CN103807223B - 单液压马达双回路控制*** - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种单液压马达双回路控制***，属于液压传动控制技术领域，包括液压马达、主动控制回路、被动控制回路、液压泵、蓄能器及油箱，液压马达采用独特的配流结构，设置有四个进出油口，主动控制回路与被动控制回路独立工作控制液压马达，可以主动控制回路与被动控制回路同时驱动或任意一个回路单独驱动，也可以将制动动能和负载具有的势能储存到蓄能器，进行能量回收。该发明采用一个液压马达同时满足了不同工况、负载的驱动需求，具有结构简单、***可靠性高、节能高效的优势。

Description

单液压马达双回路控制***
技术领域
本发明属于液压传动控制技术领域，具体涉及一种单液压马达双回路控制***。
背景技术
液压马达作为旋转执行元件，主要用于驱动机器的回转、起升和行驶运动，在实际使用中，由于所驱动的负载惯性都比较大，往往是在起动和加速阶段要求液压马达具有大的输出扭矩，而转入稳定运行后，所需扭矩就会减小很多，而在制动过程又需要具有大的制动扭矩，因此，在选用液压马达时，必须按工作中的最大扭矩来确定***的压力和排量，往往增大了液压马达的体积和配套液压控制***的体积，使整个***的工作效率降低。
在现有采用液压阀控制机构的回转、起升和行驶过程中，回转制动时产生的动能、减速制动时产生的动能、起升后机构下降具有的的势能及下坡行驶时产生的势能，通过阀的节流作用转化为油液的发热白白浪费掉了，而发热也是造成液压***故障的主要原因，为了减少发热，需要附加的冷却***对油液进行冷却，进一步加大了***的能耗。如果能够回收利用这部分损失掉的能量，不仅节能，降低***的装机功率，同时也可减少***发生故障的概率，提高生产效率。申请号201180033048.7 的发明专利就公开了一种对回转制动动能进行存储利用的混合动力挖掘机，在传统回转控制回路的基础上，增设一个与回转机构共同驱动的电动/发电机，挖掘机上车回转制动时，电动/发动机处于发电工况，将回转制动的动能存储到超级电容中；当上车再次加速回转时，电动/发电机处于电动状态，与原有的液压***共同驱动上车加速回转，加速结束后，电动/发电机停止运行。这种混合动力挖掘机既提高了***的能量利用率，又降低了液压***的体积和功率，但其不足是只适用于混合动力机器，而且成本较高。
发明专利CN201010106824.9公开了一种液压挖掘机回转减速制动能量回收***，在传统多路阀控制的液压马达***中，在液压马达的两侧各设置一个液控换向阀，增设了蓄能器和两个压力传感器，当压力传感器检测到液压马达制动时，***自动控制液控换向阀换向，压力高的油腔与蓄能器连通；当***再次加速回转时，蓄能器中存储的高压油液经过电磁阀和单向阀进入到多路阀的进口，实现再生利用。但该发明的蓄能器状态会影响回转的运行速度特性，存储的能量得不到充分利用。
2013年1月3号公布的国际发明专利申请WO2013/003049 A2，公开了一种液压挖掘机回转制动能量回收利用装置，在进出油口独立控制的液压马达回路中设置了选择阀、蓄能器充液阀、蓄能器排液阀和蓄能器，选择阀是液控的二位三通阀，2个控制腔分别连通液压马达的两腔来选择该阀的油口始终与液压马达的高压腔连通，当液压马达制动时，高压油经选择阀和蓄能器充液阀向蓄能器充压，回收制动能量；当马达加速运动时，蓄能器经排液阀和选择阀向液压马达进油腔供油，再生利用存储的制动能量。但是该***的储能回路和控制回路不能同时驱动液压马达，而储能回路单独驱动液压马达时，动力不足，则会影响再生利用效果。
