KR101693210B1 - Electric vehicle drive control device - Google Patents

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Abstract

본 발명은 전기자동차의 구동제어장치에 관한 것으로서, 구동모터와; 전기자동차의 주행을 제어하기 위한 제어신호를 생성 및 출력하고, 배터리의 충전 및 방전을 제어하는 메인제어부와; 상기 배터리로부터 상기 구동모터에 인가되는 입력전압과 입력전류 및 전기자동차의 속도를 감지하여 센싱값을 출력하는 센서부와; 음원을 생성 또는 설정하는 음원생성부와; 상기 음원에 대응하는 소리를 전기자동차의 구동음으로 출력하는 음향출력부;를 구비하고, 상기 메인제어부는 상기 제어신호에 대하여 응답신호를 상기 메인제어부로 전송하는 모터제어부와, 상기 모터제어부로 상기 구동모터를 구동시키기 위한 모터구동제어신호가 인가되면 상기 구동모터가 구동하는 것으로 판단하여 상기 음향출력부를 통해 음향이 출력되도록 상기 음원생성부를 제어하고 차량의 속도가 일정 속도에 도달하면 상기 음향출력부의 음향출력을 중지시키도록 제어하는 음원제어부와; 캔 통신을 통해 상기 모터제어부 내지 음원제어부와의 통신을 수행하는 통신부를 포함한다.
본 발명에 따른 전기자동차의 구동제어장치는 구동모터의 제어 안정성 확보 및 효율 증대, 그로 인한 연비 향상을 도모하면서, 차량 주행 중 구동모터의 제어 상태에 따라 엔진 구동음과 유사한 음향을 출력함으로써 운전자 및 보행자가 인식할 수 있게 하여 사고를 미연에 예방할 수 있는 장점을 가진다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a drive control apparatus for an electric vehicle, A main control unit for generating and outputting a control signal for controlling running of the electric vehicle, and controlling charging and discharging of the battery; A sensor unit for sensing an input voltage, an input current, and a speed of an electric vehicle applied to the driving motor from the battery and outputting a sensing value; A sound source generating unit for generating or setting a sound source; And a sound output unit for outputting a sound corresponding to the sound source as a driving sound of the electric vehicle, wherein the main control unit includes: a motor control unit for transmitting a response signal to the main control unit in response to the control signal; When the motor driving control signal for driving the driving motor is applied, it is determined that the driving motor is driven, and the sound source generating unit is controlled so that sound is output through the sound output unit. When the speed of the vehicle reaches a predetermined speed, A sound source control unit for controlling to stop the sound output; And a communication unit for performing communication with the motor control unit or the sound source control unit via CAN communication.
The driving control apparatus for an electric vehicle according to the present invention outputs sound similar to engine driving sound according to the control state of the driving motor during driving while ensuring control stability and efficiency of the driving motor and thereby improving fuel efficiency, Pedestrians can be recognized and the accident can be prevented in advance.

Description

전기자동차의 구동제어장치{Electric vehicle drive control device}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an electric vehicle drive control device,

본 발명은 전기자동차의 구동제어장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 구동모터의 제어 안정성을 확보할 수 있는 전기자동차의 구동제어장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a drive control apparatus for an electric vehicle, and more particularly, to a drive control apparatus for an electric vehicle capable of ensuring control stability of the drive motor.

최근 전기자동차는 장래의 자동차 공해 및 에너지 문제를 해결할 수 있는 가장 가능성이 큰 대안이라는 점에서 연구가 활발하게 진행되고 있다.Recently, electric vehicles have been actively researched in the sense that they are the most likely alternative to solve future automobile pollution and energy problems.

상기의 전기자동차(EV;Electric vehicle)는 주로 배터리의 전원을 이용하여 AC 또는 DC 모터를 구동하여 동력을 얻는 자동차로서, 크게 배터리 전용 전기자동차와 하이브리드 전기자동차로 분류되며, 배터리전용 전기자동차는 배터리의 전원을 이용하여 모터를 구동하며, 전원이 다 소모되면 재충전하고, 하이브리드 전기자동차는 엔진을 가동하여 전기발전을 하여 배터리에 충전을 하고 이 전기를 이용하여 전기모터를 구동하여 차를 움직이게 할 수 있다.The electric vehicle (EV) is an automobile which mainly uses an electric power of a battery to drive an AC or DC motor to obtain power, and is classified into an electric vehicle dedicated to a battery and a hybrid electric vehicle. The hybrid electric vehicle operates the engine to charge the battery by generating electric power, and by using this electric power, the electric motor can be driven to move the vehicle have.

최근 모터 제어기술도 점점 발달하여 고출력, 소형이면서 효율이 높은 시스템이 개발되고 있다. DC 모터를 AC 모터로 변환함에 따라 출력과 EV의 동력성능(가속성능, 최고속도)이 크게 향상되어 가솔린차에 비하여 손색없는 수준에 도달하였으며, 모터가 경량 및 소형화되어 탑재 중량이나 용적도 크게 감소하였다.Recently, motor control technology is gradually developed, and a high power, compact and highly efficient system is being developed. As the DC motor is converted to AC motor, the power performance (acceleration performance, maximum speed) of the output and EV has been greatly improved, reaching a level comparable to that of gasoline cars, and the weight and volume of the load are greatly reduced Respectively.

한편, 하이브리드 전기자동차는 직렬 방식과 병렬 방식으로 분류될 수 있으며, 직렬 방식은 엔진에서 출력되는 기계적 에너지는 발전기를 통하여 전기적 에너지로 바뀌고 이 전기적 에너지가 배터리나 모터로 공급되어 차량은 항상 모터로 구동되는 자동차로 기존의 전기자동차에 주행거리의 증대를 위하여 엔진과 발전기를 추가시킨 개념이고, 병렬 방식은 배터리 전원으로도 차를 움직이게 할 수 있고 엔진(가솔린 또는 디젤)만으로도 차량을 구동시키는 두가지 동력원을 사용하고 주행조건에 따라 병렬 방식은 엔진과 모터가 동시에 차량을 구동할 수도 있다.On the other hand, a hybrid electric vehicle can be classified into a series system and a parallel system. In the serial system, the mechanical energy output from the engine is converted into electrical energy through the generator, and the electrical energy is supplied to the battery or the motor. This is a concept that adds an engine and a generator to increase the mileage of an existing electric vehicle. The parallel type can move the car by battery power. The two power sources that drive the vehicle by the engine (gasoline or diesel) Depending on the driving conditions, the engine and the motor can drive the vehicle at the same time.

