KR20160091039A - Electric Vehicle and Control Method Thereof - Google Patents

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KR20160091039A
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Abstract

The present invention provides an electric vehicle driven at output torque corresponding to an abnormal state, and a control method thereof. According to the present invention, the control method of an electric vehicle comprises the steps of: determining an abnormal state of at least one of a battery, a motor, a motor controller, a driving related sensor, and a power relay; selecting any one of a plurality of modes according to the abnormal state; generating a torque command for motor driving or a stop command for stopping the motor driving based on a torque map of a plurality of torque maps, which corresponds to the selected mode, wherein the plurality of torque maps respectively correspond to the modes; and generating a driving force in response to the torque command when the torque command is generated.

Description

전기 자동차 및 전기 자동차의 제어 방법{Electric Vehicle and Control Method Thereof}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an electric vehicle,

본 발명은 이상 상태에 따른 출력 토크로 구동되는 전기 자동차 및 전기 자동차의 제어 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an electric vehicle and an electric vehicle control method driven by an output torque according to an abnormal state.

전기자동차는 장래의 자동차 공해 및 에너지 문제를 해결할 수 있는 가장 가능성 높은 대안이라는 점에서 연구가 활발하게 진행되고 있다. Research is actively being made in the sense that electric vehicles are the most likely alternative to solve future automobile pollution and energy problems.

전기자동차(Electric vehicle;EV)는 주로 배터리의 전원을 이용하여 AC 또는 DC 모터를 구동하여 동력을 얻는 자동차로서, 크게 배터리전용 전기자동차와 하이브리드 전기자동차로 분류되며, 배터리전용 전기자동차는 배터리의 전원을 이용하여 모터를 구동하고 전원이 다 소모되면 재충전하고, 하이브리드 전기자동차는 엔진을 가동하여 전기발전을 하여 배터리에 충전을 하고 이 전기를 이용하여 전기모터를 구동하여 차를 움직이게 할 수 있다. An electric vehicle (EV) is an automobile which is powered by an AC or DC motor and is powered mainly by a battery, and classified as a battery-dedicated electric vehicle or a hybrid electric vehicle. A battery- And the hybrid electric vehicle operates the engine to charge the battery by generating electric power, and by using the electric power, the electric motor can be driven to move the car.

또한, 하이브리드 전기자동차는 직렬 방식과 병렬 방식으로 분류될 수 있으며, 직렬 방식은 엔진에서 출력되는 기계적 에너지는 발전기를 통하여 전기적 에너지로 바뀌고 이 전기적 에너지가 배터리나 모터로 공급되어 전기 자동차는 항상 모터로 구동되는 자동차로 기존의 전기자동차에 주행거리의 증대를 위하여 엔진과 발전기를 추가시킨 개념이고, 병렬 방식은 배터리 전원으로도 차를 움직이게 할 수 있고 엔진(가솔린 또는 디젤)만으로도 전기 자동차를 구동시키는 두가지 동력원을 사용하고 주행조건에 따라 병렬 방식은 엔진과 모터가 동시에 전기 자동차를 구동할 수도 있다. In addition, the hybrid electric vehicle can be classified into a series system and a parallel system. In the serial system, the mechanical energy output from the engine is converted into electrical energy through the generator, and the electric energy is supplied to the battery or the motor. It is a concept to add an engine and a generator to increase the distance traveled to an existing electric car. A parallel system can move a car by battery power. There are two types of electric vehicles (gasoline or diesel) Depending on the driving conditions and using the power source, the engine and the motor may simultaneously drive the electric vehicle in the parallel manner.

또한, 최근 모터/제어기술도 점점 발달하여 고출력, 소형이면서 효율이 높은 시스템이 개발되고 있다. DC모터를 AC모터로 변환함에 따라 출력과 EV의 동력성능(가속성능,최고속도)이 크게 향상되어 가솔린차에 비하여 손색없는 수준에 도달하였다. 고출력화를 추진하면서 고회전화함에 따라 모터가 경량소형화되어 탑재중량이나 용적도 크게 감소하였다.Also, recently, motor / control technology is gradually developed, and high power, compact and highly efficient system is being developed. As the DC motor was converted into an AC motor, the output power and EV power performance (acceleration performance, maximum speed) were greatly improved, reaching a level comparable to that of gasoline cars. As high output was promoted, the weight of the motor was reduced and the weight and volume of the motor were greatly reduced.

그러나, 이러한 전기자동차는 하나로 구비된 배터리의 전력만으로 시스템을 구동하기 때문에 엔진 구동 방식에 비해 출력 및 주행 거리가 부족하게 되는 문제가 있다. 따라서, 상태에 따른 모드에 기초하여 운행하는 전기 자동차의 개발이 요구된다. However, since such an electric vehicle drives the system only by the power of the battery provided as one, there is a problem that the output and the traveling distance are insufficient as compared with the engine driving system. Therefore, development of an electric vehicle that operates based on a mode according to the state is required.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 이상 상태에 대응되는 출력 토크로 구동되는 전기 자동차 및 전기 자동차의 제어 방법을 제공하는데 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an electric vehicle and an electric vehicle control method driven by an output torque corresponding to an abnormal state.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 전기 자동차의 제어방법은 배터리, 모터, 인버터 및 주행 관련 센서 중 적어도 어느 하나의 이상 상태를 판단하는 단계, 상기 이상 상태에 따라 복수의 모드 중 어느 하나를 선택하는 단계, 상기 복수의 모드에 각각 대응하는 복수의 토크맵 중 상기 선택된 모드에 대응되는 토크맵에 기초하여 모터 구동을 위한 토크 명령을 생성하거나 상기 모터 구동을 중지하기 위한 중지 명령을 생성하는 단계 및 상기 토크 명령이 생성되는 경우, 상기 토크 명령에 대응하여 구동력을 생성하는 단계를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a control method for an electric vehicle, including: determining an abnormal state of at least one of a battery, a motor, an inverter, and a travel-related sensor; A torque command for driving the motor based on the torque map corresponding to the selected one of the plurality of torque maps corresponding to the plurality of modes or a stop command for stopping the motor driving And generating a driving force corresponding to the torque command when the torque command is generated.

또 다른 실시예에 따른 전기 자동차는 전기 에너지를 제공하는 배터리, 상기 전기 에너지에 기초하여 구동력을 생성하는 모터, 상기 모터를 제어하는 인버터, 상기 구동력에 따른 가속 또는 감속 관련 요소를 센싱하는 주행 관련 센서, 복수의 토크맵이 저장되는 메모리 및 상기 배터리, 상기 모터, 상기 인버터 및 상기 주행 관련 센서 중 적어도 어느 하나의 이상 상태를 판단하고, 상기 이상 상태에 따라 복수의 모드 중 어느 하나를 선택하고, 상기 복수의 모드에 각각 대응하는 상기 복수의 토크맵 중 상기 선택된 모드에 대응되는 토크맵에 기초하여 모터 구동을 위한 토크 명령을 생성하고나, 상기 모터 구동을 중지하기 위한 중지 명령을 생성하고, 상기 토크 명령에 대응하여 상기 구동력이 생성되도록 제어하는 제어부를 포함한다.According to another embodiment of the present invention, there is provided an electric vehicle including: a battery for providing electric energy; a motor for generating a driving force based on the electric energy; an inverter for controlling the motor; a driving-related sensor for sensing acceleration or deceleration- A memory in which a plurality of torque maps are stored and an abnormality state of at least one of the battery, the motor, the inverter, and the travel-related sensor, and selects one of a plurality of modes according to the abnormal state, Generating a torque command for motor driving based on a torque map corresponding to the selected mode among the plurality of torque maps respectively corresponding to the plurality of modes, generating a stop command for stopping the motor drive, And controlling the driving force to be generated in response to the command.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to an embodiment of the present invention, there is one or more of the following effects.

첫째, 다양한 출력모드를 제공함으로써, 전기 자동차의 이상 상태에 따라 적응적으로 구동력을 제어하는 효과가 있다.First, by providing various output modes, there is an effect that the driving force is adaptively controlled according to the abnormal state of the electric vehicle.

둘째, 이상 상태에 따라 구동력을 제어함으로써 효율적인 전기 자동차 제어가 가능한 효과가 있다.Second, it is possible to control the electric vehicle effectively by controlling the driving force according to the abnormal state.

셋째, 이상 상태에 적응적으로 출력을 제어함으로써, 전기 자동차 고장 발생시, 복수의 단계에 따라 출력을 제어하여, 안전을 도모하는 효과가 있다.Third, the output is controlled adaptively to the abnormal state, so that when the electric vehicle fails, the output is controlled in accordance with a plurality of steps, thereby achieving safety.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전기 자동차를 설명하기 위해 참조되는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전기 자동차의 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 제어부의 블럭도이다.
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 플로우 차트이다.
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 제어부의 블럭도이다.
도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 플로우 차트이다.
도 7a 내지 도 7f는 본발명의 실시예에 따라, 복수의 모드 중 어느 하나의 모드가 선택되는 경우, 디스플레이부에 관련 정보를 표시하는 동작을 설명하는 예시도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a diagram referred to explain an electric vehicle according to an embodiment of the present invention; Fig.
2 is a block diagram of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram of a control unit according to the first embodiment of the present invention.
4 is a flowchart according to the first embodiment of the present invention.
5 is a block diagram of a controller according to a second embodiment of the present invention.
6 is a flowchart according to the second embodiment of the present invention.
7A to 7F are diagrams for explaining an operation of displaying related information on a display unit when any one of a plurality of modes is selected according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like reference numerals are used to designate identical or similar elements, and redundant description thereof will be omitted. The suffix "module" and " part "for the components used in the following description are given or mixed in consideration of ease of specification, and do not have their own meaning or role. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of related arts will be omitted when it is determined that the gist of the embodiments disclosed herein may be blurred. It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed. , ≪ / RTI > equivalents, and alternatives.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinals, such as first, second, etc., may be used to describe various elements, but the elements are not limited to these terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In the present application, the terms "comprises", "having", and the like are used to specify that a feature, a number, a step, an operation, an element, a component, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전기 자동차를 설명하기 위해 참조되는 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a diagram referred to explain an electric vehicle according to an embodiment of the present invention; Fig.

도 1을 참조하면, 전기 자동차(100)는, 복수의 바퀴(101a, 101b,...), 조향 입력 수단(102), 충전구(105), 배터리(112), 배터리 관리 시스템(BMS : Battery Management System, 이하, BMS)(114), 모터(132), 모터 제어부(134), 제어부(180)를 포함할 수 있다.1, an electric vehicle 100 includes a plurality of wheels 101a, 101b, ..., a steering input means 102, a charging port 105, a battery 112, a battery management system (BMS) A battery management system (hereinafter referred to as BMS) 114, a motor 132, a motor control unit 134, and a control unit 180.

복수의 바퀴(101a, 101b,...)는 모터(132)로부터 구동력을 입력받아 회전한다. 전기 자동차(100)는 복수의 바퀴(101a, 101b,..)의 회전에 의해 움직인다.The plurality of wheels 101a, 101b, ... are rotated by receiving a driving force from the motor 132. [ The electric vehicle 100 is moved by the rotation of the plurality of wheels 101a, 101b, ....

조향 입력 수단(102)은 전기 자동차(100)의 진행 방향을 조절한다. 본 도에서 조향 입력 수단(102)은 스티어링 휠로 도시하였지만, 이에 한정되지 아니한다. 실시예에 따라, 조향 입력 수단(102)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 등으로 형성될 수도 있다.The steering input means 102 adjusts the traveling direction of the electric vehicle 100. In the figure, the steering input means 102 is shown as a steering wheel, but is not limited thereto. According to an embodiment, the steering input means 102 may be formed of a touch screen, a touch pad, a button, or the like.

충전구(105)는, 외부로부터 전기 에너지를 공급받을 수 있도록 전기 자동차(100) 외부에 형성될 수 있다. 전기 자동차(100)는 충전구(105)를 통해, 외부로부터 전기 에너지를 공급받아 배터리(112)를 충전할 수 있다. 한편, 실시예에 따라, 충전구(105)는 복수일 수 있다. 예를 들어, 충전구(105)는 제1 충전구(105a) 및 제2 충전구(105b)를 포함할 수 있다. 제1 충전구(105a)는 가정용 공급 전원에 접속되도록 구성될 수 있다. 제2 충전구(105b)는 충전소용 공급 전원에 접속되도록 구성될 수 있다.The charging port 105 may be formed outside the electric vehicle 100 so that electric energy can be supplied from the outside. The electric vehicle 100 can receive electric energy from the outside through the charging port 105 to charge the battery 112. [ Meanwhile, according to the embodiment, a plurality of charging ports 105 may be provided. For example, the charging port 105 may include a first charging port 105a and a second charging port 105b. The first filling port 105a may be configured to be connected to the domestic power supply. And the second charging port 105b may be configured to be connected to the charging source power source.

한편, 실시예에 따라, 전기 자동차(100)는 무선 충전부(미도시)를 포함할 수 있다. 무선 충전부(미도시)는 코일부를 포함할 수 있다. 전기 자동차(100)는 무선 충전부(미도시)를 통해 코일간의 자력을 매개로 무선으로 전기 에너지를 공급받을 수 있다.Meanwhile, according to the embodiment, the electric vehicle 100 may include a wireless charging unit (not shown). The wireless charging unit (not shown) may include a coil part. The electric vehicle 100 can receive electric energy wirelessly through the magnetic force between the coils via a wireless charger (not shown).

배터리(112)는 전기 자동차(100)의 에너지원에 해당된다. 배터리(112)는, 적어도 하나의 배터리 셀을 포함할 수 있다. 배터리 셀은 충전 가능한 2차 전지로 구성될 수 있다. 예를 들면, 배터리 셀은 리튬 이온 전지, 니켈 수소 전지, 수소 연료 전지, 금속 공기 전기 및 납산 축전지 등으로 구성될 수 있다. 배터리(112)는 충전구(105) 또는 무선 충전부(미도시)을 통해 공급받는 전기 에너지를 축적할 수 있다. 배터리(112)는 축적된 전기 에너지를 구동 전원으로 전기 자동차(100)에 공급할 수 있다.The battery 112 corresponds to the energy source of the electric vehicle 100. The battery 112 may include at least one battery cell. The battery cell may comprise a rechargeable secondary battery. For example, the battery cell may be comprised of a lithium ion battery, a nickel metal hydride battery, a hydrogen fuel cell, a metal air battery, and a lead acid battery. The battery 112 can store electric energy supplied through the charging port 105 or a wireless charging unit (not shown). The battery 112 can supply the electric energy accumulated in the electric vehicle 100 as a driving power source.

배터리 관리 시스템(BMS : Battery Management System, 이하, BMS)(114)은, 배터리(112)의 SOC(state of charge), SOH(state of health), SOP(state of power)의 관리를 수행할 수 있다. BMS(114)는 배터리 셀 밸런싱을 수행할 수 있다. BMS(114)는 과전류에 의한 손상을 방지하기 위해 보호 회로를 포함할 수 있다.A battery management system (BMS) 114 manages the state of charge (SOC), state of health (SOH), and state of power (SOP) of the battery 112 have. The BMS 114 may perform battery cell balancing. The BMS 114 may include a protection circuit to prevent damage due to overcurrent.

모터(132)는, 전기 자동차(100)에 구동력을 제공할 수 있다. 모터(132)는 전기 자동차(100)가 움직이도록 바퀴(101a, 101b,...)에 구동력을 제공할 수 있다. 예를 들면, 모터(132)는 유도 모터, 영구자석 동기 모터, 리럭턴스 모터 중 적어도 하나로 구성될 수 있다.The motor 132 may provide a driving force to the electric vehicle 100. [ The motor 132 may provide driving force to the wheels 101a, 101b, ... so that the electric vehicle 100 moves. For example, the motor 132 may be composed of at least one of an induction motor, a permanent magnet synchronous motor, and a reluctance motor.

한편, 모터(132)와 복수의 바퀴(101a, 101b,..) 사이에는 구동력 전달부(미도시)가 포함될 수 있다. 구동력 전달부(미도시)는 모터(132)에서 제공되는 구동력을 복수의 바퀴(101a, 101b,..)에 전달한다.Meanwhile, a driving force transmission unit (not shown) may be included between the motor 132 and the plurality of wheels 101a, 101b, .... The driving force transmitting unit (not shown) transmits the driving force provided by the motor 132 to the plurality of wheels 101a, 101b, ....

모터 제어부(Motor Control Unit)(134)는, 모터의 구동을 제어할 수 있다. 모터 제어부(134)는 인버터를 포함할 수 있다. 예를 들면, 모터 제어부(134)는 PWM 제어를 통해, 모터(132)의 출력을 제어할 수 있다.The motor control unit 134 can control the driving of the motor. The motor control unit 134 may include an inverter. For example, the motor control section 134 can control the output of the motor 132 through PWM control.

한편, 브레이크가 구동 되는 경우, 모터(132)는 발전기(generator)로 작동할 수 있다. 이경우, 자동차가 주행할 때의 운동 에너지는 전기 에너지로 변환되어 회수될 수 있다. 회수 되는 전기 에너지는 배터리 팩(112)에 축적될 수 있다. 이때, 모터 제어부(134)에 포함된 인버터는 PWM 정류기로 작동하여 모터가 만드는 교류의 기전력을 직류로 변환하여 배터리(112)에 전달되도록 할 수 있다.On the other hand, when the brake is driven, the motor 132 can operate as a generator. In this case, the kinetic energy when the vehicle travels can be converted into electrical energy and recovered. The recovered electric energy can be accumulated in the battery pack 112. [ At this time, the inverter included in the motor control unit 134 operates as a PWM rectifier so that the electromotive force of the AC generated by the motor can be converted into DC and transmitted to the battery 112.

제어부(180)는 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(180)는 VCU(Vehicle Control Unit)으로 명명될 수 있다. 제어부(180)는 최상층의 제어 유닛으로 전기 자동차(100) 시스템 전체를 총괄하여 제어할 수 있다.The control unit 180 can control the overall operation of each unit. The control unit 180 may be referred to as a VCU (Vehicle Control Unit). The control unit 180 can control the overall system of the electric vehicle 100 as a whole with the control unit of the uppermost layer.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전기 자동차의 블럭도이다.2 is a block diagram of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 전기 자동차(100)는 전원부(110), 전력 릴레이부(PRA : Power relay assembly, 이하, PRA)(120), 구동부(130), 입력부(140), 출력부(150), 통신부(160), 센싱부(170), 제어부(180), 메모리(190), 인터페이스부(195) 및 차량 구동부(200)를 포함할 수 있다.2, the electric vehicle 100 includes a power supply unit 110, a power relay assembly (PRA) 120, a driving unit 130, an input unit 140, an output unit 150, A communication unit 160, a sensing unit 170, a control unit 180, a memory 190, an interface unit 195, and a vehicle driving unit 200.

전원부(110)는, 전기 에너지를 공급한다. 전원부(110)는 배터리(112), 컨버터부(113) 및 BMS(114)를 포함할 수 있다.The power supply unit 110 supplies electric energy. The power supply unit 110 may include a battery 112, a converter unit 113, and a BMS 114.

배터리(112)는 적어도 하나의 배터리 셀을 포함할 수 있다. 배터리(112)는 고전압의 전기 에너지를 저장할 수 있다. 배터리(112)는 저장된 전기 에너지를 구동 전원으로 공급할 수 있다. 예를 들면, 배터리 셀은 리튬 이온 전지, 니켈 수소 전지, 수소 연료 전지, 금속 공기 전기 및 납산 축전지 중 적어도 하나로 구성될 수 있다. 배터리(112)가 복수의 배터리 셀을 포함하는 경우, 각각의 배터리 셀은 직렬 또는 병렬로 연결될 수 있다.The battery 112 may include at least one battery cell. The battery 112 may store high-voltage electrical energy. The battery 112 can supply the stored electric energy to the driving power source. For example, the battery cell may be composed of at least one of a lithium ion battery, a nickel metal hydride battery, a hydrogen fuel cell, a metal air battery, and a lead acid battery. When the battery 112 includes a plurality of battery cells, each battery cell may be connected in series or in parallel.

