KR102666463B1 - 자동 주차 시스템, 자동 주차 시스템의 제어 방법, 및 자동 운전 차량 - Google Patents

자동 주차 시스템, 자동 주차 시스템의 제어 방법, 및 자동 운전 차량 Download PDF

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Abstract

주차장 내의 자동 운전 차량을 목표 주차 스페이스를 향하여 자동 주행시켜서 목표 주차 스페이스에 자동 주차시키는 자동 주차 시스템이며, 목표 주차 스페이스에 자동 운전 차량이 다다르기 위한 주행로의 일부가 포함되고 또한 목표 주차 스페이스가 포함되지 않는 자동 주행용 이동 허가 에어리어를 설정하는 제1 이동 허가 에어리어 설정부와, 자동 운전 차량이 목표 주차 스페이스 부근에 도착했다고 판정된 경우 또는 자동 운전 차량으로부터 목표 주차 스페이스에 대한 자동 주차의 개시가 통지된 경우에, 목표 주차 스페이스와 목표 주차 스페이스 부근의 주행로의 일부가 포함되는 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정하는 제2 이동 허가 에어리어 설정부를 구비한다.

Description

자동 주차 시스템, 자동 주차 시스템의 제어 방법, 및 자동 운전 차량{AUTOMATED VALET PARKING SYSTEM, CONTROL METHOD OF AUTOMATED VALET PARKING SYSTEM, AND AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE}
본 개시는, 자동 주차 시스템, 자동 주차 시스템의 제어 방법, 및 자동 운전 차량에 관한 것이다.
종래, 자동 운전 차량의 주행 지원에 관한 기술 문헌으로서, 일본 특허 공개 제2019-159462호 공보가 알려져 있다. 이 공보에는, 지도 상의 차선 경계 데이터를 사용하여 차량의 주행을 지원하는 주행 지원 장치가 나타내져 있다. 차선 경계 데이터에는, 백선 등의 차선 경계선의 좌표 데이터가 포함된다.
일본 특허 공개 제2019-159462호 공보
그러나, 주차장에 있어서 자동 운전 차량의 자동 주차를 행하는 자동 주차 시스템에 있어서는, 주차 단위 구획 등의 백선에 걸치는 주차가 필요하게 되는 경우가 있다. 백선 등을 기준으로 하여 엄밀하게 차량의 주행 가능한 경계나 에어리어를 설정하면, 자동 주차를 실현할 수 없는 경우가 있기 때문에 문제가 된다.
본 개시의 일 양태는, 주차장 내의 자동 운전 차량을 목표 주차 스페이스를 향하여 자동 주행시켜서 목표 주차 스페이스에 자동 주차시키는 자동 주차 시스템이며, 자동 운전 차량의 위치 정보, 목표 주차 스페이스의 위치 정보, 및 주차장 지도 정보에 기초하여, 목표 주차 스페이스에 자동 운전 차량이 다다르기 위한 주행로의 일부가 포함되고 또한 목표 주차 스페이스가 포함되지 않는 자동 주행용 이동 허가 에어리어를 설정하는 제1 이동 허가 에어리어 설정부와, 자동 주행용 이동 허가 에어리어가 설정된 경우에, 자동 운전 차량에 대하여 자동 주행용 이동 허가 에어리어를 지시하는 제1 이동 허가 에어리어 지시부와, 자동 운전 차량이 목표 주차 스페이스 부근에 도착했다고 판정된 경우 또는 자동 운전 차량으로부터 목표 주차 스페이스에 대한 자동 주차의 개시가 통지된 경우에, 자동 운전 차량의 위치 정보, 목표 주차 스페이스의 위치 정보 및 주차장 지도 정보에 기초하여, 목표 주차 스페이스와 목표 주차 스페이스 부근의 주행로의 일부가 포함되는 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정하는 제2 이동 허가 에어리어 설정부와, 자동 주차용 이동 허가 에어리어가 설정된 경우에, 자동 운전 차량에 대하여 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 지시하는 제2 이동 허가 에어리어 지시부를 구비한다.
본 개시의 일 양태에 관계되는 자동 주차 시스템에 의하면, 자동 주행용 이동 허가 에어리어를 자동 운전 차량에 지시한 후, 자동 운전 차량이 목표 주차 스페이스 부근에 도착했다고 판정된 경우 또는 자동 운전 차량으로부터 목표 주차 스페이스에 대한 자동 주차의 개시가 통지된 경우에 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 자동 운전 차량에 지시하므로, 자동 운전 차량의 상황에 따른 자동 주행용 이동 허가 에어리어 및 자동 주차용 이동 허가 에어리어의 적절한 지시가 가능하게 된다.
상기 자동 주차 시스템에 있어서, 제2 이동 허가 에어리어 설정부는, 자동 운전 차량이 후진에 의해 목표 주차 스페이스 내에 주차하기 위한 헤드 스윙 영역을 포함하여 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정해도 된다.
이 자동 주차 시스템에 의하면, 자동 운전 차량이 후진에 의해 목표 주차 스페이스에 주차하기 위한 헤드 스윙 영역을 포함하여 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정할 수 있으므로, 헤드 스윙 영역을 포함하지 않는 경우에 비하여, 자동 운전 차량의 전진 주차뿐만 아니라 후진 주차도 용이하게 되어, 자동 운전 차량의 주차 선택지를 증가시킬 수 있다.
상기 자동 주차 시스템에 있어서, 제2 이동 허가 에어리어 설정부는, 자동 주차를 행하는 자동 운전 차량이 한번의 전진으로 목표 주차 스페이스 내에 들어가지 않는 경우에 방향 전환 이동에 의해 목표 주차 스페이스 내에 들어가기 위한 방향 전환 영역을 포함하여 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정해도 된다.
이 자동 주차 시스템에 의하면, 방향 전환 영역을 포함하여 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정할 수 있으므로, 자동 운전 차량의 차폭의 크기나 주행로의 좁음에 따라 한번의 전진으로 목표 주차 스페이스 내에 들어갈 수 없는 경우에, 목표 주차 스페이스를 변경하는 것이 아니라, 방향 전환 이동에 의해 목표 주차 스페이스 내에의 자동 주차를 실현할 수 있다.
상기 자동 주차 시스템에 있어서, 제2 이동 허가 에어리어 설정부는, 자동 주차용 이동 허가 에어리어의 지시 대상인 자동 운전 차량에 후속하여 자동 주행을 행하고 있는 후속 자동 운전 차량의 진입을 금지하는 후속차 진입 금지 영역을 포함하여 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정하고, 자동 주차용 이동 허가 에어리어에 진입하지 않도록 후속 자동 운전 차량을 제어해도 된다.
이 자동 주차 시스템에 의하면, 후속차 진입 금지 영역을 포함하여 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정하고, 자동 주차용 이동 허가 에어리어에 진입하지 않도록 후속 자동 운전 차량을 제어함으로써, 자동 주차를 개시한 자동 운전 차량에 후속 자동 운전 차량이 과잉으로 접근하는 것을 피할 수 있다.
상기 자동 주차 시스템에 있어서, 제2 이동 허가 에어리어 설정부는, 주차장 내에 마련된 주차장 센서의 검출 결과로부터 주차장의 주차 단위 구획으로부터 비어져 나와서 주차되어 있는 일반 차량이 존재한다고 인식한 경우, 당해 일반 차량을 포함하지 않도록 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정해도 된다.
이 자동 주차 시스템에 의하면, 자동 주차 시스템이 컨트롤하는 자동 운전 차량과 자동 주차 시스템이 컨트롤 불능인 일반 차량이 주차장 내에 혼재하는 경우에 있어서, 일반 차량이 주차 단위 구획을 비어져 나와서 주차하는 것에 의거하여 적절하게 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정할 수 있다.
본 개시의 다른 양태는, 주차장 내의 자동 운전 차량을 목표 주차 스페이스를 향하여 자동 주행시켜서 목표 주차 스페이스에 자동 주차시키는 자동 주차 시스템의 제어 방법이며, 자동 운전 차량의 위치 정보, 목표 주차 스페이스의 위치 정보, 및 주차장 지도 정보에 기초하여, 목표 주차 스페이스에 자동 운전 차량이 다다르기 위한 주행로의 일부가 포함되고 또한 목표 주차 스페이스가 포함되지 않는 자동 주행용 이동 허가 에어리어를 설정하는 제1 이동 허가 에어리어 설정 스텝과, 자동 주행용 이동 허가 에어리어가 설정된 경우에, 자동 운전 차량에 대하여 자동 주행용 이동 허가 에어리어를 지시하는 제1 이동 허가 에어리어 지시 스텝과, 자동 운전 차량이 목표 주차 스페이스 부근에 도착했다고 판정된 경우 또는 자동 운전 차량으로부터 목표 주차 스페이스에 대한 자동 주차의 개시가 통지된 경우에, 자동 운전 차량의 위치 정보, 목표 주차 스페이스의 위치 정보 및 주차장 지도 정보에 기초하여, 목표 주차 스페이스와 목표 주차 스페이스 부근의 주행로의 일부가 포함되는 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정하는 제2 이동 허가 에어리어 설정 스텝과, 자동 주차용 이동 허가 에어리어가 설정된 경우에, 자동 운전 차량에 대하여 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 지시하는 제2 이동 허가 에어리어 지시 스텝을 구비한다.
본 개시의 다른 양태에 관계되는 자동 운전 시스템의 제어 방법에 의하면, 자동 주행용 이동 허가 에어리어를 자동 운전 차량에 지시한 후, 자동 운전 차량이 목표 주차 스페이스 부근에 도착했다고 판정된 경우 또는 자동 운전 차량으로부터 목표 주차 스페이스에 대한 자동 주차의 개시가 통지된 경우에 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 자동 운전 차량에 지시하므로, 자동 운전 차량의 상황에 따른 자동 주행용 이동 허가 에어리어 및 자동 주차용 이동 허가 에어리어의 적절한 지시가 가능하게 된다.