상술한 바와 같은 전기자동차는 일반적으로 전체적인 기능을 제어하는 메인제어부와 메인제어부로부터 명령을 받아 모터를 제어하는 모터제어부를 포함하는데, 메인제어부의 자체 이상 또는 메인제어부와 모터제어부의 통신에 이상이 있는 경우 외에도 모터제어부 자체의 오류발생으로 인해 모터의 토크값에 이상이 생겨 정상적으로 동작하지 못하는 문제가 있다.The electric vehicle generally includes a main control unit for controlling overall functions and a motor control unit for receiving a command from the main control unit to control the motor. The main control unit itself has an abnormality or abnormality in communication between the main control unit and the motor control unit There is a problem that the torque value of the motor is abnormally generated due to the occurrence of an error in the motor control unit itself and thus the motor can not operate normally.

특히, 주행 중에 이상이 발생하는 경우에 메인제어부가 발생한 명령과 상이한 방향으로 모터가 구동되어 사고로 이어질 수 있는 문제점이 있다.In particular, when an abnormality occurs while driving, the motor is driven in a direction different from the command generated by the main control unit, leading to an accident.

또한, 상술한 바와 같은 전기자동차 또는 하이브리드 자동차는 모터를 이용하여 주행하므로, 일반적인 자동차와는 차이점이 있다. 일반적인 자동차가 연료를 공급받아 엔진이 구동하여 주행하므로, 그에 따른 엔진 구동음이 발생하는 반면, 전기자동차 또는 하이브리드 자동차의 경우에는 이러한 엔진 구동음이 없어, 차량을 운전하는 운전자는 그에 대한 이질감을 느끼는 문제가 있을 뿐만 아니라, 구동음이 상이하여, 운전자 또는 보행자가 주의하지 못하고, 그로 인하여 사고가 발생하는 문제점도 있다.Further, the electric vehicle or the hybrid vehicle as described above travels by using a motor, so that it differs from an ordinary automobile. A general automobile is supplied with fuel and the engine is driven and driven, thereby generating an engine driving noise. On the other hand, in the case of an electric car or a hybrid car, there is no such engine driving noise and a driver who drives the vehicle feels a sense of heterogeneity There is a problem that the driving sound is different and the driver or the pedestrian can not pay attention and an accident occurs thereby.

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본 발명은 상기와 같은 종래의 문제를 해결하기 위한 것으로서, 모터제어부에 독립적으로 센서부를 통한 추가 모니터링을 통해 모터제어부 자체 오류를 감지하여 이에 따라 차량의 상태를 판단하고 주행을 제어하는 전기자동차의 구동제어장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a motor control apparatus, And to provide a control device.

또한, 본 발명은 구동모터의 제어 안정성 확보 및 효율 증대, 그로 인한 연비 향상을 도모하면서, 차량 주행 중 구동모터의 제어 상태에 따라 엔진 구동음과 유사한 음향을 출력함으로써 운전자 및 보행자가 인식할 수 있도록 하는 전기자동차의 구동제어장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention also provides a control system for a motor vehicle that outputs sound similar to an engine driven sound according to a control state of the driving motor during driving so as to allow the driver and the pedestrian to recognize the driving motor while ensuring control stability and efficiency of the driving motor, And to provide a drive control device for an electric vehicle.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 전기자동차의 구동제어장치는 구동모터와; 전기자동차의 주행을 제어하기 위한 제어신호를 생성 및 출력하고, 배터리의 충전 및 방전을 제어하는 메인제어부와; 상기 배터리로부터 상기 구동모터에 인가되는 입력전압과 입력전류 및 전기자동차의 속도를 감지하여 센싱값을 출력하는 센서부와; 음원을 생성 또는 설정하는 음원생성부와; 상기 음원에 대응하는 소리를 전기자동차의 구동음으로 출력하는 음향출력부;를 구비하고, 상기 메인제어부는 상기 제어신호에 대하여 응답신호를 상기 메인제어부로 전송하는 모터제어부와, 상기 모터제어부로 상기 구동모터를 구동시키기 위한 모터구동제어신호가 인가되면 상기 구동모터가 구동하는 것으로 판단하여 상기 음향출력부를 통해 음향이 출력되도록 상기 음원생성부를 제어하고 차량의 속도가 일정 속도에 도달하면 상기 음향출력부의 음향출력을 중지시키도록 제어하는 음원제어부와; 캔 통신을 통해 상기 모터제어부 내지 음원제어부와의 통신을 수행하는 통신부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for driving and controlling an electric vehicle, including: a driving motor; A main control unit for generating and outputting a control signal for controlling running of the electric vehicle, and controlling charging and discharging of the battery; A sensor unit for sensing an input voltage, an input current, and a speed of an electric vehicle applied to the driving motor from the battery and outputting a sensing value; A sound source generating unit for generating or setting a sound source; And a sound output unit for outputting a sound corresponding to the sound source as a driving sound of the electric vehicle, wherein the main control unit includes: a motor control unit for transmitting a response signal to the main control unit in response to the control signal; When the motor driving control signal for driving the driving motor is applied, it is determined that the driving motor is driven, and the sound source generating unit is controlled so that sound is output through the sound output unit. When the speed of the vehicle reaches a predetermined speed, A sound source control unit for controlling to stop the sound output; And a communication unit for performing communication with the motor control unit or the sound source control unit via CAN communication.

