JP6247622B2 - 管制制御装置 - Google Patents
管制制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6247622B2 JP6247622B2 JP2014199471A JP2014199471A JP6247622B2 JP 6247622 B2 JP6247622 B2 JP 6247622B2 JP 2014199471 A JP2014199471 A JP 2014199471A JP 2014199471 A JP2014199471 A JP 2014199471A JP 6247622 B2 JP6247622 B2 JP 6247622B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- section
- travel
- vehicle
- overtaking
- lane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 72
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 52
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 33
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 29
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 9
- 238000004904 shortening Methods 0.000 claims description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 54
- 230000008569 process Effects 0.000 description 30
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 21
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 230000006870 function Effects 0.000 description 14
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 238000005065 mining Methods 0.000 description 3
- KNMAVSAGTYIFJF-UHFFFAOYSA-N 1-[2-[(2-hydroxy-3-phenoxypropyl)amino]ethylamino]-3-phenoxypropan-2-ol;dihydrochloride Chemical compound Cl.Cl.C=1C=CC=CC=1OCC(O)CNCCNCC(O)COC1=CC=CC=C1 KNMAVSAGTYIFJF-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 238000012217 deletion Methods 0.000 description 2
- 230000037430 deletion Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000013508 migration Methods 0.000 description 2
- 230000005012 migration Effects 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
- 238000010187 selection method Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B39/00—Other machines specially adapted for working soil on which crops are growing
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
- G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0965—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages responding to signals from another vehicle, e.g. emergency vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
- G08G1/096811—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed offboard
- G08G1/096816—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed offboard where the complete route is transmitted to the vehicle at once
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/20—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles
- G08G1/207—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles with respect to certain areas, e.g. forbidden or allowed areas with possible alerting when inside or outside boundaries
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/14—Yaw
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Transportation (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Emergency Management (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
が複数台走行する作業現場において、車両同士が干渉しないように制御する管制制御装置
に関する。
人ダンプ」という)を管制制御装置に無線通信回線を介して通信接続し、各無人ダンプの
管制制御を行う自律走行システムが知られている。
ないという特徴がある。また、鉱山では複雑な地形の影響があり、通信途絶も頻繁に発生
する。よって、通信頻度はできるだけ少ない方が望ましい。従って、鉱山における自律走
行システムの管制制御は、閉塞制御方法を用いた方が好ましい。
不具合により前方を走行する無人ダンプが停止し、前方の停車車両に対して追越しをかけ
る必要が生じることがある。この追越し技術の一例として、特許文献1には、「走行路の
走行状態の監視結果に基づいて、往復2車線のうち一方の車線を走行する一方の車両の前
方に進入禁止領域が設定され、進入禁止領域を回避して一方の車線に対向する対向車線の
一部の区間を走行させる走行指令が与えられる。対向車線を走行する対向車両に対しては
、一部の区間の進入を禁止する走行指令が与えられる。また、走行路の条件設定区間にお
ける上限速度が設定され、条件設定区間に対応づけて設定された上限速度を含む走行条件
が、車両に対して走行指令として与えられる。車両は、走行指令が与えられた場合に、上
限速度を超えない速度で走行路を走行する」構成が開示されている。
る距離の合計で決定する。しかしこのような最短の経路で追越しを実行するためには、車
両の位置を頻繁に把握する必要があり、無線通信に対する負荷が大きくなる。そのため、
無線通信量を削減する観点から閉塞制御を用いた自律走行システムには、無線通信の増加
を伴う特許文献1の追い越し技術を適用することはできないという実情がある。
向車線の車両を待機させる場合があり、待機した車両はその先行車両との間隔が広がって
しまう。ショベルのダンプ1台に対する積込作業時間はある程度決まっているため、ダン
プの走行時間間隔がショベル積込時間よりも長くなった場合、一台のダンプに対して積込
が終了した後、次のダンプが到着するまでショベルが待機しなければならない状況が発生
する。その間、ショベルは掘削作業を一時停止しなければならないため、鉱山としての生
産効率は低下する。特に、追越し車両が対向車線を通行する時間が長ければ長いほど、そ
