KR102308956B1 - 이동형 작업기계의 주행 동기화를 위한 유압회로 - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 이동형 작업기계의 주행 동기화를 위한 유압회로는, 복수의 주행부를 포함하는 이동형 작업기계에 적용되는 유압회로에 있어서, 상기 복수의 주행부에 작동유를 공급하는 하나 이상의 메인펌프 및 상기 메인펌프로부터 상기 복수의 주행부 중 어느 하나의 주행부로 유동되는 작동유의 유동 경로마다 구비되어 작동유 공급량을 제어하는 복수의 컴펜세이터를 포함하며, 상기 복수의 주행부 중 동일한 메인펌프로부터 작동유를 공급받는 단위그룹에 속한 주행부에 공급되는 작동유의 공급량을 동일하게 제어하도록 형성된다.

Description

이동형 작업기계의 주행 동기화를 위한 유압회로{Hydraulic Circuit for Driving Synchronization of Moving Type Working Machine}
본 발명은 이동형 작업기계의 주행 동기화를 위한 유압회로에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 하나의 메인펌프를 통해 복수 개의 장치에 작동유를 공급할 수 있는 다목적용 유압시스템의 펌프 유량 제어를 위한 유압회로에 관한 것이다.
일반적으로 다양한 이동형 작업기계 또는 건설기계 등은 엔진의 동력을 통해 유압펌프를 가동시키며, 상기 유압펌프로부터 토출되는 작동유를 통해 휠 등의 주행부와, 붐, 암, 버켓 등과 같은 작업용 어셈블리에 구비되는 액추에이터를 구동시키는 구조를 가진다.
그리고 이와 같은 이동형 작업기계 또는 건설기계 등은 이동을 위한 복수의 주행부, 즉 주행을 위한 휠, 궤도 등을 포함할 수 있다.
이와 같은 주행부는 노면 특성에 따라 로드센싱 압력이 달라지게 되며, 상기 유압펌프에서는 로드센싱 압력에 따라 작동유를 토출하여 다시 주행부에 공급하게 된다.
다만, 각 주행부에는 서로 다른 부하가 인가되는 경우가 많으며, 이와 같은 경우 그 부하량에 따라 작동유의 유량이 결정되어 각 주행부에 공급되는 작동유의 유량이 서로 달라지게 된다.
다만, 이동형 작업기계의 동일 열에 구비되는 주행부 간에 공급되는 작동유의 양이 서로 다를 경우, 이동형 작업기계의 원활한 주행이 어렵게 되며, 작동유의 낭비가 심해지는 문제가 있다.
따라서 이와 같은 문제점들을 해결하기 위한 방법이 요구된다.
한국공개특허 제 10-2006-0084349호
본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 발명으로서, 이동형 작업기계에 구비되는 복수 개의 주행부 중 하나의 메인펌프로부터 작동유를 공급받는 동일 그룹의 주행부에 대해, 공급되는 작동유의 유량을 동기화시킬 수 있도록 하기 위한 목적을 가진다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 이동형 작업기계의 주행 동기화를 위한 유압회로는, 복수의 주행부를 포함하는 이동형 작업기계에 적용되는 유압회로에 있어서, 상기 복수의 주행부에 작동유를 공급하는 하나 이상의 메인펌프 및 상기 메인펌프로부터 상기 복수의 주행부 중 어느 하나의 주행부로 유동되는 작동유의 유동 경로마다 구비되어 작동유 공급량을 제어하는 복수의 컴펜세이터를 포함하며, 상기 복수의 주행부 중 동일한 메인펌프로부터 작동유를 공급받는 단위그룹에 속한 주행부에 공급되는 작동유의 공급량을 동일하게 제어하도록 형성된다.
그리고 상기 주행부는 좌열 전륜 주행부, 좌열 후륜 주행부, 우열 전륜 주행부 및 우열 후륜 주행부를 포함하되, 상기 좌열 전륜 주행부, 상기 좌열 후륜 주행부가 제1단위그룹을 형성하고, 상기 우열 전륜 주행부 및 상기 우열 후륜 주행부가 제2단위그룹을 형성하며, 상기 메인펌프는, 상기 제1단위그룹에 작동유를 공급하는 제1메인펌프 및 상기 제2단위그룹에 작동유를 공급하는 제2메인펌프를 포함할 수 있다.
