KR102526930B1 - Vehicle of overhead hoist transport and method for controlling vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 OHT 비이클 및 이의 제어 방법으로서, OHT 비이클의 모션 동작 완료시 프론트 구동부와 리어 구동부 중 어느 하나의 토크를 제어하여 비이클의 정지 상태를 유지시키면서 다른 하나의 구동을 비활성화시킴으로써 프론트 구동부와 리어 구동부 간의 상호 간섭을 차단하는 방안을 제시한다.The present invention is an OHT vehicle and a control method thereof, wherein the torque of one of the front driving unit and the rear driving unit is controlled when the motion operation of the OHT vehicle is completed to maintain the vehicle in a stopped state while inactivating the other driving unit, thereby disabling the front driving unit and the rear driving unit We propose a method to block mutual interference between

Description

OHT 비이클 및 이의 제어 방법{Vehicle of overhead hoist transport and method for controlling vehicle}OHT vehicle and its control method {Vehicle of overhead hoist transport and method for controlling vehicle}

본 발명은 OHT 비이클 및 이의 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 OHT 비이클의 모션 동작 완료시 비이클의 정지 상태를 유지시키면서 프론트 구동부와 리어 구동부 중 어느 하나를 비활성화시킴으로써 비이클 정지 상태 유지를 위한 토크 이용에 따른 프론트 구동부와 리어 구동부 간의 상호 간섭을 차단하는 방안에 대한 것이다.The present invention relates to an OHT vehicle and a control method thereof, and more particularly, upon completion of a motion operation of the OHT vehicle, while maintaining a stopped state of the vehicle, inactivating either a front driving unit or a rear driving unit to use torque for maintaining the vehicle stopped state This relates to a method of blocking mutual interference between the front driving unit and the rear driving unit according to the above.

반도체 제품의 생산 공정은 완제품에 이르기까지 수백 공정이 수행되며, 반도체 제조 공정 수행 과정에서는 수십만건의 물류 이동이 발생된다. 이러한 물류 이송 과정에서 반도체 소재의 오염과 훼손 및 배달사고 등을 방지하기 위해 반도체 제조라인에서는 물류 이송 자동화 시스템으로서 OHT(Overhead Hoist Transfer) 비이클을 활용하고 있다. OHT는 수많은 반도체 공정 사이에 물류 이송을 자동화시키는 시스템으로서 천장에 설치된 선로를 따라 FOUP(Front Opening Unified Pod)에 담긴 웨이퍼를 생산 공정별 제조 설비에 운반하는 역할을 담당한다.Hundreds of processes are performed in the production process of semiconductor products until they are finished, and hundreds of thousands of logistics movements occur during the semiconductor manufacturing process. In order to prevent contamination, damage, and delivery accidents of semiconductor materials during this logistics transportation process, OHT (Overhead Hoist Transfer) vehicles are used as a logistics transportation automation system in semiconductor manufacturing lines. OHT is a system that automates logistics transfer between numerous semiconductor processes, and plays a role in transporting wafers contained in FOUPs (Front Opening Unified Pods) to manufacturing facilities for each production process along the lines installed on the ceiling.

도 1은 OHT를 적용한 물류 이송 자동화 시스템의 개략적인 구성도를 도시한다.1 shows a schematic configuration diagram of a logistics transportation automation system applying OHT.

OHT 비이클(10)은 천장에 설치된 선로(rail)(40)를 주행하며 이송작업 명령을 지령하는 OCS(OHT Control System)(20)와 무선 통신 방식으로 인터페이스된다. OCS(20)는 MCS(Material Control System)(30)로부터 작업 공정에 따른 이송에 관한 명령을 전달받으며, MCS(30)의 명령에 따라 OHT 비이클(10)에게 최단시간에 이송작업을 완료하기 위해 출발지에서 목적지까지의 최단 경로를 탐색하고 이송 작업을 수행하기에 적합한 최적의 위치에 있는 OHT 비이클을 선정하여 이송명령을 지령한다. OCS(20)의 이송명령에 따라 OHT 비이클(10)은 OCS(20)가 지령하는 임의의 포트(port)에서 목적지 포트(port)로 물류를 이송한다.The OHT vehicle 10 travels on a rail 40 installed on the ceiling and is interfaced with an OHT Control System (OCS) 20 that issues transfer work commands in a wireless communication method. The OCS (20) receives a command for transfer according to the work process from the MCS (Material Control System) 30, and in order to complete the transfer operation to the OHT vehicle 10 in the shortest time according to the command of the MCS (30) The shortest path from the starting point to the destination is searched, and the OHT vehicle in the optimal position for carrying out the transporting task is selected and the transporting command is issued. According to the transfer command of the OCS 20, the OHT vehicle 10 transfers the logistics from any port commanded by the OCS 20 to the destination port.

물류 이송 지령에 따라 OHT 비이클이 모션 동작을 진행함에 있어서, OHT 비이클 간의 충돌 방지, 물류 배달 사고 방지 등 OHT 비이클 이송 동작의 신뢰성과 안전성을 확보하고자 OHT 비이클의 모션 제어기는 OHT 비이클의 모션 동작을 측정하여 측정된 속도 정보, 위치 정도 등을 토대로 OHT 비이클의 모션 동작을 제어하고 있다.In order to ensure the reliability and safety of OHT vehicle transport operations, such as preventing collisions between OHT vehicles and preventing logistics delivery accidents, when OHT vehicles perform motion operations according to logistics transport commands, the motion controller of OHT vehicles measures the motion behavior of OHT vehicles. Based on the measured speed information, position accuracy, etc., the motion operation of the OHT vehicle is controlled.

OHT 비이클은 앞 바퀴를 동작시키는 프론트 구동부와 뒷 바퀴를 동작시키는 리어 구동부를 구비하고, 프론트 구동부와 리어 구동부의 구동으로 모션 동작이 수행되는데, OHT 비이클의 모션 동작 완료시 앞 바퀴와 뒷 바퀴에 대한 토크를 이용하여 OHT 비이클의 정지 상태를 유지하게 된다.The OHT vehicle has a front drive unit that operates the front wheels and a rear drive unit that operates the rear wheels, and a motion operation is performed by driving the front drive unit and the rear drive unit. When the motion operation of the OHT vehicle is completed, the front and rear wheels are The stopped state of the OHT vehicle is maintained using torque.

그러나 앞 바퀴와 뒷 바퀴의 토크 세기에 미세한 차이가 발생되면 이로 인한 힘의 균형이 깨져 OHT 비이클의 정지 상태를 유지 못하기 때문에 상대적으로 토크가 약한 바퀴에 더 큰 토크를 인가하여야 한다. 이와 같이 OHT 비이클의 정지 상태 유지를 위해 토크 이용시 프론트 구동부와 리어 구동부는 앞 바퀴와 뒷 바퀴의 힘의 균형 유지를 위한 상호 간섭이 일어나게 된다.However, if there is a slight difference in the torque intensity between the front wheel and the rear wheel, the balance of the resulting force is broken and the OHT vehicle cannot maintain a stationary state, so a larger torque must be applied to the wheel with relatively weak torque. In this way, when torque is used to maintain the OHT vehicle in a stationary state, mutual interference occurs between the front drive unit and the rear drive unit to maintain the balance of power between the front and rear wheels.

특히, 프론트 구동부와 리어 구동부가 서로의 동작 상태를 확인할 수 없는 상황에서 앞 바퀴와 뒷 바퀴에 인가되는 힘의 차이로 인해 프론트 구동부와 리어 구동부 각각의 서보 드라이버는 상호 간섭을 받게 되어 OHT 비이클의 정지 상태를 유지하기 위한 토크를 점차적으로 키우는 문제가 발생된다.In particular, due to the difference in force applied to the front and rear wheels in a situation where the front drive unit and the rear drive unit cannot check each other's operating status, the servo drivers of the front drive unit and the rear drive unit each interfere with each other, resulting in the OHT vehicle stopping. A problem arises in gradually increasing the torque for maintaining the state.

나아가서 진동 등의 왜란이 발생되는 경우에 힘의 균형은 더욱 크게 무너지게 되며, 점차적으로 누적된 힘이 더욱 큰 불균형을 유발시켜 결국 서보 드라이버에 과부하가 인가되어 결함(Fault)이 발생되는 문제가 된다.Furthermore, when disturbances such as vibration occur, the balance of power is further broken, and the gradually accumulated power causes a larger imbalance, which eventually causes a problem in which an overload is applied to the servo driver and a fault occurs. .