尽管上述技术方案实现了回转、起升和行驶机构中能量的有效回收，且将其作为驱动力应用，但均无法用一个液压马达同时满足不同工况、负载的驱动需求，同时又具有结构简单、***可靠性高、节能高效的优势。
发明内容
本发明的目的是为克服液压马达及相应液压***实现作业机构液压驱动和能量回收利用一体化存在的问题，提供一种单液压马达双回路控制***。通过一个液压马达结合两个控制回路实现液压驱动和能量回收的一体化。
单液压马达双回路控制***包括液压马达、主动控制回路、被动控制回路、液压泵、蓄能器及油箱T，液压马达上设置有第Ⅰ进出油口A、第Ⅱ进出油口B、第Ⅲ进出油口C及第Ⅳ进出油口D；
主动控制回路包含第Ⅰ工作油口E和第Ⅱ工作油口F两个工作油口，分别通过主动控制回路进油口E′进油、主动控制回路回油口F′回油；主动控制回路的第Ⅰ工作油口E与液压马达的第Ⅰ进出油口A相连通、主动控制回路的第Ⅱ工作油口F与液压马达的第Ⅱ进出油口B相连通，主动控制回路进油口E′与液压泵的出油口相连，主动控制回路回油口F′与油箱T或液压泵的进油口相连；主动控制回路是进出、油口独立控制的开式回路或液压泵控制的闭式回路；
被动控制回路包含第Ⅲ工作油口G和第Ⅳ工作油口H两个工作油口，分别通过被动控制回路进油口G′进油、被动控制回路回油口H′回油；被动控制回路的第Ⅲ工作油口G与液压马达的第Ⅲ进出油口C相连通、被动控制回路的第Ⅳ工作油口H与液压马达的第Ⅳ进出油口D连通，被动控制回路进油口G′与蓄能器连通，被动控制回路回油口H′与油箱或蓄能器连通；被动控制回路是进出、油口独立控制的开式回路或比例方向阀控制的开式回路；
主动控制回路与被动控制回路独立工作，且可以互换使用；当***需要大的驱动力时，主动控制回路与被动控制回路同时驱动液压马达；当***需要较小的驱动力时，主动控制回路或被动控制回路中的一个回路单独驱动液压马达，另一个回路停止工作；当液压马达减速制动和被负载牵引运动时，主动控制回路停止工作，被动控制回路将制动动能和负载具有的势能储存到蓄能器，进行能量回收。
所述的液压马达是轴向柱塞式液压马达或叶片式液压马达；液压泵是定量液压泵或双向变排量液压泵。
主动控制回路是进出、油口独立控制的开式回路时，包括三个压力传感器，四个二位二通比例节流阀，以及一个溢流阀；被动控制回路是比例方向阀控制的开式回路时，包括两个单向阀和一个电磁比例方向阀。
主动控制回路是液压泵控制的闭式回路时，包括三个溢流阀，两个单向阀，一个二位二通比例节流阀以及补油泵；被动控制回路是进出、油口独立控制的开式回路时，包括三个压力传感器，四个二位二通比例节流阀，以及一个溢流阀。
本发明采用一种双回路的单液压马达，通过对传统液压柱塞马达或叶片马达配流窗口进行重新设计，将两个马达的控制回路集成在一个马达上完成，并具有能量回收再生功能，主动控制回路和储能回路可共同驱动液压马达，使存储的能量被充分利用；而储能时，两个回路也可以同时工作，方便控制制动速度。与背景技术相比，本发明的主要优点及积极效果是：
① 通过双回路单液压马达控制***对工程机械作业机构进行分级驱动及动势能回收，连续控制作业机构运动速度、方向和位置，实现工程机械作业机构驱动与动势能回收一体化。
② 当工作装置启动或加速时，主动控制回路和被动控制回路共同驱动，可输出较大的动力；当作业机构启动后或缓慢加速时，所需驱动力较小，可由液压马达主动控制回路或被动控制回路独立驱动。