또한 상기 컴펜세이터는, 상기 제1메인펌프로부터 상기 좌열 전륜 주행부 방향으로 유동되는 작동유의 유동 경로에 구비되어, 상기 좌열 전륜 주행부에 공급되는 작동유 공급량을 제어하는 제1-1컴펜세이터, 상기 제1메인펌프로부터 상기 좌열 후륜 주행부 방향으로 유동되는 작동유의 유동 경로에 구비되어, 상기 좌열 후륜 주행부에 공급되는 작동유 공급량을 제어하는 제1-2컴펜세이터, 상기 제2메인펌프로부터 상기 우열 전륜 주행부 방향으로 유동되는 작동유의 유동 경로에 구비되어, 상기 우열 전륜 주행부에 공급되는 작동유 공급량을 제어하는 제2-1컴펜세이터 및 상기 제2메인펌프로부터 상기 좌열 후륜 주행부 방향으로 유동되는 작동유의 유동 경로에 구비되어, 상기 좌열 후륜 주행부에 공급되는 작동유 공급량을 제어하는 제2-2컴펜세이터를 포함할 수 있다.
그리고 상기 제1-1컴펜세이터 및 상기 제1-2컴펜세이터는 상기 제1메인펌프로부터 공급되는 작동유가 제1단위그룹의 주행부에 공급되는 과정에서 서로 보상적으로 작동하여, 제1단위그룹의 주행부에 공급되는 작동유의 공급량을 동일하게 제어하도록 형성되며, 상기 제2-1컴펜세이터 및 상기 제2-2컴펜세이터는 상기 제2메인펌프로부터 공급되는 작동유가 제2단위그룹의 주행부에 공급되는 과정에서 서로 보상적으로 작동하여, 제2단위그룹의 주행부에 공급되는 작동유의 공급량을 동일하게 제어하도록 형성될 수 있다.
또한 본 발명은 상기 메인펌프로부터 상기 복수의 주행부 중 어느 하나의 주행부로 유동되는 작동유의 유동 경로마다, 상기 컴펜세이터보다 하류에 구비되어 작동유의 공급량을 2차 제어하는 비례제어밸브를 더 포함할 수 있다.
더불어 본 발명은 상기 메인펌프로부터 상기 복수의 주행부 중 어느 하나의 주행부로 유동되는 작동유의 유동 경로마다, 상기 비례제어밸브보다 하류에 구비되어 대응되는 주행부에 작동유를 공급하는 보조펌프를 더 포함할 수 있다.
그리고 본 발명은 상기 메인펌프로부터 상기 복수의 주행부 중 어느 하나의 주행부로 유동되는 작동유의 유동 경로마다 구비되며, 상기 보조펌프를 통해 공급된 작동유의 잔여분을 회수하여 상기 메인펌프 측으로 유동시키는 회수 어셈블리를 더 포함할 수 있다.
상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 이동형 작업기계의 주행 동기화를 위한 유압회로는, 각 주행부로 공급되는 작동유의 유동 경로 상에 컴펜세이터가 구비되어 동일 그룹 내에 포함되는 복수의 주행부에 공급되는 작동유의 양을 서로 동기화시킬 수 있으므로, 이동형 작업기계가 원활하게 주행할 수 있도록 할 수 있다.
또한 이에 따라 본 발명은 낭비되는 작동유를 최소화할 수 있으며, 최소한의 출력 및 효율로서 각 주행부를 제어할 수 있는 장점이 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 작업기계의 주행 동기화를 위한 유압회로가 적용되는 이동형 작업기계의 모습을 나타낸 도면;
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 작업기계의 주행 동기화를 위한 유압회로의 구조를 나타낸 도면; 및
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 작업기계의 주행 동기화를 위한 유압회로에 있어서, 주행부에 작동유를 공급하는 과정을 나타낸 도면이다.
이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 다목적용 유압시스템의 펌프 유량 제어를 위한 유압회로가 적용되는 이동형 작업기계(1)의 모습을 나타낸 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 이동형 작업기계(1)는 이동을 위한 주행부(10)와, 특정 위치에서 작업을 수행할 수 있도록 다양한 형태로 형성되는 작업용 어셈블리(20)를 포함할 수 있다.