본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하고자 하는 것으로서, OHT 비이클의 정지시 안정적인 정지 상태를 유지할 수 있는 방안을 제시하고자 한다.The present invention is to solve the problems of the prior art as described above, and to propose a method for maintaining a stable stop state when the OHT vehicle is stopped.

보다 구체적으로는 OHT 비이클의 모션 동작 완료시 앞 바퀴와 뒷 바퀴에 대한 토크를 제어하여 OHT 비이클의 정지 상태를 유지함에 있어서, 앞 바퀴와 뒷 바퀴의 토크 세기에 미세한 차이 발생으로 인해 힘의 균형이 깨져 OHT 비이클의 정지 상태를 유지 못하는 문제를 해결하고자 한다.More specifically, in maintaining the OHT vehicle in a stopped state by controlling the torque on the front and rear wheels upon completion of the motion of the OHT vehicle, the balance of power is caused by a slight difference in the torque strength between the front and rear wheels. We want to solve the problem of not being able to maintain the stopped state of the OHT vehicle because it is broken.

특히, 프론트 구동부와 리어 구동부가 서로의 동작 상태를 확인할 수 없는 상황에서 앞 바퀴와 뒷 바퀴 간의 토크 차이로 인해 프론트 구동부와 리어 구동부 각각의 서보 드라이버가 상호 간섭을 받는 문제를 해결하고자 한다. In particular, it is intended to solve the problem that the servo drivers of the front driving unit and the rear driving unit interfere with each other due to the difference in torque between the front driving unit and the rear driving unit in a situation where the operating state of the front driving unit and the rear driving unit cannot be checked.

나아가서 진동 등의 왜란이 발생되는 경우에 힘의 균형은 더욱 크게 무너지게 되고, 점차적으로 누적된 힘이 더욱 큰 불균형을 유발시켜 서보 드라이버에 과부하가 인가됨으로써 결함(Fault)이 발생되는 문제를 해결하고자 한다.Furthermore, in the case of disturbance such as vibration, the balance of force is further greatly destroyed, and the gradually accumulated force causes a greater imbalance, and an overload is applied to the servo driver to solve the problem that a fault occurs. do.

상기 기술적 과제를 달성하고자 본 발명에 따른 OHT 비이클 제어 방법의 일실시예는, 모션 제어기가, 비이클(Vehicle)에 대한 모션 명령을 기초로 프론트(Front) 구동부와 리어(Rear) 구동부를 제어하여 비이클의 모션 동작을 수행하는 비이클 동작 단계; 상기 모션 제어기가, 상기 비이클의 모션 동작 완료에 따라 상기 프론트 구동부와 상기 리어 구동부를 제어하여 상기 비이클을 정지시키는 비이클 정지 단계; 및 상기 모션 제어기가, 상기 비이클의 정지 상태를 유지시키면서 상기 프론트 구동부와 상기 리어 구동부 중 어느 하나의 구동을 비활성화시키는 구동 오프 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment of the OHT vehicle control method according to the present invention to achieve the above technical problem, the motion controller controls the front driving unit and the rear driving unit based on a motion command for the vehicle to a vehicle operation step of performing a motion operation of; stopping, by the motion controller, the vehicle by controlling the front driving unit and the rear driving unit according to completion of the motion operation of the vehicle; and a driving-off step of disabling driving of any one of the front driving unit and the rear driving unit while the motion controller maintains a stopped state of the vehicle.

바람직하게는 상기 구동 오프 단계는, 상기 프론트 구동부의 서보(Servo) 드라이버를 통해 프론트 구동 모터의 토크를 제어하여 상기 비이클의 정지 상태를 유지시키면서 상기 리어 구동부의 서보 드라이버를 오프(Off)시켜 리어 구동 모터를 비활성화시킬 수 있다.Preferably, the driving off step controls the torque of the front driving motor through the servo driver of the front driving unit to maintain the stopped state of the vehicle while turning off the servo driver of the rear driving unit to drive the rear The motor can be disabled.

나아가서 상기 모션 제어기가, 상기 비이클 정지 단계의 수행 후, 신규 모션 명령에 대한 수신을 대기하는 모션 명령 대기 단계를 더 포함할 수 있다.Furthermore, the motion controller may further include a motion command waiting step of waiting for reception of a new motion command after performing the vehicle stopping step.

바람직하게는 상기 모션 명령 대기 단계는, 기설정된 대기 시간 동안 신규 모션 명령에 대한 수신을 대기하며, 상기 대기 시간 경과에 따라 상기 구동 오프 단계를 수행할 수 있다.Preferably, the motion command waiting step waits for reception of a new motion command for a predetermined waiting time, and the driving off step may be performed according to the lapse of the waiting time.

한걸음 더 나아가서 상기 모션 제어기가, 신규 모션 명령을 수신하는 신규 모션 명령 수신 단계; 상기 모션 제어기가, 상기 프론트 구동부와 상기 리어 구동부 중 비활성화된 어느 하나를 활성화시키는 구동부 활성화 단계; 및 상기 모션 제어기가, 상기 비이클에 대한 신규 모션 명령을 기초로 상기 프론트 구동부와 상기 리어 구동부를 제어하여 상기 비이클의 신규 모션 동작을 수행하는 비이클 재동작 단계를 더 포함할 수 있다.Further, a new motion command receiving step of receiving, by the motion controller, a new motion command; a driving unit activating step of activating, by the motion controller, a deactivated one of the front driving unit and the rear driving unit; and a vehicle re-operating step of performing, by the motion controller, a new motion operation of the vehicle by controlling the front driving unit and the rear driving unit based on the new motion command for the vehicle.

바람직하게는 상기 구동부 활성화 단계는, 비활성화된 상기 리어 구동부의 서보 드라이버를 온(On)시켜 리어 구동 모터를 활성화시키는 단계; 및 상기 리어 구동부의 서보 드라이버에 대한 정상 동작을 점검하는 단계를 포함할 수 있다.Preferably, the activating the driving unit may include activating a rear driving motor by turning on a servo driver of the deactivated rear driving unit; and checking normal operation of the servo driver of the rear driving unit.

또한 본 발명에 따른 OHT 비이클의 일실시예는, 비이클의 모션 동작을 위한 동력을 제공하는 프론트 구동부와 리어 구동부; 및 상기 비이클에 대한 모션 명령을 기초로 상기 프론트 구동부와 상기 리어 구동부를 제어하는 모션 제어기를 포함하며, 상기 모션 제어기는, 상기 비이클의 모션 동작 완료에 따라 상기 비이클의 정지 상태를 유지시키면서 상기 프론트 구동부와 상기 리어 구동부 중 어느 하나의 구동을 비활성화시킬 수 있다.In addition, one embodiment of the OHT vehicle according to the present invention, the front driving unit and the rear driving unit for providing power for motion operation of the vehicle; and a motion controller controlling the front driving unit and the rear driving unit based on a motion command for the vehicle, wherein the motion controller maintains a stopped state of the vehicle according to completion of a motion operation of the vehicle and controls the front driving unit and the driving of any one of the rear driving unit may be deactivated.

바람직하게는 상기 모션 제어기는, 상기 프론트 구동부를 제어하는 프론트 구동 제어부; 상기 리어 구동부를 제어하는 리어 구동 제어부; 및 상기 비이클에 대한 모션 명령을 수신하여 모션 동작을 판단하고, 상기 비이클의 모션 동작 완료에 따라 상기 프론트 구동부와 상기 리어 구동부 중 어느 하나를 비활성화시키도록 상기 프로트 구동 제어부와 상기 리어 구동 제어부를 제어하는 모션 판단부를 포함할 수 있다.Preferably, the motion controller includes a front driving control unit controlling the front driving unit; a rear driving controller controlling the rear driving unit; and determining a motion operation by receiving a motion command for the vehicle, and controlling the front driving control unit and the rear driving control unit to deactivate one of the front driving unit and the rear driving unit according to completion of the motion operation of the vehicle. A motion determination unit may be included.

여기서 상기 프론트 구동부와 상기 리어 구동부 각각은, 상기 비이클에 동력을 제공하는 구동 모터; 및 상기 구동 모터를 작동시키는 서보 드라이버를 포함할 수 있다.Here, each of the front driving unit and the rear driving unit includes a driving motor providing power to the vehicle; and a servo driver operating the driving motor.

