KR101493634B1 - 브레이크압 연산 장치, 브레이크 제어 시스템, 및 기록 매체 - Google Patents

브레이크압 연산 장치, 브레이크 제어 시스템, 및 기록 매체 Download PDF

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Abstract

브레이크압 연산 장치(100)는 공기 브레이크의 브레이크 실린더(104) 내의 압력의 목표치인 목표 실린더압을 취득하는 것이며, 목표 실린더압 취득부(120)와, 감속도 차분 정보 취득부(141)와, 목표 실린더압 보정치 취득부(142)를 구비한다. 목표 실린더압 취득부(120)는 필요 브레이크력 및 목표 실린더압 보정치에 기초하여 목표 실린더압을 취득한다. 감속도 차분 정보 취득부(141)는 감속도의 목표치와 감속도의 실제값과의 차분을 나타내는 감속도 차분 정보를 취득한다. 목표 실린더압 보정치 취득부(142)는 감속도 차분 정보에 기초하여 목표 실린더압 보정치를 취득한다.

Description

브레이크압 연산 장치, 브레이크 제어 시스템, 및 기록 매체{BRAKE PRESSURE COMPUTING APPARATUS, BRAKE CONTROL SYSTEM, AND NON-TRANSITORY COMPUTER-READABLE MEMORY MEDIUM}
본 발명은 공기 브레이크의 브레이크 실린더 내의 압력의 목표치를 구하는 브레이크압 연산 장치, 당해 브레이크압 연산 장치를 구비한 브레이크 제어 시스템, 및 기록 매체에 관한 것이다.
특허문헌 1에는 브레이크 실린더에 공기압을 공급함으로써 제륜자(制輪子)를 차륜에 내리눌러 브레이크력을 발생시키는 철도 차량(이하, 차량)용 브레이크 장치가 개시된다. 이 브레이크 장치에서는 차량의 감속도를 목표치로 하기 위해 필요한 브레이크력이 산출되고, 이 브레이크력이 발생하도록 브레이크 실린더에 공급되는 공기압이 제어된다.
[특허문헌1] 일본 특개평 11－235972호 공보
제륜자와 차륜 사이의 마찰 계수는 차륜의 회전 속도나, 제륜자의 온도나, 열화(劣化) 상태에 따라 변화한다. 이 마찰 계수의 변화를 고려하지 않고, 브레이크 실린더의 공기압을 제어하였을 경우, 마찰 계수의 변화에 따라 브레이크력이 변화하여 차량의 감속도가 목표치와 일치하지 않게 될 우려가 있다.
예를 들면, 마찰 계수는 차륜의 회전 속도가 저하함에 따라서 커진다. 이 때문에, 브레이크 실린더의 공기압이 일정하게 유지되는 상태에서는, 차량 속도가 감소하는 과정에서 브레이크력이 증가하여, 도 13에 나타낸 바와 같이 차량의 감속도가 서서히 커져 목표치와의 차이가 확대된다.
또한, 중력은 차량이 비탈길을 주행할 때에는 차량의 감속도를 변화시키고, 차량이 비탈길을 내려갈 때에는 차량의 감속도를 작게 한다. 따라서, 비탈길을 내려가기 전부터 브레이크 실린더의 공기압이 일정하게 유지되는 경우에는, 도 14에 나타낸 바와 같이 비탈길을 내려갈 때에 차량의 감속도가 목표치보다 작아진다. 이와 같이 중력 등의 동작 환경의 영향을 고려하지 않고 브레이크 실린더의 공기압의 목표치를 설정한 경우, 차량의 실제의 감속도가 목표치에서 벗어나 버린다.
본 발명은 상기 사항을 감안하여 이루어진 것으로서, 그 목적은 차량의 감속도를 목표치 근방으로 제어 가능한 브레이크압 연산 장치, 당해 브레이크압 연산 장치를 구비한 브레이크 제어 시스템, 및 기록 매체를 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 제1 관점에 관한 브레이크압 연산 장치는, 공기 브레이크의 브레이크 실린더 내의 압력의 목표치인 목표 실린더압을 취득하는 브레이크압 연산 장치로서, 목표 실린더압 취득부와, 감속도 차분 정보 취득부와, 압력 차분 정보 취득부와, 목표 실린더압 보정치 취득부를 구비한다. 목표 실린더압 취득부는 필요 브레이크력 및 목표 실린더압 보정치에 기초하여 목표 실린더압을 취득한다. 감속도 차분 정보 취득부는 감속도의 목표치와 감속도의 실제값과의 차분을 나타내는 감속도 차분 정보를 취득한다. 압력 차분 정보 취득부는 목표 실린더압과 브레이크 실린더 내의 압력의 실제값과의 차분을 나타내는 압력 차분 정보를 취득한다. 목표 실린더압 보정치 취득부는 감속도 차분 정보 및 압력 차분 정보에 기초하여 목표 실린더압 보정치를 취득한다. 당해 목표 실린더압 보정치 취득부는 감속도 차분 정보에 기초하여 목표 실린더압 보정치의 양음의 부호를 설정하고, 압력 차분 정보에 기초하여 목표 실린더압 보정치의 절대값을 설정한다.
