CN114715140A - 自动泊车***、自动泊车***的控制方法以及自动驾驶车辆 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及自动泊车***、自动泊车***的控制方法以及自动驾驶车辆。一种自动泊车***，使停车场内的自动驾驶车辆朝向目标泊车空间自动行驶并且在目标泊车空间自动泊车，该自动泊车***具备：第一移动允许区域设定部，设定包括用于供自动驾驶车辆行驶至目标泊车空间的行驶路的一部分并且不包括目标泊车空间的自动行驶用移动允许区域；以及第二移动允许区域设定部，在判定为自动驾驶车辆到达了目标泊车空间附近的情况下或者在从自动驾驶车辆通知了针对目标泊车空间的自动泊车的开始的情况下，设定包括目标泊车空间和目标泊车空间附近的行驶路的一部分的自动泊车用移动允许区域。

Description

自动泊车***、自动泊车***的控制方法以及自动驾驶车辆
技术领域
本公开涉及自动泊车***、自动泊车***的控制方法以及自动驾驶车辆。
背景技术
以往，作为涉及自动驾驶车辆的行驶辅助的技术文献，已知有日本特开2019－159462号公报。该公报示出了使用地图上的车道边界数据来辅助车辆的行驶的行驶辅助装置。车道边界数据中包括白线等车道边界线的坐标数据。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2019－159462号公报
然而，在停车场中进行自动驾驶车辆的自动泊车的自动泊车***中，需要进行跨越泊车框等白线的泊车。若以白线等为基准严格地设定车辆的可行驶的边界、区域，则有时无法实现自动泊车，因此成为问题。
发明内容
本公开的一个方案是自动泊车***，使停车场内的自动驾驶车辆朝向目标泊车空间自动行驶并且在目标泊车空间自动泊车，所述自动泊车***具备：第一移动允许区域设定部，基于自动驾驶车辆的位置信息、目标泊车空间的位置信息以及停车场地图信来设定自动行驶用移动允许区域，其中，该自动行驶用移动允许区域包括用于供自动驾驶车辆行驶至目标泊车空间的行驶路的一部分并且不包括目标泊车空间；第一移动允许区域指示部，在设定了自动行驶用移动允许区域的情况下，对自动驾驶车辆指示自动行驶用移动允许区域；第二移动允许区域设定部，在判定为自动驾驶车辆到达了目标泊车空间附近的情况下或者在从自动驾驶车辆通知了针对目标泊车空间的自动泊车的开始的情况下，基于自动驾驶车辆的位置信息、目标泊车空间的位置信息以及停车场地图信息来设定自动泊车用移动允许区域，其中，该自动泊车用移动允许区域包括目标泊车空间和目标泊车空间附近的行驶路的一部分；以及第二移动允许区域指示部，在设定了自动泊车用移动允许区域的情况下，对自动驾驶车辆指示自动泊车用移动允许区域。
根据本公开的一个方案的自动泊车***，在向自动驾驶车辆指示了自动行驶用移动允许区域后，在判定为自动驾驶车辆到达了目标泊车空间附近的情况下或者在从自动驾驶车辆通知了针对目标泊车空间的自动泊车的开始的情况下，向自动驾驶车辆指示自动泊车用移动允许区域，因此能进行与自动驾驶车辆的状况相应的自动行驶用移动允许区域和自动泊车用移动允许区域的适当的指示。
在上述自动泊车***中，也可以是，第二移动允许区域设定部以包括车头摆动区域的方式设定自动泊车用移动允许区域，该车头摆动区域是用于供自动驾驶车辆通过后退在目标泊车空间内泊车的区域。
根据该自动泊车***，能以包括车头摆动区域的方式设定自动泊车用移动允许区域，该车头摆动区域是用于供自动驾驶车辆通过后退在目标泊车空间泊车的区域，因此与不包括车头摆动区域的情况相比，不仅自动驾驶车辆的前进泊车变得容易，连后退泊车也变得容易，从而能增加自动驾驶车辆的泊车的选项。
在上述自动泊车***中，也可以是，第二移动允许区域设定部以包括折返区域的方式设定自动泊车用移动允许区域，该折返区域是用于供在进行自动泊车的自动驾驶车辆通过一次前进无法容纳在目标泊车空间内的情况下通过折返移动来容纳在目标泊车空间内的区域。
根据该自动泊车***，能以包括折返区域的方式设定自动泊车用移动允许区域，因此在由于自动驾驶车辆的车宽的大小、行驶路的宽窄而无法通过一次前进容纳在目标泊车空间内的情况下，不变更目标泊车空间就能通过折返移动来实现向目标泊车空间内的自动泊车。
在上述自动泊车***中，也可以是，第二移动允许区域设定部以包括后续车进入禁止区域的方式设定自动泊车用移动允许区域，该后续车进入禁止区域是禁止在作为自动泊车用移动允许区域的指示对象的自动驾驶车辆后接着进行自动行驶的后续自动驾驶车辆的进入的区域，将后续自动驾驶车辆控制为不进入自动泊车用移动允许区域。
根据该自动泊车***，以包括后续车进入禁止区域的方式设定自动泊车用移动允许区域，并将后续自动驾驶车辆控制为不进入自动泊车用移动允许区域，由此能避免后续自动驾驶车辆过度地接近已开始自动泊车的自动驾驶车辆。
在上述自动泊车***中，也可以是，第二移动允许区域设定部在根据设于停车场内的停车场传感器的检测结果而识别为存在从停车场的泊车框超出地泊车的一般车辆的情况下，将自动泊车用移动允许区域设定为不包含该一般车辆。
根据该自动泊车***，在自动泊车***所控制的自动驾驶车辆和自动泊车***不能控制的一般车辆混合存在于停车场内的情况下，还能根据一般车辆超出泊车框地泊车来适当地设定自动泊车用移动允许区域。
本公开的另一个方案是一种自动泊车***的控制方法，使停车场内的自动驾驶车辆朝向目标泊车空间自动行驶并且在目标泊车空间自动泊车，所述自动泊车***的控制方法包括：第一移动允许区域设定步骤，基于自动驾驶车辆的位置信息、目标泊车空间的位置信息以及停车场地图信息来设定自动行驶用移动允许区域，其中，该自动行驶用移动允许区域包括用于供自动驾驶车辆行驶至目标泊车空间的行驶路的一部分并且不包括目标泊车空间；第一移动允许区域指示步骤，在设定了自动行驶用移动允许区域的情况下，对自动驾驶车辆指示自动行驶用移动允许区域；第二移动允许区域设定步骤，在判定为自动驾驶车辆到达了目标泊车空间附近的情况下或者在从自动驾驶车辆通知了针对目标泊车空间的自动泊车的开始的情况下，基于自动驾驶车辆的位置信息、目标泊车空间的位置信息以及停车场地图信息来设定自动泊车用移动允许区域，其中，该自动泊车用移动允许区域包括目标泊车空间和目标泊车空间附近的行驶路的一部分；以及第二移动允许区域指示步骤，在设定了自动泊车用移动允许区域的情况下，对自动驾驶车辆指示自动泊车用移动允许区域。
根据本公开的另一个方案的自动驾驶***的控制方法，在向自动驾驶车辆指示了自动行驶用移动允许区域后，在判定为自动驾驶车辆到达了目标泊车空间附近的情况下或者在从自动驾驶车辆通知了针对目标泊车空间的自动泊车的开始的情况下，向自动驾驶车辆指示自动泊车用移动允许区域，因此能进行与自动驾驶车辆的状况相应的自动行驶用移动允许区域和自动泊车用移动允许区域的适当的指示。