바람직하게는 상기 서보 드라이버는, 상기 비이클의 속도를 제어하는 속도 제어기; 상기 구동 모터의 토크를 제어하는 토크 제어기; 및 상기 구동 모터로 인입되는 전류를 제어하는 전류 제어기를 포함할 수 있다.Preferably, the servo driver includes a speed controller controlling a speed of the vehicle; a torque controller controlling torque of the drive motor; and a current controller controlling the current drawn into the driving motor.

보다 바람직하게는 상기 모션 제어기는, 상기 비이클의 모션 동작 완료에 따라 상기 프론트 구동부의 서보 드라이버를 통해 프론트 구동 모터의 토크를 제어하여 상기 비이클의 정지 상태를 유지시키면서 상기 리어 구동부의 서보 드라이버를 오프(Off)시켜 리어 구동 모터를 비활성화시킬 수 있다.More preferably, the motion controller turns off the servo driver of the rear drive unit while maintaining the stopped state of the vehicle by controlling the torque of the front drive motor through the servo driver of the front drive unit according to the completion of the motion operation of the vehicle ( Off) to deactivate the rear drive motor.

나아가서 상기 모션 제어기는, 상기 비이클에 대한 신규 모션 명령 수신에 따라 상기 프론트 구동부와 상기 리어 구동부 중 비활성화된 어느 하나를 활성화시키고 상기 신규 모션 명령을 기초로 상기 프론트 구동부와 상기 리어 구동부를 제어하여 상기 비이클의 신규 모션 동작을 수행할 수 있다.Furthermore, the motion controller activates a deactivated one of the front driving unit and the rear driving unit according to reception of a new motion command for the vehicle, and controls the front driving unit and the rear driving unit based on the new motion command, thereby driving the vehicle A new motion operation of can be performed.

바람직하게는 상기 모션 제어기는, 상기 비이클에 대한 신규 모션 명령 수신에 따라 비활성화된 상기 리어 구동부의 서보 드라이버를 온(On)시켜 리어 구동 모터를 활성화시키고 상기 리어 구동부의 서보 드라이버에 대한 정상 동작을 점검하며, 상기 비이클에 대한 신규 모션 명령을 기초로 상기 프론트 구동부와 상기 리어 구동부를 제어하여 상기 비이클의 신규 모션 동작을 수행할 수 있다.Preferably, the motion controller turns on the servo driver of the rear driving unit that has been deactivated upon receipt of a new motion command for the vehicle, activates the rear driving motor, and checks normal operation of the servo driver of the rear driving unit and a new motion operation of the vehicle may be performed by controlling the front driving unit and the rear driving unit based on a new motion command for the vehicle.

이와 같은 본 발명에 의하면, 비이클의 모션 동작 완료 후 정지 상태를 유지함에 있어서 프론트 구동부와 리어 구동부 중 어느 하나의 서보 드라이버를 오프(OFF)시킴으로써 하나의 구동부 자체를 비활성화시키고 다른 하나의 구동부에 의한 토크 제어만으로 비이클의 정지 상태를 유지시키므로, 비이클의 정지 상태 유지를 위한 프론트 구동부와 리어 구동부 간의 상호 간섭을 제거할 수 있게 된다.According to the present invention, in maintaining the stopped state after completing the motion operation of the vehicle, by turning off one of the servo drivers of the front driving unit and the rear driving unit, one driving unit itself is deactivated and the torque by the other driving unit Since the stopped state of the vehicle is maintained only by control, mutual interference between the front driving unit and the rear driving unit for maintaining the stopped state of the vehicle can be eliminated.

특히, 비이클의 정지 상태 유지를 위해 앞 바퀴와 뒷 바퀴 간의 토크 제어에 따른 상호 간섭을 완전히 차단함으로써 과부하가 걸리는 것을 방지할 수 있으며, 과부하의 누적에 따른 결함(Fault)이 발생되는 문제를 해결할 수 있게 된다. In particular, it is possible to prevent overloading by completely blocking mutual interference caused by torque control between the front and rear wheels to keep the vehicle stationary, and to solve the problem of faults caused by the accumulation of overload. there will be

도 1은 OHT를 적용한 물류 이송 자동화 시스템의 개략적인 구성도를 도시하며,
도 2는 OHT 비이클의 일실시예를 도시하며,
도 3은 본 발명에 따른 OHT 비이클의 일실시예에 대한 구성도를 도시하며,
도 4는 본 발명에 따른 OHT 비이클에서 모션 제어기의 일실시예에 대한 구성도를 도시하며,
도 5는 본 발명에 따른 OHT 비이클에서 구동부의 일실시예에 대한 구성도를 도시하며,
도 6 및 도 7은 본 발명에 따른 OHT 비이클 제어 방법에서 OHT 비이클의 모션 완료 후 정지 상태를 유지시키는 일실시예의 흐름도를 도시하며,
도 8 및 도 9는 본 발명에 따른 OHT 비이클 제어 방법에서 OHT 비이클의 정지 후 재동작시키는 일실시예의 흐름도를 도시한다.1 shows a schematic configuration diagram of a logistics transportation automation system to which OHT is applied;
2 shows one embodiment of an OHT vehicle;
3 shows a configuration diagram of an embodiment of an OHT vehicle according to the present invention,
4 shows a block diagram of one embodiment of a motion controller in an OHT vehicle according to the present invention;
5 shows a configuration diagram of an embodiment of a drive unit in an OHT vehicle according to the present invention;
6 and 7 show a flowchart of an embodiment of maintaining a stopped state after motion of an OHT vehicle is completed in an OHT vehicle control method according to the present invention,
8 and 9 show a flowchart of an embodiment of restarting the OHT vehicle after stopping in the OHT vehicle control method according to the present invention.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 설명하기 위하여 이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하고 이를 참조하여 살펴본다.In order to explain the present invention and the operational advantages of the present invention and the objects achieved by the practice of the present invention, the following describes a preferred embodiment of the present invention and references it.

먼저, 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니며, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 또한 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.First, the terms used in this application are used only to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention, and singular expressions may include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In addition, in this application, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, but one or more other It should be understood that the presence or addition of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof is not precluded.

본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.In describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted.

본 발명은 OHT 비이클의 모션 동작 완료시 비이클의 정지 상태를 유지시키면서 프론트 구동부와 리어 구동부 중 어느 하나를 비활성화시킴으로써 비이클 정지 상태 유지를 위한 토크 이용에 따른 프론트 구동부와 리어 구동부 간의 상호 간섭을 차단하는 OHT 비이클의 제어 방법과 이를 적용한 OHT 비이클을 개시한다.The present invention is an OHT that blocks mutual interference between the front drive unit and the rear drive unit due to the use of torque for maintaining the vehicle stop state by inactivating either the front drive unit or the rear drive unit while maintaining the vehicle's stopped state when the motion operation of the OHT vehicle is completed. A vehicle control method and an OHT vehicle to which it is applied are disclosed.

도 2는 OHT 비이클의 일실시예를 나타내며, 도 3은 본 발명에 따른 OHT 비이클의 일실시예에 대한 구성도를 나타낸다.2 shows an embodiment of an OHT vehicle, and FIG. 3 shows a configuration diagram of an embodiment of an OHT vehicle according to the present invention.

OHT 비이클(100)은 OHT 시스템의 천장 선로를 주행하기 위한 구동부를 포함하는데, 구동부는 비이클(100)의 전방부에 배치된 프론트(Front) 구동부(150a)와 비이클(100)의 후방부에 배치된 리어(Rear) 구동부(150b)를 포함할 수 있다. 프론트 구동부(150a)는 앞 바퀴 한쌍을 구동시키며, 리어 구동부(150b)는 뒷 바퀴 한쌍을 구동시킨다.The OHT vehicle 100 includes a driving unit for driving the ceiling line of the OHT system. The driving unit includes a front driving unit 150a disposed at the front of the vehicle 100 and a rear unit of the vehicle 100. may include a rear driving unit 150b. The front driving unit 150a drives a pair of front wheels, and the rear driving unit 150b drives a pair of rear wheels.

프론트 구동부(150a)와 리어 구동부(150b)는 모션 제어기(110)에 의해 제어되며, 모션 제어기(110)는 OCS 등의 상위 계층으로부터 모션 명령을 전달받고 모션 명령에 따라 프론트 구동부(150a)와 리어 구동부(150b)를 제어하여 OHT 비이클의 운행과 정지 등의 동작을 수행할 수 있다.The front driving unit 150a and the rear driving unit 150b are controlled by the motion controller 110, and the motion controller 110 receives a motion command from an upper layer such as OCS and moves the front driving unit 150a and the rear driving unit 150a according to the motion command. Operations such as operation and stop of the OHT vehicle may be performed by controlling the driving unit 150b.

