CN112119437A - 驻车管理***、车辆控制装置以及管制中心 - Google Patents

Abstract

本发明解决在自动代客泊车时在不考虑车辆的大小等各要素的情况下某些车辆无法驻车或者无法在停车场内通行的问题。本发明的驻车管理***具备：目标驻车位置决定部，其根据各驻车区块的大小和空闲驻车空间的位置、自身车辆的大小来决定目标驻车位置；路径生成部，其生成从入口到目标驻车位置为止的引导路径；以及车辆控制部，其按照生成的引导路径来自动驾驶自身车辆，路径生成部具备：路径候选生成部，其根据入口或出口的位置来生成从入口到目标驻车位置为止的路径候选；以及反打点生成部，其在路径候选生成部生成的路径候选上生成反打点，在根据各驻停车辆的大小和位置以及自身车辆的大小和最小回转半径判断自身车辆可以通过在反打点上进行反打而在路径候选上通行时，将路径候选决定为引导路径。

Description

驻车管理***、车辆控制装置以及管制中心

技术领域

本发明涉及实现将车辆自动引导驾驶到停车场的空闲驻车划区的所谓的自动代客泊车的驻车管理***以及构成该***的车辆控制装置和管制中心。

背景技术

以往有将到停车场内的空闲驻车区块的路径通知给驾驶员的停车场内引导***。

例如，在专利文献1的摘要中记载有一种停车场内引导***，其“检测停车场内的多个空闲驻车区块，从检测到的空闲驻车区块当中选定要引导该车辆的空闲驻车区块。将到选定好的空闲驻车区块K的路径P与停车场内的道路地图一起显示在路径引导板上”，以“实现能在不对车辆的驾驶员造成负担的情况下将进入停车场的车辆顺畅地引导至空闲驻车区块的停车场内引导***”，揭示了一种通过停车场的道路地图和车内的画面等将到选定好的空闲驻车区块的路径传达给驾驶员的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2001-222799号公报

发明内容

发明要解决的问题

根据上述专利文献1，通过向进入停车场的车辆的驾驶员传达到空闲驻车区块的路径，能够减轻驾驶员寻找空闲驻车区块(也称为“空闲驻车空间”)的负担。

然而，在专利文献1中，是在不考虑车辆的大小、最小回转半径等各要素的情况下选定空闲驻车区块和路径，因此，在车辆较大的时候等，存在无法在指定的路径上通行或者无法停驻至指定的空闲驻车区块的情况。尤其是在移动至指定的空闲驻车区块而不依靠驾驶员的驾驶的自动代客泊车当中采用专利文献1的技术的情况下，若车辆较大，则有时无法在指定的路径上通行或者无法停驻至指定的空闲驻车区块，该车辆成为引起停车场内的拥堵的主要原因。

因此，本发明的目的在于提供一种即便在通过自动代客泊车来停驻至空闲驻车区块的情况下也能选定考虑了车辆的各要素的恰当的空闲驻车区块和移动路径的驻车管理***、车辆控制装置以及管制中心。

解决问题的技术手段

为了解决上述问题，本发明的驻车管理***具备：驻停车辆数据库，其记录有停车场内的各驻停车辆的大小和位置；停车场地图数据库，其记录有停车场内的各驻车区块的位置和大小、空闲驻车空间的位置、各通道的位置和道宽、停车场的入口和出口的位置；车辆各要素数据库，其记录有自身车辆的大小和最小回转半径；目标驻车位置决定部，其根据从所述停车场地图数据库获取到的各驻车区块的大小和空闲驻车空间的位置以及从所述车辆各要素数据库获取到的自身车辆的大小来决定目标驻车位置；路径生成部，其生成所述入口起到所述目标驻车位置为止的引导路径或者所述自身车辆的驻车位置起到所述出口为止的引导路径；以及车辆控制部，其按照该路径生成部生成的引导路径来自动驾驶所述自身车辆，所述路径生成部具备：路径候选生成部，其根据从所述停车场地图数据库获取到的入口或出口的位置来生成所述入口起到所述目标驻车位置为止的路径候选或者所述自身车辆的驻车位置起到所述出口为止的路径候选；以及反打点生成部，其在该路径候选生成部生成的路径候选上生成反打点，在根据从所述驻停车辆数据库获取到的各驻停车辆的大小和位置以及从所述车辆各要素数据库获取到的自身车辆的大小和最小回转半径判断所述自身车辆可以通过在所述反打点上进行反打而在所述路径候选上通行时，将所述路径候选决定为引导路径。