の影響は大きくなるという課題がある。
て車両の追い越しを行う際に、無線通信に対する負荷を削減及び対向車線の車両の走行時
間間隔に与える影響をより低減する管制制御装置を提供することを目的とする。
無線通信に対する負荷を削減及び対向車線の車両の走行時間間隔に与える影響をより低減
する管制制御装置を提供することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下
の実施形態の説明により明らかにされる。
実施の形態に分割して説明する。以下の実施の形態において、要素の数等(個数、数値、
量、範囲等を含む)に言及する場合、特に明示した場合および原理的に明らかに特定の数
に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではなく、特定の数以上でも
以下でもよい。なお、以下の実施の形態において、その構成要素(処理ステップ等も含む
)は、特に明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、
必ずしも必須ではない。
又は全部を、例えば集積回路その他のハードウェアとして実現しても良い。また、後述す
る各構成、機能、処理部、処理手段等は、コンピュータ上で実行されるプログラムとして
実現しても良い。すなわち、ソフトウェアとして実現しても良い。各構成、機能、処理部
、処理手段等を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリやハードデ
ィスク、SSD(Solid State Drive)等の記憶装置、ICカード、S
Dカード、DVD等の記憶媒体に格納することができる。
するための全図において、同一の機能を有する部材には同一または関連する符号を付し、
その繰り返しの説明は省略する。また、以下の実施の形態では、特に必要なとき以外は同
一または同様な部分の説明を原則として繰り返さない。
ついて説明する。図1は、自律走行システムの概略構成を示す図である。
ベル10−1、10−2から積み込まれた土砂や鉱石等の積荷を搬送するための鉱山用の
自律走行運搬車両20−1、20−2と、採石場の近傍若しくは遠隔の管制センタ30に
設置された管制制御装置31とを、無線通信回線40を介して互いに通信接続して構成さ
れる。自律走行運搬車両としてダンプトラックを用いるので、以下では自律走行運搬車両
をダンプと称する。管制制御装置31は、各ダンプ20−1、20−2の自律走行制御に
必要な管制指令を送信する管制制御装置である。また、各ショベル10−1、10−2を
区別することなくショベルを総称する際にはショベル10と記載する。同様にダンプ20
−1、20−2を区別することなくダンプを総称する際にはダンプ20と記載する。
10−1又は10−2、及び図示しない放土場の間を往復し、積荷を搬送する。
れらの無線基地局41−1、41−2、41−3を経由して、無線通信の電波が送受信さ
れる。
テム(GNSS:Global Navigation Satellite Syst
em)の少なくとも4つの航法衛星50−1、50−2、50−3、50−4から測位電
波を受信して自車両の位置を取得するための位置算出装置(図1では図示を省略する)を
備える。GNSSとして、例えばGPS(Global Positioning Sy
stem)、GLONASS、GALILEOを用いてもよい。
1の後方部分に設けられたヒンジピン(図示せず)を回動中心として上下方向に回動可能
な荷台24と、この荷台24を上下方向に回動させる左右一対のホイストシリンダ(図示
せず)と、を含む。また、ダンプ20は、見通しの良い場所、例えば、ダンプ20の上面
前方に、無線通信回線40に接続するためのアンテナ25が設置される。
装置200を搭載する。
そして、管制制御装置31は、アンテナ32、無線基地局41−1、41−2、41−3
を経由してダンプ20と通信する。本実施形態に係る管制制御装置31は、走行車線及び
対向車線が並べて設置された搬送路を複数の車両に走行させ、複数の車両のうちの一の車
両である自車両が、自車両の走行車線の前方に停止中の他車両を、対向車線を経由して追
い越しをするための管制制御を行う点に特徴がある。
構成について説明する。図2は、管制制御装置31、及びダンプ20のハードウェア構成
図であって、(a)は管制サーバ、(b)はダンプを示す。図3は、ダンプ20の外観を
示す図である。
m Access Memory)312、ROM(Read Only Memory
)313、HDD(Hard Disk Drive)314、I/F315、バス31
8を含む。そして、CPU311、RAM312、ROM313、HDD314、及びI
/F315がバス318を介して接続されて構成される。
/F315に接続される。また、I/F315には、無線通信回線40に接続するための
サーバ側通信装置330が接続される。
1が情報を処理する際の作業領域として用いられる。
格納されている。
ating System)や各種の制御プログラム、アプリケーション・プログラム等
が格納されている。
ーフェースであり、例えばLCD(Liquid Crystal Display)に
より構成される。
フェースであり、例えばマウス、キーボードやLCDに積層されたタッチパネル(図示を
省略)を用いて構成される。
、RAM202、ROM203、HDD204、I/F205、及びバス208を含む。
そして、CPU201、RAM202、ROM203、HDD204、及びI/F205
がバス208を介して接続されて構成される。更に、I/F205には、走行駆動装置2
10、位置算出装置220、車載センサ230、及び車両側通信装置240が接続される
。
の操舵角を変更するための操舵装置212、及びダンプ20を走行させるための走行装置
213を含む。
り、例えば、路肩検出手段や前方障害物の検出を行う手段が相当する。路肩検出手段とし
て、本実施形態ではレーザーレーダセンサ231L、231R(図3参照)を備えるが、
これに限らずカメラを用いた画像処理により路肩を検出するものであってもよい。その場
合、レーザーレーダセンサ231L、231Rは車体側方を見下ろすように設置されたカ
メラに代わる。また、前方障害物の検出手段として、本実施形態ではミリ波レーダセンサ
232を備えており、この出力を用いてダンプ20の走行方向前方の障害物を検出するが
、ミリ波レーダセンサ232に代わり前方に向けられた複数のカメラを備えてもよい。こ
の場合、複数のカメラの取り付け位置は図3に示す位置よりもさらに上方にあって前方を
見下ろすように設置したものであってもよい。
脱しないように走行位置の監視や加減速に用いられ、緊急時には緊急回避行動に必要な制
動動作に用いられる。
構成について説明する。図4は、管制サーバの主な機能を示す機能ブロック図である。図
5は、走行制御装置200の主な機能を示す機能ブロック図である。
車線が並べて設けられる。
成部321、追越し対象車両検知部324、追越し可否判定部325、追越し経路生成部
326を含む。
び復路を航測車に搭載された位置算出装置により走行位置を算出しながら走行した規制情
報を基に、往路上の複数の地点からなるノード及び隣接するノードを結ぶリンクを用いて
定義した往路地図情報(走行車線地図情報に相当する)を生成する。同様に復路の地図情
報(対向車線地図情報に相当する)も生成する。これらの地図情報に含まれるリンクの長
さは、ダンプ20の車体長、及びリンクに対して設定された制限速度の少なくとも一つに
応じて定められた単位長を有する。例えばリンクの単位長は、ダンプ20の車体長のn倍
(nは自然数)としてもよいし、各リンクに相当する搬送路の区間の制限速度が速ければ
単位長をより長く、制限速度が遅ければ、単位長をより短くしてもよい。往路地図情報及
び復路地図情報は、管制地図情報記憶部314aに格納される。
下識別情報を「ID」と記載する)、及び最後端のノードである後方境界点のノードID
が含まれる。
情報(以下「区間要求メッセージ」という)を受信すると、これに応じて走行許可区間の
設定処理を行う。走行許可区間管理部323は、新たな走行許可区間を設定した際にはそ
の走行許可区間を示す情報(以下「区間応答メッセージ」という)を生成し、出来なかっ
た場合には走行不許可を示す不許可応答メッセージを生成する。
された走行許可区間に含まれるリンク及びノードの数を修正する処理を行う。より具体的
には、自車両(追越し車両)が走行する走行車線(例えば往路)の前方に、他車両(追越
し対象車両)が存在する場合、走行許可区間管理部は、後述する追い越し経路生成部が追
い越し経路を生成する際に、他車両の走行許可区間(第二走行許可区間に相当する)にお
いて、他車両よりも前方に複数のリンクが残存している場合に、その残存しているリンク
の数を減らして区間長を短くする。リンクの数を減らす際には、他車両の現在位置から、