이때 상기 주행부(10) 및 상기 작업용 어셈블리(20)는 이동형 작업기계(1)의 종류에 따라 다양한 형태로 구현될 수 있음은 물론이며, 도 1에 도시된 형태는 하나의 예시로서 제시된 실시예에 불과하다.
그리고 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 작업기계의 주행 동기화를 위한 유압회로의 구조를 나타낸 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 작업기계의 주행 동기화를 위한 유압회로는 하나 이상의 메인펌프(100a, 100b)와, 복수의 컴펜세이터(300a, 300b, 300c, 300d)를 포함한다.
상기 메인펌프(100a, 100b)는 이동형 작업기계의 복수의 주행부(10)에 작동유를 공급하도록 구비된다.
이때 본 실시예의 경우 상기 주행부(10)는 좌열 전륜 주행부(12a), 좌열 후륜 주행부(12b), 우열 전륜 주행부(12c) 및 우열 후륜 주행부(12d)를 포함하는 것으로 하였으며, 여기서 상기 좌열 전륜 주행부(12a), 상기 좌열 후륜 주행부(12b)가 제1단위그룹을 형성하고, 상기 우열 전륜 주행부(12c) 및 상기 우열 후륜 주행부(12d)는 제2단위그룹을 형성하여 각각 동일한 메인펌프(100a, 100b)로부터 작동유를 공급받도록 형성된다.
또한 상기 메인펌프(100a, 100b)는 상기 제1단위그룹에 작동유를 공급하는 제1메인펌프(100a)와, 상기 제2단위그룹에 작동유를 공급하는 제2메인펌프(100b)를 포함할 수 있다.
이때 제1메인펌프(100a)는 제1로드센싱 압유 공급부(50a)로부터 상기 제1메인펌프(100a)로 유입되는 압력에 따라 상기 제1메인펌프(100a)를 통해 토출되는 작동유의 유량을 제어하는 제1레귤레이터(110a)를 포함하며, 제2메인펌프(100b)는 제2로드센싱 압유 공급부(50b)로부터 상기 제2메인펌프(100b)로 유입되는 압력에 따라 상기 제2메인펌프(100b)를 통해 토출되는 작동유의 유량을 제어하는 제2레귤레이터(110b)를 포함할 수 있다.
그리고 상기 컴펜세이터(300a, 300b, 300c, 300d)는 상기 메인펌프(100a, 100b)로부터 상기 복수의 주행부(10) 중 어느 하나의 주행부(10)로 유동되는 작동유의 유동 경로마다 구비되어, 작동유 공급량을 제어하도록 형성된다.
본 실시예의 경우, 상기 컴펜세이터(300a, 300b, 300c, 300d)는 상기 제1메인펌프(100a)로부터 상기 좌열 전륜 주행부(12a) 방향으로 유동되는 작동유의 유동 경로에 구비되어, 상기 좌열 전륜 주행부(12a)에 공급되는 작동유 공급량을 제어하는 제1-1컴펜세이터(300a)와, 상기 제1메인펌프(100a)로부터 상기 좌열 후륜 주행부(12b) 방향으로 유동되는 작동유의 유동 경로에 구비되어, 상기 좌열 후륜 주행부(12b)에 공급되는 작동유 공급량을 제어하는 제1-2컴펜세이터(300b)와, 상기 제2메인펌프(100b)로부터 상기 우열 전륜 주행부(12c) 방향으로 유동되는 작동유의 유동 경로에 구비되어, 상기 우열 전륜 주행부(12c)에 공급되는 작동유 공급량을 제어하는 제2-1컴펜세이터(300c)와, 상기 제2메인펌프(100b)로부터 상기 좌열 후륜 주행부(12d) 방향으로 유동되는 작동유의 유동 경로에 구비되어, 상기 좌열 후륜 주행부(12d)에 공급되는 작동유 공급량을 제어하는 제2-2컴펜세이터(300d)를 포함한다.
