KR20160094557A - Electric vehicle drive control device - Google Patents
Electric vehicle drive control device Download PDFInfo
- Publication number
- KR20160094557A KR20160094557A KR1020150015422A KR20150015422A KR20160094557A KR 20160094557 A KR20160094557 A KR 20160094557A KR 1020150015422 A KR1020150015422 A KR 1020150015422A KR 20150015422 A KR20150015422 A KR 20150015422A KR 20160094557 A KR20160094557 A KR 20160094557A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- motor
- control unit
- sound
- signal
- driving
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
-
- B60L11/1809—
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
- B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
- B60Q5/008—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated for signaling silent vehicles, e.g. for warning that a hybrid or electric vehicle is approaching
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
- Y02T90/14—Plug-in electric vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
Description
본 발명은 전기자동차의 구동제어장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 구동모터의 제어 안정성을 확보할 수 있는 전기자동차의 구동제어장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a drive control apparatus for an electric vehicle, and more particularly, to a drive control apparatus for an electric vehicle capable of ensuring control stability of the drive motor.
최근 전기자동차는 장래의 자동차 공해 및 에너지 문제를 해결할 수 있는 가장 가능성이 큰 대안이라는 점에서 연구가 활발하게 진행되고 있다.Recently, electric vehicles have been actively researched in the sense that they are the most likely alternative to solve future automobile pollution and energy problems.
상기의 전기자동차(EV;Electric vehicle)는 주로 배터리의 전원을 이용하여 AC 또는 DC 모터를 구동하여 동력을 얻는 자동차로서, 크게 배터리 전용 전기자동차와 하이브리드 전기자동차로 분류되며, 배터리전용 전기자동차는 배터리의 전원을 이용하여 모터를 구동하며, 전원이 다 소모되면 재충전하고, 하이브리드 전기자동차는 엔진을 가동하여 전기발전을 하여 배터리에 충전을 하고 이 전기를 이용하여 전기모터를 구동하여 차를 움직이게 할 수 있다.The electric vehicle (EV) is an automobile which mainly uses an electric power of a battery to drive an AC or DC motor to obtain power, and is classified into an electric vehicle dedicated to a battery and a hybrid electric vehicle. The hybrid electric vehicle operates the engine to charge the battery by generating electric power, and by using this electric power, the electric motor can be driven to move the vehicle have.
최근 모터 제어기술도 점점 발달하여 고출력, 소형이면서 효율이 높은 시스템이 개발되고 있다. DC 모터를 AC 모터로 변환함에 따라 출력과 EV의 동력성능(가속성능, 최고속도)이 크게 향상되어 가솔린차에 비하여 손색없는 수준에 도달하였으며, 모터가 경량 및 소형화되어 탑재 중량이나 용적도 크게 감소하였다.Recently, motor control technology is gradually developed, and a high power, compact and highly efficient system is being developed. As the DC motor is converted to AC motor, the power performance (acceleration performance, maximum speed) of the output and EV has been greatly improved, reaching a level comparable to that of gasoline cars, and the weight and volume of the load are greatly reduced Respectively.
한편, 하이브리드 전기자동차는 직렬 방식과 병렬 방식으로 분류될 수 있으며, 직렬 방식은 엔진에서 출력되는 기계적 에너지는 발전기를 통하여 전기적 에너지로 바뀌고 이 전기적 에너지가 배터리나 모터로 공급되어 차량은 항상 모터로 구동되는 자동차로 기존의 전기자동차에 주행거리의 증대를 위하여 엔진과 발전기를 추가시킨 개념이고, 병렬 방식은 배터리 전원으로도 차를 움직이게 할 수 있고 엔진(가솔린 또는 디젤)만으로도 차량을 구동시키는 두가지 동력원을 사용하고 주행조건에 따라 병렬 방식은 엔진과 모터가 동시에 차량을 구동할 수도 있다.On the other hand, a hybrid electric vehicle can be classified into a series system and a parallel system. In the serial system, the mechanical energy output from the engine is converted into electrical energy through the generator, and the electrical energy is supplied to the battery or the motor. This is a concept that adds an engine and a generator to increase the mileage of an existing electric vehicle. The parallel type can move the car by battery power. The two power sources that drive the vehicle by the engine (gasoline or diesel) Depending on the driving conditions, the engine and the motor can drive the vehicle at the same time.
상술한 바와 같은 전기자동차는 일반적으로 전체적인 기능을 제어하는 메인제어부와 메인제어부로부터 명령을 받아 모터를 제어하는 모터제어부를 포함하는데, 메인제어부의 자체 이상 또는 메인제어부와 모터제어부의 통신에 이상이 있는 경우 외에도 모터제어부 자체의 오류발생으로 인해 모터의 토크값에 이상이 생겨 정상적으로 동작하지 못하는 문제가 있다.The electric vehicle generally includes a main control unit for controlling overall functions and a motor control unit for receiving a command from the main control unit to control the motor. The main control unit itself has an abnormality or abnormality in communication between the main control unit and the motor control unit There is a problem that the torque value of the motor is abnormally generated due to the occurrence of an error in the motor control unit itself and thus the motor can not operate normally.
특히, 주행 중에 이상이 발생하는 경우에 메인제어부가 발생한 명령과 상이한 방향으로 모터가 구동되어 사고로 이어질 수 있는 문제점이 있다.In particular, when an abnormality occurs while driving, the motor is driven in a direction different from the command generated by the main control unit, leading to an accident.
