레이더 장치의 표적 검출 방법 |
| JP2013217669A (ja) * | 2012-04-04 | 2013-10-24 | Toyota Motor Corp | 位相モノパルスレーダ装置 |
| CN103675783A (zh) * | 2012-09-25 | 2014-03-26 | 中国航天科工集团第二研究院二〇七所 | 一种宽带多波段成像的相参处理方法 |
| CN108196255A (zh) * | 2018-03-23 | 2018-06-22 | 加特兰微电子科技(上海)有限公司 | 一种车用毫米波雷达*** |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE19850128A1 (de) | 1999-05-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH11133143A (ja) | レーダ装置 | |
| JP4093109B2 (ja) | 車両用レーダ装置 | |
| JP3491418B2 (ja) | Ｆｍｃｗレーダ装置 | |
| US6900754B2 (en) | Signal processing method for use with scanning radar | |
| US7123183B2 (en) | FM-CW radar apparatus | |
| US5652589A (en) | FM-CW multibeam radar apparatus | |
| US6765523B2 (en) | Stationary object detection method for use with scanning radar | |
| KR100886437B1 (ko) | Ｆｍ－ｃｗ 레이다 처리 장치 | |
| US20110084872A1 (en) | Signal processing apparatus and radar apparatus | |
| JP2000258524A (ja) | レーダ装置 | |
| EP1385020B1 (en) | Fm-cw radar apparatus | |
| JPH08508573A (ja) | Ｆｍｃｗレーダシステム | |
| JP2002168947A (ja) | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 | |
| JP2000338222A (ja) | レーダ装置 | |
| JP2004233277A (ja) | 車両用レーダ装置 | |
| JPH1138121A (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JPH09304519A (ja) | マルチビームｆｍレーダ装置 | |
| JP5462452B2 (ja) | 信号処理装置、及びレーダ装置 | |
| WO2005066654A1 (ja) | レーダ | |
| JPH08105963A (ja) | レーダ装置 | |
| JP2000028714A (ja) | 車載用ｆｍ−ｃｗレーダ装置 | |
| JP2006058135A (ja) | 移動物体検出装置及び移動物体検出方法 | |
| JP2008014956A (ja) | 車両用レーダ装置 | |
| JP2003167048A (ja) | ２周波ｃｗ方式のレーダ | |
| JP2003066139A (ja) | レーダ装置 |