本公开的又一个方案是一种自动驾驶车辆，从上述的任一个自动泊车***接受与自动泊车相关的指示，所述自动驾驶车辆具备自动泊车可否判定部，该自动泊车可否判定部在从自动泊车***的第二移动允许区域指示部接受到自动泊车用移动允许区域的指示的情况下，基于自动驾驶车辆的车身信息和自动泊车用移动允许区域来判定是否能通过自动泊车用移动允许区域内的移动来进行自动驾驶车辆针对目标泊车空间的自动泊车，自动泊车可否判定部在判定为不能通过自动泊车用移动允许区域内的移动来进行自动驾驶车辆针对目标泊车空间的自动泊车的情况下，对自动泊车***通知不能进行针对目标泊车空间的自动泊车。
根据本公开的又一个方案的自动驾驶车辆，能由自动泊车***进行与自动驾驶车辆的状况相应的自动行驶用移动允许区域和自动泊车用移动允许区域的适当的指示。此外，在该自动驾驶车辆中，判定是否能通过自动泊车用移动允许区域内的移动来进行自动驾驶车辆针对目标泊车空间的自动泊车，在判定为不能进行自动泊车的情况下，能对自动泊车***通知不能进行针对目标泊车空间的自动泊车。
发明效果
根据本公开的各方案，能进行与自动驾驶车辆的状况相应的自动行驶用移动允许区域和自动泊车用移动允许区域的适当的指示。
附图说明
图1是用于对一个实施方式的自动泊车***进行说明的图。
图2是表示停车场管制服务器的硬件构成的一个例子的图。
图3是表示停车场管制服务器的功能构成的一个例子的图。
图4是表示自动行驶用移动允许区域的一个例子的图。
图5是表示自动泊车用移动允许区域的一个例子的图。
图6的(a)是表示包括折返区域的自动泊车用移动允许区域的一个例子的图。图6的(b)是用于对通过折返移动实现的自动泊车的一个例子进行说明的图。
图7的(a)是表示不包含从泊车框超出地泊车的一般车辆的自动泊车用移动允许区域的一个例子的图。图7的(b)是用于对判定为自动驾驶车辆不能进行通过自动泊车用移动允许区域内的移动实现的针对目标泊车空间的自动泊车的状况的一个例子进行说明的图。
图8是表示自动驾驶车辆的一个例子的框图。
图9的(a)是表示自动行驶用移动允许区域指示处理的一个例子的流程图。图9的(b)是表示自动泊车用移动允许区域指示处理的一个例子的流程图。
图10是表示自动泊车可否判定处理的一个例子的流程图。
附图标记说明：
1……自动泊车***，2、2A、2B……自动驾驶车辆，2C……后续自动驾驶车辆，3……停车场传感器，4……停车场地图数据库，10……停车场管制服务器，11……车辆信息获取部，12……泊车计划生成部，13……第一移动允许区域设定部，14……第一移动允许区域指示部，15……第二移动允许区域设定部，16……第二移动允许区域指示部，17……重新计划部，20……自动驾驶ECU，31……外部环境识别部，32……行驶状态识别部，33……车辆位置识别部，34……车辆信息提供部，35……自动驾驶控制部，36……自动泊车可否判定部。
具体实施方式
以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。
图1是表示一个实施方式的自动泊车***1的框图。图1所示的自动泊车***(AVPS：Automated Valet Parking System)1是用于进行停车场(Parking place)中的自动驾驶车辆2的自动代客泊车(Automated Valet Parking)的***。
自动代客泊车是指如下的服务：使用户(乘坐者)已在停车场中的下车场所下车的无人的自动驾驶车辆2根据来自停车场侧的指示在目标路线行驶，并自动地在停车场内的目标泊车空间泊车。目标泊车空间是指成为自动驾驶车辆2的泊车位置的空间(Parkingspace：泊车空间)。目标路线是指自动驾驶车辆2为了到达目标泊车空间而行驶的停车场内的路线。
在自动代客泊车中，进行自动驾驶车辆2的自动行驶和自动驾驶车辆2的自动泊车。自动行驶是指在停车场的行驶路上沿着目标路线朝向目标泊车空间行驶的车辆控制。自动泊车是指使自动驾驶车辆2泊车至目标泊车空间的车辆控制。
自动泊车***1在使自动驾驶车辆2泊车后，根据来自乘坐者的出库请求(Pick uprequest：取车请求)来进行泊车中的自动驾驶车辆2的出库。自动泊车***1使出库对象的自动驾驶车辆2朝向设定于乘车场所的泊车框(等待框)的乘车用的目标泊车空间自动行驶，并使自动驾驶车辆2自动泊车至乘车用的目标泊车空间，由此进行等待直至乘坐者到达为止。
需要说明的是，停车场既可以是自动代客泊车专用的停车场，也可以兼作作为自动代客泊车的对象外的一般车辆用的停车场。也可以将一般车辆用的停车场的一部分用作自动代客泊车专用的区域。停车场既可以是室外停车场，也可以是室外停车场。
[自动泊车***的构成]
以下，参照附图对自动泊车***1的构成进行说明。如图1所示，自动泊车***1具备停车场管制服务器10。停车场管制服务器10是用于对停车场进行管理的服务器。
停车场管制服务器10被配置为能与自动驾驶车辆2进行通信。关于自动驾驶车辆2的详情将在后文记述。停车场管制服务器10既可以设于停车场，也可以设于远离停车场的设施。停车场管制服务器10也可以由设于不同的场所的多个计算机构成。停车场管制服务器10与停车场传感器3和停车场地图数据库4连接。
停车场传感器3是用于对停车场内的状况进行识别的传感器。停车场传感器3中例如包括用于对停车场内的自动驾驶车辆2的位置进行检测的监视摄像机。监视摄像机设于停车场的顶棚、墙壁，对停车场内的自动驾驶车辆2进行拍摄。监视摄像机将拍摄图像发送至停车场管制服务器10。
停车场传感器3中也可以包括用于对在泊车框内是否存在泊车车辆(泊车框是满车还是空车)进行检测的空车传感器。空车传感器既可以按每个泊车框设置，也可以设于顶棚等并且被配置为能通过一台空车传感器来监视多个泊车框。空车传感器的构成没有特别限定，可以采用众所周知的构成。空车传感器既可以是压力传感器，也可以是利用电波的雷达传感器或声纳传感器，还可以是摄像机。空车传感器将泊车框的空车信息发送至停车场管制服务器10。
停车场地图数据库4是存储停车场地图信息的数据库。停车场地图信息中包括停车场中的泊车框的位置信息和停车场中的行驶路的信息。此外，停车场地图信息中也可以包括自动驾驶车辆2在位置识别中使用的地标的位置信息。地标中包括白线、杆、路锥、停车场的柱等中的至少一个。
对停车场管制服务器10的硬件构成进行说明。图2是表示停车场管制服务器的硬件构成的一个例子的框图。如图2所示，停车场管制服务器10被配置为具备处理器10a、存储部10b、通信部10c以及用户接口10d的一般的计算机。