운전자로부터 입력되는 브레이크 페달 작동신호를 감지하는 페달 감지부;를 더 구비하고, 상기 모터제어부는 상기 차량의 주행 중 응답성의 확보를 위하여 상기 구동모터로 여자전류를 인가하고, 상기 메인제어부는 상기 차량 속도 및 브레이크 페달 작동신호 각각을 미리 설정된 대응하는 정차조건과 비교하여 정차중인 것으로 판단되면 여자전류를 차단시키도록 모터 여자전류 오프 신호를 상기 모터제어부로 출력하며, 상기 구동모터가 정지된 이후에 상기 차량 속도 및 상기 브레이크 페달 작동신호 중 어느 하나가 상기 정차조건을 만족하지 않으면 모터 여자전류 온 신호를 생성하여 상기 모터제어부로 전송하며, 상기 메인제어부로부터 상기 모터 여자전류 오프 신호를 수신하면 절연 게이트 양극성 트랜지스터를 오프하여 상기 구동모터를 정지시키도록 된 것을 특징으로 한다.And a pedal sensing unit for sensing a brake pedal operation signal input from a driver, wherein the motor control unit applies an exciting current to the driving motor for ensuring responsiveness during driving of the vehicle, And outputs a motor energizing current off signal to the motor control unit to stop the exciting current when it is determined that the vehicle is stopped, The motor exciting current signal is transmitted to the motor control unit when any one of the vehicle speed and the brake pedal operation signal does not satisfy the stop condition, and when receiving the motor exciting current off signal from the main control unit, The transistor is turned off to stop the drive motor .

상기 메인제어부는 상기 전기자동차의 속도가 설정된 기준속도 이하인 경우 제1정차조건을 만족하는 것으로 판단하고, 상기 브레이크 페달 작동신호가 설정 제동 기준치를 초과하는 경우 제2정차조건을 만족하는 것으로 판단하는 정차조건 판단 모듈과, 상기 제1정차조건 및 상기 제2정차조건이 모두 만족하는 시간을 카운트하여 상기 카운트된 시간이 설정된 정차조건 유지시간을 초과하면 정차이벤트 신호를 생성 및 출력하는 정차조건 유지 카운터를 더 포함하며, 상기 정차조건 유지 카운터로부터 상기 정차이벤트 신호를 수신하면 상기 모터 여자전류 오프 신호를 생성하여 상기 통신부를 통해 전송하도록 된 것을 특징으로 한다.Wherein the main control unit determines that the first stop condition is satisfied when the speed of the electric vehicle is equal to or lower than the set reference speed and stops when the brake pedal operation signal exceeds the set brake reference value, And a stop condition maintenance counter for counting a time when both of the first stop condition and the second stop condition are satisfied and generating and outputting a stop event signal when the counted time exceeds the set stop condition holding time, And receives the stop event signal from the stop condition holding counter to generate the motor excitation current off signal and transmits the generated motor excitation current off signal through the communication unit.

본 발명에 따른 전기자동차의 구동제어장치에 의하면 모터제어부에 독립적으로 센서부를 통한 추가적인 모니터링을 통해 모터제어부 자체 오류를 감지하여 이에 따라 차량의 상태를 판단하고 주행을 제어할 수 있다.According to the drive control apparatus for an electric vehicle according to the present invention, the motor control unit itself can detect an error through additional monitoring through the sensor unit independently of the motor control unit, thereby determining the state of the vehicle and controlling the travel.

또한, 구동모터의 제어 안정성 확보 및 효율 증대, 그로 인한 연비 향상을 도모하면서, 차량 주행 중 구동모터의 제어 상태에 따라 엔진 구동음과 유사한 음향을 출력함으로써 운전자 및 보행자가 인식할 수 있게 하여 사고를 미연에 예방할 수 있는 장점을 가진다.In addition, while securing the control stability of the drive motor and increasing the efficiency and thereby improving the fuel economy, it is possible to recognize the driver and the pedestrian by outputting sound similar to the engine driven sound according to the control state of the drive motor during driving, It has an advantage that it can be prevented in advance.

도 1은 본 발명에 따른 전기자동차의 구동제어장치의 구성요소를 나타낸 블럭도.
도 2는 도 1에 도시된 센서부, 메인제어부, 모터제어부의 상호 작용을 나타낸 블럭도.
도 3은 도 1에 도시된 메인제어부의 구성요소를 나타낸 블럭도.1 is a block diagram showing components of a drive control apparatus for an electric vehicle according to the present invention;
FIG. 2 is a block diagram showing the interaction of the sensor unit, the main control unit, and the motor control unit shown in FIG. 1;
FIG. 3 is a block diagram showing the components of the main control unit shown in FIG. 1. FIG.

이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 전기자동차의 구동제어장치 대하여 상세하게 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a driving control apparatus for an electric vehicle according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 3에는 본 발명에 따른 전기자동차의 구동제어장치가 도시되어 있다. 본 발명에 따른 전기자동차의 구동제어장치는 구동모터(60)와; 전기자동차의 주행을 제어하기 위한 제어신호를 생성 및 출력하고, 배터리(10)의 충전 및 방전을 제어하는 메인제어부(50)와; 상기 배터리(10)로부터 상기 구동모터(60)에 인가되는 입력전압과 입력전류 및 전기자동차의 속도를 감지하여 센싱값을 출력하는 센서부(40)와; 음원을 생성 또는 설정하는 음원생성부(70)와; 상기 음원에 대응하는 소리를 전기자동차의 구동음으로 출력하는 음향출력부;를 구비하고, 상기 메인제어부(50)는 상기 제어신호에 대하여 응답신호를 상기 메인제어부(50)로 전송하는 모터제어부(51)와, 상기 모터제어부(51)로 상기 구동모터(60)를 구동시키기 위한 모터구동제어신호가 인가되면 상기 구동모터(60)가 구동하는 것으로 판단하여 상기 음향출력부를 통해 음향이 출력되도록 상기 음원생성부(70)를 제어하고 차량의 속도가 일정 속도에 도달하면 상기 음향출력부의 출력을 중지시키도록 제어하는 음원제어부(52)와; 캔 통신을 통해 상기 모터제어부(51) 내지 음원제어부(52)와의 통신을 수행하는 통신부(53)를 한다.1 to 3 show a drive control apparatus for an electric vehicle according to the present invention. An apparatus for driving and controlling an electric vehicle according to the present invention includes a drive motor (60); A main control unit 50 for generating and outputting a control signal for controlling the running of the electric vehicle, and controlling charging and discharging of the battery 10; A sensor unit 40 for sensing an input voltage and an input current applied to the drive motor 60 from the battery 10 and a speed of the electric vehicle and outputting a sensing value; A sound source generating unit 70 for generating or setting a sound source; And a sound output unit for outputting a sound corresponding to the sound source as driving sounds of the electric vehicle, wherein the main control unit (50) includes a motor control unit (50) for transmitting a response signal to the main control unit And a control unit for controlling the motor control unit to control the driving motor so as to output sound through the sound output unit when the motor driving control signal for driving the driving motor is applied to the motor control unit, A sound source control unit 52 for controlling the sound source generating unit 70 and stopping the output of the sound output unit when the speed of the vehicle reaches a predetermined speed; And a communication unit 53 for performing communication with the motor control unit 51 through the sound source control unit 52 via CAN communication.