또한, 상술한 바와 같은 전기자동차 또는 하이브리드 자동차는 모터를 이용하여 주행하므로, 일반적인 자동차와는 차이점이 있다. 일반적인 자동차가 연료를 공급받아 엔진이 구동하여 주행하므로, 그에 따른 엔진 구동음이 발생하는 반면, 전기자동차 또는 하이브리드 자동차의 경우에는 이러한 엔진 구동음이 없어, 차량을 운전하는 운전자는 그에 대한 이질감을 느끼는 문제가 있을 뿐만 아니라, 구동음이 상이하여, 운전자 또는 보행자가 주의하지 못하고, 그로 인하여 사고가 발생하는 문제점도 있다.Further, the electric vehicle or the hybrid vehicle as described above travels by using a motor, so that it differs from an ordinary automobile. A general automobile is supplied with fuel and the engine is driven and driven, thereby generating an engine driving noise. On the other hand, in the case of an electric car or a hybrid car, there is no such engine driving noise and a driver who drives the vehicle feels a sense of heterogeneity There is a problem that the driving sound is different and the driver or the pedestrian can not pay attention and an accident occurs thereby.
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제를 해결하기 위한 것으로서, 모터제어부에 독립적으로 센서부를 통한 추가 모니터링을 통해 모터제어부 자체 오류를 감지하여 이에 따라 차량의 상태를 판단하고 주행을 제어하는 전기자동차의 구동제어장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a motor control apparatus, And to provide a control device.
또한, 본 발명은 구동모터의 제어 안정성 확보 및 효율 증대, 그로 인한 연비 향상을 도모하면서, 차량 주행 중 구동모터의 제어 상태에 따라 엔진 구동음과 유사한 음향을 출력함으로써 운전자 및 보행자가 인식할 수 있도록 하는 전기자동차의 구동제어장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention also provides a control system for a motor vehicle that outputs sound similar to an engine driven sound according to a control state of the driving motor during driving so as to allow the driver and the pedestrian to recognize the driving motor while ensuring control stability and efficiency of the driving motor, And to provide a drive control device for an electric vehicle.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 전기자동차의 구동제어장치는 구동모터와; 전기자동차의 주행을 제어하기 위한 제어신호를 생성 및 출력하고, 배터리의 충전 및 방전을 제어하는 메인제어부와; 상기 배터리로부터 상기 구동모터에 인가되는 입력전압과 입력전류 및 전기자동차의 속도를 감지하여 센싱값을 출력하는 센서부와; 음원을 생성 또는 설정하는 음원생성부와; 상기 음원에 대응하는 소리를 전기자동차의 구동음으로 출력하는 음향출력부;를 구비하고, 상기 메인제어부는 상기 제어신호에 대하여 응답신호를 상기 메인제어부로 전송하는 모터제어부와, 상기 모터제어부로 상기 구동모터를 구동시키기 위한 모터구동제어신호가 인가되면 상기 구동모터가 구동하는 것으로 판단하여 상기 음향출력부를 통해 음향이 출력되도록 상기 음원생성부를 제어하고 차량의 속도가 일정 속도에 도달하면 상기 음향출력부의 음향출력을 중지시키도록 제어하는 음원제어부와; 캔 통신을 통해 상기 모터제어부 내지 음원제어부와의 통신을 수행하는 통신부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for driving and controlling an electric vehicle, including: a driving motor; A main control unit for generating and outputting a control signal for controlling running of the electric vehicle, and controlling charging and discharging of the battery; A sensor unit for sensing an input voltage, an input current, and a speed of an electric vehicle applied to the driving motor from the battery and outputting a sensing value; A sound source generating unit for generating or setting a sound source; And a sound output unit for outputting a sound corresponding to the sound source as a driving sound of the electric vehicle, wherein the main control unit includes: a motor control unit for transmitting a response signal to the main control unit in response to the control signal; When the motor driving control signal for driving the driving motor is applied, it is determined that the driving motor is driven, and the sound source generating unit is controlled so that sound is output through the sound output unit. When the speed of the vehicle reaches a predetermined speed, A sound source control unit for controlling to stop the sound output; And a communication unit for performing communication with the motor control unit or the sound source control unit via CAN communication.
운전자로부터 입력되는 브레이크 페달 작동신호를 감지하는 페달 감지부;를 더 구비하고, 상기 모터제어부는 상기 차량의 주행 중 응답성의 확보를 위하여 상기 구동모터로 여자전류를 인가하고, 상기 메인제어부는 상기 차량 속도 및 브레이크 페달 작동신호 각각을 미리 설정된 대응하는 정차조건과 비교하여 정차중인 것으로 판단되면 여자전류를 차단시키도록 모터 여자전류 오프 신호를 상기 모터제어부로 출력하며, 상기 구동모터가 정지된 이후에 상기 차량 속도 및 상기 브레이크 페달 작동신호 중 어느 하나가 상기 정차조건을 만족하지 않으면 모터 여자전류 온 신호를 생성하여 상기 모터제어부로 전송하며, 상기 메인제어부로부터 상기 모터 여자전류 오프 신호를 수신하면 절연 게이트 양극성 트랜지스터를 오프하여 상기 구동모터를 정지시키도록 된 것을 특징으로 한다.And a pedal sensing unit for sensing a brake pedal operation signal input from a driver, wherein the motor control unit applies an exciting current to the driving motor for ensuring responsiveness during driving of the vehicle, And outputs a motor energizing current off signal to the motor control unit to stop the exciting current when it is determined that the vehicle is stopped, The motor exciting current signal is transmitted to the motor control unit when any one of the vehicle speed and the brake pedal operation signal does not satisfy the stop condition, and when receiving the motor exciting current off signal from the main control unit, The transistor is turned off to stop the drive motor .