处理器10a使各种操作***进行动作来控制停车场管制服务器10。处理器10a是包括控制装置、运算装置、寄存器等的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)等运算器。处理器10a对存储部10b、通信部10c以及用户接口10d进行统括。存储部10b例如是包括ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive：固态硬盘)中的至少一个的记录介质。
通信部10c是用于进行经由网络的无线通信的通信设备。通信部10c中可以使用网络设备、网络控制器、网卡等。停车场管制服务器10使用通信部10c与自动驾驶车辆2进行通信。用户接口10d是针对停车场管制服务器10的管理者等的停车场管制服务器10的输入输出部。用户接口10d包括显示器、扬声器等输出器以及触摸面板等输入器。
接着，对停车场管制服务器10的功能构成进行说明。图3是表示停车场管制服务器的功能构成的一个例子的图。如图3所示，停车场管制服务器10具有车辆信息获取部11、泊车计划生成部12、第一移动允许区域设定部13、第一移动允许区域指示部14、第二移动允许区域设定部15、第二移动允许区域指示部16以及重新计划部17。
车辆信息获取部11通过与停车场内的自动驾驶车辆2的通信来获取自动驾驶车辆2的车辆信息。车辆信息中包括自动驾驶车辆2的辨别信息和停车场中的自动驾驶车辆2的位置信息。辨别信息只要是能确定各个自动驾驶车辆2的信息即可。辨别信息既可以是ID编号(Identification Number)，也可以是车辆编号，还可以是自动代客泊车的预约编号等。
车辆信息中既可以包括自动驾驶车辆2的车型，也可以包括与辨别信息不同的车辆编号。车辆信息中既可以包括入库预约时刻等入库预约信息，也可以包括出库预定时刻。车辆信息中既可以包括自动驾驶车辆2的转弯半径，也可以包括大小、车宽等车身信息，还可以包括与自动驾驶车辆2的自动驾驶功能相关的信息。与自动驾驶功能相关的信息中可以包括自动驾驶功能的版本信息。
车辆信息中也可以包括自动驾驶车辆2的行驶状态和外部环境的识别结果。关于行驶状态和外部环境的识别将在后文记述。车辆信息中也可以包括自动驾驶车辆2的剩余的可行驶距离或剩余燃料的信息。车辆信息中也可以包括自动驾驶车辆2是自动行驶模式还是自动泊车模式的区别。
车辆信息获取部11在自动代客泊车的期间，从自动驾驶车辆2持续地获取车辆信息。车辆信息获取部11在自动驾驶车辆2成为泊车中的情况下，既可以中断车辆信息的获取，也可以定期地获取车辆信息。
车辆信息获取部11基于所获取到的车辆信息来识别自动代客泊车中的自动驾驶车辆2的状况。自动驾驶车辆2的状况中包括停车场内的自动驾驶车辆2的位置。自动驾驶车辆2的状况中既可以包括自动驾驶车辆2的车速，也可以包括自动驾驶车辆2的横摆角速度，还可以包括自动驾驶车辆2与周围的其他车辆的距离。
泊车计划生成部12基于车辆信息获取部11所获取到的车辆信息来生成作为与自动驾驶车辆2的泊车相关的行驶计划的泊车计划。泊车计划中包括自动驾驶车辆2将要泊车的目标泊车空间和到目标泊车空间为止的目标路线。泊车计划生成部12在从例如向停车场入场的自动驾驶车辆2收领了入库请求的情况下，开始泊车计划的生成。入库请求也可以由乘坐者的用户终端进行而不由自动驾驶车辆2进行。
泊车计划生成部12基于从停车场传感器3的检测结果中识别出的停车场内的泊车框的空车状况来设定目标泊车空间。泊车计划生成部12针对在停车场内预先设定的泊车框设定目标泊车空间。泊车计划生成部12也可以根据自动驾驶车辆2的车身信息来设定与自动驾驶车辆2的大小相应的适当的目标泊车空间。
泊车计划生成部12基于车辆信息获取部11所获取到的自动驾驶车辆2的位置信息、目标泊车空间的位置信息以及停车场地图数据库4的停车场地图信息来设定从自动驾驶车辆2的当前的位置前往目标泊车空间的目标路线。
泊车计划生成部12将目标路线设定于停车场内的行驶路上。目标路线不一定需要是最短距离，也可以优先选择不与其他自动驾驶车辆2的目标路线干扰或与其他自动驾驶车辆2的目标路线干扰少的路线。目标路线的设定方法没有特别限定，可以采用众所周知的各种各样的方法。需要说明的是，也可以在后述的第一移动允许区域设定部13中对目标路线进行设定。
此外，泊车计划生成部12也可以生成自动驾驶车辆2的车速计划。也可以是，泊车计划生成部12按预先设定于目标路线上(行驶路上)的每个设定位置来运算目标车速，并传送包括设定位置的位置信息和目标车速的车速计划，由此对自动驾驶车辆2的车速进行控制。设定位置例如针对行驶路以一定间隔虚拟地设定。设定位置也可以设定于行驶路的交叉路口。泊车计划生成部12也可以根据其他自动驾驶车辆2、一般车辆的行驶状况来更新设定位置处的目标车速。
或者，也可以是如下的方案：泊车计划生成部12适当指示与自动驾驶车辆2的位置的变化相应的目标车速而不生成车速计划。也可以是如下的方案：泊车计划生成部12向自动驾驶车辆2指示车速上限，并让自动驾驶车辆2来承担车速调整。
第一移动允许区域设定部13设定用于供自动驾驶车辆2前往目标泊车空间的自动行驶用移动允许区域。自动行驶用移动允许区域是指为了自动驾驶车辆2的自动行驶而设定的区域。自动驾驶车辆2以不脱离自动行驶用移动允许区域的方式执行自动行驶。自动行驶用移动允许区域成为包括用于供自动驾驶车辆2行驶至目标泊车空间的行驶路的一部分并且不包括目标泊车空间的区域。
第一移动允许区域设定部13基于自动驾驶车辆2的位置信息、目标泊车空间的位置信息以及停车场地图信息来设定自动行驶用移动允许区域。第一移动允许区域设定部13在设定了目标路线的情况下，沿着目标路线设定自动行驶用移动允许区域。需要说明的是，自动行驶用移动允许区域既可以被设定为比目标路线长的区域，也可以被设定为比目标路线短的区域。
在此，图4是表示自动行驶用移动允许区域的一个例子的图。图4中示出了停车场50、泊车框51、目标泊车空间D、进行自动行驶的自动驾驶车辆2A、泊车中的自动驾驶车辆2B、自动驾驶车辆2A的目标路线Ra、自动驾驶车辆2A的自动行驶用移动允许区域N。此外，示出了自动驾驶车辆2A正在行驶中的行驶路R1和与目标泊车空间D相接的行驶路R2。在以下的说明中，自动驾驶车辆2A是被区分出的一台自动驾驶车辆的意思。