본 발명의 제2 관점에 관한 브레이크 제어 시스템은, 제1 관점에 관한 브레이크압 연산 장치와, 압력 생성부를 구비한다. 압력 생성부는 브레이크압 연산 장치가 구한 목표 실린더압에 기초하여 공기 브레이크의 브레이크 실린더 내의 압력을 생성한다.
본 발명의 제3 관점에 관한 브레이크 제어 시스템은, 제1 관점에 관한 브레이크압 연산 장치가 복수 마련되고, 일 브레이크압 연산 장치에 이상이 발생한 경우, 타 브레이크압 연산 장치는 일 브레이크압 연산 장치에 대하여 구해진 필요 브레이크력에 기초하여 목표 실린더압을 취득한다.
본 발명의 제4 관점에 관한 기록 매체는, 공기 브레이크의 브레이크 실린더 내의 압력의 목표치인 목표 실린더압을 취득하는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체이다. 프로그램은 컴퓨터를, 필요 브레이크력 및 목표 실린더압 보정치에 기초하여 목표 실린더압을 취득하는 목표 실린더압 취득 수단, 감속도의 목표치와 감속도의 실제값과의 차분을 나타내는 감속도 차분 정보를 취득하는 감속도 차분 정보 취득 수단, 목표 실린더압과 브레이크 실린더 내의 압력의 실제값과의 차분을 나타내는 압력 차분 정보를 취득하는 압력 차분 정보 취득 수단, 감속도 차분 정보 및 압력 차분 정보에 기초하여 목표 실린더압 보정치를 취득하는 목표 실린더압 보정치 취득 수단으로서 기능시킨다. 당해 목표 실린더압 보정치 취득부는 감속도 차분 정보에 기초하여 목표 실린더압 보정치의 양음의 부호를 설정하고, 압력 차분 정보에 기초하여 목표 실린더압 보정치의 절대값을 설정한다.
본 발명에 따르면, 감속도 차분 정보에 기초하여 목표 실린더압 보정치가 취득되고, 이것에 기초하여 목표 실린더압이 취득됨으로써, 감속도의 목표치와 실제값과의 차이가 축소되도록 목표 실린더압의 값을 제어하는 것이 가능하다. 이로써, 마찰 계수가 안정되지 않는 경우나, 차량이 비탈길을 주행하는 경우에도, 차량의 감속도를 목표치 근방으로 제어할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시형태 1에 관한 브레이크 제어 시스템의 블록도이다.
도 2는 목표 실린더압 보정치 취득부의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3은 압력 보정치 테이블을 나타낸 도면이다.
도 4는 목표 실린더압 취득부의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 5는 실시형태 1의 브레이크 제어에 따른 차량 속도의 시간 변화를 나타낸 그래프이다.
도 6은 실시형태 1의 브레이크 제어에 따른 차량 속도의 시간 변화를 나타낸 그래프이다.
도 7은 본 발명의 실시형태 2에 관한 브레이크 제어 시스템의 블록도이다.
도 8은 목표 실린더압 보정치 취득부의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 9는 감속도 멤버십(membership) 함수를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 실린더압 멤버십 함수를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 보정치 멤버십 함수를 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시형태 3에 관한 브레이크 제어 시스템의 블록도이다.
도 13은 종래의 브레이크 제어에 따른 차량 속도의 시간 변화를 나타낸 그래프이다.
도 14는 종래의 브레이크 제어에 따른 차량 속도의 시간 변화를 나타낸 그래프이다.