상기 메인제어부는 상기 전기자동차의 속도가 설정된 기준속도 이하인 경우 제1정차조건을 만족하는 것으로 판단하고, 상기 브레이크 페달 작동신호가 설정 제동 기준치를 초과하는 경우 제2정차조건을 만족하는 것으로 판단하는 정차조건 판단 모듈과, 상기 제1정차조건 및 상기 제2정차조건이 모두 만족하는 시간을 카운트하여 상기 카운트된 시간이 설정된 정차조건 유지시간을 초과하면 정차이벤트 신호를 생성 및 출력하는 정차조건 유지 카운터를 더 포함하며, 상기 정차조건 유지 카운터로부터 상기 정차이벤트 신호를 수신하면 상기 모터 여자전류 오프 신호를 생성하여 상기 통신부를 통해 전송하도록 된 것을 특징으로 한다.Wherein the main control unit determines that the first stop condition is satisfied when the speed of the electric vehicle is equal to or lower than the set reference speed and stops when the brake pedal operation signal exceeds the set brake reference value, And a stop condition maintenance counter for counting a time when both of the first stop condition and the second stop condition are satisfied and generating and outputting a stop event signal when the counted time exceeds the set stop condition holding time, And receives the stop event signal from the stop condition holding counter to generate the motor excitation current off signal and transmits the generated motor excitation current off signal through the communication unit.
본 발명에 따른 전기자동차의 구동제어장치에 의하면 모터제어부에 독립적으로 센서부를 통한 추가적인 모니터링을 통해 모터제어부 자체 오류를 감지하여 이에 따라 차량의 상태를 판단하고 주행을 제어할 수 있다.According to the drive control apparatus for an electric vehicle according to the present invention, the motor control unit itself can detect an error through additional monitoring through the sensor unit independently of the motor control unit, thereby determining the state of the vehicle and controlling the travel.
또한, 구동모터의 제어 안정성 확보 및 효율 증대, 그로 인한 연비 향상을 도모하면서, 차량 주행 중 구동모터의 제어 상태에 따라 엔진 구동음과 유사한 음향을 출력함으로써 운전자 및 보행자가 인식할 수 있게 하여 사고를 미연에 예방할 수 있는 장점을 가진다.In addition, while securing the control stability of the drive motor and increasing the efficiency and thereby improving the fuel economy, it is possible to recognize the driver and the pedestrian by outputting sound similar to the engine driven sound according to the control state of the drive motor during driving, It has an advantage that it can be prevented in advance.
도 1은 본 발명에 따른 전기자동차의 구동제어장치의 구성요소를 나타낸 블럭도.
도 2는 도 1에 도시된 센서부, 메인제어부, 모터제어부의 상호 작용을 나타낸 블럭도.
도 3은 도 1에 도시된 메인제어부의 구성요소를 나타낸 블럭도.1 is a block diagram showing components of a drive control apparatus for an electric vehicle according to the present invention;
FIG. 2 is a block diagram showing the interaction of the sensor unit, the main control unit, and the motor control unit shown in FIG. 1;