한편, 실시예에 따라, 복수의 배터리 셀을 포함하는 배터리(112)는 복수로 구비될 수 있다.Meanwhile, according to the embodiment, a plurality of batteries 112 including a plurality of battery cells may be provided.

컨버터부(113)는 배터리(112)의 전압을 강압(降壓)하거나 승압(昇壓)한다. 컨버터부(113)는 DC-DC 컨버터를 포함할 수 있다. 컨버터부(113)는 비절연형의 직류 초퍼(chopper) 방식 또는 트랜스로 고압과 저압측을 절연하는 방식을 이용할 수 있다. 컨버터부(113)는 저전압으로 강압된 전원을 저전압이 요구되는 유닛에 공급할 수 있다. 예를 들면, 컨버터부(113)에 의해 12V 또는 14V로 강압된 전원은, 블로워, AVN(audio vedio navigation) 장치, 와이퍼, 파워윈도우, 파워시트 등으로 공급될 수 있다. 예를 들면, 컨버터부(113)에 의해 42V로 강압된 전원은, 디포거, 전열히터, 파워스티어링 등으로 공급될 수 있다.The converter unit 113 steps down the voltage of the battery 112 or boosts the voltage of the battery 112. [ The converter section 113 may include a DC-DC converter. The converter unit 113 may be a non-breakdown DC chopper system or a transformer that isolates the high and low voltage sides. The converter section 113 can supply the power that has been reduced to a low voltage to a unit requiring a low voltage. For example, a power source that is reduced to 12V or 14V by the converter unit 113 may be supplied to a blower, an audio and video navigation apparatus (AVN), a wiper, a power window, a power sheet, and the like. For example, a power source that is reduced to 42 V by the converter unit 113 may be supplied by a de-aerator, an electric heater, or a power steering.

BMS(114)는 배터리(112)를 관리하거나 제어할 수 있다. BMS(114)는 배터리(112)의 SOC(state of charge), SOH(state of health), SOP(state of power)의 관리를 수행할 수 있다. The BMS 114 may manage or control the battery 112. [ The BMS 114 may manage the state of charge (SOC), state of health (SOH), and state of power (SOP) of the battery 112.

BMS(114)는 전류 측정 센서로부터 측정된 데이터를 기초로 배터리(112)의 전류를 관리할 수 있다. BMS(114)는 전압 측정 센서로부터 측정된 데이터를 기초로 배터리(112)의 전압을 관리할 수 있다. BMS(114)는 온도 측정 센서로부터 측정된 데이터를 기초로 배터리(112)의 온도를 관리할 수 있다.The BMS 114 may manage the current of the battery 112 based on the measured data from the current measurement sensor. The BMS 114 can manage the voltage of the battery 112 based on the measured data from the voltage measurement sensor. The BMS 114 can manage the temperature of the battery 112 based on the measured data from the temperature measurement sensor.

BMS(114)는 충전 또는 방전을 제어할 수 있다. BMS(114)는 전류 측정 센서, 전압 측정 센서, 온도 측정 센서 중 적어도 어느 하나에서 수신되는 데이터를 기초로 배터리(112)의 고장을 판단하고, 그에 따른 관리 또는 제어를 수행할 수 있다. 배터리(112)가 복수의 배터리 셀로 구성되는 경우, BMS(114)는 복수의 배터리 셀간의 셀밸런싱을 수행할 수 있다.The BMS 114 may control charging or discharging. The BMS 114 may determine the failure of the battery 112 based on data received from at least one of the current measurement sensor, the voltage measurement sensor, and the temperature measurement sensor, and perform the management or control accordingly. When the battery 112 is composed of a plurality of battery cells, the BMS 114 may perform cell balancing among a plurality of battery cells.

한편, 실시예에 따라, 전원부(110)는 냉각 장치 또는 제습 장치를 더 포함할 수 있다. 필요에 따라, BMS(114)는 냉각 장치 또는 제습 장치를 구동시켜, 각 유닛에 전원이 원활하게 공급될 수 있도록 제어할 수 있다.Meanwhile, according to the embodiment, the power supply unit 110 may further include a cooling device or a dehumidifying device. If necessary, the BMS 114 may drive the cooling device or the dehumidifying device so that power can be smoothly supplied to each unit.

PRA(120)는, 배터리(112)에서 구동부(130)로 공급되는 전원을 연결하거나 차단하는 전력 차단 장치일 수 있다. PRA(120)는 구동부(130)에 전원을 공급하기 위한 메인 게이트(main gate)역할을 수행할 수 있다. The PRA 120 may be a power cutoff device for connecting or disconnecting power supplied from the battery 112 to the driving unit 130. The PRA 120 may serve as a main gate for supplying power to the driving unit 130.

PRA(120)는, 적어도 하나의 릴레이, 부스바(BUSBAR) 및 단자(terminal)를 포함할 수 있다. 릴레이는 프리-충전 릴레이(pre-charging relay)(450V, 10A이상) 및 메인 릴레이(Main Relay)(450V, 100~150A이상) 등의 고전압 릴레이 일 수 있다. 부스바 및 단자는 배터리(122)와 구동부(130)의 와이어링 연결을 위해 구비될 수 있다.PRA 120 may include at least one relay, BUSBAR, and a terminal. The relay may be a high voltage relay such as a pre-charging relay (450V, 10A or more) and a main relay (450V, 100-150A or more). The bus bar and terminals may be provided for the wiring connection of the battery 122 and the driving unit 130.

PRA(120)는 시스템 오류 발생 또는 정비 등의 상황에서 전력을 완전히 차단하는 안전 장치 역할을 수행할 수 있다.The PRA 120 may serve as a safety device that completely cuts off power in the event of a system error or maintenance.

구동부(130)는, 전기 자동차(100)를 움직이게 하는 구동력을 제공할 수 있다. 구동부(130)는 모터(132) 및 모터 제어부(134)를 포함할 수 있다.The driving unit 130 can provide a driving force for moving the electric vehicle 100. [ The driving unit 130 may include a motor 132 and a motor control unit 134.

모터(132)는, 전원부(110)로부터 전기 에너지를 공급받아, 구동력을 발생시킬 수 있다. 모터(132)는 바퀴(101a, 101b,...)에 구동력을 제공할 수 있다. 모터(132)는 모터 제어부(134)의 제어에 따라, 출력을 조절할 수 있다. 모터(132)는 출력으로, 토크 또는 역토크를 생성한다.The motor 132 can receive the electric energy from the power supply unit 110 and generate the driving force. The motor 132 may provide driving force to the wheels 101a, 101b, .... The motor 132 can regulate the output under the control of the motor control unit 134. [ The motor 132 produces an output, torque or reverse torque.

모터(132)는 DC 모터 또는 AC 모터일 수 있다. 특히, 모터(132)는, AC 모터 중에서, 유도 모터(Induction Motor), 영구자석 동기 모터(PMSM : Permanent Magnet Synchronous Motor), 리럭턴스 모터(Reluctance Motor) 중 적어도 하나로 구성될 수 있다. The motor 132 may be a DC motor or an AC motor. In particular, the motor 132 may be configured of at least one of an induction motor, a permanent magnet synchronous motor (PMSM), and a reluctance motor among the AC motors.

예를 들면, 모터(132)는, 유도 모터 중에서 바구니형 3상 유도 모터로 구성될 수 있다. 여기서, 바구니형 3상 유도 모터는 로터의 내부에 축 방향으로 설치한 복수의 도체 양 끝을 단락시킨 바구니형 구조의 회전자를 가진 모터이다.For example, the motor 132 may be configured as a cage-type three-phase induction motor in the induction motor. Here, the cage-type three-phase induction motor is a motor having a cage-shaped rotor in which both ends of a plurality of conductors provided in the axial direction are short-circuited in the rotor.

예를 들면, 모터(132)는, 영구자석 동기 모터로 구성될 수 있다. 영구자속 동기 모터는 스테이터가 만드는 회전 자계 내에 영구자석이 설치된 로터를 구비하여, 영구자석이 회전 자계를 끌어당겨, 로터가 자계와 같은 속도로 회전함으로써 토크를 생성한다. 영구자석 동기 모터는, 영구자석을 로터의 표면에 설치하는지, 로터 내에 설치하는지에 따라, 표면자석 동기 모터(SPMSM : Surface Permanent Magnet Synchronous Motor) 또는 매입자석 동기 모터(IPMSM : Interior Permanent Magnet Synchronous Motor)로 구분될 수 있다.For example, the motor 132 may be constituted by a permanent magnet synchronous motor. The permanent magnetic flux synchronous motor includes a rotor in which a permanent magnet is installed in a rotating magnetic field generated by a stator. The permanent magnet attracts the rotating magnetic field and generates torque by rotating the rotor at the same speed as the magnetic field. The permanent magnet synchronous motor may be a surface permanent magnet synchronous motor (SPMSM) or an interior permanent magnet synchronous motor (IPMSM), depending on whether the permanent magnet is provided on the surface of the rotor or in the rotor. .

예를 들면, 모터(132)는, 리럭턴스 모터(Reluctance Motor)로 구성될 수 있다. 리럭턴스 모터는 전자석이 철을 끌어당기는 힘을 이용하여 토크를 생성한다. 리럭턴스 모터는 동기 리럭턴스 모터(SynRM : Synchronous Reluctance Motor)와 스위치드 리럭턴스 모터(SRM : Swiched Reluctance Motor)로 구분될 수 있다. 동기 리럭턴스 모터는, 로터의 전자 강판에 홈(flux barrier)이 형성되어 자속의 통로(자기 저항)에 방향성을 갖도록 한다. 이때, 자속은 통로에서 스테이터의 전자석으로 빨려 들어간다. 스테이터는 영구자석 동기 모터와 동일하게 구성되며, 영구자석에 의한 역기전력이 발생되지 않아 고속 회전이 가능하다. 스위치드 리럭턴스 모터는 스테이터와 로터에 돌출된 자극을 구비하여, 스테이터의 코일에 흐르는 전류를 스위칭함으로써, 전자석이 되는 자극을 바꾼다. 스위치드 리럭턴스 모터는, 이러한 과정을 반복하여, 로터의 회전이 지속되도록 함으로써, 토크를 발생시킨다.For example, the motor 132 may be configured as a reluctance motor. The reluctance motor generates torque by using the pulling force of the electromagnet. The reluctance motor can be classified into a synchronous reluctance motor (SynRM) and a switched reluctance motor (SRM). In the synchronous reluctance motor, a flux barrier is formed in the electromagnetic steel plate of the rotor so that the passage (magnetoresistance) of the magnetic flux has a directionality. At this time, the magnetic flux sucked into the electromagnet of the stator from the passage. The stator is constructed in the same manner as the permanent magnet synchronous motor, and no counter electromotive force due to the permanent magnet is generated, enabling high-speed rotation. The switched reluctance motor has magnetic poles protruding from the stator and the rotor to change the magnetic pole to be the electromagnet by switching the current flowing through the coil of the stator. The switched reluctance motor repeats this process so that the rotation of the rotor is sustained, thereby generating torque.

한편, 실시예에 따라, 모터(132)는 복수로 구비될 수 있다.Meanwhile, according to the embodiment, a plurality of motors 132 may be provided.

모터 제어부(134)는, 제어부(180)의 제어에 따라, 모터(132)를 제어한다. 모터 제어부(134)는 모터(132)의 출력 토크를 제어할 수 있다. The motor control unit 134 controls the motor 132 under the control of the control unit 180. [ The motor control section 134 can control the output torque of the motor 132. [

모터 제어부(134)는 복수의 트렌지스터를 포함하는 인버터 회로를 포함할 수 있다. 예를 들어, 모터 제어부(134)는 적어도 하나의 IGBT(Insulated-gate bipolar transistor)가 포함된 인버터 회로를 포함할 수 있다. 이경우, 모터 제어부(134)는 PWM(Pulse Width Modulation)제어를 통해, 모터(132)를 제어할 수 있다.The motor control unit 134 may include an inverter circuit including a plurality of transistors. For example, the motor control section 134 may include an inverter circuit including at least one insulated-gate bipolar transistor (IGBT). In this case, the motor control unit 134 can control the motor 132 through PWM (Pulse Width Modulation) control.

예를 들어, 모터(132)가 AC 모터로 구성되는 경우, 모터 제어부(134)는 직류 전원을 3상 교류 전원으로 변환시키는 3상 인버터를 포함할 수 있다. 이경우, 모터 제어부(134)는 PWM 제어를 통해, AC 모터를 제어할 수 있다.For example, when the motor 132 is configured as an AC motor, the motor control unit 134 may include a three-phase inverter that converts DC power to three-phase AC power. In this case, the motor control unit 134 can control the AC motor through the PWM control.

전기 자동차(100)는 모터 제어부(134)의 제어에 따른, 모터(132)의 토크 출력으로 가속하거나 감속할 수 있다.The electric vehicle 100 can accelerate or decelerate to the torque output of the motor 132 under the control of the motor control unit 134. [

실시예에 따라, 구동부(130)는 냉각 장치를 더 포함할 수 있다. 필요에 따라, 모터 제어부(134)는 냉각 장치를 구동시켜, 전기 자동차(100)에 구동력이 공급될 수 있도록 제어할 수 있다.According to the embodiment, the driving unit 130 may further include a cooling device. If necessary, the motor control unit 134 may drive the cooling device so as to control the driving force to be supplied to the electric vehicle 100.

입력부(140)는, 전기 자동차 운전 조작을 위한 운전 조작 수단(142), 영상 신호 입력을 위한 카메라(144), 오디오 신호 입력을 위한 마이크로폰(microphone)(146), 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 사용자 입력부(148, 예를 들어, 터치키(touch key), 기계적키(mechnical key) 등)를 포함할 수 있다.The input unit 140 includes a driving operation unit 142 for driving an electric vehicle, a camera 144 for inputting a video signal, a microphone 146 for inputting an audio signal, a user 146 for inputting information from a user, An input unit 148 (e.g., a touch key, a mechanical key, etc.).

운전 조작 수단(142)은 전기 자동차(100) 운전을 위한 사용자 입력을 수신한다. 운전 조작 수단(142)은 조향 입력 수단(102), 쉬프트 입력 수단, 가속 입력 수단, 브레이크 입력 수단을 포함할 수 있다. The driving operation means 142 receives a user input for driving the electric vehicle 100. The driving operation means 142 may include a steering input means 102, a shift input means, an acceleration input means, and a brake input means.

조향 입력 수단(102)은, 사용자로부터 전기 자동차(100)의 진행 방향 입력을 수신한다. 조향 입력 수단(102)은 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 수단(102)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.Steering input means 102 receives a forward direction input of electric vehicle 100 from a user. The steering input means 102 is preferably formed in a wheel shape so that steering input is possible by rotation. According to an embodiment, the steering input means 102 may be formed of a touch screen, a touch pad or a button.

쉬프트 입력 수단은, 사용자로부터 전기 자동차(100)의 전진(D), 중립(N), 후진(R)의 입력을 수신한다. 쉬프트 입력 수단은 레버 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 쉬프트 입력 수단은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.The shift input means receives inputs of forward (D), neutral (N), and reverse (R) of the electric vehicle (100) from the user. The shift input means is preferably formed in a lever shape. According to an embodiment, the shift input means may be formed of a touch screen, a touch pad or a button.

가속 입력 수단은, 사용자로부터 전기 자동차(100)의 가속을 위한 입력을 수신한다. 브레이크 입력 수단은, 사용자로부터 전기 자동차(100)의 감속을 위한 입력을 수신한다. 가속 입력 수단 및 브레이크 입력 수단은 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 수단 또는 브레이크 입력 수단은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.The acceleration input means receives an input for acceleration of the electric vehicle 100 from the user. The brake input means receives an input for decelerating the electric vehicle 100 from the user. The acceleration input means and the brake input means are preferably formed in the form of a pedal. According to the embodiment, the acceleration input means or the brake input means may be formed of a touch screen, a touch pad or a button.

카메라(144)는 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 포함할 수 있다. 카메라(144)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 정보를 추출하고, 추출된 정보를 제어부(180)에 전달할 수 있다. 한편, 전기 자동차(100)는 제1 및 제2 카메라(144a, 144b)를 구비할 수 있다. 제1 및 제2 카메라(144a, 144b)를 통해, 스테레오 이미지가 획득될 수 있다. 카메라(144)에 포함된 영상 처리 모듈은, 시차정보(binocular parallax information)를 통해, 스테레오 이미지 상에서 검출되는 오브젝트와의 거리 정보를 제공할 수 있다.The camera 144 may include an image sensor and an image processing module. The camera 144 may process still images or moving images obtained by an image sensor (e.g., CMOS or CCD). The image processing module can process the still image or the moving image obtained through the image sensor, extract necessary information, and transmit the extracted information to the control unit 180. Meanwhile, the electric vehicle 100 may include first and second cameras 144a and 144b. Through the first and second cameras 144a and 144b, a stereo image can be obtained. The image processing module included in the camera 144 can provide distance information with respect to the object detected on the stereo image through binocular parallax information.

마이크로폰(146)은 외부의 음향 신호를 전기적인 데이터로 처리할 수 있다. 처리된 데이터는 전기 자동차(100)에서 수행 중인 기능에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 마이크로폰(146)은 사용자의 음성 명령을 전기적인 데이터로 전환할 수 있다. 전환된 전기적인 데이터는 제어부(180)에 전달될 수 있다. The microphone 146 can process an external acoustic signal as electrical data. The processed data can be utilized variously according to functions performed in the electric vehicle 100. The microphone 146 may convert the voice command of the user into electrical data. The converted electrical data may be transmitted to the control unit 180.

한편, 실시예에 따라, 카메라(144) 또는 마이크로폰(146)는 입력부(140)에 포함되는 구성요소가 아닌, 센싱부(170)에 포함되는 구성요소일 수도 있다.The camera 144 or the microphone 146 may be a component included in the sensing unit 170 and not a component included in the input unit 140. [

사용자 입력부(148)는 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것이다. 사용자 입력부(148)를 통해, 정보가 입력되면, 제어부(180)는 입력된 정보에 대응되도록 전기 자동차(100)의 동작을 제어할 수 있다. 사용자 입력부(148)는 터치식 입력수단 또는 기계식 입력 수단을 포함할 수 있다. The user input unit 148 is for receiving information from a user. When information is input through the user input unit 148, the controller 180 can control the operation of the electric vehicle 100 to correspond to the input information. The user input unit 148 may include a touch input means or a mechanical input means.

출력부(150)는, 제어부(180)에서 처리된 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이부(152), 음향 출력부(154)를 포함할 수 있다.The output unit 150 is for outputting information processed by the control unit 180 and may include a display unit 152 and an audio output unit 154.

디스플레이부(152)는 제어부(180)에서 처리되는 정보를 표시할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이부(152)는 전기 자동차 관련 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 전기 자동차 관련 정보는, 전기 자동차에 대한 직접적인 제어를 위한 전기 자동차 제어 정보, 또는 전기 자동차 운전자에게 운전 가이드를 위한 전기 자동차 운전 보조 정보를 포함할 수 있다.The display unit 152 may display information processed by the control unit 180. [ For example, the display unit 152 may display information related to electric vehicles. Here, the electric vehicle-related information may include electric vehicle control information for direct control of the electric vehicle, or electric vehicle driving assistance information for driving the electric vehicle driver.

디스플레이부(152)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.The display unit 152 may be a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED) display, a 3D display, and an e-ink display.