(실시형태 1)
이하, 본 발명의 실시형태 1을 설명한다. 실시형태 1은 구동축(115)(도 1)을 4축 구비하는 철도 차량(이하, 차량)에 적용된다. 차량은 승객을 수용하는 차체와, 차체 하부의 전후 양측에 배치되는 2대의 대차(臺車)를 구비하고, 각 대차에 2개의 구동축(115)이 지지된다. 각 구동축(115)의 양단에는 레일 위을 전동(轉動)하는 차륜(116)이 장착된다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 실시형태 1에 관한 브레이크 제어 시스템(1)은, 브레이크압 연산 장치(100)와, 공기 용수철압 센서(101)와, VVVF(Variable Voltage Variable Frequency) 인버터 장치(102)와, 압력 생성부(103)와, 브레이크 실린더(104)와, 제륜자(105)와, 제어압 센서(106)와, 속도 센서(107)와, 활주 검지기(108)와, 활주 방지부(109)를 구비한다. 이 가운데, 브레이크압 연산 장치(100), 압력 생성부(103), 브레이크 실린더(104), 제륜자(105), 제어압 센서(106), 속도 센서(107), 및 활주 방지부(109)는 구동축(115)마다 마련된다. 이하, 차량이 구비하는 4개의 구동축(115) 가운데, 주목하는 브레이크 제어 시스템(1)이 제어 대상으로 하는 구동축(115)을 자(自) 구동축(115)이라고 기재하고, 다른 3개의 구동축(115)을 타 구동축(115)이라고 기재한다.
브레이크압 연산 장치(100)는 공기 브레이크의 브레이크 실린더(104) 내의 압력의 목표치를 취득하는 것으로서, 목표 감속도 취득부(110)와, 필요 브레이크력 취득부(111)와, 공제 감산(空制 減算, pneumatic subtraction) 지령부(112)와, 공기 브레이크 제어부(113)와, 공기 브레이크 보정 제어부(114)를 구비한다. 이하, 브레이크 실린더(104) 내의 압력을 실린더압이라고 기재하고, 실린더압의 목표치를 목표 실린더압이라고 기재한다.
목표 감속도 취득부(110)에는, 운전대(도시하지 않음)에 설치되는 브레이크 핸들(2)로부터 감속도의 목표치를 지시하는 브레이크 지령이 입력된다. 브레이크 지령에 응답하여 목표 감속도 취득부(110)는, 감속도의 목표치를 나타내는 신호(이하, 목표 감속도 신호)를 필요 브레이크력 취득부(111)와, 공기 브레이크 보정 제어부(114)로 출력한다.
공기 용수철압 센서(101)는 승객의 중량을 포함하는 차량의 총 중량을 나타내는 공기 용수철압 신호를 필요 브레이크력 취득부(111)로 출력한다.
필요 브레이크력 취득부(111)는 목표 감속도 신호가 나타내는 감속도의 목표치와 공기 용수철압 신호가 나타내는 총 중량에 기초하여, 감속도를 목표치로 하기 위해 필요한 브레이크력(이하, 필요 브레이크력)을 구한다. 또한, 필요 브레이크력 취득부(111)는 구한 필요 브레이크력 가운데 회생 브레이크가 분담하는 부분(회생 브레이크 토크：회생 브레이크력)을 설정하여, 이 회생 브레이크 토크를 지시하는 회생 브레이크 토크 지령을 VVVF 인버터 장치(102)와 공제 감산 지령부(112)로 출력한다. 게다가, 필요 브레이크력 취득부(111)는 필요 브레이크력에서 회생 브레이크 토크에서 분담하는 힘을 차감함으로써 공기 브레이크가 분담하는 힘(이하, 공기 브레이크력)을 설정하여, 공기 브레이크력을 지시하는 공기 브레이크력 신호를 공기 브레이크 제어부(113)로 출력한다.
VVVF 인버터 장치(102)는 회생 브레이크 토크 지령에 기초하여, 전동 모터(도시하지 않음)를 제어하여 회생 브레이크로서 기능시킨다. 또, VVVF 인버터 장치(102)는 회생 브레이크력의 실제값을 나타내는 신호(이하, 실 회생 브레이크 신호)를 공제 감산 지령부(112)로 출력한다.
공제 감산 지령부(112)는 필요 브레이크력 취득부(111)로부터 공급된 회생 브레이크 토크 지령이 나타내는 회생 브레이크력의 설정치에서 실 회생 브레이크 신호가 나타내는 회생 브레이크력의 실제값을 차감한 차(이하, 회생 브레이크력의 차)를 구하여, 당해 회생 브레이크력의 차를 나타내는 공제 감산 지령을 공기 브레이크 제어부(113)로 출력한다.