바람직하게는 모션 제어기(110)는 모션 명령에 따른 모션 동작 수행을 위해 프론트 구동부(150a)와 리어 구동부(150b)에 속도 지령을 하달하며, 프론트 구동부(150a)와 리어 구동부(150b)는 모션 제어기(110)의 속도 지령에 따라 각 바퀴를 구동시켜 요구되는 속도로 OHT 비이클을 주행시키게 된다.Preferably, the motion controller 110 issues a speed command to the front driving unit 150a and the rear driving unit 150b to perform a motion operation according to the motion command, and the front driving unit 150a and the rear driving unit 150b are motion controllers According to the speed command of (110), each wheel is driven to drive the OHT vehicle at the required speed.

이러한 모션 제어기(110)와 관련하여 도 4는 본 발명에 따른 OHT 비이클에서 모션 제어기의 일실시예에 대한 구성도를 도시한다.Regarding this motion controller 110, FIG. 4 shows a block diagram of one embodiment of a motion controller in an OHT vehicle according to the present invention.

모션 제어기(110)는 개략적으로 모션 판단부(120), 프론트 구동 제어부(130a), 리어 구동 제어부(130b) 등을 포함할 수 있다.The motion controller 110 may schematically include a motion determination unit 120, a front driving control unit 130a, a rear driving control unit 130b, and the like.

모션 판단부(120)는 OHT 비이클에 대한 모션 명령을 전달받아 해당 모션 명령에 따른 모션 동작을 수행하기 위해 프론트 구동 제어부(130a)와 리어 구동 제어부(130b)를 각각 제어한다. 그리고 프론트 구동 제어부(130a)는 모션 판단부(120)의 명령에 따라 프론트 구동부(150a)를 제어하며, 마찬가지로 리어 구동 제어부(130b)는 모션 판단부(120)의 명령에 따라 리어 구동부(150b)를 제어한다. 이때 프론트 구동 제어부(130a)와 리어 구동 제어부(130b)는 프론트 구동부(150a)와 리어 구동부(150b)에 요구되는 모션 동작을 위한 속도 지령을 하달하여 각 속도 지령에 따라 프론트 구동부(150a)와 리어 구동부(150b)가 동작하게 된다.The motion determining unit 120 receives a motion command for the OHT vehicle and controls the front driving controller 130a and the rear driving controller 130b to perform a motion operation according to the corresponding motion command. The front driving controller 130a controls the front driving unit 150a according to the command of the motion determining unit 120, and similarly, the rear driving controlling unit 130b controls the rear driving unit 150b according to the command of the motion determining unit 120. to control At this time, the front driving control unit 130a and the rear driving control unit 130b deliver speed commands for motion operations required to the front driving unit 150a and the rear driving unit 150b, and the front driving unit 150a and the rear The driving unit 150b operates.

도 5는 본 발명에 따른 OHT 비이클에서 구동부의 일실시예에 대한 구성도를 도시한다.5 shows a configuration diagram of an embodiment of a drive unit in an OHT vehicle according to the present invention.

상기 도 5는 설명의 편의를 위해 구동부(150)로 도시하였으나, 이는 프론트 구동부(150a)와 리어 구동부(150b) 각각을 의미한다.Although FIG. 5 shows the driving unit 150 for convenience of explanation, this means the front driving unit 150a and the rear driving unit 150b, respectively.

상기 도 5의 (a)와 같이 프론트 구동부(150a)와 리어 구동부(150b) 각각의 구동부(150)는 서보(Servo) 드라이버(160), 구동 모터(170) 등을 포함할 수 있다.As shown in (a) of FIG. 5 , each driving unit 150 of the front driving unit 150a and the rear driving unit 150b may include a servo driver 160 and a driving motor 170 .

서보 드라이버(160)는 모션 제어기(110)의 프론트 구동 제어부(130a) 또는 리어 구동 제어부(130b)의 제어 명령에 따라 구동 모터(170)의 동작을 제어하며, 서버 드라이버(160)의 제어에 따라 구동 모터(170)가 작동하게 된다.The servo driver 160 controls the operation of the driving motor 170 according to the control command of the front driving control unit 130a or the rear driving control unit 130b of the motion controller 110, and according to the control of the server driver 160 The drive motor 170 is operated.

이를 위해 상기 도 5의 (b)와 같이 서보 드라이버(160)는 속도 제어기(161), 토크 제어기(163), 전류 제어기(165) 등을 포함할 수 있다.To this end, as shown in (b) of FIG. 5, the servo driver 160 may include a speed controller 161, a torque controller 163, a current controller 165, and the like.

속도 제어기(161)는 상위단의 모션 제어기(110)로부터 전달된 속도 지령에 따라 구동 모터(170)를 동작시킬 속도치를 제어하며, 속도 제어기(161)의 속도치에 따라 토크 제어기(163)는 구동 모터(170)의 토크를 제어한다. 그리고 전류 제어기(165)는 토크 제어기(163)의 구동 모터(170) 토크 제어치에 따른 전류를 구동 모터(170)에 인가한다.The speed controller 161 controls the speed value to operate the driving motor 170 according to the speed command transmitted from the upper stage motion controller 110, and the torque controller 163 according to the speed value of the speed controller 161 The torque of the drive motor 170 is controlled. The current controller 165 applies current according to the torque control value of the driving motor 170 of the torque controller 163 to the driving motor 170 .

특히 모션 동작 완료시에 모션 제어기(110)는 정지 속도 지령을 서보 드라이버(160)로 하달하며, 이에 따라 서보 드라이버(160)의 속도 제어기(161)는 정지 속도 제로에 대응되는 속도치를 토크 제어기(163)에 전달하고 토크 제어기(163)는 구동 모터(170)의 속도를 제로로 유지하기 위한 토크 제어치를 전류 제어기(165)에 전달한다. 그리고 전류 제어기(165)는 OHT 비이클의 속도를 제로로 유지하기 위한 전류를 구동 모터(170)에 인가하게 된다.In particular, upon completion of the motion operation, the motion controller 110 issues a stop speed command to the servo driver 160, and accordingly, the speed controller 161 of the servo driver 160 sets the speed corresponding to zero stop speed to the torque controller 163. ), and the torque controller 163 transmits the torque control value for maintaining the speed of the drive motor 170 to zero to the current controller 165. And, the current controller 165 applies current to the drive motor 170 to maintain the speed of the OHT vehicle at zero.

이러한 비이클의 정지 상태 유지를 위해 종래 기술의 경우 앞 바퀴와 뒷 바퀴의 속도를 0으로 유지하는 힘으로써 토크를 이용하는데, 프로트 구동부와 리어 구동부의 각 서보 드라이버는 서로의 동작 상태를 알 수 없는 상황이므로 각각이 독자적으로 모터 속도를 제로로 유지하기 위한 전류를 생성하여 인가하게 된다. 이때 각 서보 드라이버가 타이밍적으로 얼라이(align)이 되지 않은 전류를 구동 모터에 인가하여 정지 토크를 생성하므로 시간이 지나면서 미세한 두 힘 간의 차이로 인해 각 서보 드라이버는 서로의 영향을 받아, 속도 제로를 유지하기 위한 각각의 전류를 상승시키고 결국 과부하 발생으로 결함(Fault) 상태로 전환되게 된다.In order to maintain the stationary state of such a vehicle, in the case of the prior art, torque is used as a force to maintain the speed of the front and rear wheels at 0, but each servo driver of the front drive unit and the rear drive unit cannot know each other's operating state Therefore, each of them independently generates and applies a current to maintain the motor speed at zero. At this time, each servo driver applies a current that is not aligned in timing to the drive motor to generate a stop torque. As time passes, each servo driver is influenced by each other due to the minute difference between the two forces, resulting in zero speed. It raises each current to maintain and eventually turns into a fault state due to the occurrence of overload.