他車両と自車両との干渉を回避するために設けられる前方マージン距離を空けた安全地点
よりも前方に、他車両の走行許可区間の残存区間がある場合に、その走行許可区間の前端
部が安全地点に近づくように、残存区間内のリンクに対する走行許可を取り消すことによ
り行う。
車両の車体長、自車両の車体長、及び自車両の走行速度の少なくとも一つに基づいて決定
してもよい。
走行車線上のみに自車両に対する走行許可区間(第一走行許可区間に相当する)を設定す
ると他車両と干渉する場合に、追越し経路に新たな走行許可区間を設定する。
状態、例えば走行許可区間が設定されてからの経過時間、またはサーバ側通信制御部を介
して受信したダンプ20の速度情報などから、前後して走行する複数のダンプ20−1、
20−2のうち、前方を走行するダンプが、追越しをするべき追越し対象車両であるかを
検知してもよい。本実施形態では、走行許可区間が設定されてからの継続時間と、走行許
可区間を設定した車両が停止中であると判断するための時間閾値との比較結果に基づいて
その車両が停車車両であるかを判定し、停車車両である場合には、その車両を追越し対象
車両として検知する。
更をするための第一移行区間、第一移行経路の前端部のノードに連続し、対向車線上に設
定されたリンクにより構成される追越し区間、及び当該追越し区間の前端部のノードに連
続し、追越し区間から走行車線に復帰するための第二移行区間を含んで生成する。このと
き、第一移行経路の前端部のノードは、自車両の位置を基準として、区間長を短くされた
他車両の走行許可区間の後端部のノードと走行方向に沿った同じ位置又は後方に位置する
。また、追い越し区間の前端部のノードは、自車両の位置を基準として他車両の走行許可
区間の前端部のノードと走行方向に沿った同じ位置又は前方に位置する。
横加速度が、自車両の横転を抑止するために設けられた基準横加速度以下になるように第
一移行区間及び第二移行区間の曲率を定めてもよい。
走行許可区間の情報を取得し、走行路を示す地図画像上にダンプ20を示す画像、及び設
定された走行許可区間を示す画像を重畳表示する。図4では説明の便宜上、表示制御部3
40は、サーバ側通信制御部310及びI/F315に接続して図示したが、表示制御部
340は、管制制御部320あるいはこれに含まれる構成要素から表示対象となるデータ
を取得するように構成してもよい。
50、要求情報処理部260、自律走行制御部270、及び車両地図情報記憶部204a
を備える。
両側通信制御部250は区間要求メッセージの送信及び区間応答メッセージ又は不許可応
答メッセージの受信を行う。
図情報記憶部204aの地図情報を参照して、区間応答メッセージに含まれる走行許可区
間に従って自車両を走行させるための制御を走行駆動装置210(図2参照)に対して行
う。また、自律走行制御部270は、車載センサ230の検知結果に基づいて前方障害物
の有無を判定し、障害物との干渉、衝突の回避動作の有無も判定し、必要があれば制動動
作のための制御を行う。更に自律走行制御部270は、管制制御装置31からの指示に従
って、制動装置211に対する駆動制御を行い、減速動作、通常停止動作、又は緊急停止
動作を行う。
らの機能を実現するソフトウェアが図3に示すCPU201により実行されることにより
構成される。車両地図情報記憶部204aに格納される地図情報は、HDD204上に格
納されたデータとして構成される。
て説明する。図6は、ダンプが走行する露天掘り鉱山現場の構成例を示す図であって、(
a)は鉱山内の搬送路の全体を示し、(b)は片側1車線の搬送路を示し、(c)は往路
が2車線、復路が1車線の搬送路を示す。図7は、自律走行開始時におけるダンプと管制
サーバとの間の通信動作を示す図であって、(a)はダンプから目的地の要求メッセージ
を送信する状態を示し、(b)は管制サーバからの応答状態を示し、(c)は走行許可区
間の要求及び応答状態を示す。図8は、走行許可区間の設定の詳細を示す図であって、(
a)はダンプから走行許可区間の要求メッセージを送信する状態を示し、(b)は管制サ
ーバからの応答メッセージを示し、(c)は走行許可区間の要求及び応答状態を示す。
機械がダンプ20に積み込む積込場61を示す。積込場61のうち、ショベル10の周辺
にダンプ20が停車し、積込作業が行われる位置を積込位置(図6のLPに相当する)と
称する。ショベル10が掘った表土や鉱石は、積込場61でダンプ20に積み込まれる。
符号62は、表土を展開する放土場であり、積込場61から運び込まれた表土などは、こ
の場所で放土され、層状あるいは放射状に展開される。符号63は鉱石を破砕処理するク
ラッシャなどが設置された放土場であり、破砕された鉱石はベルトコンベアなどにより貨
車による積み出し場あるいは処理設備などに搬送される。
位置への進入許可(CALL)がされるまで、ダンプ20が停車して待つ待機位置を示す
。図6のEXITは、積込場61からダンプ20が退出する出口である。
場62や63に搬送する。
64bの2車線を含んでもよいし、図6の(c)に示すように往路を2車線64f_1、
64f_2、復路を1車線64bの合計3車線で構成されてもよく、車線数は限定されな
い。なお、3車線以上を含む搬送路において、本実施形態で説明する追越し制御処理は、
走行方向が同じ車線間の追越しではなく、走行方向が反対向きになる車線、即ち自車両の
走行車線から対向車線にはみ出して追越しをする際の制御処理に関する。
に、往路64f及び復路64bが並走している状態で平行になるように設定されてもよい
し、図6の(c)に示すように往路64f_1、64f_2のノード65及びリンク66
と、復路64bのノード65及びリンク66とが平行にならず、それぞれ独立して設定さ
れてもよい。更に、ノード65は、図6の(b)のように等間隔に設定してリンク66の
長さを一定の長さに構成してもよいし、図6の(c)のようにノード65の間隔を変えて
、リンク66の長さも変えてもよい。
。走行路64は、地図上で設定された座標値として与えられる。ダンプ20は、GPSや
他の位置算出装置により特定した自己位置と走行路64の座標値を比較しながら加減速や
ステアリングを制御することにより、走行路64に沿って自律走行する。走行許可区間は
、自車両の走行のみを許可し、他車両の進入を阻止する閉塞区間として機能する。これに
より、ダンプ同士の衝突が回避される。
や63において放土し終わった状態において、図7の(a)に示すように管制制御装置3
1に対して目的地を要求するメッセージ(目的地要求メッセージ)を送信する。これは、
ダンプ20の場合、ダンプ20の走行制御装置200に含まれる要求情報処理部260が
現在の自己位置や車両の状況(停車中)を判断して車両側通信制御部250を介して発信
するものである。
セージ(区間要求メッセージ)を管制制御装置31に送信する。サーバ側通信制御部31
0は、区間要求メッセージを管制制御部320に伝える。管制制御部320の走行許可区
間管理部323は、以下に説明する処理に基づいて走行許可区間82を設定し、設定した
走行許可区間を示すメッセージ(区間応答メッセージ)をダンプ20に送信する(図7の
(c))。区間応答メッセージは、走行許可区間の前方境界点のノードID、後方境界点
のノードID、及び走行許可区間に含まれるリンクIDが含まれる。ダンプ20は、走行
許可区間を得て初めて走行を開始することができる。
いて、ダンプ20−1、20−2は走行中の車両であり、符号81−1、81−2はそれ
ぞれの車両に許可されている走行許可区間である。ダンプ20−1、20−2は、いずれ
も矢印Aに示す方向に走行しているものとする。符号83は、ダンプ20−1の現在位置
から走行許可区間81−1の最前端(終端)までの走行路に沿った距離を示す走行許可残
存距離である。符号84は、最前端(終端)からダンプ20―1が区間要求メッセージの
送信を開始する点までの距離を示す走行許可要求開始距離である。
停止可能距離に所定のオフセット距離を加えたものである。ダンプの停止可能な距離Lは
、例えば、車両の積荷を含めた質量をm、車両の現在の速度をv、車両の制動力をf、
安全率に対応して規定されるオフセット係数cとすると、下式(1)により求められる。
害の発生度合いなどを考慮して設定する。車両の速度は、車両の現在速度を車輪の回転数
などから測定したものであってもよく、また、車両の現在の走行位置に対して地図情報で
規定されている制限速度(最大許容速度)を用いてもよい。
始距離84以下となったとき、ダンプ20−1は、管制制御装置31に対して区間要求メ
ッセージを送信する。この区間要求メッセージには、ダンプ20−1の現在位置情報も含
まれる。
きた現在位置情報を用いてダンプ20−1が存在する走行区間を特定する。そして、ダン
プ20−1の走行方向に沿って、ダンプ20−1の存在する区間の終端から予め定められ
