JP2019137124A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】駐車スペースの周囲に駐車している駐車車両の駐車位置に応じて適切な駐車支援をする。【解決手段】駐車スペースへの車両の駐車を支援するECU11は、駐車スペースの周囲に駐車している駐車車両の前記駐車スペース側の駐車車両の側面に対応する車両側面線を取得し、車両側面線と駐車スペースの駐車枠線との位置関係に応じて車両の駐車スペース内へ進行する駐車進行方向を決定する。【選択図】図1
Description
本発明は、駐車支援装置に関する。
駐車スペースの隣に駐車している車両と、自車両とを平面的にモデル化し、上空から見た図のような平面モデルとして表示し、自車両と駐車スペース及び両隣の駐車車両との位置関係や、自車両の向き及び進行方向を把握しやすくする運転支援技術が知られている(下記、特許文献1参照)。
ところで、駐車スペースに駐車している駐車車両は必ずしも駐車枠線に沿って駐車しているとは限らない。運転技術の未熟なドライバによって車両が駐車された場合、車両が駐車枠線に対して斜めに駐車したり、駐車枠線ぎりぎりに駐車している場合がある。さらに酷い場合は、車両が駐車枠線を超えて駐車している場合もある。このように駐車された駐車車両がある駐車スペースの隣の駐車スペースの中央に自車両を駐車させると、隣の車両までの距離が近くなり、ドライバがドアを開けて車両から降りることができない場合が生じ得る。したがって、このような場合に駐車スペースの中央に車両を導く駐車支援が行われても、適切な運転支援とは言えない。
ここで、特許文献1に記載の技術は、自車両と駐車スペース及び両隣の駐車車両との位置関係や、自車両の向き及び進行方向を把握しやすくできるが、駐車スペースの隣の車両の駐車位置まで考慮してはいない。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、駐車スペースの周囲に駐車している駐車車両の駐車位置に応じて適切な駐車支援をすることができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
本発明は、駐車スペースへの車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、前記駐車スペースの周囲に駐車している駐車車両の前記駐車スペース側の前記駐車車両の側面に対応する車両側面線を取得する車両側面線取得手段と、前記車両側面線取得手段により取得する前記車両側面線と前記駐車スペースの駐車枠線との位置関係に応じて前記車両の前記駐車スペース内へ進行する駐車進行方向を決定する決定手段と、を備えることを特徴とする。
このように駐車支援装置は、車両側面線と駐車スペースの駐車枠線との位置関係に応じて車両の駐車スペース内へ進行する駐車進行方向を決定するため、駐車スペースの周囲に駐車している駐車車両の駐車位置に応じて適切な駐車支援をすることができる。このため、車両の駐車が完了したときに、ドアが開けられず乗員が車両外にでられないというような事態を回避することができる。
また、駐車支援装置は、前記車両側面線の前記駐車枠線に対する傾きを取得する傾き取得手段を備え、前記決定手段は、前記車両側面線の位置と前記駐車スペースの駐車枠線との位置関係に加え、前記傾き取得手段により取得する傾きに応じて前記駐車スペース内への前記駐車進行方向を決定するようにしてもよい。
このように構成すると、車両側面線の位置と駐車スペースの駐車枠線との位置関係に加え、傾き取得手段により取得する傾きに応じて駐車スペース内への駐車進行方向を決定することができるため、より適切な駐車方法を支援することができる。
さらに、駐車支援装置は、前記決定手段が決定した前記駐車進行方向で前記車両を駐車することができるか否かを判断する判断手段と、前記判断手段が前記車両を駐車することができないと判断した場合、当該旨を報知する報知手段と、を備えてもよい。
このように構成すると、駐車スペースに駐車することができない場合は、ドライバにその旨を報知することができるため、ドライバは車両の進行を停止したり、他の駐車スペースへ進行方向を変更することが可能になる。
また、前記駐車の支援は、前記車両の旋回方向を指示するステアリングを前記決定された駐車進行方向に沿うように制御する支援である。このように支援することにより、車両の進行速度及び停止等をドライバに任せつつも旋回方向をアシストすることが可能になる。
本発明によれば、駐車スペースの周囲に駐車している駐車車両の駐車位置に応じて適切な駐車支援をすることができる駐車支援装置を提供できる。