③ ***简化、能量使用效率高。
附图说明
图1 单液压马达双回路控制***结构示意图；
图2 双作用的轴向柱塞式液压马达配流盘结构示意图；
图3 双作用的叶片式液压马达配流结构示意图；
图4 单液压马达双回路控制***第1实施例示意图；
图5 单液压马达双回路控制***第2实施例示意图；
图6 单液压马达双回路控制***第3实施例示意图。
图中，1-液压马达，2-主动回路，3-被动回路，4-液压泵，5-蓄能器，6-配流盘，7-第Ⅰ配流槽，8-第Ⅱ配流槽，9-第Ⅲ配流槽，10-第Ⅳ配流槽，19-马达壳体，20-第Ⅰ配流窗口，21-第Ⅱ配流窗口，22-第Ⅲ配流窗口，23-第Ⅳ配流窗口，24-定子，25-转子，26-叶片，27-第Ⅰ压力传感器，28-第Ⅱ压力传感器，29-第Ⅰ二位二通比例节流阀，30-第Ⅱ二位二通比例节流阀，31-第Ⅰ溢流阀，32-第Ⅲ二位二通比例节流阀，33-第Ⅳ二位二通比例节流阀，34-第Ⅲ压力传感器，35-电磁比例方向阀，36-第Ⅰ单向阀，37-第Ⅱ单向阀，38-低压蓄能器，39-动力源，40-斜盘倾角控制器，41-第Ⅱ溢流阀，42-第Ⅲ溢流阀，43-补油泵，44-第Ⅴ二位二通比例节流阀；A-液压马达第Ⅰ进出油口，B -液压马达第Ⅱ进出油口，C -液压马达第Ⅲ进出油口，D-液压马达第Ⅳ进出油口，E -控制回路第Ⅰ工作油口，F -控制回路第Ⅱ工作油口，G -控制回路第Ⅲ工作油口，H -控制回路第Ⅳ工作油口，E′-主动控制回路进油口，F′-主动控制回路回油口，G′-被动控制回路进油口，H′-被动控制回路回油口，M-电磁比例方向阀第Ⅰ工作油口，N-电磁比例方向阀第Ⅱ工作油口，O-电磁比例方向阀回油口，P-电磁比例方向阀进出油口，T-油箱。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的技术方案作详细说明：
如图1所示，双回路单液压马达控制***包括液压马达1、主动控制回路2、被动控制回路3、液压泵4、蓄能器5及油箱T。液压马达上制有第Ⅰ进出油口A、第Ⅱ进出油口B、第Ⅲ进出油口C及第Ⅳ进出油口D；主动控制回路包含第Ⅰ工作油口E和第Ⅱ工作油口F两个工作油口，分别通过主动控制回路进油口E′进油、主动控制回路回油口F′回油；主动控制回路的两个工作油口分别与液压马达的两个进出油口相连，主动控制回路进油口E′与液压泵的出油口相连；主动控制回路是进出、油口独立控制的开式回路或液压泵控制的闭式回路；被动控制回路包含第Ⅲ工作油口G和第Ⅳ工作油口H两个工作油口，分别通过被动控制回路进油口G′进油、被动控制回路回油口H′回油；被动控制回路的两个工作油口分别与液压马达的另外两个进出油口相连，被动控制回路进油口G′与蓄能器连通，被动控制回路回油口H′与油箱或蓄能器连接；被动控制回路是进出、油口独立控制的开式回路或比例方向阀控制的开式回路。
主动控制回路与被动控制回路独立工作，且可以互换使用，即主动控制回路可以用作被动控制回路、被动控制回路也可以作为主动控制回路使用；当***需要大的驱动力时，主动控制回路与被动控制回路同时驱动液压马达；当***需要较小的驱动力时，主动控制回路或被动控制回路中的一个回路单独驱动液压马达，另一个回路停止工作；当液压马达减速制动和被负载牵引运动时，主动控制回路停止工作，被动控制回路将制动动能和负载具有的势能储存到蓄能器，进行能量回收。
所述的液压马达是轴向柱塞式液压马达或叶片式液压马达；液压泵是定量液压泵或双向变排量液压泵。