본 개시의 또 다른 양태는, 상술한 어느 자동 주차 시스템으로부터 자동 주차에 관한 지시를 수취하는 자동 운전 차량이며, 자동 주차 시스템의 제2 이동 허가 에어리어 지시부로부터 자동 주차용 이동 허가 에어리어의 지시를 수취한 경우에, 자동 운전 차량의 차체 정보와 자동 주차용 이동 허가 에어리어에 기초하여, 자동 주차용 이동 허가 에어리어 내의 이동에 의해 목표 주차 스페이스에 대한 자동 운전 차량의 자동 주차가 가능한지의 여부를 판정하는 자동 주차 가부 판정부를 구비하고, 자동 주차 가부 판정부는, 자동 주차용 이동 허가 에어리어 내의 이동에 의해 목표 주차 스페이스에 대한 자동 운전 차량의 자동 주차가 가능하지 않다고 판정한 경우에, 자동 주차 시스템에 대하여 목표 주차 스페이스에 대한 자동 주차가 가능하지 않음을 통지한다.
본 개시의 또 다른 양태에 관계되는 자동 운전 차량에 의하면, 자동 주차 시스템으로부터 자동 운전 차량의 상황에 따른 자동 주행용 이동 허가 에어리어 및 자동 주차용 이동 허가 에어리어의 적절한 지시가 가능하게 된다. 또한, 이 자동 운전 차량에서는, 자동 주차용 이동 허가 에어리어 내의 이동에 의해 목표 주차 스페이스에 대한 자동 운전 차량의 자동 주차가 가능한지의 여부를 판정하고, 자동 주차가 가능하지 않다고 판정된 경우에, 자동 주차 시스템에 대하여 목표 주차 스페이스에 대한 자동 주차가 가능하지 않음을 통지할 수 있다.
본 개시의 각 양태에 의하면, 자동 운전 차량의 상황에 따른 자동 주행용 이동 허가 에어리어 및 자동 주차용 이동 허가 에어리어의 적절한 지시가 가능하게 된다.
도 1은 일 실시 형태에 관계되는 자동 주차 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 주차장 관제 서버의 하드웨어 구성의 일례를 도시하는 도면이다.
도 3은 주차장 관제 서버의 기능적 구성의 일례를 도시하는 도면이다.
도 4는 자동 주행용 이동 허가 에어리어의 일례를 도시하는 도면이다.
도 5는 자동 주차용 이동 허가 에어리어의 일례를 도시하는 도면이다.
도 6은 (a) 방향 전환 영역을 포함하는 자동 주차용 이동 허가 에어리어의 일례를 도시하는 도면이다. (b) 방향 전환 이동에 의한 자동 주차의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 (a) 주차 단위 구획으로부터 비어져 나와서 주차되어 있는 일반 차량을 포함하지 않는 자동 주차용 이동 허가 에어리어의 일례를 도시하는 도면이다. (b) 자동 운전 차량이 자동 주차용 이동 허가 에어리어 내의 이동에 의한 목표 주차 스페이스에 대한 자동 주차가 불능이라고 판정하는 상황의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 자동 운전 차량의 일례를 도시하는 블록도이다.
도 9는 (a) 자동 주행용 이동 허가 에어리어 지시 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다. (b) 자동 주차용 이동 허가 에어리어 지시 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 10은 자동 주차 가부 판정 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
이하, 본 개시의 실시 형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.
도 1은 일 실시 형태에 관계되는 자동 주차 시스템(1)을 도시하는 블록도이다. 도 1에 도시하는 자동 주차 시스템[AVPS: Automated Valet Parking System](1)은, 주차장[Parking place]에 있어서의 자동 운전 차량(2)의 자동 발레 파킹[Automated Valet Parking]을 행하기 위한 시스템이다.
자동 발레 파킹이란, 주차장에 있어서의 하차장에서 유저(탑승인)가 내린 무인의 자동 운전 차량(2)을 주차장측으로부터의 지시에 의해 목표 루트를 주행시켜, 주차장 내의 목표 주차 스페이스에 자동으로 주차시키는 서비스이다. 목표 주차 스페이스란, 자동 운전 차량(2)의 주차 위치가 되는 스페이스[Parking space]이다. 목표 루트란, 자동 운전 차량(2)이 목표 주차 스페이스에 도달하기 위하여 주행하는 주차장 내의 루트이다.
자동 발레 파킹에서는, 자동 운전 차량(2)의 자동 주행과 자동 운전 차량(2)의 자동 주차가 행하여진다. 자동 주행이란, 주차장의 주행로 상을 목표 루트를 따라서 목표 주차 스페이스를 향하여 주행시키는 차량 제어이다. 자동 주차란, 목표 주차 스페이스에 대하여 자동 운전 차량(2)을 주차시키는 차량 제어이다.
자동 주차 시스템(1)은 자동 운전 차량(2)을 주차시킨 후, 탑승인으로부터의 출고 요구[Pick up request]에 따라서 주차 중의 자동 운전 차량(2)의 출고를 행한다. 자동 주차 시스템(1)은 출고 대상의 자동 운전 차량(2)을 승차장의 주차 단위 구획(대기 주차 구획)으로 설정된 승차용의 목표 주차 스페이스를 향하여 자동 주행시켜, 승차용의 목표 주차 스페이스에 대하여 자동 주차시킴으로써, 탑승인의 도착까지 대기시킨다.
또한, 주차장은, 자동 발레 파킹 전용의 주차장이어도 되고, 자동 발레 파킹의 대상 외인 일반 차량용의 주차장을 겸하고 있어도 된다. 일반 차량용의 주차장의 일부를 자동 발레 파킹 전용의 에어리어로서 사용해도 된다. 주차장은, 옥내 주차장이어도 되고, 옥외 주차장이어도 된다.
[자동 주차 시스템의 구성]
이하, 자동 주차 시스템(1)의 구성에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. 도 1에 도시하는 바와 같이, 자동 주차 시스템(1)은 주차장 관제 서버(10)를 구비하고 있다. 주차장 관제 서버(10)는 주차장을 관리하기 위한 서버이다.
주차장 관제 서버(10)는 자동 운전 차량(2)과 통신 가능하게 구성되어 있다. 자동 운전 차량(2)에 대하여 상세하게는 후술한다. 주차장 관제 서버(10)는 주차장에 마련되어 있어도 되고, 주차장으로부터 이격된 시설에 마련되어 있어도 된다. 주차장 관제 서버(10)는 다른 장소에 마련된 복수의 컴퓨터로 구성되어 있어도 된다. 주차장 관제 서버(10)는 주차장 센서(3) 및 주차장 지도 데이터베이스(4)와 접속되어 있다.
주차장 센서(3)는 주차장 내의 상황을 인식하기 위한 센서이다. 주차장 센서(3)에는, 예를 들어 주차장 내의 자동 운전 차량(2)의 위치를 검출하기 위한 감시 카메라가 포함되어 있다. 감시 카메라는, 주차장의 천장이나 벽에 마련되고, 주차장 내의 자동 운전 차량(2)을 촬상한다. 감시 카메라는, 촬상 화상을 주차장 관제 서버(10)로 송신한다.
주차장 센서(3)에는, 주차 단위 구획 내에 주차 차량이 존재하는지의 여부(주차 단위 구획이 만차인지 공차인지)를 검출하기 위한 공차 센서가 포함되어도 된다. 공차 센서는, 주차 단위 구획마다 마련되어도 되고, 천장 등에 마련되어서 복수의 주차 단위 구획을 1대로 감시 가능하게 구성되어 있어도 된다. 공차 센서의 구성은 특별히 한정되지는 않고 주지의 구성을 채용할 수 있다. 공차 센서는, 압력 센서여도 되고, 전파를 사용하는 레이더 센서 또는 음파 탐지기 센서여도 되고, 카메라여도 된다. 공차 센서는, 주차 단위 구획에 있어서의 공차 정보를 주차장 관제 서버(10)로 송신한다.
주차장 지도 데이터베이스(4)는 주차장 지도 정보를 기억하는 데이터베이스이다. 주차장 지도 정보에는, 주차장에 있어서의 주차 단위 구획의 위치 정보 및 주차장에 있어서의 주행로의 정보가 포함되어 있다. 또한, 주차장 지도 정보에는, 자동 운전 차량(2)이 위치 인식에 사용할 수 있는 랜드마크의 위치 정보가 포함되어 있어도 된다. 랜드마크에는, 백선, 폴, 세이프티 콘, 주차장의 기둥 등 중 적어도 하나가 포함된다.
주차장 관제 서버(10)의 하드웨어 구성에 대하여 설명한다. 도 2는, 주차장 관제 서버의 하드웨어 구성의 일례를 도시하는 블록도이다. 도 2에 도시하는 바와 같이, 주차장 관제 서버(10)는 프로세서(10a), 기억부(10b), 통신부(10c), 및 유저 인터페이스(10d)를 구비한 일반적인 컴퓨터로서 구성되어 있다.
프로세서(10a)는 각종 오퍼레이팅 시스템을 동작시켜서 주차장 관제 서버(10)를 제어한다. 프로세서(10a)는 제어 장치, 연산 장치, 레지스터 등을 포함하는 CPU[Central Processing Unit] 등의 연산기이다. 프로세서(10a)는 기억부(10b), 통신부(10c), 및 유저 인터페이스(10d)를 통괄한다. 기억부(10b)는 예를 들어 ROM[Read Only Memory], RAM[Random Access Memory], HDD[Hard Disk Drive], SSD[Solid State Drive] 중 적어도 하나를 포함하는 기록 매체이다.
통신부(10c)는 네트워크를 통한 무선 통신을 행하기 위한 통신 디바이스이다. 통신부(10c)에는, 네트워크 디바이스, 네트워크 컨트롤러, 네트워크 카드 등을 사용할 수 있다. 주차장 관제 서버(10)는 통신부(10c)를 사용하여 자동 운전 차량(2)과 통신을 행한다. 유저 인터페이스(10d)는 주차장 관제 서버(10)의 관리자 등에 대한 주차장 관제 서버(10)의 입출력부이다. 유저 인터페이스(10d)는 디스플레이, 스피커 등의 출력기, 및 터치 패널 등의 입력기를 포함한다.
이어서, 주차장 관제 서버(10)의 기능적 구성에 대하여 설명한다. 도 3은, 주차장 관제 서버의 기능적 구성의 일례를 도시하는 도면이다. 도 3에 도시한 바와 같이, 주차장 관제 서버(10)는 차량 정보 취득부(11), 주차 계획 생성부(12), 제1 이동 허가 에어리어 설정부(13), 제1 이동 허가 에어리어 지시부(14), 제2 이동 허가 에어리어 설정부(15), 제2 이동 허가 에어리어 지시부(16), 및 재계획부(17)를 갖는다.