如图4所示，自动行驶用移动允许区域N是沿着目标路线Ra设定于行驶路R1和行驶路R2上、不包括目标泊车空间D的区域。自动行驶用移动允许区域N的始端例如可以设为自动驾驶车辆2A的当前的位置。自动行驶用移动允许区域N的终端既可以超过目标泊车空间D地设定，也可以被设定于目标泊车空间D的入口(在行驶路R2上与目标泊车空间D相接的位置)。或者，自动行驶用移动允许区域N中也可以包括行驶路R1和行驶路R2的全部。自动行驶用移动允许区域N也可以被设定为自动驾驶车辆2A不从停车场的行驶路脱离地前往目标泊车空间D。自动行驶用移动允许区域N只要是包括从自动驾驶车辆2A开始的目标路线Ra的区域即可。或者，自动行驶用移动允许区域N也可以由根据自动驾驶车辆2A的行进而更新的多个区域构成。在该情况下，多个区域被设为沿着目标路线Ra排列。
第一移动允许区域指示部14在由第一移动允许区域设定部13设定了自动行驶用移动允许区域的情况下，向自动驾驶车辆2指示自动行驶用移动允许区域。第一移动允许区域指示部14也可以将目标泊车空间和目标路线组合来向自动驾驶车辆2指示。第一移动允许区域指示部14也可以向自动驾驶车辆2A仅指示目标泊车空间和自动行驶用移动允许区域而不指示目标路线。
第二移动允许区域设定部15在判定为自动驾驶车辆2到达了目标泊车空间附近的情况下或者在从自动驾驶车辆2通知了针对目标泊车空间的自动泊车的开始的情况下，设定自动泊车用移动允许区域。
例如在自动驾驶车辆2行驶至预先设定于目标泊车空间附近的自动泊车的开始位置时判定为到达目标泊车空间附近。作为一个例子，自动泊车的开始位置可以设为目标泊车空间的入口(目标泊车空间与行驶路相接的边界线)前面的行驶路上的位置。也可以在目标泊车空间与自动驾驶车辆2的距离小于固定的距离阈值时判定为到达目标泊车空间附近。到达目标泊车空间附近的判定方法没有特别限定，可以采用众所周知的各种各样的方法。从自动驾驶车辆2通知了针对目标泊车空间的自动泊车的开始的情况是指在自动驾驶车辆2侧判定自动泊车的开始的情况。详情将在后文记述。
自动泊车用移动允许区域是指为了自动驾驶车辆2的自动泊车而设定的区域。自动驾驶车辆2通过以不脱离自动泊车用移动允许区域的方式移动来执行针对目标泊车空间的自动泊车。自动泊车用移动允许区域中包括目标泊车空间和目标泊车空间附近的行驶路的一部分。
第二移动允许区域设定部15基于自动驾驶车辆2的位置信息、目标泊车空间的位置信息以及停车场地图信息来设定自动泊车用移动允许区域。第二移动允许区域设定部15也可以以包括车头摆动(Head Swing)区域的方式设定自动泊车用移动允许区域，该车头摆动区域是用于供自动驾驶车辆2通过后退在目标泊车空间内泊车的区域。
也可以是，第二移动允许区域设定部15以包括后续车进入禁止区域的方式设定自动泊车用移动允许区域，并将后续自动驾驶车辆控制为不进入自动泊车用移动允许区域，该后续车进入禁止区域是禁止在作为自动泊车用移动允许区域的指示对象的自动驾驶车辆2后接着进行自动行驶的后续自动驾驶车辆的进入的区域。
在此，图5是表示自动泊车用移动允许区域的一个例子的图。在图5中示出了自动泊车用移动允许区域MA、车头摆动区域MA1、后续车进入禁止区域MA2、后续自动驾驶车辆2C、后续自动驾驶车辆2C的目标路线Rc。如图5所示，第二移动允许区域设定部15设定包括目标泊车空间D和目标泊车空间D附近的行驶路R2的一部分的自动泊车用移动允许区域MA。
在自动泊车用移动允许区域MA中包括车头摆动区域MA1。作为一个例子，车头摆动区域MA1设定于在行驶路R2上在自动驾驶车辆2A的行进方向超过了目标泊车空间D的位置。自动驾驶车辆2A可以在以如在图5中由虚线F1示出那样进入车头摆动区域MA1的方式前进后，如由虚线F2示出那样后退至目标泊车空间D内，由此执行自动泊车。
自动泊车用移动允许区域MA中包括后续车进入禁止区域MA2。后续车进入禁止区域MA2设定于自动驾驶车辆2A的后面的位置。自动泊车***1通过控制后续自动驾驶车辆2C的车速来以后续自动驾驶车辆2C不会进入自动驾驶车辆2A的后续车进入禁止区域MA2(自动泊车用移动允许区域MA)的方式进行控制。需要说明的是，自动泊车***1也可以将后续自动驾驶车辆2C的自动行驶用移动允许区域设定为不与自动驾驶车辆2A的自动泊车用移动允许区域MA重叠，由此禁止后续自动驾驶车辆2C进入自动驾驶车辆2A的后续车进入禁止区域MA2(自动泊车用移动允许区域MA)。
第二移动允许区域设定部15也可以设定包括折返区域的自动泊车用移动允许区域，该折返区域是用于供自动驾驶车辆2通过折返来在目标泊车空间泊车的区域。折返区域是指用于供进行自动泊车的自动驾驶车辆2在通过一次前进无法容纳在目标泊车空间内的情况下通过折返移动来容纳在目标泊车空间内的区域。
图6的(a)是表示包括折返区域的自动泊车用移动允许区域的一个例子的图。图6的(a)中示出了停车场60、泊车框61以及自动泊车用移动允许区域MB。此外，将成为目标泊车空间D的对象的泊车框设为对象泊车框61a。
在图6的(a)中，设定有目标泊车空间D的对象泊车框61a的左侧(自动驾驶车辆2A的前方)成为行人用过道而不是泊车框，再过去是墙壁。在图6的(a)中，自动驾驶车辆2A成为如下的状况：比对象泊车框61a靠左侧(车辆前方)的行驶路的长度不足，因此无法进行通过车头摆动实现的后退的泊车。
如图6的(a)所示，自动泊车用移动允许区域MB中包括折返区域MB1。折返区域MB1被设定为超出目标泊车空间D(对象泊车框61a)的区域。在此，折返区域MB1从目标泊车空间D向对象泊车框61a的宽度方向扩大地设定。自动泊车用移动允许区域MB被设定为包括从目标泊车空间D向对象泊车框61a的宽度方向扩大的折返区域MB1的区域。
接着，使用图6的(a)和图6的(b)来对通过自动驾驶车辆2A的折返移动实现的向目标泊车空间D的自动泊车进行说明。图6的(b)是用于对通过折返移动实现的自动泊车的一个例子进行说明的图。
自动驾驶车辆2A在因转弯性能或自动驾驶车辆2A的车身的大小等的限制而无法通过一次前进在目标泊车空间D内泊车的情况下，如在图6的(a)中由虚线F10示出的那样，以一部分从目标泊车空间D超出地进入折返区域MB1的方式前进。之后，自动驾驶车辆2A如在图6的(b)中由虚线F11示出的那样通过使转向方向反转的后退(折返移动)来移动至与目标泊车空间D正对的位置，如在图6的(b)中由虚线F12示出的那样通过前进来在目标泊车空间D内泊车。
也可以是，第二移动允许区域设定部15在根据设于停车场内的停车场传感器的检测结果而识别为存在从停车场的泊车框超出地泊车的一般车辆的情况下，将自动泊车用移动允许区域设定为不包含该一般车辆。一般车辆例如是指不具有自动驾驶功能的车辆。一般车辆中也包括虽然具有自动驾驶功能，但因不能与停车场管制服务器10通信等状况而成为自动代客泊车的对象外的车辆。在一般车辆中，由于无法执行通过停车场管制服务器10进行的自动泊车，因此进行通过驾驶员手动进行的泊车。