如图2所示，当液压马达是轴向柱塞式液压马达时，其配流盘6的结构为：配流盘的盘体上分内、外两个圆周、左右对称地开设有四个腰形配流槽，外圈的大圆周上左右对称地制有第Ⅰ配流槽7和第Ⅱ配流槽8；内圈的小圆周上左右对称地制有第Ⅲ配流槽9和第Ⅳ配流槽10，四个腰形配流槽的前后两端均加工卸荷槽。第Ⅰ配流槽7、第Ⅳ配流槽10、第Ⅱ配流槽8、第Ⅲ配流槽9各分别占1/2圆周的角度，第Ⅰ配流槽7、第Ⅱ配流槽8、第Ⅲ配流槽9、第Ⅳ配流槽10分别与液压马达的第Ⅰ进出油口A、第Ⅱ进出油口B、第Ⅲ进出油口C、第Ⅳ进出油口D通过管路相连通。
如图3所示，当液压马达是叶片式液压马达时，其配流盘的结构为：在定子24的内圈上制有4个相互独立且对称的配流窗口。第Ⅰ配流窗口20、第Ⅱ配流窗口21、第Ⅲ配流窗口22、第Ⅳ配流窗口23，分别与液压马达的第Ⅰ进出油口A、第Ⅱ进出油口B、第Ⅲ进出油口C、第Ⅳ进出油口D相连通。
实施例1：
如图4所示，本实施例中的单液压马达双回路控制***主动控制回路2采用进出、油口独立控制的开式回路、被动控制回路3采用比例方向阀控制的开式回路，其中，主动控制回路2包括第Ⅰ、第Ⅱ、第Ⅲ压力传感器27、28、34，第Ⅰ、第Ⅱ、第Ⅲ、第Ⅳ二位二通比例节流阀29、30、32、33，以及第Ⅰ溢流阀31；被动控制回路3包括第Ⅰ、第Ⅱ单向阀 36、37和电磁比例方向阀35；
主动控制回路的第Ⅰ工作油口E与液压马达1的第Ⅰ进出油口A相连通、主动控制回路的第Ⅱ工作油口F与液压马达1的第Ⅱ进出油口B相连通；被动控制回路的第Ⅲ工作油口G与液压马达1的第Ⅲ进出油口C相连通、被动控制回路的第Ⅳ工作油口H与液压马达1的第Ⅳ进出油口D连通；液压泵4的出油口与主动控制回路的进油口E′连通、液压泵4的进油口和油箱T连通；主动控制回路的回油口F′与油箱T连通；被动控制回路的进油口G′与蓄能器5连通，被动控制的回路回油口H′与低压蓄能器38连通；主动控制回路2中，第Ⅰ二位二通比例节流阀29的进油口与主动控制回路第Ⅰ工作油口E连通、第Ⅰ二位二通比例节流阀29的出油口与主动控制回路回油口F′连通；第Ⅱ二位二通比例节流阀30的进油口与主动控制回路的第Ⅱ工作油口F连通、第Ⅱ二位二通比例节流阀30的出油口与主动控制回路的回油口F′连通；第Ⅲ二位二通比例节流阀32的进油口与主动控制回路的进油口E′连通、第Ⅲ二位二通比例节流阀32的出油口与主动控制回路的第Ⅰ工作油口E连通；第Ⅳ二位二通比例节流阀33的进油口与主动控制回路的进油口E′连通、出油口与主动控制回路的第Ⅱ工作油口F连通；第Ⅰ压力传感器27安装在第Ⅰ二位二通比例节流阀29的进油口与主动控制回路第Ⅰ工作油口E连通的管路上；第Ⅱ压力传感器28安装在第Ⅱ二位二通比例节流阀30的进油口与主动控制回路第Ⅱ工作油口F连通的管路上；第Ⅰ溢流阀31和第Ⅲ压力传感器34先后顺次安装在主动控制回路进油口E′与主动控制回路回油口F′连通的管路上；被动控制回路3中，电磁比例方向阀35的进出油口P、回油口O、工作油口M及工作油口N分别与被动控制回路的进油口G′、被动控制回路的回油口H′、被动控制回路的第Ⅲ工作油口G以及被动控制回路第Ⅳ工作油口H连通；第Ⅰ单向阀36的出油口和进油口分别与被动控制回路的第Ⅲ工作油口G和被动控制回路回油口H′连通；第Ⅱ单向阀37的出油口和进油口分别与被动控制回路的第Ⅳ工作油口H和被动控制回路的回油口H′连通。