FIG. 3 is a block diagram showing the components of the main control unit shown in FIG. 1. FIG.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 전기자동차의 구동제어장치 대하여 상세하게 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a driving control apparatus for an electric vehicle according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1 내지 도 3에는 본 발명에 따른 전기자동차의 구동제어장치가 도시되어 있다. 본 발명에 따른 전기자동차의 구동제어장치는 구동모터(60)와; 전기자동차의 주행을 제어하기 위한 제어신호를 생성 및 출력하고, 배터리(10)의 충전 및 방전을 제어하는 메인제어부(50)와; 상기 배터리(10)로부터 상기 구동모터(60)에 인가되는 입력전압과 입력전류 및 전기자동차의 속도를 감지하여 센싱값을 출력하는 센서부(40)와; 음원을 생성 또는 설정하는 음원생성부(70)와; 상기 음원에 대응하는 소리를 전기자동차의 구동음으로 출력하는 음향출력부;를 구비하고, 상기 메인제어부(50)는 상기 제어신호에 대하여 응답신호를 상기 메인제어부(50)로 전송하는 모터제어부(51)와, 상기 모터제어부(51)로 상기 구동모터(60)를 구동시키기 위한 모터구동제어신호가 인가되면 상기 구동모터(60)가 구동하는 것으로 판단하여 상기 음향출력부를 통해 음향이 출력되도록 상기 음원생성부(70)를 제어하고 차량의 속도가 일정 속도에 도달하면 상기 음향출력부의 출력을 중지시키도록 제어하는 음원제어부(52)와; 캔 통신을 통해 상기 모터제어부(51) 내지 음원제어부(52)와의 통신을 수행하는 통신부(53)를 한다.1 to 3 show a drive control apparatus for an electric vehicle according to the present invention. An apparatus for driving and controlling an electric vehicle according to the present invention includes a drive motor (60); A
본 발명에 따른 전기자동차의 구동제어장치는 운전자로부터 입력되는 브레이크 페달 작동신호를 감지하는 페달 감지부(80);를 더 구비하고, 상기 모터제어부(51)는 상기 차량의 주행 중 응답성의 확보를 위하여 상기 구동모터(60)로 여자전류를 인가하고, 상기 메인제어부(50)는 상기 전기자동차의 속도 및 브레이크 페달 작동신호 각각을 미리 설정된 대응하는 정차조건과 비교하여 정차중인 것으로 판단되면 여자전류를 차단시키도록 모터 여자전류 오프 신호를 상기 모터제어부(51)로 출력하며, 상기 구동모터(60)가 정지된 이후에 상기 전기자동차의 속도 및 상기 브레이크 페달 작동신호 중 어느 하나가 상기 정차조건을 만족하지 않으면 모터 여자전류 온 신호를 생성하여 상기 모터제어부(51)로 전송하며, 상기 메인제어부(50)로부터 상기 모터 여자전류 오프 신호를 수신하면 절연 게이트 양극성 트랜지스터(IGBT)를 오프하여 상기 구동모터(60)를 정지시키도록 되어 있다.The driving control apparatus for an electric vehicle according to the present invention further includes a pedal sensing unit (80) for sensing a brake pedal operation signal input from a driver, and the motor control unit (51) The
상기 메인제어부(50)는 상기 전기자동차의 속도가 설정된 기준속도 이하인 경우 제1정차조건을 만족하는 것으로 판단하고, 상기 브레이크 페달 작동신호가 설정 제동 기준치를 초과하는 경우 제2정차조건을 만족하는 것으로 판단하는 정차조건 판단 모듈(55)과, 상기 제1정차조건 및 상기 제2정차조건이 모두 만족하는 시간을 카운트하여 상기 카운트 시간이 설정된 정차조건 유지시간을 초과하면 정차이벤트 신호를 생성 및 출력하는 정차조건 유지 카운터(56)를 더 포함하며, 상기 정차조건 유지 카운터(56)로부터 상기 정차이벤트 신호를 수신하면 상기 모터 여자전류 오프 신호를 생성하여 상기 통신부(53)를 통해 전송하도록 되어 있다.The
본 발명에 적용되는 전기자동차는 배터리(10)를 포함하여, 배터리(10)에 충전된 전원을 동작 전원으로 이용하여 동작하며, 소정의 충전소 또는 차량 충전설비 또는 가정에서 외부로부터 전원을 공급받아 구비되는 배터리(10)를 충전한다. An electric vehicle according to the present invention includes a battery (10), operates using a power source charged in the battery (10) as an operation power source, receives power from a predetermined charging station, The battery 10 is charged.
상기 배터리(10)는 복수의 배터리셀로 구성되어, 고전압의 전기에너지를 저장한다. 이때, 메인제어부(50)는 배터리(10)의 충전을 제어하고 배터리(10)의 잔여용량, 충전 필요성을 판단하며, 배터리(10)에 저장된 충전전류를 전기자동차의 각 부로 공급하는데 따른 관리를 수행하는 BMS(Battery management system)(20) 및 PRA(Power relay assembly)(30)를 더 포함한다. The battery 10 is composed of a plurality of battery cells, and stores high-voltage electric energy. At this time, the
상기 BMS(20)는 배터리(10)를 충전하고 사용할 때, 배터리(10) 내의 셀 간의 전압차를 고르게 유지하여, 배터리(10)가 과충전되거나 과방전되지 않도록 제어함으로써 배터리(10)의 수명을 연장한다. The
상기 PRA(30)는 고전압을 스위칭하기 위한 복수의 릴레이와, 센서를 포함하여 배터리(10)로부터 인가되는 고전압의 동작전원을 모터제어부(51)로 인가하거나 차단한다. 이때 PRA(30)는 메인제어부(50)의 제어명령에 의해 릴레이가 동작한다. The PRA 30 includes a plurality of relays for switching a high voltage and a sensor to apply or cut off a high voltage operating power applied from the battery 10 to the