发明的效果

根据本发明，可以根据车辆各要素来决定目标驻车位置，而且可以根据车辆各要素在到目标驻车位置或停车场出口的引导路径上设定反打点、使车辆按照该引导路径自动驾驶。由此，能够抑制自动驾驶下的入库时或出库时的自身车辆停止造成的拥堵的发生，而且能提高停车场的利用效率。

附图说明

图1为表示实施例1的驻车管理***的功能块的图。

图2为说明将自身车辆引导至目标驻车位置为止的次序的流程图。

图3为表示将停车场的边缘作为目标驻车位置的情况下的引导路径算出例的图。

图4为表示将停车场的边缘作为目标驻车位置的情况下的引导路径算出例的图。

图5为表示在停车场内的狭窄通道上通行的情况下的引导路径算出例的图。

图6为表示在较小的停车场内驻车的情况下的引导路径算出例的图。

图7为说明将自身车辆引导至停车场出口为止的次序的流程图。

图8为表示实施例2的驻车管理***的功能块的图。

具体实施方式

下面，使用附图，对本发明的驻车管理***的实施例进行说明。

实施例1

首先，使用图1至图7，对本发明的驻车管理***的实施例1进行说明。

图1为本实施例的驻车管理***的功能框图。如此处所示，本实施例的驻车管理***由管制中心1和车辆控制装置2构成，从管制中心1向车辆控制装置2发送停车场内的地图信息和驻停车辆信息，车辆控制装置2根据这些信息来决定目标驻车位置，而且生成到目标驻车位置或停车场出口的引导路径，实现遵循该引导路径的自动驾驶。此处，管制中心1可设置在停车场附近，也可设置在远处。此外，车辆控制装置2搭载于车辆上。再者，管制中心1和车辆控制装置2各自具体为由CPU等运算装置、半导体存储器等主存储装置、硬盘等辅助存储装置以及通信装置等硬件构成的计算机。于是，运算装置一边参考辅助存储装置中记录的数据库一边执行已加载到主存储装置中的程序，由此来实现后文叙述的各功能，但下面是在酌情省略这样的公知技术的情况下来进行说明。

管制中心1向车辆控制装置2提供用于执行停车场内的自动驾驶所需的数据，如图1所示，由驻停车辆数据库11、停车场地图数据库12以及收发部13构成。

驻停车辆数据库11记录有停车场内驻停的各车辆的大小、驻车位置等。此外，停车场地图数据库12记录有包括停车场内的各驻车区块的位置和大小、空闲驻车空间的位置、各通道的位置和道宽、停车场的入口和出口的位置等信息在内的地图信息。收发部13经由无线网络与车辆控制装置2之间收发数据，向车辆控制装置2发送驻停车辆数据库11的信息、停车场地图数据库12的信息，此外，从车辆控制装置2接收车辆各要素信息(车辆的大小、最小回转半径等信息)、该车辆的目标驻车位置、驻车及退场完成的通知等。

另一方面，车辆控制装置2用于使搭载有它的车辆执行停车场内的自动驾驶，算出停车场入口起到目标驻车位置为止的引导路径或者驻车位置起到停车场出口为止的引导路径，而且对未图示的操舵装置、驱动装置、制动装置等进行控制，由此来实现遵循引导路径的自动驾驶。如图1所示，该车辆控制装置2具备收发部21、车辆位置掌握部22等，下面，对各自的详情依序进行说明。

收发部21从管制中心1接收驻停车辆数据库11的信息、停车场地图数据库12的信息等，并向管制中心1发送车辆各要素信息、目标驻车位置、驻车及退场完成的通知等。

车辆位置掌握部22记录从管制中心1接收到的停车场内的其他车辆位置，地图信息持有部23记录从管制中心1接收到的停车场内的地图信息。此外，车辆各要素数据库25记录有自身车辆的大小、最小回转半径等车辆各要素信息。