以下、本発明の各実施の形態について図面を参照しながら説明する。
(第1の実施形態)
図1は、車両1の概略的な構成の一例を示す図である。図1に示すように、車両1は、駐車支援装置であるECU(Electronic Control Unit)11、カメラ12、画像処理部13、ステアリング部14、タッチパネル15、及びスピーカ16を備えている。また、ECU11は、LKA(Lane Keeping Assist)部21、及び決定部22を含む。なお、車両1は、車両としての機能を実現するための他の構成も有しているが、これらについては図示及び説明を省略している。
(第1の実施形態)
図1は、車両1の概略的な構成の一例を示す図である。図1に示すように、車両1は、駐車支援装置であるECU(Electronic Control Unit)11、カメラ12、画像処理部13、ステアリング部14、タッチパネル15、及びスピーカ16を備えている。また、ECU11は、LKA(Lane Keeping Assist)部21、及び決定部22を含む。なお、車両1は、車両としての機能を実現するための他の構成も有しているが、これらについては図示及び説明を省略している。
ECU11は、ROM、RAM、メモリ等を備えた電子制御装置であり、ROM等に記憶されたプログラムを実行することにより、車両1の各部を制御する。ECU11は、LKA部21及び決定部22により、駐車支援に関する処理を実行する。LKA部21は、路面上に形成される2つの白線が認識された場合、2つの白線の中央に形成される軌跡(以下、「駐車進行線」という。)に沿って車両1を走行させるように制御する。これにより、車両1は2つの白線の中央を走行することができる。決定部22は、車両1が駐車スペースに駐車する場合に、その駐車スペースの両隣の駐車スペースに駐車している駐車車両の位置に応じて駐車進行線の軌跡を決定する。なお、車両1が駐車スペースに駐車する場合にECU11が実行する駐車支援処理の詳細については後述する。
カメラ12は、車両1の前方及び後方に設けられており、車両1の前方及び後方をそれぞれ撮影する。なお、1台のカメラで車両1の周囲を撮影するようにしてもよい。カメラ12が撮影した画像は画像処理部13に送信される。画像処理部13は、カメラが撮影した画像に対して画像処理を施し、この画像処理結果から路面上に形成される白線や周囲に存在する車両を認識する。この白線及び車両の認識結果は、ECU11に出力される。なお、カメラ12の撮影画像に対する処理は、少なくとも車両1が走行中は常に実行される。
ステアリング部14は、ドライバが車両1の旋回方向を指示するステアリングホイールを含む。さらに、本実施形態では、車両1が駐車を行う場合に、ECU11の指示に基づいてステアリング部14の旋回方向をアシストする。アシストの詳細については後述する。
タッチパネル15は、ドライバが所定の情報の入力を受け付け、ドライバに所定の情報を表示する。本実施形態では、タッチパネル15は、ECU11の制御の下で車両1が駐車する場合に、カメラ12で撮影した画像に基づいて、駐車スペース近辺を上から見た模式的なモデル図として駐車スペースや他の車両を表示する。スピーカ16は、所定の音声を発し、ドライバに注意を促す。
図2は、車両1が駐車する場合に作成される駐車進行線F1を説明するための図である。図2に示すように、長方形状の駐車スペースP1,P2,及びP3が横方向に一例に並んでいる。車両1はそれらの中央に位置する駐車スペースP2に駐車しようとしている。この場合、カメラ12の撮影画像に基づいて画像処理部13により白線で囲まれた駐車スペースP2が認識されると、画像処理部13は当該白線を駐車スペースP2の駐車枠線Lとして認識する。そして、ECU11は、車両1の進行方向に対する駐車線枠Lの右側枠線L11、及び左側枠線L12を2つの白線として認識し、LKA部21によりラインC1が決定される。ラインC1は2つの白線の中央に形成されるラインである。このラインC1の中央に車両1の中心が位置するように、ECU11は駐車進行線F1を作成する。ECU11は作成した駐車進行線F1に沿うようにステアリング部14を制御することにより、ドライバに駐車スペースP2への駐車支援を行う。