た走行許可区間として与えられる最短距離(走行許可付与長さ)以上となる区間に対して
走行許可を与える。但し、他の車両に許可が与えられている区間がある場合には、その手
前までについて走行許可を与える。
ら走行許可付与長さ95以上の区間は、86、87、88、89となる。但し、区間88
、89は既にダンプ20−2に走行許可が与えられているので、86、87の走行許可が
与えられる。なお、区間86は既に走行許可が与えられているので、この場合、結果とし
て区間87が新たな走行許可区間として与えられることになる。
終端までの距離が走行許可解除距離以上となったときに解除される。図8の(c)の例で
は、ダンプ20−1に走行許可が与えられていた区間88は、車両20−2と区間終端ま
での距離91が走行許可解除距離92以上となった段階で走行許可が解除され、後続のダ
ンプ20−1への走行許可割り当てが可能となる。
。図9は、管制制御処理の流れを示すフローチャートである。
00)、ダンプ20からのメッセージの待機状態になる。追い越し経路生成処理の詳細に
ついては後述する。
の要求情報処理部260は、無線通信回線40を介して管制制御装置31に目的地要求メ
ッセージ(現在位置情報を含む)を送信する(S902)。ダンプ20の目的地が設定さ
れている場合(S901/Yes)は、ステップS904へ進む。
ていない場合、または現在の走行許可区間から走行許可残存距離が走行許可要求開始距離
以下である場合(図8の(a)参照、S904/Yes)は、要求情報処理部260から
区間要求メッセージを送信する(S905)。
、走行許可残存距離が走行許可要求開始距離より長い場合(S904/No)や、区間要
求メッセージを受信した場合、自律走行をする(S906)。
走行を続けながら、管制制御装置31からの区間応答メッセージの受信を待機する。自律
走行制御部270は、位置算出装置220からの現在位置と車両地図情報記憶部204a
、及び現在付与されている走行許可区間とを比較し、走行許可残存距離が停止可能距離以
下である場合(S907/Yes)、走行許可区間内で停止するように走行駆動装置21
0の制動装置211に対して制動指示を行い、ダンプ20が減速を開始する(S908)
。
セージに示される新たな走行許可区間に従って走行を開始する(S911)。ダンプ20
が、区間応答メッセージを受信しない場合、ステップS905へ戻る(S910/No)
。区間応答メッセージを受信しない場合とは、例えば通信エラーにより区間要求メッセー
ジが管制制御装置31に届いていない、また区間応答メッセージがダンプ20に届いてい
ない場合がある。
許可解除距離以上となると(図8の(c)参照、S912/Yes)、走行許可区間の設
定を解除する(S913)。走行許可区間管理部323は、区間情報から解除した走行許
可区間を示す情報を削除する。その後ステップS901へ戻る。また、走行許可区間管理
部323は、ダンプ20の現在位置から区間の終端までの距離が走行許可解除距離未満の
場合(S912/No)、走行許可解除距離以上となるまで解除せずに、ダンプが走行す
る(S912)。
施する場合の動作を以降で説明する。図10は図9の追い越し経路生成処理S900の詳
細を示すフローチャートである。図10に示すように、追い越し経路生成処理は、大きく
は追い越し車両検知処理(S1000)と、追い越し対象車両の走行許可区間修正処理(
S1100)と、追い越し経路生成処理(S1200)とを含む。以下、図10の各ステ
ップ順に沿って説明する。
の走行許可区間継続時間と、上述の想定継続時間を比較し、実際の継続時間が想定継続時
間よりも大きい区間を検出した場合(S1002/Yes)、検出した走行許可区間が割
り当てられている車両を追越し対象車両として検出する(S1003)。走行許可区間継
続時間と想定継続時間との比較による追い越し対象車両の検知処理では、停止車両を追い
越し対象車両として検知する。従って、以下の説明では追い越し対象車両は停止車両を意
味する。
No)、追い越し対象車両が存在しないので追い越し経路を生成する必要がないことから
、ステップS901へ進む。
山内の車両との通信が途絶していたとしても、管制制御装置31のみが保持する情報によ
って追越し対象車両の存在を検知することが可能である。
い越し対象車両の走行許可区間修正処理を実行する(S1100)。追越し対象車両に設
定されている走行許可区間が長い場合、当該車両を追越す車両は対向車線を長く走行しな
ければならない。これにより対向車線の車両がブロックされて搬送効率が低下する可能性
がある。この影響を最小限にするため、追越し対象車両の走行許可区間を短く再設定可能
な場合は短くし、追越し経路も短く生成することで対向車線をブロックする時間を短くす
る。
報を取得することで、管制制御部320は追越し対象車両の位置情報を取得する(S110
1)。
し対象車両と追い越し車両とが干渉する可能性があるので、走行許可区間長に対する修正
は行うことなく、追い越し経路生成処理(S1300)へ進む。
が最小値に設定されているかどうかを確認する(S1102)。走行許可区間の最小値の
与え方については後述する。
)は、追い越し経路生成処理(S1200)へ進む。
)、追い越し対象車両の走行許可区間の長さを最小にするように設定し、当該追い越し対
象車両に対して新たな走行許可区間の範囲を送信する(S1103)。
走行許可区間の最小値の与え方を示す図であって、(a)はリンクの長さを考慮しない場
合の走行許可区間の最小値、(b)は、前後にマージンを設けた場合の一例、(c)は前
後にマージンを設けた場合の他例を示す。
2がどちらも、隣接する二つのノードの範囲内に収まる位置に、ダンプ20の現在位置が
ある場合の図である。すなわち、ダンプ20の現在位置110と1つ前方のノードまでの
距離113が、前方マージン距離111よりも長く、同様にダンプ20の現在位置110
と1つ後方のノードまでの距離114が後方マージン距離112よりも長い場合である。
走行許可区間はリンク単位で与えられるため、このように各マージンがノードを超えなけ
れば、ダンプの前後で最も近いノード間のリンクを走行許可区間81として設定するのが
最小となる。
定されているノード位置やリンク長を変更するのではなく、追い越し対象車両の前方に位
置する走行許可間の未走行区間(残存区間)に含まれるノード数やリンク数を減らすこと
で走行許可区間長を短くする。この場合、地図情報において、予めリンク長が最適化され
ていることで、リンク数を減らすと走行許可区間長も最適化される。最小化された結果、
残存区間から減らされたリンクは、他のダンプに対して走行許可を付与できる区間となる
。
超える場合の図である。すなわち、一つ後方のノードまでの距離114が後方マージン距
離112よりも短い場合である。この時は、ダンプ20が位置するリンクのみを走行許可
区間とすると、後方マージン内に他車両の走行許可区間が設定されてしまう可能性がある
ため、さらに後方のノードまでのリンクを走行許可区間として設定する必要がある。本図
においては、現在位置から2つ後方のノードまでの距離115が後方マージン距離112
よりも長くなるため、ここまでのリンクを走行許可区間として設定するのが最小となる。
を参照して説明する。図12は追越し経路生成の概要を示す図であって、(a)は自車両
20−1の前方に追い越し対象となる他車両20−2がいる状態を示し、(b)は追い越
し経路の一例を示し、(c)は追い越し経路の他例を示す。
−2に対し設定されている走行許可区間である。
プ20−2のすぐ後方の区間99に到達すると、その前方の区間の走行許可が管制制御装
置31から与えられないため、区間99にて減速・停止し、ダンプ20−2が走行するま
でダンプ20−1は走行を再開することができない。この問題を回避するため、管制制御
装置31の追越し経路生成部326が、停止しているダンプ20−2を迂回してダンプ2
0−1が走行を継続できるよう、対向車線を利用して追越し経路を生成する。
い越し経路は、自車線から対向車線へ車線変更するための第一移行経路105、第一移行
経路105の前端部に連続し、対向車線上に設定された追越し区間100、対向車線上の
区間100、対向車線から自車線へ車線変更して戻る(復帰する)ための第二移行経路1
06、の3つの部分からなる。
他車両20−2に設定されている走行許可区間81−2よりも後ろ、かつ自車両20−1
よりも前方のノードを用いて設定される。第一移行経路105の終点102は、対向車線
上のノードの内、走行許可区間81−2の後方境界点BPと同じ位置(図12の(b)参
照)又は後方境界点BPよりも後方のノード(図12の(c)参照)を用いて設定される
。
の前方境界点FPと同じ位置(図12の(b)参照)又は前方境界点FPよりも前方のノ
ード(図12の(c)参照)を用いて設定される。第二移行経路106の終点104は、
走行許可区間81−2よりも前方の走行車線上のノードを用いて設定される。