압력 생성부(103)는 압축 공기 탱크(130)와, 전공(電空) 변환 밸브(131)와, 중계 밸브(132)를 구비한다. 압축 공기 탱크(130)는 공기 브레이크용 압축 공기를 축적한다. 전공 변환 밸브(131)는 압축 공기 탱크(130)로부터 공급되는 압축 공기의 압력을 제어하여 공기 브레이크 제어부(113)로부터의 밸브 지령에 따라 공기압을 출력한다. 중계 밸브(132)는 전공 변환 밸브(131)가 출력하는 공기압을 증폭하여 압축 공기로서 브레이크 실린더(104)에 공급한다. 브레이크 실린더(104)는 실린더압에 의해 제륜자(105)를 자 구동축(115) 혹은 차륜(116)에 내리눌러, 차량에 공기 브레이크를 건다. 제어압 센서(106)는, 전공 변환 밸브(131)과 중계 밸브(132) 사이의 관로(管路)에 배치되어, 전공 변환 밸브(131)가 출력하는 공기압을 검출하고, 당해 출력 공기압을 나타내는 지정 공기압 신호를 공기 브레이크 제어부(113)로 출력한다.
속도 센서(107)는 자 구동축(115)의 회전 속도를 계측하여, 당해 계측치를 나타내는 신호(이하, 회전 속도 신호)를 공기 브레이크 보정 제어부(114)와 활주 검지기(108)로 출력한다.
활주 검지기(108)에는 자 구동축(115) 및 3개의 타 구동축(115)에 마련된 속도 센서(107)로부터 회전 속도 신호가 입력된다. 활주 검지기(108)는 각 신호가 나타내는 회전 속도의 최대값 혹은 평균값을 구하는 것과 아울러, 상기 최대값 혹은 평균값에 대한 자 구동축(115)의 회전 속도의 편차를 구하고, 편차가 소정의 값을 초과한 경우, 활주의 발생을 나타내는 신호(이하, 활주 발생 신호)를 활주 방지부(109)와 공기 브레이크 보정 제어부(114)로 출력한다.
활주 방지부(109)는 차륜(116)의 활주를 방지하기 위하여 마련되고, 전공 변환 밸브(131)에서 중계 밸브(132)로 공급되는 공기압을 제어하는 밸브체를 구비한다. 활주 방지부(109)는 활주 검지기(108)로부터 활주 검지 신호가 입력되는 것에 응답하여, 밸브체의 열린 정도를 조정하여 중계 밸브(132)에 공급되는 공기압을 저감한다.
공기 브레이크 보정 제어부(114)는 실 감속도 취득부(140)와, 감속도 차분 정보 취득부(141)와, 목표 실린더압 보정치 취득부(142)를 구비한다.
실 감속도 취득부(140)는 속도 센서(107)로부터 공급된 회전 속도 신호에 의하여, 감속도의 실제값으로서 단위 시간 당 회전 속도의 변화량을 취득한다.
감속도 차분 정보 취득부(141)는 목표 감속도 신호가 나타내는 감속도의 목표치에서 감속도의 실제값을 차감한 차분(이하, 감속도의 차분)을 나타내는 감속도 차분 정보를 취득한다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 목표 실린더압 보정치 취득부(142)는 보정치 연산부(150)와, 활주 검지 변경부(151)를 구비한다.
보정치 연산부(150)는 감속도 차분 정보가 나타내는 감속도의 차분에 기초하여 목표 실린더압 보정치를 취득한다. 목표 실린더압 보정치는 도 3에 나타낸 압력 보정치 테이블을 이용하여 취득된다. 압력 보정치 테이블에서는 감속도의 차분이 5개의 범위로 구분되고, 이들 범위마다 목표 실린더압 보정치가 대응지어져 있다. 감속도의 차분이 양의 값인 범위에서는 목표 실린더압 보정치의 양의 값이 대응지어져 있다. 이것은 감속도의 차분이 양의 값인 경우(감속도의 목표치가 실제값보다 큰 경우)에, 실린더압을 높여서 브레이크력을 증가시키는 것을 목적으로 한다. 또, 감속도의 차분이 음의 값인 범위에서는 목표 실린더압 보정치의 음의 값이 대응지어져 있다. 이것은 감속도의 차분이 음의 값인 경우(감속도의 목표치가 실제값보다 작은 경우)에, 실린더압을 저하시켜서 브레이크력을 감소시키는 것을 목적으로 한다. 목표 실린더압 보정치의 절대값은 감속도의 차분의 절대값에 기초하여 설정되어 있으며, 감속도의 차분의 절대값이 큰 범위일수록, 목표 실린더압 보정치의 절대값이 크다. 이것은 감속도의 실제값이 목표치에 일치하도록 브레이크력의 크기를 조정하는 것을 목적으로 한다.