디스플레이부(152)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 전기 자동차(100)와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(148)로써 기능함과 동시에, 전기 자동차(100)와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이부(152)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력 받을 수 있도록, 디스플레이부(152)에 대한 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. 이를 이용하여, 디스플레이부(152)에 대하여 터치가 이루어지면, 터치센서는 상기 터치를 감지하고, 제어부(180)는 이에 근거하여 상기 터치에 대응하는 제어명령을 발생시키도록 이루어질 수 있다. 터치 방식에 의하여 입력되는 내용은 문자 또는 숫자이거나, 각종 모드에서의 지시 또는 지정 가능한 메뉴항목 등일 수 있다.The display unit 152 may have a mutual layer structure with the touch sensor or may be integrally formed to realize a touch screen. This touch screen may function as a user input 148 that provides an input interface between the electric vehicle 100 and the user and may provide an output interface between the electric vehicle 100 and the user. In this case, the display unit 152 may include a touch sensor that senses a touch with respect to the display unit 152 so as to receive a control command by a touch method. When a touch is made to the display unit 152, the touch sensor senses the touch, and the control unit 180 generates a control command corresponding to the touch based on the touch. The content input by the touch method may be a letter or a number, an instruction in various modes, a menu item which can be designated, and the like.

한편, 디스플레이부(152)는 2개 이상 존재할 수 있다. 예를 들어, 제1 디스플레이부(152a)는 운전자가 운전을 함과 동시에 정보를 확인할 수 있도록 클러스터(cluster)형태로 형성될 수 있다. 제2 디스플레이(152b)는 센터페시아의 일 영역에 구비되어 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 동작할 수 있다.On the other hand, two or more display units 152 may exist. For example, the first display unit 152a may be formed in the form of a cluster so that the driver can confirm the information while driving. The second display 152b is provided in one area of the center fascia and can operate as an AVN (Audio Video Navigation) device.

한편, 실시예에 따라, 디스플레이부(152)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(152)가 HUD로 구현되는 경우, 윈드 쉴드에 구비되는 투명 디스플레이를 통해 정보를 출력할 수 있다. 또는, 디스플레이부(152)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.Meanwhile, according to the embodiment, the display unit 152 may be implemented as a Head Up Display (HUD). When the display unit 152 is implemented as a HUD, information can be output through a transparent display provided in the windshield. Alternatively, the display unit 152 may include a projection module to output information through an image projected onto the windshield.

음향 출력부(154)는 제어부(180)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(154)는 스피커 등을 구비할 수 있다. 음향 출력부(154)는, 사용자 입력부(148) 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.The sound output unit 154 converts an electric signal from the control unit 180 into an audio signal and outputs the audio signal. For this purpose, the sound output unit 154 may include a speaker or the like. It is also possible for the sound output unit 154 to output a sound corresponding to the operation of the user input unit 148. [

한편, 출력부(150)는 햅틱 출력부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 햅틱 출력부(미도시)는 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들어, 햅틱 출력부는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.Meanwhile, the output unit 150 may further include a haptic output unit (not shown). The haptic output (not shown) produces a tactile output. For example, the haptic output section may operate to vibrate the steering wheel, the seat belt, and the seat so that the user may be aware of the output.

통신부(160)는, 서버(210), 타차량(220), 이동 단말기(230)와 무선(wireless) 방식으로 데이터를 교환할 수 있다. 통신부(160)는 서버(210), 타차량(220), 이동 단말기(230)와 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 통신 모듈을 포함할 수 있다. The communication unit 160 may exchange data with the server 210, the other vehicle 220, and the mobile terminal 230 in a wireless manner. The communication unit 160 may include one or more communication modules that enable wireless communication with the server 210, another vehicle 220, and the mobile terminal 230.

통신부(160)는 서버(210), 타차량(220), 이동 단말기(230)로부터, 교통 정보, 날씨 정보 등 각종 정보를 수신할 수 있다. The communication unit 160 can receive various information such as traffic information and weather information from the server 210, the other vehicle 220, and the mobile terminal 230.

한편, 사용자가 전기 자동차(100)에 탑승하는 경우, 사용자의 이동 단말기(230)와 전기 자동차(100)는 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링(pairing)을 수행할 수 있다.On the other hand, when the user is boarding the electric vehicle 100, the user's mobile terminal 230 and the electric vehicle 100 can perform pairing with each other automatically or by execution of the user's application.

한편, 실시예에 따라, 통신부(160)는 하나 이상의 네트워크에 연결할 수 있다. 이경우, 통신부(160)는 네트워크 연결을 위한 통신 모듈을 포함할 수 있다.Meanwhile, according to the embodiment, the communication unit 160 can connect to one or more networks. In this case, the communication unit 160 may include a communication module for network connection.

센싱부(170)는, 전기 자동차(100)의 주행 등과 관련한 신호를 센싱한다. 이를 위해, 센싱부(170)는, 홀 센서(Hall Sensor)(171), 휠 센서(wheel sensor)(172), 쉬프트 레버 위치 감지 센서(173), 속도 센서(174), APS(APS : Accelerator Position Sensor)(175), BPS(Brake Position Sensor)(176), 경사 센서(178), 중량 감지 센서(179), 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 레이더, 라이더 등을 구비할 수 있다.The sensing unit 170 senses a signal relating to the running of the electric vehicle 100 or the like. For this, the sensing unit 170 includes a Hall sensor 171, a wheel sensor 172, a shift lever position sensor 173, a speed sensor 174, an APS (Accelerator) A position sensor 175, a BPS (Brake Position Sensor) 176, a tilt sensor 178, a weight sensor 179, a heading sensor, a yaw sensor, a gyro sensor, , A position module, a vehicle forward / backward sensor, a battery sensor, a fuel sensor, a tire sensor, a steering sensor by steering wheel rotation, a vehicle internal temperature sensor, an internal humidity sensor, an ultrasonic sensor, a radar, and a rider .

이에 의해, 센싱부(170)는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.Thereby, the sensing unit 170 can acquire the vehicle direction information, the vehicle position information (GPS information), the vehicle angle information, the vehicle speed information, the vehicle acceleration information, the vehicle tilt information, the vehicle forward / backward information, Tire information, vehicle lamp information, vehicle internal temperature information, vehicle interior humidity information, and the like.

홀 센서(Hall sensor)는 모터(132)에 부착되어 모터(132)의 RPM(Revolutions per Minute)을 측정할 수 있다. 홀 센서(171)는 감지된 정보를 전기적 신호를 통해 제어부(180)에 전송할 수 있다.A Hall sensor may be attached to the motor 132 to measure revolutions per minute (RPM) of the motor 132. The hall sensor 171 may transmit the sensed information to the control unit 180 through an electrical signal.

휠 센서(172)는, 바퀴(101a, 101b,...)에 포함된 휠의 회전수, 회전속도, 가감속 상태를 감지할 수 있다. 예를 들어, 휠센서(172)는 영구자석, 코어 및 코일을 포함할 수 있다. 휠 센서(172)는 톱니가 구비된 휠이 회전하면서 상기 영구자석에서 발생하는 자속의 통과량의 변화에 따라 휠의 회전수, 회전속도, 가감속 상태를 감지할 수 있다. 휠 센서(172)는 감지된 정보를 전기적 신호를 통해 제어부(180)에 전송할 수 있다.The wheel sensor 172 can sense the rotational speed, the rotational speed, and the acceleration / deceleration state of the wheel included in the wheels 101a, 101b, .... For example, the wheel sensor 172 may include a permanent magnet, a core, and a coil. The wheel sensor 172 can sense the rotational speed, the rotational speed, and the acceleration / deceleration state of the wheel in accordance with the change in the passing amount of the magnetic flux generated in the permanent magnet while the wheel provided with the teeth rotates. The wheel sensor 172 may transmit the sensed information to the control unit 180 through an electrical signal.

쉬프트 레버 위치 감지 센서(173)는, 쉬프트 레버가 전진(D), 중립(N), 후진(R) 주차(P) 중 어디에 위치하는지 감지할 수 있다. 쉬프트 레버 위치 감지 센서(173)는 감지된 정보를 전기적 신호를 통해 제어부(180)에 전송할 수 있다.The shift lever position detection sensor 173 can detect whether the shift lever is located in the forward (D), neutral (N), or reverse (R) parking (P). The shift lever position detection sensor 173 can transmit sensed information to the control unit 180 through an electrical signal.

속도 센서(174)는, 전기 자동차(100)의 속도를 감지할 수 있다. 예를 들어, 속도 센서(174)는 리드 스위치형 차속 센서, 자기 저항 소자형 회로 센서 및 광전식 차속 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 속도 센서(174)는 감지된 정보를 전기적 신호를 통해 제어부(180)에 전송할 수 있다.The speed sensor 174 can sense the speed of the electric vehicle 100. For example, the speed sensor 174 may include at least one of a reed switch type vehicle speed sensor, a magnetoresistive element type circuit sensor, and a photoelectric type vehicle speed sensor. The speed sensor 174 may transmit the sensed information to the control unit 180 through an electrical signal.

APS(175)는, 가속 페달의 위치를 감지할 수 있다. APS(175)는 가속 페달을 밟는 정도를 감지하고, 이를 전기적 신호를 통해 제어부(180)로 전송할 수 있다.The APS 175 can sense the position of the accelerator pedal. The APS 175 senses the degree of depression of the accelerator pedal and may transmit it to the control unit 180 through an electrical signal.

BPS(176)는, 브레이크 페달의 위치를 감지할 수 있다. BPS(176)는 브레이크 페달을 밟는 정도를 감지하고, 이를 전기적 신호를 통해 제어부(180)로 전송할 수 있다.The BPS 176 can sense the position of the brake pedal. The BPS 176 senses the degree of depression of the brake pedal and can transmit it to the control unit 180 through an electrical signal.

경사 센서(178)는, 차체의 경사각을 감지할 수 있다. 가령, 전기 자동차(100)가 경사로에 위치하는 경우, 경사 센서(178)는 경사각을 감지할 수 있다. 예를 들면, 경사 센서(178)는 가속도 센서를 포함하요, 경사도에 따른 중력 가속도 변화를 측정하여 경사각을 측정할 수 있다.The inclination sensor 178 can sense the inclination angle of the vehicle body. For example, when the electric vehicle 100 is located in the ramp, the tilt sensor 178 can sense the tilt angle. For example, the tilt sensor 178 includes an acceleration sensor, and can measure the tilt angle by measuring the change in gravitational acceleration according to the tilt.

중량 센서(179)는, 전기 자동차(100)의 중량을 감지할 수 있다. 중량 센서(179)는 공차 중량, 탑승자 및 적재물을 포함한 총중량을 감지할 수 있다. 예를 들면, 중량 센서(179)는 피에조 소자를 포함하여, 압전 효과를 통해, 전기 자동차(100)의 중량 또는 중량의 변화율을 감지고, 이를 전기적 신호를 통해 제어부(180)로 전송할 수 있다.The weight sensor 179 can sense the weight of the electric vehicle 100. The weight sensor 179 can sense the total weight including the weight of the allowance, the occupant and the load. For example, the weight sensor 179 may include a piezo element, and may detect the rate of change of weight or weight of the electric vehicle 100 through a piezoelectric effect, and may transmit the detected change rate to the controller 180 through an electrical signal.

한편, 센싱부(170)는 배터리(112), 전력 릴레이부(120), 모터(132), 모터 구동부(134) 등의 전압을 측정하는 전압 측정 센서를 포함할 수 있다. 센싱부(170)는 배터리(112), 전력 릴레이부(120), 모터(132), 모터 구동부(134) 등의 전류를 측정하는 전류 측정 센서를 포함할 수 있다. 센싱부(170)는 배터리(112), 전력 릴레이부(120), 모터(132), 모터 구동부(134) 등의 온도를 측정하는 온도 측정 센서를 포함할 수 있다.The sensing unit 170 may include a voltage measuring sensor that measures a voltage of the battery 112, the power relay unit 120, the motor 132, the motor driving unit 134, and the like. The sensing unit 170 may include a current measuring sensor for measuring a current of the battery 112, the power relay unit 120, the motor 132, the motor driving unit 134, and the like. The sensing unit 170 may include a temperature measuring sensor that measures the temperature of the battery 112, the power relay unit 120, the motor 132, the motor driving unit 134, and the like.

한편, 센싱부(170)는 SOC 감지부(미도시)를 더 포함할 수 있다. SOC 감지부는 배터리의 충전율을 감지할 수 있다. SOC 감지부는 적어도 하나의 전압 측정 센서를 포함할 수 있다.Meanwhile, the sensing unit 170 may further include an SOC sensing unit (not shown). The SOC sensing unit can sense the charging rate of the battery. The SOC sensing unit may include at least one voltage measurement sensor.

제어부(180)는, 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(180)는 VCU(Vehicle Control Unit)으로 명명될 수 있다. 제어부(180)는 최상층의 제어 유닛으로 전기 자동차(100) 시스템 전체를 총괄하여 제어할 수 있다.The control unit 180 can control the overall operation of each unit. The control unit 180 may be referred to as a VCU (Vehicle Control Unit). The control unit 180 can control the overall system of the electric vehicle 100 as a whole with the control unit of the uppermost layer.

한편, 제어부(180)는 토크맵을 기준으로, 운전 조작 수단(142)으로부터 수신되는 신호에 대응되는 토크 명령치를 생성하여, 모터 제어부(134)로 출력할 수 있다. 모터 제어부(134)는 상기 토크 명령치를 기초로 모터(132)를 제어할 수 있다.On the other hand, the control unit 180 can generate a torque command value corresponding to the signal received from the driving operation means 142 on the basis of the torque map, and output it to the motor control unit 134. [ The motor control unit 134 can control the motor 132 based on the torque command value.

제어부(180)는 복수의 모드에 각각 대응하는 복수의 토크맵 중 선택된 모드에 대응되는 토크맵에 기초하여 모터 구동을 위한 토크 명령을 생성할 수 있다. 제어부(180)는, 토크 명령에 대응하여 구동력이 생성되도록 제어할 수 있다. 또는, 제어부(180)는 상기 모터 구동을 중지하기 위한 중지 명령을 생성할 수 있다. The control unit 180 can generate a torque command for driving the motor based on the torque map corresponding to the selected one of the plurality of torque maps corresponding to the plurality of modes. The control unit 180 can control so as to generate a driving force corresponding to the torque command. Alternatively, the control unit 180 may generate a stop command for stopping the motor drive.

제어부(180)는 배터리(112), 모터(132) 및 모터 제어부(134) 중 적어도 어느 하나의 온도가 기준 온도보다 높은지 여부로 상기 이상 상태를 판단할 수 있다. 배터리(112), 모터(132) 및 모터 제어부(134) 중 적어도 어느 하나의 온도가 기준 온도보다 높은 경우, 제어부(180)는 제1 속도 이하로 주행 가능한 제1 주행 모드를 선택할 수 있다. 제어부(180)는, 제1 주행 모드에 대응되는 제1 토크맵에 기초하여 제1 토크 명령을 생성할 수 있다.The control unit 180 can determine the abnormal state by determining whether the temperature of at least one of the battery 112, the motor 132, and the motor control unit 134 is higher than the reference temperature. When the temperature of at least one of the battery 112, the motor 132, and the motor control unit 134 is higher than the reference temperature, the controller 180 can select the first running mode capable of running at the first speed or less. The control unit 180 can generate the first torque command based on the first torque map corresponding to the first running mode.

제어부(180)는 배터리(112), 모터(132) 및 모터 제어부(134) 중 적어도 어느 하나의 고장의 정도로 상기 이상 상태를 판단할 수 있다. 배터리(112), 모터(132) 및 모터 제어부(134) 중 적어도 어느 하나가 제1 고장 상태인 경우, 제어부(180)는 제2 속도 이하로 주행 가능한 제2 주행 모드를 선택할 수 있다. 제어부(180)는 제2 주행 모드에 대응되는 제2 토크맵에 기초하여 제2 토크 명령을 생성할 수 있다.The control unit 180 can determine the abnormal state to a degree of failure of at least one of the battery 112, the motor 132, and the motor control unit 134. When at least one of the battery 112, the motor 132, and the motor control unit 134 is in the first failure state, the controller 180 can select the second running mode capable of running at the second speed or less. The control unit 180 may generate the second torque command based on the second torque map corresponding to the second driving mode.

제어부(180)는, 주행 관련 센서의 고장의 정도로 상기 이상 상태를 판단할 수 있다. 여기서, 주행 관련 센서는 APS(175) 또는 BPS(176)일 수 있다. 주행 관련 센서가 고장 상태인 경우, 제어부(180)는 제3 속도 이하로 주행 가능한 제3 주행 모드를 선택할 수 있다. 제어부(180)는, 상기 제3 주행 모드에 대응되는 크리핑 토크 명령을 생성할 수 있다.The control unit 180 can determine the abnormal state to a degree of failure of the travel-related sensor. Here, the travel-related sensor may be the APS 175 or the BPS 176. [ When the travel-related sensor is in a failure state, the controller 180 can select a third travel mode that can travel at a third speed or less. The control unit 180 may generate a creeping torque command corresponding to the third traveling mode.

제어부(180)는, 배터리(112), 모터(132) 및 모터 제어부(134) 중 적어도 어느 하나의 고장의 정도로 상기 이상 상태를 판단할 수 있다. 상기 모터 및 상기 모터 제어부 중 적어도 어느 하나가 제2 고장 상태인 경우, 제어부(180)는, 토크 셧다운 모드를 선택할 수 있다. 제어부(180)는, 상기 토크 셧다운 모드에 대응되는 제1 중지 명령을 생성할 수 있다.The control unit 180 can determine the abnormal state to a degree of failure of at least one of the battery 112, the motor 132, and the motor control unit 134. [ When at least one of the motor and the motor control unit is in the second failure state, the control unit 180 can select the torque shutdown mode. The control unit 180 may generate a first stop command corresponding to the torque shutdown mode.

제어부(180)는, 제1 중지 명령이 생성되는 경우, 제1 중지 명령에 대응하여 구동력 생성을 중지하도록 제어할 수 있다.When the first stop command is generated, the control unit 180 can control to stop the drive force generation in response to the first stop command.

제어부(180)는, 배터리(112)의 고장의 정도 또는 전력 릴레이부(120)의 이상 상태를 판단할 수 있다. 상기 배터리가 제3 고장 상태이거나, 상기 전력 릴레이부에 이상이 있는 경우, 제어부(180)는 배터리 셧다운 모드를 선택할 수 있다. 제어부(180)는, 상기 배터리 셧다운 모드에 대응되는 제2 중지 명령을 생성할 수 있다.The control unit 180 can determine the degree of failure of the battery 112 or the abnormal state of the power relay unit 120. [ If the battery is in the third failure state or the power relay unit is abnormal, the controller 180 may select the battery shutdown mode. The control unit 180 may generate a second stop command corresponding to the battery shutdown mode.

제어부(180)는, 제2 중지 명령이 생성되는 경우, 제2 중지 명령에 대응하여 배터리(112)에서 제공되는 전기 에너지를 차단하도록 제어할 수 있다.The control unit 180 can control to interrupt the electric energy provided by the battery 112 in response to the second stop command when the second stop command is generated.

제어부(180)는 복수의 주행 모드에 각각 대응하는 복수의 토크맵 중 상기 선택된 모드에 대응되는 토크맵에 기초하여 모터 구동을 위한 토크 명령을 생성할 수 있다. 제어부(180)는 모터(132) 구동을 중지하기 위한 중지 명령을 생성할 수 있다. 제어부(180)는 토크 명령에 대응하여 구동력을 생성할 수 있다.The control unit 180 can generate a torque command for driving the motor based on the torque map corresponding to the selected mode among the plurality of torque maps corresponding to the plurality of running modes. The control unit 180 may generate a stop command for stopping the driving of the motor 132. [ The control unit 180 may generate a driving force corresponding to the torque command.

본발명의 제1 및 제2 실시예에 따른 제어부(180)의 동작은 도 3 내지 도 6을 참조하여 상세하게 설명한다.The operation of the controller 180 according to the first and second embodiments of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 3 to 6. FIG.

제어부(180)는, 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.The controller 180 may be implemented in hardware as application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), field programmable gate arrays (FPGAs) processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and other electronic units for performing other functions.