本实施例中的单液压马达双回路控制***，当工作装置启动或加速时，主动控制回路中的第Ⅳ二位二通比例节流阀33和第Ⅰ二位二通比例节流阀29处于导通状态，控制液压泵4为液压马达供油，同时，被动控制回路中的电磁比例方向阀35处于图中上位，控制蓄能器5为液压马达供油；或者，主动控制回路中的第Ⅲ二位二通比例节流阀32和第Ⅱ二位二通比例节流阀30处于导通状态，控制液压泵4为液压马达供油，同时，被动控制回路中的电磁比例方向阀35处于图中下位，控制蓄能器5为液压马达供油，上述两种情况时，主动控制回路与被动控制回路共同驱动液压马达，可输出较大的动力。
当工作装置启动后或缓慢加速时，所需驱动力较小，这时，主动控制回路或被动控制回路独立驱动液压马达。如果主动控制回路驱动液压马达，则主动控制回路中的第Ⅳ二位二通比例节流阀33和第Ⅰ二位二通比例节流阀29处于导通状态，或主动控制回路中的第Ⅲ二位二通比例节流阀32和第Ⅱ二位二通比例节流阀30处于导通状态，同时，被动控制回路中的电磁比例方向阀35处于中位，被动控制回路不工作；如果被动控制回路驱动液压马达，则被动控制回路中的电磁比例方向阀35处于图中上位或下位，同时，主动控制回路中的第Ⅰ、第Ⅱ二位二通比例节流阀29、30处于导通状态，主动控制回路不工作。
当工作装置减速制动或负载下降时，主动控制回路中的第Ⅰ、第Ⅱ二位二通比例节流阀29、30处于导通状态，主动控制回路不工作；与被动控制回路连通的液压马达处于泵工况，被动控制回路中的电磁比例方向阀35处于图中上位或下位，其动能和势能被转换为液压能存储到蓄能器中以备后用。
实施例2：
如图5所示，本实施例中的单液压马达双回路控制***主动控制回路2采用液压泵控制的闭式回路，被动控制回路是比例方向阀控制的开式回路。其中，主动控制回路2包括第Ⅰ、第Ⅱ、第Ⅲ溢流阀31、41、42，第Ⅰ、第Ⅱ单向阀 36、37，第Ⅴ二位二通比例节流阀44以及补油泵43；被动控制回路3包括电磁比例方向阀35；液压泵4为双向变量泵，由动力源39提供动力，动力源39为内燃机或转速恒定的电动机；
主动控制回路的第Ⅰ工作油口E和第Ⅱ工作油口F分别与液压马达1的第Ⅰ进出油口A和第Ⅱ进出油口B相连通；被动控制回路的第Ⅲ工作油口G和第Ⅳ工作油口H分别与液压马达1的第Ⅲ进出油口C和第Ⅳ进出油口D连通；液压泵4的出油口和进油口分别与主动控制回路的进油口E′和主动控制回路的回油口F′连通；液压泵4与补油泵43串联，动力源39与液压泵4连接；被动控制回路的进油口G′和回油口H′分别与蓄能器5和油箱T连通；主动控制回路中，第Ⅰ单向阀36的进油口和出油口分别与补油泵43的出油口和主动控制回路第Ⅰ工作油口E连通；第Ⅱ单向阀37的进油口和出油口分别与补油泵43的出油口和主动控制回路第Ⅱ工作油口F连通；第Ⅰ溢流阀31的进油口和出油口分别与补油泵43的出油口和油箱T连通；第Ⅱ溢流阀41的进油口和出油口分别与主动控制回路第Ⅰ工作油口E和油箱T连通；第Ⅲ溢流阀42的进油口和出油口分别与主动控制回路的第Ⅱ工作油口F和油箱T连通；被动控制回路中的电磁比例方向阀35的进出油口P、回油口O、工作油口M以及工作油口N分别与被动控制回路的进油口G′、被动控制回路的回油口H′、被动控制回路的第Ⅲ工作油口G以及被动控制回路的第Ⅳ工作油口H连通。
本实施例中的单液压马达双回路控制***，当工作装置启动或加速时，主动控制回路控制液压泵4为液压马达供油，第Ⅴ二位二通比例节流阀44处于截至位，同时，被动控制回路中的电磁比例方向阀35处于图中上位或下位，控制蓄能器5为液压马达供油，这时，主动控制回路与被动控制回路共同驱动液压马达，输出较大的动力。