さて、図2においては、駐車スペースP2の両隣の駐車スペースP1,P3それぞれに駐車車両が存在していない場合を説明したが、駐車スペースP1,P3に車両が駐車している場合がある。このときに、駐車スペースP1,P3のそれぞれ駐車枠線の中央に車両が駐車していればよいが、運転技術の未熟なドライバにより車両が駐車された場合は駐車枠線の中央に駐車していない場合がある。このような場合における、駐車枠線Lと駐車車両の車両側面線との位置関係について図3から図6を参照して説明する。ここで、車両側面線は、駐車スペースP1,P2,P3の上側から見たモデル図において、駐車車両の駐車枠線Lを構成する右側枠線L11側又は左側枠線L12側に位置する車両の側面に対応する線を規定する線である。車両側面線は、本実施形態では右側枠線L11側又は左側枠線L12側に位置する車両の先端から後端までの側面であり、車両の横幅は任意に設定可能である。なお、図3から図6はいずれも駐車スペースP1,P2,P3の上側から見たモデル図で示している。
図3は、駐車スペースP2の右隣の駐車スペースP1に車両2が駐車している場合である。車両2は駐車スペースP1の中央位置から左側に寄って駐車した状態にあり、駐車スペースP2の駐車枠線Lの右側枠線L11に対する車両2の車両側面線L21の位置が距離D21という位置関係になっている。図4は、車両2が図3の場合より更に左側に寄っていて駐車スペースP1からはみ出して駐車した状態にあり、駐車スペースP2の駐車枠線Lの右側枠線L11に対する車両2の車両側面線L21の位置が距離−D21という位置関係になっている。なお、図3及び図4は、駐車スペースP2の右隣の駐車スペースP1に車両2が駐車している場合を説明したが、駐車スペースP2の左隣の駐車スペースP3に車両が駐車している場合も同様である。
図5及び図6は、駐車スペースP2の両隣の駐車スペースP1,P3に車両2,車両3がそれぞれ駐車している場合である。なお、図5及び図6において、駐車スペースP1に駐車している車両2に関しては図3の場合と同様であるため、説明を省略する。図5は、車両3が中央位置から右側に寄って駐車した状態にあり、駐車スペースP2の駐車枠線Lの左側枠線L12に対する車両3の車両側面線L31の位置が距離D31という位置関係になっている。図6は、車両3が図5の場合より更に右側に寄っていて駐車スペースP3からはみ出して駐車した状態にあり、駐車スペースP2の駐車枠線Lの左側枠線L12に対する車両3の車両側面線L31の位置が距離−D32という位置関係になっている。
次に、車両1を駐車スペースに駐車させるときの駐車支援処理について説明する。図7は、ECU11が実行する駐車支援処理の一例を示すフローチャートである。
ECU11は、駐車スペースを認識したか否かを判定する(ST101)。例えば、車両1が駐車スペース近傍を走行し、画像処理部13から駐車スペースの駐車枠線Lの認識結果を受信した場合に、駐車スペースを認識したと判定する。なお、車両1が駐車する場合は車速を低速度にしていることが想定されるため、車両1の車速が所定速度以下であることを判定条件に追加してもよい。
次に、ECU11は周辺車両情報を取得する(ST102)。より詳細には、ECU11は、車両1が駐車を予定する駐車スペースの両隣の駐車スペースに駐車車両がある場合に、その駐車を予定する駐車スペースの駐車枠線Lを認識すると共に、駐車車両を周辺車両として認識し、その駐車車両の車両側面線を取得する。この処理の詳細について図8を参照して説明する。図8は周辺車両情報の取得処理の一例を示すサブフローチャートである。なお、周辺車両が存在しない場合は、当該処理は実行されず、次のステップST103の判定が実行される。
図8に示すように、ECU11は周辺車両を1つ選択する(ST201)。つまり、駐車スペースの左右の駐車スペースのいずれかの駐車車両が選択される。次に、ECU11は選択した周辺車両の駐車位置を取得する(ST202)。ECU11は、カメラ12で撮影する画像に基づいて画像処理部13で処理された処理結果に基づいて周辺車両の位置を取得し、駐車位置をモデル化する。なお、本実施形態では、カメラ12の撮影画像に基づいて周辺車両のモデル化を行う場合で説明するが、カメラ12の撮影画像だけでなく、各種センサで検出する情報を利用したり、所定の通信手段によりECU11が外部から取得する情報を利用してモデル化を行ってもよい。
次に、ECU11は、モデル化した周辺車両の駐車位置に基づいて、当該周辺車両の車両側面線を取得する(ST203:車両側面線取得手段)。既述の図5の例で言えば、車両2の車両側面線L21が取得される。次に、ECU11は、車両側面線と駐車枠線との距離を算出する(ST104)。既述の図5の例で言えば、車両2の車両側面線L21と駐車枠線Lの右側枠線L11との距離D21が算出される。
次に、ECU11は全ての周辺車両が選択したか否かを判定する(ST205)。全ての周辺車両が選択されていないと判定した場合(ST205:NO)、処理はステップST201へ戻る。これにより、既述の図5の例で言えば、車両3の車両側面線L31と駐車枠線Lの左側枠線L12との距離が算出される。全ての周辺車両が選択されていると判定した場合(ST205:YES)、この処理は終了し、図7のステップST103の処理へ進む。