상기 PRA(30)는 차량 시동 시 또는 차량의 시동이 꺼지는 경우, 메인제어부(50)의 제어명령에 따라, 구비되는 복수의 릴레이를 소정 순서에 따라 스위칭함으로써, 차량의 각 부로 배터리(10)에 저장된 고전압의 동작전원이 인가되도록 한다.The PRA 30 switches the plurality of relays provided in accordance with a control command of the
상기 PRA(30)는 배터리(10)로부터 모터제어부(51)로 인가되는 전원을 차단할 수 있으며, 구동모터(60)로 공급되는 전원이 차단되므로 구동모터(60)가 정지하게 됨에 따라 차량 또한 정지하게 된다. The PRA 30 can cut off the power applied from the battery 10 to the
상기 모터제어부(51)는 모터제어부(51)에 연결되어 있는 적어도 하나의 구동모터(60)를 구동하기 위한 제어신호를 생성하는데 구동모터(60)의 제어를 위한 소정의 제어신호를 생성하여 인가한다. 이때 모터제어부(51)는 인버터(미도시) 및 컨버터(미도시)를 포함하여 인버터 또는 컨버터를 제어함으로써 구동모터(60)의 구동을 제어할 수 있다.The
상기 모터제어부(51)는 메인제어부(50)로부터 인가되는 제어신호에 따라 토크값을 연산하며, PRA(30)를 통해 공급되는 배터리(10)의 전원을 이용하여 구동모터(60)가 제어신호에 따라 구동되도록 제어한다. The
상기 센서부(40)는 복수의 전류센서, 압력센서, 속도센서 등 다수의 센서를 포함하며 구동모터(60)의 입력전류 및 구동모터(60)의 회전속도를 기반으로 전기자동차의 속도를 측정하여 모터제어부(51)로 측정값을 전송할 수 있다.The
상기 메인제어부(50)는 모터제어부(51)로 구동모터(60)를 구동시키기 위해 제어신호를 출력하고 상기 모터제어부(51) 내부의 연산 오류가 없는지를 모니터링 한다.The
상기 메인제어부(50)는 모터제어부(51)로 구동모터(60)를 구동시키기 위해 제어신호를 내린다. 모터제어부(51)는 제어신호에 대응하여 연산한 제1응답신호 및 제1응답신호에 관한 로우데이터를 메인제어부(50)로 피드백한다.The
상기의 로우데이터는 구동모터(60)로 입력되는 U상 전류값, V상 전류값, W상 전류값을 포함할 수 있으며, 토크아이디, 구동모터(60)의 로우터 각도, 구동모터(60)의 정격 토크, 구동모터(60)의 정격 토크에서의 전류도 포함할 수 있다. The row data may include a U-phase current value, a V-phase current value, and a W-phase current value input to the driving
상기 메인제어부(50)는 모터제어부(51)에서 제어신호에 대응하여 실제로 구동모터(60)에 인가되는 토크값이 이상이 없는지를 모니터링하기 위해 모터제어부(51)로부터 입력된 로우데이터를 이용하여 제2응답신호를 연산한다. The
상기 메인제어부(50)는 모터제어부(51)로 인가한 제어신호와 모터제어부(51)로부터 입력된 제1응답신호 및 로우데이터를 이용하여 연산한 제2응답신호를 비교하여 차량의 상태를 판단하고 주행을 제어한다. The
상기 메인제어부(50)는 응답신호와 모터제어부(51)로부터 수신한 응답신호이 다른 경우 토크 관련 폴트(Fault) 발생으로 인식할 수 있다. 또한, 상기 메인제어부(50)는 응답신호용 로우 데이터(raw data)를 기반으로 계산한 값과 응답신호이 다른 경우에는 모터제어부(51)의 토크 연산에 문제가 있는 것으로 판단할 수 있다. The
상기 모터제어부(51)는 응답신호를 수신하면 그 토크에 해당하는 3상 출력을 모터에 인가할 수 있다. 또한, 상기 모터제어부(51)는 3상 출력 전류량 및 로우터 각도 등을 기반으로 응답신호을 연산하고 그 값을 응답신호의 형태로 메인제어부(50)에 송신할 수 있고, 3상 출력 전류량 및 로우터 각도 등 응답신호을 계산하는데 사용되는 로우 데이터(raw data)를 메인제어부(50)로 송신할 수 있다.When the
상위 제어기인, 메인제어부(50)는 확인이 필요한 응답신호에 특별 식별자(ID)를 부여하여 모터제어부(51)로 송신할 수 있다. The
모터제어부(51)는 응답신호를 수신하면 자신이 연산한 응답신호 이외에 이를 연산하는데 사용된 로우 데이터(Raw data)를 메인제어부(50)로 송신한다. 한편, 메인제어부(50)는 수신된 로우 데이터를 사용하여 달성된 토크를 계산하고, 송신한 응답신호와 자신이 계산한 달성된 토크 값을 비교하여 그 차이가 소정 시간 동안 특정 값 이상인 경우 구동 시스템을 셧 다운시키거나 다른 방식으로 주행을 제어할 수 있다.When receiving the response signal, the
상기 음향출력부는 음악, 효과음 및 경고음을 출력한다. 이때, 음향출력부는 적어도 하나의 스피커를 포함한다. 이때 음향출력부는 차량의 내부에 설치됨은 물론, 차량의 외부에도 설치될 수 있다. The sound output unit outputs music, an effect sound, and a warning sound. At this time, the sound output section includes at least one speaker. At this time, the sound output unit can be installed not only inside the vehicle but also outside the vehicle.