본 발명에 따른 전기자동차의 구동제어장치는 운전자로부터 입력되는 브레이크 페달 작동신호를 감지하는 페달 감지부(80);를 더 구비하고, 상기 모터제어부(51)는 상기 차량의 주행 중 응답성의 확보를 위하여 상기 구동모터(60)로 여자전류를 인가하고, 상기 메인제어부(50)는 상기 전기자동차의 속도 및 브레이크 페달 작동신호 각각을 미리 설정된 대응하는 정차조건과 비교하여 정차중인 것으로 판단되면 여자전류를 차단시키도록 모터 여자전류 오프 신호를 상기 모터제어부(51)로 출력하며, 상기 구동모터(60)가 정지된 이후에 상기 전기자동차의 속도 및 상기 브레이크 페달 작동신호 중 어느 하나가 상기 정차조건을 만족하지 않으면 모터 여자전류 온 신호를 생성하여 상기 모터제어부(51)로 전송하며, 상기 메인제어부(50)로부터 상기 모터 여자전류 오프 신호를 수신하면 절연 게이트 양극성 트랜지스터(IGBT)를 오프하여 상기 구동모터(60)를 정지시키도록 되어 있다.The driving control apparatus for an electric vehicle according to the present invention further includes a pedal sensing unit (80) for sensing a brake pedal operation signal input from a driver, and the motor control unit (51) The main control unit 50 compares each of the speed and brake pedal operation signals of the electric vehicle with corresponding preset stop conditions, and if it is determined that the vehicle is stopped, And outputs a motor energization current off signal to the motor control unit 51. When either of the speed of the electric vehicle and the brake pedal actuation signal satisfies the stop condition after the drive motor 60 is stopped The control unit 50 generates a motor excitation current signal from the main control unit 50, Off signal, the insulated gate bipolar transistor (IGBT) is turned off to stop the driving motor 60.

상기 메인제어부(50)는 상기 전기자동차의 속도가 설정된 기준속도 이하인 경우 제1정차조건을 만족하는 것으로 판단하고, 상기 브레이크 페달 작동신호가 설정 제동 기준치를 초과하는 경우 제2정차조건을 만족하는 것으로 판단하는 정차조건 판단 모듈(55)과, 상기 제1정차조건 및 상기 제2정차조건이 모두 만족하는 시간을 카운트하여 상기 카운트 시간이 설정된 정차조건 유지시간을 초과하면 정차이벤트 신호를 생성 및 출력하는 정차조건 유지 카운터(56)를 더 포함하며, 상기 정차조건 유지 카운터(56)로부터 상기 정차이벤트 신호를 수신하면 상기 모터 여자전류 오프 신호를 생성하여 상기 통신부(53)를 통해 전송하도록 되어 있다.The main control unit 50 determines that the first stop condition is satisfied when the speed of the electric vehicle is equal to or lower than the set reference speed and the second stop condition is satisfied when the brake pedal operation signal exceeds the set brake reference value A stop condition judging module 55 for judging whether or not the first stop condition and the second stop condition are satisfied and counting the time when both the first stop condition and the second stop condition are satisfied and generating and outputting a stop event signal when the count time exceeds the set stop condition holding time And receives the stop event signal from the stop condition holding counter 56. The stop signal generator 56 generates the motor excitation current off signal and transmits the signal through the communication unit 53. [

본 발명에 적용되는 전기자동차는 배터리(10)를 포함하여, 배터리(10)에 충전된 전원을 동작 전원으로 이용하여 동작하며, 소정의 충전소 또는 차량 충전설비 또는 가정에서 외부로부터 전원을 공급받아 구비되는 배터리(10)를 충전한다. An electric vehicle according to the present invention includes a battery (10), operates using a power source charged in the battery (10) as an operation power source, receives power from a predetermined charging station, The battery 10 is charged.

상기 배터리(10)는 복수의 배터리셀로 구성되어, 고전압의 전기에너지를 저장한다. 이때, 메인제어부(50)는 배터리(10)의 충전을 제어하고 배터리(10)의 잔여용량, 충전 필요성을 판단하며, 배터리(10)에 저장된 충전전류를 전기자동차의 각 부로 공급하는데 따른 관리를 수행하는 BMS(Battery management system)(20) 및 PRA(Power relay assembly)(30)를 더 포함한다. The battery 10 is composed of a plurality of battery cells, and stores high-voltage electric energy. At this time, the main control unit 50 controls the charging of the battery 10, determines the remaining capacity of the battery 10, necessity of charging, and manages the supply of the charging current stored in the battery 10 to each unit of the electric vehicle A battery management system (BMS) 20 and a power relay assembly (PRA)

상기 BMS(20)는 배터리(10)를 충전하고 사용할 때, 배터리(10) 내의 셀 간의 전압차를 고르게 유지하여, 배터리(10)가 과충전되거나 과방전되지 않도록 제어함으로써 배터리(10)의 수명을 연장한다. The BMS 20 maintains the voltage difference between the cells in the battery 10 even when the battery 10 is charged and used so that the battery 10 is prevented from overcharging or overdischarging, Extend.

상기 PRA(30)는 고전압을 스위칭하기 위한 복수의 릴레이와, 센서를 포함하여 배터리(10)로부터 인가되는 고전압의 동작전원을 모터제어부(51)로 인가하거나 차단한다. 이때 PRA(30)는 메인제어부(50)의 제어명령에 의해 릴레이가 동작한다. The PRA 30 includes a plurality of relays for switching a high voltage and a sensor to apply or cut off a high voltage operating power applied from the battery 10 to the motor control unit 51. At this time, the PRA 30 operates the relay by the control command of the main control unit 50.