当工作装置启动后或缓慢加速时，主动控制回路或被动控制回路独立驱动液压马达。如果主动控制回路驱动液压马达，则主动控制回路控制液压泵4为液压马达供油，同时，被动控制回路中的电磁比例方向阀35处于中位，被动控制回路不工作；如果被动控制回路驱动液压马达，则被动控制回路中的电磁比例方向阀35处于图中上位或下位，主动控制回路中的第Ⅴ二位二通比例节流阀44导通，主动控制回路不工作。
当工作装置减速制动或负载下降时，主动控制回路中的第Ⅴ二位二通比例节流阀44导通，主动控制回路不工作；与被动控制回路连通的液压马达处于泵工况，被动控制回路中的电磁比例方向阀35处于图中上位或下位，其动能和势能被转换为液压能存储到蓄能器中以备后用。
实施例3：
如图6所示，液压泵4是定量液压泵，动力源39是转速可调的电动机，它可以是交流异步电机、交流或直流伺服电机或开关磁阻电机等形式，具有转速控制装置。
本实施例中的单液压马达双回路控制***，主动控制回路液压泵控制的闭式回路，与实施例2的主动控制回路相同，被动控制回路3采用进出、油口独立控制的开式回路，与实施例1中的主动控制回路相同。
主动控制回路与液压马达的连接方式与实施例2中主动控制回路与液压马达的连接方式相同；被动控制回路的第Ⅲ工作油口G和第Ⅳ工作油口H分别与液压马达的第Ⅲ进出油口C和第Ⅳ进出油口D连通；被动控制回路的进油口G′和回油口H′分别与蓄能器和油箱T连通。
本实施例中的单液压马达双回路控制***，当工作装置启动或加速时，主动控制回路控制液压泵4为液压马达供油，同时，被动控制回路中的第Ⅳ二位二通比例节流阀33和第Ⅰ二位二通比例节流阀29处于导通状态；或者，主动控制回路中的第Ⅲ二位二通比例节流阀32和第Ⅱ二位二通比例节流阀30处于导通状态，控制蓄能器5为液压马达供油，这时，主动控制回路与被动控制回路共同驱动液压马达，可输出较大的动力。
当工作装置启动后或缓慢加速时，所需驱动力较小，这时，主动控制回路或被动控制回路独立驱动液压马达。如果主动控制回路驱动液压马达，则主动控制回路控制液压泵4为液压马达供油，被动控制回路不工作；如果被动控制回路驱动液压马达，则被动控制回路中的第Ⅳ二位二通比例节流阀33和第Ⅰ二位二通比例节流阀29处于导通状态，或者，被动控制回路中的第Ⅲ二位二通比例节流阀32和第Ⅱ二位二通比例节流阀30处于导通状态，控制蓄能器5为液压马达供油，同时，主动控制回路中的第Ⅴ二位二通比例节流阀44导通，主动控制回路不工作。
当工作装置减速制动或负载下降时，主动控制回路中的第Ⅴ二位二通比例节流阀44导通，主动控制回路不工作；与被动控制回路连通的液压马达处于泵工况，被动控制回路中的第Ⅳ二位二通比例节流阀33和第Ⅰ二位二通比例节流阀29处于导通状态；或者，被动控制回路中的第Ⅲ二位二通比例节流阀32和第Ⅱ二位二通比例节流阀30处于导通状态，其动能和势能被转换为液压能存储到蓄能器中以备后用。
以上三个实施例中，第Ⅰ、第Ⅱ、第Ⅲ、第Ⅳ、第Ⅴ二位二通比例节流阀29、30、 32、33、44也可以是二位二通换向阀，它们是电磁铁直接驱动的阀、电磁控制先导型的阀，或是前述两种阀的任意组合，可以是内反馈形式的阀，或是含有位移传感器电子闭环控制的阀；溢流阀31为直接作用式卸荷溢流阀；电磁比例方向阀35也可以采用电磁换向阀代替；采用如图2或图3所示的配流结构，液压马达的进、出油口由传统的2个扩展为4个。

Claims (5)

1.单液压马达双回路控制***，其特征在于：***包括液压马达（1）、主动控制回路（2）、被动控制回路（3）、液压泵（4）、蓄能器（5）及油箱T，液压马达上设置有第Ⅰ进出油口A、第Ⅱ进出油口B、第Ⅲ进出油口C及第Ⅳ进出油口D；