메모리(190)는, 제어부(180)와 전기적으로 연결된다. 메모리(180)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(190)는 토크맵을 저장할 수 있다. 여기서 토크맵은 차량의 토크제어에 따른 기록으로, 가속 정보, 제동 정보, 차속, 배터리 정보 등의 데이터에 따라 변경되는 토크 제어에 대한 기록 데이터이다. 예를 들어, 메모리(190)는 제1 주행 모드에 따른 주행을 위한 제1 토크맵 및 제2 주행 모드에 따른 주행을 위한 제2 토크맵을 저장할 수 있다. 메모리(190)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다.The memory 190 is electrically connected to the control unit 180. The memory 180 may store basic data for the unit, control data for controlling the operation of the unit, and input / output data. The memory 190 may store a torque map. Here, the torque map is a record in accordance with the torque control of the vehicle, and is record data for torque control that is changed in accordance with data such as acceleration information, braking information, vehicle speed, and battery information. For example, the memory 190 may store a first torque map for driving according to the first driving mode and a second torque map for driving according to the second driving mode. The memory 190 may be, in hardware, various storage devices such as ROM, RAM, EPROM, flash drive, hard drive, and the like.

인터페이스부(195)는, 전기 자동차(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(195)는 이동 단말기(230)와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기(230)와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(195)는 이동 단말기(230)와 데이터를 교환할 수 있다.The interface unit 195 can serve as a pathway to various kinds of external devices connected to the electric vehicle 100. For example, the interface unit 195 may include a port that can be connected to the mobile terminal 230, and may be connected to the mobile terminal 230 through the port. In this case, the interface unit 195 may exchange data with the mobile terminal 230.

차량 구동부(200)는 램프 구동부(미도시), 조향 구동부(미도시), 브레이크 구동부(미도시), 썬루프 구동부(미도시), 서스펜션 구동부(미도시), 공조 구동부(미도시), 윈도우 구동부(미도시), 에어백 구동부(미도시)를 포함할 수 있다.The vehicle driving unit 200 includes a lamp driving unit (not shown), a steering driving unit (not shown), a brake driving unit (not shown), a sunroof driving unit (not shown), a suspension driving unit (not shown), an air conditioning driving unit A driving unit (not shown), and an airbag driving unit (not shown).

램프 구동부(미도시)는, 전기 자동차 내,외부에 배치되는 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 또한, 램프의 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들어, 방향 지시 램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.The lamp driving unit (not shown) can control the turn-on / turn-off of the lamp disposed inside and outside the electric vehicle. Also, the intensity, direction, etc. of the light of the lamp can be controlled. For example, it is possible to perform control on a direction indicating lamp, a brake lamp, and the like.

조향 구동부(미도시)는, 전기 자동차(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 전기 자동차의 진행 방향을 변경할 수 있다.The steering driver (not shown) may perform electronic control of the steering apparatus in the electric vehicle 100. Thereby, the traveling direction of the electric vehicle can be changed.

브레이크 구동부(미도시)는, 전기 자동차(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 전기 자동차(100)의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 전기 자동차(100)의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다.The brake driver (not shown) may perform electronic control of a brake apparatus (not shown) in the electric vehicle 100. For example, it is possible to reduce the speed of the electric vehicle 100 by controlling the operation of the brakes disposed on the wheels. As another example, it is possible to adjust the traveling direction of the electric vehicle 100 to the left or right by differently operating the brakes respectively disposed on the left wheel and the right wheel.

썬루프 구동부(미도시)는, 전기 자동차(100) 내의 썬루프 장치(sunroof apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 썬루프의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.The sunroof driving unit (not shown) may perform electronic control of a sunroof apparatus (not shown) in the electric vehicle 100. For example, you can control the opening or closing of the sunroof.

서스펜션 구동부(미도시)는, 전기 자동차(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 전기 자동차(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.The suspension driving unit (not shown) may perform electronic control on a suspension apparatus (not shown) in the electric vehicle 100. For example, when there is a curvature on the road surface, the suspension device can be controlled to control the vibration of the electric vehicle 100 to be reduced.

공조 구동부(미도시)는, 전기 자동차(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 전기 자동차 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 전기 자동차 내부로 공급되도록 제어할 수 있다. The air conditioning driving unit (not shown) may perform electronic control on an air conditioner (not shown) in the electric vehicle 100. For example, when the temperature inside the electric vehicle is high, it is possible to control the air conditioner to operate so that the cold air is supplied into the electric vehicle.

윈도우 구동부(미도시)는, 전기 자동차(100) 내의 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 전기 자동차의 측면의 좌,우 윈도우들에 대한 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. The window driving unit (not shown) may perform electronic control of a window apparatus in the electric vehicle 100. [ For example, it is possible to control the opening or closing of the side of the electric vehicle with respect to the left and right windows.

에어백 구동부(미도시)는, 전기 자동차(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 위험시, 에어백이 터지도록 제어할 수 있다.An airbag drive (not shown) may perform electronic control of the airbag apparatus in the electric vehicle 100. [ For example, at risk, the airbag can be controlled to fire.

도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 제어부의 블럭도이다.3 is a block diagram of a control unit according to the first embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 제어부(180)는, 이상 상태 판단부(310), 모드 선택부(320) 및 제어 명령 생성부(330)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3, the controller 180 may include an abnormal state determiner 310, a mode selector 320, and a control command generator 330.

이상 상태 판단부(310)는, 전기 자동차(100) 각 유닛의 이상 상태를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어부(180)는 배터리(112), 모터(132), 모터 제어부(134), 전력 릴레이부(120), 차량 구동부(200), 입력부(140), 출력부(150), 통신부(160), 센싱부(170), 특히, 주행 관련 센서, 공조 장치, 충전구(105)를 포함하는 충전 장치 중 적어도 어느 하나의 이상 상태를 판단할 수 있다.The abnormal state determination unit 310 can determine an abnormal state of each unit of the electric vehicle 100. For example, the control unit 180 includes a battery 112, a motor 132, a motor control unit 134, a power relay unit 120, a vehicle drive unit 200, an input unit 140, an output unit 150, It is possible to judge an abnormal state of at least one of the charging unit 160, the sensing unit 170, and in particular, the charging device including the traveling-related sensor, the air conditioner,

이상 상태 판단부(310)는 배터리(112)의 이상 상태를 판단할 수 있다. 배터리(112)에는 적어도 하나의 센서가 연결될 수 있다. 예를 들어, 배터리(112)에는 온도 센서, 전류 센서, 또는 전압 센서가 연결되어 데이터를 생성할 수 있다. 이상 상태 판단부(310)는 배터리(112)에 연결되는 센서로부터 데이터를 수신할 수 있다. 이상 상태 판단부(310)는 수신되는 데이터를 기초로 배터리(112)의 이상 상태를 판단할 수 있다.The abnormal state determination unit 310 may determine an abnormal state of the battery 112. [ At least one sensor may be connected to the battery 112. For example, a temperature sensor, a current sensor, or a voltage sensor may be connected to the battery 112 to generate data. The abnormal state determination unit 310 may receive data from a sensor connected to the battery 112. [ The abnormal state determination unit 310 can determine an abnormal state of the battery 112 based on the received data.

이상 상태 판단부(310)는 모터(132)의 이상 상태를 판단할 수 있다. 모터(132)에는 적어도 하나의 센서가 연결될 수 있다. 예를 들어, 모터(132)에는 온도 센서, 전류 센서, 전압 센서, 홀 센서(171)가 연결될 수 있다. 이상 상태 판단부(310)는 모터(132)에 연결되는 센서로부터 데이터를 수신할 수 있다. 이상 상태 판단부(310)는 수신되는 데이터를 기초로 모터(132)의 이상 상태를 판단할 수 있다.The abnormal state determination unit 310 can determine an abnormal state of the motor 132. [ At least one sensor may be connected to the motor 132. For example, a temperature sensor, a current sensor, a voltage sensor, and a Hall sensor 171 may be connected to the motor 132. The abnormal state determination unit 310 may receive data from a sensor connected to the motor 132. [ The abnormal state determination unit 310 can determine an abnormal state of the motor 132 based on the received data.

이상 상태 판단부(310)는 모터 제어부(134)의 이상 상태를 판단할 수 있다. 모터 제어부(134)는 인버터 회로를 포함한다. 인버터 회로에는 적어도 하나의 센서가 연결될 수 있다. 예를 들어, 인버터 회로에는 온도 센서, 전류 센서, 전압 센서가 연결될 수 있다. 이상 상태 판단부(310)는 인버터 회로에 연결되는 센서로부터 데이터를 수신할 수 있다. 이상 상태 판단부(310)는 수신되는 데이터를 기초로 모터 제어부(134)의 이상 상태를 판단할 수 있다.The abnormal state determination unit 310 can determine an abnormal state of the motor control unit 134. [ The motor control section 134 includes an inverter circuit. At least one sensor may be connected to the inverter circuit. For example, a temperature sensor, a current sensor, and a voltage sensor may be connected to the inverter circuit. The abnormal state determination unit 310 may receive data from a sensor connected to the inverter circuit. The abnormal state determination unit 310 can determine the abnormal state of the motor control unit 134 based on the received data.

이상 상태 판단부(310)는 주행 관련 센서의 이상 상태를 판단할 수 있다. 여기서, 주행 관련 센서는 APS(175) 또는 BPS(176)일 수 있다. 이상 상태 판단부(310)는, 전기 자동차(100) 전체 시스템이 온(on) 상태에서, 기 설정된 시간 이상 주행 관련 센서로부터 신호가 수신되지 않는 경우, 주행 관련 센서를 이상 상태로 판단할 수 있다.The abnormal state determination unit 310 can determine an abnormal state of the travel-related sensor. Here, the travel-related sensor may be the APS 175 or the BPS 176. [ When the entire system of the electric vehicle 100 is turned on and a signal is not received from the travel-related sensor beyond the predetermined time, the abnormal state determination unit 310 can determine the travel-related sensor as an abnormal state .

이상 상태 판단부(310)는 전력 릴레이부(120)의 이상 상태를 판단할 수 있다. 전력 릴레이부(120)에는 적어도 하나의 센서가 연결될 수 있다. 예를 들어, 전력 릴레이부(120)에는 온도 센서, 전류 센서, 전압 센서가 연결될 수 있다. 이상 상태 판단부(310)는 전력 릴레이부(120)에 연결된 센서로부터 데이터를 수신할 수 있다. 이상 상태 판단부(310)는 수신되는 데이터를 기초로 전력 릴레이부(120)의 이상 상태를 판단할 수 있다.The abnormal state determiner 310 may determine an abnormal state of the power relay unit 120. [ The power relay unit 120 may be connected to at least one sensor. For example, a temperature sensor, a current sensor, and a voltage sensor may be connected to the power relay unit 120. The abnormal state determination unit 310 may receive data from a sensor connected to the power relay unit 120. [ The abnormal state determiner 310 can determine the abnormal state of the power relay unit 120 based on the received data.

모드 선택부(320)는, 이상 상태 판단부(310)에서 판단된 결과에 따라, 모드를 선택할 수 있다. 예를 들면, 모드 선택부(320)는, 이상 상태 판단부(310)에서 판단된 결과에 따라, 일반 모드, 경고 모드, 제1 주행 모드, 제2 주행 모드, 제3 주행 모드, 토크 셧다운 모드 및 배터리 셧다운 모드 중 어느 하나의 모드를 선택할 수 있다.The mode selection unit 320 can select a mode according to the determination result of the abnormal state determination unit 310. [ For example, the mode selection unit 320 may select one of the normal mode, the warning mode, the first driving mode, the second driving mode, the third driving mode, the torque shutdown mode, And a battery shutdown mode can be selected.

이상 상태 판단부(310)에서 판단한 결과, 모든 유닛이 정상인 경우, 모드 선택부(320)는 일반 모드를 선택할 수 있다. 여기서, 일반 모드는, 입력부(140) 또는 센싱부(170)의 입력 신호에 따라 제어부(180)는 제어 동작을 수행하고, 제어 동작에 따른 제어 신호에 따라, 전원부(110), 전력 릴레이부(120), 구동부(130), 차량 구동부(200), 출력부(150), 통신부(160)가 정상적으로 동작하는 모드일 수 있다. 일반 모드로 운행 하는 경우, 전기 자동차(100)의 모든 기능이 정상적으로 동작될 수 있다.As a result of the determination by the abnormal state determination unit 310, when all the units are normal, the mode selection unit 320 can select the normal mode. Here, in the general mode, the control unit 180 performs a control operation according to the input signals of the input unit 140 or the sensing unit 170, and controls the power supply unit 110, the power relay unit 120, the driving unit 130, the vehicle driving unit 200, the output unit 150, and the communication unit 160 may operate normally. In the normal mode, all functions of the electric vehicle 100 can be normally operated.

이상 상태 판단부(310)에서 판단한 결과, 주행과 관계없는 이상인 경우(예를 들면, 공조 장치 또는 충전 장치에 이상이 있는 경우), 모드 선택부(320)는 경고 모드를 선택할 수 있다.As a result of the determination by the abnormality determination unit 310, when the abnormality is not related to the travel (for example, when there is an abnormality in the air conditioner or the charging apparatus), the mode selection unit 320 can select the warning mode.

이상 상태 판단부(310)에서 판단한 결과, 모터(132), 모터 제어부(134) 및 배터리(112) 중 적어도 하나의 온도가 기준범위 내인 경우, 모드 선택부(320)는 제1 주행 모드를 선택할 수 있다. 각각의 기준범위에 해당하는 온도에서 전기 자동차(100)는 현재 주행에는 큰 이상이 없지만, 무리한 주행은 방지해야 하는 상태일 수 있다. 여기서, 기준범위는 모터(132), 모터 제어부(134) 및 배터리(112) 각각 상이할 수 있다. 예를 들어, 모터(132)의 경우, 기준범위는 100°C 이상 120°C 미만이고, 모터 제어부(134)의 경우, 기준범위는 80°C 이상 100°C 미만이고, 배터리의 경우, 기준값은 60°C 이상 80°C 미만일 수 있다.If the temperature of at least one of the motor 132, the motor control unit 134, and the battery 112 is within the reference range as a result of the determination by the abnormal state determination unit 310, the mode selection unit 320 selects the first driving mode . At a temperature corresponding to each reference range, the electric vehicle 100 may be in a state where there is no significant abnormality in the current running, but it is necessary to prevent excessive driving. Here, the reference range may be different between the motor 132, the motor control unit 134, and the battery 112, respectively. For example, in the case of the motor 132, the reference range is from 100 ° C to less than 120 ° C. In the case of the motor control unit 134, the reference range is from 80 ° C to less than 100 ° C. Lt; RTI ID = 0.0 > 80 C < / RTI >

여기서, 제1 주행 모드는 주행이 가능한 상태에서 무리한 주행을 방지하기 위해 주행 속도를 제한(예를 들어, 100KPH이하)하거나 배터리(112)에서 공급되는 전력을 제한(예를 들어, 50kW이하)하도록 제1 토크맵을 적용하는 모드일 수 있다. Here, in the first running mode, the running speed is limited (for example, 100 KPH or less) or the power supplied from the battery 112 is limited (for example, 50 kW or less) And may be a mode for applying the first torque map.

토크맵은 차량의 토크제어에 따른 기록으로, 가속 정보, 제동 정보, 차속, 배터리 정보 등의 데이터에 따라 변경되는 토크 제어에 대한 기록 데이터이다. 제1 토크맵은, 전기 자동차(100)가 제1 모드 상태로 주행될 수 있도록 메모리(190)에 기 저장될 수 있다.The torque map is a record in accordance with the torque control of the vehicle, and is record data for torque control that is changed in accordance with data such as acceleration information, braking information, vehicle speed, and battery information. The first torque map may be stored in the memory 190 so that the electric vehicle 100 can be driven in the first mode.

이상 상태 판단부(310)에서 판단한 결과, 모터(132), 모터 제어부(134) 및 배터리(112) 중 적어도 하나에 경미한 이상이 있는 경우, 모드 선택부(320)는 제2 주행 모드를 선택할 수 있다.If at least one of the motor 132, the motor control unit 134 and the battery 112 has a slight abnormality as a result of the determination by the abnormality determination unit 310, the mode selection unit 320 may select the second driving mode have.

여기서, 경미한 이상은 전기 자동차(100)의 주행은 가능하지만 주행 관련 중요 유닛에 이상이 있는 제1 고장 상태로, 수리 센터까지는 이동 할 수 있는 정도의 이상일 수 있다.Here, a slight abnormality may be a degree of a first fault condition in which the electric vehicle 100 is able to travel, but an abnormality occurs in the traveling-related important unit, and can be moved to the repair center.

예를 들어, 제어부(180) 또는 모터 제어부(134)에서 출력되는 토크 명령치와 토크 명령치에 따른 출력 토크값을 비교하였을 때 3%이상 5%미만 범위내에서 차이가 발생하는 경우, 제어부(180)는 모터(132)에 경미한 이상이 있다고 판단할 수 있다. 여기서, 출력 토크값은, 휠 센서(172)에서 획득되는 휠 정보 또는 홀 센서(171)에서 획득되는 모터 RPM 정보를 기초로 계산될 수 있다.For example, when the torque command value output from the control unit 180 or the motor control unit 134 is compared with the output torque value according to the torque command value, if a difference occurs within a range of 3% to less than 5% 180 can judge that there is a slight abnormality in the motor 132. [ Here, the output torque value may be calculated based on the wheel information obtained by the wheel sensor 172 or the motor RPM information obtained by the hall sensor 171.

예를 들어, 모터 제어부(134)에 포함된 인버터 회로외에 다른 구성에 이상이 발생한 경우, 제어부(180)는 모터 제어부(134)에 경미한 이상이 있다고 판단할 수 있다. 또는, 모터 제어부(134)에 포함된 인버터 회로 중에서 스위칭 소자를 제외한 소자에 이상이 발생한 경우, 제어부(180)는 모터 제어부(134)에 경미한 이상이 있다고 판단할 수 있다.For example, when an abnormality occurs in a configuration other than the inverter circuit included in the motor control unit 134, the control unit 180 can determine that the motor control unit 134 has a slight abnormality. Alternatively, when an abnormality occurs in an element other than the switching element among the inverter circuits included in the motor control unit 134, the controller 180 may determine that there is a slight abnormality in the motor control unit 134.

예를 들어, 배터리(112) 전압이 제1 기준값 이상인 경우, 제어부(180)는 배터리(112)에 경미한 이상이 있다고 판단할 수 있다. 가령, 배터리(112)가 오버 차지(over charge)되는 경우, 제어부(180)는 배터리(112)의 이상을 경미한 이상으로 판단할 수 있다.For example, when the voltage of the battery 112 is equal to or higher than the first reference value, the controller 180 may determine that the battery 112 has a slight abnormality. For example, when the battery 112 is overcharged, the controller 180 may determine that the battery 112 is abnormal.

한편, 제2 주행 모드는 주행이 가능한 상태에서, 모터(132), 모터 제어부(134) 및 배터리(112) 중 적어도 하나에 경미한 이상이 발생하여, 제한적인 주행만 가능하도록, 주행 속도를 제한(60KPH 이하)하거나, 배터리(112)에서 공급되는 전력을 제한(30kW 이하)하도록 제2 토크맵을 적용하는 모드일 수 있다. 제2 주행 모드로 전기 자동차(100)가 운행되는 경우, 사용자는 차 수리 센터까지 갈 수 있을 정도로 제한적인 주행만 할 수 있다.On the other hand, in the second running mode, a slight abnormality occurs in at least one of the motor 132, the motor control unit 134, and the battery 112 in a state in which the vehicle can travel, thereby limiting the running speed 60 kPH or less) or to apply the second torque map to limit the power supplied from the battery 112 (30 kW or less). When the electric vehicle 100 is operated in the second travel mode, the user can only make a limited travel to reach the car repair center.

제2 토크맵은, 전기 자동차(100)가 제2 모드 상태로 주행될 수 있도록 메모리(190)에 기 저장될 수 있다.The second torque map may be stored in the memory 190 so that the electric vehicle 100 can be driven to the second mode.