이때 상기 제1-1컴펜세이터(300a) 및 상기 제1-2컴펜세이터(300b)는 상기 제1메인펌프(100a)로부터 공급되는 작동유가 제1단위그룹의 주행부(10)에 공급되는 과정에서 서로 보상적으로 작동하여, 제1단위그룹의 주행부(10)에 공급되는 작동유의 공급량을 동일하게 제어하도록 형성되며, 상기 제2-1컴펜세이터(300c) 및 상기 제2-2컴펜세이터(300d)는 상기 제2메인펌프(100b)로부터 공급되는 작동유가 제2단위그룹의 주행부(10)에 공급되는 과정에서 서로 보상적으로 작동하여, 제2단위그룹의 주행부(10)에 공급되는 작동유의 공급량을 동일하게 제어하도록 형성될 수 있다.
예컨대, 도 3에 도시된 바와 같이 상기 제1메인펌프(100a)로부터 작동유가 공급되는 상황에서, 상기 좌열 전륜 주행부(12a) 측으로 유동되는 작동유의 유량이 상기 좌열 후륜 주행부(12b) 측으로 유동되는 작동유의 유량보다 클 경우, 상기 제1-1컴펜세이터(300a) 및 상기 제1-2컴펜세이터(300b)는 도 4에 도시된 바와 같이 개도량을 서로 보상적으로 조절하여 각 유로에 인가되는 압력을 동기화시키게 되며, 이에 따라 상기 좌열 전륜 주행부(12a) 및 상기 좌열 후륜 주행부(12b)에 공급되는 작동유의 유량이 동일하게 맞춰질 수 있다.
즉 본 발명은 상기 복수의 주행부(10) 중 동일한 메인펌프(100a, 100b)로부터 작동유를 공급받는 단위그룹에 속한 주행부(10)에 공급되는 작동유의 공급량을 동일하게 제어하도록 형성되어, 이동형 작업기계가 원활하게 주행하도록 할 수 있다.
한편 본 실시예의 경우, 상기 메인펌프(100a, 100b)로부터 상기 복수의 주행부(10) 중 어느 하나의 주행부(10)로 유동되는 작동유의 유동 경로마다 구비되되, 상기 컴펜세이터(300a, 300b, 300c, 300d)보다 하류에 구비되어 작동유의 공급량을 2차 제어하는 비례제어밸브(310a, 310b, 310c, 310d)를 더 포함할 수 있다.
본 실시예에서 상기 비례제어밸브(310a, 310b, 310c, 310d)는 제1메인펌프(100a)로부터 상기 좌열 전륜 주행부(12a) 방향으로 유동되는 작동유의 유동 경로에 구비되어, 상기 좌열 전륜 주행부(12a)에 공급되는 작동유 공급량을 2차 제어하는 제1-1비례제어밸브(310a)와, 상기 제1메인펌프(100a)로부터 상기 좌열 후륜 주행부(12b) 방향으로 유동되는 작동유의 유동 경로에 구비되어, 상기 좌열 후륜 주행부(12b)에 공급되는 작동유 공급량을 2차 제어하는 제1-2비례제어밸브(310b)와, 상기 제2메인펌프(100b)로부터 상기 우열 전륜 주행부(12c) 방향으로 유동되는 작동유의 유동 경로에 구비되어, 상기 우열 전륜 주행부(12c)에 공급되는 작동유 공급량을 2차 제어하는 제2-1비례제어밸브(310c)와, 상기 제2메인펌프(100b)로부터 상기 좌열 후륜 주행부(12d) 방향으로 유동되는 작동유의 유동 경로에 구비되어, 상기 좌열 후륜 주행부(12d)에 공급되는 작동유 공급량을 2차 제어하는 제2-2비례제어밸브(310d)를 포함한다.
이와 같은 비례제어밸브(310a, 310b, 310c, 310d)는 전류량에 따라 코일의 전자기력을 제어하여, 스프링의 탄성을 조절함에 따라 개도량을 가변시켜 작동유의 유량을 결정할 수 있다.
또한 본 실시예는 상기 메인펌프(100a, 100b)로부터 상기 복수의 주행부(10) 중 어느 하나의 주행부(10)로 유동되는 작동유의 유동 경로마다 구비되되, 상기 비례제어밸브(310a, 310b, 310c, 310d)보다 하류에 구비되어 대응되는 주행부(10)에 작동유를 공급하는 보조펌프(320a, 320b, 320c, 320d)를 더 포함할 수 있다.