상기 PRA(30)는 차량 시동 시 또는 차량의 시동이 꺼지는 경우, 메인제어부(50)의 제어명령에 따라, 구비되는 복수의 릴레이를 소정 순서에 따라 스위칭함으로써, 차량의 각 부로 배터리(10)에 저장된 고전압의 동작전원이 인가되도록 한다.The PRA 30 switches the plurality of relays provided in accordance with a control command of the main control unit 50 in a predetermined order when the vehicle is started or when the vehicle is turned off, Thereby allowing the stored high voltage operation power to be applied.

상기 PRA(30)는 배터리(10)로부터 모터제어부(51)로 인가되는 전원을 차단할 수 있으며, 구동모터(60)로 공급되는 전원이 차단되므로 구동모터(60)가 정지하게 됨에 따라 차량 또한 정지하게 된다. The PRA 30 can cut off the power applied from the battery 10 to the motor control unit 51 and the power supplied to the drive motor 60 is cut off so that the drive motor 60 stops, .

상기 모터제어부(51)는 모터제어부(51)에 연결되어 있는 적어도 하나의 구동모터(60)를 구동하기 위한 제어신호를 생성하는데 구동모터(60)의 제어를 위한 소정의 제어신호를 생성하여 인가한다. 이때 모터제어부(51)는 인버터(미도시) 및 컨버터(미도시)를 포함하여 인버터 또는 컨버터를 제어함으로써 구동모터(60)의 구동을 제어할 수 있다.The motor control unit 51 generates a control signal for driving the at least one driving motor 60 connected to the motor control unit 51 and generates a predetermined control signal for controlling the driving motor 60, do. At this time, the motor control unit 51 can control the drive of the drive motor 60 by controlling the inverter or the converter including an inverter (not shown) and a converter (not shown).

상기 모터제어부(51)는 메인제어부(50)로부터 인가되는 제어신호에 따라 토크값을 연산하며, PRA(30)를 통해 공급되는 배터리(10)의 전원을 이용하여 구동모터(60)가 제어신호에 따라 구동되도록 제어한다. The motor control unit 51 calculates a torque value according to a control signal applied from the main control unit 50 and calculates a torque value using the power of the battery 10 supplied through the PRA 30, As shown in FIG.

상기 센서부(40)는 복수의 전류센서, 압력센서, 속도센서 등 다수의 센서를 포함하며 구동모터(60)의 입력전류 및 구동모터(60)의 회전속도를 기반으로 전기자동차의 속도를 측정하여 모터제어부(51)로 측정값을 전송할 수 있다.The sensor unit 40 includes a plurality of sensors such as a plurality of current sensors, a pressure sensor, and a speed sensor. The sensor unit 40 measures the speed of the electric vehicle based on the input current of the drive motor 60 and the rotation speed of the drive motor 60 And transmit the measurement value to the motor control unit 51. [

상기 메인제어부(50)는 모터제어부(51)로 구동모터(60)를 구동시키기 위해 제어신호를 출력하고 상기 모터제어부(51) 내부의 연산 오류가 없는지를 모니터링 한다.The main control unit 50 outputs a control signal to the motor control unit 51 to drive the drive motor 60 and monitors whether there is an operation error in the motor control unit 51.

상기 메인제어부(50)는 모터제어부(51)로 구동모터(60)를 구동시키기 위해 제어신호를 내린다. 모터제어부(51)는 제어신호에 대응하여 연산한 제1응답신호 및 제1응답신호에 관한 로우데이터를 메인제어부(50)로 피드백한다.The main control unit 50 outputs a control signal to the motor control unit 51 to drive the drive motor 60. [ The motor control unit 51 feeds back the first response signal calculated in accordance with the control signal and the row data relating to the first response signal to the main control unit 50. [

상기의 로우데이터는 구동모터(60)로 입력되는 U상 전류값, V상 전류값, W상 전류값을 포함할 수 있으며, 토크아이디, 구동모터(60)의 로우터 각도, 구동모터(60)의 정격 토크, 구동모터(60)의 정격 토크에서의 전류도 포함할 수 있다. The row data may include a U-phase current value, a V-phase current value, and a W-phase current value input to the driving motor 60. The torque ID, the rotor angle of the driving motor 60, The rated torque of the drive motor 60, and the current at the rated torque of the drive motor 60.

상기 메인제어부(50)는 모터제어부(51)에서 제어신호에 대응하여 실제로 구동모터(60)에 인가되는 토크값이 이상이 없는지를 모니터링하기 위해 모터제어부(51)로부터 입력된 로우데이터를 이용하여 제2응답신호를 연산한다. The main control unit 50 uses the raw data input from the motor control unit 51 to monitor whether there is an abnormality in the torque value actually applied to the drive motor 60 in response to the control signal from the motor control unit 51 And calculates a second response signal.

상기 메인제어부(50)는 모터제어부(51)로 인가한 제어신호와 모터제어부(51)로부터 입력된 제1응답신호 및 로우데이터를 이용하여 연산한 제2응답신호를 비교하여 차량의 상태를 판단하고 주행을 제어한다. The main control unit 50 compares the control signal applied to the motor control unit 51 with the first response signal inputted from the motor control unit 51 and the second response signal calculated using the raw data, And controls driving.

상기 메인제어부(50)는 응답신호와 모터제어부(51)로부터 수신한 응답신호이 다른 경우 토크 관련 폴트(Fault) 발생으로 인식할 수 있다. 또한, 상기 메인제어부(50)는 응답신호용 로우 데이터(raw data)를 기반으로 계산한 값과 응답신호이 다른 경우에는 모터제어부(51)의 토크 연산에 문제가 있는 것으로 판단할 수 있다. The main control unit 50 can recognize that a torque related fault is generated when the response signal and the response signal received from the motor control unit 51 are different. The main control unit 50 may determine that there is a problem in the torque calculation of the motor control unit 51 when the response signal is different from the value calculated based on the raw data for the response signal.