326は、追越し対象車両検知部324が検知した他車両20−2に対して設定された走
行許可区間81−2に基づき、対向車線上のどの区間を追越し経路として設定するかを決
定する(S1201)。このとき、追越し対象車両の走行許可区間に並行する対向車線上
の区間を、追越し車両が走行可能なように決定する。そのような区間を求める具体的な方
法として、例えば、追越し対象車両の走行許可区間の各端点において、前後のノード情報
等を用いて走行路の接線を求め、端点を起点としてそれぞれの接線に対する垂線を、対向
車線に向かってそれぞれ引く。このとき、2つの端点から対向車線に向かって下ろした垂
線と対向車線との交点の内側の領域が、追越し対象車両の走行許可区間に並行する対向車
線上の領域となる。この領域を含む対向車線上の区間を、対向車線上の追越し区間100
として決定する。
ける走行方向後方の端点を、第一移行経路105の終点102として選択し、同区間の対
向車線における走行方向前方の端点を、第二移行経路106の始点103として選択する
(S1202)。
2を基準に自車線上のノードから第一移行経路105の始点101を暫定的に選択し、同
様に第二移行経路106の始点103を基準に自車線上のノードから第二移行経路106
の終点104を暫定的に選択する(S1203)。選択の方法として、第一移行経路10
5の始点101は、追越し対象車両の走行許可区間81−2よりも、自車線上の走行方向
後方側、第二移行経路106の終点103は同走行許可区間81−2よりも、自車線上の
走行方向前方で、順に選択していってもよい。
行経路105、第二移行経路106を生成する(S1204)。生成の方法としては、始
終点を直線で接続してもよいし、複数のクロソイド曲線を用いて操舵量が連続的に変化す
るように経路を生成してもよい。またこのとき、それぞれの移行経路におけるダンプの走
行速度も決定する。速度決定の方法として、たとえば各移行経路の前後のリンクの平均値
として算出してもよい。
ら、移行経路の曲率が走行速度に対して許容値以下であるかを判定する(S1205)。
ダンプが操舵しながら走行する際には、向心加速度(横G)がかかり、それが大きい場合
ダンプが転倒する恐れがある。よって、ダンプの走行速度に対して許容できる向心加速度
、すなわち曲率と速度の関係には制約が設けられている。この制約に基づき、生成した移
行経路の走行速度と曲率による判定を行う。曲率は、移行経路を直線で生成した場合には
自車線と移行経路のなす角度、および対向車線と移行経路のなす角度から算出してもよい
し、移行経路をクロソイド曲線で生成した場合には計算の過程で出てきた値を用いてもよ
い。この判定は第一移行経路105お及び第二移行経路106のそれぞれに対して行い、
曲率が許容値以下であれば処理を終了し(S1205/Yes)、許容値以下でないもの
があれば、それについてS1203に戻って自車線上のノードを再度選択する(S120
5/No)。
6を生成する。対向車線上で走行する区間として選択した区間100とこれら第一移行経
路105、第二移行経路106が、自車両20−1が走行する追越し経路となる。
る方法を説明する。図13は追越し経路に対する走行許可区間設定方法の概要を示す図で
あって、(a)は追越し経路を示し、(b)はそれに設定された走行許可区間を示す。図
14は追越し車両に対する走行許可区間設定のフローチャートである。
これらを区別する必要の無いときは、まとめて区間108と呼ぶ)は、自車両20−1に
対して走行許可区間107を設定する時に、自車両20−1と他のダンプとの衝突を防止
するために、他車両に対して進入禁止とする区間である。区間108の設定方法としては
、他車両が進入した場合に追越し車両との衝突が発生する可能性のある区間を選択する。
例えば、第一移行経路105、第二移行経路106において、各移行経路に沿って、安全
余裕をとった車幅方向の距離を垂直方向に展開した面と、同様に自車線及び対向車線上の
各リンクの区間に沿って、安全余裕をとった車幅方向の距離を垂直方向に展開した面との
間に、重なり合う領域が発生するならば、そのような走行車線(自車線)及び対向車線上
の領域は、自車両20−1が追越し中に他車両が進入した場合に衝突が発生する可能性の
ある区間であるため、進入禁止区間として選択する。
いるが、これらの区間は他車両20−2や、対向車線上の車両が走行路の走行方向と反対
向きに走行しない限りは、他車両が進入しない区間であるため、必ずしも進入禁止区間と
して選択しなくてもよい。
入禁止区間として管理してもよいし、自車両20−1に対する走行許可区間として設定す
るが、実際には自車両20−1には区間情報を送信しないようにしてもよい。このように
して、他の車両に対して走行許可することを防止する。
許可区間107、進入禁止区間108を全て同時に設定する。これは、途中までの区間を
順次設定していく方法だと、追越し実施中に対向車線上を対向車両が走行してきた場合、
走行許可区間に基づく制御で互いに向かい合わせに停止するが、それ以上はどちらも前方
に進めなくなってデッドロックしてしまうので、これを防止するためである。
る、追越し経路の走行許可の動作を説明する。図14の走行許可区間設定処理を開始する
に当たり、図10のステップS905において自車両20−1(図13参照)が区間要求
メッセージを送信し、管制制御装置31がそれを受信しているものとする。
方法に従い、ダンプに対し、走行許可付与長さまでの区間を走行許可区間として設定、送
信する(S1402)。
区間が他車両に対して走行許可されているかを判定する(S1403)。他車両に対して
走行許可されている場合(S1403/Yes)、該ダンプに対して追越し経路を走行許
可することはできないため、S1401に戻る。いずれの他車両に対しても走行許可され
ていない場合、該ダンプに対し、追越し経路を走行許可区間として設定し、送信する(S
1404)。さらに、進入禁止領域を設定する(S1405)。
追越し車両に対して追越し経路を走行許可するタイミングを、対向車線を走行する対向車
両が追越し経路、および進入禁止区間を通過した直後に許可するように調整してもよい。
これは例えば、ステップS1403において、追越し経路および進入禁止区間が他車両に
対して走行許可されていなかった場合でも、即座に追越し車両に走行許可してしまうと、
対向車線上を走行してくる対向車両の待機が発生すると予測された場合に、該対向車両が
追越し経路および進入禁止区間を通過終了するまで、追越し車両に対して追越し経路を許
可しない等の処理を含めてもよい。これによって、追越しによる対向車両の走行への影響
を小さくすることができる。
実施形態では図示しないが、追越し車両(自車両)が追越しを完了して走行車線に戻った
あとは、追越し経路終端(図13における区間109の終端)を通過し、走行許可区間解
除距離以上はなれた場合に、通常の走行許可区間解除方法に従い、追越し経路を解除する
。その際、追越し経路の走行許可および進入禁止区間の設定を解除する。
ではなく、続けて別の車両が追越しを行う場合は再度同様の走行許可・解除を実施する。
追越し経路では追越しができなくなった場合には、当該追越し経路を削除する必要がある
。そこで追い越し対象車両が走行を再開したときに、追越し経路を削除してから新たな走
行許可区間を設定する動作について、図15を参照して説明する。図15は、追越し経路
の削除を伴う新たな走行許可区間の処理の流れを示すフローチャートである。
いて追越し対象車両から区間要求メッセージを受信しているものとする。
いて追越し対象車両に対して設定すべき区間が、追越し経路に付随する進入禁止区間を含
んでいるかを判定する(S1501)。進入禁止区間を含んでいない場合(S1501/
No)、通常の走行許可区間の設定方法に従い、該車両に対して走行許可区間を設定する
(S1503)。
第一移行経路105、第二移行経路106を削除すると共に、該車両を追越し対象車両の
設定から外す(S1502)。その上で、当該車両に対し、設定すべき走行許可区間を設
定する(S1503)。
し中に自車両及び他車両の位置を頻繁に通信することなく追い越しが可能となるので、無
追い越し時の無線通信量の増加を抑制することができる。また、追い越し経路の生成に際
し、追い越し対象となる他車両に設定された走行許可区間を短くすることでより早く走行
車線に復帰することができ、対向車線を走行する車両の走行時間間隔に与える影響を小さ
くして追越しをさせることが可能となる。
せば走行許可区間長も適切な長さに短くすることができる。また、リンク長を減らす際に
は他車両と自車両との安全マージン距離を確保することで、走行許可区間長を減らすこと
による干渉を避けることができる。
両に加わる横加速度が横転を抑止するために設けられた基準横加速度以下とすることで、
追い越し時に操舵量が過大となって生じる横転事故を回避することができる。