본 실시예에서 상기 보조펌프(320a, 320b, 320c, 320d)는 제1메인펌프(100a)로부터 상기 좌열 전륜 주행부(12a) 방향으로 유동되는 작동유의 유동 경로에 구비되어, 상기 좌열 전륜 주행부(12a)에 작동유를 공급하는 제1-1보조펌프(320a)와, 상기 제1메인펌프(100a)로부터 상기 좌열 후륜 주행부(12b) 방향으로 유동되는 작동유의 유동 경로에 구비되어, 상기 좌열 후륜 주행부(12b)에 작동유를 공급하는 제1-2보조펌프(320b)와, 상기 제2메인펌프(100b)로부터 상기 우열 전륜 주행부(12c) 방향으로 유동되는 작동유의 유동 경로에 구비되어, 상기 우열 전륜 주행부(12c)에 작동유를 공급하는 제2-1보조펌프(320c)와, 상기 제2메인펌프(100b)로부터 상기 좌열 후륜 주행부(12d) 방향으로 유동되는 작동유의 유동 경로에 구비되어, 상기 좌열 후륜 주행부(12d)에 작동유를 공급하는 제2-2보조펌프(320d)를 포함한다.
이와 더불어 본 실시예는 상기 메인펌프(100a, 100b)로부터 상기 복수의 주행부(10) 중 어느 하나의 주행부(10)로 유동되는 작동유의 유동 경로마다 구비되며, 상기 보조펌프(320a, 320b, 320c, 320d)를 통해 공급된 작동유의 잔여분을 회수하여 상기 메인펌프(100a, 100b) 측으로 유동시키는 회수 어셈블리를 더 포함할 수 있다.
이와 같은 회수 어셈블리는, 상기 보조펌프(320a, 320b, 320c, 320d)로 작동유가 유동되는 경로로부터 분지된 위치에 구비되는 회수셔틀밸브(330a, 330b, 330c, 330d)와, 각 회수셔틀밸브(330a, 330b, 330c, 330d)에 의해 회수된 작동유를 상기 메인펌프(100a, 100b) 방향으로 유동시키고 역류를 방지하는 일방향밸브(340a, 340b, 340c, 340d)를 포함할 수 있다.
이에 따라 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 상기 컴펜세이터(300a, 300b, 300c, 300d) 및 상기 비례제어밸브(310a, 310b, 310c, 310d)를 거쳐 공급되는 작동유 중 상기 보조펌프(320a, 320b, 320c, 320d)에 의해 각 주행부(10)로 공급된 작동유를 제외한 여분의 작동유는 상기 회수셔틀밸브(330a, 330b, 330c, 330d)측으로 회수되어 상기 일방향밸브(340a, 340b, 340c, 340d)를 거쳐 상기 메인펌프(100a, 100b)로 회수될 수 있다.
이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.
10: 주행부
20: 작업 어셈블리
50a: 제1로드센싱 압유 공급부
50b: 제2로드센싱 압유 공급부
100a, 100b: 메인펌프
110a, 110b: 레귤레이터
300a, 300b, 300c, 300d: 컴펜세이터
310a, 310b, 310c, 301d: 비례제어밸브
320a, 320b, 320c, 320d: 보조펌프
330a, 330b, 330c, 330d: 회수셔틀밸브
340a, 340b, 340c, 340d: 일방향밸브

Claims (7)

  1. 복수의 주행부를 포함하는 이동형 작업기계에 적용되는 유압회로에 있어서,
    상기 복수의 주행부에 작동유를 공급하는 하나 이상의 메인펌프; 및
    상기 메인펌프로부터 상기 복수의 주행부 중 어느 하나의 주행부로 유동되는 작동유의 유동 경로마다 구비되어 작동유 공급량을 제어하는 복수의 컴펜세이터;
    를 포함하고,
    상기 복수의 주행부 중 동일한 메인펌프로부터 작동유를 공급받는 단위그룹에 속한 주행부에 공급되는 작동유의 공급량을 동일하게 제어하도록 형성되며,