본 발명에서는 이러한 문제점을 해결하고자, 모션 동작 완료시에 모션 제어기(110)가 정지 속도 지령을 서보 드라이버(160)로 하달하여 비이클(100)이 정지되면, 모션 제어기(110)는 비이클(100)의 정지 상태를 유지시키면서 프론트 구동부(150a)와 리어 구동부(150b) 중 어느 하나의 구동을 비활성화시키고 활성화가 유지되는 다른 하나의 동작에 따른 정지 토크로 비이클의 정지를 유지시킨다.In the present invention, to solve this problem, when the motion controller 110 issues a stop speed command to the servo driver 160 when the motion operation is completed and the vehicle 100 is stopped, the motion controller 110 controls the speed of the vehicle 100. While maintaining the stationary state, driving of one of the front driving unit 150a and the rear driving unit 150b is deactivated, and the vehicle is maintained at a stop with a stop torque according to the operation of the other one maintained active.

가령, 모션 동작 완료시에 모션 제어기(110)의 모션 판단부(120)는 비이클(100)의 정지 상태를 파악하고 프론트 구동 제어부(130a)를 통해 프론트 구동부(150a)를 제어함으로써 앞 바퀴의 토크를 이용하여 비이클의 정지 상태를 유지시키면서, 리어 구동 제어부(130b)를 통해 리어 구동부(150b)를 비활성화시켜 리어 구동부(150b)의 서보 드라이버를 오프(OFF)시킴으로써 리어 구동부(150b) 구동 자체를 정지시킨다.For example, upon completion of the motion operation, the motion determination unit 120 of the motion controller 110 detects the stopped state of the vehicle 100 and controls the front driving unit 150a through the front driving control unit 130a to determine the torque of the front wheels. While maintaining the stopped state of the vehicle using the rear driving control unit 130b, the rear driving unit 150b is deactivated to turn off the servo driver of the rear driving unit 150b, thereby stopping the driving of the rear driving unit 150b itself. .

이때 모션 제어기(110)의 모션 판단부(120)는 기설정된 대기 시간 동안 신규 모션 명령 수신을 기달리며, 대기 시간 경과 후에 리어 구동부(150b)를 비활성화시킬 수도 있다.At this time, the motion determination unit 120 of the motion controller 110 waits for a new motion command to be received for a predetermined waiting time, and may deactivate the rear driving unit 150b after the waiting time elapses.

또한 비이클의 정지 유지 상태 중에 상위 계층으로부터 신규 모션 명령이 전달되면, 모션 제어기(110)는 프론트 구동부(150a)와 리어 구동부(150b) 중 비활성화된 어느 하나를 다시 활성화시키고 신규 모션 명령을 기초로 프론트 구동부(150a)와 리어 구동부(150b)를 제어하여 비이클의 신규 모션 동작을 수행한다.In addition, when a new motion command is transmitted from an upper layer while the vehicle is in a state of maintaining a stop, the motion controller 110 activates the inactivated one of the front driving unit 150a and the rear driving unit 150b again and operates the front driving unit based on the new motion command. A new motion operation of the vehicle is performed by controlling the driving unit 150a and the rear driving unit 150b.

가령, 비이클(100)의 모션 동작 완료 후 정지 상태 유지를 위해 리어 구동부(150b)를 비활성화시켜 리어 구동부(150b)의 서보 드라이버를 오프(OFF)시킴으로써 리어 구동부(150b)의 구동 자체를 정지시킨 경우, 비이클(100)에 대한 신규 모션 명령 수신에 따라 모션 제어기(110)의 모션 판단부(120)는 리어 구동 제어부(130b)를 통해 리어 구동부(150b)를 다시 활성화시켜 리어 구동부(150b)의 서보 드라이버를 온(OFF)시키고 서보 드라이버의 정상 작동 여부를 확인한다. 그리고 모션 제어기(110)는 프론트 구동 제어부(130a)와 리어 구동 제어부(130b)를 통해 프론트 구동부(150a)와 리어 구동부(150b)에 속도 명령을 하달하여 프론트 구동부(150a)와 리어 구동부(150b)룰 동작시킴으로써 모션 동작을 수행한다.For example, when the driving of the rear driving unit 150b itself is stopped by turning off the servo driver of the rear driving unit 150b by inactivating the rear driving unit 150b to maintain the stopped state after the motion operation of the vehicle 100 is completed In response to receiving a new motion command for the vehicle 100, the motion determination unit 120 of the motion controller 110 activates the rear driving unit 150b again through the rear driving control unit 130b to control the servo of the rear driving unit 150b. Turn the driver on (OFF) and check the normal operation of the servo driver. In addition, the motion controller 110 issues speed commands to the front driving unit 150a and the rear driving unit 150b through the front driving control unit 130a and the rear driving control unit 130b, thereby driving the front driving unit 150a and the rear driving unit 150b. Motion operation is performed by operating the rule.

본 발명에서는 상기에서 살펴본 OHT 비이클에 대한 제어 방법을 제시하는데, 이에 대하여 실시예를 통해 살펴보기로 한다.In the present invention, a control method for the OHT vehicle described above is presented, which will be examined through examples.

먼저 OHT 비이클의 모션 동작 완료 후 정지 상태를 유지하는 본 발명에 따른 제어 방법을 살펴보고, OHT 비이클의 정지 상태 유지 중 신규 모션 명령에 따라 OHT 비이클의 모션 동작을 다시 수행하는 본 발명에 따른 제어 방법을 살펴본다.First, a control method according to the present invention in which the OHT vehicle maintains a stationary state after completion of the motion operation of the OHT vehicle is reviewed, and a control method according to the present invention in which motion operation of the OHT vehicle is re-executed according to a new motion command while the OHT vehicle maintains the stationary state is maintained. Take a look at

이와 관련하여 도 6 및 도 7은 본 발명에 따른 OHT 비이클 제어 방법에서 OHT 비이클의 모션 완료 후 정지 상태를 유지시키는 일실시예의 흐름도를 도시한다.In this regard, FIGS. 6 and 7 show a flowchart of an embodiment of maintaining a stationary state after the motion of the OHT vehicle is completed in the OHT vehicle control method according to the present invention.

본 발명에 따른 OHT 비이클 제어 방법은 개략적으로 모션 제어기(110)가 비이클에 대한 모션 명령을 기초로 프론트 구동부(150a)와 리어 구동부(150b)를 제어하여 비이클의 모션 동작을 수행(S110)하며, 해당 모션 동작이 완료(S130)됨에 따라 모션 제어기(110)는 프론트 구동부(150a)와 리어 구동부(160b)를 제어하여 비이클(100)을 정지시킨다.In the OHT vehicle control method according to the present invention, the motion controller 110 controls the front driving unit 150a and the rear driving unit 150b based on a motion command for the vehicle to perform a motion operation of the vehicle (S110), As the corresponding motion operation is completed (S130), the motion controller 110 stops the vehicle 100 by controlling the front driving unit 150a and the rear driving unit 160b.

필요에 따라서는 비이클(100)이 정지되면 신규 모션 명령(S150)에 대한 수신을 대기하며 기설정된 대기 시간이 경과(S170)하면 이후 과정을 수행할 수도 있다.If necessary, when the vehicle 100 is stopped, reception of a new motion command (S150) is waited for, and subsequent processes may be performed when a predetermined waiting time elapses (S170).

그리고 모션 제어기(100)는 비이클(100)의 정지 상태를 유지시키면서 프론트 구동부(150a)와 리어 구동부(150b) 중 어느 하나의 구동을 비활성화시켜 해당 구동부의 서보 드라이버를 오프(OFF)시키는데, 바람직하게는 프론트 구동부(150a)의 서보 드라이버를 통해 프론트 구동 모터의 토크를 제어하여 비이클(100)의 정지 상태를 유지시키면서 리어 구동부(150b)의 서보 드라이버를 오프(Off)(S190)시켜 리어 구동 모터를 비활성화시킨다.And the motion controller 100 disables driving of any one of the front driving unit 150a and the rear driving unit 150b while maintaining the stopped state of the vehicle 100 to turn off the servo driver of the driving unit, preferably Controls the torque of the front driving motor through the servo driver of the front driving unit 150a to maintain the stopped state of the vehicle 100 and turns off the servo driver of the rear driving unit 150b (S190) to operate the rear driving motor deactivate it

상기 도 7을 통해 각 구성 간의 동작 관계를 좀 더 구체적으로 설명하기로 한다.The operational relationship between the components will be described in more detail with reference to FIG. 7 .