な走行許可区間情報を活用して停車車両を検知することができる。その結果、停車車両か
らの無線が途絶していても、停車車両の検知が行える。
態に限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、他の様々な態
様で本発明を実施することできる。
追い越し車両を検知したが、追い越し車両の検知処理は上記に限らず、例えばユーザが管
制制御装置31の入力装置から追い越し対象車両を指定する操作を入力してもよい。
下の自律走行ダンプの管制制御処理を記載しているが、管制制御装置31の主電源が投入
されると、追い越し経路生成処理(S900)と自律走行ダンプの管制制御処理とを並列
処理で実行してもよい。
20、20−1、20−2:自律走行ダンプ
31:管制サーバ(管制制御装置)
Claims (6)
- 走行車線及び対向車線が並べて設置された搬送路を複数の車両に走行させ、前記複数の車両のうちの一の車両である自車両が、当該自車両の走行車線の前方に停止中の他車両を、前記対向車線を経由して追い越しをするための管制制御を行う管制制御装置であって、
前記走行車線の地図を、当該走行車線上に設置された複数のノード及び隣接するノードを結ぶリンクを用いて定義した走行車線地図情報、及び前記対向車線の地図を、当該対向車線上に設置された複数のノード及び隣接するノードを結ぶリンクを用いて定義した対向車線地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
前記自車両に対し、前記走行車線における前記自車両の前方に、少なくとも一つのリンクを含む部分区間を当該自車両のみの走行を許可する第一走行許可区間として設定し、前記他車両に対し、前記走行車線における前記他車両の前方に、少なくとも一つのリンクを含む部分区間を当該他車両のみの走行を許可する第二走行許可区間として設定する走行許可区間管理部と、
前記自車両が前記追い越しに際して前記走行車線から前記対向車線に車線変更をするための第一移行区間、当該第一移行区間の前端部のノードに連続し、前記対向車線上に設定されたリンクにより構成される追越し区間、及び当該追越し区間の前端部のノードに連続し、追越し区間から前記走行車線に復帰するための第二移行区間を含む追越し経路を生成する追越し経路生成部と、
前記自車両から前記第一走行許可区間の設定要求情報を受信し、設定された前記第一走行許可区間を示す応答情報を送信するための無線通信を行う通信制御部と、
を備え、
前記走行許可区間管理部は、前記追越し経路生成部が追越し経路を生成する際に、前記第二走行許可区間において、前記他車両よりも前方に前記第二走行許可区間が残存している場合に当該残存している区間の区間長を短くし、
前記追越し経路生成部は、前記第一移行区間の前端部のノードは、前記自車両の位置を基準として前記区間長を短くされた第二走行許可区間の後端部のノードと走行方向に沿った同じ位置又は後方に位置し、前記追越し区間の前端部のノードは、前記自車両の位置を基準として前記区間長を短くされた第二走行許可区間の前端部のノードと前記走行方向に沿った同じ位置又は前方に位置し、
前記走行許可区間管理部は、前記設定要求情報を受信した際に、前記走行車線上のみに前記第一走行許可区間を設定すると前記他車両と干渉する場合に、前記追越し経路上に前記第一走行許可区間を設定する、
ことを特徴とする管制制御装置。 - 請求項1に記載の管制制御装置において、
前記リンクは、前記自車両又は他車両の車体長、及び前記リンクに対して設定された制限速度の少なくとも一つに応じて定められた単位長を有して構成され、
前記走行許可区間管理部は、前記追越し経路生成部が追越し経路を生成する際に、前記第二走行許可区間において、前記他車両よりも前方に複数のリンクを含む残存区間がある場合に、その残存区間内のリンクに対する走行許可を取り消すことで、リンク数を減らして前記第二走行許可区間の区間長を短くする、
ことを特徴とする管制制御装置。 - 請求項1記載の管制制御装置において、
前記走行許可区間管理部は、前記第二走行許可区間の残存区間の区間長を短くする際に、前記他車両の現在位置から、前記他車両と前記自車両との干渉を回避するために設けられる前方マージン距離を空けた安全地点よりも前方に前記第二走行許可区間の残存区間がある場合に、前記第二走行許可区間の前端部が前記安全地点に近づくように、前記残存区間内のリンクに対する走行許可を取り消す、
ことを特徴とする管制制御装置。 - 請求項3記載の管制制御装置において、
前記走行許可区間管理部は、前記残存区間のリンクに対する走行許可の取り消し数を、前記他車両の車体長、前記自車両の車体長、及び前記自車両の走行速度の少なくとも一つに基づいて決定する、
ことを特徴とする管制制御装置。 - 請求項1記載の管制制御装置において、
前記追越し経路生成部は、前記第一移行区間及び第二移行区間を走行中の前記自車両に加わる横加速度が、前記自車両の横転を抑止するために設けられた基準横加速度以下になるように前記第一移行区間及び第二移行区間の曲率を定める、
ことを特徴とする管制制御装置。 - 請求項1記載の管制制御装置において、
前記第二走行許可区間が設定されてからの継続時間と前記他車両が停止中であると判断するための時間閾値との比較結果に基づいて前記他車両が停車車両であるかを判定し、前記他車両を前記自車両に対する追越し対象車両として検知する追越し対象車両検知部を更に備える、
ことを特徴とする管制制御装置。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014199471A JP6247622B2 (ja) | 2014-09-29 | 2014-09-29 | 管制制御装置 |
AU2015326185A AU2015326185B2 (en) | 2014-09-29 | 2015-03-03 | Traffic management control device |
PCT/JP2015/056257 WO2016051817A1 (ja) | 2014-09-29 | 2015-03-03 | 管制制御装置 |
CN201580010874.8A CN106030677B (zh) | 2014-09-29 | 2015-03-03 | 管制控制装置 |
CA2941983A CA2941983C (en) | 2014-09-29 | 2015-03-03 | Management control device |
US15/124,042 US9804606B2 (en) | 2014-09-29 | 2015-03-03 | Management control device |
EP15846411.5A EP3203457B1 (en) | 2014-09-29 | 2015-03-03 | Management control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014199471A JP6247622B2 (ja) | 2014-09-29 | 2014-09-29 | 管制制御装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016071568A JP2016071568A (ja) | 2016-05-09 |
JP2016071568A5 JP2016071568A5 (ja) | 2017-04-13 |
JP6247622B2 true JP6247622B2 (ja) | 2017-12-13 |
Family
ID=55629877
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014199471A Active JP6247622B2 (ja) | 2014-09-29 | 2014-09-29 | 管制制御装置 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9804606B2 (ja) |
EP (1) | EP3203457B1 (ja) |
JP (1) | JP6247622B2 (ja) |
CN (1) | CN106030677B (ja) |
AU (1) | AU2015326185B2 (ja) |
CA (1) | CA2941983C (ja) |
WO (1) | WO2016051817A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022106414A (ja) * | 2021-01-07 | 2022-07-20 | トヨタ自動車株式会社 | 自動駐車システム、自動駐車システムの制御方法、及び、自動運転車両 |