차량 정보 취득부(11)는 주차장 내의 자동 운전 차량(2)과의 통신에 의해 자동 운전 차량(2)의 차량 정보를 취득한다. 차량 정보에는, 자동 운전 차량(2)의 식별 정보 및 주차장에 있어서의 자동 운전 차량(2)의 위치 정보가 포함된다. 식별 정보는, 개개의 자동 운전 차량(2)을 특정할 수 있는 정보이면 된다. 식별 정보는, ID 번호[Identification Number]여도 되고, 차량 번호여도 되고, 자동 발레 파킹의 예약 번호 등이어도 된다.
차량 정보에는, 자동 운전 차량(2)의 차종이 포함되어 있어도 되고, 식별 정보와는 별도로 차량 번호가 포함되어 있어도 된다. 차량 정보에는, 입고 예약 시각 등의 입고 예약 정보가 포함되어 있어도 되고, 출고 예정 시각이 포함되어 있어도 된다. 차량 정보에는, 자동 운전 차량(2)의 선회 반경, 크기, 차폭 등의 차체 정보가 포함되어 있어도 되고, 자동 운전 차량(2)의 자동 운전 기능에 관한 정보가 포함되어 있어도 된다. 자동 운전 기능에 관한 정보에는 자동 운전 기능의 버전 정보가 포함되어 있어도 된다.
차량 정보에는, 자동 운전 차량(2)의 주행 상태 및 외부 환경의 인식 결과가 포함되어 있어도 된다. 주행 상태 및 외부 환경의 인식에 대해서는 후술한다. 차량 정보에는, 자동 운전 차량(2)의 남은 주행 가능 거리 또는 남은 연료의 정보가 포함되어 있어도 된다. 차량 정보에는, 자동 운전 차량(2)이 자동 주행 모드인지 자동 주차 모드인지의 구별이 포함되어 있어도 된다.
차량 정보 취득부(11)는 자동 발레 파킹 동안, 자동 운전 차량(2)으로부터 차량 정보를 계속적으로 취득한다. 차량 정보 취득부(11)는 자동 운전 차량(2)이 주차 중으로 된 경우, 차량 정보의 취득을 중단해도 되고, 정기적으로 차량 정보를 취득해도 된다.
차량 정보 취득부(11)는 취득한 차량 정보에 기초하여, 자동 발레 파킹 중의 자동 운전 차량(2)의 상황을 인식한다. 자동 운전 차량(2)의 상황에는, 주차장 내에 있어서의 자동 운전 차량(2)의 위치가 포함된다. 자동 운전 차량(2)의 상황에는, 자동 운전 차량(2)의 차속이 포함되어도 되고, 자동 운전 차량(2)의 요 레이트가 포함되어도 되고, 자동 운전 차량(2)과 주위의 타 차량의 거리가 포함되어도 된다.
주차 계획 생성부(12)는 차량 정보 취득부(11)의 취득한 차량 정보에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 주차에 관한 주행 계획인 주차 계획을 생성한다. 주차 계획에는, 자동 운전 차량(2)이 주차하는 목표 주차 스페이스와 목표 주차 스페이스까지의 목표 루트가 포함된다. 주차 계획 생성부(12)는 예를 들어 주차장에 입장한 자동 운전 차량(2)으로부터 입고 요구를 수령한 경우에, 주차 계획의 생성을 개시한다. 입고 요구는 자동 운전 차량(2)이 아니라, 탑승인의 유저 단말기로부터 행하여져도 된다.
주차 계획 생성부(12)는 주차장 센서(3)의 검출 결과로부터 인식한 주차장 내의 주차 단위 구획의 공차 상황에 기초하여, 목표 주차 스페이스를 설정한다. 주차 계획 생성부(12)는 주차장 내에 미리 설정된 주차 단위 구획에 대하여 목표 주차 스페이스를 설정한다. 주차 계획 생성부(12)는 자동 운전 차량(2)의 차체 정보도 고려하여, 자동 운전 차량(2)의 크기에 따른 적절한 목표 주차 스페이스를 설정해도 된다.
주차 계획 생성부(12)는 차량 정보 취득부(11)의 취득한 자동 운전 차량(2)의 위치 정보, 목표 주차 스페이스의 위치 정보, 및 주차장 지도 데이터베이스(4)의 주차장 지도 정보에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 현재의 위치로부터 목표 주차 스페이스를 향하는 목표 루트를 설정한다.
주차 계획 생성부(12)는 주차장 내의 주행로 상에 목표 루트를 설정한다. 목표 루트는 반드시 최단 거리일 필요는 없고, 다른 자동 운전 차량(2)의 목표 루트와 간섭하지 않거나 또는 간섭이 적은 루트가 우선적으로 선택되어도 된다. 목표 루트의 설정 방법은 특별히 한정되지는 않고 주지의 여러가지 방법을 채용할 수 있다. 또한, 목표 루트에 대해서는 후술하는 제1 이동 허가 에어리어 설정부(13)에 있어서 설정되어도 된다.
또한, 주차 계획 생성부(12)는 자동 운전 차량(2)의 차속 계획을 생성해도 된다. 주차 계획 생성부(12)는 목표 루트 상(주행로 상)에 미리 설정된 설정 위치마다 목표 차속을 연산하고, 설정 위치의 위치 정보와 목표 차속을 포함하는 차속 계획을 전달함으로써 자동 운전 차량(2)의 차속을 컨트롤해도 된다. 설정 위치는, 예를 들어 주행로에 대하여 일정 간격으로 가상적으로 설정된다. 설정 위치는, 주행로의 교차점으로 설정되어 있어도 된다. 주차 계획 생성부(12)는 다른 자동 운전 차량(2)이나 일반 차량의 주행 상황을 고려하여 설정 위치에 있어서의 목표 차속을 갱신해도 된다.
혹은, 주차 계획 생성부(12)는 차속 계획을 생성하지 않고, 자동 운전 차량(2)의 위치 변화에 따른 목표 차속을 적절히 지시하는 양태여도 된다. 주차 계획 생성부(12)는 차속 상한만 자동 운전 차량(2)에 지시하고, 차속 조정을 자동 운전 차량(2)에 맡기는 양태여도 된다.
제1 이동 허가 에어리어 설정부(13)는 자동 운전 차량(2)이 목표 주차 스페이스를 향하기 위한 자동 주행용 이동 허가 에어리어를 설정한다. 자동 주행용 이동 허가 에어리어란, 자동 운전 차량(2)의 자동 주행을 위하여 설정되는 에어리어이다. 자동 운전 차량(2)은, 자동 주행용 이동 허가 에어리어를 일탈하지 않도록 자동 주행을 실행한다. 자동 주행용 이동 허가 에어리어는, 목표 주차 스페이스에 자동 운전 차량(2)이 다다르기 위한 주행로의 일부가 포함되고 또한 목표 주차 스페이스가 포함되지 않는 에어리어가 된다.
제1 이동 허가 에어리어 설정부(13)는 자동 운전 차량(2)의 위치 정보, 목표 주차 스페이스의 위치 정보, 및 주차장 지도 정보에 기초하여, 자동 주행용 이동 허가 에어리어를 설정한다. 제1 이동 허가 에어리어 설정부(13)는 목표 루트가 설정되어 있는 경우에는, 목표 루트를 따라서 자동 주행용 이동 허가 에어리어를 설정한다. 또한, 자동 주행용 이동 허가 에어리어는, 목표 루트보다 긴 에어리어로서 설정되어도 되고, 목표 루트보다 짧은 에어리어로서 설정되어도 된다.
여기서, 도 4는, 자동 주행용 이동 허가 에어리어의 일례를 도시하는 도면이다. 도 4에, 주차장(50), 주차 단위 구획(51), 목표 주차 스페이스(D), 자동 주행을 행하는 자동 운전 차량(2A), 주차 중의 자동 운전 차량(2B), 자동 운전 차량(2A)의 목표 루트(Ra), 자동 운전 차량(2A)의 자동 주행용 이동 허가 에어리어(N)를 나타낸다. 또한, 자동 운전 차량(2A)이 주행 중의 주행로(R1)와, 목표 주차 스페이스(D)에 접하는 주행로(R2)를 나타낸다. 이하의 설명에 있어서 자동 운전 차량(2A)은 구별된 1대의 자동 운전 차량을 의미한다.
도 4에 도시하는 바와 같이, 자동 주행용 이동 허가 에어리어(N)는, 목표 루트(Ra)를 따라서 주행로(R1) 및 주행로(R2) 상에 설정되고, 목표 주차 스페이스(D)를 포함하지 않는 에어리어이다. 자동 주행용 이동 허가 에어리어(N)의 시단부는, 예를 들어 자동 운전 차량(2A)의 현재의 위치로 할 수 있다. 자동 주행용 이동 허가 에어리어(N)의 종단부는, 목표 주차 스페이스(D)를 지나서 설정되어도 되고, 목표 주차 스페이스(D)의 입구(주행로(R2) 상에서 목표 주차 스페이스(D)에 접하는 위치)에 설정되어도 된다. 혹은, 자동 주행용 이동 허가 에어리어(N)에는, 주행로(R1) 및 주행로(R2)의 모두가 포함되어 있어도 된다. 자동 주행용 이동 허가 에어리어(N)는, 자동 운전 차량(2A)이 주차장의 주행로로부터 일탈하지 않고 목표 주차 스페이스(D)를 향하도록 설정되어 있으면 된다. 자동 주행용 이동 허가 에어리어(N)는, 자동 운전 차량(2A)으로부터 시작되는 목표 루트(Ra)를 포함하는 에어리어이면 된다. 혹은, 자동 주행용 이동 허가 에어리어(N)는, 자동 운전 차량(2A)의 진행에 따라서 갱신되는 복수의 에어리어로 구성되어 있어도 된다. 이 경우, 복수의 에어리어는 목표 루트(Ra)를 따라서 배열되도록 마련된다.
제1 이동 허가 에어리어 지시부(14)는 제1 이동 허가 에어리어 설정부(13)에 의해 자동 주행용 이동 허가 에어리어가 설정된 경우에, 자동 주행용 이동 허가 에어리어를 자동 운전 차량(2)에 지시한다. 제1 이동 허가 에어리어 지시부(14)는 목표 주차 스페이스 및 목표 루트를 아울러 자동 운전 차량(2)에 지시해도 된다. 제1 이동 허가 에어리어 지시부(14)는 목표 루트를 자동 운전 차량(2A)에 지시하지 않고, 목표 주차 스페이스 및 자동 주행용 이동 허가 에어리어만을 지시해도 된다.