이상 상태 판단부(310)에서 판단한 결과, 주행 관련 센서에 이상이 있는 경우, 모드 선택부(320)는 제3 주행 모드를 선택할 수 있다.As a result of the determination by the abnormality determination unit 310, when there is an abnormality in the travel-related sensor, the mode selection unit 320 can select the third driving mode.

여기서, 제3 주행 모드는 운전 조작 수단(142) 입력에 따른 주행이 불가능한 상태로, 크리핑(Creeping) 토크만 출력하여 저속(5KPH 이하)으로만 운행 가능한 모드일 수 있다. 제3 주행 모드로 전기 자동차(100)가 운행되는 경우, 사용자는 추가 사고 방지를 위한 갓길 이동을 위한 긴급 주행만 할 수 있다.Here, the third running mode may be a mode in which running is impossible according to the input of the driving operation means 142, and only a creeping torque is output and can be operated only at a low speed (5 KPH or less). When the electric vehicle 100 is operated in the third running mode, the user can only make an urgent run for the movement of the shoulder to prevent further accidents.

이상 상태 판단부(310)에서 판단한 결과, 모터(132) 및 모터 제어부(134)중 적어도 하나에 심각한 이상이 있는 경우, 모드 선택부(320)는 토크 셧다운 모드를 선택할 수 있다. If at least one of the motor 132 and the motor control unit 134 has a serious error as a result of the determination by the abnormal state determination unit 310, the mode selection unit 320 can select the torque shutdown mode.

여기서, 심각한 이상은 전기 자동차(100)의 주행이 불가능한 제2 고장 상태에 해당하는 이상일 수 있다.Here, a serious abnormality may be an abnormality corresponding to a second failure state in which the electric vehicle 100 can not travel.

예를 들어, 제어부(180) 또는 모터 제어부(134)에서 출력되는 토크 명령치와 토크 명령치에 따른 출력 토크값을 비교하였을 때 5%이상 차이가 발생하는 경우, 제어부(180)는 모터(132)에 심각한 이상이 있다고 판단할 수 있다. 여기서, 출력 토크값은, 휠 센서(172)에서 획득되는 휠 정보 또는 홀 센서(171)에서 획득되는 모터 RPM 정보를 기초로 계산될 수 있다. 또는, 모터(132)의 온도가 120°C이상인 경우, 제어부(180)는 모터(132)에 심각한 이상이 있다고 판단할 수 있다.For example, when the torque command value output from the control unit 180 or the motor control unit 134 is compared with the output torque value according to the torque command value, if the difference is more than 5%, the control unit 180 controls the motor 132 ) Can be judged as having serious problems. Here, the output torque value may be calculated based on the wheel information obtained by the wheel sensor 172 or the motor RPM information obtained by the hall sensor 171. Alternatively, when the temperature of the motor 132 is 120 ° C or more, the controller 180 may determine that the motor 132 has a serious problem.

예를 들어, 모터 제어부(134)에 포함된 인버터 회로 중에서 스위칭 소자(예를 들면, IGBT 소자)에 이상이 발생한 경우, 제어부(180)는 모터 제어부(134)에 심각한 이상이 있다고 판단할 수 있다. 또는, 모터 제어부(134)의 온도가 100°C이상인 경우, 제어부(180)는 모터 제어부(134)에 심각한 이상이 있다고 판단할 수 있다.For example, when an abnormality occurs in a switching element (for example, an IGBT element) among the inverter circuits included in the motor control unit 134, the control unit 180 may determine that there is a serious abnormality in the motor control unit 134 . Alternatively, when the temperature of the motor control unit 134 is 100 ° C or more, the control unit 180 may determine that there is a serious abnormality in the motor control unit 134.

한편, 토크 셧다운 모드는 구동부(130)의 동작을 중지시키는 모드일 수 있다. 즉, 전기 자동차(100)를 움직이도록 하는 구동력을 제공하는 구동부(130)의 동작은 중지시키고, 나머지 유닛의 동작(예를 들어, 공조 장치 등)은 수행될 수 있도록 하는 모드일 수 있다.Meanwhile, the torque shutdown mode may be a mode for stopping the operation of the driving unit 130. [ That is, the operation of the driving unit 130 that provides the driving force for moving the electric vehicle 100 can be stopped, and the operation of the remaining units (for example, the air conditioner, etc.) can be performed.

이상 상태 판단부(310)에서 판단한 결과, 배터리(112)에 심각한 이상이 있거나, 전력 릴레이부(120)에 이상이 있는 경우, 모드 선택부(320)는 배터리 셧다운 모드를 선택할 수 있다.When the abnormal state determination unit 310 determines that the battery 112 has a serious error or the power relay unit 120 has an error, the mode selection unit 320 can select the battery shutdown mode.

여기서, 심각한 이상은 배터리(112)에서 전기 에너지가 전혀 공급될 수 없는 제3 고장 상태일 수 있다.Here, a serious fault may be a third fault condition in which no electrical energy can be supplied from the battery 112. [

예를 들어, 배터리(112) 전압이 제2 기준값 이하인 경우, 제어부(180)는 배터리(112)에 심각한 이상이 있다고 판단할 수 있다. 가령, 충분한 시간동안 배터리가 충전되었음에도, 배터리(112) 전압이 제2 기준값 이하인 경우, 제어부(180)는 배터리(112)에 심각한 이상이 있다고 판단할 수 있다. 또는, 배터리(112) 온도가 80°C이상인 경우, 제어부(180)는 배터리(112)에 심각한 이상이 있다고 판단할 수 있다.For example, when the voltage of the battery 112 is lower than the second reference value, the controller 180 may determine that the battery 112 has a serious problem. For example, if the voltage of the battery 112 is lower than the second reference value even if the battery is charged for a sufficient time, the controller 180 may determine that the battery 112 has a serious problem. Alternatively, when the temperature of the battery 112 is 80 ° C or more, the controller 180 may determine that there is a serious problem with the battery 112.

예를 들어, 전력 릴레이부(120)에는 온도 센서가 연결될 수 있다. 상기 온도 센서를 통해 감지된 전력 릴레이부(120)의 온도가 기준 온도 이상인 경우, 제어부(180)는 전력 릴레이부(120)에 이상이 있다고 판단할 수 있다.For example, a temperature sensor may be connected to the power relay unit 120. If the temperature of the power relay unit 120 sensed through the temperature sensor is higher than the reference temperature, the controller 180 may determine that the power relay unit 120 is abnormal.

한편, 배터리 셧다운 모드는 전원부(110)에서 제공되는 전기 에너지를 차단하는 모드일 수 있다. 즉, 전기 자동차(100)를 움직이도록 하는 구동력을 포함하여, 각 유닛에 제공되는 전기 에너지를 차단하는 모드일 수 있다.Meanwhile, the battery shutdown mode may be a mode for interrupting the electric energy provided by the power supply unit 110. [ That is, it may include a driving force for moving the electric vehicle 100, and may be a mode for interrupting the electric energy provided to each unit.

제어 명령 생성부(330)는, 모드 선택부(320)에서 선택된 모드에 기초하여, 제어 명령을 생성할 수 있다. The control command generation unit 330 can generate a control command based on the mode selected by the mode selection unit 320. [

예를 들어, 경고 모드가 선택되는 경우, 제어 명령 생성부(330)는 경고 메시지를 출력하도록 하는 제어 명령을 생성할 수 잇다.For example, when the warning mode is selected, the control command generation unit 330 can generate a control command to output a warning message.

예를 들어, 제1 주행 모드가 선택된 경우, 제어 명령 생성부(330)는 제1 주행 모드에 대응하는 제1 토크맵에 기초하여 제1 토크 명령을 생성할 수 있다.For example, when the first running mode is selected, the control command generator 330 may generate the first torque command based on the first torque map corresponding to the first running mode.

예를 들어, 제2 주행 모드가 선택된 경우, 제어 명령 생성부(330)는 제2 주행 모드에 대응하는 제2 토크맵에 기초하여 제2 토크 명령을 생성할 수 있다.For example, when the second travel mode is selected, the control command generator 330 may generate the second torque command based on the second torque map corresponding to the second travel mode.

예를 들어, 제3 주행 모드가 선택된 경우, 제어 명령 생성부(330)는 제3 주행 모드에 대응하는 제3 토크 명령을 생성할 수 있다. 여기서, 제3 토크 명령은 크리핑 토크 명령일 수 있다.For example, when the third running mode is selected, the control command generating unit 330 may generate a third torque command corresponding to the third running mode. Here, the third torque command may be a creeping torque command.

예를 들어, 토크 셧다운 모드가 선택되는 경우, 제어 명령 생성부(330)는 제1 중지 명령을 생성할 수 있다. 제1 중지 명령이 생성되는 경우, 제어부(180)는 제1 중지 명령에 대응하여 구동력 생성을 중지하도록 구동부(130)를 제어할 수 있다.For example, when the torque shutdown mode is selected, the control command generator 330 may generate the first stop command. When the first stop command is generated, the control unit 180 may control the driving unit 130 to stop generating the driving force corresponding to the first stop command.

예를 들어, 배터리 셧다운 모드가 선택되는 경우, 제어 명령 생성부(330)는 제2 중지 명령을 생성할 수 있다. 제2 중지 명령이 생성되는 경우, 제어부(180)는 제2 중지 명령에 대응하여 배터리(112)에서 제공되는 모든 전기 에너지를 차단할 수 있다.For example, when the battery shutdown mode is selected, the control command generator 330 may generate a second stop command. When the second stop command is generated, the controller 180 may block all electric energy provided in the battery 112 in response to the second stop command.

생성된 제어 명령은 전원부(110), 전력 릴레이부(120), 구동부(130) 및 출력부(150) 중 적어도 어느 하나로 출력될 수 있다.The generated control command may be output to at least one of the power unit 110, the power relay unit 120, the driving unit 130, and the output unit 150.

도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 플로우 차트이다.4 is a flowchart according to the first embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 제어부(180)는 전기 자동차(100) 각 유닛의 이상 상태를 판단할 수 있다(S410). 예를 들어, 제어부(180)는 배터리(112), 모터(132), 모터 제어부(134), 전력 릴레이부(120), 차량 구동부(200), 입력부(140), 출력부(150), 통신부(160), 센싱부(170), 특히, 주행 관련 센서, 공조 장치, 충전구(105)를 포함하는 충전 장치 중 적어도 어느 하나의 이상 상태를 판단할 수 있다.Referring to FIG. 4, the control unit 180 may determine an abnormal state of each unit of the electric vehicle 100 (S410). For example, the control unit 180 includes a battery 112, a motor 132, a motor control unit 134, a power relay unit 120, a vehicle drive unit 200, an input unit 140, an output unit 150, It is possible to judge an abnormal state of at least one of the charging unit 160, the sensing unit 170, and in particular, the charging device including the traveling-related sensor, the air conditioner,

제어부(180)는 배터리(112)의 이상 상태를 판단할 수 있다. 배터리(112)에는 적어도 하나의 센서가 연결될 수 있다. 예를 들어, 배터리(112)에는 온도 센서, 전류 센서, 또는 전압 센서가 연결되어 데이터를 생성할 수 있다. 제어부(180)는 배터리(112)에 연결되는 센서로부터 데이터를 수신할 수 있다. 제어부(180)는 수신되는 데이터를 기초로 배터리(112)의 이상 상태를 판단할 수 있다.The control unit 180 may determine an abnormal state of the battery 112. [ At least one sensor may be connected to the battery 112. For example, a temperature sensor, a current sensor, or a voltage sensor may be connected to the battery 112 to generate data. The control unit 180 may receive data from a sensor connected to the battery 112. The control unit 180 may determine an abnormal state of the battery 112 based on the received data.

제어부(180)는 모터(132)의 이상 상태를 판단할 수 있다. 모터(132)에는 적어도 하나의 센서가 연결될 수 있다. 예를 들어, 모터(132)에는 온도 센서, 전류 센서, 전압 센서, 홀 센서(171)가 연결될 수 있다. 제어부(180)는 모터(132)에 연결되는 센서로부터 데이터를 수신할 수 있다. 제어부(180)는 수신되는 데이터를 기초로 모터(132)의 이상 상태를 판단할 수 있다.The control unit 180 can determine the abnormal state of the motor 132. [ At least one sensor may be connected to the motor 132. For example, a temperature sensor, a current sensor, a voltage sensor, and a Hall sensor 171 may be connected to the motor 132. The control unit 180 may receive data from a sensor connected to the motor 132. [ The control unit 180 can determine the abnormal state of the motor 132 based on the received data.

제어부(180)는 모터 제어부(134)의 이상 상태를 판단할 수 있다. 모터 제어부(134)는 인버터 회로를 포함한다. 인버터 회로에는 적어도 하나의 센서가 연결될 수 있다. 예를 들어, 인버터 회로에는 온도 센서, 전류 센서, 전압 센서가 연결될 수 있다. 제어부(180)는 인버터 회로에 연결되는 센서로부터 데이터를 수신할 수 있다. 제어부(180)는 수신되는 데이터를 기초로 모터 제어부(134)의 이상 상태를 판단할 수 있다.The control unit 180 can determine the abnormal state of the motor control unit 134. [ The motor control section 134 includes an inverter circuit. At least one sensor may be connected to the inverter circuit. For example, a temperature sensor, a current sensor, and a voltage sensor may be connected to the inverter circuit. The control unit 180 may receive data from a sensor connected to the inverter circuit. The control unit 180 can determine the abnormal state of the motor control unit 134 based on the received data.

제어부(180)는 주행 관련 센서의 이상 상태를 판단할 수 있다. 여기서, 주행 관련 센서는 APS(175) 또는 BPS(176)일 수 있다. 제어부(180)는, 전기 자동차(100) 전체 시스템이 온(on) 상태에서, 기 설정된 시간 이상 주행 관련 센서로부터 신호가 수신되지 않는 경우, 주행 관련 센서를 이상 상태로 판단할 수 있다.The control unit 180 can determine an abnormal state of the travel-related sensor. Here, the travel-related sensor may be the APS 175 or the BPS 176. [ When the entire system of the electric vehicle 100 is turned on, the control unit 180 can determine that the travel-related sensor is abnormal if no signal is received from the travel-related sensor for a predetermined time or longer.

제어부(180)는 전력 릴레이부(120)의 이상 상태를 판단할 수 있다. 전력 릴레이부(120)에는 적어도 하나의 센서가 연결될 수 있다. 예를 들어, 전력 릴레이부(120)에는 온도 센서, 전류 센서, 전압 센서가 연결될 수 있다. 제어부(180)는 전력 릴레이부(120)에 연결된 센서로부터 데이터를 수신할 수 있다. 제어부(180)는 수신되는 데이터를 기초로 전력 릴레이부(120)의 이상 상태를 판단할 수 있다.The control unit 180 may determine an abnormal state of the power relay unit 120. [ The power relay unit 120 may be connected to at least one sensor. For example, a temperature sensor, a current sensor, and a voltage sensor may be connected to the power relay unit 120. The control unit 180 may receive data from the sensor connected to the power relay unit 120. [ The control unit 180 can determine the abnormal state of the power relay unit 120 based on the received data.

이상 상태 판단 결과, 정상인 경우(S415), 제어부(180)는 일반 모드를 선택할 수 있다(S420). 여기서, 일반 모드는, 입력부(140) 또는 센싱부(170)의 입력 신호에 따라 제어부(180)는 제어 동작을 수행하고, 제어 동작에 따른 제어 신호에 따라, 전원부(110), 전력 릴레이부(120), 구동부(130), 차량 구동부(200), 출력부(150), 통신부(160)가 정상적으로 동작하는 모드일 수 있다. 일반 모드로 운행 하는 경우, 전기 자동차(100)의 모든 기능이 정상적으로 동작될 수 있다.As a result of the determination of the abnormal state (S415), the controller 180 may select the normal mode (S420). Here, in the general mode, the control unit 180 performs a control operation according to the input signals of the input unit 140 or the sensing unit 170, and controls the power supply unit 110, the power relay unit 120, the driving unit 130, the vehicle driving unit 200, the output unit 150, and the communication unit 160 may operate normally. In the normal mode, all functions of the electric vehicle 100 can be normally operated.

이상 상태 판단 결과 비정상인 경우(S415), 제어부(180)는, 운전 조작 수단(142)을 통한 입력에 따른 전기 자동차(100) 주행이 가능한지 판단할 수 있다(S425). If it is determined that the electric motor vehicle 100 is abnormal (S415), the control unit 180 may determine whether the electric vehicle 100 can be driven according to the input through the driving operation unit 142 (S425).

예를 들어, 제어부(180)는 배터리(112), 모터(132), 모터 제어부(134) 및 주행 관련 센서에 심각한 이상이 있지 않은 경우, 전기 자동차(100)의 주행이 가능한 것으로 판단할 수 있다.For example, when there is no serious abnormality in the battery 112, the motor 132, the motor control unit 134, and the travel-related sensor, the control unit 180 can determine that the electric vehicle 100 can travel .

주행이 가능한 것으로 판단되는 경우, 제어부(180)는 이상이 주행과 관련없는 이상인지 판단한다(S430). 예를 들어, 공조 장치 또는 충전 장치에 이상이 있는 경우, 제어부(180)는 주행과 관련 없는 이상으로 판단할 수 있다.If it is determined that the vehicle can travel, the controller 180 determines whether the abnormality is not related to the travel (S430). For example, when there is an abnormality in the air conditioner or the charging device, the controller 180 can judge that the abnormality is irrelevant to the running.

S430단계의 판단 결과, 주행과 관련없는 이상으로 판단되는 경우, 제어부(180)는 출력부(150)를 통해, 사용자가 인지할 수 있도록, 경고 모드를 선택할 수 있다(S435). 경고 모드가 선택되는 경우, 제어부(180)는 출력부(150)를 통해, 경고 메시지를 출력할 수 있다.As a result of the determination in step S430, if it is determined that an abnormality is not related to the driving, the controller 180 may select a warning mode through the output unit 150 so that the user can recognize the warning mode (S435). When the warning mode is selected, the control unit 180 can output a warning message through the output unit 150. [

한편, S430단계에서, 주행과 관계있는 것으로 판단되는 경우, 제어부(180)는 모터(132), 모터 제어부(134) 및 배터리(112) 중 적어도 하나의 온도가 기준범위 내인지 판단할 수 있다(S440). 각각의 기준범위에 해당하는 온도에서 전기 자동차(100)는 현재 주행에는 큰 이상이 없지만, 무리한 주행은 방지해야 하는 상태일 수 있다. 여기서, 상기 기준범위는 모터(132), 모터 제어부(134) 및 배터리(112) 각각 상이할 수 있다. 예를 들어, 모터(132)의 경우, 기준범위는 100°C 이상 120°C 미만이고, 모터 제어부(134)의 경우, 기준범위는 80°C 이상 100°C 미만이고, 배터리의 경우, 기준값은 60°C 이상 80°C 미만일 수 있다.If it is determined that the temperature of at least one of the motor 132, the motor control unit 134, and the battery 112 is within the reference range (YES in step S430) S440). At a temperature corresponding to each reference range, the electric vehicle 100 may be in a state where there is no significant abnormality in the current running, but it is necessary to prevent excessive driving. Here, the reference range may be different from that of the motor 132, the motor control unit 134, and the battery 112, respectively. For example, in the case of the motor 132, the reference range is from 100 ° C to less than 120 ° C. In the case of the motor control unit 134, the reference range is from 80 ° C to less than 100 ° C. Lt; RTI ID = 0.0 > 80 C < / RTI >

모터(132), 모터 제어부(134) 및 배터리(112) 중 적어도 하나의 온도가 기준범위 내인 경우, 제어부(180)는 제1 주행 모드를 선택할 수 있다(S445).If the temperature of at least one of the motor 132, the motor control unit 134, and the battery 112 is within the reference range, the controller 180 may select the first driving mode (S445).