图7的(a)是表示不包含从泊车框超出地泊车的一般车辆的自动泊车用移动允许区域的一个例子的图。在图7的(a)中示出了停车场70、泊车框71、成为目标泊车空间D的对象的对象泊车框71a、一般车辆E1、自动泊车用移动允许区域MC以及对象泊车框71a中的自动泊车用移动允许区域MC的宽度Wmc。一般车辆E1从相邻的泊车框超出至对象泊车框71a地泊车。
在图7的(a)所示的状况下，第二移动允许区域设定部15将自动泊车用移动允许区域MC设定为不包含超出至对象泊车框71a地泊车的一般车辆E1。即，对象泊车框71a中的自动泊车用移动允许区域MC的宽度Wmc被设定得比对象泊车框71a的宽度窄，使得不包含一般车辆E1。第二移动允许区域设定部15根据停车场传感器3所检测到的一般车辆E1的位置信息来将自动泊车用移动允许区域MC设定为不包含一般车辆E1。也可以是，第二移动允许区域设定部15还根据从自动驾驶车辆2A发送的作为外部环境的一般车辆E1的位置信息来设定自动泊车用移动允许区域MC。
第二移动允许区域指示部16在通过第二移动允许区域设定部15设定了自动泊车用移动允许区域的情况下，向自动驾驶车辆2指示自动泊车用移动允许区域。第二移动允许区域指示部16也可以将自动泊车的方案与自动泊车用移动允许区域一起向自动驾驶车辆2指示。自动泊车的方案例如是指前进泊车、有车头摆动的后退泊车或通过折返移动实现的泊车。
重新计划部17在通过第二移动允许区域指示部16向自动驾驶车辆2指示了自动泊车用移动允许区域后，从自动驾驶车辆2通知为不能进行通过自动泊车用移动允许区域内的移动实现的针对目标泊车空间的自动泊车时，进行自动驾驶车辆2的泊车计划的重新计划。作为目标泊车空间的变更的请求，也可以进行不能自动泊车的通知。关于自动驾驶车辆2侧的处理将在后文记述。
重新计划部17进行变更目标泊车空间的重新计划。重新计划部17也可以包括从自动驾驶车辆2的当前的位置前往新的目标泊车空间的目标路线来进行重新计划。
图7的(b)是用于对判定为自动驾驶车辆不能进行通过自动泊车用移动允许区域内的移动实现的针对目标泊车空间的自动泊车的状况的一个例子进行说明的图。图7的(b)中示出了停车场80、泊车框81、成为目标泊车空间D的对象的对象泊车框81a、一般车辆E2、E3、自动泊车用移动允许区域MD以及对象泊车框81a中的自动泊车用移动允许区域MD的宽度Wmd。此外，示出了通过重新计划得到的新的目标泊车空间Dn和新的目标泊车空间Dn的对象泊车框81b。
在图7的(b)所示的状况下，一般车辆E2和一般车辆E3分别从对象泊车框81a的左右超出至对象泊车框81a内地泊车。因此，对象泊车框81a中的自动泊车用移动允许区域MD的宽度Wmd变窄。自动驾驶车辆2A在判断为本车的宽度比宽度Wmd窄或在本车的宽度与宽度Wmd之间取不到足够的富余的情况下，向停车场管制服务器10通知不能进行通过自动泊车用移动允许区域MD内的移动实现的针对目标泊车空间D的自动泊车。
重新计划部17在从自动驾驶车辆2A通知为不能进行通过自动行驶用移动允许区域内的移动实现的针对目标泊车空间的自动泊车时，进行自动驾驶车辆2A的泊车计划的重新计划。重新计划部17例如将新的目标泊车空间Dn设定于隔开两格的对象泊车框81b，并向自动驾驶车辆2A指示泊车计划。
也可以是，重新计划部17为了进行到新的目标泊车空间Dn为止的自动行驶而使第一移动允许区域设定部13设定新的自动泊车用移动允许区域，并通过第一移动允许区域指示部14向自动驾驶车辆2A进行指示。当成为自动驾驶车辆2A进行自动泊车的定时时，进行通过第二移动允许区域设定部15实现的新的自动泊车用移动允许区域的设定和通过第二移动允许区域指示部16实现的新的自动泊车用移动允许区域的指示。
[自动驾驶车辆的构成]
接着，对本实施方式的自动驾驶车辆2(从自动泊车***1接受与自动泊车相关的指示的自动驾驶车辆)的构成的一个例子进行说明。图8是表示自动驾驶车辆2的一个例子的框图。需要说明的是，在本实施方式中自动驾驶车辆2不包括在自动泊车***1中。
如图8所示，作为一个例子，自动驾驶车辆2具有自动驾驶ECU20。自动驾驶ECU20是具有CPU、ROM、RAM等的电子控制单元。在自动驾驶ECU20中，例如将记录于ROM的程序加载到RAM，并通过由CPU执行加载到RAM的程序来实现各种功能。自动驾驶ECU20也可以由多个电子单元构成。
自动驾驶ECU20与GPS接收部21、外部传感器22、内部传感器23，通信部24以及致动器25连接。
GPS接收部21通过从多个GPS卫星接收信号来测定自动驾驶车辆2的位置(例如自动驾驶车辆2的纬度和经度)。GPS接收部21将测定出的自动驾驶车辆2的位置信息发送向自动驾驶ECU20。也可以使用GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星***)接收部来代替GPS接收部21。
外部传感器22是对自动驾驶车辆2的外部环境进行检测的车载传感器。外部传感器22至少包括摄像机。摄像机是对自动驾驶车辆2的外部环境进行拍摄的拍摄设备。摄像机例如设于自动驾驶车辆2的前窗玻璃的里侧，对车辆前方进行拍摄。摄像机将与自动驾驶车辆2的外部环境相关的拍摄信息发送向自动驾驶ECU20。摄像机既可以是单目摄像机，也可以是立体摄像机。也可以设有多台摄像机，除了自动驾驶车辆2的前方之外，还可以对左右的侧方和后方进行拍摄。
外部传感器22也可以包括雷达传感器。雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光对自动驾驶车辆2的周边的物体进行检测的检测设备。雷达传感器中例如包括毫米波雷达或激光雷达(LIDAR：Light Detection and Ranging)。雷达传感器将电波或光发送至自动驾驶车辆2的周边，并接收由物体反射的电波或光，由此对物体进行检测。雷达传感器将所检测到的物体信息发送向自动驾驶ECU20。此外，外部传感器22也可以包括对自动驾驶车辆2的外部的声音进行检测的声纳传感器。
内部传感器23是对自动驾驶车辆2的行驶状态进行检测的车载传感器。内部传感器23包括车速传感器、加速度传感器以及横摆角速度传感器。车速传感器是对自动驾驶车辆2的速度进行检测的检测器。可以使用车轮速度传感器来作为车速传感器，该车轮速度传感器是设于自动驾驶车辆2的车轮或与车轮一体旋转的驱动轴等、对各车轮的转速进行检测的传感器。车速传感器将所检测到的车速信息(车轮速度信息)发送至自动驾驶ECU20。
加速度传感器是对自动驾驶车辆2的加速度进行检测的检测器。加速度传感器例如包括对自动驾驶车辆2的前后方向的加速度进行检测的前后加速度传感器。加速度传感器也可以包括对自动驾驶车辆2的横向加速度进行检测的横向加速度传感器。加速度传感器例如将自动驾驶车辆2的加速度信息发送至自动驾驶ECU20。横摆角速度传感器是对自动驾驶车辆2的重心的绕竖直轴的横摆角速度(旋转角速度)进行检测的检测器。例如可以使用陀螺仪传感器来作为横摆角速度传感器。横摆角速度传感器将所检测到的自动驾驶车辆2的横摆角速度信息发送向自动驾驶ECU20。