主动控制回路包含第Ⅰ工作油口E和第Ⅱ工作油口F两个工作油口，分别通过主动控制回路进油口E′进油、主动控制回路回油口F′回油；主动控制回路的第Ⅰ工作油口E与液压马达（1）的第Ⅰ进出油口A相连通、主动控制回路的第Ⅱ工作油口F与液压马达（1）的第Ⅱ进出油口B相连通，主动控制回路进油口E′与液压泵的出油口相连，主动控制回路回油口F′与油箱T或液压泵（4）的进油口相连；主动控制回路是进、出油口独立控制的开式回路或液压泵控制的闭式回路；
被动控制回路包含第Ⅲ工作油口G和第Ⅳ工作油口H两个工作油口，分别通过被动控制回路进油口G′进油、被动控制回路回油口H′回油；被动控制回路的第Ⅲ工作油口G与液压马达（1）的第Ⅲ进出油口C相连通、被动控制回路的第Ⅳ工作油口H与液压马达（1）的第Ⅳ进出油口D连通，被动控制回路进油口G′与蓄能器连通，被动控制回路回油口H′与油箱或蓄能器连通；被动控制回路是进、出油口独立控制的开式回路或比例方向阀控制的开式回路；
主动控制回路与被动控制回路独立工作，且可以互换使用；当***需要大的驱动力时，主动控制回路与被动控制回路同时驱动液压马达；当***需要较小的驱动力时，主动控制回路或被动控制回路中的一个回路单独驱动液压马达，另一个回路停止工作；当液压马达减速制动和被负载牵引运动时，主动控制回路停止工作，被动控制回路将制动动能和负载具有的势能储存到蓄能器，进行能量回收。
2. 根据权利要求1所述的单液压马达双回路控制***，其特征在于：所述的液压马达(1)是轴向柱塞式液压马达或叶片式液压马达；液压泵（4）是定量液压泵或双向变排量液压泵。
3. 根据权利要求1所述的单液压马达双回路控制***，其特征在于：主动控制回路（2）是进出、油口独立控制的开式回路时，包括三个压力传感器（27）、（28）、（34），四个二位二通比例节流阀（29）、（30）、（32）、（33），以及一个溢流阀（31）；其中，第Ⅰ二位二通比例节流阀（29）的进油口与主动控制回路第Ⅰ工作油口E连通、第Ⅰ二位二通比例节流阀（29）的出油口与主动控制回路回油口F′连通；第Ⅱ二位二通比例节流阀（30）的进油口与主动控制回路的第Ⅱ工作油口F连通、第Ⅱ二位二通比例节流阀（30）的出油口与主动控制回路的回油口F′连通；第Ⅲ二位二通比例节流阀（32）的进油口与主动控制回路的进油口E′连通、第Ⅲ二位二通比例节流阀（32）的出油口与主动控制回路的第Ⅰ工作油口E连通；第Ⅳ二位二通比例节流阀（33）的进油口与主动控制回路的进油口E′连通、出油口与主动控制回路的第Ⅱ工作油口F连通；第Ⅰ压力传感器（27）安装在第Ⅰ二位二通比例节流阀（29）的进油口与主动控制回路第Ⅰ工作油口E连通的管路上；第Ⅱ压力传感器（28）安装在第Ⅱ二位二通比例节流阀（30）的进油口与主动控制回路第Ⅱ工作油口F连通的管路上；第Ⅰ溢流阀（31）和第Ⅲ压力传感器（34）先后顺次安装在主动控制回路进油口E′与主动控制回路回油口F′连通的管路上；
被动控制回路（3）是比例方向阀控制的开式回路时，包括两个单向阀（36）、（37）和一个电磁比例方向阀（35）；其中，电磁比例方向阀（35）的进出油口P、回油口O、工作油口M及工作油口N分别与被动控制回路的进油口G′、被动控制回路的回油口H′、被动控制回路的第Ⅲ工作油口G以及被动控制回路第Ⅳ工作油口H连通；第Ⅰ单向阀（36）的出油口和进油口分别与被动控制回路的第Ⅲ工作油口G和被动控制回路回油口H′连通；第Ⅱ单向阀（37）的出油口和进油口分别与被动控制回路的第Ⅳ工作油口H和被动控制回路的回油口H′连通。