目标驻车位置决定部24根据车辆位置掌握部22和地图信息持有部23的信息来探索当前未停驻有其他车辆的空闲驻车空间，根据从车辆各要素数据库25得到的自身车辆的大小等从探索到的多个空闲驻车空间当中提取自身车辆能够驻车的大小的空闲驻车空间，并将提取出的某一空闲驻车空间(例如离当前位置最近的空闲驻车空间、离建筑物的入口最近的空闲驻车空间)决定为目标驻车位置。

路径生成部26根据从车辆各要素数据库25得到的自身车辆的大小、最小回转半径等来生成自身车辆的当前位置起到目标驻车位置为止的最佳引导路径。车辆控制部27按照决定好的引导路径来控制自身车辆的操舵装置、驱动装置等而进行自动代客泊车。

此处，本实施例的路径生成部26像图1所示那样由路径候选生成部26a和反打点生成部26b构成。下面，对各自的详情进行说明。

首先，在路径候选生成部26a中，生成自身车辆的当前位置起到目标驻车位置为止的引导路径的候选，并根据车辆各要素数据库25的信息和地图信息来判断自身车辆能否在该引导路径候选上通行。该判断是通过如下操作来进行：根据从车辆各要素数据库25得到的自身车辆的全宽、全长、最小回转半径等车辆各要素信息、从车辆位置掌握部22得到的其他车辆的驻车位置、大小等信息、以及从地图信息持有部23得到的停车场内的道宽、墙壁、白线等信息来确认自身车辆能否在与其他车辆、墙壁、白线不接触的情况下在该引导路径候选上通行。继而，在判断该引导路径候选能够通行的情况下，将该候选作为引导路径输出至车辆控制部27。在该情况下，利用不到反打点生成部26b。

另一方面，在判断生成的引导路径候选不能通行的情况下，反打点生成部26b在引导路径候选上生成反打点，并根据车辆各要素数据库25的信息来判断在反打点上变更了车辆的行进方向的情况下引导路径候选能否通行。在判断通过进行反打而能够通行的情况下，将包含反打点的引导路径候选作为引导路径输出至车辆控制部27。

在自身车辆向停车场入库的情况下，在自身车辆已到达目标驻车位置时，入退场判断部28判断车辆控制部27的自动驾驶已结束，从而经由收发部21向管制中心1发送驻车完成的通知。再者，在自身车辆从停车场出库的情况下，在自身车辆已到达停车场出口时，入退场判断部28判断车辆控制部27的自动驾驶已结束，从而经由收发部21向管制中心1发送出库完成的通知。

＜自动驾驶下的入库动作＞

接着，使用图2的流程图，对车辆控制装置2将自身车辆自动引导至停车场内的目标驻车位置的自动代客泊车的次序进行说明。

驾驶员使用移动终端或车载导航等向管制中心1通知要使用停车场，由此开始车辆控制装置2的自动代客泊车。当自身车辆到达预定的停车场入口时，车辆控制装置2从管制中心1接收驻停车辆数据库11和停车场地图数据库12的信息。继而，来自驻停车辆数据库11的信息被存储至车辆位置掌握部22，来自停车场地图数据库12的信息被存储至地图信息持有部23(步骤S1)。

接着，目标驻车位置决定部24根据车辆位置掌握部22中存储的信息来探索空闲驻车空间(步骤S2)，并判断探索到的空闲驻车空间是否是以从车辆各要素数据库25掌握到的自身车辆的大小能够驻车的空间(步骤S3)。

继而，在判断探索到的空闲驻车空间比自身车辆的大小窄而不能驻车的情况下，探索其他空闲驻车空间。另一方面，在判断探索到的空闲驻车空间比自身车辆的大小宽而能够驻车的情况下，将该空闲驻车空间决定为目标驻车位置(步骤S4)。

当决定了目标驻车位置时，路径生成部26的路径候选生成部26a生成一个从停车场入口到目标驻车位置为止的引导路径候选(步骤S5)。另外，此处所生成的引导路径候选例如为最短距离的路径、交通量少的路径，但也能以其他基准来生成引导路径候选。继而，一边参考自身车辆的各要素信息和地图信息一边判断自身车辆能否在与墙壁、白线、其他车辆不接触的情况下在该引导路径候选上通行到目标驻车位置为止(步骤S6)。在判断是能够通行的引导路径的情况下，将该引导路径候选决定为引导路径(步骤S9)。