通信部24是控制与自动驾驶车辆2的外部的无线通信的通信设备。通信部24通过与停车场管制服务器10的通信来进行各种信息的发送和接收。通信部24例如向停车场管制服务器10发送车辆信息，并且从停车场管制服务器10获取自动代客泊车所需的信息(例如沿着目标路线的地标的信息)。
致动器25是用于自动驾驶车辆2的控制的设备。致动器25至少包括驱动致动器、制动致动器以及转向致动器。驱动致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号来控制对发动机的空气的供给量(节气门开度)，从而控制自动驾驶车辆2的驱动力。需要说明的是，在自动驾驶车辆2是混合动力车的情况下，除了针对发动机的空气的供给量之外，还向作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU20的控制信号来控制该驱动力。在自动驾驶车辆2是电动汽车的情况下，向作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU20的控制信号来控制该驱动力。这些情况下的作为动力源的马达构成致动器25。
制动致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号来控制制动***，并控制向自动驾驶车辆2的车轮赋予的制动力。例如可以使用液压制动***来作为制动***。转向致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号来控制电动助力转向***中的对转向转矩进行控制的辅助马达的驱动。由此，转向致动器对自动驾驶车辆2的转向转矩进行控制。
接着，对自动驾驶ECU20的功能构成的一个例子进行说明。自动驾驶ECU20具有外部环境识别部31、行驶状态识别部32、车辆位置识别部33、车辆信息提供部34、自动驾驶控制部35以及自动泊车可否判定部36。
外部环境识别部31基于外部传感器22(摄像机的拍摄图像或雷达传感器所检测到的物体信息)的检测结果来识别自动驾驶车辆2的外部环境。外部环境中包括周围的物体相对于自动驾驶车辆2的相对位置。外部环境中也可以包括周围的物体相对于自动驾驶车辆2的相对速度和移动方向。外部环境识别部31通过图案匹配等来识别其他车辆和停车场的柱等物体。外部环境识别部31也可以识别停车场的门、停车场的墙壁、杆、路锥等。此外，外部环境识别部31也可以通过白线识别来识别停车场中的行驶边界(driving boundaries)。
行驶状态识别部32基于内部传感器23的检测结果来识别自动驾驶车辆2的行驶状态。行驶状态中包括自动驾驶车辆2的车速、自动驾驶车辆2的加速度、自动驾驶车辆2的横摆角速度。具体而言，行驶状态识别部32基于车速传感器的车速信息来识别自动驾驶车辆2的车速。行驶状态识别部32基于加速度传感器的车速信息来识别自动驾驶车辆2的加速度。行驶状态识别部32基于横摆角速度传感器的横摆角速度信息来识别自动驾驶车辆2的朝向。
车辆位置识别部33基于通过通信部24从停车场管制服务器10获取到的停车场地图信息和外部环境识别部31所识别出的外部环境，来识别停车场内的自动驾驶车辆2的位置。
车辆位置识别部33基于停车场地图信息中所包括的停车场内的地标的位置信息和外部环境识别部31所识别出的地标相对于自动驾驶车辆2的相对位置，来识别停车场内的自动驾驶车辆2的位置。可以使用固定地设于停车场的物体来作为地标。
除此之外，车辆位置识别部33也可以基于内部传感器23的检测结果，通过航位推算(Dead Reckoning)来识别自动驾驶车辆2的位置。此外，车辆位置识别部33也可以通过与设于停车场的信标(beacon)的通信来识别自动驾驶车辆2的位置。
车辆信息提供部34通过通信部24向停车场管制服务器10提供车辆信息。车辆信息提供部34例如每隔固定时间将包括车辆位置识别部33所识别出的停车场内的自动驾驶车辆2的位置的信息的车辆信息提供给停车场管制服务器10。车辆信息中也可以包括自动驾驶车辆2所识别出的外部状况和/或行驶状态。
自动驾驶控制部35执行自动驾驶车辆2的自动驾驶。自动驾驶控制部35例如基于目标路线、自动驾驶车辆2的位置、自动驾驶车辆2的外部环境以及自动驾驶车辆2的行驶状态来生成自动驾驶车辆2的进路(trajectory)。进路相当于自动驾驶的行驶计划。进路中包括车辆以自动驾驶方式行驶的路径(path)和自动驾驶中的车速计划。
路径是在向自动泊车***指示的目标路线上自动驾驶中的车辆将要行驶的预定的轨迹。路径例如可以设为与目标路线上的位置相应的自动驾驶车辆2的转向角变化的数据(转向角计划)。目标路线上的位置例如是指在目标路线的行进方向上按规定间隔(例如1m)设定的设定纵向位置。转向角计划是指目标转向角与每个设定纵向位置被建立了关联的数据。自动驾驶控制部35例如以沿着目标路线从停车场的行驶路的中央通过的方式生成进路。
自动驾驶控制部35在自动代客泊车中从停车场管制服务器10的泊车计划生成部12指示了泊车计划(目标泊车空间和目标路线)的情况下，按照泊车计划进行自动驾驶。自动驾驶控制部35在泊车计划中不包括与位置相应的转向角计划、车速计划的情况下，在自动驾驶车辆2侧生成转向角计划和车速计划来实现自动行驶。
自动驾驶控制部35在从第一移动允许区域指示部14指示了自动行驶用移动允许区域的情况下，以不脱离自动行驶用移动允许区域的方式朝向目标泊车空间进行自动行驶(自动行驶模式)。
自动驾驶控制部35在到达了目标泊车空间附近的情况下，停止并等待来自停车场管制服务器10的指示。自动驾驶控制部35也可以对停车场管制服务器10通知到达目标泊车空间附近。
或者，自动驾驶控制部35也可以基于预先设定的自动泊车开始条件向停车场管制服务器10通知开始针对目标泊车空间的自动泊车(从自动行驶模式切换为自动泊车模式)。自动泊车开始条件可以设为用于执行针对目标泊车空间的自动泊车的条件。自动泊车开始条件例如可以将自动驾驶车辆2在距目标泊车空间固定距离以内停止作为条件，也可以将通过自动驾驶车辆2的外部传感器22来适当地识别出目标泊车空间作为条件。
自动驾驶控制部35在从第二移动允许区域指示部16指示了自动泊车用移动允许区域的情况下，以不脱离自动泊车用移动允许区域的方式移动，由此执行针对目标泊车空间的自动泊车(自动泊车模式)。自动驾驶控制部35只要在自动泊车用移动允许区域内即可，可以进行图5所示的通过车头摆动实现的泊车，也可以进行图6的(a)和图6的(b)所示的通过折返移动实现的泊车，还可以在目标泊车空间位于行驶路的尽头的情况下等仅通过前进在目标泊车空间泊车。