상기 모터제어부(51)는 응답신호를 수신하면 그 토크에 해당하는 3상 출력을 모터에 인가할 수 있다. 또한, 상기 모터제어부(51)는 3상 출력 전류량 및 로우터 각도 등을 기반으로 응답신호을 연산하고 그 값을 응답신호의 형태로 메인제어부(50)에 송신할 수 있고, 3상 출력 전류량 및 로우터 각도 등 응답신호을 계산하는데 사용되는 로우 데이터(raw data)를 메인제어부(50)로 송신할 수 있다.When the motor control unit 51 receives the response signal, it can apply the three-phase output corresponding to the torque to the motor. Also, the motor control unit 51 may calculate a response signal based on the three-phase output current amount and the rotor angle, and transmit the response signal to the main control unit 50 in the form of a response signal. The three-phase output current amount and the rotor angle To the main control unit 50, raw data used for calculating a response signal.

상위 제어기인, 메인제어부(50)는 확인이 필요한 응답신호에 특별 식별자(ID)를 부여하여 모터제어부(51)로 송신할 수 있다. The main controller 50, which is a host controller, can give a special identifier (ID) to a response signal requiring confirmation and transmit it to the motor controller 51.

모터제어부(51)는 응답신호를 수신하면 자신이 연산한 응답신호 이외에 이를 연산하는데 사용된 로우 데이터(Raw data)를 메인제어부(50)로 송신한다. 한편, 메인제어부(50)는 수신된 로우 데이터를 사용하여 달성된 토크를 계산하고, 송신한 응답신호와 자신이 계산한 달성된 토크 값을 비교하여 그 차이가 소정 시간 동안 특정 값 이상인 경우 구동 시스템을 셧 다운시키거나 다른 방식으로 주행을 제어할 수 있다.When receiving the response signal, the motor control unit 51 transmits, to the main control unit 50, the raw data used for calculating the response signal in addition to the response signal calculated by the response signal. On the other hand, the main control unit 50 calculates the torque achieved using the received raw data, compares the transmitted response signal with the calculated torque value calculated by itself, and if the difference is greater than or equal to a specific value for a predetermined time, Or to control the travel in other ways.

상기 음향출력부는 음악, 효과음 및 경고음을 출력한다. 이때, 음향출력부는 적어도 하나의 스피커를 포함한다. 이때 음향출력부는 차량의 내부에 설치됨은 물론, 차량의 외부에도 설치될 수 있다. The sound output unit outputs music, an effect sound, and a warning sound. At this time, the sound output section includes at least one speaker. At this time, the sound output unit can be installed not only inside the vehicle but also outside the vehicle.

상기 음원생성부(70)는 음원제어부(52)의 제어명령에 따라 소정 음원을 생성 및 변환하여 음향출력부로 인가하여, 음향출력부를 통해 그에 대한 음향이 출력되도록 한다. 상기 음원생성부(70)는 음원에 따라, 엔진 구동음에 유사한 음향이 출력되도록 하거나, 또는 특정 멜로디를 갖는 음향이 음향출력부를 통해 출력되도록 할 수 있다. The sound source generating unit 70 generates and converts a sound source according to a control command of the sound source controller 52 and applies the sound source to the sound output unit so that the sound is output through the sound output unit. The sound source generating unit 70 may cause sounds similar to engine driving sounds to be output or sounds having a specific melody to be output through the sound output unit, depending on the sound source.

또한, 상기 음원생성부(70)는 마이크 등과 같은 소리입력부를 통해 수집되는 소리, 즉 모터제어부(51)의 노이즈를 음원으로써 사용할 수 있으며, 경우에 따라 소리입력부를 통해 입력된 소리에 대응하는 새로운 음원을 생성할 수 있다.In addition, the sound source generating unit 70 may use sound collected through a sound input unit such as a microphone, that is, noise of the motor control unit 51 as a sound source. In some cases, a sound corresponding to a sound input through the sound input unit A sound source can be generated.

상기 메인 제어부는 상기 모터제어부(51)로 모터 구동제어신호가 입력되었는지 여부를 판단하고, 모터 구동 신호에 따라 모터제어부(51)로부터 전원이 공급됨으로써 모터가 구동한다. 또한, 모터 구동제어신호에 대응하여 모터가 동작하고 차량이 주행 상태가 된 것으로 판단하고 음원생성부(70)를 제어하며, 그에 따라 음원생성부(70)는 기 설정된 음원 또는 새로운 음원을 생성하고 설정된 음원을 변환하여 음향출력부로 인가하고, 음향출력부는 음원에 대응하는 소정의 음향을 차량의 구동음으로써 출력한다.The main control unit determines whether a motor drive control signal is input to the motor control unit 51, and the motor is driven by supplying power from the motor control unit 51 according to the motor drive signal. Further, it is determined that the motor is operated in response to the motor drive control signal and the vehicle is in the running state, and the sound source generating unit 70 is controlled so that the sound source generating unit 70 generates a preset sound source or a new sound source The sound output unit converts the set sound source and applies it to the sound output unit. The sound output unit outputs a predetermined sound corresponding to the sound source as a driving sound of the vehicle.

상기의 페달 감지부(80)는 운전자로부터 입력되는 브레이크 페달 작동신호를 감지하여 메인제어부(50)로 전달한다. 여기서, 상기 브레이크 페달 작동신호는 브레이크 페달 각도 또는 브레이크 페달의 축이나 푸시 로드의 이동신호일 수 있다. The pedal sensing unit 80 senses a brake pedal operation signal input from a driver and transmits the sensed brake pedal operation signal to the main control unit 50. Here, the brake pedal actuation signal may be an angle of the brake pedal or an axis of the brake pedal or a movement signal of the push rod.

상기 메인제어부(50)는 전기자동차의 정차조건을 판단하여, 정차 중이면 구동모터(60)에 여자전류 공급을 차단하는 신호를 출력하도록 되어 있다.The main control unit 50 determines a stop condition of the electric vehicle and outputs a signal for stopping the supply of excitation current to the drive motor 60 when the vehicle is stationary.

상기 메인제어부(50)는 통신부(53), 신호 수집 모듈(54), 정차조건 판단 모듈(55), 정차조건 유지 카운터(56)를 포함한다. The main control unit 50 includes a communication unit 53, a signal collection module 54, a stop condition determination module 55, and a stop condition maintenance counter 56.