另一方面，在判断该引导路径候选不能通行的情况下，路径生成部26的反打点生成部26b在路径候选上的成为路口的部位生成反打点，并再次生成在反打点上将车辆的朝向从前进变更为后退的引导路径候选(步骤S7)。继而，判断包含反打点的路径候选能否通行(步骤S8)，在判断能够通行的情况下，将包含反打点的该路径候选决定为引导路径(步骤S9)。另外，在步骤S8中判断不能通行的情况下，返回至步骤S2而探索其他空闲驻车空间。

当路径生成部26决定了到目标驻车位置的引导路径时，车辆控制部27按照决定好的引导路径来控制自身车辆的速度、操舵角等而进行自动代客泊车(步骤S10)。继而，当向目标驻车位置的驻车完成时(步骤S11)，入退场判断部28经由收发部21来发送驻车完成通知、自身车辆的驻车位置、自身车辆的大小等，以更新管制中心1所保持的驻停车辆数据库11和停车场地图数据库12的数据。

接着，使用图3至图6，对执行上述的本实施例的自动代客泊车时的自身车辆的行为进行具体说明。

图3为表示自身车辆3通过自动驾驶停驻至停车场4的目标驻车位置5的自动代客泊车的一例的图，展示了由于相对于通道宽度而言自身车辆3较小或者最小回转半径较小等原因而使得到目标驻车位置5附近的前进行驶中没有障碍的状况。在如下情况下采用这种引导路径：在图2的步骤S6判断路径候选生成部26a生成的引导路径候选能够通行，反打点生成部26b未生成反打点。在该情况下，在步骤S9中，将路径候选生成部26a生成的引导路径候选直接用于引导路径6。结果，以如下路径执行自动代客泊车：从停车场入口起到目标驻车位置5附近为止是在虚线所示的前进引导路径6a上行驶，之后到目标驻车位置5是在单点划线所示的后退引导路径6b上行驶。

另一方面，图4与图3一样也是表示自身车辆3通过自动驾驶停驻至停车场4的目标驻车位置5的一例的图，但该例展示的是由于相对于通道宽度而言自身车辆3较大或者最小回转半径较大等原因而导致到目标驻车位置5附近的前进行驶或者目标驻车位置5附近的行进方向转换存在障碍的状况。在如下情况下采用这种引导路径：在图2的步骤S6中判断径候选生成部26a生成的引导路径候选不能通行，在步骤S7中，反打点生成部26b在路口上生成反打点7，进而在步骤S8中判断通过利用反打点7能够实现引导路径候选的通行。在该情况下，在步骤S9中，采用对路径候选生成部26a生成的引导路径候选附加反打点生成部26b生成的反打点7得到的路径作为引导路径6。结果，以如下路径执行自动代客泊车：从停车场入口起到反打点7为止是在虚线所示的前进引导路径6a上行驶，在反打点7上是在将自身车辆的行进方向从前进变更为后退的反打引导路径6c上行驶，之后到目标驻车位置5是在单点划线所示的后退引导路径6b上行驶。

图5为表示自身车辆3通过自动驾驶停驻至停车场4的目标驻车位置5的另一例的图。该例展示了在向目标驻车位置5移动时要右转、但由于是在比车辆的最小回转半径小的地方转弯所以需要反打的状况。该例中的反打点7是通过与图4同等的次序生成的，但其目的不一样。即，图4的反打点7是为了变更自身车辆3的行进方向，而图5的反打点7是为了实现狭窄通道内的左右转弯。例如，以如下路径执行自动代客泊车：从停车场入口起到反打点7为止是在前进引导路径6a₁上前进，在反打点7上是通过像反打引导路径6c那样进行反打而在不改变车辆行进方向的情况下右转，从反打点7起到目标驻车位置5附近为止是在引导路径6a₂上前进。