제2 이동 허가 에어리어 설정부(15)는 자동 운전 차량(2)이 목표 주차 스페이스 부근에 도착했다고 판정된 경우 또는 자동 운전 차량(2)으로부터 목표 주차 스페이스에 대한 자동 주차의 개시가 통지된 경우에, 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정한다.
목표 주차 스페이스 부근에의 도착은, 예를 들어 목표 주차 스페이스 근처에 미리 설정된 자동 주차의 개시 위치에 자동 운전 차량(2)이 다다랐을 때에 판정된다. 자동 주차의 개시 위치는, 일례로서, 목표 주차 스페이스의 입구(목표 주차 스페이스와 주행로가 접하는 경계선) 앞의 주행로 상의 위치로 할 수 있다. 목표 주차 스페이스 부근에의 도착은, 목표 주차 스페이스와 자동 운전 차량(2)의 거리가 일정한 거리 역치 미만으로 되었을 때에 판정되어도 된다. 목표 주차 스페이스 부근에의 도착의 판정 방법은 특별히 한정되지는 않고 주지의 여러가지 방법을 채용할 수 있다. 자동 운전 차량(2)으로부터 목표 주차 스페이스에 대한 자동 주차의 개시가 통지된 경우란, 자동 운전 차량(2)측에서 자동 주차의 개시를 판정하는 경우이다. 상세하게는 후술한다.
자동 주차용 이동 허가 에어리어란, 자동 운전 차량(2)의 자동 주차를 위하여 설정되는 에어리어이다. 자동 운전 차량(2)은, 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 일탈하지 않도록 이동함으로써 목표 주차 스페이스에 대한 자동 주차를 실행한다. 자동 주차용 이동 허가 에어리어에는, 목표 주차 스페이스와 목표 주차 스페이스 부근의 주행로의 일부가 포함된다.
제2 이동 허가 에어리어 설정부(15)는 자동 운전 차량(2)의 위치 정보, 목표 주차 스페이스의 위치 정보 및 주차장 지도 정보에 기초하여, 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정한다. 제2 이동 허가 에어리어 설정부(15)는 자동 운전 차량(2)이 후진에 의해 목표 주차 스페이스 내에 주차하기 위한 헤드 스윙 영역을 포함하여 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정해도 된다.
제2 이동 허가 에어리어 설정부(15)는 자동 주차용 이동 허가 에어리어의 지시 대상인 자동 운전 차량(2)에 후속하여 자동 주행을 행하고 있는 후속 자동 운전 차량의 진입을 금지하는 후속차 진입 금지 영역을 포함하여 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정하고, 자동 주차용 이동 허가 에어리어에 진입하지 않도록 후속 자동 운전 차량을 제어해도 된다.
여기서, 도 5는, 자동 주차용 이동 허가 에어리어의 일례를 도시하는 도면이다. 도 5에, 자동 주차용 이동 허가 에어리어(MA), 헤드 스윙 영역(MA1), 후속차 진입 금지 영역(MA2), 후속 자동 운전 차량(2C), 후속 자동 운전 차량(2C)의 목표 루트(Rc)를 나타낸다. 도 5에 도시한 바와 같이, 제2 이동 허가 에어리어 설정부(15)는 목표 주차 스페이스(D) 및 목표 주차 스페이스(D) 부근의 주행로(R2)의 일부를 포함하는 자동 주차용 이동 허가 에어리어(MA)를 설정한다.
자동 주차용 이동 허가 에어리어(MA)에는, 헤드 스윙 영역(MA1)이 포함된다. 헤드 스윙 영역(MA1)은, 일례로서, 주행로(R2) 상에서 자동 운전 차량(2A)의 진행 방향에서 목표 주차 스페이스(D)를 지나간 위치로 설정된다. 자동 운전 차량(2A)은, 도 5에 있어서 파선(F1)으로 나타내는 바와 같이 헤드 스윙 영역(MA1)에 진입하도록 전진한 후, 파선(F2)으로 나타내는 바와 같이 목표 주차 스페이스(D) 내로 후진함으로써 자동 주차를 실행할 수 있다.
자동 주차용 이동 허가 에어리어(MA)에는, 후속차 진입 금지 영역(MA2)이 포함된다. 후속차 진입 금지 영역(MA2)은, 자동 운전 차량(2A)의 뒤의 위치로 설정된다. 자동 주차 시스템(1)은 후속 자동 운전 차량(2C)의 차속을 컨트롤함으로써 후속 자동 운전 차량(2C)이 자동 운전 차량(2A)의 후속차 진입 금지 영역(MA2)(자동 주차용 이동 허가 에어리어(MA))에 진입하지 않도록 제어한다. 또한, 자동 주차 시스템(1)은 후속 자동 운전 차량(2C)의 자동 주행용 이동 허가 에어리어를 자동 운전 차량(2A)의 자동 주차용 이동 허가 에어리어(MA)와 겹치지 않도록 설정함으로써, 후속 자동 운전 차량(2C)이 자동 운전 차량(2A)의 후속차 진입 금지 영역(MA2)(자동 주차용 이동 허가 에어리어(MA))에 진입하는 것을 금지해도 된다.
제2 이동 허가 에어리어 설정부(15)는 자동 운전 차량(2)이 방향 전환에 의해 목표 주차 스페이스에 주차하기 위한 방향 전환 영역을 포함하는 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정해도 된다. 방향 전환 영역이란, 자동 주차를 행하는 자동 운전 차량(2)이 한번의 전진으로 목표 주차 스페이스 내에 들어가지 않는 경우에 방향 전환 이동에 의해 목표 주차 스페이스 내에 들어가기 위하여 사용하는 영역이다.
도 6의 (a)는 방향 전환 영역을 포함하는 자동 주차용 이동 허가 에어리어의 일례를 도시하는 도면이다. 도 6의 (a)에, 주차장(60), 주차 단위 구획(61), 및 자동 주차용 이동 허가 에어리어(MB)를 도시한다. 또한, 목표 주차 스페이스(D)의 대상으로 되는 주차 단위 구획을 대상 주차 단위 구획(61a)으로 한다.
도 6의 (a)에서는, 목표 주차 스페이스(D)의 설정되는 대상 주차 단위 구획(61a)의 좌측(자동 운전 차량(2A)의 전방)이 주차 단위 구획이 아니라 보행자용 통로로 되어 있고, 그 앞이 벽으로 되어 있다. 도 6의 (a)에서는, 자동 운전 차량(2A)은 대상 주차 단위 구획(61a)보다 좌측(차량 전방)에 있어서의 주행로의 길이가 부족하기 때문에, 헤드 스윙에 의한 후진의 주차를 할 수 없는 상황이 되어 있다.
도 6의 (a)에 도시하는 바와 같이, 자동 주차용 이동 허가 에어리어(MB)에는, 방향 전환 영역(MB1)이 포함된다. 방향 전환 영역(MB1)은, 목표 주차 스페이스(D)(대상 주차 단위 구획(61a))를 비어져 나오는 영역으로서 설정된다. 여기에서는, 방향 전환 영역(MB1)은, 목표 주차 스페이스(D)로부터 대상 주차 단위 구획(61a)의 폭 방향으로 확대하여 설정되어 있다. 자동 주차용 이동 허가 에어리어(MB)는, 목표 주차 스페이스(D)로부터 대상 주차 단위 구획(61a)의 폭 방향으로 확대된 방향 전환 영역(MB1)을 포함하는 에어리어로서 설정되어 있다.
계속해서, 도 6의 (a) 및 도 6의 (b)를 사용하여 자동 운전 차량(2A)의 방향 전환 이동에 의한 목표 주차 스페이스(D)에의 자동 주차에 대하여 설명한다. 도 6의 (b)는 방향 전환 이동에 의한 자동 주차의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
자동 운전 차량(2A)은, 선회 성능 또는 자동 운전 차량(2A)의 차체의 크기 등의 제한으로부터 한번의 전진으로 목표 주차 스페이스(D) 내에 주차할 수 없는 경우에, 도 6의 (a)에 있어서 파선(F10)으로 나타내는 바와 같이, 목표 주차 스페이스(D)로부터 일부가 비어져 나와서 방향 전환 영역(MB1)에 진입하도록 전진한다. 그 후, 자동 운전 차량(2A)은, 도 6의 (b)에 있어서 파선(F11)으로 나타내는 바와 같이 조타 방향을 역회전시킨 후진(방향 전환 이동)에 의해 목표 주차 스페이스(D)와 정면으로 대향하는 위치로 이동하고, 도 6의 (b)에 있어서 파선(F12)으로 나타내는 바와 같이 전진에 의해 목표 주차 스페이스(D) 내에 주차한다.
제2 이동 허가 에어리어 설정부(15)는 주차장 내에 마련된 주차장 센서의 검출 결과로부터 주차장의 주차 단위 구획으로부터 비어져 나와서 주차되어 있는 일반 차량이 존재한다고 인식한 경우, 당해 일반 차량을 포함하지 않도록 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정해도 된다. 일반 차량이란, 예를 들어 자동 운전 기능을 갖고 있지 않은 차량이다. 일반 차량에는, 자동 운전 기능을 갖고 있더라도, 주차장 관제 서버(10)와 통신 불능 등의 상황에 의해 자동 발레 파킹의 대상 외가 되는 차량도 포함된다. 일반 차량에서는, 주차장 관제 서버(10)에 의한 자동 주차를 실행할 수 없기 때문에 운전자의 수동에 의한 주차가 행하여진다.
도 7의 (a)는 주차 단위 구획으로부터 비어져 나와서 주차되어 있는 일반 차량을 포함하지 않는 자동 주차용 이동 허가 에어리어의 일례를 도시하는 도면이다. 도 7의 (a)에, 주차장(70), 주차 단위 구획(71), 목표 주차 스페이스(D)의 대상으로 되는 대상 주차 단위 구획(71a), 일반 차량(E1), 자동 주차용 이동 허가 에어리어(MC), 및 대상 주차 단위 구획(71a)에 있어서의 자동 주차용 이동 허가 에어리어(MC)의 폭 Wmc를 나타낸다. 일반 차량(E1)은, 인접한 주차 단위 구획으로부터 대상 주차 단위 구획(71a)에 비어져 나와서 주차되어 있다.