상기 신호 수집 모듈(54)은 센서부(40)의 속도 센서, 페달 감지부(80) 및 변속 감지부로부터 차량 속도, 브레이크 페달 작동신호 및 시프트 레버 위치 신호를 수집한다.The signal acquisition module 54 acquires a vehicle speed, a brake pedal operation signal, and a shift lever position signal from the speed sensor of the sensor portion 40, the pedal sensing portion 80, and the shift sensing portion.

상기 정차조건 판단 모듈(55)은 속도 센서로부터 측정된 전기자동차의 속도가 미리 설정된 기준속도 이하인 경우 설저된 정차조건(이하, 제1정차조건)을 만족하는 것으로 판단한다. The stop condition judging module 55 judges that the measured stop condition (hereinafter referred to as a first stop condition) is satisfied when the speed of the electric vehicle measured from the speed sensor is equal to or lower than a preset reference speed.

또한, 정차조건 판단 모듈(55)은 페달 감지부(80)로부터 수집된 브레이크 페달 작동신호가 미리 설정된 제동기준치를 초과하는 경우 정차조건(이하, 제2정차조건)을 만족하는 것으로 판단한다. 여기서, 상기 브레이크 페달 작동신호가 상기 제동 기준치를 초과한 것은 운전자의 요구 토크가 제로인 것을 의미한다. Also, the stop condition determination module 55 determines that the stop condition (hereinafter referred to as a second stop condition) is satisfied when the brake pedal operation signal collected from the pedal sensing unit 80 exceeds a preset braking reference value. Here, the fact that the brake pedal operation signal exceeds the braking reference value means that the required torque of the driver is zero.

상기 정차조건 유지 카운터(56)는 속도 및 브레이크 페달 작동신호에 의한 상기 제1정차조건 및 제2정차조건이 모두 만족하는 상태로부터 시간을 카운트하여 상기 카운트된 시간이 기설정된 정차조건 유지시간을 초과하면 현재 차량이 정차중임을 알리는 정차이벤트 신호를 메인제어부(50)로 전달한다. The stop condition holding counter 56 counts time from a state in which both of the first stop condition and the second stop condition are satisfied by the speed and brake pedal operation signal and the counted time exceeds the predetermined stop condition holding time The main control unit 50 transmits a stop event signal indicating that the current vehicle is stopped.

상기 통신부(53)는 캔(CAN) 통신을 통해 모터제어부(51)로 모터 제어를 위한 신호를 출력하도록 되어 있다.The communication unit 53 outputs a signal for motor control to the motor control unit 51 via CAN communication.

상기 메인제어부(50)는 정차조건 유지 카운터(56)로부터 정차이벤트 신호를 수신하면 모터 여자전류 오프 신호를 생성하여 모터제어부(51)로 전송한다. 그리고, 메인제어부(50)는 구동모터(60)가 정지된 이후에 차량속도 및 브레이크 페달 작동신호 중 어느 하나가 정차조건을 만족하지 않으면 모터 여자전류 온 신호를 생성하여 모터제어부(51)로 전송한다.When the main control unit 50 receives the stop event signal from the stop condition holding counter 56, the main control unit 50 generates a motor energizing current off signal and transmits the motor energizing current off signal to the motor control unit 51. If any one of the vehicle speed and the brake pedal actuation signal does not satisfy the stop condition after the drive motor 60 is stopped, the main control unit 50 generates a motor excitation current on signal and transmits it to the motor control unit 51 do.

상기 모터제어부(51)는 메인제어부(50)의 지령에 따라 전기자동차의 주행 중에는 응답성을 확보하기 위하여 구동모터(60)로 여자전류를 인가한다. 예컨대, 전기자동차가 정체되는 도로에서 서행하거나 가다 서기를 반복하는 경우 여자전류를 인가하여 인티 저크(Anti-Jerk)제어 및 가속 응답성을 확보할 수 있다. The motor control unit 51 applies an exciting current to the driving motor 60 in order to ensure responsiveness during running of the electric vehicle according to a command from the main control unit 50. [ For example, when the electric vehicle slows down or repeats on the road where the electric vehicle stagnates, an exciting current is applied to ensure anti-jerk control and acceleration response.

반면, 상기 모터제어부(51)는 메인제어부(50)로부터 전기자동차의 정차에 따른 여자전류 오프 신호를 수신하면 IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)를 모두 오프하여 구동모터(60)를 정지시킨다. On the other hand, when the motor control unit 51 receives the excitation current off signal according to the stop of the electric vehicle from the main control unit 50, the motor control unit 51 turns off the IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) to stop the drive motor 60.

상기 구동모터(60)는 3상 유도모터로 구성할 수 있으며, 모터제어부(51)의 제어에 따라 구동되어 출력토크가 조절되고, 감속시에 결정되는 회생제동량으로 회생제동을 실행한다. The drive motor 60 may be a three-phase induction motor. The drive motor 60 is driven under the control of the motor control unit 51 to regulate the output torque, and regenerative braking is performed at a regenerative braking amount determined at deceleration.

이상에서 설명한 본 발명에 따른 전기자동차의 구동제어장치는 도면에 도시된 일 예를 참조하여 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It will be appreciated that other embodiments are possible.

따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호의 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Therefore, the scope of the true technical protection of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

10 : 배터리
20 : BMS
30 : PRA
40 : 센서부
50 : 메인제어부
51 : 모터제어부
52 : 음원제어부
53 : 통신부
54 : 신호 수집 모듈
55 : 정차조건 판단 모듈
56 : 정차조건 유지 카운터
60 : 구동모터
70 : 음원생성부
80 : 페달 감지부10: Battery
20: BMS
30: PRA
40:
50:
51: Motor control section
52: Sound source control unit
53:
54: Signal Acquisition Module
55: Stop condition judging module
56: Stop condition maintenance counter
60: drive motor
70: Sound source generating unit
80: Pedal detection unit

Claims (3)