自动泊车可否判定部36判定是否能按照来自停车场管制服务器10的指示来进行自动驾驶车辆2针对目标泊车空间的自动泊车。自动泊车可否判定部36在从停车场管制服务器10的第二移动允许区域指示部16接受到自动泊车用移动允许区域的指示的情况下，基于自动驾驶车辆2的车身信息(大小、宽度等)和自动泊车用移动允许区域来判定是否能通过自动泊车用移动允许区域内的移动来进行自动驾驶车辆2针对目标泊车空间的自动泊车。车身信息中也可以包括转弯性能。
例如，如图7的(b)所示，自动泊车可否判定部36在对象泊车框81a中的自动泊车用移动允许区域MD的宽度Wmd不足而自动驾驶车辆2无法泊车的情况下，判定为不能进行针对目标泊车空间D的自动泊车。除此之外，自动泊车可否判定部36在由于自动驾驶车辆2的转弯性能的不足而即使多次进行折返也无法通过自动泊车用移动允许区域内的移动在目标泊车空间内泊车的情况下，或者在由于由外部传感器22在目标泊车空间内检测到掉落物等障碍物而无法泊车的情况下等，判定为不能进行自动泊车。
自动泊车可否判定部36在判定为不能进行自动泊车的情况下，向停车场管制服务器10通知不能通过自动泊车用移动允许区域内的移动来进行自动驾驶车辆2针对目标泊车空间的自动泊车。自动泊车可否判定部36也可以请求目标泊车空间的变更，由此向停车场管制服务器10通知不能进行自动驾驶车辆2针对当前的目标泊车空间的自动泊车。自动驾驶车辆2在从停车场管制服务器10指示了重新计划后的目标泊车空间的情况下，执行针对新的目标泊车空间的自动行驶和自动泊车。
[自动泊车***的控制方法]
接着，对本实施方式的自动泊车***1的控制方法(处理)的一个例子进行说明。图9的(a)是表示自动行驶用移动允许区域指示处理的一个例子的流程图。自动行驶用移动允许区域指示处理例如在由于来自自动驾驶车辆2的请求而开始了自动代客泊车时进行。
如图9的(a)所示，作为S10，自动泊车***1的停车场管制服务器10通过泊车计划生成部12来生成包括目标泊车空间和目标路线的泊车计划。泊车计划生成部12基于停车场的空车信息、车辆信息获取部11所获取到的自动驾驶车辆2的位置信息、目标泊车空间的位置信息以及停车场地图数据库4的停车场地图信息来生成泊车计划。
在S12中，停车场管制服务器10通过第一移动允许区域设定部13来设定自动行驶用移动允许区域(第一移动允许区域设定步骤)。第一移动允许区域设定部13基于自动驾驶车辆2的位置信息、目标泊车空间的位置信息以及停车场地图信息来设定自动行驶用移动允许区域。
在S14中，停车场管制服务器10通过第一移动允许区域指示部14来对自动驾驶车辆2指示自动行驶用移动允许区域(第一移动允许区域指示步骤)。自动驾驶车辆2以不脱离自动行驶用移动允许区域的方式进行自动行驶。
图9的(b)是表示自动泊车用移动允许区域指示处理的一个例子的流程图。自动泊车用移动允许区域指示处理例如在存在通过自动代客泊车正在进行自动行驶中的自动驾驶车辆2的情况下执行。
如图9的(b)所示，作为S20，停车场管制服务器10通过第二移动允许区域设定部15来判定自动驾驶车辆2是否到达了目标泊车空间附近(第二移动允许区域判定步骤)。第二移动允许区域设定部15例如基于从自动驾驶车辆2发送的自动驾驶车辆2的位置信息来进行上述判定。需要说明的是，自动驾驶车辆2的位置信息也可以通过停车场传感器3来检测。
停车场管制服务器10在判定为自动驾驶车辆2到达了目标泊车空间附近的情况下(S20：是)，移至S22。停车场管制服务器10在未判定为自动驾驶车辆2到达了目标泊车空间附近的情况下(S20：否)，结束本次的处理。之后，停车场管制服务器10在经过固定时间后或者在重新获取到自动驾驶车辆2的位置信息的情况下，再次从S20开始反复进行处理。
在S22中，停车场管制服务器10通过第二移动允许区域设定部15来设定自动泊车用移动允许区域(第二移动允许区域设定步骤)。第二移动允许区域设定部15基于自动驾驶车辆2的位置信息、目标泊车空间的位置信息以及停车场地图信息来设定自动泊车用移动允许区域。自动泊车用移动允许区域可以包括车头摆动区域，也可以包括后续车进入禁止区域，还可以包括折返区域。自动行驶用移动允许区域也可以避开一般车辆等障碍物来设定。
在S24中，停车场管制服务器10通过第二移动允许区域指示部16对自动驾驶车辆2指示自动泊车用移动允许区域(第二移动允许区域指示步骤)。自动驾驶车辆2以不脱离自动泊车用移动允许区域的方式执行针对目标泊车空间的自动泊车。
需要说明的是，在S20中，也可以采用是否从自动驾驶车辆2接到针对目标泊车空间的自动泊车的开始的通知的判定处理，来代替通过第二移动允许区域设定部15进行的自动驾驶车辆2是否到达了目标泊车空间附近的判定处理。
[自动驾驶车辆的控制方法]
接着，对本实施方式的自动驾驶车辆的控制方法(处理)的一个例子进行说明。图10是表示自动泊车可否判定处理的一个例子的流程图。自动泊车可否判定处理在从停车场管制服务器10指示了自动泊车用移动允许区域的情况下执行。
如图10所示，作为S30，自动驾驶车辆2的自动驾驶ECU20通过自动泊车可否判定部36来判定是否能通过自动泊车用移动允许区域内的移动来进行自动驾驶车辆2针对目标泊车空间的自动泊车(自动泊车可否判定步骤)。自动泊车可否判定部36基于自动驾驶车辆2的车身信息和自动泊车用移动允许区域来进行上述判定。
自动驾驶ECU20在判定为能通过自动泊车用移动允许区域内的移动来进行自动驾驶车辆2针对目标泊车空间的自动泊车的情况下(S30：是)，移至S32。自动驾驶ECU20在未判定为能通过自动泊车用移动允许区域内的移动来进行自动驾驶车辆2针对目标泊车空间的自动泊车的情况下(S30：否)，移至S34。
在S32中，自动驾驶ECU20通过自动驾驶控制部35利用自动泊车用移动允许区域内的移动来执行针对目标泊车空间的自动泊车(自动泊车执行步骤)。另一方面，在S34中，自动驾驶ECU20向停车场管制服务器10通知不能通过自动泊车用移动允许区域内的移动来进行自动驾驶车辆2针对目标泊车空间的自动泊车(服务器通知步骤)。之后，在从停车场管制服务器10指示了新的自动泊车用移动允许区域的情况下，再次从S30开始反复进行处理。
根据以上说明的本实施方式的自动泊车***1，在向自动驾驶车辆2指示了自动行驶用移动允许区域后，在判定为自动驾驶车辆2到达了目标泊车空间附近的情况下，或者在从自动驾驶车辆2通知了针对目标泊车空间的自动泊车的开始的情况下，向自动驾驶车辆2指示自动泊车用移动允许区域，因此能进行与自动驾驶车辆2的状况相应的自动行驶用移动允许区域和自动泊车用移动允许区域的适当的指示。由此，能分别设定无需跨越泊车框的白线的自动行驶用移动允许区域和有时为了泊车也会跨越泊车框的白线的自动泊车用移动允许区域，从而能避免因白线而对自动驾驶车辆2的自动泊车的执行产生障碍。