도 7의 (a)에 도시하는 상황에 있어서, 제2 이동 허가 에어리어 설정부(15)는 대상 주차 단위 구획(71a)에 비어져 나와서 주차되어 있는 일반 차량(E1)을 포함하지 않도록 자동 주차용 이동 허가 에어리어(MC)를 설정한다. 즉, 대상 주차 단위 구획(71a)에 있어서의 자동 주차용 이동 허가 에어리어(MC)의 폭 Wmc는, 일반 차량(E1)을 포함하지 않도록 대상 주차 단위 구획(71a)의 폭보다도 좁게 설정되어 있다. 제2 이동 허가 에어리어 설정부(15)는 주차장 센서(3)가 검출한 일반 차량(E1)의 위치 정보를 고려하여, 일반 차량(E1)을 포함하지 않도록 자동 주차용 이동 허가 에어리어(MC)를 설정한다. 제2 이동 허가 에어리어 설정부(15)는 자동 운전 차량(2A)으로부터 송신된 외부 환경으로서의 일반 차량(E1)의 위치 정보도 고려하여 자동 주차용 이동 허가 에어리어(MC)를 설정해도 된다.
제2 이동 허가 에어리어 지시부(16)는 제2 이동 허가 에어리어 설정부(15)에 의해 자동 주차용 이동 허가 에어리어가 설정된 경우에, 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 자동 운전 차량(2)에 지시한다. 제2 이동 허가 에어리어 지시부(16)는 자동 주차용 이동 허가 에어리어와 함께 자동 주차의 양태를 자동 운전 차량(2)에 지시해도 된다. 자동 주차의 양태란, 예를 들어 전진 주차, 헤드 스윙 있는 후진 주차, 또는 방향 전환 이동에 의한 주차이다.
재계획부(17)는 제2 이동 허가 에어리어 지시부(16)에 의해 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 자동 운전 차량(2)에 지시한 후, 자동 운전 차량(2)으로부터 자동 주차용 이동 허가 에어리어 내의 이동에 의한 목표 주차 스페이스에 대한 자동 주차가 가능하지 않다고 통지되었을 때, 자동 운전 차량(2)의 주차 계획의 재계획을 행한다. 목표 주차 스페이스의 변경의 요청으로서, 자동 주차가 가능하지 않다라는 통지가 행하여져도 된다. 자동 운전 차량(2)측의 처리에 대해서는 후술한다.
재계획부(17)는 목표 주차 스페이스를 변경하는 재계획을 행한다. 재계획부(17)는 자동 운전 차량(2)의 현재의 위치로부터 새로운 목표 주차 스페이스를 향하는 목표 루트를 포함하여 재계획을 행해도 된다.
도 7의 (b)는 자동 운전 차량이 자동 주차용 이동 허가 에어리어 내의 이동에 의한 목표 주차 스페이스에 대한 자동 주차가 불능이라고 판정하는 상황의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 도 7의 (b)에, 주차장(80), 주차 단위 구획(81), 목표 주차 스페이스(D)의 대상으로 되는 대상 주차 단위 구획(81a), 일반 차량(E2, E3), 자동 주차용 이동 허가 에어리어(MD), 및 대상 주차 단위 구획(81a)에 있어서의 자동 주차용 이동 허가 에어리어(MD)의 폭 Wmd를 나타낸다. 또한, 재계획에 의한 새로운 목표 주차 스페이스(Dn)와 새로운 목표 주차 스페이스(Dn)의 대상 주차 단위 구획(81b)을 나타낸다.
도 7의 (b)에 도시하는 상황에서는, 대상 주차 단위 구획(81a)의 좌우로부터 일반 차량(E2) 및 일반 차량(E3)이 각각 대상 주차 단위 구획(81a) 내에 비어져 나와서 주차되어 있다. 이 때문에, 대상 주차 단위 구획(81a)에 있어서의 자동 주차용 이동 허가 에어리어(MD)의 폭 Wmd는 좁아져 있다. 자동 운전 차량(2A)은, 자차의 폭이 폭 Wmd보다 좁거나 또는 자차의 폭과 폭 Wmd 사이에서 충분한 여유가 취해지지 않는다고 판단한 경우, 자동 주차용 이동 허가 에어리어(MD) 내의 이동에 의한 목표 주차 스페이스(D)에 대한 자동 주차가 가능하지 않다고 주차장 관제 서버(10)에 통지한다.
재계획부(17)는 자동 운전 차량(2A)으로부터 자동 주행용 이동 허가 에어리어 내의 이동에 의한 목표 주차 스페이스에 대한 자동 주차가 가능하지 않다고 통지되었을 때, 자동 운전 차량(2A)의 주차 계획의 재계획을 행한다. 재계획부(17)는 예를 들어 2개 떨어진 대상 주차 단위 구획(81b)에 새로운 목표 주차 스페이스(Dn)를 설정하고, 주차 계획을 자동 운전 차량(2A)에 지시한다.
재계획부(17)는 새로운 목표 주차 스페이스(Dn)까지의 자동 주행을 위하여 제1 이동 허가 에어리어 설정부(13)에 새로운 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정시켜, 제1 이동 허가 에어리어 지시부(14)에 의해 자동 운전 차량(2A)에 지시시켜도 된다. 자동 운전 차량(2A)이 자동 주차를 행하는 타이밍이 되면, 제2 이동 허가 에어리어 설정부(15)에 의한 새로운 자동 주차용 이동 허가 에어리어의 설정과 제2 이동 허가 에어리어 지시부(16)에 의한 새로운 자동 주차용 이동 허가 에어리어의 지시가 행하여진다.
[자동 운전 차량의 구성]
계속해서, 본 실시 형태에 관계되는 자동 운전 차량(2)(자동 주차 시스템(1)으로부터 자동 주차에 관한 지시를 수취하는 자동 운전 차량)의 구성의 일례에 대하여 설명한다. 도 8은, 자동 운전 차량(2)의 일례를 도시하는 블록도이다. 또한, 본 실시 형태에 있어서 자동 운전 차량(2)은 자동 주차 시스템(1)에 포함되지 않는다.
도 8에 도시하는 바와 같이, 자동 운전 차량(2)은, 일례로서, 자동 운전 ECU(20)를 갖고 있다. 자동 운전 ECU(20)는, CPU, ROM, RAM 등을 갖는 전자 제어 유닛이다. 자동 운전 ECU(20)에서는, 예를 들어, ROM에 기록되어 있는 프로그램을 RAM에 로드하고, RAM에 로드된 프로그램을 CPU에서 실행함으로써 각종 기능을 실현한다. 자동 운전 ECU(20)는, 복수의 전자 유닛으로 구성되어 있어도 된다.
자동 운전 ECU(20)는, GPS 수신부(21), 외부 센서(22), 내부 센서(23), 통신부(24), 및 액추에이터(25)와 접속되어 있다.
GPS 수신부(21)는 복수의 GPS 위성으로부터 신호를 수신함으로써, 자동 운전 차량(2)의 위치(예를 들어 자동 운전 차량(2)의 위도 및 경도)를 측정한다. GPS 수신부(21)는 측정한 자동 운전 차량(2)의 위치 정보를 자동 운전 ECU(20)로 송신한다. GPS 수신부(21) 대신에 GNSS[Global Navigation Satellite System] 수신부를 사용해도 된다.
외부 센서(22)는 자동 운전 차량(2)의 외부 환경을 검출하는 차량 탑재 센서이다. 외부 센서(22)는 카메라를 적어도 포함한다. 카메라는, 자동 운전 차량(2)의 외부 환경을 촬상하는 촬상 기기이다. 카메라는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)의 프론트 글래스의 이측에 마련되고, 차량 전방을 촬상한다. 카메라는, 자동 운전 차량(2)의 외부 환경에 관한 촬상 정보를 자동 운전 ECU(20)로 송신한다. 카메라는, 단안 카메라여도 되고, 스테레오 카메라여도 된다. 카메라는, 복수대 마련되어 있어도 되고, 자동 운전 차량(2)의 전방 외에, 좌우의 측방 및 후방을 촬상해도 된다.
외부 센서(22)는 레이더 센서를 포함해도 된다. 레이더 센서는, 전파(예를 들어 밀리미터파) 또는 광을 이용하여 자동 운전 차량(2)의 주변 물체를 검출하는 검출 기기이다. 레이더 센서에는, 예를 들어, 밀리미터파 레이더 또는 라이더[LIDAR: Light Detection and Ranging]가 포함된다. 레이더 센서는, 전파 또는 광을 자동 운전 차량(2)의 주변으로 송신하고, 물체에서 반사된 전파 또는 광을 수신함으로써 물체를 검출한다. 레이더 센서는, 검출한 물체 정보를 자동 운전 ECU(20)로 송신한다. 또한, 외부 센서(22)는 자동 운전 차량(2)의 외부의 소리를 검출하는 음파 탐지기 센서를 포함해도 된다.
내부 센서(23)는 자동 운전 차량(2)의 주행 상태를 검출하는 차량 탑재 센서이다. 내부 센서(23)는 차속 센서, 가속도 센서, 및 요 레이트 센서를 포함하고 있다. 차속 센서는, 자동 운전 차량(2)의 속도를 검출하는 검출기이다. 차속 센서로서는, 자동 운전 차량(2)의 차륜 또는 차륜과 일체로 회전하는 드라이브 샤프트 등에 대하여 마련되고, 각 차륜의 회전 속도를 검출하는 차륜속 센서를 사용할 수 있다. 차속 센서는, 검출한 차속 정보(차륜속 정보)를 자동 운전 ECU(20)로 송신한다.
가속도 센서는, 자동 운전 차량(2)의 가속도를 검출하는 검출기이다. 가속도 센서는, 예를 들어, 자동 운전 차량(2)의 전후 방향 가속도를 검출하는 전후 가속도 센서를 포함하고 있다. 가속도 센서는, 자동 운전 차량(2)의 횡가속도를 검출하는 횡가속도 센서를 포함하고 있어도 된다. 가속도 센서는, 예를 들어, 자동 운전 차량(2)의 가속도 정보를 자동 운전 ECU(20)로 송신한다. 요 레이트 센서는, 자동 운전 차량(2)의 무게 중심의 연직축 둘레의 요 레이트(회전 각속도)를 검출하는 검출기이다. 요 레이트 센서로서는, 예를 들어 자이로 센서를 사용할 수 있다. 요 레이트 센서는, 검출한 자동 운전 차량(2)의 요 레이트 정보를 자동 운전 ECU(20)로 송신한다.