Families Citing this family (41)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11835343B1 (en) * | 2004-08-06 | 2023-12-05 | AI Incorporated | Method for constructing a map while performing work |
DE102015201878A1 (de) * | 2015-02-04 | 2016-08-04 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Halbautomatisierter Spurwechsel |
JP6498542B2 (ja) * | 2015-06-17 | 2019-04-10 | 日立建機株式会社 | 管制制御システム及び車載端末装置 |
JP6454632B2 (ja) * | 2015-11-11 | 2019-01-16 | 日立建機株式会社 | 運搬車両 |
JP6382887B2 (ja) * | 2016-06-03 | 2018-08-29 | 本田技研工業株式会社 | 走行制御装置 |
JP6565054B2 (ja) * | 2016-08-23 | 2019-08-28 | 株式会社 三英技研 | 走行軌道作成装置、方法及びプログラム、並びに、運転支援装置及びシステム |
EP3504602B1 (en) * | 2016-08-26 | 2022-03-16 | Crown Equipment Corporation | Materials handling vehicle path validation and dynamic path modification |
JP6599835B2 (ja) * | 2016-09-23 | 2019-10-30 | 日立建機株式会社 | 鉱山用作業機械、障害物判別装置、及び障害物判別方法 |
JP6564954B2 (ja) * | 2016-09-23 | 2019-08-21 | 日立建機株式会社 | 管制制御装置及び車載通信端末装置 |
JP6774297B2 (ja) * | 2016-10-17 | 2020-10-21 | 株式会社デンソー | 車両認識装置及び車両認識方法 |
WO2018138765A1 (ja) * | 2017-01-24 | 2018-08-02 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
US10642282B2 (en) * | 2017-04-12 | 2020-05-05 | X Development Llc | Roadmap annotation for deadlock-free multi-agent navigation |
JP6490144B2 (ja) | 2017-05-24 | 2019-03-27 | 三菱電機株式会社 | 車両制御装置および車両制御方法 |
CN109229102A (zh) * | 2017-07-04 | 2019-01-18 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 无人驾驶车辆控制***、方法和装置 |
US10496098B2 (en) * | 2017-09-12 | 2019-12-03 | Baidu Usa Llc | Road segment-based routing guidance system for autonomous driving vehicles |
JP6941039B2 (ja) * | 2017-11-28 | 2021-09-29 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 軌道計画装置、軌道計画方法、およびプログラム |
US11718303B2 (en) * | 2018-01-03 | 2023-08-08 | Toyota Research Institute, Inc. | Vehicles and methods for building vehicle profiles based on reactions created by surrounding vehicles |
JP2019194782A (ja) * | 2018-05-02 | 2019-11-07 | 株式会社デンソー | 交通管理装置 |
US11697416B2 (en) * | 2018-06-13 | 2023-07-11 | Nissan Motor Co., Ltd. | Travel assistance method and travel assistance device |
US11066067B2 (en) * | 2018-06-29 | 2021-07-20 | Baidu Usa Llc | Planning parking trajectory for self-driving vehicles |
JP7052611B2 (ja) * | 2018-07-13 | 2022-04-12 | 株式会社ダイフク | 物品仕分け設備 |
JP7199865B2 (ja) * | 2018-07-31 | 2023-01-06 | 株式会社小松製作所 | 作業機械を制御するためのシステム及び方法 |
EP3995630B1 (en) | 2018-08-06 | 2023-10-04 | Clark Equipment Company | Augmented loader controls |
US11738643B2 (en) | 2019-02-27 | 2023-08-29 | Clark Equipment Company | Display integrated into door |
JPWO2020049876A1 (ja) * | 2018-09-05 | 2021-08-12 | 村田機械株式会社 | 走行車システム |
KR20200057507A (ko) * | 2018-11-16 | 2020-05-26 | 현대자동차주식회사 | 차량의 주행 차로 관리 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 |
JP7246218B2 (ja) * | 2019-03-19 | 2023-03-27 | 株式会社小松製作所 | 作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法 |
US11720120B2 (en) | 2019-08-08 | 2023-08-08 | Toyota Motor North America, Inc. | Tracking of transport transfers |
US11488094B2 (en) | 2019-08-08 | 2022-11-01 | Toyota Motor North America, Inc. | Tracking of transport transfers |
JP7177024B2 (ja) * | 2019-09-30 | 2022-11-22 | Kddi株式会社 | 地図制御装置、車両、地図サーバ、コンピュータプログラム及び地図制御方法 |
CN114391056A (zh) | 2019-11-12 | 2022-04-22 | 克拉克设备公司 | 集成到门中的显示器 |
CN111435567B (zh) * | 2020-02-05 | 2021-01-26 | 珠海大横琴科技发展有限公司 | 一种转关公路上道路巡逻车的控制方法和装置 |
JP7343438B2 (ja) * | 2020-04-02 | 2023-09-12 | トヨタ自動車株式会社 | 自律走行車両及び自律走行車両の運行管理装置 |
US11879231B2 (en) * | 2021-04-19 | 2024-01-23 | Deere & Company | System and method of selective automation of loading operation stages for self-propelled work vehicles |
JP7258074B2 (ja) * | 2021-04-26 | 2023-04-14 | 三菱電機株式会社 | 走行計画生成装置 |
SE2151016A1 (en) * | 2021-08-23 | 2023-02-24 | Husqvarna Ab | Improved navigation for a robotic work tool system |
CA3229285A1 (en) * | 2021-08-25 | 2023-03-02 | Florian Andreas Oppolzer | A mining operation |