    상기 메인펌프로부터 상기 복수의 주행부 중 어느 하나의 주행부로 유동되는 작동유의 유동 경로마다, 상기 컴펜세이터보다 하류에 구비되어 작동유의 공급량을 2차 제어하는 비례제어밸브;
    상기 메인펌프로부터 상기 복수의 주행부 중 어느 하나의 주행부로 유동되는 작동유의 유동 경로마다, 상기 비례제어밸브보다 하류에 구비되어 대응되는 주행부에 작동유를 공급하는 보조펌프; 및
    상기 메인펌프로부터 상기 복수의 주행부 중 어느 하나의 주행부로 유동되는 작동유의 유동 경로마다 구비되며, 상기 보조펌프를 통해 공급된 작동유의 잔여분을 회수하여 상기 메인펌프 측으로 유동시키는 회수 어셈블리;
    를 더 포함하고,
    상기 회수 어셈블리는,
    상기 보조펌프로 작동유가 유동되는 경로로부터 분지된 위치에 구비되는 회수셔틀밸브; 및
    상기 회수셔틀밸브에 의해 회수된 작동유를 상기 메인펌프 방향으로 유동시키고 역류를 방지하는 일방향밸브;
    를 포함하여,
    상기 컴펜세이터 및 상기 비례제어밸브를 거쳐 공급되는 작동유 중 상기 보조펌프에 의해 각 주행부로 공급된 작동유를 제외한 여분의 작동유는 상기 회수셔틀밸브 측으로 회수되어 상기 일방향밸브를 거쳐 상기 메인펌프로 회수되도록 형성되는,
    이동형 작업기계의 주행 동기화를 위한 유압회로.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주행부는 좌열 전륜 주행부, 좌열 후륜 주행부, 우열 전륜 주행부 및 우열 후륜 주행부를 포함하되, 상기 좌열 전륜 주행부, 상기 좌열 후륜 주행부가 제1단위그룹을 형성하고, 상기 우열 전륜 주행부 및 상기 우열 후륜 주행부가 제2단위그룹을 형성하며,
    상기 메인펌프는,
    상기 제1단위그룹에 작동유를 공급하는 제1메인펌프; 및
    상기 제2단위그룹에 작동유를 공급하는 제2메인펌프;
    를 포함하는 이동형 작업기계의 주행 동기화를 위한 유압회로.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 컴펜세이터는,
    상기 제1메인펌프로부터 상기 좌열 전륜 주행부 방향으로 유동되는 작동유의 유동 경로에 구비되어, 상기 좌열 전륜 주행부에 공급되는 작동유 공급량을 제어하는 제1-1컴펜세이터;
    상기 제1메인펌프로부터 상기 좌열 후륜 주행부 방향으로 유동되는 작동유의 유동 경로에 구비되어, 상기 좌열 후륜 주행부에 공급되는 작동유 공급량을 제어하는 제1-2컴펜세이터;
    상기 제2메인펌프로부터 상기 우열 전륜 주행부 방향으로 유동되는 작동유의 유동 경로에 구비되어, 상기 우열 전륜 주행부에 공급되는 작동유 공급량을 제어하는 제2-1컴펜세이터; 및
    상기 제2메인펌프로부터 상기 좌열 후륜 주행부 방향으로 유동되는 작동유의 유동 경로에 구비되어, 상기 좌열 후륜 주행부에 공급되는 작동유 공급량을 제어하는 제2-2컴펜세이터;
    를 포함하는 이동형 작업기계의 주행 동기화를 위한 유압회로.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제1-1컴펜세이터 및 상기 제1-2컴펜세이터는 상기 제1메인펌프로부터 공급되는 작동유가 제1단위그룹의 주행부에 공급되는 과정에서 서로 보상적으로 작동하여, 제1단위그룹의 주행부에 공급되는 작동유의 공급량을 동일하게 제어하도록 형성되며,
    상기 제2-1컴펜세이터 및 상기 제2-2컴펜세이터는 상기 제2메인펌프로부터 공급되는 작동유가 제2단위그룹의 주행부에 공급되는 과정에서 서로 보상적으로 작동하여, 제2단위그룹의 주행부에 공급되는 작동유의 공급량을 동일하게 제어하도록 형성되는 이동형 작업기계의 주행 동기화를 위한 유압회로.
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