통신부(24)는 자동 운전 차량(2)의 외부와의 무선 통신을 제어하는 통신 디바이스이다. 통신부(24)는 주차장 관제 서버(10)와의 통신에 의해 각종 정보의 송신 및 수신을 행한다. 통신부(24)는 예를 들어, 주차장 관제 서버(10)에 차량 정보를 송신함과 함께, 주차장 관제 서버(10)로부터 자동 발레 파킹을 위하여 필요한 정보(예를 들어 목표 루트를 따른 랜드마크의 정보)를 취득한다.
액추에이터(25)는 자동 운전 차량(2)의 제어에 사용되는 기기이다. 액추에이터(25)는 구동 액추에이터, 브레이크 액추에이터, 및 조타 액추에이터를 적어도 포함한다. 구동 액추에이터는, 자동 운전 ECU(20)로부터의 제어 신호에 따라서 엔진에 대한 공기의 공급량(스로틀 개방도)을 제어하여, 자동 운전 차량(2)의 구동력을 제어한다. 또한, 자동 운전 차량(2)이 하이브리드 차일 경우에는, 엔진에 대한 공기의 공급량 이외에, 동력원으로서의 모터에 자동 운전 ECU(20)로부터의 제어 신호가 입력되어서 당해 구동력이 제어된다. 자동 운전 차량(2)이 전기 자동차일 경우에는, 동력원으로서의 모터에 자동 운전 ECU(20)로부터의 제어 신호가 입력되어서 당해 구동력이 제어된다. 이들 경우에 있어서의 동력원으로서의 모터는, 액추에이터(25)를 구성한다.
브레이크 액추에이터는, 자동 운전 ECU(20)로부터의 제어 신호에 따라서 브레이크 시스템을 제어하여, 자동 운전 차량(2)의 차륜에 부여하는 제동력을 제어한다. 브레이크 시스템으로서는, 예를 들어, 액압 브레이크 시스템을 사용할 수 있다. 조타 액추에이터는, 전동 파워스티어링 시스템 중 조타 토크를 제어하는 어시스트 모터의 구동을 자동 운전 ECU(20)로부터의 제어 신호에 따라서 제어한다. 이에 의해, 조타 액추에이터는 자동 운전 차량(2)의 조타 토크를 제어한다.
이어서, 자동 운전 ECU(20)의 기능적 구성의 일례에 대하여 설명한다. 자동 운전 ECU(20)는, 외부 환경 인식부(31), 주행 상태 인식부(32), 차량 위치 인식부(33), 차량 정보 제공부(34), 자동 운전 제어부(35), 및 자동 주차 가부 판정부(36)를 갖고 있다.
외부 환경 인식부(31)는 외부 센서(22)(카메라의 촬상 화상 또는 레이더 센서의 검출한 물체 정보)의 검출 결과에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 외부 환경을 인식한다. 외부 환경에는, 자동 운전 차량(2)에 대한 주위의 물체의 상대 위치가 포함된다. 외부 환경에는, 자동 운전 차량(2)에 대한 주위의 물체의 상대 속도 및 이동 방향이 포함되어 있어도 된다. 외부 환경 인식부(31)는 패턴 매칭 등에 의해, 타 차량 및 주차장의 기둥 등의 물체를 인식한다. 외부 환경 인식부(31)는 주차장의 게이트, 주차장의 벽, 폴, 세이프티 콘 등을 인식해도 된다. 또한, 외부 환경 인식부(31)는 백선 인식에 의해 주차장에 있어서의 주행 경계[driving boundaries]를 인식해도 된다.
주행 상태 인식부(32)는 내부 센서(23)의 검출 결과에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 주행 상태를 인식한다. 주행 상태에는, 자동 운전 차량(2)의 차속, 자동 운전 차량(2)의 가속도, 자동 운전 차량(2)의 요 레이트가 포함된다. 구체적으로, 주행 상태 인식부(32)는 차속 센서의 차속 정보에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 차속을 인식한다. 주행 상태 인식부(32)는 가속도 센서의 차속 정보에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 가속도를 인식한다. 주행 상태 인식부(32)는 요 레이트 센서의 요 레이트 정보에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 방향을 인식한다.
차량 위치 인식부(33)는 통신부(24)를 통하여 주차장 관제 서버(10)로부터 취득한 주차장 지도 정보와 외부 환경 인식부(31)가 인식한 외부 환경에 기초하여, 주차장 내에 있어서의 자동 운전 차량(2)의 위치를 인식한다.
차량 위치 인식부(33)는 주차장 지도 정보에 포함되는 주차장 내의 랜드마크 위치 정보와 외부 환경 인식부(31)가 인식한 자동 운전 차량(2)에 대한 랜드마크의 상대 위치에 기초하여, 주차장 내에 있어서의 자동 운전 차량(2)의 위치를 인식한다. 랜드마크로서는, 주차장에 고정하여 마련된 물체를 사용할 수 있다.
그 외에, 차량 위치 인식부(33)는 내부 센서(23)의 검출 결과에 기초하여, 데드 레코닝에 의해 자동 운전 차량(2)의 위치를 인식해도 된다. 또한, 차량 위치 인식부(33)는 주차장에 마련된 비콘과의 통신에 의해 자동 운전 차량(2)의 위치를 인식해도 된다.
차량 정보 제공부(34)는 통신부(24)를 통하여 주차장 관제 서버(10)에 차량 정보를 제공한다. 차량 정보 제공부(34)는 예를 들어 일정 시간마다 차량 위치 인식부(33)가 인식한 주차장 내에 있어서의 자동 운전 차량(2)의 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 주차장 관제 서버(10)에 제공한다. 차량 정보에는, 자동 운전 차량(2)의 인식된 외부 상황 및/또는 주행 상태가 포함되어 있어도 된다.
자동 운전 제어부(35)는 자동 운전 차량(2)의 자동 운전을 실행한다. 자동 운전 제어부(35)는 예를 들어, 목표 루트, 자동 운전 차량(2)의 위치, 자동 운전 차량(2)의 외부 환경, 및 자동 운전 차량(2)의 주행 상태에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 진로[trajectory]을 생성한다. 진로는 자동 운전의 주행 계획에 상당한다. 진로에는, 자동 운전에서 차량이 주행하는 경로[path]과 자동 운전에 있어서의 차속 계획이 포함된다.
경로는, 자동 주차 시스템에 지시된 목표 루트 상에 있어서 자동 운전 중의 차량이 주행할 예정의 궤적이다. 경로는, 예를 들어 목표 루트 상의 위치에 따른 자동 운전 차량(2)의 조타각 변화의 데이터(조타각 계획)로 할 수 있다. 목표 루트 상의 위치란, 예를 들어 목표 루트의 진행 방향에 있어서 소정 간격(예를 들어 1m)마다 설정된 설정 종 위치이다. 조타각 계획이란, 설정 종 위치마다 목표 조타각이 관련지어진 데이터가 된다. 자동 운전 제어부(35)는 예를 들어 목표 루트를 따라서 주차장의 주행로의 중앙을 통과하도록 진로를 생성한다.
자동 운전 제어부(35)는 자동 발레 파킹에 있어서 주차장 관제 서버(10)의 주차 계획 생성부(12)로부터 주차 계획(목표 주차 스페이스 및 목표 루트)이 지시된 경우에는 주차 계획에 따라서 자동 운전을 행한다. 자동 운전 제어부(35)는 주차 계획에 위치에 따른 조타각 계획이나 차속 계획이 포함되어 있지 않은 경우에는, 자동 운전 차량(2)측으로 조타각 계획 및 차속 계획을 생성하여 자동 주행을 실현한다.
자동 운전 제어부(35)는 제1 이동 허가 에어리어 지시부(14)로부터 자동 주행용 이동 허가 에어리어가 지시된 경우, 자동 주행용 이동 허가 에어리어를 일탈하지 않도록 목표 주차 스페이스를 향하여 자동 주행을 행한다(자동 주행 모드).
자동 운전 제어부(35)는 목표 주차 스페이스 부근에 도착한 경우, 정지하여 주차장 관제 서버(10)로부터의 지시를 기다린다. 자동 운전 제어부(35)는 주차장 관제 서버(10)에 대하여 목표 주차 스페이스 부근에의 도착을 통지해도 된다.
혹은, 자동 운전 제어부(35)는 미리 설정된 자동 주차 개시 조건에 기초하여, 목표 주차 스페이스에 대한 자동 주차를 개시하는 것(자동 주행 모드에서 자동 주차 모드로 절환되는 것)을 주차장 관제 서버(10)에 통지해도 된다. 자동 주차 개시 조건은, 목표 주차 스페이스에 대한 자동 주차를 실행하기 위한 조건으로 할 수 있다. 자동 주차 개시 조건은, 예를 들어 자동 운전 차량(2)이 목표 주차 스페이스로부터 일정 거리 이내에 정지한 것이어도 되고, 자동 운전 차량(2)의 외부 센서(22)에 의해 목표 주차 스페이스를 적절하게 인식할 수 있었던 것을 조건으로 해도 된다.
자동 운전 제어부(35)는 제2 이동 허가 에어리어 지시부(16)로부터 자동 주차용 이동 허가 에어리어가 지시된 경우, 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 일탈하지 않도록 이동함으로써 목표 주차 스페이스에 대한 자동 주차를 실행한다(자동 주차 모드). 자동 운전 제어부(35)는 자동 주차용 이동 허가 에어리어 내이면 도 5에 도시하는 헤드 스윙에 의한 주차를 행해도 되고, 도 6의 (a) 및 도 6의 (b)에 도시하는 방향 전환 이동에 의한 주차를 행해도 되고, 주행로의 막다른 곳에 목표 주차 스페이스가 위치하는 경우 등 전진만으로 목표 주차 스페이스에 주차해도 된다.
자동 주차 가부 판정부(36)는 주차장 관제 서버(10)로부터의 지시를 따라서 목표 주차 스페이스에 대한 자동 운전 차량(2)의 자동 주차가 가능한지의 여부를 판정한다. 자동 주차 가부 판정부(36)는 주차장 관제 서버(10)의 제2 이동 허가 에어리어 지시부(16)로부터 자동 주차용 이동 허가 에어리어의 지시를 수취한 경우에, 자동 운전 차량(2)의 차체 정보(크기나 폭 등)와 자동 주차용 이동 허가 에어리어에 기초하여, 자동 주차용 이동 허가 에어리어 내의 이동에 의해 목표 주차 스페이스에 대한 자동 운전 차량(2)의 자동 주차가 가능한지의 여부를 판정한다. 차체 정보에는 선회 성능이 포함되어 있어도 된다.