구동모터와;
전기자동차의 주행을 제어하기 위한 제어신호를 생성 및 출력하고, 배터리의 충전 및 방전을 제어하는 메인제어부와;
상기 배터리로부터 상기 구동모터에 인가되는 입력전압과 입력전류 및 전기자동차의 속도를 감지하여 센싱값을 출력하는 센서부와;
음원을 생성 또는 설정하는 음원생성부와;
상기 음원에 대응하는 소리를 전기자동차의 구동음으로 출력하는 음향출력부;를 구비하고,
상기 메인제어부는 상기 제어신호에 대하여 응답신호를 상기 메인제어부로 전송하는 모터제어부와, 상기 모터제어부로 상기 구동모터를 구동시키기 위한 모터구동제어신호가 인가되면 상기 구동모터가 구동하는 것으로 판단하여 상기 음향출력부를 통해 음향이 출력되도록 상기 음원생성부를 제어하고 차량의 속도가 일정 속도에 도달하면 상기 음향출력부의 음향출력을 중지시키도록 제어하는 음원제어부와, 캔 통신을 통해 상기 모터제어부 내지 음원제어부와의 통신을 수행하는 통신부를 포함하고,
상기 모터제어부는 제어신호에 대응하여 연산한 제1응답신호 및 제1응답신호에 관한 로우데이터를 상기 메인제어부로 피드백하며,
상기 메인제어부는 상기 모터제어부에서 제어신호에 대응하여 상기 구동모터에 인가되는 토크 값이 이상이 없는지를 모니터링하기 위해 상기 모터제어부로부터 입력되는 로우 데이터를 이용하여 제2응답신호를 연산하고,
상기 모터제어부로 인가한 제어신호와 상기 모터제어부로부터 입력된 제1응답신호 및 로우데이터를 이용하여 연산한 제2응답신호를 비교하여 차량의 상태를 판단하고 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 구동제어장치.A drive motor;
A main control unit for generating and outputting a control signal for controlling running of the electric vehicle, and controlling charging and discharging of the battery;
A sensor unit for sensing an input voltage, an input current, and a speed of an electric vehicle applied to the driving motor from the battery and outputting a sensing value;
A sound source generating unit for generating or setting a sound source;
And an acoustic output unit for outputting sound corresponding to the sound source as driving sounds of the electric vehicle,
The main control unit includes a motor control unit for transmitting a response signal to the main control unit in response to the control signal, and a control unit for determining whether the motor is driven by the motor control signal, A sound source control unit for controlling the sound source generating unit to output sound through the sound output unit and stopping the sound output of the sound output unit when the speed of the vehicle reaches a predetermined speed; And a control unit
The motor control unit feeds back the first response signal calculated in response to the control signal and the row data related to the first response signal to the main control unit,
Wherein the main control unit calculates a second response signal using raw data input from the motor control unit in order to monitor whether there is an abnormality in the torque value applied to the drive motor in response to the control signal in the motor control unit,
Wherein the control unit compares the control signal applied to the motor control unit with the second response signal calculated by using the first response signal and thelow data inputted from the motor control unit to determine the state of the vehicle and to control the traveling. . 제1항에 있어서,
운전자로부터 입력되는 브레이크 페달 작동신호를 감지하는 페달 감지부;를 더 구비하고,
상기 모터제어부는 상기 차량의 주행 중 응답성의 확보를 위하여 상기 구동모터로 여자전류를 인가하고,
상기 메인제어부는 상기 차량 속도 및 브레이크 페달 작동신호 각각을 미리 설정된 대응하는 정차조건과 비교하여 정차중인 것으로 판단되면 여자전류를 차단시키도록 모터 여자전류 오프 신호를 상기 모터제어부로 출력하며, 상기 구동모터가 정지된 이후에 상기 차량 속도 및 상기 브레이크 페달 작동신호 중 어느 하나가 상기 정차조건을 만족하지 않으면 모터 여자전류 온 신호를 생성하여 상기 모터제어부로 전송하며,
상기 메인제어부로부터 상기 모터 여자전류 오프 신호를 수신하면 절연 게이트 양극성 트랜지스터를 오프하여 상기 구동모터를 정지시키도록 된 것을 특징으로 하는 전기자동차의 구동제어장치.The method according to claim 1,
And a pedal sensing unit for sensing a brake pedal operation signal input from the driver,
Wherein the motor control unit applies an exciting current to the driving motor to secure responsiveness during running of the vehicle,
The main control unit compares each of the vehicle speed and brake pedal operation signals with corresponding preset stop conditions and outputs a motor energization current off signal to the motor control unit to interrupt the energization current when it is determined that the vehicle is stationary, When the vehicle speed and the brake pedal actuation signal do not satisfy the stop condition, the motor exciting current ON signal is generated and transmitted to the motor control unit,
Wherein when the motor exciting current off signal is received from the main control unit, the insulated gate bipolar transistor is turned off to stop the driving motor. 제2항에 있어서,
상기 메인제어부는
상기 전기자동차의 속도가 설정된 기준속도 이하인 경우 제1정차조건을 만족하는 것으로 판단하고, 상기 브레이크 페달 작동신호가 설정 제동 기준치를 초과하는 경우 제2정차조건을 만족하는 것으로 판단하는 정차조건 판단 모듈과,
상기 제1정차조건 및 상기 제2정차조건이 모두 만족하는 시간을 카운트하여 상기 카운트된 시간이 설정된 정차조건 유지시간을 초과하면 정차이벤트 신호를 생성 및 출력하는 정차조건 유지 카운터를 더 포함하며,
상기 정차조건 유지 카운터로부터 상기 정차이벤트 신호를 수신하면 상기 모터 여자전류 오프 신호를 생성하여 상기 통신부를 통해 전송하도록 된 것을 특징으로 하는 전기자동차의 구동제어장치.
3. The method of claim 2,
The main control unit
A stop condition determining module that determines that the first stop condition is satisfied when the speed of the electric vehicle is equal to or lower than the set reference speed and determines that the second stop condition is satisfied when the brake pedal operation signal exceeds the set braking reference value ,
Further comprising a stop condition holding counter for counting a time when both of the first stop condition and the second stop condition are satisfied and generating and outputting a stop event signal when the counted time exceeds a set stop condition holding time,
And generates the motor energization current off signal upon receiving the stop event signal from the stop condition maintaining counter, and transmits the generated motor energizing current off signal through the communication unit.
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