次に、ECU11は周辺車両が存在するか否かを判定する(ST103)。ECU11は、ステップST102の処理により取得した周辺車両情報に基づいて周辺車両が存在するか否を判定する。周辺車両が存在しないと判定した場合(ST103:NO)、ECU11は、駐車車両を考慮する必要がないため、2つの白線の中央となる中央位置への駐車進行線F1(参照:図2)に沿ってステアリング部14のステアリング制御を実行する(ST104)。これにより、駐車進行線F1に沿って車両1の旋回制御が実行される。なお、駐車進行線F1に沿って走行する車両1はドライバのブレーキ指示により駐車スペース内のドライバに指定される位置で停止する。
一方、周辺車両が存在すると判定した場合(ST103:YES)、周辺車両情報に基づいて車両1の駐車進行方向(駐車進行線)を決定する(ST105:決定手段)。より詳細には、ECU11は、周辺車両情報に基づいて、駐車進行線の軌跡を駐車進行線F1から変更する。この駐車進行線を決定する処理について、図9を参照して説明する。図9は、駐車進行線を決定する処理の一例を示すサブフローチャートである。
図9に示すように、ECU11は両隣に周辺車両が存在するか否かを判定する(ST301)。つまり、駐車を予定する駐車スペースの両隣の駐車スペースに駐車車両(周辺車両)が存在するか否かが判断される。両隣に周辺車両が存在すると判定した場合(ST301:YES)、ECU11は両周辺車両の車両側面線と駐車枠線Lとの位置関係に基づいて駐車進行線を決定する(ST302)。既述の図5の例で言えば、距離D21と距離D31との距離に基づいて、駐車進行線の軌跡を移動する移動量を算出し、この算出した移動量に基づいて新たな駐車進行線を決定する。移動量は、例えば、距離D21と、距離D31の比率に応じて決定され、駐車枠線Lの中央により近いい距離となる車両側面線がある車両が駐車する駐車スペースの反対側に駐車進行線が移動される。距離D21と、距離D31の比率に応じて実際に移動する距離は任意に設定しておけばよい。
両隣に周辺車両が存在しないと判定した場合(ST301:NO)、ECU11は右隣に周辺車両が存在するか否かを判定する(ST303)。右隣に周辺車両があると判定した場合(ST303:YES)、言い換えると、右隣にのみ駐車車両が存在する場合、ECU11は右側周辺車両の車両側面線と駐車枠線との位置関係に基づいて駐車進行線を決定する(ST304)。既述の図3の例で言えば、距離D21に応じて、駐車スペースP3側(左側)に駐車進行線が移動される。距離D21に応じて移動する実際の距離は任意に設定すればよい。また、右隣に周辺車両がないと判定した場合(ST303:NO)、言い換えると、左隣にのみ駐車車両が存在する場合、ECU11は、左側周辺車両の車両側面線と駐車枠線との位置関係に基づいて駐車進行線を決定する(ST305)。以上のように駐車進行線が決定されると、処理は図7のステップST106の処理へ進む。
ECU11は、決定した駐車進行線に沿って駐車可能か否かを判定する(ST106:判断手段)。例えば、ECU11は決定した駐車進行線に沿って駐車した場合に駐車スペースP1の駐車枠線から車両1がはみ出してしまう場合は駐車可能でないと判定する。また、例えば、ECU11は両隣の駐車スペースP1,P3から車両2,車両3がそれぞれ駐車スペースP2側にはみ出して駐車している場合に、決定された駐車進行線に沿って車両1が進行すると、車両2,3のいずれかに接触してしまう場合は駐車可能ではないと判定する。なお、駐車可能ではないか否かを判定する条件はこれらの場合に限るものではない。
駐車可能であると判定した場合(ST106:YES)、ECU11は決定した駐車進行線に沿ってステアリング部14のステアリング制御を実行する(ST107)。これにより、駐車進行線F1から変更された駐車進行線に沿って車両1の旋回制御が実行される。なお、駐車進行線に沿って進行する車両1はドライバのブレーキ指示により駐車スペース内の所定位置で停止される。
一方、駐車可能でないと判定した場合(ST106:NO)、ECU11は、駐車できない旨を報知する(ST108:報知手段)。ECU11は、例えば、駐車できない旨をタッチパネル15に表示すると共に、当該内容の音声メッセージをスピーカ16から出力する。
次に、駐車支援の作用の一例について説明する。図10は、駐車支援の作用の一例を示す図である。