자동 주차 가부 판정부(36)는 예를 들어 도 7의 (b)에 도시하는 바와 같이, 대상 주차 단위 구획(81a)에 있어서의 자동 주차용 이동 허가 에어리어(MD)의 폭 Wmd가 충분하지 않아 자동 운전 차량(2)이 주차할 수 없는 경우, 목표 주차 스페이스(D)에 대한 자동 주차가 가능하지 않다고 판정한다. 기타, 자동 주차 가부 판정부(36)는 자동 운전 차량(2)의 선회 성능의 부족에 의해 방향 전환을 복수회 행하더라도 자동 주차용 이동 허가 에어리어 내의 이동에 의해 목표 주차 스페이스 내에 주차할 수 없는 경우, 또는 외부 센서(22)에 의해 목표 주차 스페이스 내에 낙하물 등의 장해물을 검출했기 때문에 주차할 수 없는 경우 등에, 자동 주차가 가능하지 않다고 판정해도 된다.
자동 주차 가부 판정부(36)는 자동 주차가 가능하지 않다고 판정한 경우, 자동 주차용 이동 허가 에어리어 내의 이동에 의해 목표 주차 스페이스에 대한 자동 운전 차량(2)의 자동 주차가 가능하지 않은 것을 주차장 관제 서버(10)에 통지한다. 자동 주차 가부 판정부(36)는 목표 주차 스페이스의 변경을 요청함으로써, 현재의 목표 주차 스페이스에 대한 자동 운전 차량(2)의 자동 주차가 가능하지 않은 것을 주차장 관제 서버(10)에 통지해도 된다. 자동 운전 차량(2)은, 주차장 관제 서버(10)로부터 재계획된 목표 주차 스페이스가 지시된 경우, 새로운 목표 주차 스페이스에 대한 자동 주행 및 자동 주차를 실행한다.
[자동 주차 시스템의 제어 방법]
이어서, 본 실시 형태에 관계되는 자동 주차 시스템(1)의 제어 방법(처리)의 일례에 대하여 설명한다. 도 9의 (a)는 자동 주행용 이동 허가 에어리어 지시 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다. 자동 주행용 이동 허가 에어리어 지시 처리는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)으로부터의 요구에 의해 자동 발레 파킹이 개시되었을 때에 행하여진다.
도 9의 (a)에 도시하는 바와 같이, 자동 주차 시스템(1)의 주차장 관제 서버(10)는 S10으로서, 주차 계획 생성부(12)에 의해 목표 주차 스페이스 및 목표 루트를 포함하는 주차 계획을 생성한다. 주차 계획 생성부(12)는 주차장의 공차 정보, 차량 정보 취득부(11)가 취득한 자동 운전 차량(2)의 위치 정보, 목표 주차 스페이스의 위치 정보, 및 주차장 지도 데이터베이스(4)의 주차장 지도 정보에 기초하여 주차 계획을 생성한다.
S12에 있어서, 주차장 관제 서버(10)는 제1 이동 허가 에어리어 설정부(13)에 의해 자동 주행용 이동 허가 에어리어를 설정한다(제1 이동 허가 에어리어 설정 스텝). 제1 이동 허가 에어리어 설정부(13)는 자동 운전 차량(2)의 위치 정보, 목표 주차 스페이스의 위치 정보, 및 주차장 지도 정보에 기초하여, 자동 주행용 이동 허가 에어리어를 설정한다.
S14에 있어서, 주차장 관제 서버(10)는 제1 이동 허가 에어리어 지시부(14)에 의해 자동 운전 차량(2)에 대하여 자동 주행용 이동 허가 에어리어를 지시한다(제1 이동 허가 에어리어 지시 스텝). 자동 운전 차량(2)은, 자동 주행용 이동 허가 에어리어를 일탈하지 않도록 자동 주행을 행한다.
도 9의 (b)는 자동 주차용 이동 허가 에어리어 지시 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다. 자동 주차용 이동 허가 에어리어 지시 처리는, 예를 들어 자동 발레 파킹에 의해 자동 주행 중의 자동 운전 차량(2)이 존재하는 경우에 실행된다.
도 9의 (b)에 도시하는 바와 같이, 주차장 관제 서버(10)는 S20으로서, 제2 이동 허가 에어리어 설정부(15)에 의해 자동 운전 차량(2)이 목표 주차 스페이스 부근에 도착했는지의 여부를 판정한다(제2 이동 허가 에어리어 판정 스텝). 제2 이동 허가 에어리어 설정부(15)는 예를 들어 자동 운전 차량(2)으로부터 송신되는 자동 운전 차량(2)의 위치 정보에 기초하여 상기 판정을 행한다. 또한, 자동 운전 차량(2)의 위치 정보는, 주차장 센서(3)에 의해 검출되어도 된다.
주차장 관제 서버(10)는 자동 운전 차량(2)이 목표 주차 스페이스 부근에 도착했다고 판정한 경우(S20: "예"), S22로 이행한다. 주차장 관제 서버(10)는 자동 운전 차량(2)이 목표 주차 스페이스 부근에 도착했다고 판정하지 않았을 경우(S20: "아니오"), 금회의 처리를 종료한다. 그 후, 주차장 관제 서버(10)는 일정 시간 경과 후 또는 새롭게 자동 운전 차량(2)의 위치 정보를 취득한 경우에, 다시 S20으로부터 처리를 반복한다.
S22에 있어서, 주차장 관제 서버(10)는 제2 이동 허가 에어리어 설정부(15)에 의해 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정한다(제2 이동 허가 에어리어 설정 스텝). 제2 이동 허가 에어리어 설정부(15)는 자동 운전 차량(2)의 위치 정보, 목표 주차 스페이스의 위치 정보 및 주차장 지도 정보에 기초하여, 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정한다. 자동 주차용 이동 허가 에어리어는, 헤드 스윙 영역을 포함해도 되고, 후속차 진입 금지 영역을 포함해도 되고, 방향 전환 영역을 포함해도 된다. 자동 주행용 이동 허가 에어리어는, 일반 차량 등의 장해물을 피하여 설정되어도 된다.
S24에 있어서, 주차장 관제 서버(10)는 제2 이동 허가 에어리어 지시부(16)에 의해 자동 운전 차량(2)에 대하여 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 지시한다(제2 이동 허가 에어리어 지시 스텝). 자동 운전 차량(2)은, 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 일탈하지 않도록 목표 주차 스페이스에 대한 자동 주차를 실행한다.
또한, S20은, 제2 이동 허가 에어리어 설정부(15)에 의한 자동 운전 차량(2)이 목표 주차 스페이스 부근에 도착했는지의 여부의 판정 처리 대신에, 자동 운전 차량(2)으로부터 목표 주차 스페이스에 대한 자동 주차의 개시 통지를 받았는지 여부의 판정 처리로 해도 된다.
[자동 운전 차량의 제어 방법]
계속해서, 본 실시 형태에 관계되는 자동 운전 차량의 제어 방법(처리)의 일례에 대하여 설명한다. 도 10은, 자동 주차 가부 판정 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다. 자동 주차 가부 판정 처리는, 주차장 관제 서버(10)로부터 자동 주차용 이동 허가 에어리어가 지시된 경우에 실행된다.
도 10에 도시하는 바와 같이, 자동 운전 차량(2)의 자동 운전 ECU(20)는, S30으로서, 자동 주차 가부 판정부(36)에 의해 자동 주차용 이동 허가 에어리어 내의 이동에 의해 목표 주차 스페이스에 대한 자동 운전 차량(2)의 자동 주차가 가능한지의 여부를 판정한다(자동 주차 가부 판정 스텝). 자동 주차 가부 판정부(36)는 자동 운전 차량(2)의 차체 정보와 자동 주차용 이동 허가 에어리어에 기초하여 상기 판정을 행한다.
자동 운전 ECU(20)는, 자동 주차용 이동 허가 에어리어 내의 이동에 의해 목표 주차 스페이스에 대한 자동 운전 차량(2)의 자동 주차가 가능하다고 판정한 경우(S30: "예"), S32로 이행한다. 자동 운전 ECU(20)는, 자동 주차용 이동 허가 에어리어 내의 이동에 의해 목표 주차 스페이스에 대한 자동 운전 차량(2)의 자동 주차가 가능하다고 판정하지 않았을 경우(S30: "아니오"), S34로 이행한다.
S32에 있어서, 자동 운전 ECU(20)는, 자동 운전 제어부(35)에 의해 자동 주차용 이동 허가 에어리어 내의 이동에 의해 목표 주차 스페이스에 대한 자동 주차를 실행한다(자동 주차 실행 스텝). 한편, S34에 있어서, 자동 운전 ECU(20)는, 자동 주차용 이동 허가 에어리어 내의 이동에 의해 목표 주차 스페이스에 대한 자동 운전 차량(2)의 자동 주차가 가능하지 않은 것을 주차장 관제 서버(10)에 통지한다(서버 통지 스텝). 그 후, 주차장 관제 서버(10)로부터 새로운 자동 주차용 이동 허가 에어리어가 지시된 경우, 다시 S30으로부터 처리를 반복한다.
이상 설명한 본 실시 형태에 관계되는 자동 주차 시스템(1)에 의하면, 자동 주행용 이동 허가 에어리어를 자동 운전 차량(2)에 지시한 후, 자동 운전 차량(2)이 목표 주차 스페이스 부근에 도착했다고 판정된 경우 또는 자동 운전 차량(2)으로부터 목표 주차 스페이스에 대한 자동 주차의 개시가 통지된 경우에 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 자동 운전 차량(2)에 지시하므로, 자동 운전 차량(2)의 상황에 따른 자동 주행용 이동 허가 에어리어 및 자동 주차용 이동 허가 에어리어의 적절한 지시가 가능하게 된다. 이에 의해, 주차 단위 구획의 백선에 걸칠 필요가 없는 자동 주행용 이동 허가 에어리어와 주차를 위하여 주차 단위 구획의 백선에 걸칠 경우도 있는 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 제각각 설정할 수 있어, 백선에 기인하여 자동 운전 차량(2)의 자동 주차의 실행에 지장이 발생하는 것을 피할 수 있다.