OCS 등의 상위 계층으로부터의 모션 동작 명령에 따라 모션 제어기(110)는 해당 모션 동작을 파악하여 프론트 구동부(150a)와 리어 구동부(150b)에 구동 명령을 하달한다. 이때 모션 제어기(110)의 모션 판단부(120)는 해당 모션 동작을 파악(S110)하여 이에 대응되는 속도 지령을 프론트 구동 제어부(130a)와 리어 구동 제어부(130b)에 전달하며, 프론트 구동 제어부(130a)와 리어 구동 제어부(130b)는 각 속도 지령에 따른 구동 명령을 프론트 구동부(150a)와 리어 구동부(150b)에 전달(S111, S113)할 수 있다.According to a motion operation command from an upper layer such as OCS, the motion controller 110 recognizes a corresponding motion operation and issues driving commands to the front driving unit 150a and the rear driving unit 150b. At this time, the motion determination unit 120 of the motion controller 110 recognizes the corresponding motion operation (S110) and transmits a speed command corresponding thereto to the front drive control unit 130a and the rear drive control unit 130b, and the front drive control unit ( 130a) and the rear driving control unit 130b may transfer driving commands according to respective speed commands to the front driving unit 150a and the rear driving unit 150b (S111 and S113).

모션 제어기(110)로부터의 구동 명령에 따라 프론트 구동부(150a)와 리어 구동부(150b)는 각 구동 모터를 동작시켜 모션 동작을 수행하는데, 가령 프론트 구동부(150a)의 서보 드라이버는 프론트 구동 모터를 구동(S115)시키며, 리어 구동부(150b)의 서보 드라이버는 리어 구동 모터를 구동(S117)시킨다. 여기서 구동 동작은 앞서 상기 도 5를 통해 서보 드라이버의 구성에 대하여 설명한 바와 같이 비이클의 속도에 따른 토크 제어를 위한 전류를 해당 구동 모터에 인가하는 방식으로 수행될 수 있다.According to a driving command from the motion controller 110, the front driving unit 150a and the rear driving unit 150b operate respective driving motors to perform motion operations. For example, the servo driver of the front driving unit 150a drives the front driving motor (S115), and the servo driver of the rear driving unit 150b drives the rear driving motor (S117). Here, the driving operation may be performed by applying a current for torque control according to the speed of the vehicle to a corresponding driving motor, as described above for the configuration of the servo driver with reference to FIG. 5 .

해당 모션 동작이 완료(S130)되면, 모션 제어기(110)는 프론트 구동부(150a)와 리어 구동부(150b)에 비이클 정지를 위한 속도 제어 명령을 전달(S131, S133)하며, 모션 제어기(110)의 비이클 정지 명령에 따라 프론트 구동부(150a)와 리어 구동부(150b)는 비이클의 동작에 대한 정지 토크를 발생(S135, S137)시켜 비이클을 정지시킨다.When the corresponding motion operation is completed (S130), the motion controller 110 transmits a speed control command for stopping the vehicle to the front driving unit 150a and the rear driving unit 150b (S131 and S133), and the motion controller 110 According to the vehicle stop command, the front driving unit 150a and the rear driving unit 150b generate stop torque for the operation of the vehicle (S135 and S137) to stop the vehicle.

비이클의 정지 후 모션 제어기(110)의 모션 판단부(120)는 다음의 신규 모션 동작 명령이 수신될 때까지 기설정된 대기 시간 동안 신규 모션 명령을 대기(S170)하며, 기설정된 대기 시간 동안 신규 모션 명령이 수신되지 않는 경우에 다음 과정을 수행하게 된다.After the vehicle stops, the motion determination unit 120 of the motion controller 110 waits for a new motion command for a predetermined waiting time until the next new motion operation command is received (S170), and during the predetermined waiting time, the new motion command 120 waits. If the command is not received, the following process is performed.

신규 모션 명령이 없는 경우, 비이클의 정지 상태를 유지하기 위한 토크가 제어되는데, 이때 모션 제어기(110)의 모션 판단부(120)는 프론트 구동 제어부(130a)를 통해 프론트 구동부(150a)에 비이클 정지를 유지시키기 위한 정지 속도 유지 명령을 전달(S180)하며, 이에 따라 프론트 구동부(150b)의 서보 드라이버는 비이클의 속도가 제로를 유지하도록 앞 바퀴의 토크를 제어하기 위한 전류를 프론트 구동 모터에 인가하여 비이클의 정지 토크가 유지(S181)된다.When there is no new motion command, the torque for maintaining the stopped state of the vehicle is controlled. At this time, the motion determining unit 120 of the motion controller 110 sends the front driving unit 150a through the front driving control unit 130a to stop the vehicle. (S180), the servo driver of the front drive unit 150b applies a current for controlling the torque of the front wheels to the front drive motor so that the speed of the vehicle maintains zero. The stopping torque of the vehicle is maintained (S181).

또한 모션 제어기(110)의 모션 판단부(120)는 리어 구동 제어부(130b)를 통해 리어 구동부(150b)를 비활성화시키며, 비활성화 명령에 따라 리어 구동부(150b)의 서보 드라이버를 오프(OFF)(S190)시켜 리어 구동부(150b) 자체가 구동을 정지(S191)하게 된다.In addition, the motion determination unit 120 of the motion controller 110 deactivates the rear driving unit 150b through the rear driving control unit 130b, and turns off the servo driver of the rear driving unit 150b according to the deactivation command (S190). ) so that the rear driving unit 150b itself stops driving (S191).

이와 같이 본 발명에서는 OHT 비이클의 모션 동작 완료 후 정지 상태를 유지함에 있어서 리어 구동부의 서보 드라이버를 오프(OFF)시킴으로써 리어 구동부 자체를 비활성화시키고 프론트 구동부에 의한 토크 제어만으로 OHT 비이클의 정지 상태를 유지시키므로, OHT 비이클의 정지 상태 유지를 위한 프론트 구동부와 리어 구동부 간의 상호 간섭을 제거할 수 있게 된다.As described above, in the present invention, in maintaining the stopped state after the motion operation of the OHT vehicle is completed, the servo driver of the rear driving unit is turned off to deactivate the rear driving unit itself and maintain the stopped state of the OHT vehicle only by torque control by the front driving unit. , Mutual interference between the front driving unit and the rear driving unit for maintaining the stationary state of the OHT vehicle can be eliminated.

다음으로 도 8 및 도 9를 통해 본 발명에 따른 OHT 비이클 제어 방법에서 OHT 비이클의 정지 상태 유지 중 신규 모션 명령에 따라 모션 동작을 재수행하는 일실시예를 살펴보기로 한다.Next, an embodiment of re-performing a motion operation according to a new motion command while the OHT vehicle is maintained in a stopped state in the OHT vehicle control method according to the present invention will be described with reference to FIGS. 8 and 9 .

앞서 상기 도 6의 실시예를 통해 비이클의 정지 상태를 유지시키면서 모션 제어기(110)는 신규 모션 명령을 대기(S210)한다. OCS 등의 상위 계층으로부터 신규 모션 명령이 수신(S230)되면 모션 제어기(110)는 프론트 구동부(150a)와 리어 구동부(150b) 중 비활성화된 어느 하나를 다시 활성화시키고 비이클에 대한 신규 모션 명령을 기초로 프론트 구동부(150a)와 리어 구동부(150b)를 제어하여 비이클의 신규 모션 동작을 수행하게 된다.The motion controller 110 waits for a new motion command while maintaining the stopped state of the vehicle through the embodiment of FIG. 6 above (S210). When a new motion command is received from an upper layer such as OCS (S230), the motion controller 110 activates the deactivated one of the front driving unit 150a and the rear driving unit 150b again, and based on the new motion command for the vehicle A new motion operation of the vehicle is performed by controlling the front driving unit 150a and the rear driving unit 150b.

바람직하게는 앞서 상기 도 6의 실시예에서 리어 구동부(150b)를 비활성화시켰으므로 모션 제어기(110)는 리어 구동부(150b)의 서보 드라이버를 다시 온(ON)(S250)시키고, 리어 구동부(150b)의 서보 드라이버에 대한 활성화 여부를 파악(S170)한다. 리어 구동부(150b)의 서보 드라이버가 정상 작동하게 되면 모션 제어기(110)는 프론트 구동부(150a)와 리어 구동부(150b)를 제어하여 해당 모션 명령에 따라 모션 동작을 수행하게 된다.Preferably, since the rear driving unit 150b was previously disabled in the embodiment of FIG. 6 , the motion controller 110 turns on the servo driver of the rear driving unit 150b again (S250), and the rear driving unit 150b It is determined whether or not the servo driver is activated (S170). When the servo driver of the rear driving unit 150b operates normally, the motion controller 110 controls the front driving unit 150a and the rear driving unit 150b to perform a motion operation according to a corresponding motion command.