상기 음원생성부(70)는 음원제어부(52)의 제어명령에 따라 소정 음원을 생성 및 변환하여 음향출력부로 인가하여, 음향출력부를 통해 그에 대한 음향이 출력되도록 한다. 상기 음원생성부(70)는 음원에 따라, 엔진 구동음에 유사한 음향이 출력되도록 하거나, 또는 특정 멜로디를 갖는 음향이 음향출력부를 통해 출력되도록 할 수 있다. The sound source generating unit 70 generates and converts a sound source according to a control command of the
또한, 상기 음원생성부(70)는 마이크 등과 같은 소리입력부를 통해 수집되는 소리, 즉 모터제어부(51)의 노이즈를 음원으로써 사용할 수 있으며, 경우에 따라 소리입력부를 통해 입력된 소리에 대응하는 새로운 음원을 생성할 수 있다.In addition, the sound source generating unit 70 may use sound collected through a sound input unit such as a microphone, that is, noise of the
상기 메인 제어부는 상기 모터제어부(51)로 모터 구동제어신호가 입력되었는지 여부를 판단하고, 모터 구동 신호에 따라 모터제어부(51)로부터 전원이 공급됨으로써 모터가 구동한다. 또한, 모터 구동제어신호에 대응하여 모터가 동작하고 차량이 주행 상태가 된 것으로 판단하고 음원생성부(70)를 제어하며, 그에 따라 음원생성부(70)는 기 설정된 음원 또는 새로운 음원을 생성하고 설정된 음원을 변환하여 음향출력부로 인가하고, 음향출력부는 음원에 대응하는 소정의 음향을 차량의 구동음으로써 출력한다.The main control unit determines whether a motor drive control signal is input to the
상기의 페달 감지부(80)는 운전자로부터 입력되는 브레이크 페달 작동신호를 감지하여 메인제어부(50)로 전달한다. 여기서, 상기 브레이크 페달 작동신호는 브레이크 페달 각도 또는 브레이크 페달의 축이나 푸시 로드의 이동신호일 수 있다. The pedal sensing unit 80 senses a brake pedal operation signal input from a driver and transmits the sensed brake pedal operation signal to the
상기 메인제어부(50)는 전기자동차의 정차조건을 판단하여, 정차 중이면 구동모터(60)에 여자전류 공급을 차단하는 신호를 출력하도록 되어 있다.The
상기 메인제어부(50)는 통신부(53), 신호 수집 모듈(54), 정차조건 판단 모듈(55), 정차조건 유지 카운터(56)를 포함한다. The
상기 신호 수집 모듈(54)은 센서부(40)의 속도 센서, 페달 감지부(80) 및 변속 감지부로부터 차량 속도, 브레이크 페달 작동신호 및 시프트 레버 위치 신호를 수집한다.The
상기 정차조건 판단 모듈(55)은 속도 센서로부터 측정된 전기자동차의 속도가 미리 설정된 기준속도 이하인 경우 설저된 정차조건(이하, 제1정차조건)을 만족하는 것으로 판단한다. The stop condition judging module 55 judges that the measured stop condition (hereinafter referred to as a first stop condition) is satisfied when the speed of the electric vehicle measured from the speed sensor is equal to or lower than a preset reference speed.
또한, 정차조건 판단 모듈(55)은 페달 감지부(80)로부터 수집된 브레이크 페달 작동신호가 미리 설정된 제동기준치를 초과하는 경우 정차조건(이하, 제2정차조건)을 만족하는 것으로 판단한다. 여기서, 상기 브레이크 페달 작동신호가 상기 제동 기준치를 초과한 것은 운전자의 요구 토크가 제로인 것을 의미한다. Also, the stop condition determination module 55 determines that the stop condition (hereinafter referred to as a second stop condition) is satisfied when the brake pedal operation signal collected from the pedal sensing unit 80 exceeds a preset braking reference value. Here, the fact that the brake pedal operation signal exceeds the braking reference value means that the required torque of the driver is zero.
상기 정차조건 유지 카운터(56)는 속도 및 브레이크 페달 작동신호에 의한 상기 제1정차조건 및 제2정차조건이 모두 만족하는 상태로부터 시간을 카운트하여 상기 카운트된 시간이 기설정된 정차조건 유지시간을 초과하면 현재 차량이 정차중임을 알리는 정차이벤트 신호를 메인제어부(50)로 전달한다. The stop condition holding counter 56 counts time from a state in which both of the first stop condition and the second stop condition are satisfied by the speed and brake pedal operation signal and the counted time exceeds the predetermined stop condition holding time The
상기 통신부(53)는 캔(CAN) 통신을 통해 모터제어부(51)로 모터 제어를 위한 신호를 출력하도록 되어 있다.The
상기 메인제어부(50)는 정차조건 유지 카운터(56)로부터 정차이벤트 신호를 수신하면 모터 여자전류 오프 신호를 생성하여 모터제어부(51)로 전송한다. 그리고, 메인제어부(50)는 구동모터(60)가 정지된 이후에 차량속도 및 브레이크 페달 작동신호 중 어느 하나가 정차조건을 만족하지 않으면 모터 여자전류 온 신호를 생성하여 모터제어부(51)로 전송한다.When the
상기 모터제어부(51)는 메인제어부(50)의 지령에 따라 전기자동차의 주행 중에는 응답성을 확보하기 위하여 구동모터(60)로 여자전류를 인가한다. 예컨대, 전기자동차가 정체되는 도로에서 서행하거나 가다 서기를 반복하는 경우 여자전류를 인가하여 인티 저크(Anti-Jerk)제어 및 가속 응답성을 확보할 수 있다. The
반면, 상기 모터제어부(51)는 메인제어부(50)로부터 전기자동차의 정차에 따른 여자전류 오프 신호를 수신하면 IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)를 모두 오프하여 구동모터(60)를 정지시킨다. On the other hand, when the
상기 구동모터(60)는 3상 유도모터로 구성할 수 있으며, 모터제어부(51)의 제어에 따라 구동되어 출력토크가 조절되고, 감속시에 결정되는 회생제동량으로 회생제동을 실행한다. The
이상에서 설명한 본 발명에 따른 전기자동차의 구동제어장치는 도면에 도시된 일 예를 참조하여 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It will be appreciated that other embodiments are possible.