또한, 자동 주차 시스템(1)에 의하면, 자동 운전 차량(2)이 후진에 의해 목표 주차 스페이스에 주차하기 위한 헤드 스윙 영역을 포함하여 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정할 수 있으므로, 헤드 스윙 영역을 포함하지 않는 경우에 비하여, 자동 운전 차량(2)의 전진 주차뿐만 아니라 후진 주차도 용이하게 되어, 자동 운전 차량(2)의 주차의 선택지를 증가시킬 수 있다.
또한, 자동 주차 시스템(1)에 의하면, 후속차 진입 금지 영역을 포함하여 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정하고, 자동 주차용 이동 허가 에어리어에 진입하지 않도록 후속 자동 운전 차량을 제어함으로써, 자동 주차를 개시한 자동 운전 차량(2)에 후속 자동 운전 차량이 과잉으로 접근하는 것을 피할 수 있다.
또한, 자동 주차 시스템(1)에 의하면, 방향 전환 영역을 포함하여 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정할 수 있으므로, 자동 운전 차량(2)의 차폭의 크기나 주행로의 좁음에 의해 한번의 전진으로 목표 주차 스페이스 내에 들어갈 수 없는 경우에, 목표 주차 스페이스를 변경하는 것이 아니라, 방향 전환 이동에 의해 목표 주차 스페이스 내에의 자동 주차를 실현할 수 있다.
또한, 자동 주차 시스템(1)에 의하면, 자동 주차 시스템(1)이 컨트롤하는 자동 운전 차량(2)과 자동 주차 시스템(1)이 컨트롤 불능인 일반 차량이 주차장 내에 혼재하는 경우에 있어서, 일반 차량이 주차 단위 구획을 비어져 나와서 주차하는 것에 의거하여 적절하게 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정할 수 있다.
본 실시 형태에 관계되는 자동 운전 차량(2)에 의하면, 자동 주차용 이동 허가 에어리어 내의 이동에 의해 목표 주차 스페이스에 대한 자동 운전 차량(2)의 자동 주차가 가능한지의 여부를 판정하고, 자동 주차가 가능하지 않다고 판정된 경우에, 자동 주차 시스템(1)에 대하여 목표 주차 스페이스에 대한 자동 주차가 가능하지 않음을 통지할 수 있다.
이상, 본 개시의 실시 형태에 대하여 설명했지만, 본 개시는 상술한 실시 형태에 한정되는 것은 아니다. 본 개시는, 상술한 실시 형태를 비롯하여, 당업자의 지식에 기초하여 다양한 변경, 개량을 한 다양한 형태로 실시할 수 있다.
1: 자동 주차 시스템
2, 2A, 2B: 자동 운전 차량
2C: 후속 자동 운전 차량
3: 주차장 센서
4: 주차장 지도 데이터베이스
10: 주차장 관제 서버
11: 차량 정보 취득부
12: 주차 계획 생성부
13: 제1 이동 허가 에어리어 설정부
14: 제1 이동 허가 에어리어 지시부
15: 제2 이동 허가 에어리어 설정부
16: 제2 이동 허가 에어리어 지시부
17: 재계획부
20: 자동 운전 ECU
31: 외부 환경 인식부
32: 주행 상태 인식부
33: 차량 위치 인식부
34: 차량 정보 제공부
35: 자동 운전 제어부
36: 자동 주차 가부 판정부.

Claims (7)

  1. 주차장 내의 자동 운전 차량을 목표 주차 스페이스를 향하여 자동 주행시켜서 상기 목표 주차 스페이스에 자동 주차시키는 자동 주차 시스템이며,
    상기 자동 운전 차량의 위치 정보, 상기 목표 주차 스페이스의 위치 정보, 및 주차장 지도 정보에 기초하여, 상기 목표 주차 스페이스에 상기 자동 운전 차량이 다다르기 위한 주행로의 일부가 포함되고 또한 상기 목표 주차 스페이스가 포함되지 않는 자동 주행용 이동 허가 에어리어를 설정하는 제1 이동 허가 에어리어 설정부와,
    상기 자동 주행용 이동 허가 에어리어가 설정된 경우에, 상기 자동 운전 차량에 대하여 상기 자동 주행용 이동 허가 에어리어를 지시하는 제1 이동 허가 에어리어 지시부와,
    상기 자동 운전 차량이 상기 목표 주차 스페이스 부근에 도착했다고 판정된 경우 또는 상기 자동 운전 차량으로부터 상기 목표 주차 스페이스에 대한 상기 자동 주차의 개시가 통지된 경우에, 상기 자동 운전 차량의 위치 정보, 상기 목표 주차 스페이스의 위치 정보 및 상기 주차장 지도 정보에 기초하여, 상기 목표 주차 스페이스와 상기 목표 주차 스페이스 부근의 상기 주행로의 일부가 포함되는 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정하는 제2 이동 허가 에어리어 설정부와,
    상기 자동 주차용 이동 허가 에어리어가 설정된 경우에, 상기 자동 운전 차량에 대하여 상기 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 지시하는 제2 이동 허가 에어리어 지시부를 구비하고,
    상기 제2 이동 허가 에어리어 설정부는, 상기 자동 주차용 이동 허가 에어리어의 지시 대상인 상기 자동 운전 차량에 후속하여 상기 자동 주행을 행하고 있는 후속 자동 운전 차량의 진입을 금지하는 후속차 진입 금지 영역을 포함하여 상기 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정하고,
    상기 후속차 진입 금지 영역은, 상기 자동 운전 차량이 상기 목표 주차 스페이스 부근에 도착했다고 판정된 경우 또는 상기 자동 운전 차량으로부터 상기 목표 주차 스페이스에 대한 상기 자동 주차의 개시가 통지된 경우에 있어서 상기 자동 운전 차량의 뒤의 위치에 설정되고,
    상기 제1 이동 허가 에어리어 설정부는, 상기 자동 운전 차량의 상기 자동 주차용 이동 허가 에어리어와 겹치지 않도록 상기 후속 자동 운전 차량의 자동 주행용 이동 허가 에어리어를 설정하는, 자동 주차 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제2 이동 허가 에어리어 설정부는, 상기 자동 운전 차량이 후진에 의해 상기 목표 주차 스페이스 내에 주차하기 위한 헤드 스윙 영역을 포함하여 상기 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정하는, 자동 주차 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제2 이동 허가 에어리어 설정부는, 상기 자동 주차를 행하는 상기 자동 운전 차량이 한번의 전진으로 상기 목표 주차 스페이스 내에 들어가지 않는 경우에 방향 전환 이동에 의해 상기 목표 주차 스페이스 내에 들어가기 위한 방향 전환 영역을 포함하여 상기 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정하는, 자동 주차 시스템.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제2 이동 허가 에어리어 지시부에 의해 상기 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 상기 자동 운전 차량에 지시한 후, 상기 자동 운전 차량으로부터 상기 자동 주차용 이동 허가 에어리어 내의 이동에 의한 상기 목표 주차 스페이스에 대한 자동 주차가 가능하지 않다고 통지되었을 때, 상기 자동 운전 차량의 주차 계획의 재계획을 행하는 재계획부를 더 구비하고,
    상기 재계획부는, 상기 자동 운전 차량의 현재 위치로부터 새로운 상기 목표 주차 스페이스를 향하는 목표 루트를 포함하여 상기 재계획을 행하는, 자동 주차 시스템.
  5. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제2 이동 허가 에어리어 설정부는, 상기 주차장 내에 마련된 주차장 센서의 검출 결과로부터 상기 주차장의 주차 단위 구획으로부터 비어져 나와서 주차되어 있는 일반 차량이 존재한다고 인식한 경우, 당해 일반 차량을 포함하지 않도록 상기 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정하는, 자동 주차 시스템.
  6. 주차장 내의 자동 운전 차량을 목표 주차 스페이스를 향하여 자동 주행시켜서 상기 목표 주차 스페이스에 자동 주차시키는 자동 주차 시스템의 제어 방법이며,
    상기 자동 운전 차량의 위치 정보, 상기 목표 주차 스페이스의 위치 정보, 및 주차장 지도 정보에 기초하여, 상기 목표 주차 스페이스에 상기 자동 운전 차량이 다다르기 위한 주행로의 일부가 포함되고 또한 상기 목표 주차 스페이스가 포함되지 않는 자동 주행용 이동 허가 에어리어를 설정하는 제1 이동 허가 에어리어 설정 스텝과,
    상기 자동 주행용 이동 허가 에어리어가 설정된 경우에, 상기 자동 운전 차량에 대하여 상기 자동 주행용 이동 허가 에어리어를 지시하는 제1 이동 허가 에어리어 지시 스텝과,
    상기 자동 운전 차량이 상기 목표 주차 스페이스 부근에 도착했다고 판정된 경우 또는 상기 자동 운전 차량으로부터 상기 목표 주차 스페이스에 대한 상기 자동 주차의 개시가 통지된 경우에, 상기 자동 운전 차량의 위치 정보, 상기 목표 주차 스페이스의 위치 정보 및 상기 주차장 지도 정보에 기초하여, 상기 목표 주차 스페이스와 상기 목표 주차 스페이스 부근의 상기 주행로의 일부가 포함되는 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정하는 제2 이동 허가 에어리어 설정 스텝과,
    상기 자동 주차용 이동 허가 에어리어가 설정된 경우에, 상기 자동 운전 차량에 대하여 상기 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 지시하는 제2 이동 허가 에어리어 지시 스텝을 구비하고,
    상기 제2 이동 허가 에어리어 설정 스텝에 있어서, 상기 자동 주차용 이동 허가 에어리어의 지시 대상인 상기 자동 운전 차량에 후속하여 상기 자동 주행을 행하고 있는 후속 자동 운전 차량의 진입을 금지하는 후속차 진입 금지 영역을 포함하여 상기 자동 주차용 이동 허가 에어리어를 설정하고,
    상기 후속차 진입 금지 영역은, 상기 자동 운전 차량이 상기 목표 주차 스페이스 부근에 도착했다고 판정된 경우 또는 상기 자동 운전 차량으로부터 상기 목표 주차 스페이스에 대한 상기 자동 주차의 개시가 통지된 경우에 있어서 상기 자동 운전 차량의 뒤의 위치에 설정되고, 상기 자동 운전 차량의 상기 자동 주차용 이동 허가 에어리어와 겹치지 않도록 상기 후속 자동 운전 차량의 자동 주행용 이동 허가 에어리어를 설정하는, 자동 주차 시스템의 제어 방법.
  7. 삭제
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