여기서, 제1 주행 모드는 주행이 가능한 상태에서 무리한 주행을 방지하기 위해 주행 속도를 제한(예를 들어, 100KPH이하)하거나 배터리(112)에서 공급되는 전력을 제한(예를 들어, 50kW이하)하도록 제1 토크맵을 적용하는 모드일 수 있다. Here, in the first running mode, the running speed is limited (for example, 100 KPH or less) or the power supplied from the battery 112 is limited (for example, 50 kW or less) And may be a mode for applying the first torque map.

토크맵은 차량의 토크제어에 따른 기록으로, 가속 정보, 제동 정보, 차속, 배터리 정보 등의 데이터에 따라 변경되는 토크 제어에 대한 기록 데이터이다. 제1 토크맵은, 전기 자동차(100)가 제1 모드 상태로 주행될 수 있도록 메모리(190)에 기 저장될 수 있다.The torque map is a record in accordance with the torque control of the vehicle, and is record data for torque control that is changed in accordance with data such as acceleration information, braking information, vehicle speed, and battery information. The first torque map may be stored in the memory 190 so that the electric vehicle 100 can be driven in the first mode.

제어부(180)는 제1 주행 모드에 대응하는 제1 토크맵에 기초하여 토크 명령을 생성할 수 있다(S450). 생성된 토크 명령은 모터 제어부(134)에 전달될 수 있다. 생성된 토크 명령에 따라, 모터 제어부(134)는 모터(132)를 제어할 수 있다.The control unit 180 may generate a torque command based on the first torque map corresponding to the first running mode (S450). The generated torque command can be transmitted to the motor control unit 134. In accordance with the generated torque command, the motor control unit 134 can control the motor 132. [

S440 단계에서, 모터(132), 모터 제어부(134) 및 배터리(112)가 기준 범위 내에 있지 않는 경우, 제어부(180)는 모터(132), 모터 제어부(134) 및 배터리(112)중 적어도 하나에 경미한 이상이 있는지 여부를 판단할 수 있다(S455). When the motor 132, the motor control unit 134 and the battery 112 are not within the reference range in step S440, the control unit 180 controls at least one of the motor 132, the motor control unit 134, and the battery 112 (S455). ≪ / RTI >

여기서, 경미한 이상은 전기 자동차(100)의 주행은 가능하지만 주행 관련 중요 유닛에 이상이 있는 제1 고장 상태로, 수리 센터까지는 이동 할 수 있는 정도의 이상일 수 있다.Here, a slight abnormality may be a degree of a first fault condition in which the electric vehicle 100 is able to travel, but an abnormality occurs in the traveling-related important unit, and can be moved to the repair center.

예를 들어, 제어부(180) 또는 모터 제어부(134)에서 출력되는 토크 명령치와 토크 명령치에 따른 출력 토크값을 비교하였을 때 3%이상 5%미만 범위내에서 차이가 발생하는 경우, 제어부(180)는 모터(132)에 경미한 이상이 있다고 판단할 수 있다. 여기서, 출력 토크값은, 휠 센서(172)에서 획득되는 휠 정보 또는 홀 센서(171)에서 획득되는 모터 RPM 정보를 기초로 계산될 수 있다.For example, when the torque command value output from the control unit 180 or the motor control unit 134 is compared with the output torque value according to the torque command value, if a difference occurs within a range of 3% to less than 5% 180 can judge that there is a slight abnormality in the motor 132. [ Here, the output torque value may be calculated based on the wheel information obtained by the wheel sensor 172 or the motor RPM information obtained by the hall sensor 171.

예를 들어, 모터 제어부(134)에 포함된 인버터 회로외에 다른 구성에 이상이 발생한 경우, 제어부(180)는 모터 제어부(134)에 경미한 이상이 있다고 판단할 수 있다. 또는, 모터 제어부(134)에 포함된 인버터 회로 중에서 스위칭 소자를 제외한 소자에 이상이 발생한 경우, 제어부(180)는 모터 제어부(134)에 경미한 이상이 있다고 판단할 수 있다.For example, when an abnormality occurs in a configuration other than the inverter circuit included in the motor control unit 134, the control unit 180 can determine that the motor control unit 134 has a slight abnormality. Alternatively, when an abnormality occurs in an element other than the switching element among the inverter circuits included in the motor control unit 134, the controller 180 may determine that there is a slight abnormality in the motor control unit 134.

예를 들어, 배터리(112) 전압이 제1 기준값 이상인 경우, 제어부(180)는 배터리(112)에 경미한 이상이 있다고 판단할 수 있다. 가령, 배터리(112)가 오버 차지(over charge)되는 경우, 제어부(180)는 배터리(112)의 이상을 경미한 이상으로 판단할 수 있다.For example, when the voltage of the battery 112 is equal to or higher than the first reference value, the controller 180 may determine that the battery 112 has a slight abnormality. For example, when the battery 112 is overcharged, the controller 180 may determine that the battery 112 is abnormal.

만약, 모터(132), 모터 제어부(134) 및 배터리(112) 중 적어도 하나에 경미한 이상이 있는 경우(S455), 제어부(180)는 제2 주행 모드를 선택할 수 있다(S460).If there is a slight abnormality in at least one of the motor 132, the motor control unit 134 and the battery 112 (S455), the controller 180 may select the second running mode (S460).

여기서, 제2 주행 모드는 주행이 가능한 상태에서, 모터(132), 모터 제어부(134) 및 배터리(112) 중 적어도 하나에 경미한 이상이 발생하여, 제한적인 주행만 가능하도록, 주행 속도를 제한(60KPH 이하)하거나, 배터리(112)에서 공급되는 전력을 제한(30kW 이하)하도록 제2 토크맵을 적용하는 모드일 수 있다. 제2 주행 모드로 전기 자동차(100)가 운행되는 경우, 사용자는 차 수리 센터까지 갈 수 있을 정도로 제한적인 주행만 할 수 있다.Here, in the second running mode, a slight abnormality occurs in at least one of the motor 132, the motor control unit 134, and the battery 112 in a state in which the vehicle can travel, so that the traveling speed is limited 60 kPH or less) or to apply the second torque map to limit the power supplied from the battery 112 (30 kW or less). When the electric vehicle 100 is operated in the second travel mode, the user can only make a limited travel to reach the car repair center.

제2 토크맵은, 전기 자동차(100)가 제2 모드 상태로 주행될 수 있도록 메모리(190)에 기 저장될 수 있다.The second torque map may be stored in the memory 190 so that the electric vehicle 100 can be driven to the second mode.

제어부(180)는 제2 주행 모드에 대응하는 제2 토크맵에 기초하여 토크 명령을 생성할 수 있다(S450). 생성된 토크 명령은 모터 제어부(134)에 전달될 수 있다. 생성된 토크 명령에 따라, 모터 제어부(134)는 모터(132)를 제어할 수 있다.The control unit 180 may generate a torque command based on the second torque map corresponding to the second driving mode (S450). The generated torque command can be transmitted to the motor control unit 134. In accordance with the generated torque command, the motor control unit 134 can control the motor 132. [

한편, S425단계에서, 전기 자동차(100)가 주행 가능하지 않는 것으로 판단되는 경우, 제어부(180)는 주행 관련 센서에 이상이 있는지 판단할 수 있다(S465).On the other hand, if it is determined in step S425 that the electric vehicle 100 can not travel, the controller 180 may determine whether there is an abnormality in the travel-related sensor (S465).

여기서, 주행 관련 센서는 APS(175) 또는 BPS(176)일 수 있다. 제어부(180)는, 전기 자동차(100) 전체 시스템이 온(on) 상태에서, 기 설정된 시간 이상 주행 관련 센서로부터 신호가 수신되지 않는 경우, 주행 관련 센서를 이상 상태로 판단할 수 있다.Here, the travel-related sensor may be the APS 175 or the BPS 176. [ When the entire system of the electric vehicle 100 is turned on, the control unit 180 can determine that the travel-related sensor is abnormal if no signal is received from the travel-related sensor for a predetermined time or longer.

만약, 주행 관련 센서에 이상이 있는 경우, 제어부(180)는 제3 주행 모드를 선택할 수 있다(S470).If there is an abnormality in the travel-related sensor, the controller 180 can select the third travel mode (S470).

여기서, 제3 주행 모드는 운전 조작 수단(142) 입력에 따른 주행이 불가능한 상태로, 크리핑(Creeping) 토크만 출력하여 저속(5KPH 이하)으로만 운행 가능한 모드일 수 있다. 제3 주행 모드로 전기 자동차(100)가 운행되는 경우, 사용자는 추가 사고 방지를 위한 갓길 이동을 위한 긴급 주행만 할 수 있다.Here, the third running mode may be a mode in which running is impossible according to the input of the driving operation means 142, and only a creeping torque is output and can be operated only at a low speed (5 KPH or less). When the electric vehicle 100 is operated in the third running mode, the user can only make an urgent run for the movement of the shoulder to prevent further accidents.

제어부(180)는 제3 주행 모드에 대응하는 크리핑 토크 명령을 생성할 수 있다(S450). 생성된 토크 명령은 모터 제어부(134)에 전달될 수 있다. 생성된 토크 명령에 따라, 모터 제어부(134)는 모터(132)를 제어할 수 있다.The control unit 180 may generate a creeping torque command corresponding to the third running mode (S450). The generated torque command can be transmitted to the motor control unit 134. In accordance with the generated torque command, the motor control unit 134 can control the motor 132. [

한편, S465단계에서, 주행 관련 센서에 이상이 없는 경우, 제어부(180)는 모터(132) 및 모터 제어부(134)중 적어도 하나에 심각한 이상이 있는지 판단할 수 있다(S475).On the other hand, if there is no abnormality in the travel-related sensor in step S465, the control unit 180 can determine whether there is a serious abnormality in at least one of the motor 132 and the motor control unit (S475).

여기서, 심각한 이상은 전기 자동차(100)의 주행이 불가능한 제2 고장 상태에 해당하는 이상일 수 있다.Here, a serious abnormality may be an abnormality corresponding to a second failure state in which the electric vehicle 100 can not travel.

예를 들어, 제어부(180) 또는 모터 제어부(134)에서 출력되는 토크 명령치와 토크 명령치에 따른 출력 토크값을 비교하였을 때 5%이상 차이가 발생하는 경우, 제어부(180)는 모터(132)에 심각한 이상이 있다고 판단할 수 있다. 여기서, 출력 토크값은, 휠 센서(172)에서 획득되는 휠 정보 또는 홀 센서(171)에서 획득되는 모터 RPM 정보를 기초로 계산될 수 있다. 또는, 모터(132)의 온도가 120°C이상인 경우, 제어부(180)는 모터(132)에 심각한 이상이 있다고 판단할 수 있다.For example, when the torque command value output from the control unit 180 or the motor control unit 134 is compared with the output torque value according to the torque command value, if the difference is more than 5%, the control unit 180 controls the motor 132 ) Can be judged as having serious problems. Here, the output torque value may be calculated based on the wheel information obtained by the wheel sensor 172 or the motor RPM information obtained by the hall sensor 171. Alternatively, when the temperature of the motor 132 is 120 ° C or more, the controller 180 may determine that the motor 132 has a serious problem.

예를 들어, 모터 제어부(134)에 포함된 인버터 회로 중에서 스위칭 소자(예를 들면, IGBT 소자)에 이상이 발생한 경우, 제어부(180)는 모터 제어부(134)에 심각한 이상이 있다고 판단할 수 있다. 또는, 모터 제어부(134)의 온도가 100°C이상인 경우, 제어부(180)는 모터 제어부(134)에 심각한 이상이 있다고 판단할 수 있다.For example, when an abnormality occurs in a switching element (for example, an IGBT element) among the inverter circuits included in the motor control unit 134, the control unit 180 may determine that there is a serious abnormality in the motor control unit 134 . Alternatively, when the temperature of the motor control unit 134 is 100 ° C or more, the control unit 180 may determine that there is a serious abnormality in the motor control unit 134.

만약, 모터(132) 및 모터 제어부(134)중 적어도 하나에 심각한 이상이 있는 경우, 제어부(180)는 토크 셧다운 모드를 선택할 수 있다(S480). If there is a serious fault in at least one of the motor 132 and the motor control unit 134, the control unit 180 may select the torque shutdown mode (S480).

여기서, 토크 셧다운 모드는 구동부(130)의 동작을 중지시키는 모드일 수 있다. 즉, 전기 자동차(100)를 움직이도록 하는 구동력을 제공하는 구동부(130)의 동작은 중지시키고, 나머지 유닛의 동작(예를 들어, 공조 장치 등)은 수행될 수 있도록 하는 모드일 수 있다. Here, the torque shutdown mode may be a mode for stopping the operation of the driving unit 130. [ That is, the operation of the driving unit 130 that provides the driving force for moving the electric vehicle 100 can be stopped, and the operation of the remaining units (for example, the air conditioner, etc.) can be performed.

제어부(180)는 토크 셧다운 모드를 선택하는 경우, 제1 중지 명령을 생성할 수 있다. 제1 중지 명령이 생성되는 경우, 제어부(180)는 제1 중지 명령에 대응하여 구동력 생성을 중지하도록 구동부(130)를 제어할 수 있다.When the control unit 180 selects the torque shutdown mode, it can generate the first stop command. When the first stop command is generated, the control unit 180 may control the driving unit 130 to stop generating the driving force corresponding to the first stop command.

한편, S475단계에서, 모터(132) 및 모터 제어부(134) 중 적어도 하나에 심각한 이상이 없는 경우, 제어부(180)는 배터리(112)에 심각한 이상이 있거나 전력 릴레이부(120)에 이상이 있는지 판단할 수 있다(S485).If there is no serious abnormality in at least one of the motor 132 and the motor control unit 134 in step S475, the control unit 180 determines whether there is a serious abnormality in the battery 112 or an abnormality in the power relay unit 120 (S485).

여기서, 심각한 이상은 배터리(112)에서 전기 에너지가 전혀 공급될 수 없는 제3 고장 상태일 수 있다.Here, a serious fault may be a third fault condition in which no electrical energy can be supplied from the battery 112. [

예를 들어, 배터리(112) 전압이 제2 기준값 이하인 경우, 제어부(180)는 배터리(112)에 심각한 이상이 있다고 판단할 수 있다. 가령, 충분한 시간동안 배터리가 충전되었음에도, 배터리(112) 전압이 제2 기준값 이하인 경우, 제어부(180)는 배터리(112)에 심각한 이상이 있다고 판단할 수 있다. 또는, 배터리(112) 온도가 80°C이상인 경우, 제어부(180)는 배터리(112)에 심각한 이상이 있다고 판단할 수 있다.For example, when the voltage of the battery 112 is lower than the second reference value, the controller 180 may determine that the battery 112 has a serious problem. For example, if the voltage of the battery 112 is lower than the second reference value even if the battery is charged for a sufficient time, the controller 180 may determine that the battery 112 has a serious problem. Alternatively, when the temperature of the battery 112 is 80 ° C or more, the controller 180 may determine that there is a serious problem with the battery 112.

예를 들어, 전력 릴레이부(120)에는 온도 센서가 연결될 수 있다. 상기 온도 센서를 통해 감지된 전력 릴레이부(120)의 온도가 기준 온도 이상인 경우, 제어부(180)는 전력 릴레이부(120)에 이상이 있다고 판단할 수 있다.For example, a temperature sensor may be connected to the power relay unit 120. If the temperature of the power relay unit 120 sensed through the temperature sensor is higher than the reference temperature, the controller 180 may determine that the power relay unit 120 is abnormal.

만약, 배터리(112)에 심각한 이상이 있거나, 전력 릴레이부(120)에 이상이 있는 경우, 제어부(180)는 배터리 셧다운 모드를 선택할 수 있다(S490). If there is a serious abnormality in the battery 112 or an abnormality occurs in the power relay unit 120, the controller 180 may select the battery shutdown mode (S490).

여기서, 배터리 셧다운 모드는 전원부(110)에서 제공되는 전기 에너지를 차단하는 모드일 수 있다. 즉, 전기 자동차(100)를 움직이도록 하는 구동력을 포함하여, 각 유닛에 제공되는 전기 에너지를 차단하는 모드일 수 있다.Here, the battery shutdown mode may be a mode of interrupting the electrical energy provided by the power supply unit 110. [ That is, it may include a driving force for moving the electric vehicle 100, and may be a mode for interrupting the electric energy provided to each unit.

제어부(180)는 배터리 셧다운 모드를 선택하는 경우, 제2 중지 명령을 생성할 수 있다. 제2 중지 명령이 생성되는 경우, 제어부(180)는 제2 중지 명령에 대응하여 배터리(112)에서 제공되는 모든 전기 에너지를 차단할 수 있다.When the control unit 180 selects the battery shutdown mode, it can generate the second stop command. When the second stop command is generated, the controller 180 may block all electric energy provided in the battery 112 in response to the second stop command.

도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 제어부의 블럭도이다.5 is a block diagram of a controller according to a second embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 제2 실시예에 따른 제어부(180)는 SOC 구간 판단부(510), 모드 선택부(520) 및 제어 명령 생성부(530)를 포함할 수 있다.5, the control unit 180 according to the second exemplary embodiment may include an SOC interval determination unit 510, a mode selection unit 520, and a control command generation unit 530. Referring to FIG.

SOC 구간 판단부(510)는, SOC 감지부(미도시)로부터 SOC 데이터를 수신할 수 있다. 구체적으로, SOC 구간 판단부(510)는 배터리(112)에 연결된 전압 센서로부터 SOC 데이터를 수신할 수 있다. The SOC section determination unit 510 can receive the SOC data from the SOC sensing unit (not shown). Specifically, the SOC section determination unit 510 can receive the SOC data from the voltage sensor connected to the battery 112. [

SOC 데이터가 수신된 상태에서, 제어부(180)는 배터리(112)의 SOC가 어느 구간에 해당하는지 판단할 수 있다. 예를 들면, SOC는 제1 내지 제4 구간으로 구분될 수 있다. 배터리(112)가 완전 충전된 상태를 100%라고 할때, 제1 구간은 50%보다 크고 100%이하인 구간일 수 있다. 제2 구간은 20%보다 크고 50%이하인 구간일 수 있다. 제3 구간은, 2%보다 크고, 20%이하인 구간일 수 있다. 제4 구간은 0%이상이고 2%이하인 구간일 수 있다. 각각의 SOC 구간에 대한 정보는 메모리(190)에 저장될 수 있다.In a state in which the SOC data is received, the control unit 180 can determine in which interval the SOC of the battery 112 corresponds. For example, the SOC may be divided into first to fourth sections. When the battery 112 is fully charged 100%, the first section may be greater than 50% and less than 100%. The second section may be greater than 20% and less than 50%. The third section may be a section that is greater than 2% and less than or equal to 20%. And the fourth section may be a section that is 0% or more and 2% or less. Information about each SOC interval may be stored in the memory 190. [

제어부(180)는 수신된 데이터를 기초로, SOC가 제1 내지 제3 구간 중 어느 구간에 해당되는지 판단할 수 있다.Based on the received data, the control unit 180 can determine which section of the first to third sections the SOC corresponds to.

모드 선택부(520)는, SOC 구간 판단부(510)에서 판단된 결과에 따라, 모드를 선택할 수 있다. 예를 들면, SOC 구간에 따른 모드는, 일반 모드, 제1 주행 모드, 제2 주행 모드로 구분될 수 있다.The mode selection unit 520 can select a mode according to the determination result of the SOC interval determination unit 510. [ For example, the mode according to the SOC interval may be classified into a general mode, a first running mode, and a second running mode.

SOC가 제1 구간에 해당되는 경우, 제어부(180)는 일반 모드를 선택할 수 있다. 여기서, 일반 모드는, 입력부(140) 또는 센싱부(170)의 입력 신호에 따라 제어부(180)는 제어 동작을 수행하고, 제어 동작에 따른 제어 신호에 따라, 전원부(110), 전력 릴레이부(120), 구동부(130), 차량 구동부(200), 출력부(150), 통신부(160)가 정상적으로 동작하는 모드일 수 있다. 일반 모드로 운행 하는 경우, 전기 자동차(100)의 모든 기능이 정상적으로 동작될 수 있다.If the SOC corresponds to the first section, the controller 180 can select the normal mode. Here, in the general mode, the control unit 180 performs a control operation according to the input signals of the input unit 140 or the sensing unit 170, and controls the power supply unit 110, the power relay unit 120, the driving unit 130, the vehicle driving unit 200, the output unit 150, and the communication unit 160 may operate normally. In the normal mode, all functions of the electric vehicle 100 can be normally operated.