JP2023042394A (ja) * | 2021-09-14 | 2023-03-27 | 株式会社小松製作所 | 無人車両、無人車両の制御システム、及び無人車両の制御方法 |
WO2023084813A1 (ja) * | 2021-11-10 | 2023-05-19 | 日本電信電話株式会社 | 管理装置、管理方法、およびプログラム |
CN114383599A (zh) * | 2022-01-17 | 2022-04-22 | 北京宸控科技有限公司 | 一种井下铲运机的路径规划*** |
WO2024117949A1 (en) * | 2022-11-30 | 2024-06-06 | Epiroc Rock Drills Aktiebolag | Traffic control methods and systems for determining a safe performance of a specific task within a safety area in an underground environment |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2758478B1 (fr) * | 1997-01-21 | 1999-02-26 | Elf Aquitaine | Procede pour la presulfuration de catalyseurs |
AU5879198A (en) * | 1997-02-20 | 1998-09-09 | Komatsu Limited | Vehicle monitor |
JP3364419B2 (ja) * | 1997-10-29 | 2003-01-08 | 新キャタピラー三菱株式会社 | 遠隔無線操縦システム並びに遠隔操縦装置,移動式中継局及び無線移動式作業機械 |
US6064926A (en) * | 1997-12-08 | 2000-05-16 | Caterpillar Inc. | Method and apparatus for determining an alternate path in response to detection of an obstacle |
US6543983B1 (en) * | 1998-07-07 | 2003-04-08 | University Of Virginia Patent Foundation | Robotic pick up and deliver system |
JP2001109519A (ja) * | 1999-10-05 | 2001-04-20 | Komatsu Ltd | 車両の走行管制装置 |
JP4183114B2 (ja) * | 2002-09-04 | 2008-11-19 | 株式会社小松製作所 | 鉱山運搬管理システム及び方法 |
JP4020089B2 (ja) * | 2004-03-03 | 2007-12-12 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
JP4463757B2 (ja) * | 2005-12-09 | 2010-05-19 | 株式会社小松製作所 | 車両の走行制御装置 |
JP5044160B2 (ja) * | 2006-07-18 | 2012-10-10 | 株式会社ゼンリンデータコム | ガイド情報提供システム |
US20120259539A1 (en) * | 2009-12-28 | 2012-10-11 | Clarion Co., Ltd. | Navigation Device and Guiding Method Thereof |
US9096267B2 (en) * | 2013-01-21 | 2015-08-04 | GM Global Technology Operations LLC | Efficient data flow algorithms for autonomous lane changing, passing and overtaking behaviors |
JP6308032B2 (ja) * | 2014-06-04 | 2018-04-11 | 株式会社デンソー | 運転操作を生成するシステムおよび方法 |
-
2014
- 2014-09-29 JP JP2014199471A patent/JP6247622B2/ja active Active
-
2015
- 2015-03-03 CA CA2941983A patent/CA2941983C/en active Active
- 2015-03-03 EP EP15846411.5A patent/EP3203457B1/en active Active
- 2015-03-03 CN CN201580010874.8A patent/CN106030677B/zh active Active
- 2015-03-03 US US15/124,042 patent/US9804606B2/en active Active
- 2015-03-03 AU AU2015326185A patent/AU2015326185B2/en active Active
- 2015-03-03 WO PCT/JP2015/056257 patent/WO2016051817A1/ja active Application Filing
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022106414A (ja) * | 2021-01-07 | 2022-07-20 | トヨタ自動車株式会社 | 自動駐車システム、自動駐車システムの制御方法、及び、自動運転車両 |
JP7414020B2 (ja) | 2021-01-07 | 2024-01-16 | トヨタ自動車株式会社 | 自動駐車システム及び自動駐車システムの制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3203457B1 (en) | 2020-06-24 |
CN106030677B (zh) | 2018-02-13 |
US9804606B2 (en) | 2017-10-31 |
US20170017239A1 (en) | 2017-01-19 |
CA2941983C (en) | 2020-07-21 |
CA2941983A1 (en) | 2016-04-07 |
CN106030677A (zh) | 2016-10-12 |
AU2015326185A1 (en) | 2016-09-22 |
WO2016051817A1 (ja) | 2016-04-07 |
EP3203457A4 (en) | 2018-05-16 |
AU2015326185B2 (en) | 2017-04-20 |
EP3203457A1 (en) | 2017-08-09 |
JP2016071568A (ja) | 2016-05-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6247622B2 (ja) | 管制制御装置 | |
JP2016071568A5 (ja) | ||
EP3312820B1 (en) | Traffic control system | |
EP3267417B1 (en) | Traffic control server and system | |
JP6604846B2 (ja) | 鉱山機械運行管理システム | |
US10255811B2 (en) | Obstacle avoidance system | |
AU2015200254B2 (en) | Vehicle control system | |
WO2016027830A1 (ja) | 管制制御装置及び運搬車両の走行シミュレーション方法 | |
JP7023806B2 (ja) | 車両管制システム | |
JP7241606B2 (ja) | 車両管理システム | |
JP2023160362A (ja) | 作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170308 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170308 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171114 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171117 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6247622 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |