KR101882545B1

KR101882545B1 - 작업 기계

Info

Publication number: KR101882545B1
Application number: KR1020137030149A
Authority: KR
Inventors: 히데토시 사타케; 다카코 사타케; 마나부 에다무라; 다카토시 오오키; 신지 니시카와; 고오이치 시바타
Original assignee: 히다찌 겐끼 가부시키가이샤
Priority date: 2011-05-18
Filing date: 2012-05-10
Publication date: 2018-07-26
Also published as: KR20140036181A; CN103547742B; CN103547742A; JPWO2012157510A1; EP2711470B1; EP2711470A1; JP5801882B2; WO2012157510A1; EP2711470A4; US20140165548A1; CN105804146A; CN105804146B; US9574324B2

Abstract

공통의 구동 대상인 상부 선회체(2)를 구동하기 위한 선회 유압 모터(23) 및 선회 전동 모터(101)와, 선회 유압 모터(23)에 압유를 공급하기 위한 유압 펌프(22)와, 선회 전동 모터(101)에 전기를 공급하기 위한 캐패시터(104)와, 선회 유압 모터 및 선회 전동 모터를 동시에 작동하기 위한 조작 신호를 한번의 조작으로 출력하는 조작 장치(26)와, 조작 장치가 조작되었을 때에 선회 유압 모터 및 선회 전동 모터 중 선회 유압 모터만의 구동을 행하는 유압 단독 구동 모드와, 조작 장치가 조작되었을 때에 선회 유압 모터 및 선회 전동 모터 중 선회 전동 모터만의 구동을 행하는 전동 단독 구동 모드의 전환을 행하는 메인 컨트롤러(30)를 구비한다. 이에 의해 복수 탑재된 작동기 중에서 이상이 발생하고 있는 것을 간이하게 특정할 수 있다.

Description

작업 기계{WORK MACHINE}

유압 작동기와 전동 작동기를 포함하고, 공통의 구동 대상을 구동하기 위한 2 이상의 작동기를 구비하는 작업 기계에 관한 것이다.

구동 대상을 구동하기 위한 작동기를 구비하는 작업 기계로서는, 예를 들어 연료(가솔린, 경유 등)를 연소하여 엔진으로 유압 펌프를 구동하고, 이에 의해 발생한 압유로 유압 작동기(유압 모터, 유압 실린더 등)를 구동하는 유압 셔블과 같은 건설 기계가 있다. 유압 작동기는 소형 경량으로 대출력이 가능하며, 건설 기계의 작동기로서 널리 사용되고 있다.

한편, 최근 들어, 전동기(전동 모터)와, 당해 전동기와 전기의 교환을 행하는 축전 장치(배터리나 전기 이중층 캐패시터 등)를 사용함으로써, 유압 작동기만을 사용한 종래의 건설 기계에 대하여 에너지 효율의 향상과 에너지 절약화를 도모한 하이브리드식 건설 기계가 제안되고 있다. 전동기(전동 작동기)는 유압 작동기와 비교하여, (1)에너지 효율이 좋은, (2)제동 시의 운동 에너지를 전기 에너지로서 회생할 수 있는(유압 작동기의 경우에는 열로 하여 방출) 에너지적으로 우수한 특징이 있다.

이러한 종류의 하이브리드식의 작업 기계로서는, 선회체를 선회 구동하기 위한 작동기로서의 유압 모터 및 전동기와, 당해 유압 모터 및 전동기를 동시에 작동하기 위한 조작 신호를 한번의 조작으로 출력하는 조작 장치를 탑재하고, 당해 유압 모터와 전동기의 합계 토크에 의해 선회체를 구동하는 건설 기계가 있다(일본 특허 공개 제2004-124381호 공보). 이 건설 기계에서는 유압 모터에 전동기가 직결되어 있고, 조작 장치(선회 조작 레버)의 조작량에 따라서 각 작동기(유압 모터 및 전동기)의 출력 토크가 결정된다. 예를 들어, 감속(제동) 시에 있어서는, 전동기가 선회체의 운동 에너지를 회생하여 전기 에너지로서 축전 장치에 축전한다. 이 기술은, 선회체 구동용의 작동기로서 전동기와 유압 모터를 병용함으로써, 종래의 유압 작동기 구동의 건설 기계에 익숙해진 운전자에게도 위화감 없이 조작할 수 있음과 함께, 간단하면서 실용화가 용이한 구성으로 에너지 절약화를 도모하고 있다.

일본 특허 공개 제2004-124381호 공보

그런데, 작동기를 구비한 작업 기계의 조립 후나 가동중에 당해 작동기의 기능 또는 출력에 이상이 발생한 경우에는 당해 작동기의 이상의 원인을 조기에 해명 할 필요가 있다. 작동기에 관한 이상으로서는, 예를 들어 조작 장치의 조작에 대하여 작동기의 출력이 발생하지 않는, 조작 방향과 작동기의 작동 방향이 상이한 등의 기능 이상이나, 작동기의 출력이 부족 또는 과다가 되는 출력 이상이 있다.

그러나, 상기와 같이 한번의 조작으로 동시에 작동하는 복수의 작동기를 구비한 작업 기계에서는, 조작 장치를 조작하면 각 작동기의 출력이 불가분적으로 출력되고, 그 합계값이 구동 대상(선회체)에 입력되므로, 어느 작동기에 이상이 존재하는지 판정하는 것이 어렵다.

본 발명의 목적은, 복수 탑재된 작동기 중에서 이상이 발생하고 있는 것을 간이하게 특정할 수 있는 작업 기계를 제공하는 데 있다.

(1)본 발명은 상기 목적을 달성하기 위해서, 적어도 하나의 유압 작동기와 하나의 전동 작동기를 포함하고, 공통의 구동 대상을 구동하기 위한 2 이상의 작동기와, 상기 유압 작동기에 압유를 공급하기 위한 유압 펌프와, 상기 전동 작동기에 전기를 공급하기 위한 급전 장치와, 상기 유압 작동기와 상기 전동 작동기를 동시에 작동하기 위한 조작 신호를 한번의 조작으로 출력하는 조작 장치와, 상기 조작 장치가 조작되었을 때에 상기 2 이상의 작동기 중 상기 유압 작동기만을 구동하여 상기 구동 대상의 구동을 행하는 유압 단독 구동 모드와, 상기 조작 장치가 조작되었을 때에 상기 2 이상의 작동기 중 상기 전동 작동기만을 구동하여 상기 구동 대상의 구동을 행하는 전동 단독 구동 모드와의 전환을 행하는 제어 장치를 구비하는 것으로 한다.

(2)상기 (1)에 있어서, 바람직하게는 상기 유압 작동기에 압유를 공급하기 위한 관로 및 상기 유압 작동기로부터 압유를 배출하기 위한 관로에 설치된 한 쌍의 유압 포트와, 상기 전동 작동기에 접속된 전력선을 흐르는 전류의 값 및 위상 및 전압의 값 중 적어도 1개를 측정하기 위한 측정 장치를 설치하기 위한 측정부를 또한 구비하는 것으로 한다.

(3)상기 (1)에 있어서, 바람직하게는 상기 유압 작동기의 전후압을 출력하기 위한 제1 검출기와, 상기 전동 작동기에 접속된 전력선의 전류의 상태를 출력하기 위한 제2 검출기와, 상기 유압 단독 구동 모드 또는 상기 전동 단독 구동 모드의 선택 시에 상기 제1 검출기 및 상기 제2 검출기 중 적어도 한쪽의 출력값이 표시되는 표시 수단을 접속하기 위한 접속 단자를 또한 구비하는 것으로 한다.

(4)상기 (1) 내지 (3)에 있어서, 바람직하게는 상기 전동 단독 구동 모드의 선택 시에, 상기 유압 작동기에 압유를 공급하기 위한 관로와 상기 유압 작동기로부터 압유를 배출하기 위한 관로를 연통하는 관로 연통 수단을 또한 구비하고, 상기 제어 장치는, 상기 유압 단독 구동 모드의 선택 시에 상기 전동 작동기에 대한 조작 신호로서 토크 제로 신호를 출력하는 것으로 한다.

(5)상기 (2)에 있어서, 바람직하게는 상기 한 쌍의 유압 포트에 설치되고, 상기 유압 작동기의 전후압을 출력하기 위한 압력 측정 장치와, 상기 측정부에 설치되고, 상기 전동 작동기에 접속된 전력선의 전류값을 출력하기 위한 전류 측정 장치를 또한 구비하는 것으로 한다.

(6)상기 (4)에 있어서, 바람직하게는 상기 유압 작동기 또는 상기 전동 작동기의 변위를 출력하기 위한 검출기와, 상기 유압 단독 구동 모드 또는 상기 전동 단독 구동 모드의 선택 시에 상기 검출기의 출력값이 표시되는 표시 수단을 접속하기 위한 접속 단자를 또한 구비하는 것으로 한다.

(7)상기 (1)에 있어서, 바람직하게는 상기 유압 작동기 및 상기 전동 작동기의 각종 상태를 나타내는 신호를 출력하는 검출기와, 상기 유압 단독 구동 모드 또는 상기 전동 단독 구동 모드가 선택된 경우에 상기 조작 장치를 통하여 소정의 조작이 행해졌을 때의 상기 각종 상태 신호의 값이며, 상기 유압 작동기 및 상기 전동 작동기에 관한 이상 검출의 기준이 되는 상기 각종 상태 신호의 기준값이 기억된 기억 장치와, 상기 제어 장치로부터 출력되는 표시 신호에 기초하여 화면을 표시하는 표시 수단을 접속하기 위한 접속 단자를 또한 구비하고, 상기 제어 장치는, 상기 유압 단독 구동 모드 또는 상기 전동 단독 구동 모드가 선택된 경우, 상기 조작 장치를 통한 상기 소정의 조작을 운전자에게 요구하기 위한 표시 신호를 상기 접속 단자에 출력하고, 당해 표시 신호에 기초하여 상기 조작 장치가 조작되었을 때에 있어서의 상기 검출기의 출력값과 상기 기준값의 관계를 표시하기 위한 표시 신호를 상기 접속 단자에 출력하는 것으로 한다.

(8)본 발명은 상기 목적을 달성하기 위해서, 적어도 하나의 유압 작동기와 하나의 전동 작동기를 포함하고, 공통의 구동 대상을 구동하기 위한 2 이상의 작동기와, 상기 유압 작동기에 압유를 공급하기 위한 유압 펌프와, 상기 전동 작동기에 전기를 공급하기 위한 급전 장치와, 상기 유압 작동기와 상기 전동 작동기를 동시에 작동하기 위한 조작 신호를 한번의 조작으로 출력하는 조작 장치와, 상기 조작 장치가 조작되었을 때에 상기 2 이상의 작동기를 구동하여 상기 구동 대상의 구동을 행하는 복합 구동 모드와, 상기 조작 장치가 조작되었을 때에 상기 2 이상의 작동기 중 상기 전동 작동기만을 구동하여 상기 구동 대상의 구동을 행하는 전동 단독 구동 모드의 전환을 행하는 제어 장치를 구비하는 것으로 한다.

(9)또한, 본 발명은 상기 목적을 달성하기 위해서, 적어도 하나의 유압 작동기와 하나의 전동 작동기를 포함하고, 공통의 구동 대상을 구동하기 위한 2 이상의 작동기와, 상기 유압 작동기에 압유를 공급하기 위한 유압 펌프와, 상기 전동 작동기에 전기를 공급하기 위한 급전 장치와, 상기 유압 작동기와 상기 전동 작동기를 동시에 작동하기 위한 조작 신호를 한번의 조작으로 출력하는 조작 장치와, 상기 조작 장치가 조작되었을 때에 상기 2 이상의 작동기를 구동하여 상기 구동 대상의 구동을 행하는 복합 구동 모드와, 상기 조작 장치가 조작되었을 때에 상기 2 이상의 작동기 중 상기 유압 작동기만을 구동하여 상기 구동 대상의 구동을 행하는 유압 단독 구동 모드의 전환을 행하는 제어 장치를 구비하는 것으로 한다.

본 발명에 따르면, 복수 탑재된 작동기를 개별로 작동시킬 수 있으므로, 이상이 발생하고 있는 작동기를 간이하게 특정할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 관한 하이브리드식 유압 셔블의 측면도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 유압 셔블에 있어서의 선회체 구동 제어 시스템의 구성도이다.
도 3은 본 발명의 각 실시 형태에 있어서의 파워 컨트롤러(55)의 기능 블록도이다.
도 4는 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 선회 전동 모터(101) 또는 선회 유압 모터(23)의 출력 확인 처리의 흐름도이다.
도 5는 표시 장치(31)에 표시되는 모드 선택 화면의 일례를 도시하는 도면이다.
도 6은 입력 장치(39)의 일례를 도시하는 도면이다.
도 7은 표시 장치(31)에 표시되는 조작 지시 화면의 일례를 도시하는 도면이다.
도 8은 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 선회 전동 모터(101) 또는 선회 유압 모터(23)의 출력 확인 처리의 흐름도이다.
도 9는 표시 장치(31)에 표시되는 센서 출력값 확인 화면의 일례를 도시하는 도면이다.
도 10은 본 발명의 제3 실시 형태에 있어서의 선회 유압 모터 회로(230A)의 구성도이다.
도 11은 본 발명의 제3 실시 형태에 관한 선회 전동 모터(101) 또는 선회 유압 모터(23)의 출력 확인 처리의 흐름도이다.

이하, 작업 기계로서 유압 셔블(건설 기계)을 예로 들어 본 발명의 실시 형태에 대하여 도면을 사용하여 설명한다.

또한, 본 발명은 적어도 하나의 유압 작동기와 하나의 전동 작동기를 포함하고, 공통의 구동 대상을 구동하기 위한 2 이상의 작동기와, 당해 유압 작동기와 당해 전동 작동기를 동시에 작동하기 위한 조작 신호를 한번의 조작으로 출력하는 조작 장치를 구비한 작업 기계 전반에 적용이 가능하며, 본 발명의 적용은 유압 셔블에 한정되지 않는다. 예를 들어, 본 발명은 주행 장치를 구비한 휠 로더 등의 건설 기계를 비롯하여 그 밖의 작업 기계에도 적용 가능하다.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 관한 하이브리드식 유압 셔블의 측면도이다. 이 도면에 도시하는 하이브리드식 유압 셔블은 하부 주행체(1), 상부 선회체(2) 및 셔블 기구(3)를 구비하고 있다.

하부 주행체(1)는 한 쌍의 크롤러(4a, 4b) 및 크롤러 프레임(5a, 5b)(도 1에서는 편측만을 도시함), 각 크롤러(4a, 4b)를 독립하여 구동 제어하는 한 쌍의 주행용 유압 모터(6, 7) 및 그 감속 기구를 구비하고 있다.

상부 선회체(2)는 선회 프레임(8)과, 선회 프레임(8) 상에 설치된 원동기로서의 엔진(21)과, 엔진(21)에 의해 구동되는 어시스트 발전 모터(102)와, 선회 전동 모터(전동 작동기)(101)와, 선회 유압 모터(유압 작동기)(23)와, 어시스트 발전 모터(102) 및 선회 전동 모터(101)(전동 작동기)에 전기를 공급하기 위한 전기 이중층 캐패시터(급전 장치)(104)와, 선회 전동 모터(101)와 선회 유압 모터(23)의 회전을 감속하는 감속 기구(9)를 구비하고 있다. 선회 전동 모터(101)와 선회 유압 모터(23)의 구동력은 감속 기구(9)를 거쳐서 전달되고, 그 구동력에 의해 하부 주행체(1)에 대하여 상부 선회체(2)(선회 프레임(8))가 선회 구동된다.

상부 선회체(2)에는 셔블 기구(프론트 작업 장치)(3)가 탑재되어 있다. 셔블 기구(3)는 붐(11)과, 붐(11)을 구동하기 위한 붐 실린더(12)와, 붐(11)의 선단부 근방에 회전 가능하게 저어널된 아암(13)과, 아암(13)을 구동하기 위한 아암 실린더(14)와, 아암(13)의 선단에 회전 가능하게 저어널된 버킷(15)과, 버킷(15)을 구동하기 위한 버킷 실린더(16)를 구비하고 있다.

상부 선회체(2)의 선회 프레임(8) 상에는 상술한 주행용 유압 모터(6, 7), 선회 유압 모터(23), 붐 실린더(12), 아암 실린더(14), 버킷 실린더(16) 등의 유압 작동기를 구동하기 위한 유압 시스템(17)이 탑재되어 있다. 유압 시스템(17)은 탱크(25)로부터 이들의 유압 작동기에 압유를 공급하기 위한 유압 펌프(22)(도 2 참조)와, 이들의 유압 작동기를 구동 제어하기 위한 컨트롤 밸브(방향 전환 밸브)(24)(도 2 참조) 등을 구비하고 있다. 또한, 도 2에는 컨트롤 밸브(24)로서 선회 유압 모터(23)을 제어하는 것만을 표시하고 있다. 유압 펌프(22)는 엔진(21)에 의해 구동된다.

도 2는 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 유압 셔블에 있어서의 선회체 구동 제어 시스템의 구성도이다. 이 도면에 도시하는 시스템은, 상부 선회체(2)를 구동하기 위한 선회 전동 모터(101)와, 상부 선회체(2)의 선회 동작을 조작하기 위하여 유압 조작 신호(파일럿압)를 출력하는 조작 장치(선회 조작 레버(26a))(26)와, 선회 전동 모터(101), 표시 장치(31) 및 전자 전환 밸브(201, 202)의 제어를 주로 행하는 메인 컨트롤러(30)와, 메인 컨트롤러(30)로부터 출력되는 전동 조작 신호(속도 명령(V*))에 기초하여 선회 전동 모터(101) 및 어시스트 발전 모터(102)를 제어하기 위한 파워 컨트롤 유닛(103)과, 상부 선회체(2)를 구동하기 위한 선회 유압 모터(23)와, 선회 유압 모터(23) 등의 유압 작동기에 압유를 공급하기 위한 유압 펌프(22)와, 선회 유압 모터(23)를 제어하기 위한 컨트롤 밸브(24)와, 운전실 내에 설치된 표시 장치(모니터)(31)와, 운전자에 의한 메인 컨트롤러(30)에의 지시를 입력하기 위한 입력 장치(39)와, 표시 장치(31)를 접속하기 위한 접속 단자(305)를 구비하고 있다.

조작 장치(26)는 조작 레버(선회 조작 레버)(26a)를 구비하고 있고, 당해 조작 레버(26a)를 운전자가 조작함으로써, 그 조작 방향 및 조작량에 따른 유압 조작 신호(파일럿압)를 발생한다. 파일럿압은 파일럿 펌프(27)에서 발생한 1차 압을 조작 장치(26)의 조작량에 따른 2차 압으로 감압함으로써 생성된다.

조작 장치(26)의 조작량에 의해 규정된 파일럿압은, 파일럿 관로(28, 29)를 거쳐서 스풀형의 컨트롤 밸브(방향 전환 밸브)(24)의 수압부에 보내지고, 컨트롤 밸브(24)를 도시한 중립 위치부터 전환 조작한다. 컨트롤 밸브(24)는 엔진(21)을 동력으로 하는 유압 펌프(22)로부터 발생되는 압유의 흐름을 전환 제어하고, 선회 유압 모터(23)의 구동을 제어한다.

파일럿 관로(28, 29)에는 조작 장치(26)로부터 출력되는 파일럿압(유압 조작 신호)을 검출하여 메인 컨트롤러(30)에 출력하기 위한 압력 센서(105, 106)가 설치되어 있다. 메인 컨트롤러(30)는 압력 센서(105, 106)의 출력값에 비례한 전동 조작 신호를 생성하고, 당해 생성한 전동 조작 신호를 파워 컨트롤 유닛(103)에 출력한다. 파워 컨트롤 유닛(103)은 당해 전동 조작 신호에 기초하여 선회 전동 모터(101)를 구동 제어한다.

이와 같이 본 실시 형태에 있어서의 유압 셔블에서는, 조작 장치(26)에 한번의 조작을 가함으로써 생성되는 유압 조작 신호에 기초하여 선회 유압 모터(23)와 선회 전동 모터(101)가 동시에 작동하도록 구성되어 있다.

선회 전동 모터(101)와 선회 유압 모터(23)의 회전축(출력축)은 연결되어 있고, 선회 전동 모터(101) 및 선회 유압 모터(23)는 감속 기구(9)(도 1 참조)를 개재하여 상부 선회체(2)를 구동한다. 또한, 선회 전동 모터(101)와 선회 유압 모터(23)는 공통의 구동 대상인 상부 선회체(2)를 구동 가능한 구성이면 기계적 기구 등을 개재하여 간접적으로 접속해도 된다. 캐패시터(104)는 어시스트 발전 모터(102) 및 선회 전동 모터(101)의 구동 상태(역행하고 있는지 회생하고 있는지)에 따라 충방전된다

선회 전동 모터(101)의 회전축에는 상부 선회체(2)의 회전 위치를 검출하기 위한 위치 센서(자극 위치 센서)(18)가 설치되어 있다. 즉, 위치 센서(18)는 선회 전동 모터(101)의 변위를 출력하기 위한 검출기이다. 위치 센서(18)의 출력값은 파워 컨트롤 유닛(103)에 출력되어 상부 선회체(2)의 실제 속도의 산출 등에 이용되고 있다. 또한, 본 실시 형태에서는 선회 전동 모터(101)와 선회 유압 모터(23)의 회전축은 연결되어 있으므로, 위치 센서(18)에서 선회 유압 모터(23)의 회전 위치를 검출해도 된다.

선회 유압 모터(23)는 컨트롤 밸브(24)를 거쳐서 유압 펌프(22)로부터 공급되는 압유에 의해 구동된다. 선회 유압 모터(23)와 컨트롤 밸브(24)는 관로(33, 34)에 의해 접속되어 있고, 당해 관로(33, 34)를 거쳐서 선회 유압 모터(23)에의 압유의 공급·배출이 행해진다. 당해 관로(33, 34)에는 한 쌍의 압력 센서(121, 122)와, 한 쌍의 유압 포트(302, 303)가 설치되어 있다(도 2 참조).

압력 센서(121, 122)는 선회 유압 모터(23)의 전후압(구동압)을 전기적으로 검출하고, 그 압력에 따른 전기 신호를 메인 컨트롤러(30)에 출력하기 위한 것이다. 압력 센서(121, 122)의 출력값은 선회 유압 모터(23)의 실제 토크값의 산출 등에 이용된다.

유압 포트(압력 검출 포트)(302, 303)는 관로(33, 34) 내의 압력을 검출하기 위한 포트로, 예를 들어 부르동관 압력계 등의 압력 측정 장치를 설치할 수 있다. 유압 포트(302, 303)에 압력 측정 장치를 설치하면, 각 관로(33, 34)를 유통하는 압유의 압력, 즉 선회 유압 모터(23)의 전후압을 기계적으로 계측할 수 있다. 즉, 각 관로(33, 34) 내의 압유의 압력을 직접 계측할 수 있다.

2개의 관로(33, 34)를 접속하는 관로(35)에는 릴리프 밸브(401, 402)가 설치되어 있다. 릴리프 밸브(401, 402)는 선회의 가감속시 등에 발생하는 이상압을 커트하여 회로를 보호하고 있다.

유압 펌프(22)와 엔진(21)의 사이에는 어시스트 발전 모터(발전 전동기)(102)가 연결되어 있다. 어시스트 발전 모터(102)는 엔진(21)의 동력을 전기 에너지로 변환하여 인버터 장치(52, 53)에 전기 에너지를 출력하는 발전기로서의 기능 외에, 캐패시터(104)로부터 공급되는 전기 에너지를 이용하여 유압 펌프(22)를 어시스트 구동하는 전동기로서의 기능을 갖는다. 인버터 장치(52)는 캐패시터(104)의 전기 에너지를 교류 전력으로 변환하여 어시스트 발전 모터(102)에 공급하고, 유압 펌프(22)를 어시스트 구동한다.

또한, 본 실시 형태에서는, 조작 장치(26)로부터 출력되는 파일럿압(유압 조작 신호)을 압력 센서(105, 106)에서 검출하여 전기 신호로 변환하여 메인 컨트롤러(30)에 출력하고 있지만, 조작 장치(26)의 조작량에 따른 전기 조작 신호를 직접 출력하는 구성을 채용해도 된다. 이 경우에는, 조작 장치(26)에 있어서의 조작 레버(26a)의 회전 변위를 검출하는 위치 센서(예를 들어, 로터리 인코더)를 이용할 수 있다. 또한, 본 실시 형태에서는, 파일럿압을 작용시켜서 컨트롤 밸브(24)의 스풀 위치를 제어하고 있지만, 컨트롤 밸브(24)를 전기 신호에 의해 스풀 위치가 제어되는 전자기 밸브로 해도 된다. 또한, 본 실시 형태에서는, 압력 센서(105, 106)만으로 조작 장치(26)의 조작량을 검출하고 있지만, 예를 들어 압력 센서(105, 106)와 상기 위치 센서의 조합 등, 검출 방식이 상이한 센서를 조합하여 사용할 수도 있다. 이와 같이 하면, 하나의 센서에 문제가 발생한 경우에도 다른 센서로 대응할 수 있으므로, 시스템의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

입력 장치(39)는 운전자가 원하는 선회체(2)의 구동 모드를 입력하기 위한 것(예를 들어, 스위치 등)이며, 예를 들어 후술하는 도 6에 도시한 것이 있다. 입력 장치(39)를 통하여 입력 가능한 구동 모드로서는, (1)선회 유압 모터(23)를 단독 구동하는 모드(유압 단독 구동 모드)와, (2)선회 전동 모터(101)를 단독 구동하는 모드(전동 단독 구동 모드)와, (3)선회 전동 모터(101)와 선회 유압 모터(23)를 복합 구동하는 통상의 구동 모드(복합 구동 모드)의 3개의 구동 모드가 있다. 여기서, (1)유압 단독 구동 모드 및 (2)전동 단독 구동 모드는 이상 발생 시나 검사·시험 시 등에 각 작동기(23, 101)의 출력을 확인하기 위한 모드이며, (3)복합 구동 모드는 각 작동기(23, 101)를 동시에 구동시킴으로써 통상의 선회 동작을 행하기 위한 모드이다.

입력 장치(39)를 거쳐서 운전자에 의해 지정된 구동 모드는 구동 모드 신호로서 메인 컨트롤러(30)에 출력된다. 여기서, 구동 모드 신호로서는, (1)유압 단독 구동 모드가 선택된 경우에 출력되는 「유압 구동 신호」와, (2)전동 단독 구동 모드가 선택된 경우에 출력되는 「전동 구동 신호」와, (3)복합 구동 모드가 선택된 경우에 출력되는 「복합 구동 신호」가 있다.

표시 장치(모니터)(31)는 메인 컨트롤러(30)로부터 입력되는 표시 신호(표시 명령)에 기초하여 화면을 표시하기 위한 것으로, 접속 단자(305)를 거쳐서 메인 컨트롤러(30)에 접속되어 있다. 표시 장치(31)에는 입력 장치(39)를 거친 구동 모드의 선택 시에 필요한 정보가 표시된다. 또한, 표시 장치(31)에는, 선회 유압 모터(23) 및 선회 전동 모터(101)의 각종 상태를 검출하는 각종 센서(예를 들어, 압력 센서(121, 122), 위치 센서(18), 3상 모터 전류 센서(19))의 출력값 등이 표시 되는 경우가 있고, 조작 장치(26)를 거쳐서 소정의 조작을 운전자에게 요구하기 위한 지시가 표시되는 경우도 있다. 또한, 입력 기능을 구비한 표시 장치(예를 들어, 표시 장치 자체가 입력 장치가 되는 터치 패널)를 탑재함으로써 입력 장치(39)를 생략해도 된다.

메인 컨트롤러(30)는 선회 전동 모터(101)의 구동 제어, 표시 장치(31)의 표시 제어, 전자 전환 밸브(201, 202)의 위치 제어에 관한 처리를 실행하기 위한 것으로, RAM, ROM, 플래시 메모리 등으로 구성되는 기억 장치와, 당해 기억 장치에 기억된 프로그램에 따라서 각종 처리를 실행하는 연산 제어 장치(CPU)를 구비하고 있다.

메인 컨트롤러(30)에 입력되는 신호로서는, 입력 장치(39)(또는 표시 장치(31)이어도 됨)로부터 출력되는 구동 모드 신호(유압 구동 신호, 전동 구동 신호, 복합 구동 신호)와, 엔진 회전수 센서(131)로부터의 출력값과, 압력 센서(105, 106)로부터의 출력값과, 압력 센서(121, 122)로부터의 출력값과, 파워 컨트롤러(55)로부터 출력되는 각종 신호가 있다. 한편, 메인 컨트롤러(30)로부터 출력되는 신호로서는, 파워 컨트롤러(55)에 출력하여 선회 전동 모터(101)를 제어하기 위한 전동 조작 신호와, 전자 전환 밸브(201, 202)에 출력하여 컨트롤 밸브(24)에의 유압 조작 신호의 입력을 차단하기 위한 차단 신호(유압 차단 신호)와, 파워 컨트롤러(55)에 출력하여 파워 컨트롤러에의 전동 조작 신호의 입력을 차단하기 위한 차단 신호(전동 차단 신호)와, 표시 장치(31)에 출력하기 위한 표시 신호가 있다.

메인 컨트롤러(30)는 압력 센서(105, 106)로부터의 출력값, 파워 컨트롤러(55)를 거쳐서 입력되는 선회 전동 모터(101)의 실제의 회전 속도(실제 속도(V))에 기초하여 선회 전동 모터(101)의 목표 속도(V*)를 산출하고, 당해 목표 속도(V*)에 따른 선회 전동 모터(101)의 조작 신호(전동 조작 신호(속도 명령))를 파워 컨트롤러(55)에 출력한다. 여기서, 선회 전동 모터(101)의 실제 속도(V)는 위치 센서(18)에서 검출되는 회전 위치로부터 산출할 수 있다.

또한, 메인 컨트롤러(30)는, 상부 선회체(2)의 제동 시에는 선회 전동 모터(101)로부터 전기 에너지를 회수하는 동력 회생 제어도 행한다. 또한, 동력 회생 제어 시나, 유압 부하가 가벼워서 잉여 전력이 발생하는 경우에 당해 회수 전력이나 잉여 전력을 캐패시터(104)에 축적하는 제어도 행한다.

파워 컨트롤 유닛(103)은 어시스트 발전 모터(102)를 제어하기 위한 인버터 장치(전력 변환 장치)(52)와, 선회 전동 모터(101)를 제어하기 위한 인버터 장치(전력 변환 장치)(53)와, 캐패시터(104)로부터의 직류 전력을 소정의 모선 전압으로 승압하여 인버터 장치(52, 53)에 출력하기 위한 초퍼(51)와, 모선 전압을 안정화시키기 위한 평활 콘덴서(54)와, 파워 컨트롤러(55)를 구비하고 있다. 인버터 장치(52, 53), 초퍼(51) 및 메인 컨트롤러(30)는 통신선을 거쳐서 제어에 필요한 신호의 교환을 행한다.

인버터 장치(전력 변환 장치)(52, 53)는 초퍼(51)를 거쳐서 캐패시터(104)에 접속되어 있다. 인버터 장치(52, 53)는, 캐패시터(104)에 충전된 직류 전력을 스위칭에 의해 교류 전력(3상 교류)로 변환하여 선회 전동 모터(101), 어시스트 발전 모터(102)에 공급함으로써 선회 전동 모터(101), 어시스트 발전 모터(102)를 제어하고 있다. 또한, 인버터 장치(52, 53)는, 스위칭 소자(예를 들어, IGBT(절연 게이트형 바이폴라 트랜지스터))를 갖는 인버터 회로와, 당해 인버터 회로의 구동 제어를 행하는 드라이버 회로를 구비하고 있다.

캐패시터(104)는 초퍼(51)를 거쳐서 인버터 장치(52, 53)에 전력을 공급하거나, 어시스트 발전 모터(102)가 발생한 전기 에너지나 선회 전동 모터(101)로부터 회생되는 전기 에너지를 축적하거나 한다. 캐패시터(104)는 배터리 등의 축전 장치로 대체해도 된다.

파워 컨트롤러(55)는 기억 장치(RAM, ROM, 플래시 메모리 등)에 기억된 프로그램에 따라서 각종 연산 처리를 실행하는 수단으로서 연산 제어 장치(CPU)를 구비하고 있다.

파워 컨트롤러(55)에는, 메인 컨트롤러(30)로부터 입력되는 전동 조작 신호(속도 명령)와, 압력 센서(105, 106)로부터 출력되는 압력 정보와, 위치 센서(18)로부터 출력되는 선회 전동 모터(101)의 회전 위치 정보와, 3상 모터 전류 센서(19)로부터 출력되는 실제 전류 정보가 입력되어 있다.

파워 컨트롤러(55)는, 위치 센서(18)와 전류 센서(19)의 정보를 이용하여 메인 컨트롤러(30)로부터 입력된 속도 명령을 만족하도록 인버터 장치(53)에 대하여 게이트 제어 신호를 출력한다. 즉, 메인 컨트롤러(30)로부터 입력되는 전동 조작 신호와, 기기 성능의 제약 등으로 규정되는 토크 제한과, 위치 센서(18)에서 검출되는 선회 전동 모터(101)의 회전 위치(실제 속도(V))와, 3상 모터 전류 센서(19)(도 3 참조)에서 검출되는 전류값(실제 전류)을 고려하여 생성한 토크 명령(제어 신호)을 출력하고, 당해 토크 명령에 기초하여 인버터 장치(53)에 있어서의 스위칭 소자의 온·오프를 제어함으로써 선회 전동 모터(101)를 제어한다.

또한, 파워 컨트롤러(55)는, 위치 센서(18)에 의해 검출되는 선회 전동 모터(101)의 회전 위치로부터 선회 전동 모터(101)의 실제 속도(V)를 산출하여 메인 컨트롤러(30)에 출력(피드백)한다.

또한, 본 실시 형태에서는, 메인 컨트롤러(30)로부터의 전동 조작 신호로서 속도 명령을 출력하고 있지만, 이것 대신에 선회 토크 명령을 사용할 수도 있다. 이 경우, 파워 컨트롤러(55)는 메인 컨트롤러(30)에 선회 전동 모터(101)의 실제 토크값을 피드백하게 된다.

도 3은 본 발명의 각 실시 형태에 있어서의 파워 컨트롤러(55)의 기능 블록도이다. 이 도면에 도시한 바와 같이, 파워 컨트롤러(55)는 속도 제어부(60)와 토크 제어부(61)와 PWM 제어부(62)와 속도 연산부(64)를 구비하고 있고, 피드백 제어에 의해 선회 전동 모터(101)의 속도를 제어하고 있다.

속도 제어부(60)는, 속도 연산부(64)에서 연산되는 실제 속도(V)가 속도 명령(목표 속도(V*))에 추종하도록 토크 제어부(61)에 대한 토크 명령을 생성하는 처리를 실행하는 부분이다.

토크 제어부(61)는, 속도 제어부(60)에서 생성된 토크 명령에 실제 토크가 추종하도록 전압 명령을 생성하는 처리를 실행하는 부분이다. 토크 제어부(61)는 또한 유압 셔블에 관한 기기 성능의 제약 등에 기인하여 속도 제어부(60)로부터 출력되는 토크 명령에 전동 모터(16)를 추종시킬 수 없는 경우에는, 당해 토크 명령에 제한을 두는 처리(즉, 속도 제어부(60)로부터 출력되는 토크 명령을 필요에 따라서 저감하는 처리)를 실행한다.

PWM 제어부(62)는, 펄스폭 변조 방식(PulseWidthModulation)에 의해 게이트 제어 신호를 생성하는 처리를 실행하는 부분이다.

속도 제어부(60)에서 생성된 토크 명령은 토크 제어부(61)에 의한 보정을 받아서 전압 명령으로 변환된다. 토크 제어부(61)에서 생성된 전압 명령은 PWM 제어부(62)에 출력되어서 게이트 제어 신호로 변환된다. PWM 제어부(62)에서 생성된 게이트 제어 신호는 인버터 장치(53)에 출력된다. 또한, 본 실시 형태에서는, 전류 센서(19)의 실제 전류가 토크 명령에 상당하는 전류 명령에 추종하도록 피드백 제어함으로써 선회 전동 모터(101)의 토크 제어를 행하고 있다.

속도 연산부(64)는 상부 선회체(2)의 실제 속도(V)를 연산하는 부분이다. 속도 연산부(64)에는 위치 센서(18)로부터 출력되는 선회 전동 모터(101)의 회전 위치 정보(리졸버 신호)가 입력되어 있고, 속도 연산부(64)는 당해 회전 위치 정보로부터 실제 속도(V)를 산출하고 있다.

그런데, 입력 장치(39)로부터 전동 구동 신호가 입력되어 있을 때(즉, 유압 구동 신호 및 복합 구동 신호가 입력되어 있을 때는 제외함), 메인 컨트롤러(30)는 전자 전환 밸브(201, 202)에 대하여 차단 신호를 출력한다.

전자 전환 밸브(201, 202)는 컨트롤 밸브(24)에의 유압 조작 신호의 입력·차단을 전환하기 위한 것으로, 전자 전환 밸브(201)는 파일럿 관로(28)에 설치되어 있고, 전자 전환 밸브(202)는 파일럿 관로(29)에 설치되어 있다. 전자 전환 밸브(201, 202)에는 메인 컨트롤러(30)로부터 차단 신호가 입력되도록 되어 있고, 전자 전환 밸브(201, 202)의 전환 위치는 당해 차단 신호를 수신하면 도 2에 있어서의 위치1에서 위치2로 전환된다. 즉, 전자 전환 밸브(201, 202)는 복합 구동 모드 및 유압 단독 구동 모드가 선택되어 있을 때에는 위치1에 위치하고, 전동 단독 구동 모드가 선택되어 있을 때에는 위치2에 위치한다. 전자 전환 밸브(201, 202)의 전환 위치가 위치2로 전환되면, 조작 장치(26)로부터 컨트롤 밸브(24)에 출력되는 파일럿압(유압 조작 신호)이 차단되고, 컨트롤 밸브(24)는 도 2에 도시한 중립 위치에서 보유 지지된다. 이에 의해, 유압 펌프(22)로부터의 압유의 공급이 차단되므로, 선회 유압 모터(23)는 구동되지 않는다.

이어서, 본 실시 형태에 관한 유압 셔블에 있어서의 선회 전동 모터(101) 또는 선회 유압 모터(24)의 출력 확인 방법에 대하여 도면을 사용하여 설명한다. 도 4는 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 선회 전동 모터(101) 또는 선회 유압 모터(23)의 출력 확인 처리의 흐름도이며, 도 5는 표시 장치(31)에 표시되는 모드 선택 화면의 일례를 도시하는 도면이며, 도 6은 입력 장치(39)의 일례를 도시하는 도면이며, 도 7은 표시 장치(31)에 표시되는 조작 지시 화면의 일례를 도시하는 도면이다.

상기와 같이 구성되는 유압 셔블의 조립 후나 가동 현장에 있어서, 선회 전동 모터(101) 또는 선회 유압 모터(23)의 출력 이상이 의심되는 등 각 작동기 출력의 확인이 필요한 경우에는, 다음에 설명하는 수순에 따라 선회 전동 모터(101) 또는 선회 유압 모터(23)의 기능 및 출력을 개별적으로 확인한다.

우선, 선회 전동 모터(101)의 출력을 확인하는 경우에 대하여 설명한다. 선회 전동 모터(101)의 출력 확인을 할 경우에는, 조작 장치(26)를 비조작 상태로 하여 엔진(21)을 소정의 회전수로 보유 지지하고, 출력 확인 처리를 개시한다. 처리가 개시되면, 메인 컨트롤러(30)는 모드 선택 화면(41)(도 5)을 화면 상에 표시하기 위한 표시 신호를 표시 장치(31)에 출력한다(S501). 이 상태에서, 운전자는 입력 장치(39)(도 6)의 상하 버튼(71, 72)으로 화면(41) 상의 커서(42)를 이동하고, 「2: 전동 단독 구동 모드」를 선택한다. 이에 의해 구동 모드 신호로서 전동 구동 신호가 메인 컨트롤러(30)에 출력된다. 구동 모드 신호의 입력을 받은 메인 컨트롤러(30)는 다음 처리로 진행한다(S502).

구동 모드 신호가 전동 구동 신호인 경우에는(S505), 메인 컨트롤러(30)는 전자 전환 밸브(201, 202)에 차단 신호(유압 차단 신호)를 출력한다(S506). 이에 의해 전자 전환 밸브(201, 202)의 전환 위치는 위치1에서 위치2로 전환된다.

메인 컨트롤러(30)는 전자 전환 밸브(201, 202)의 전환 후, 조작 지시 화면(43)(도 7)을 화면 상에 표시하기 위한 표시 신호를 표시 장치(31)에 출력한다(S508). 표시 장치(31)에는 출력 확인의 준비가 완료된 취지와 함께 운전자에 의한 조작 장치(26)의 조작을 요구하는 취지가 조작 지시 화면(43)으로서 표시된다.

운전자가 조작 지시 화면(43)의 조작 지시에 따라서 조작 장치(26)를 조작하면(S509), 조작 장치(26)의 조작량에 따라서 파일럿 관로(28, 29)에 파일럿압이 발생한다. 이 때, 전자 전환 밸브(201, 202)에 의해 회로가 차단되어 있으므로, 전자 전환 밸브(201, 202)의 하류에는 파일럿압이 발생하지 않고 컨트롤 밸브(24)는 중립 위치에서 보유 지지된다. 메인 컨트롤러(30)는 압력 센서(105, 106)의 출력값에 기초하여 전동 조작 신호를 생성하고, 파워 컨트롤러(55)에 출력한다. 파워 컨트롤러(55)는 입력되는 전동 조작 신호에 기초하여 선회 전동 모터(101)를 구동한다. 이에 의해, 상부 선회체(2)를 구동하는 2개의 작동기(선회 전동 모터(101) 및 선회 유압 모터(23)) 중 선회 전동 모터(101)를 단독으로 구동할 수 있으므로, 선회 전동 모터(101)만의 출력을 확인할 수 있다.

선회 전동 모터(101)의 출력은 전류값에 비례한다. 그로 인해, 선회 전동 모터(101)의 출력의 확인 방법으로서는, 선회 전동 모터(101)에 접속된 전력선을 흐르는 전류값을 측정하고, 당해 측정값으로부터 선회 전동 모터(101)의 출력 토크를 산출하는 경우가 있다. 본 실시 형태와 같이 선회 전동 모터(101)가 3상 모터인 경우에는 각 상의 전류값을 측정하면 된다. 각 상의 전류값을 측정하는 측정 장치로서는, 예를 들어 전기 회로를 개방하지 않고 전류값을 측정할 수 있는 클램프 미터(가선 전류계)가 이용 가능하다. 클램프 미터에 의한 전류 측정 작업을 용이하게 하는 관점 및 당해 측정값의 오차를 억제하는 관점에서는, 클램프 미터에 있어서의 트랜스 코어의 중심부에서 각 전력선을 끼워 넣는 것이 바람직하다. 이 점을 감안하여 본 실시 형태에서는, 전력선의 피복 상부터 클램프 미터를 설치하기 쉽게 하기 위해서, 선회 전동 모터(101)에 있어서의 3개의 전력선의 간격을 소정의 값으로 유지한 측정부(38)(도 2 참조)를 설치하고 있다. 작업 효율을 향상시키는 관점에서 측정부(38)는 외부로부터 접근 용이한 개소에 설치하는 것이 바람직하다. 또한, 클램프 미터 등의 전류 측정 장치를 측정부(38)에 미리 설치한 구성으로 하고, 당해 전류 측정 장치의 출력값을 확인함으로써 선회 전동 모터(101)의 출력을 확인해도 된다.

또한, 선회 전동 모터(101)의 회전 방향을 검출함으로써, 조작 장치(26)에 의한 조작 방향과 상부 선회체(2)의 회전 방향이 일치하고 있는지 여부를 확인할 수 있다. 선회 전동 모터(101)의 회전 방향은, 예를 들어 검상기(바람직하게는 비접촉형 검상기)를 이용하면 검출할 수 있다. 또한, 검상기에서 위상을 검출할 때에는 클립을 각 전력선에 설치하는 필요가 있으므로, 클램프 미터와 마찬가지로 측정부(38)를 이용하는 것이 바람직하다.

또한, 선회 전동 모터(101)의 출력의 확인 방법으로서는, 선회 전동 모터(101)에 접속된 전력선을 흐르는 전류의 전압값을 측정하고, 당해 측정값으로부터 선회 전동 모터(101)의 출력 토크를 산출해도 된다. 이 경우, 전력선의 피복 상부터의 전압 측정이 가능한 비접촉식의 전압 측정 장치를 이용하면, 전번의 전류값의 측정과 마찬가지로 측정부(38)를 이용한 용이한 전압 측정이 가능하다. 또한, 전압 측정 장치를 미리 설치한 구성으로 하고, 당해 측정 장치의 출력값을 확인함으로써 선회 전동 모터(101)의 출력을 확인해도 된다. 이와 같이, 측정부(38)에는, 전력선을 흐르는 전류의 값 및 위상 및 전압의 값 중 적어도 하나를 측정하기 위한 측정 장치(예를 들어, 클램프 미터, 검상기 및 전압 측정 장치)를 설치할 수 있다.

그런데, 본 실시 형태에서는, 선회 전동 모터(101)의 출력축은 선회 유압 모터(23)의 출력축과 연결되어 있다. 그로 인해, 선회 전동 모터(101)로부터 선회 유압 모터(23)에 입력되는 토크를 측정함으로써 선회 전동 모터(101)의 출력 토크를 간접적으로 확인해도 된다. 이 경우, 선회 유압 모터(23)는 유압 펌프로서 기능한다. 선회 유압 모터(23)에 입력되는 토크는 선회 유압 모터(23)의 용량(q)과 전후 차압(ΔP)의 곱에 비례한다. 그로 인해, 선회 유압 모터(23)에의 입력 토크의 확인 방법으로서는, 선회 유압 모터(23)의 전후 차압(ΔP)을 측정하고, 당해 측정값으로부터 선회 유압 모터(23)에의 입력 토크를 산출하는 경우가 있다. 전후 차압(ΔP)을 측정하는 측정 장치로서는, 예를 들어 부르동관 압력계가 이용 가능하다. 따라서, 본 실시 형태에서는, 부르동관 압력계를 설치하기 위한 한 쌍의 유압 포트(302, 303)를 선회 유압 모터(23)에 접속된 관로(33, 34)에 설치하고 있다. 또한, 유압 포트(302, 303)에 미리 부르동관 압력계 등의 압력 측정 장치를 설치한 구성으로 하고, 당해 압력 측정 장치의 검출값을 확인함으로써 선회 유압 모터(23)에의 입력 토크를 확인해도 된다. 또한, 선회 유압 모터(23)에의 입력 토크가 릴리프 밸브(401, 402)의 릴리프 압과 용량(q)으로 정의되는 토크보다 작은 동안에는 선회 유압 모터(23)(상부 선회체(2))는 정지 상태를 유지한다.

또한, 유압 포트(302, 303)에 있어서의 압력의 대소를 비교함으로써 선회 유압 모터(23)의 회전 방향을 검출할 수 있다. 이에 의해 당해 전동 모터의 회전 방향과 조작 장치(26)에 의한 조작 방향이 일치하고 있는지 여부를 확인할 수 있다.

또한, 선회 유압 모터(23)에의 입력 토크가 릴리프 밸브(401, 402)의 릴리프 압과 선회 유압 모터(23)의 용량(q)으로 정의되는 토크보다 커지는 경우에는, 릴리프 밸브(401, 402)가 작동하므로 토크의 산출이 어려워진다. 그러나, 릴리프 밸브(401, 402)가 작동한 압력을 압력 센서(121, 122)나 유압 포트(302, 303)에 설치한 압력 측정 장치 등으로 계측하고, 당해 계측 압력을 릴리프 밸브(401, 402)의 설정 릴리프 압과 비교함으로써, 릴리프 밸브(401, 402)가 정상적으로 작동하고 있는지 여부를 확인할 수 있다.

다음으로 선회 유압 모터(23)의 출력을 확인하는 경우에 대하여 설명한다. 선회 유압 모터(24)의 출력 확인을 하는 경우도, 전번과 마찬가지로 조작 장치(26)를 비조작 상태로 하여 엔진(21)을 소정의 회전수로 보유 지지하고, 출력 확인 처리를 개시한다. 처리가 개시되면, 메인 컨트롤러(30)는 모드 선택 화면(41)(도 5)을 화면 상에 표시하기 위한 표시 신호를 표시 장치(31)에 출력한다(S501). 이 상태에서 운전자는 입력 장치(39)(도 6)의 상하 버튼(71, 72)으로 화면(41) 상의 커서(42)를 이동하고, 「1: 유압 단독 구동 모드」를 선택한다. 이에 의해 구동 모드 신호로서 유압 구동 신호가 메인 컨트롤러(30)에 출력된다. 구동 모드 신호의 입력을 받은 메인 컨트롤러(30)는 다음 처리에 진행한다(S502).

구동 모드 신호가 유압 구동 신호인 경우에는(S503), 메인 컨트롤러(30)는 파워 컨트롤러(55)에 차단 신호(전동 차단 신호)를 출력한다(S504). 이에 의해 파워 컨트롤러(55)는 압력 센서(105, 106)의 출력값에 관계없이 선회 전동 모터(101)의 구동 제어를 중단한다.

메인 컨트롤러(30)는 전동 차단 신호의 출력 후, 조작 지시 화면(43)(도 7)을 화면 상에 표시하기 위한 표시 신호를 표시 장치(31)에 출력한다(S508). 표시 장치(31)에는 출력 확인의 준비가 완료된 취지와 함께 운전자에 의한 조작 장치(26)의 조작을 요구하는 취지가 표시된다.

운전자가 조작 지시 화면(43)의 조작 지시에 따라서 조작 장치(26)를 조작하면(S509), 조작 장치(26)의 조작량에 따라서 파일럿 관로(28, 29)에 발생하는 파일럿압에 의해 컨트롤 밸브(24)의 스풀이 전환된다. 이에 의해 유압 펌프(22)로부터 압유가 공급되어 선회 유압 모터(23)가 구동되고, 선회 유압 모터(23)의 출력 토크에 따른 압력이 관로(33, 34)에 발생한다. 이에 의해, 상부 선회체(2)를 구동하는 2개의 작동기 중 선회 유압 모터(23)를 단독으로 구동할 수 있으므로, 선회 유압 모터(23)만의 출력을 확인할 수 있다.

선회 유압 모터(23)의 출력 토크는 상술한 바와 같이 선회 유압 모터(23)의 용량(q)과 전후 차압(ΔP)의 곱에 비례한다. 그로 인해, 선회 유압 모터(23)의 전후 차압(ΔP)을 측정하고, 당해 측정값으로부터 선회 유압 모터(23)의 출력 토크를 산출하면 된다. 또한, 이 경우에 대해서도 선회 유압 모터(23)의 출력 토크를 산출하는 대신에, 선회 유압 모터(23)로부터 선회 전동 모터(101)에의 입력 토크를 산출해도 선회 유압 모터(23)의 출력을 확인해도 된다.

이와 같이 상부 선회체(2)의 선회 구동을 구동원이 상이한 선회 유압 모터(23)와 선회 전동 모터(101)로 행할 경우, 선회 전동 모터(101)의 기능 및 출력의 확인에는 선회 전동 모터(101)와 함께 상부 선회체(2)를 선회 구동시키는 선회 유압 모터(23)의 상태량을 이용하고, 선회 유압 모터(23)의 기능 및 출력의 확인에는 선회 전동 모터(101)의 상태량을 이용함으로써 별도 전용의 계측기 등을 사용하지 않고 간편한 기기를 사용하여 확인을 행하는 것이 가능해진다.

이상과 같이 본 실시 형태에 의하면, 공통의 구동 대상(상부 선회체(2))을 구동하기 위한 2개의 작동기(선회 유압 모터(23) 및 선회 전동 모터(101)) 중 1개만을 구동할 수 있다. 이에 의해, 한쪽의 작동기의 출력 토크를 용이하게 확인할 수 있고, 이상이 발생하고 있는 작동기를 용이하게 특정할 수 있다.

또한, 상기의 실시 형태에서는 작동기가 2개인 경우에 대하여 설명했지만, 작동기가 3개 이상 존재하는 경우에도 적용 가능하다. 이 경우에는, 출력 확인 대상이 되는 1개의 작동기를 제외한 다른 모든 작동기에 대하여 본 실시 형태와 동일한 차단 신호를 출력하면 된다.

다음으로 본 발명의 제2 실시 형태에 대하여 설명한다. 상기의 제1 실시 형태에서는, 압력 측정 장치(부르동관 압력계)나 전류 측정 장치(클램프 미터)를 사용하여 작업원 등의 사람이 차압값이나 전류값을 측정함으로써 선회 유압 모터(23) 및 선회 전동 모터(101)의 토크를 산출하기로 했지만, 본 실시 형태에서는, 선회 유압 모터(23) 및 선회 전동 모터(101)의 구동 제어를 위하여 유압 셔블에 내장되어 있는 검출기(압력 센서(121, 122), 3상 모터 전류 센서(19))의 검출값을 표시 장치에 출력함으로써 각 작동기의 출력 확인을 행하는 것으로 한다. 이 경우에는, 압력 센서(121, 122)와 전류 센서(19)의 검출값을 메인 컨트롤러(30)에 출력하고, 당해 출력값을 표시하기 위한 표시 신호를 메인 컨트롤러(30)로부터 표시 장치(31)에 출력하도록 구성하면 된다.

도 8은 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 선회 전동 모터(101) 또는 선회 유압 모터(23)의 출력 확인 처리의 흐름도이며, 도 9는 표시 장치(31)에 표시되는 센서 출력값 확인 화면의 일례를 도시하는 도면이다.

도 8에 있어서, S501 내지 S509까지는 먼저 설명한 도 4의 처리와 동일하게 한다. 유압 단독 구동 모드 또는 전동 단독 구동 모드가 선택된 경우에 있어서, 표시 장치(31)에 조작 지시 화면(43)이 표시되고(S508), 조작 장치(26)를 거쳐서 선회 조작이 입력되면(S509), 압력 센서(121, 122)와 전류 센서(19)의 출력값이 메인 컨트롤러(30)에 입력된다(S510). 메인 컨트롤러(30)는 압력 센서(121, 122) 출력값으로부터 차압값을 산출하고, 당해 차압값과 전류 센서(19)의 검출값을 화면 상에 표시하기 위한 표시 신호를 표시 장치(31)에 출력한다(S511). 이에 의해 표시 장치(31)의 센서 출력값 확인 화면(44) 상에 압력 센서(121, 122)에 의한 차압값과 전류 센서(19)에 의한 전류값이 표시된다.

또한, 확인 화면(44)에 표시되는 차압값과 전류값의 값이 정상 범위에 포함되는지 여부의 판단을 용이하게 하는 관점에서, 선회 유압 모터(23)와 선회 전동 모터(101)에 관한 이상 검출의 기준이 되는 차압값용의 기준값(Cp)과 전류값용의 기준값(Ci)을 표시하는 것이 바람직하다. 기준값으로서는, 운전자에 의해 조작 장치(26)가 조작 지시 화면(43)의 내용에 기초하여 조작되었을 때(즉, 여기에서는 유압 단독 구동 모드 또는 전동 단독 구동 모드에서 선회 레버가 최대 스트로크까지 조작되었을 때)에 있어서의 각 값이 정상인 값을 설정하고, 설정한 기준값은 메인 컨트롤러(30) 내의 기억 장치에 기억해 두는 것으로 한다. 또한, 이들의 기준값에는 소정의 범위를 갖게 해도 된다. 도 9에 도시한 예에서는, 차압값의 기준값으로서 Cp1 내지 Cp2와 폭이 있는 값을 설정하고 있고, 전류값의 기준값으로서는 Ci1 내지 Ci2와 폭이 있는 값을 설정하고 있다. 차압값과 전류값이 각 기준값의 범위 내에 있으면 정상인 것을 확인할 수 있다. 또한, 기준값 대신에 검출값(차압값 및 전류값)과 기준값의 비교값으로서 양자의 차를 표시해도 된다. 즉, 검출값과 기준값의 관계가 용이하게 이해 가능하면 그 밖의 표시 방법이어도 된다. 또한, 상기에서는 차압값, 전류값, 비교값 등을 표시하는 것으로 했지만, 각 작동기(23, 101)에 관한 산출 토크를 표시해도 된다.

또한, 도 9에 도시한 예에서는, 선회 유압 모터(23) 및 선회 전동 모터(101)이 좌우 중 일방향으로 회전할 경우에는 차압값 및 전류값에 부호 「+」를 붙여서 표시하고 있다. 또한, 도시하고 있지 않지만, 선회 모터(23) 및 선회 전동 모터(101)가 타방향으로 회전할 경우에는 차압값 및 전류값에 부호 「-」를 붙여서 표시하는 것으로 한다. 이와 같이 회전 방향을 확인 화면(44) 상에서 명시하면, 선회 유압 모터(23) 및 선회 전동 모터(101)의 회전 방향과 조작 장치(26)의 조작 방향이 일치하고 있는지 여부를 용이하게 확인할 수 있다.

또한, 여기에서는 각 센서(121, 122, 19)의 출력값(상태 신호)을 구동 모드에 관계없이 동시에 표시하기로 했지만, 각 구동 모드에서의 출력 확인에 필요한 센서값만을 표시하도록 구성해도 된다. 즉, 표시 장치(31)에서는, 유압 단독 구동 모드 또한 전동 단독 구동 모드의 선택 시에 차압값과 전류값 중 적어도 한쪽의 출력값을 표시하면 된다.

또한, 여기에서는 전동 작동기(101)에 접속된 전력선의 전류의 상태를 검출하기 위한 검출기로서 각 전력선의 전류값을 검출하는 전류 센서(19)를 예로 들어 설명했지만, 당해 각 전력선의 선간 전압 또는 상 전압을 검출하기 위한 전압 센서를 전류 센서(19) 외에 또는 전류 센서(19) 대신에 설치하고, 당해 전압 센서의 출력값을 표시 장치(31)에 표시하도록 구성해도 된다. 또한, 그 때에는 전압값용의 기준값(Ce)을 표시 장치(31)에 표시하는 것이 바람직한 것은 말할 필요도 없다.

또한, 여기에서는 선회 유압 모터(23) 및 선회 전동 모터(101)의 구동 제어를 위하여 유압 셔블에 내장되어 있는 검출기(압력 센서(121, 122, 3상 모터 전류 센서(19))의 검출값을 표시 장치(31)에 출력하는 것으로 했지만, 각 작동기(23, 101)의 출력을 확인하기 위한 상태값을 검출하는 장치(예를 들어, 상술한 부르동관 압력계, 클램프 미터 및 검상기 등)를 별도 설치하고, 당해 검출 장치의 출력값을 메인 컨트롤러(30)에 출력하여 표시 장치(31)에 표시시켜도 된다.

다음으로 본 발명의 제3 실시 형태에 대하여 설명한다. 상기의 각 실시 형태에서는 선회 유압 모터(23) 및 선회 전동 모터(101)의 출력 토크를 산출함으로써 이상이 발생하고 있는 작동기를 특정하였다. 그러나, 다음으로 설명한 바와 같이 유압 셔블을 구성함으로써, 유압 단독 구동 모드 또는 전동 단독 구동 모드에서 선회 유압 모터(23) 또는 선회 전동 모터(101)에 의해 상부 선회체(2)를 선회시키고, 그 선회 방향, 선회 속도, 선회 가속도 등을 또한 측정함으로써 이상이 발생하고 있는 작동기를 특정해도 된다.

도 10은 본 발명의 제3 실시 형태에 있어서의 선회 유압 모터 회로(230A)의 구성도이다. 이 도면에 도시하는 선회 유압 모터 회로(230A)는 전자 전환 밸브(관로 연통 수단)(76)를 구비하고 있는 점에서, 전번의 각 실시 형태에 있어서의 선회 유압 모터 회로(230)(도 2 참조)와 상이하다. 또한, 그 다른 부분에 대해서는, 유압 단독 구동 모드가 선택되어 있을 때에 메인 컨트롤러(30)가 토크 제로 신호를 출력하는 점을 제외하고 상술한 실시 형태와 동일하다.

전자 전환 밸브(76)는 선회 유압 모터(23)에의 압유의 공급·배출을 행하는 2개의 관로(33, 34)의 연통·차단을 전환하기 위한 것으로, 당해 2개의 관로(33, 34)를 접속하는 관로(77)에 설치되어 있다. 전자 전환 밸브(76)에는 메인 컨트롤러(30)로부터 연통 신호가 입력되도록 되어 있고, 전자 전환 밸브(76)의 전환 위치는 당해 연통 신호를 수신하면 도 10에 있어서의 위치1에서 위치2로 전환된다. 즉, 전자 전환 밸브(76)는 전동 단독 구동 모드가 선택되어 있을 때에는 위치2에 위치하고, 그 이외의 경우(복합 구동 모드 및 유압 단독 구동 모드가 선택되어 있을 때)는 위치1에 위치한다. 연통 신호를 수신하여 전자 전환 밸브(76)의 전환 위치가 위치2로 전환되면 2개의 관로(33, 34)가 연통한다. 이에 의해 선회 유압 모터(23)에 선회 전동 모터(101)로부터 토크가 입력되면 선회 유압 모터(23)가 회전 구동된다.

또한, 본 실시 형태에서는 2개의 관로(33, 34)의 연통 수단으로서 전자 전환 밸브(76)를 이용했지만, 전동 단독 구동 모드가 선택되어 있는 경우에 2개의 유압 포트(302, 303)를 일시적으로 접속하는 등 해도 되고, 릴리프 밸브(401, 402) 중 어느 한쪽을 릴리프 하는 구성으로 해도 된다. 후자와 같이 릴리프 밸브(401, 402)를 사용할 경우에는, 압유의 유통 방향의 하류측에 위치하는 릴리프 밸브(401, 402)를 릴리프 하도록 하면 된다. 즉, 압유가 관로(33)로부터 선회 유압 모터(23)를 거쳐서 관로(34)를 향하여 유통할 경우에는 릴리프 밸브(402)를 릴리프 하고, 압유의 유통 방향이 반대인 경우에는 릴리프 밸브(401)를 릴리프 하면 된다. 또한, 이와 같이 릴리프 밸브(401, 402)를 이용한 경우에는, 정상 방향으로부터 압유가 공급되지 않으면 선회 유압 모터(23)는 회전하지 않는다. 그로 인해, 조작 장치(26)의 조작 방향과 유압 모터(23)의 회전 방향이 일치하고 있는지 여부도 확인할 수 있다는 장점이 있다.

그런데, 본 실시 형태에 있어서의 메인 컨트롤러(30)는 전번의 각 실시 형태에서 설명한 기능 외에, 유압 단독 구동 모드가 선택되어 있을 때에 토크 제로 신호를 파워 컨트롤러(55)에 출력하는 기능을 구비한다. 토크 제로 신호란, 선회 전동 모터(101)가 발생하는 토크가 0이 되도록 선회 전동 모터(101)를 제어하기 위하여 출력하는 전동 조작 신호이다. 토크 제로 신호가 입력되면, 파워 컨트롤러(55)는, 발생하는 토크가 0이 되도록 선회 전동 모터(101)를 제어하므로, 상부 선회체(2)는 선회 유압 모터(23)가 발생하는 토크만으로 선회 구동된다.

도 11은 본 발명의 제3 실시 형태에 관한 선회 전동 모터(101) 또는 선회 유압 모터(23)의 출력 확인 처리의 흐름도이다. 도 11에 있어서 S501 내지 S509는 먼저 설명한 도 4 등의 처리와 동일하게 하고, 설명은 적절히 생략한다.

입력 장치(39)를 거쳐서 운전자에 의해 전동 단독 구동 모드가 선택된 경우에는(S505), 구동 모드 신호로서 전동 구동 신호가 메인 컨트롤러(30)에 출력된다. 이 때, 메인 컨트롤러(30)는 전자 전환 밸브(201, 202)에 유압 차단 신호를 출력하고(S506), 또한, 전자 전환 밸브(76)에 연통 신호를 출력한다(S522). 이에 의해 전자 전환 밸브(76)의 전환 위치는 위치1에서 위치2에 전환되고, 2개의 관로(33, 34)가 관로(77)를 거쳐서 연통된다.

운전자가 조작 지시 화면(43)의 조작 지시에 따라서 조작 장치(26)를 조작하면(S508, 509), 조작 장치(26)의 조작량에 따라서 파일럿 관로(28, 29)에 파일럿압이 발생한다. 이 때, 전자 전환 밸브(201, 202)에 의해 회로가 차단되어 있으므로, 컨트롤 밸브(24)는 중립 위치에서 보유 지지된다. 파워 컨트롤러(55)는 메인 컨트롤러(30)로부터 입력되는 전동 조작 신호에 기초하여 선회 전동 모터(101)를 구동한다. 이에 의해, 상부 선회체(2)를 구동하는 2개의 작동기(선회 전동 모터(101) 및 선회 유압 모터(23)) 중 선회 전동 모터(101)를 단독으로 구동할 수 있으므로, 선회 전동 모터(101)만의 출력을 확인할 수 있다.

본 실시 형태에 있어서는, 선회 유압 모터(23)에 접속된 2개의 관로(33, 34)가 관로(77)를 거쳐서 연통되므로, 선회 전동 모터(101)로부터 입력되는 토크에 의해 선회 유압 모터(23)가 회전하여 상부 선회체(2)가 선회 구동된다. 이에 의해, 상술한 실시 형태에서 설명한 선회 전동 모터(101)의 토크의 계측 외에, 상부 선회체(2)의 회전 방향, 선회 속도 및 선회 가속도의 측정이 가능해진다. 상부 선회체(2)의 선회 속도를 측정하는 방법으로서는, 조작 지시 화면(43)의 지시에 따라서 선회 레버를 최대 스트로크까지 조작하여 소정 시간 경과 후의 등속 운동 상태에 있어서 상부 선회체(2)가 소정 횟수 회전할 때까지 소요되는 시간을 측정하는 경우가 있다. 또한, 상부 선회체(2)의 선회 가속도를 측정하는 방법으로서는 소정의 한 자세부터 다른 자세에 이르기까지 소요되는 시간(예를 들어, 선회 레버를 단숨에 최대 스트로크까지 조작하여 상부 선회체(2)를 90도 선회시킬 때까지 소요되는 시간)을 계측하는 경우가 있다.

따라서, 본 실시 형태에 의하면, 이들 관점에서도 선회 전동 모터(101)의 출력·기능을 확인할 수 있다. 또한, 상기에 있어서 선회 속도나 선회 가속도의 측정에는 위치 센서(18)의 출력값을 이용해도 되고, 당해 출력값을 표시 장치(31)에 표시해도 된다. 또한, 메인 컨트롤러(30)에 있어서 당해 출력값으로부터 선회 속도나 선회 가속도를 산출하여 표시 장치(31)에 표시해도 된다. 또한, 그 때, 이상 검출의 기준이 되는 기준값을 표시해도 된다.

한편, 입력 장치(39)를 거쳐서 운전자에 의해 유압 단독 구동 모드가 선택된 경우에는(S503), 구동 모드 신호로서 유압 구동 신호가 메인 컨트롤러(30)에 출력된다. 이 때, 메인 컨트롤러(30)는 전동 차단 신호 대신에 토크 제로 신호를 파워 컨트롤러(55)에 출력한다(S521). 이에 의해 파워 컨트롤러(55)는 압력 센서(105, 106)의 출력값에 관계없이, 토크가 0이 되도록 선회 전동 모터(101)를 제어한다.

운전자가 조작 지시 화면(43)의 조작 지시에 따라서 조작 장치(26)를 조작하면(S508, 509), 조작 장치(26)의 조작량에 따라서 파일럿 관로(28, 29)에 발생하는 파일럿압에 의해 컨트롤 밸브(24)의 스풀이 전환된다. 이에 의해 선회 유압 모터(23)가 구동되고, 선회 유압 모터(23)의 출력 토크에 따른 압력이 관로(33, 34)에 발생한다. 이에 의해, 상부 선회체(2)를 구동하는 2개의 작동기 중 선회 유압 모터(23)을 단독으로 구동할 수 있으므로, 선회 유압 모터(23)만의 출력을 확인할 수 있다.

본 실시 형태에 있어서는, 선회 전동 모터(101)가 토크 제로 신호에 기초하여 제어되므로, 선회 유압 모터(23)가 발생하는 토크만으로 상부 선회체(2)를 선회 구동할 수 있다. 이에 의해, 전번의 실시 형태에서 설명한 선회 유압 모터(23)의 토크의 계측 외에, 상부 선회체(2)의 회전 방향, 선회 속도 및 선회 가속도의 측정이 가능해진다. 상부 선회체(2)의 선회 속도를 측정하는 방법으로서는 앞서 설명한 것이 있다. 따라서, 본 실시 형태에 의하면, 이들 관점에서도 선회 유압 모터(23)의 출력·기능을 확인할 수 있다. 또한, 상기에 있어서 선회 속도나 선회 가속도의 측정에는 위치 센서(18)의 출력값을 이용해도 되고, 당해 출력값으로부터 선회 속도나 선회 가속도를 산출하여 표시하는 등 해도 된다.

따라서, 본 실시 형태에 의하면, 선회 전동 모터(101) 및 선회 유압 모터(23)의 출력·기능을 상부 선회체(2)의 선회 속도나 선회 가속도 등의 관점에서도 확인할 수 있다.

그런데, 상기의 각 실시 형태에서는 표시 장치(31)로서 유압 셔블의 운전실 내에 설치된 모니터를 이용하면서, 동일하게 운전실 내에 설치된 입력 장치(39)를 이용하는 경우에 대하여 설명했지만, 이것들과 동일한 표시 기능과 입력 기능을 갖는 정보 단말기(예를 들어, 휴대 정보 단말기(Personal Digital Assistant)나 랩탑 퍼스널 컴퓨터 등)를 접속 단자(301)(도 2 참조)를 개재하여 메인 컨트롤러(30)와 접속하고, 당해 정보 단말기를 개재하여 입력 및 표시하도록 구성해도 된다.

또한, 상기에서는 어시스트 발전 모터(102)로 발전한 전력(전기 에너지)을 캐패시터(104)에 일단 축적한 후에 선회 전동 모터(전동 작동기)(101)에 공급하는 것을 전제로 설명했지만, 어시스트 발전 모터(102)로 발전한 전력으로 선회 전동 모터(101)를 직접 구동해도 된다. 즉, 전동 작동기에 전력을 공급하는 수단으로서는 캐패시터(104)를 비롯한 축전 장치에 한정되지 않고, 어시스트 발전 모터(102)를 비롯한 각종 급전 장치가 이용 가능하다.

18 : 위치 센서
19 : 전류 센서
21 : 엔진
22 : 유압 펌프
23 : 선회 유압 모터
24 : 컨트롤 밸브(방향 전환 밸브)
26 : 조작 장치
27 : 파일럿 밸브 유압원
28, 29 : 파일럿 관로
30 : 메인 컨트롤러
31 : 표시 장치(모니터)
32, 33, 34 : 관로
38 : 측정부
39 : 입력 장치
55 : 파워 컨트롤러
76 : 전자 전환 밸브
101 : 선회 전동 모터
102 : 어시스트 발전 모터
103 : 파워 컨트롤 유닛
104 : 캐패시터(급전 장치)
105, 106 : 압력 센서(파일럿압 검출 수단)
121, 122 : 압력 센서(선회 구동압 검출 수단)
131 : 엔진 회전수 센서
201, 202 : 전자기 밸브
301, 305 : 외부 접속 단자
302, 303 : 유압 포트(압력 검출 포트)
401, 402 : 릴리프 밸브

Claims

적어도 하나의 유압 작동기와 하나의 전동 작동기를 포함하고, 공통의 구동 대상을 구동하기 위한 2 이상의 작동기와,
상기 유압 작동기에 압유를 공급하기 위한 유압 펌프와,
상기 전동 작동기에 전기를 공급하기 위한 급전 장치와,
상기 유압 작동기와 상기 전동 작동기를 동시에 작동하기 위한 조작 신호를 한번의 조작으로 출력하는 조작 장치와,
상기 조작 장치가 조작되었을 때에 상기 2 이상의 작동기 중 상기 유압 작동기만을 구동하여 상기 구동 대상의 구동을 행하는 유압 단독 구동 모드와, 상기 조작 장치가 조작되었을 때에 상기 2 이상의 작동기 중 상기 전동 작동기만을 구동하여 상기 구동 대상의 구동을 행하는 전동 단독 구동 모드의 전환을 행하는 제어 장치와,
상기 유압 단독 구동 모드와 상기 전동 단독 구동 모드 중 운전자가 소망하는 구동모드를 운전자가 선택하기 위한 입력 장치를 구비하고,
상기 제어 장치는, 상기 입력 장치에서 선택된 구동 모드에 따라서 상기 구동 대상의 구동 모드를 전환하는 것을 특징으로 하는 작업 기계.
제1항에 있어서,
상기 유압 작동기에 압유를 공급하기 위한 관로 및 상기 유압 작동기로부터 압유를 배출하기 위한 관로에 설치된 한 쌍의 유압 포트와,
상기 전동 작동기에 접속된 전력선을 흐르는 전류의 값 및 위상 및 전압의 값 중 적어도 하나를 측정하기 위한 측정 장치를 설치하기 위한 측정부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 작업 기계.
제1항에 있어서,
상기 유압 작동기의 전후압을 출력하기 위한 제1 검출기와,
상기 전동 작동기에 접속된 전력선의 전류의 상태를 출력하기 위한 제2 검출기와,
상기 유압 단독 구동 모드 또는 상기 전동 단독 구동 모드의 선택 시에 상기 제1 검출기 및 상기 제2 검출기 중 적어도 한쪽의 출력값이 표시되는 표시 수단을 접속하기 위한 접속 단자를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 작업 기계.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 전동 단독 구동 모드의 선택 시에 상기 유압 작동기에 압유를 공급하기 위한 관로와 상기 유압 작동기로부터 압유를 배출하기 위한 관로를 연통하는 관로 연통 수단을 더 구비하고,
상기 제어 장치는, 상기 유압 단독 구동 모드의 선택 시에 상기 전동 작동기에 대한 조작 신호로서 토크 제로 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 작업 기계.
제2항에 있어서,
상기 한 쌍의 유압 포트에 설치되고, 상기 유압 작동기의 전후압을 출력하기 위한 압력 측정 장치와,
상기 측정부에 설치되고, 상기 전동 작동기에 접속된 전력선의 전류값을 출력하기 위한 전류 측정 장치를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 작업 기계.
제4항에 있어서,
상기 유압 작동기 또는 상기 전동 작동기의 변위를 출력하기 위한 검출기와,
상기 유압 단독 구동 모드 또는 상기 전동 단독 구동 모드의 선택 시에 상기 검출기의 출력값이 표시되는 표시 수단을 접속하기 위한 접속 단자를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 작업 기계.
제1항에 있어서,
상기 유압 작동기 및 상기 전동 작동기의 각종 상태를 나타내는 신호를 출력하는 검출기와,
상기 유압 단독 구동 모드 또는 상기 전동 단독 구동 모드가 선택된 경우에 상기 조작 장치를 거쳐서 소정의 조작이 행해졌을 때의 상기 각종 상태를 나타내는 신호의 값이며, 상기 유압 작동기 및 상기 전동 작동기에 관한 이상 검출의 기준이 되는 상기 각종 상태를 나타내는 신호의 기준값이 기억된 기억 장치와,
상기 제어 장치로부터 출력되는 표시 신호에 기초하여 화면을 표시하는 표시 수단을 접속하기 위한 접속 단자를 더 구비하고,
상기 제어 장치는, 상기 유압 단독 구동 모드 또는 상기 전동 단독 구동 모드가 선택된 경우, 상기 조작 장치를 거친 상기 소정의 조작을 운전자에게 요구하기 위한 표시 신호를 상기 접속 단자에 출력하고, 당해 표시 신호에 기초하여 상기 조작 장치가 조작되었을 때에 있어서의 상기 검출기의 출력값과 상기 기준값의 관계를 표시하기 위한 표시 신호를 상기 접속 단자에 출력하는 것을 특징으로 하는 작업 기계.
적어도 하나의 유압 작동기와 하나의 전동 작동기를 포함하고, 공통의 구동 대상을 구동하기 위한 2 이상의 작동기와,
상기 유압 작동기에 압유를 공급하기 위한 유압 펌프와,
상기 전동 작동기에 전기를 공급하기 위한 급전 장치와,
상기 유압 작동기와 상기 전동 작동기를 동시에 작동하기 위한 조작 신호를 한번의 조작으로 출력하는 조작 장치와,
상기 조작 장치가 조작되었을 때에 상기 2 이상의 작동기를 구동하여 상기 구동 대상의 구동을 행하는 복합 구동 모드와, 상기 조작 장치가 조작되었을 때에 상기 2 이상의 작동기 중 상기 전동 작동기만을 구동하여 상기 구동 대상의 구동을 행하는 전동 단독 구동 모드의 전환을 행하는 제어 장치와,
상기 복합 구동 모드와 상기 전동 단독 구동 모드 중 운전자가 소망하는 구동 모드를 운전자가 선택하기 위한 입력 장치를 구비하고,
상기 제어 장치는, 상기 입력 장치에서 선택된 구동 모드에 따라서 상기 구동 대상의 구동 모드를 전환하는 것을 특징으로 하는 작업 기계.
적어도 하나의 유압 작동기와 하나의 전동 작동기를 포함하고, 공통의 구동 대상을 구동하기 위한 2 이상의 작동기와,
상기 유압 작동기에 압유를 공급하기 위한 유압 펌프와,
상기 전동 작동기에 전기를 공급하기 위한 급전 장치와,
상기 유압 작동기와 상기 전동 작동기를 동시에 작동하기 위한 조작 신호를 한번의 조작으로 출력하는 조작 장치와,
상기 조작 장치가 조작되었을 때에 상기 2 이상의 작동기를 구동하여 상기 구동 대상의 구동을 행하는 복합 구동 모드와, 상기 조작 장치가 조작되었을 때에 상기 2 이상의 작동기 중 상기 유압 작동기만을 구동하여 상기 구동 대상의 구동을 행하는 유압 단독 구동 모드의 전환을 행하는 제어 장치와,
상기 복합 구동 모드와 상기 유압 단독 구동 모드 중 운전자가 소망하는 구동 모드를 운전자가 선택하기 위한 입력 장치를 구비하고,
상기 제어 장치는, 상기 입력 장치에서 선택된 구동 모드에 따라서 상기 구동 대상의 구동 모드를 전환하는 것을 특징으로 하는 작업 기계.