进一步地，图6为表示自身车辆3通过自动驾驶停驻至停车场4的目标驻车位置5的另一例的图。该例为如下状况：由于驻停车辆8大幅超范围地驻停，因此，若采用在目标驻车位置5附近进行方向转换的平常的引导路径，则自身车辆3的前方右侧与驻停车辆8的前方右侧有可能发生接触。即便在这种情况下，只要预先从管制中心1得到了驻停车辆8的驻车位置的异常的通知，也可以在刚通过停车场入口的大门9之后的位置上生成反打点7而在反打点7上将自身车辆3的行进方向从前进变更为后退，由此来以不接触驻停车辆8的引导路径实现到目标驻车位置5的自动代客泊车。

＜自动驾驶下的出库动作＞

接着，使用图7的流程图，对驻停于驻车区块内的自身车辆3通过车辆控制装置2自动驾驶到停车场出口的情况下的次序进行说明。

图7所示的出库动作与图2的自动代客泊车一样，也是通过由驾驶员利用移动终端等向管制中心1进行出库通知来开始的。出库动作与自动代客泊车的大的差异在于，自身车辆3的目的地不是空闲驻车空间而是停车场出口。因此，图7中是执行后文叙述的步骤S2a、S4a、S5a、S11a来代替图2的步骤S2～S5、S11。

即，在步骤S2a中，路径生成部26从地图信息保持部23获取停车场出口的位置信息。此处，在存在多个停车场出口的情况下，要获取到各自的位置信息。继而，在步骤S4a中，选择离自身车辆3的当前驻车位置最近的停车场出口或者最适于去往下一目的地的停车场出口，在步骤S5a中，生成从当前驻车位置到所选择的停车场出口为止的引导路径候选。经过上述步骤S6至步骤S10的处理，当自身车辆3到达停车场出口时，在步骤S11a中，入退场判断部28经由收发部21发送出库完成通知、自身车辆3已出库的驻车区块位置，以更新管制中心1所保持的驻停车辆数据库11和停车场地图数据库12的数据。

根据以上说明过的本实施例的驻车管理***，可以根据车辆各要素来决定目标驻车位置，而且可以根据车辆各要素在到目标驻车位置或停车场出口的引导路径上设定反打点、使车辆按照该引导路径自动驾驶。由此，能够抑制自动驾驶下的入库时或出库时的自身车辆停止造成的拥堵的发生，而且还能提高停车场的利用效率。

实施例2

接着，使用图8，对本发明的实施例2的驻车管理***进行说明。再者，与实施例1的共通点将省略重复说明。

图8为本实施例的驻车管理***中的管制中心1a和车辆控制装置2a的功能框图。像根据与实施例1的图1的比较而明确的那样，在本实施例中，在管制中心1a内设置有目标驻车位置决定部24和路径生成部26，伴随于此，在车辆控制装置2a中省略了车辆位置掌握部22、地图信息持有部23、目标驻车位置决定部24、路径生成部26。采用这种构成的结果是，图2或图7的步骤S9中的引导路径决定处理是在接收到来自车辆控制装置2a的车辆各要素数据库25的数据的管制中心1a内执行，车辆控制装置2a的车辆控制部27按照从管制中心1a接收到的引导路径来控制自身车辆3。

在采用本实施例的构成的情况下，自动驾驶下的入库出库时的自身车辆3的行为与实施例1中说明过的基本相同，因此获得同样的效果，但还有以下列举的优点。

即，在实施例1中，各车辆的车辆控制装置2是独自决定目标驻车位置、引导路径等，因此，还存在各车辆决定相同目标驻车位置或者各车辆的驻车路径集中到特定通道的情况，而在本实施例中，由于是由管制中心1a集中管制各车辆的目标驻车位置、引导路径等，因此可以通过分散各车辆的目标驻车位置或者分散通行的通道来更有效地抑制停车场内的拥堵的发生。

此外，在实施例1中，需通过可搭载于各车辆的相对廉价且低速的运算装置来实现目标驻车位置决定部24和路径生成部26，而在本实施例中，是通过设置于管制中心1a的相对昂贵且高速的运算装置来实现目标驻车位置决定部24和路径生成部26。结果，能够更快、更准确地执行目标驻车位置和引导路径的决定。