이러한 비이클의 모션 동작 재수행에 대하여 상기 도 9를 통해 각 구성 간의 동작 관계를 좀 더 구체적으로 설명하기로 한다.Regarding the re-execution of the motion operation of the vehicle, the operation relationship between the components will be described in more detail with reference to FIG. 9 .

해당 모션 동작 완료에 따라 앞서 상기 도 7의 실시예를 통해 프론트 구동부(150a)의 토크 제어로 정지 상태를 유지하면서 리어 구동부(150b)를 비활성화시킨 상태에서 모션 제어기(110)의 모션 판단부(120)는 상위 계층으로부터의 신규 모션 명령을 대기(S210)한다. Upon the completion of the corresponding motion operation, the motion determination unit 120 of the motion controller 110 in a state in which the rear driving unit 150b is deactivated while maintaining a stopped state by the torque control of the front driving unit 150a through the embodiment of FIG. ) waits for a new motion command from an upper layer (S210).

신규 모션 명령을 대기하면서, 비이클의 정지 상태 유지를 위해서 프론트 구동부(150a)에 정지 속도 유지 명령을 전달(S211)하며, 이에 따라 프론트 구동부(150b)의 서보 드라이버는 비이클의 속도가 제로를 유지하도록 앞 바퀴의 토크를 제어하기 위한 전류를 프론트 구동 모터에 인가하여 비이클의 정지 토크를 유지(S215)시킨다. 또한 모션 제어기(110)의 모션 판단부(120)는 리어 구동 제어부(130b)를 통해 리어 구동부(150b)의 서보 드라이버 오프(OFF)를 유지(S213)시켜 리어 구동부(150b)의 구동 정지 상태를 유지(S217)한다.While waiting for a new motion command, a stop speed maintenance command is transmitted to the front drive unit 150a in order to maintain the stopped state of the vehicle (S211), and accordingly, the servo driver of the front drive unit 150b maintains the vehicle speed at zero. A current for controlling the torque of the front wheels is applied to the front driving motor to maintain the stopping torque of the vehicle (S215). In addition, the motion determination unit 120 of the motion controller 110 maintains the servo driver OFF of the rear driving unit 150b through the rear driving control unit 130b (S213) to determine the driving stopped state of the rear driving unit 150b. Maintain (S217).

이와 같이 리어 구동부(150b)는 비활성화되고 프론트 구동부(150a)의 토크 제어로 비이클의 정지 상태가 유지되는 상황에서 상위 계층으로부터 신규 모션 명령이 수신(S230)되면, 모션 제어기(110)의 모션 판단부(120)는 해당 신규 모션 명령을 파악하고, 비활성화된 리어 구동부(150b)의 서보 드라이버를 온(ON)(S250)시켜 리어 구동부(150b)를 활성화(S255)시킨다.In this way, when a new motion command is received from an upper layer in a situation where the rear driving unit 150b is deactivated and the vehicle is maintained in a stopped state by torque control of the front driving unit 150a (S230), the motion determination unit of the motion controller 110 120 recognizes the corresponding new motion command, turns on (S250) the servo driver of the deactivated rear driving unit 150b, and activates the rear driving unit 150b (S255).

모션 제어기(110)의 모션 판단부(120)는 리어 구동부(150b)의 활성화에 따른 정상 작동 여부를 점검(S270)하여 리어 구동부(150b)의 서보 드라이버가 정상적으로 활성화된 경우, 해당 신규 모션 명령을 위한 모션 동작을 수행(S290)하는데, 이를 위해 모션 제어기(110)의 모션 판단부(120)는 해당 모션 동작 수행을 위한 위치 정보와 속도 정보를 파악하여 이에 따른 구동 명령을 프론트 구동 제어부(130a)와 리어 구동 제어부(130b)를 통해 프론트 구동부(150a)와 리어 구동 제어부(130b)에 하달(S291, S293)한다.The motion determining unit 120 of the motion controller 110 checks whether the rear driving unit 150b is normally operated according to activation (S270), and if the servo driver of the rear driving unit 150b is normally activated, a corresponding new motion command is issued. For this purpose, the motion determination unit 120 of the motion controller 110 grasps the location information and speed information for performing the corresponding motion operation, and sends a driving command accordingly to the front driving control unit 130a. and the rear driving control unit 130b to the front driving unit 150a and the rear driving control unit 130b (S291, S293).

그러면 프론트 구동부(150a)와 리어 구동 제어부(130b)의 각 서보 드라이버는 해당 구동 명령에 따라 프론트 구동 모터와 리어 구동 모터를 구동(S295, 297)시켜 모션 동작을 수행하게 된다.Then, each servo driver of the front driving unit 150a and the rear driving control unit 130b drives the front driving motor and the rear driving motor according to the corresponding driving command (S295 and 297) to perform a motion operation.

이상에서 살펴본 본 발명에 의하면. 비이클의 모션 동작 완료 후 정지 상태를 유지함에 있어서 프론트 구동부와 리어 구동부 중 어느 하나의 서보 드라이버를 오프(OFF)시킴으로써 하나의 구동부 자체를 비활성화시키고 다른 하나의 구동부에 의한 토크 제어만으로 비이클의 정지 상태를 유지시키므로, 비이클의 정지 상태 유지를 위한 프론트 구동부와 리어 구동부 간의 상호 간섭을 제거할 수 있게 된다.According to the present invention described above. In maintaining the stopped state after the motion of the vehicle is completed, by turning off either servo driver of the front drive unit or the rear drive unit, one drive unit itself is deactivated and the vehicle is stopped by torque control by the other drive unit. Therefore, it is possible to remove mutual interference between the front driving unit and the rear driving unit for maintaining the stopped state of the vehicle.

특히, 비이클의 정지 상태 유지를 위해 앞 바퀴와 뒷 바퀴 간의 토크 제어에 따른 상호 간섭을 완전히 차단함으로써 과부하가 걸리는 것을 방지할 수 있으며, 과부하의 누적에 따른 결함(Fault)이 발생되는 문제를 해결할 수 있게 된다. In particular, it is possible to prevent overloading by completely blocking mutual interference caused by torque control between the front and rear wheels to keep the vehicle stationary, and to solve the problem of faults caused by the accumulation of overload. there will be

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 기재된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상이 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의해서 해석되어야하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely an example of the technical idea of the present invention, and various modifications and variations can be made to those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments described in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.

100 : OHT 비이클,
110 : 모션 제어기,
120 : 모션 판단부,
130a : 프론트 구동 제어부,
130b : 리어 구동 제어부,
150 : 구동부,
150a : 프론트 구동부,
150b : 리어 구동부,
160 : 서보 드라이버,
161 : 속도 제어기,
163 : 토크 제어기,
165 : 전류 제어기,
170 : 구동 모터.100: OHT vehicle,
110: motion controller,
120: motion determination unit,
130a: front drive control unit,
130b: rear drive control unit,
150: driving unit,
150a: front driving unit,
150b: rear driving unit,
160: servo driver,
161: speed controller,
163: torque controller,
165: current controller,
170: driving motor.

Claims (13)