SOC가 제2 구간에 해당되는 경우, 제어부(180)는 제1 주행 모드를 선택할 수 있다. 여기서, 제1 주행 모드는 주행이 가능한 상태에서 무리한 주행을 방지하기 위해 주행 속도를 제한(예를 들어, 100KPH이하)하거나 배터리(112)에서 공급되는 전력을 제한(예를 들어, 50kW이하)하도록 제1 토크맵을 적용하는 모드일 수 있다. If the SOC corresponds to the second section, the controller 180 can select the first driving mode. Here, in the first running mode, the running speed is limited (for example, 100 KPH or less) or the power supplied from the battery 112 is limited (for example, 50 kW or less) And may be a mode for applying the first torque map.

토크맵은 차량의 토크제어에 따른 기록으로, 가속 정보, 제동 정보, 차속, 배터리 정보 등의 데이터에 따라 변경되는 토크 제어에 대한 기록 데이터이다. 제1 토크맵은, 전기 자동차(100)가 제1 모드 상태로 주행될 수 있도록 메모리(190)에 기 저장될 수 있다.The torque map is a record in accordance with the torque control of the vehicle, and is record data for torque control that is changed in accordance with data such as acceleration information, braking information, vehicle speed, and battery information. The first torque map may be stored in the memory 190 so that the electric vehicle 100 can be driven in the first mode.

SOC가 제3 구간에 해당되는 경우, 제어부(180)는 제2 주행 모드를 선택할 수 있다. 여기서, 제2 주행 모드는 주행이 가능한 상태에서, 모터(132), 모터 제어부(134) 및 배터리(112) 중 적어도 하나에 경미한 이상이 발생하여, 제한적인 주행만 가능하도록, 주행 속도를 제한(60KPH 이하)하거나, 배터리(112)에서 공급되는 전력을 제한(30kW 이하)하도록 제2 토크맵을 적용하는 모드일 수 있다. 제2 주행 모드로 전기 자동차(100)가 운행되는 경우, 사용자는 차 수리 센터까지 갈 수 있을 정도로 제한적인 주행만 할 수 있다.If the SOC corresponds to the third section, the controller 180 can select the second driving mode. Here, in the second running mode, a slight abnormality occurs in at least one of the motor 132, the motor control unit 134, and the battery 112 in a state in which the vehicle can travel, so that the traveling speed is limited 60 kPH or less) or to apply the second torque map to limit the power supplied from the battery 112 (30 kW or less). When the electric vehicle 100 is operated in the second travel mode, the user can only make a limited travel to reach the car repair center.

제2 토크맵은, 전기 자동차(100)가 제2 모드 상태로 주행될 수 있도록 메모리(190)에 기 저장될 수 있다.The second torque map may be stored in the memory 190 so that the electric vehicle 100 can be driven to the second mode.

SOC가 제4 구간에 해당되는 경우, 제어부(180)는 배터리 셧다운 모드를 선택할 수 있다. 여기서, 배터리 셧다운 모드는 전원부(110)에서 제공되는 전기 에너지를 차단하는 모드일 수 있다. 즉, 전기 자동차(100)를 움직이도록 하는 구동력을 포함하여, 각 유닛에 제공되는 전기 에너지를 차단하는 모드일 수 있다.If the SOC corresponds to the fourth section, the controller 180 may select the battery shutdown mode. Here, the battery shutdown mode may be a mode of interrupting the electrical energy provided by the power supply unit 110. [ That is, it may include a driving force for moving the electric vehicle 100, and may be a mode for interrupting the electric energy provided to each unit.

제어 명령 생성부(530)는, 모드 선택부(520)에서 선택된 모드에 기초하여, 제어 명령을 생성할 수 있다. The control command generation unit 530 can generate a control command based on the mode selected by the mode selection unit 520. [

예를 들어, 제1 주행 모드가 선택된 경우, 제어 명령 생성부(530)는 제1 주행 모드에 대응하는 제1 토크맵에 기초하여 제1 토크 명령을 생성할 수 있다.For example, when the first running mode is selected, the control command generator 530 may generate the first torque command based on the first torque map corresponding to the first running mode.

예를 들어, 제2 주행 모드가 선택된 경우, 제어 명령 생성부(530)는 제2 주행 모드에 대응하는 제2 토크맵에 기초하여 제2 토크 명령을 생성할 수 있다.For example, when the second travel mode is selected, the control command generator 530 may generate the second torque command based on the second torque map corresponding to the second travel mode.

예를 들어, 배터리 셧다운 모드가 선택되는 경우, 제어 명령 생성부(530)는 제2 중지 명령을 생성할 수 있다. 제2 중지 명령이 생성되는 경우, 제어부(180)는 제2 중지 명령에 대응하여 배터리(112)에서 제공되는 모든 전기 에너지를 차단할 수 있다.For example, when the battery shutdown mode is selected, the control command generator 530 may generate a second stop command. When the second stop command is generated, the controller 180 may block all electric energy provided in the battery 112 in response to the second stop command.

생성된 제어 명령은 전원부(110), 전력 릴레이부(120), 구동부(130) 및 출력부(150) 중 적어도 어느 하나로 출력될 수 있다.The generated control command may be output to at least one of the power unit 110, the power relay unit 120, the driving unit 130, and the output unit 150.

도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 플로우 차트이다.6 is a flowchart according to the second embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 제어부(180)는 SOC 데이터를 수신할 수 있다(S610). 제어부(180)는 배터리(112)에 연결된 전압 센서로부터 SOC 데이터를 수신할 수 있다.Referring to FIG. 5, the controller 180 may receive the SOC data (S610). The controller 180 may receive the SOC data from the voltage sensor connected to the battery 112.

SOC 데이터를 수신한 상태에서, 제어부(180)는 배터리(112)의 SOC가 어느 구간에 해당하는지 판단할 수 있다(S620, S650, S665).In a state in which the SOC data is received, the control unit 180 may determine in which interval the SOC of the battery 112 corresponds (S620, S650, and S665).

예를 들면, 제어부(180)는 SOC가 제1 구간에 해당되는지 판단할 수 있다(S620). 배터리(112)가 완전 충전된 상태를 100%라고 할때, 제1 구간은 50%보다 크고 100%이하인 구간일 수 있다.For example, the control unit 180 may determine whether the SOC corresponds to the first section (S620). When the battery 112 is fully charged 100%, the first section may be greater than 50% and less than 100%.

SOC가 제1 구간에 해당되는 경우, 제어부(180)는 일반 모드를 선택할 수 있다(S630). 여기서, 일반 모드는, 입력부(140) 또는 센싱부(170)의 입력 신호에 따라 제어부(180)는 제어 동작을 수행하고, 제어 동작에 따른 제어 신호에 따라, 전원부(110), 전력 릴레이부(120), 구동부(130), 차량 구동부(200), 출력부(150), 통신부(160)가 정상적으로 동작하는 모드일 수 있다. 일반 모드로 운행 하는 경우, 전기 자동차(100)의 모든 기능이 정상적으로 동작될 수 있다.If the SOC corresponds to the first section, the controller 180 may select the normal mode (S630). Here, in the general mode, the control unit 180 performs a control operation according to the input signals of the input unit 140 or the sensing unit 170, and controls the power supply unit 110, the power relay unit 120, the driving unit 130, the vehicle driving unit 200, the output unit 150, and the communication unit 160 may operate normally. In the normal mode, all functions of the electric vehicle 100 can be normally operated.

SOC가 제1 구간에 해당되지 않는 경우, 제어부(180)는 SOC가 제2 구간에 해당되는지 판단할 수 있다(S650). 배터리(112)가 완전 충전된 상태를 100%라고 할때, 제2 구간은 20%보다 크고 50%이하인 구간일 수 있다.If the SOC does not correspond to the first section, the controller 180 may determine whether the SOC corresponds to the second section (S650). When the state in which the battery 112 is fully charged is 100%, the second section may be a section that is greater than 20% and less than 50%.

SOC가 제2 구간에 해당되는 경우(S650), 제어부(180)는 제1 주행 모드를 선택할 수 있다(S660).If the SOC corresponds to the second section (S650), the controller 180 may select the first driving mode (S660).

여기서, 제1 주행 모드는 주행이 가능한 상태에서 무리한 주행을 방지하기 위해 주행 속도를 제한(예를 들어, 100KPH이하)하거나 배터리(112)에서 공급되는 전력을 제한(예를 들어, 50kW이하)하도록 제1 토크맵을 적용하는 모드일 수 있다. Here, in the first running mode, the running speed is limited (for example, 100 KPH or less) or the power supplied from the battery 112 is limited (for example, 50 kW or less) And may be a mode for applying the first torque map.

토크맵은 차량의 토크제어에 따른 기록으로, 가속 정보, 제동 정보, 차속, 배터리 정보 등의 데이터에 따라 변경되는 토크 제어에 대한 기록 데이터이다. 제1 토크맵은, 전기 자동차(100)가 제1 모드 상태로 주행될 수 있도록 메모리(190)에 기 저장될 수 있다.The torque map is a record in accordance with the torque control of the vehicle, and is record data for torque control that is changed in accordance with data such as acceleration information, braking information, vehicle speed, and battery information. The first torque map may be stored in the memory 190 so that the electric vehicle 100 can be driven in the first mode.

제어부(180)는 제1 주행 모드에 대응하는 제1 토크맵에 기초하여 토크 명령을 생성할 수 있다(S640). 생성된 토크 명령은 모터 제어부(134)에 전달될 수 있다. 생성된 토크 명령에 따라, 모터 제어부(134)는 모터(132)를 제어할 수 있다.The control unit 180 may generate a torque command based on the first torque map corresponding to the first running mode (S640). The generated torque command can be transmitted to the motor control unit 134. In accordance with the generated torque command, the motor control unit 134 can control the motor 132. [

제1 및 제2 구간에 해당되지 않는 경우, SOC는 제3 구간에 해당될 수 있다. 배터리(112)가 완전 충전된 상태를 100%라고 할때, 제3 구간은, 2%보다 크고, 20%이하인 구간일 수 있다.If it does not correspond to the first and second sections, the SOC may correspond to the third section. When the state in which the battery 112 is fully charged is 100%, the third section may be a section that is greater than 2% and less than 20%.

SOC가 제3 구간에 해당되는 경우(S665), 제어부(180)는 제2 주행 모드를 선택할 수 있다(S670).If the SOC corresponds to the third section (S665), the controller 180 can select the second traveling mode (S670).

여기서, 제2 주행 모드는 주행이 가능한 상태에서, 모터(132), 모터 제어부(134) 및 배터리(112) 중 적어도 하나에 경미한 이상이 발생하여, 제한적인 주행만 가능하도록, 주행 속도를 제한(60KPH 이하)하거나, 배터리(112)에서 공급되는 전력을 제한(30kW 이하)하도록 제2 토크맵을 적용하는 모드일 수 있다. 제2 주행 모드로 전기 자동차(100)가 운행되는 경우, 사용자는 차 수리 센터까지 갈 수 있을 정도로 제한적인 주행만 할 수 있다.Here, in the second running mode, a slight abnormality occurs in at least one of the motor 132, the motor control unit 134, and the battery 112 in a state in which the vehicle can travel, so that the traveling speed is limited 60 kPH or less) or to apply the second torque map to limit the power supplied from the battery 112 (30 kW or less). When the electric vehicle 100 is operated in the second travel mode, the user can only make a limited travel to reach the car repair center.

제2 토크맵은, 전기 자동차(100)가 제2 모드 상태로 주행될 수 있도록 메모리(190)에 기 저장될 수 있다.The second torque map may be stored in the memory 190 so that the electric vehicle 100 can be driven to the second mode.

제어부(180)는 제2 주행 모드에 대응하는 제2 토크맵에 기초하여 토크 명령을 생성할 수 있다(S640). 생성된 토크 명령은 모터 제어부(134)에 전달될 수 있다. 생성된 토크 명령에 따라, 모터 제어부(134)는 모터(132)를 제어할 수 있다.The control unit 180 may generate the torque command based on the second torque map corresponding to the second running mode (S640). The generated torque command can be transmitted to the motor control unit 134. In accordance with the generated torque command, the motor control unit 134 can control the motor 132. [

SOC가 제1 내지 제3 구간에 해당되지 않는 경우, SOC는 제4 구간에 해당될 수 있다. 배터리(112)가 완전 충전된 상태를 100%라고 할때, 제4 구간은 0%이상이고 2%이하인 구간일 수 있다.If the SOC does not correspond to the first to third sections, the SOC may correspond to the fourth section. When the fully charged state of the battery 112 is assumed to be 100%, the fourth section may be a section of 0% or more and 2% or less.

SOC가 제4 구간에 해당되는 경우, 제어부(180)는 배터리 셧다운 모드를 선택할 수 있다(S680). 여기서, 배터리 셧다운 모드는 전원부(110)에서 제공되는 전기 에너지를 차단하는 모드일 수 있다. 즉, 전기 자동차(100)를 움직이도록 하는 구동력을 포함하여, 각 유닛에 제공되는 전기 에너지를 차단하는 모드일 수 있다.If the SOC corresponds to the fourth section, the controller 180 may select the battery shutdown mode (S680). Here, the battery shutdown mode may be a mode of interrupting the electrical energy provided by the power supply unit 110. [ That is, it may include a driving force for moving the electric vehicle 100, and may be a mode for interrupting the electric energy provided to each unit.

제어부(180)는 배터리 셧다운 모드가 선택되는 경우, 제2 중지 명령을 생성할 수 있다. 제2 중지 명령이 생성되는 경우, 제어부(180)는 제2 중지 명령에 대응하여 배터리(112)에서 제공되는 모든 전기 에너지를 차단할 수 있다.The control unit 180 can generate a second stop command when the battery shutdown mode is selected. When the second stop command is generated, the controller 180 may block all electric energy provided in the battery 112 in response to the second stop command.

도 7a 내지 도 7f는 본발명의 실시예에 따라, 복수의 모드 중 어느 하나의 모드가 선택되는 경우, 디스플레이부에 관련 정보를 표시하는 동작을 설명하는 예시도이다.7A to 7F are diagrams for explaining an operation of displaying related information on a display unit when any one of a plurality of modes is selected according to an embodiment of the present invention.

도 7a에 도시된 바와 같이, 주행과 관계없는 이상이 발생하는 경우, 제어부(180)는 경고 모드를 선택할 수 있다. 경고 모드가 선택되는 경우, 제어부(180)는 디스플레이부(152)를 통해, 경고 메시지(710)를 출력할 수 있다. As shown in FIG. 7A, when an abnormality irrespective of travel occurs, the control unit 180 can select the warning mode. When the warning mode is selected, the control unit 180 may output a warning message 710 through the display unit 152. [

한편, 도시하지는 않았지만, 제어부(180)는 음향 출력부(154)를 통해, 경고 메시지(710)를 출력할 수도 있다.Meanwhile, although not shown, the control unit 180 may output the warning message 710 through the sound output unit 154.

한편, 전기 자동차(100) 적어도 하나의 유닛에 이상이 발생한 경우, 제어부(180)는 수리 센터에 대한 정보를, 통신부(160)를 통해, 외부 서버(210), 타차량(220) 또는 이동 단말기(230)로부터 수신할 수 있다. 수신된 정보를 디스플레이부(152)를 통해 출력할 수 있다. 또한, 제어부(180)는 AVN 장치를 통해, 수리 센터까지 가는 경로(716)가 제공되도록 제어할 수도 있다.If an error occurs in at least one unit of the electric vehicle 100, the control unit 180 transmits information about the repair center to the external server 210, the other vehicle 220, (230). And can output the received information through the display unit 152. [ In addition, the control unit 180 may control the AVN apparatus to provide a path 716 to the repair center.

도 7b에 도시된 바와 같이, 모터(132), 모터 제어부(134) 및 배터리(112) 중 적어도 하나의 온도가 기준범위 내인 경우, 제어부(180)는 제1 주행 모드를 선택할 수 있다. 제1 주행 모드가 선택되는 경우, 제어부(180)는 제1 주행 모드에 대한 정보(720)를 디스플레이부(152) 또는 음향 출력부(154)를 통해 출력할 수 있다. 예를 들어, 제어부(180)는 디스플레이부(152) 또는 음향 출력부(154)를 통해, "모터의 온도가 90°C입니다. 제1 주행 모드로 운행 중입니다. 시속100Km까지 운행할 수 있습니다."라는 메시지(720)를 출력할 수 있다.7B, when the temperature of at least one of the motor 132, the motor control unit 134, and the battery 112 is within the reference range, the controller 180 can select the first driving mode. When the first driving mode is selected, the controller 180 may output the information 720 on the first driving mode through the display unit 152 or the sound output unit 154. For example, the control unit 180 may control the display unit 152 or the sound output unit 154 to display the message "The temperature of the motor is 90 [deg.] C. It is in the first driving mode. Quot ;. < / RTI >

한편, SOC의 구간에 따라, 제1 주행 모드가 선택되는 경우, 제어부(180)는 상술한 바와 같이 제1 주행 모드에 대한 정보를 디스플레이부(152) 또는 음향 출력부(154)를 통해 출력할 수 있다.On the other hand, when the first driving mode is selected according to the SOC interval, the control unit 180 outputs information on the first driving mode through the display unit 152 or the sound output unit 154 as described above .

도 7c에 도시된 바와 같이, 모터(132), 모터 제어부(134) 및 배터리(112) 중 적어도 하나에 경미한 이상이 있는 경우, 제어부(180)는 제2 주행 모드를 선택할 수 있다. 제2 주행 모드가 선택되는 경우, 제어부(180)는 제2 주행 모드에 대한 정보(730)를 디스플레이부(152) 또는 음향 출력부(154)를 통해 출력할 수 있다. 예를 들어, 제어부(180)는 디스플레이부(152) 또는 음향 출력부(154)를 통해, "배터리가 과충전 되었습니다. 제2 주행 모드로 운행 중입니다. 시속 60Km까지 운행할 수 있습니다. "라는 메시지(730)를 출력할 수 있다.7C, when there is a slight abnormality in at least one of the motor 132, the motor control unit 134, and the battery 112, the control unit 180 can select the second running mode. When the second driving mode is selected, the control unit 180 may output the information on the second driving mode 730 through the display unit 152 or the sound output unit 154. For example, the control unit 180 receives a message "Battery is overcharged, is traveling in the second travel mode, can travel up to 60 kilometers per hour" through the display unit 152 or the sound output unit 154 (730).

한편, SOC의 구간에 따라, 제2 주행 모드가 선택되는 경우, 제어부(180)는 상술한 바와 같이 제2 주행 모드에 대한 정보를 디스플레이부(152) 또는 음향 출력부(154)를 통해 출력할 수 있다.On the other hand, when the second driving mode is selected according to the SOC interval, the control unit 180 outputs the information on the second driving mode through the display unit 152 or the sound output unit 154 as described above .

도 7d에 도시된 바와 같이, 주행 관련 센서에 이상이 있는 경우, 제어부(180)는 제3 주행 모드를 선택할 수 있다. 제3 주행 모드가 선택되는 경우, 제어부(180)는 제3 주행 모드에 대한 정보(740)를 디스플레이부(152) 또는 음향 출력부(154)를 통해 출력할 수 있다. 예를 들어, 제어부(180)는 디스플레이부(152) 또는 음향 출력부(154)를 통해, "APS 고장입니다. 제3 모드로 운행 중입니다. 시속 5Km까지 운행할 수 있습니다. "라는 메시지(740)를 출력할 수 있다.As shown in FIG. 7D, when there is an abnormality in the travel-related sensor, the controller 180 can select the third travel mode. When the third driving mode is selected, the control unit 180 may output the third driving mode information 740 through the display unit 152 or the sound output unit 154. For example, the control unit 180 receives a message " APS is out of order, running in the third mode, can travel up to 5 km per hour " through the display unit 152 or the sound output unit 154 Can be output.