此外，根据自动泊车***1，能以包括车头摆动区域的方式设定自动泊车用移动允许区域，该车头摆动区域是用于供自动驾驶车辆2通过后退在目标泊车空间泊车的区域，因此与不包括车头摆动区域的情况相比，不仅自动驾驶车辆2的前进泊车变得容易，连后退泊车也变得容易，从而能增加自动驾驶车辆2的泊车的选项。
而且，根据自动泊车***1，以包括后续车进入禁止区域的方式设定自动泊车用移动允许区域，并将后续自动驾驶车辆控制为不进入自动泊车用移动允许区域，由此能避免后续自动驾驶车辆过度地接近已开始自动泊车的自动驾驶车辆2。
此外，根据自动泊车***1，能以包括折返区域的方式设定自动泊车用移动允许区域，因此在由于自动驾驶车辆2的车宽的大小、行驶路的宽窄而无法通过一次前进容纳在目标泊车空间内的情况下，不变更目标泊车空间就能通过折返移动来实现向目标泊车空间内的自动泊车。
此外，根据自动泊车***1，在自动泊车***1所控制的自动驾驶车辆2和自动泊车***1不能控制的一般车辆混合存在于停车场内的情况下，还能根据一般车辆超出泊车框地泊车来适当地设定自动泊车用移动允许区域。
根据本实施方式的自动驾驶车辆2，判定是否能通过自动泊车用移动允许区域内的移动来进行自动驾驶车辆2针对目标泊车空间的自动泊车，在判定为不能进行自动泊车的情况下，能对自动泊车***1通知不能进行针对目标泊车空间的自动泊车。
以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开不限定于上述的实施方式。本公开可以以上述的实施方式为代表，以基于本领域技术人员的知识实施了各种变更、改良后的各种各样的方式来实施。

Claims (7)

1.一种自动泊车***，使停车场内的自动驾驶车辆朝向目标泊车空间自动行驶并且在所述目标泊车空间自动泊车，所述自动泊车***具备：
第一移动允许区域设定部，基于所述自动驾驶车辆的位置信息、所述目标泊车空间的位置信息以及停车场地图信息来设定自动行驶用移动允许区域，其中，所述自动行驶用移动允许区域包括用于供所述自动驾驶车辆行驶至所述目标泊车空间的行驶路的一部分并且不包括所述目标泊车空间；
第一移动允许区域指示部，在设定了所述自动行驶用移动允许区域的情况下，对所述自动驾驶车辆指示所述自动行驶用移动允许区域；
第二移动允许区域设定部，在判定为所述自动驾驶车辆到达了所述目标泊车空间附近的情况下或者在从所述自动驾驶车辆通知了针对所述目标泊车空间的所述自动泊车的开始的情况下，基于所述自动驾驶车辆的位置信息、所述目标泊车空间的位置信息以及所述停车场地图信息来设定自动泊车用移动允许区域，其中，所述自动泊车用移动允许区域包括所述目标泊车空间和所述目标泊车空间附近的所述行驶路的一部分；以及
第二移动允许区域指示部，在设定了所述自动泊车用移动允许区域的情况下，对所述自动驾驶车辆指示所述自动泊车用移动允许区域。
2.根据权利要求1所述的自动泊车***，其中，
所述第二移动允许区域设定部以包括车头摆动区域的方式设定所述自动泊车用移动允许区域，所述车头摆动区域是用于供所述自动驾驶车辆通过后退在所述目标泊车空间内泊车的区域。
3.根据权利要求1所述的自动泊车***，其中，
所述第二移动允许区域设定部以包括折返区域的方式设定所述自动泊车用移动允许区域，所述折返区域是用于供进行所述自动泊车的所述自动驾驶车辆在通过一次前进无法容纳在所述目标泊车空间内的情况下通过折返移动来容纳在所述目标泊车空间内的区域。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的自动泊车***，其中，
所述第二移动允许区域设定部以包括后续车进入禁止区域的方式设定所述自动泊车用移动允许区域，所述后续车进入禁止区域是禁止在作为所述自动泊车用移动允许区域的指示对象的所述自动驾驶车辆后接着进行所述自动行驶的后续自动驾驶车辆的进入的区域，
将所述后续自动驾驶车辆控制为不进入所述自动泊车用移动允许区域。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的自动泊车***，其中，
所述第二移动允许区域设定部在根据设于所述停车场内的停车场传感器的检测结果而识别为存在从所述停车场的泊车框超出地泊车的一般车辆的情况下，将所述自动泊车用移动允许区域设定为不包含该一般车辆。
6.一种自动泊车***的控制方法，使停车场内的自动驾驶车辆朝向目标泊车空间自动行驶并且在所述目标泊车空间自动泊车，所述自动泊车***的控制方法包括：
第一移动允许区域设定步骤，基于所述自动驾驶车辆的位置信息、所述目标泊车空间的位置信息以及停车场地图信息来设定自动行驶用移动允许区域，其中，所述自动行驶用移动允许区域包括用于供所述自动驾驶车辆行驶至所述目标泊车空间的行驶路的一部分并且不包括所述目标泊车空间；
第一移动允许区域指示步骤，在设定了所述自动行驶用移动允许区域的情况下，对所述自动驾驶车辆指示所述自动行驶用移动允许区域；
第二移动允许区域设定步骤，在判定为所述自动驾驶车辆到达了所述目标泊车空间附近的情况下或者在从所述自动驾驶车辆通知了针对所述目标泊车空间的所述自动泊车的开始的情况下，基于所述自动驾驶车辆的位置信息、所述目标泊车空间的位置信息以及所述停车场地图信息来设定自动泊车用移动允许区域，其中，所述自动泊车用移动允许区域包括所述目标泊车空间和所述目标泊车空间附近的所述行驶路的一部分；以及
第二移动允许区域指示步骤，在设定了所述自动泊车用移动允许区域的情况下，对所述自动驾驶车辆指示所述自动泊车用移动允许区域。
7.一种自动驾驶车辆，从权利要求1～5中任一项所述的自动泊车***接受与所述自动泊车相关的指示，所述自动驾驶车辆具备：
自动泊车可否判定部，在从所述自动泊车***的所述第二移动允许区域指示部接受到所述自动泊车用移动允许区域的指示的情况下，基于所述自动驾驶车辆的车身信息和所述自动泊车用移动允许区域来判定是否能通过所述自动泊车用移动允许区域内的移动来进行所述自动驾驶车辆针对所述目标泊车空间的所述自动泊车，
所述自动泊车可否判定部在判定为不能通过所述自动泊车用移动允许区域内的移动来进行所述自动驾驶车辆针对所述目标泊车空间的所述自动泊车的情况下，对所述自动泊车***通知不能进行针对所述目标泊车空间的所述自动泊车。
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