4. 根据权利要求1所述的单液压马达双回路控制***，其特征在于：主动控制回路（2）是液压泵控制的闭式回路时，包括三个溢流阀（31）、（41）、（42），两个单向阀（36）、（37）、一个二位二通比例节流阀（44）以及补油泵（43）；其中，第Ⅰ单向阀（36）的进油口和出油口分别与补油泵（43）的出油口和主动控制回路第Ⅰ工作油口E连通；第Ⅱ单向阀（37）的进油口和出油口分别与补油泵（43）的出油口和主动控制回路第Ⅱ工作油口F连通；第Ⅰ溢流阀（31）的进油口和出油口分别与补油泵（43）的出油口和油箱T连通；第Ⅱ溢流阀（41）的进油口和出油口与主动控制回路第Ⅰ工作油口E和油箱T连通；第Ⅲ溢流阀（42）的进油口和出油口分别与主动控制回路的第Ⅱ工作油口F和油箱T连通第Ⅴ二位二通换向阀（44）的两个油口分别与第Ⅰ工作油口E和第Ⅱ工作油口F连通；
被动控制回路（3）是比例方向阀控制的开式回路时，包括一个电磁比例方向阀（35）；其中，电磁比例方向阀（35）的进出油口P、回油口O、工作油口M及工作油口N分别与被动控制回路的进油口G′、被动控制回路的回油口H′、被动控制回路的第Ⅲ工作油口G以及被动控制回路第Ⅳ工作油口H连通。
5. 根据权利要求1所述的单液压马达双回路控制***，其特征在于：主动控制回路（2）是液压泵控制的闭式回路时，包括三个溢流阀（31）、（41）、（42），两个单向阀（36）、（37）、一个二位二通比例节流阀（44）以及补油泵（43）；其中，第Ⅰ单向阀（36）的进油口和出油口分别与补油泵（43）的出油口和主动控制回路第Ⅰ工作油口E连通；第Ⅱ单向阀（37）的进油口和出油口分别与补油泵（43）的出油口和主动控制回路第Ⅱ工作油口F连通；第Ⅰ溢流阀（31）的进油口和出油口分别与补油泵（43）的出油口和油箱T连通；第Ⅱ溢流阀（41）的进油口和出油口与主动控制回路第Ⅰ工作油口E和油箱T连通；第Ⅲ溢流阀（42）的进油口和出油口分别与主动控制回路的第Ⅱ工作油口F和油箱T连通；第Ⅴ二位二通换向阀（44）的两个油口分别与第Ⅰ工作油口E和第Ⅱ工作油口F连通；第Ⅰ溢流阀（31）的进油口和出油口分别与补油泵（43）的出油口和油箱T连通；第Ⅱ溢流阀（41）的进油口和出油口分别与主动控制回路第Ⅰ工作油口E和油箱T连通；第Ⅲ溢流阀（42）的进油口和出油口分别与主动控制回路的第Ⅱ工作油口F和油箱T连通；
被动控制回路（3）是进、出油口独立控制的开式回路时，包括三个压力传感器（27）、（28）、（34），四个二位二通比例节流阀（29）、（30）、（32）、（33），以及一个溢流阀（31）；其中，第Ⅰ二位二通比例节流阀（29）的进油口与被动控制回路第Ⅲ工作油口G连通、第Ⅰ二位二通比例节流阀（29）的出油口与被动控制回路的回油口H′连通；第Ⅱ二位二通比例节流阀（30）的进油口与被动控制回路的第Ⅳ工作油口H连通、第Ⅱ二位二通比例节流阀（30）的出油口与被动控制回路的回油口H′连通；第Ⅲ二位二通比例节流阀（32）的进油口与被动控制回路的进油口G′ 连通、第Ⅲ二位二通比例节流阀（32）的出油口与被动控制回路的第Ⅲ工作油口G连通；第Ⅳ二位二通比例节流阀（33）的进油口与被动控制回路的进油口G′连通、出油口与被动控制回路的第Ⅳ工作油口H连通。
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