図10は、駐車スペースP1,P2、P3が右側から順に並んでいる場合に、中央の駐車スペースP2に車両1が駐車しようとしている場合を示している。そして、既述の図4の場合と同様に、駐車スペースP1に車両2が駐車している。この車両2は、駐車スペースP1の駐車枠線Lから駐車スペースP2側にはみ出して駐車している。このとき、駐車スペースP1の駐車枠線Lの右側枠線L11と、駐車スペースP2側の車両2の車両側面線L21との距離は距離−D21である。
したがって、駐車スペースP2の中央位置へ進行する駐車進行線F1に沿って車両1が駐車をすると、駐車後に車両1の右側のドアが開けられなくなる事態が生じ得るため、ECU11は、駐車進行線F1を右側枠線L11と車両側面線L21との距離である距離−D21に基づいて移動する。つまり、右側枠線L11と左側枠線L12との中央のラインC1から所定距離左側のラインC2に移動する。そして、ECU11は、ラインC2の中央に車両1の中心が位置するように駐車進行線F2を作成し、この駐車進行線F2に沿ってステアリング部14のステアリング制御を実行する。このようにステアリング制御が実行されるため、図中破線で示す駐車後の車両1は、車両2から左側に少し離れて駐車する。このため、車両1が駐車した後、車両2が邪魔になりドアが開けられない等の事態を回避することができる。なお、想定される車両1の駐車位置は駐車枠線L内であるため、駐車できない旨のメッセージ等は表示されない。
以上のように、ECU11は、車両側面線L21,L31と駐車スペースP2の駐車枠線Lとの位置関係に応じて駐車進行線(駐車進行方向)を決定するため、駐車スペースP2の周囲に駐車している駐車車両2、3の駐車位置に応じて適切な駐車支援をすることができる。このため、車両1の駐車が完了したときに、ドアが開けられず乗員が車両1外にでられないというような事態を回避することができる。
また、ECU11は、車両1が駐車スペースP2に駐車することができない場合は、ドライバにその旨を報知することができるため、ドライバは車両の進行を停止したり、他の駐車スペースへ進行方向を変更することが可能になる。
さらに、駐車の支援は、車両1の旋回方向を指示するステアリング部14を決定された駐車進行方向に沿うように制御する支援である。このように支援することにより、車両1の進行速度及び停止等をドライバに任せつつも旋回方向をアシストすることが可能になる。
(第2の実施形態)
第2の実施形態は、車両が斜めに、且つ、駐車枠線L内にはみ出して駐車している場合について説明する。なお、上記第1の実施形態と同一の構成には同一の符号を付し、これらの構成については、図示及び詳細な説明を省略する。
(第2の実施形態)
第2の実施形態は、車両が斜めに、且つ、駐車枠線L内にはみ出して駐車している場合について説明する。なお、上記第1の実施形態と同一の構成には同一の符号を付し、これらの構成については、図示及び詳細な説明を省略する。
図11は、駐車枠線Lの右側枠線L11と車両4の車両側面線L41との位置関係の一例を説明するための図である。図11に示すように、駐車スペースP1,P2,P3が右側から並んで形成されており、図示右側の駐車スペースP1に車両4が駐車している。車両4は、駐車枠線Lの右側枠線L11に対して斜めにはみ出して駐車している。このため、右側枠線L11に対して車両4の車両側面線L41は傾いている。
図12は、周辺車両情報を取得する処理の一例を示すフローチャートである。既述の図8の場合と比較して、車両側面線が傾いているか否かを判定する処理(ST401)に加え、傾いていると判定した場合に(ST401:YES)、車両側面線L1との駐車枠線L(右側枠線L11)との距離を算出した後、車両側面線L41の右側枠線L11に対する傾きを算出する処理が追加されている(ST403:傾き取得手段)。
図13は、車両4が斜めに駐車している場合の駐車進行線F3の決定方法を説明するための図である。右側枠線L11と車両側面線L21との最大距離は距離−D41である。このため、ラインC1を距離D41に応じた距離だけ図示左側に移動させ、さらに、右側枠線L11と車両側面線L21とのなす角度が角度θであるとすると、移動させたラインの中央を中心に角度θだけ回転させてラインC3を作成する。そして、ECU11は、ラインC3の中心位置に車両1を旋回させながら進行させるように駐車進行線F3を作成し、この駐車進行線F3に沿ってステアリング部14のステアリング制御を実行する。
以上のように、ECU11は、車両側面線L41の位置と駐車枠線L(右側枠線L11)との位置関係に加え、車両側面L41と右側枠線L11とがなす角度θに応じて駐車スペースP2内への駐車進行線(駐車進行方向)F3を決定することができるため、より適切な駐車方法を支援することができる。