모션 제어기가, 비이클(Vehicle)에 대한 모션 명령을 기초로 프론트(Front) 구동부와 리어(Rear) 구동부를 제어하여 프론트(Front) 구동부와 리어(Rear) 구동부의 동시 동작을 통해 비이클의 모션 동작을 수행하는 비이클 동작 단계;
상기 모션 제어기가, 상기 비이클의 모션 동작 완료에 따라 상기 프론트 구동부와 상기 리어 구동부를 제어하여 상기 비이클을 정지시키는 비이클 정지 단계; 및
상기 모션 제어기가, 상기 프론트 구동부와 상기 리어 구동부 중 어느 하나를 비활성화시켜 구동을 정지시키고, 다른 하나를 상기 비이클의 정지 상태를 유지시키도록 구동시키는 구동 오프 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 OHT 비이클 제어 방법.A motion controller controls a front driving unit and a rear driving unit based on a motion command for the vehicle to perform motion operation of the vehicle through simultaneous operation of the front driving unit and the rear driving unit. performing a vehicle operation step;
stopping, by the motion controller, the vehicle by controlling the front driving unit and the rear driving unit according to completion of the motion operation of the vehicle; and
OHT vehicle control, characterized in that the motion controller comprises a driving off step of inactivating any one of the front driving unit and the rear driving unit to stop driving and driving the other to maintain the stopped state of the vehicle method. 제 1 항에 있어서,
상기 구동 오프 단계는,
상기 프론트 구동부의 서보(Servo) 드라이버를 통해 프론트 구동 모터의 토크를 제어하여 상기 비이클의 정지 상태를 유지시키면서 상기 리어 구동부의 서보 드라이버를 오프(Off)시켜 리어 구동 모터를 비활성화시키는 것을 특징으로 하는 OHT 비이클 제어 방법.According to claim 1,
In the driving off step,
The rear drive motor is deactivated by turning off the servo driver of the rear drive unit while maintaining the stopped state of the vehicle by controlling the torque of the front drive motor through the servo driver of the front drive unit OHT, characterized in that Vehicle control method. 제 1 항에 있어서,
상기 모션 제어기가, 상기 비이클 정지 단계의 수행 후, 신규 모션 명령에 대한 수신을 대기하는 모션 명령 대기 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 OHT 비이클 제어 방법.According to claim 1,
The OHT vehicle control method of claim 1 , further comprising a motion command waiting step in which the motion controller waits to receive a new motion command after performing the vehicle stopping step. 제 3 항에 있어서,
상기 모션 명령 대기 단계는,
기설정된 대기 시간 동안 신규 모션 명령에 대한 수신을 대기하며,
상기 대기 시간 경과에 따라 상기 구동 오프 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 OHT 비이클 제어 방법.According to claim 3,
In the motion command waiting step,
Waiting for reception of a new motion command for a preset waiting time,
OHT vehicle control method, characterized in that performing the driving off step according to the lapse of the waiting time. 제 1 항에 있어서,
상기 모션 제어기가, 신규 모션 명령을 수신하는 신규 모션 명령 수신 단계;
상기 모션 제어기가, 상기 프론트 구동부와 상기 리어 구동부 중 비활성화된 어느 하나를 활성화시키는 구동부 활성화 단계; 및
상기 모션 제어기가, 상기 비이클에 대한 신규 모션 명령을 기초로 상기 프론트 구동부와 상기 리어 구동부를 제어하여 상기 비이클의 신규 모션 동작을 수행하는 비이클 재동작 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 OHT 비이클 제어 방법.According to claim 1,
a new motion command receiving step of receiving, by the motion controller, a new motion command;
a driving unit activating step of activating, by the motion controller, a deactivated one of the front driving unit and the rear driving unit; and
The motion controller further comprises a vehicle re-operating step of performing a new motion operation of the vehicle by controlling the front driving unit and the rear driving unit based on a new motion command for the vehicle. . 제 5 항에 있어서,
상기 구동부 활성화 단계는,
비활성화된 상기 리어 구동부의 서보 드라이버를 온(On)시켜 리어 구동 모터를 활성화시키는 단계; 및
상기 리어 구동부의 서보 드라이버에 대한 정상 동작을 점검하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 OHT 비이클 제어 방법.According to claim 5,
In the activating the driving unit,
activating a rear driving motor by turning on a servo driver of the deactivated rear driving unit; and
OHT vehicle control method comprising the step of checking the normal operation of the servo driver of the rear drive unit. 비이클의 모션 동작을 위한 동력을 제공하는 프론트 구동부와 리어 구동부; 및
상기 비이클에 대한 모션 명령을 기초로 상기 프론트 구동부와 상기 리어 구동부를 제어하는 모션 제어기를 포함하며,
상기 모션 제어기는, 상기 프론트 구동부와 상기 리어 구동부를 동시 구동시켜 상기 비이클의 모션 동작을 수행하고, 상기 비이클의 모션 동작 완료에 따라 상기 프론트 구동부와 상기 리어 구동부 중 어느 하나를 비활성화시켜 구동을 정지시키고 다른 하나를 상기 비이클의 정지 상태를 유지시키도록 구동시키는 것을 특징으로 하는 OHT 비이클.a front driving unit and a rear driving unit providing power for motion of the vehicle; and
A motion controller controlling the front driving unit and the rear driving unit based on a motion command for the vehicle;
The motion controller simultaneously drives the front driving unit and the rear driving unit to perform a motion operation of the vehicle, and deactivates one of the front driving unit and the rear driving unit according to completion of the motion operation of the vehicle to stop the driving, OHT vehicle, characterized in that driving the other to maintain the stationary state of the vehicle. 제 7 항에 있어서,
상기 모션 제어기는,
상기 프론트 구동부를 제어하는 프론트 구동 제어부;
상기 리어 구동부를 제어하는 리어 구동 제어부; 및
상기 비이클에 대한 모션 명령을 수신하여 모션 동작을 판단하고, 상기 비이클의 모션 동작 완료에 따라 상기 프론트 구동부와 상기 리어 구동부 중 어느 하나를 비활성화시키도록 상기 프로트 구동 제어부와 상기 리어 구동 제어부를 제어하는 모션 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 OHT 비이클.According to claim 7,
The motion controller,
a front driving control unit controlling the front driving unit;
a rear driving controller controlling the rear driving unit; and
A motion for determining a motion operation by receiving a motion command for the vehicle and controlling the front driving control unit and the rear driving control unit to deactivate one of the front driving unit and the rear driving unit according to completion of the motion operation of the vehicle OHT vehicle, characterized in that it comprises a determination unit. 제 8 항에 있어서,
상기 프론트 구동부와 상기 리어 구동부 각각은,
상기 비이클에 동력을 제공하는 구동 모터; 및
상기 구동 모터를 작동시키는 서보 드라이버를 포함하는 것을 특징으로 하는 OHT 비이클.According to claim 8,
Each of the front driving unit and the rear driving unit,
a drive motor providing power to the vehicle; and
OHT vehicle, characterized in that it comprises a servo driver for operating the drive motor. 제 9 항에 있어서,
상기 서보 드라이버는,
상기 비이클의 속도를 제어하는 속도 제어기;
상기 구동 모터의 토크를 제어하는 토크 제어기; 및
상기 구동 모터로 인입되는 전류를 제어하는 전류 제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 OHT 비이클.According to claim 9,
The servo driver,
a speed controller controlling the speed of the vehicle;
a torque controller controlling torque of the drive motor; and
OHT vehicle, characterized in that it comprises a current controller for controlling the current drawn into the drive motor. 제 7 항에 있어서,
상기 모션 제어기는,
상기 비이클의 모션 동작 완료에 따라 상기 프론트 구동부의 서보 드라이버를 통해 프론트 구동 모터의 토크를 제어하여 상기 비이클의 정지 상태를 유지시키면서 상기 리어 구동부의 서보 드라이버를 오프(Off)시켜 리어 구동 모터를 비활성화시키는 것을 특징으로 하는 OHT 비이클.According to claim 7,
The motion controller,
Upon completion of the motion operation of the vehicle, the torque of the front driving motor is controlled through the servo driver of the front driving unit to keep the vehicle stopped while turning off the servo driver of the rear driving unit to deactivate the rear driving motor OHT vehicle, characterized in that. 제 7 항에 있어서,
상기 모션 제어기는,
상기 비이클에 대한 신규 모션 명령 수신에 따라 상기 프론트 구동부와 상기 리어 구동부 중 비활성화된 어느 하나를 활성화시키고 상기 신규 모션 명령을 기초로 상기 프론트 구동부와 상기 리어 구동부를 제어하여 상기 비이클의 신규 모션 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 OHT 비이클.According to claim 7,
The motion controller,
A new motion operation of the vehicle is performed by activating a deactivated one of the front driving unit and the rear driving unit according to reception of a new motion command for the vehicle and controlling the front driving unit and the rear driving unit based on the new motion command. OHT vehicle, characterized in that. 제 11 항에 있어서,
상기 모션 제어기는,
상기 비이클에 대한 신규 모션 명령 수신에 따라 비활성화된 상기 리어 구동부의 서보 드라이버를 온(On)시켜 리어 구동 모터를 활성화시키고 상기 리어 구동부의 서보 드라이버에 대한 정상 동작을 점검하며, 상기 비이클에 대한 신규 모션 명령을 기초로 상기 프론트 구동부와 상기 리어 구동부를 제어하여 상기 비이클의 신규 모션 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 OHT 비이클.
According to claim 11,
The motion controller,
Upon receipt of a new motion command for the vehicle, the servo driver of the rear drive unit, which has been deactivated, is turned on to activate the rear drive motor, and normal operation of the servo driver of the rear drive unit is checked, and the new motion for the vehicle An OHT vehicle, characterized in that performing a new motion operation of the vehicle by controlling the front driving unit and the rear driving unit based on a command.
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