따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호의 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Therefore, the scope of the true technical protection of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.
10 : 배터리
20 : BMS
30 : PRA
40 : 센서부
50 : 메인제어부
51 : 모터제어부
52 : 음원제어부
53 : 통신부
54 : 신호 수집 모듈
55 : 정차조건 판단 모듈
56 : 정차조건 유지 카운터
60 : 구동모터
70 : 음원생성부
80 : 페달 감지부10: Battery
20: BMS
30: PRA
40:
50:
51: Motor control section
52: Sound source control unit
53:
54: Signal Acquisition Module
55: Stop condition judging module
56: Stop condition maintenance counter
60: drive motor
70: Sound source generating unit
80: Pedal detection unit
Claims (3)
전기자동차의 주행을 제어하기 위한 제어신호를 생성 및 출력하고, 배터리의 충전 및 방전을 제어하는 메인제어부와;
상기 배터리로부터 상기 구동모터에 인가되는 입력전압과 입력전류 및 전기자동차의 속도를 감지하여 센싱값을 출력하는 센서부와;
음원을 생성 또는 설정하는 음원생성부와;
상기 음원에 대응하는 소리를 전기자동차의 구동음으로 출력하는 음향출력부;를 구비하고,
상기 메인제어부는 상기 제어신호에 대하여 응답신호를 상기 메인제어부로 전송하는 모터제어부와, 상기 모터제어부로 상기 구동모터를 구동시키기 위한 모터구동제어신호가 인가되면 상기 구동모터가 구동하는 것으로 판단하여 상기 음향출력부를 통해 음향이 출력되도록 상기 음원생성부를 제어하고 차량의 속도가 일정 속도에 도달하면 상기 음향출력부의 음향출력을 중지시키도록 제어하는 음원제어부와; 캔 통신을 통해 상기 모터제어부 내지 음원제어부와의 통신을 수행하는 통신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 A drive motor;
A main control unit for generating and outputting a control signal for controlling running of the electric vehicle, and controlling charging and discharging of the battery;
A sensor unit for sensing an input voltage, an input current, and a speed of an electric vehicle applied to the driving motor from the battery and outputting a sensing value;
A sound source generating unit for generating or setting a sound source;
And an acoustic output unit for outputting sound corresponding to the sound source as driving sounds of the electric vehicle,
The main control unit includes a motor control unit for transmitting a response signal to the main control unit in response to the control signal, and a control unit for determining whether the motor is driven by the motor control signal, A sound source control unit for controlling the sound source generating unit to output sound through the sound output unit and stopping the sound output of the sound output unit when the speed of the vehicle reaches a predetermined speed; And a communication unit for performing communication with the motor control unit or the sound source control unit via CAN communication
운전자로부터 입력되는 브레이크 페달 작동신호를 감지하는 페달 감지부;를 더 구비하고,
상기 모터제어부는 상기 차량의 주행 중 응답성의 확보를 위하여 상기 구동모터로 여자전류를 인가하고,
상기 메인제어부는 상기 차량 속도 및 브레이크 페달 작동신호 각각을 미리 설정된 대응하는 정차조건과 비교하여 정차중인 것으로 판단되면 여자전류를 차단시키도록 모터 여자전류 오프 신호를 상기 모터제어부로 출력하며, 상기 구동모터가 정지된 이후에 상기 차량 속도 및 상기 브레이크 페달 작동신호 중 어느 하나가 상기 정차조건을 만족하지 않으면 모터 여자전류 온 신호를 생성하여 상기 모터제어부로 전송하며,
상기 메인제어부로부터 상기 모터 여자전류 오프 신호를 수신하면 절연 게이트 양극성 트랜지스터를 오프하여 상기 구동모터를 정지시키도록 된 것을 특징으로 하는 전기자동차의 구동제어장치.The method according to claim 1,
And a pedal sensing unit for sensing a brake pedal operation signal input from the driver,
Wherein the motor control unit applies an exciting current to the driving motor to secure responsiveness during running of the vehicle,
The main control unit compares each of the vehicle speed and brake pedal operation signals with corresponding preset stop conditions and outputs a motor energization current off signal to the motor control unit to interrupt the energization current when it is determined that the vehicle is stationary, When the vehicle speed and the brake pedal actuation signal do not satisfy the stop condition, the motor exciting current ON signal is generated and transmitted to the motor control unit,
Wherein when the motor exciting current off signal is received from the main control unit, the insulated gate bipolar transistor is turned off to stop the driving motor.
상기 메인제어부는
상기 전기자동차의 속도가 설정된 기준속도 이하인 경우 제1정차조건을 만족하는 것으로 판단하고, 상기 브레이크 페달 작동신호가 설정 제동 기준치를 초과하는 경우 제2정차조건을 만족하는 것으로 판단하는 정차조건 판단 모듈과,
상기 제1정차조건 및 상기 제2정차조건이 모두 만족하는 시간을 카운트하여 상기 카운트된 시간이 설정된 정차조건 유지시간을 초과하면 정차이벤트 신호를 생성 및 출력하는 정차조건 유지 카운터를 더 포함하며,
상기 정차조건 유지 카운터로부터 상기 정차이벤트 신호를 수신하면 상기 모터 여자전류 오프 신호를 생성하여 상기 통신부를 통해 전송하도록 된 것을 특징으로 하는 전기자동차의 구동제어장치.