进而，在管制中心1a能够依次掌握各驻车区块的空闲状况的情况下，还可以通过向正在引导路径上自动驾驶的车辆提供以新产生的空闲驻车空间为目标驻车位置的新的引导路径来缩短自动代客泊车所需的时间。

符号说明

1、1a管制中心，11驻停车辆数据库，12停车场地图数据库，13收发部，2、2a车辆控制装置，21收发部，22车辆位置掌握部，23地图信息持有部，24目标驻车位置决定部，25车辆各要素数据库，26路径生成部，26a路径候选生成部，26b反打点生成部，27车辆控制部，28入退场判断部，3自身车辆，4停车场，5目标驻车位置，6引导路径，6a前进引导路径，6b后退引导路径，6c反打引导路径，7反打点，8驻停车辆，9大门。

Claims (8)

1.一种驻车管理***，其具备：

驻停车辆数据库，其记录有停车场内的各驻停车辆的大小和位置；

停车场地图数据库，其记录有停车场内的各驻车区块的位置和大小、空闲驻车空间的位置、各通道的位置和道宽、停车场的入口和出口的位置；

车辆各要素数据库，其记录有自身车辆的大小和最小回转半径；

目标驻车位置决定部，其根据从所述停车场地图数据库获取到的各驻车区块的大小和空闲驻车空间的位置以及从所述车辆各要素数据库获取到的自身车辆的大小来决定目标驻车位置；

路径生成部，其生成从所述入口到所述目标驻车位置为止的引导路径或者从所述自身车辆的驻车位置到所述出口为止的引导路径；以及

车辆控制部，其按照该路径生成部生成的引导路径来自动驾驶所述自身车辆，

该驻车管理***的特征在于，

所述路径生成部具备：

路径候选生成部，其根据从所述停车场地图数据库获取到的入口或出口的位置来生成从所述入口到所述目标驻车位置为止的路径候选或者从所述自身车辆的驻车位置到所述出口为止的路径候选；以及

反打点生成部，其在该路径候选生成部生成的路径候选上生成反打点，在根据从所述驻停车辆数据库获取到的各驻停车辆的大小和位置以及从所述车辆各要素数据库获取到的自身车辆的大小和最小回转半径判断所述自身车辆可以通过在所述反打点上进行反打而在所述路径候选上通行时，将所述路径候选决定为引导路径。

2.根据权利要求1所述的驻车管理***，其特征在于，包括:

管制中心,所述管制中心具备所述驻停车辆数据库、所述停车场地图数据库以及收发部；以及

车辆控制装置，所述车辆控制装置具备所述车辆各要素数据库、所述目标驻车位置决定部、所述路径生成部、所述车辆控制部以及收发部。

3.根据权利要求1所述的驻车管理***，其特征在于，包括：

管制中心，所述管制中心具备所述驻停车辆数据库、所述停车场地图数据库、所述目标驻车位置决定部、所述路径生成部以及收发部；以及

车辆控制装置，所述车辆控制装置具备所述车辆各要素数据库、所述车辆控制部以及收发部。

4.根据权利要求3所述的驻车管理***，其特征在于，

在所述驻停车辆数据库中记录的各车辆的驻车位置被更新时，所述路径生成部再次决定所述引导路径。

5.一种车辆控制装置，其按照根据停车场的地图信息生成的引导路径来自动驾驶车辆，该车辆控制装置的特征在于，具备：

路径候选生成部，其根据所述地图信息和所述车辆的各要素信息来生成引导路径候选；以及

反打点生成部，其在该路径候选生成部生成的引导路径上设定反打点。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述反打点生成部在所述地图信息中包含的路口位置或驻车区块位置生成反打点。

7.一种管制中心，其向进行车辆的自动驾驶的车辆控制装置发送根据停车场的地图信息生成的引导路径，该管制中心的特征在于，具备：

路径候选生成部，其根据所述地图信息和所述车辆的各要素信息来生成引导路径候选；以及

反打点生成部，其在该路径候选生成部生成的引导路径上设定反打点。

8.根据权利要求7所述的管制中心，其特征在于，

所述反打点生成部在所述地图信息中包含的路口位置或驻车区块位置生成反打点。

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