도 7e에 도시된 바와 같이, 모터(132) 및 모터 제어부(134)중 적어도 하나에 심각한 이상이 있는 경우, 제어부(180)는 토크 셧다운 모드를 선택할 수 있다. 토크 셧다운 모드가 선택되는 경우, 제어부(180)는 토크 셧다운 모드에 대한 정보(750)를 디스플레이부(152) 또는 음향 출력부(154)를 통해 출력할 수 있다. 예를 들어, 제어부(180)는 디스플레이부(152) 또는 음향 출력부(154)를 통해, "인버터 회로 이상입니다. 토크 셧다운 모드에 진입합니다. 운행할 수 없습니다. "라는 메시지(750)를 출력할 수 있다. 7E, when at least one of the motor 132 and the motor control unit 134 has a serious abnormality, the control unit 180 can select the torque shutdown mode. When the torque shutdown mode is selected, the control unit 180 may output the information 750 about the torque shutdown mode through the display unit 152 or the sound output unit 154. [ For example, the control unit 180 outputs a message 750 indicating "an inverter circuit is abnormal, enters a torque shutdown mode, can not be operated" through the display unit 152 or the sound output unit 154 can do.

한편, 실시예에 따라, 제어부(180)는, 햅틱 출력부(미도시)를 통해, 토크 셧다운 모드에 대한 정보를 출력할 수 있다. 예를 들어, 제어부(180)는 스티어링 휠, 시트 또는 안전 밸트에 소정 패턴의 진동을 출력하여, 토크 셧다운 모드에 대한 정보를 출력할 수 있다.Meanwhile, according to the embodiment, the control unit 180 may output information on the torque shutdown mode through the haptic output unit (not shown). For example, the control unit 180 may output a predetermined pattern of vibration to the steering wheel, the seat, or the safety belt to output information on the torque shutdown mode.

도 7f에 도시된 바와 같이, 배터리(112)에 심각한 이상이 있거나, 전력 릴레이부(120)에 이상이 있는 경우, 제어부(180)는 배터리 셧다운 모드를 선택할 수 있다. 배터리 셧다운 모드가 선택되는 경우, 제어부(180)는 배터리 셧다운 모드에 대한 정보(760)를 디스플레이부(152) 또는 음향 출력부(154)를 통해 출력할 수 있다. 예를 들어, 제어부(180)는 디스플레이부(152) 또는 음향 출력부(154)를 통해, "PRA 이상입니다. 배터리 셧다운 모드에 진입합니다. 곧 모든 전원이 종료됩니다. "라는 메시지(760)를 출력할 수 있다.As shown in FIG. 7F, when there is a serious abnormality in the battery 112 or an abnormality occurs in the power relay unit 120, the controller 180 can select the battery shutdown mode. When the battery shutdown mode is selected, the control unit 180 may output information 760 on the battery shutdown mode through the display unit 152 or the sound output unit 154. [ For example, the control unit 180 sends a message 760 to the display unit 152 or the sound output unit 154 via the message "PRA is over, the battery enters the shutdown mode. Can be output.

한편, 실시예에 따라, 제어부(180)는, 햅틱 출력부(미도시)를 통해, 배터리 셧다운 모드에 대한 정보를 출력할 수 있다. 예를 들어, 제어부(180)는 스티어링 휠, 시트 또는 안전 밸트에 소정 패턴의 진동을 출력하여, 배터리 셧다운 모드에 대한 정보를 출력할 수 있다.Meanwhile, according to the embodiment, the controller 180 may output information on the battery shutdown mode through a haptic output unit (not shown). For example, the controller 180 may output a predetermined pattern of vibration to the steering wheel, the seat, or the safety belt to output information on the battery shutdown mode.

한편, SOC가 기 설정값(예를 들면, SOC가 2% 미만)보다 작은 경우, 제어부(180)는 배터리 셧다운 모드에 대한 정보를 디스플레이부(152) 또는 음향 출력부(154)를 통해 출력할 수 있다.On the other hand, if the SOC is smaller than a preset value (for example, the SOC is less than 2%), the control unit 180 outputs information on the battery shutdown mode through the display unit 152 or the sound output unit 154 .

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서(170) 또는 제어부(770)를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.The present invention described above can be embodied as computer-readable codes on a medium on which a program is recorded. The computer readable medium includes all kinds of recording devices in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of the computer readable medium include a hard disk drive (HDD), a solid state disk (SSD), a silicon disk drive (SDD), a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, , And may also be implemented in the form of a carrier wave (e.g., transmission over the Internet). In addition, the computer may include a processor 170 or a controller 770. Accordingly, the above description should not be construed in a limiting sense in all respects and should be considered illustrative. The scope of the present invention should be determined by rational interpretation of the appended claims, and all changes within the scope of equivalents of the present invention are included in the scope of the present invention.

100 : 전기 자동차
180 : 제어부100: Electric vehicle
180:

Claims (20)

배터리, 모터, 모터 제어부, 주행 관련 센서 및 전력 릴레이부 중 적어도 어느 하나의 이상 상태를 판단하는 단계;
상기 이상 상태에 따라 복수의 모드 중 어느 하나를 선택하는 단계;
상기 복수의 모드에 각각 대응하는 복수의 토크맵 중 상기 선택된 모드에 대응되는 토크맵에 기초하여 모터 구동을 위한 토크 명령을 생성하거나 상기 모터 구동을 중지하기 위한 중지 명령을 생성하는 단계; 및
상기 토크 명령이 생성되는 경우, 상기 토크 명령에 대응하여 구동력을 생성하는 단계;를 포함하는 전기 자동차의 제어 방법.Determining an abnormal state of at least one of a battery, a motor, a motor control unit, a travel-related sensor, and a power relay unit;
Selecting one of a plurality of modes according to the abnormal state;
Generating a torque command for driving a motor based on a torque map corresponding to the selected mode among a plurality of torque maps respectively corresponding to the plurality of modes or generating a stop command for stopping the motor driving; And
And generating a driving force corresponding to the torque command when the torque command is generated. 제 1항에 있어서,
상기 판단하는 단계는,
상기 배터리, 상기 모터 및 상기 모터 제어부 중 적어도 어느 하나의 온도가 기준 범위에 해당하는지 여부로 상기 이상 상태를 판단하고,
상기 선택하는 단계는, 상기 배터리, 상기 모터 및 상기 모터 제어부 중 적어도 어느 하나의 온도가 기준 범위에 해당되는 경우, 제1 속도 이하로 주행 가능한 제1 주행 모드를 선택하고,
상기 생성하는 단계는, 상기 제1 주행 모드에 대응되는 제1 토크맵에 기초하여 제1 토크 명령을 생성하는 전기 자동차의 제어 방법.The method according to claim 1,
Wherein the determining step comprises:
Determining whether the temperature of at least one of the battery, the motor, and the motor control unit falls within a reference range,
Wherein the selecting step selects a first running mode capable of running at a first speed or lower when the temperature of at least one of the battery, the motor, and the motor control unit falls within a reference range,
Wherein the generating step generates the first torque command based on the first torque map corresponding to the first driving mode. 제 1항에 있어서,
상기 판단하는 단계는,
상기 배터리, 상기 모터 및 상기 모터 제어부 중 적어도 어느 하나의 고장의 정도로 상기 이상 상태를 판단하고,
상기 선택하는 단계는, 상기 배터리, 상기 모터 및 상기 모터 제어부 중 적어도 어느 하나가 제1 고장 상태인 경우, 제2 속도 이하로 주행 가능한 제2 주행 모드를 선택하고,
상기 생성하는 단계는, 상기 제2 주행 모드에 대응되는 제2 토크맵에 기초하여 제2 토크 명령을 생성하는 전기 자동차의 제어 방법.The method according to claim 1,
Wherein the determining step comprises:
Determines the abnormal state to a degree of failure of at least one of the battery, the motor, and the motor control unit,
Wherein the selecting step selects a second traveling mode capable of traveling at a second speed or lower when at least one of the battery, the motor, and the motor control unit is in a first failure state,
Wherein the generating step generates the second torque command based on the second torque map corresponding to the second driving mode. 제 1항에 있어서,
상기 판단하는 단계는,
상기 주행 관련 센서의 고장의 정도로 상기 이상 상태를 판단하고,
상기 선택하는 단계는, 상기 주행 관련 센서가 고장 상태인 경우, 제3 속도 이하로 주행 가능한 제3 주행 모드를 선택하고,
상기 생성하는 단계는, 상기 제3 주행 모드에 대응되는 크리핑(Creeping) 토크 명령을 생성하는 전기 자동차의 제어 방법.The method according to claim 1,
Wherein the determining step comprises:
The abnormality determination unit determines the abnormality state to a degree of failure of the travel-
Wherein said selecting step selects a third travel mode capable of traveling at a third speed or lower when the travel related sensor is in a failure state,
Wherein the generating step generates a creeping torque command corresponding to the third traveling mode. 제 4항에 있어서,
상기 주행 관련 센서는 APS(Accelerator Position Sensor) 또는 BPS(Brake Position Sensor)인 전기 자동차의 제어 방법.5. The method of claim 4,
Wherein the traveling-related sensor is an APS (Accelerator Position Sensor) or a BPS (Brake Position Sensor). 제 1항에 있어서,
상기 판단하는 단계는, 상기 배터리, 상기 모터 및 상기 모터 제어부 중 적어도 어느 하나의 고장의 정도로 상기 이상 상태를 판단하고,
상기 선택하는 단계는, 상기 모터 및 상기 모터 제어부 중 적어도 어느 하나가 제2 고장 상태인 경우, 토크 셧다운 모드를 선택하고,
상기 생성하는 단계는, 상기 토크 셧다운 모드에 대응되는 제1 중지 명령을 생성하는 전기 자동차의 제어 방법.The method according to claim 1,
Wherein the determining step determines the abnormal state to a degree of failure of at least one of the battery, the motor, and the motor control unit,
Wherein the selecting step selects a torque shutdown mode when at least one of the motor and the motor control unit is in a second failure state,
Wherein the generating step generates a first stop command corresponding to the torque shutdown mode. 제 6항에 있어서,
상기 제1 중지 명령이 생성되는 경우, 상기 제1 중지 명령에 대응하여 구동력 생성을 중지하는 단계;를 더 포함하는 전기 자동차의 제어 방법.The method according to claim 6,
And stopping generation of driving force corresponding to the first stop command when the first stop command is generated. 제 1항에 있어서,
상기 판단하는 단계는, 상기 배터리 및 상기 전력 릴레이부 중 적어도 어느 하나의 고장의 정도로 상기 이상 상태를 판단하고,
상기 선택하는 단계는, 상기 배터리가 제3 고장 상태이거나 상기 전력 릴레이부에 이상이 있는 경우, 배터리 셧다운 모드를 선택하고,
상기 생성하는 단계는, 상기 배터리 셧다운 모드에 대응되는 제2 중지 명령을 생성하는 전기 자동차의 제어 방법.The method according to claim 1,
Wherein the determining step determines the abnormal state to a degree of failure of at least one of the battery and the power relay unit,
Wherein the selecting step selects a battery shutdown mode when the battery is in a third failure state or the power relay unit is abnormal,
Wherein the generating step generates a second stop command corresponding to the battery shutdown mode. 제 8항에 있어서,
상기 제2 중지 명령이 생성되는 경우, 상기 제2 중지 명령에 대응하여 상기 배터리에서 제공하는 전기 에너지를 차단하는 단계;를 더 포함하는 전기 자동차의 제어 방법.9. The method of claim 8,
And stopping the electric energy provided by the battery in response to the second stop command when the second stop command is generated. 배터리 SOC를 감지하는 단계;
상기 감지된 SOC에 따라 복수의 모드 중 어느 하나를 선택하는 단계;
상기 복수의 주행 모드에 각각 대응하는 복수의 토크맵 중 상기 선택된 모드에 대응되는 토크맵에 기초하여 모터 구동을 위한 토크 명령을 생성하거나 상기 모터 구동을 중지하기 위한 중지 명령을 생성하는 단계; 및
상기 토크 명령이 생성되는 경우, 상기 토크 명령에 대응하여 구동력을 생성하는 단계;를 포함하는 전기 자동차의 제어 방법.Sensing a battery SOC;
Selecting one of a plurality of modes according to the sensed SOC;
Generating a torque command for driving the motor based on the torque map corresponding to the selected mode among a plurality of torque maps respectively corresponding to the plurality of running modes or generating a stop command for stopping the motor driving; And
And generating a driving force corresponding to the torque command when the torque command is generated. 전기 에너지를 제공하는 배터리;
상기 전기 에너지에 기초하여 구동력을 생성하는 모터;
상기 모터를 제어하는 모터 제어부;
상기 배터리에서 상기 모터에 공급되는 전원을 연결하거나 차단하는 전력 릴레이부;
상기 구동력에 따른 가속 또는 감속 관련 요소를 센싱하는 주행 관련 센서;
복수의 토크맵이 저장되는 메모리; 및
상기 배터리, 상기 모터, 상기 모터 제어부, 상기 주행 관련 센서 및 상기 전력 리레이부 중 적어도 어느 하나의 이상 상태를 판단하고,
상기 이상 상태에 따라 복수의 모드 중 어느 하나를 선택하고,
상기 복수의 모드에 각각 대응하는 상기 복수의 토크맵 중 상기 선택된 모드에 대응되는 토크맵에 기초하여 모터 구동을 위한 토크 명령을 생성하거나, 상기 모터 구동을 중지하기 위한 중지 명령을 생성하고, 상기 토크 명령에 대응하여 상기 구동력이 생성되도록 제어하는 제어부;를 포함하는 전기 자동차.A battery providing electrical energy;
A motor for generating a driving force based on the electric energy;
A motor control unit for controlling the motor;
A power relay unit for connecting or disconnecting power supplied from the battery to the motor;
A driving-related sensor for sensing an acceleration or deceleration-related element according to the driving force;
A memory in which a plurality of torque maps are stored; And
Determining an abnormal state of at least one of the battery, the motor, the motor control unit, the travel-related sensor, and the power relay unit,
Selecting one of a plurality of modes according to the abnormal state,
Generates a torque command for motor driving based on a torque map corresponding to the selected mode among the plurality of torque maps respectively corresponding to the plurality of modes, generates a stop command for stopping the motor drive, And controlling the driving force to be generated in response to the command. 제 11항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 배터리, 상기 모터 및 상기 모터 제어부 중 적어도 어느 하나의 온도가 기준 범위에 해당하는지 여부로 상기 이상 상태를 판단하고, 상기 배터리, 상기 모터 및 상기 모터 제어부 중 적어도 어느 하나의 온도가 기준 범위에 해당되는 경우, 제1 속도 이하로 주행 가능한 제1 주행 모드를 선택하고, 상기 제1 주행 모드에 대응되는 제1 토크맵에 기초하여 제1 토크 명령을 생성하는 전기 자동차.12. The method of claim 11,
Wherein the controller determines the abnormal state based on whether the temperature of at least one of the battery, the motor, and the motor control unit falls within a reference range, and determines whether the temperature of at least one of the battery, Selects a first running mode capable of running at a first speed or less and generates a first torque command based on a first torque map corresponding to the first running mode when the reference range is satisfied. 제 11항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 배터리, 상기 모터 및 상기 모터 제어부 중 적어도 어느 하나의 고장의 정도로 상기 이상 상태를 판단하고, 상기 배터리, 상기 모터 및 상기 모터 제어부 중 적어도 어느 하나가 제1 고장 상태인 경우, 제2 속도 이하로 주행 가능한 제2 주행 모드를 선택하고, 상기 제2 주행 모드에 대응되는 제2 토크맵에 기초하여 제2 토크 명령을 생성하는 전기 자동차.12. The method of claim 11,
Wherein the control unit judges the abnormal state to a degree of failure of at least one of the battery, the motor and the motor control unit, and when at least one of the battery, the motor, and the motor control unit is in the first failure state, And a second torque command is generated based on a second torque map corresponding to the second driving mode. 제 11항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 주행 관련 센서의 고장의 정도로 상기 이상 상태를 판단하고, 상기 주행 관련 센서가 고장 상태인 경우, 제3 속도 이하로 주행 가능한 제3 주행 모드를 선택하고, 상기 제3 주행 모드에 대응되는 크리핑 토크 명령을 생성하는 전기 자동차.12. The method of claim 11,
Wherein the control unit determines the abnormal state to a degree of failure of the traveling related sensor and selects a third traveling mode capable of traveling at a third speed or lower when the traveling related sensor is in a failure state, An electric vehicle that generates a corresponding creeping torque command. 제 14항에 있어서,
상기 주행 관련 센서는 APS(Accelerator Position Sensor) 또는 BPS(Brake Position Sensor)인 전기 자동차.15. The method of claim 14,
Wherein the travel-related sensor is an Accelerator Position Sensor (APS) or a BPS (Brake Position Sensor). 제 11항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 배터리, 상기 모터 및 상기 모터 제어부 중 적어도 어느 하나의 고장의 정도로 상기 이상 상태를 판단하고, 상기 모터 및 상기 모터 제어부 중 적어도 어느 하나가 제2 고장 상태인 경우, 토크 셧다운 모드를 선택하고, 상기 토크 셧다운 모드에 대응되는 제1 중지 명령을 생성하는 전기 자동차.12. The method of claim 11,
Wherein the control unit determines the abnormal state to a degree of failure of at least one of the battery, the motor, and the motor control unit, and when the at least one of the motor and the motor control unit is in the second failure state, And generates a first stop command corresponding to the torque shutdown mode. 제 16항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 제1 중지 명령이 생성되는 경우, 상기 제1 중지 명령에 대응하여 구동력 생성을 중지하도록 제어하는 전기 자동차.17. The method of claim 16,
Wherein the control unit controls to stop generation of driving force corresponding to the first stop command when the first stop command is generated. 제 11항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 배터리의 고장의 정도 또는 상기 전력 릴레이부의 이상 상태를 판단하고, 상기 배터리가 제3 고장 상태이거나, 상기 전력 릴레이부에 이상이 있는 경우, 배터리 셧다운 모드를 선택하고, 상기 배터리 셧다운 모드에 대응되는 제2 중지 명령을 생성하는 전기 자동차.12. The method of claim 11,
Wherein the control unit determines the degree of failure of the battery or an abnormal state of the power relay unit and selects a battery shutdown mode when the battery is in a third failure state or an abnormality occurs in the power relay unit, And generating a second stop command corresponding to the mode. 제 18항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 제2 중지 명령이 생성되는 경우, 상기 제2 중지 명령에 대응하여 상기 배터리에서 제공되는 전기 에너지를 차단하도록 제어하는 전기 자동차.19. The method of claim 18,
Wherein the control unit controls to shut off the electric energy provided by the battery in response to the second stop command when the second stop command is generated. 전기 에너지를 제공하는 배터리;
배터리 SOC를 감지하는 SOC 감지부;
복수의 토크맵이 저장되는 메모리; 및
상기 감지된 SOC에 따라 복수의 모드 중 어느 하나를 선택하고,
상기 복수의 주행 모드에 각각 대응하는 복수의 토크맵 중 상기 선택된 모드에 대응되는 토크맵에 기초하여 모터 구동을 위한 토크 명령을 생성하거나 상기 모터 구동을 중지하기 위한 중지 명령을 생성하고, 상기 토크 명령에 대응하여 구동력을 생성하는 제어부;를 포함하는 전기 자동차.


A battery providing electrical energy;
An SOC sensing unit for sensing a battery SOC;
A memory in which a plurality of torque maps are stored; And
Selects one of a plurality of modes according to the sensed SOC,
Generating a torque command for driving the motor based on a torque map corresponding to the selected mode among a plurality of torque maps respectively corresponding to the plurality of running modes or generating a stop command for stopping the motor driving, And generating a driving force corresponding to the driving force.


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