3. The method of claim 2,
The main control unit
A stop condition determining module that determines that the first stop condition is satisfied when the speed of the electric vehicle is equal to or lower than the set reference speed and determines that the second stop condition is satisfied when the brake pedal operation signal exceeds the set braking reference value ,
Further comprising a stop condition holding counter for counting a time when both of the first stop condition and the second stop condition are satisfied and generating and outputting a stop event signal when the counted time exceeds a set stop condition holding time,
And generates the motor energization current off signal upon receiving the stop event signal from the stop condition maintaining counter, and transmits the generated motor energizing current off signal through the communication unit.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020150015422A KR101693210B1 (en) | 2015-01-30 | 2015-01-30 | Electric vehicle drive control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020150015422A KR101693210B1 (en) | 2015-01-30 | 2015-01-30 | Electric vehicle drive control device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20160094557A true KR20160094557A (en) | 2016-08-10 |
KR101693210B1 KR101693210B1 (en) | 2017-01-06 |
Family
ID=56713191
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020150015422A KR101693210B1 (en) | 2015-01-30 | 2015-01-30 | Electric vehicle drive control device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR101693210B1 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114072318A (en) * | 2019-07-02 | 2022-02-18 | 日产自动车株式会社 | Vehicle control method and vehicle control device |
KR20220049070A (en) * | 2020-10-13 | 2022-04-21 | 세메스 주식회사 | Vehicle of overhead hoist transport and method for controlling vehicle |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20130055473A (en) * | 2011-11-18 | 2013-05-28 | 현대자동차주식회사 | System and method for motor control of electric vehicle |
KR20130110555A (en) | 2012-03-29 | 2013-10-10 | 엘지전자 주식회사 | Motor controlling apparatus, electronic vehicle having the apparatus, and motor controlling method of the same |
KR101363055B1 (en) * | 2012-12-20 | 2014-02-14 | 현대오트론 주식회사 | Electric vehicle and method |
KR101368211B1 (en) | 2011-11-14 | 2014-03-03 | (주)이앤아이 | BLDC motor for the electric car and controlling apparatus for the BLDC motor, and controlling method for the same |
-
2015
- 2015-01-30 KR KR1020150015422A patent/KR101693210B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101368211B1 (en) | 2011-11-14 | 2014-03-03 | (주)이앤아이 | BLDC motor for the electric car and controlling apparatus for the BLDC motor, and controlling method for the same |
KR20130055473A (en) * | 2011-11-18 | 2013-05-28 | 현대자동차주식회사 | System and method for motor control of electric vehicle |
KR20130110555A (en) | 2012-03-29 | 2013-10-10 | 엘지전자 주식회사 | Motor controlling apparatus, electronic vehicle having the apparatus, and motor controlling method of the same |
KR101363055B1 (en) * | 2012-12-20 | 2014-02-14 | 현대오트론 주식회사 | Electric vehicle and method |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114072318A (en) * | 2019-07-02 | 2022-02-18 | 日产自动车株式会社 | Vehicle control method and vehicle control device |
CN114072318B (en) * | 2019-07-02 | 2024-05-28 | 日产自动车株式会社 | Vehicle control method and vehicle control device |
KR20220049070A (en) * | 2020-10-13 | 2022-04-21 | 세메스 주식회사 | Vehicle of overhead hoist transport and method for controlling vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR101693210B1 (en) | 2017-01-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101684543B1 (en) | System and method for driving mode control of hybrid vehicle | |
KR101372282B1 (en) | Low dc converter control system having output power adjuster for hybride vehicle and method of the same | |
EP2097288B1 (en) | Apparatus and method for controlling energy feedback for electric vehicle | |
EP2444293B1 (en) | Vehicle creep control device | |
JP5010288B2 (en) | Control device for hybrid vehicle | |
CN102616150B (en) | Elec. vehicle | |
CN104080641A (en) | Vehicle velocity control device and vehicle equipped with same | |
CN104760509A (en) | Vehicle control device | |
KR20130042967A (en) | Creeping control system for hybrid vehicle and method thereof | |
CN108482186A (en) | Pure electric vehicle power drive control method | |
JP5675561B2 (en) | Electric car | |
KR101693210B1 (en) | Electric vehicle drive control device | |
KR20130068993A (en) | Electric vehicle and control method thereof | |
CN102416878B (en) | Generation system for rail cars | |
KR20130069000A (en) | Electric vehicle and control method thereof | |
EP3640075A1 (en) | Railroad vehicle | |
KR20110139611A (en) | System for engine controlling of hybrid vehicle and method thereof | |
KR20120012662A (en) | Electric vehicle and method in an emergency | |
KR101284334B1 (en) | System and method for motor control of electric vehicle | |
KR20160091039A (en) | Electric Vehicle and Control Method Thereof | |
KR20120012651A (en) | electric vehicle and operating method | |
KR102300211B1 (en) | Driving control device and method for improving safety performance of small electric vehicles | |
KR101525730B1 (en) | Method for engine generation controlling of hybrid electric vehicle | |
KR20140065208A (en) | Electric vehicle and control method thereof | |
KR20180058516A (en) | Motor controlling apparatus and method for vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20191112 Year of fee payment: 4 |