なお、上記実施形態では、長方形状の駐車スペースが横方向に並んでいる場合で説明したが、本発明はこのような場合に限るものではない。例えば、高速道路等において形成れるような斜め状に駐車スペースが並んでいる場合にも適用することができる。
さらに、上記実施形態では、車両2,3等が駐車スペースからはみ出していない場合も駐車進行線F1の位置を変更する場合で説明したが、これに限るものではない。例えば、駐車スペースP1内で駐車スペースP2側にぎりぎりで駐車している場合に、車両1が駐車進行線F1に沿って駐車スペースP2の中央に駐車してもドアを開くことができないような状態を回避できるような場合(一例をあげれば車両1の横幅が小さく、駐車スペースP2の横幅が大きい場合)には、駐車スペースP1,P3から車両2,3がはみ出しているときにだけ駐車進行線を変更する処理を実行するようにしてもよい。
この発明は、上述した実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上述した実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明を形成できる。例えば、上述した実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除しても良い。さらに、異なる実施形態の構成を組み合わせてもよい。
1,2,3,4…車両、11…ECU、12…カメラ、13…画像処理部、14…ステアリング部、15…タッチパネル、16…スピーカ、21…LKA部、22…決定部、L…駐車枠線、L11…右側枠線、L12…左側枠線、L21,L31,L41…車両側面線、F1,F2,F3…駐車進行線、θ…角度
Claims (4)
- 駐車スペースへの車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
前記駐車スペースの周囲に駐車している駐車車両の前記駐車スペース側の前記駐車車両の側面に対応する車両側面線を取得する車両側面線取得手段と、
前記車両側面線取得手段により取得する前記車両側面線と前記駐車スペースの駐車枠線との位置関係に応じて前記車両の前記駐車スペース内へ進行する駐車進行方向を決定する決定手段と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 前記車両側面線の前記駐車枠線に対する傾きを取得する傾き取得手段を備え、
前記決定手段は、前記車両側面線の位置と前記駐車スペースの駐車枠線との位置関係に加え、前記傾き取得手段により取得する傾きに応じて前記駐車スペース内への前記駐車進行方向を決定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記決定手段が決定した前記駐車進行方向で前記車両を駐車することができるか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段が前記車両を駐車することができないと判断した場合、当該旨を報知する報知手段と、
を備えることを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記駐車の支援は、前記車両の旋回方向を指示するステアリングを前記決定された駐車進行方向に沿うように制御する支援である、
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
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Cited By (1)
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JP2022106414A (ja) * | 2021-01-07 | 2022-07-20 | トヨタ自動車株式会社 | 自動駐車システム、自動駐車システムの制御方法、及び、自動運転車両 |
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JP2022106414A (ja) * | 2021-01-07 | 2022-07-20 | トヨタ自動車株式会社 | 自動駐車システム、自動駐車システムの制御方法、及び、自動運転車両 |
JP7414020B2 (ja) | 2021-01-07 | 2024-01-16 | トヨタ自動車株式会社 | 自動駐車システム及び自動駐車システムの制御方法 |
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