활주 검지 변경부(151)는 차량에 활주가 발생한 경우, 목표 실린더압을 취득하기 위하여 목표 실린더압 보정치를 사용하는 것을 중단시키기 위하여 마련된다. 활주 검지 변경부(151)는 활주 검지기(108)로부터 활주 검지 신호가 입력되었는지 여부를 판단하고, 활주 검지 신호가 입력되어 있지 않은 경우, 보정치 연산부(150)가 취득한 보정치를 나타내는 목표 실린더압 보정 신호를 목표 실린더압 취득부(120)로 출력한다. 한편, 활주 검지 신호가 입력되었을 경우, 활주 검지 변경부(151)는 ‘0 ㎪’을 나타내는 목표 실린더압 보정 신호를 목표 실린더압 취득부(120)로 출력한다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 공기 브레이크 제어부(113)는, 목표 실린더압 취득부(120)와, 목표 제어압 취득부(121)를 구비한다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 목표 실린더압 취득부(120)는 제1, 2 가산기(160, 161)를 구비한다.
제1 가산기(160)는 공기 브레이크력 신호가 나타내는 공기 브레이크가 분담하는 힘과, 공제 감산 지령이 나타내는 회생 브레이크력의 차를 더함으로써, 공기 브레이크력의 목표치를 취득한다. 공기 브레이크력의 목표치는 필요 브레이크력에서 회생 브레이크력의 실제값을 차감한 값에 상당한다. 게다가 제1 가산기(160)는 공기 브레이크력의 목표치를 이용하여 목표 실린더압 BC1을 취득한다. 목표 실린더압 BC1은 하기의 식 1의 F에 공기 브레이크력의 목표치를 대입함으로써 취득된다. 마찰 계수 f나 정수 k는 설정치가 이용된다.
F=kf(BC)···식 1
(F：공기 브레이크력, k：정수, f：제륜자(105)와 차륜(116) 등과의 마찰 계수의 설정치, BC압：실린더압)
제2 가산기(161)는 목표 실린더압 BC1에 목표 실린더압 보정 신호가 나타내는 목표 실린더압 보정치를 더함으로써 목표 실린더압을 보정하고, 목표 실린더압 BC2를 취득하여 목표 실린더압 BC2를 나타내는 신호(이하, 목표 실린더압 신호)를 목표 제어압 취득부(121)로 출력한다. 또한, 활주 검지기(108)가 활주 검지 신호를 출력하였을 경우에는 활주 검지 변경부(151)에 의해 목표 실린더압 보정치가 ‘0 ㎪’로 변경됨으로써 목표 실린더압 보정치에 의한 보정은 실시되지 않고, 목표 실린더압 BC2는 목표 실린더압 BC1과 일치한다.
목표 제어압 취득부(121)는 목표 실린더압 신호가 나타내는 목표 실린더압 BC2와 지정 공기압 신호가 나타내는 출력 공기압에 의해 목표 실린더압 BC2의 생성에 필요한 전공 변환 밸브(131)의 출력압을 구하여, 당해 출력압에 따른 밸브의 열린 정도를 나타내는 밸브 지령을 전공 변환 밸브(131)로 출력한다. 이것에 의하여, 브레이크 실린더(104)에 목표 실린더압 BC2에 상당하는 실린더압이 공급된다.
이하, 실시형태 1의 브레이크 제어 시스템(1)의 처리에 대하여, 브레이크 핸들(2)로부터, 감속도의 목표치 ‘1.8㎞／h／s’를 지시하는 브레이크 지령이 출력되는 경우에 실행되는 처리를 예로 설명한다.
목표 감속도 취득부(110)는 감속도의 목표치 ‘1.8㎞／h／s’를 나타내는 목표 감속도 신호를 필요 브레이크력 취득부(111)와, 공기 브레이크 보정 제어부(114)로 출력한다.
필요 브레이크력 취득부(111)는 목표 감속도 신호가 나타내는 감속도의 목표치 ‘1.8㎞／h／s’나, 공기 용수철압 센서(101)로부터의 공기 용수철압 신호가 나타내는 총 중량에 기초하여, 감속도를 목표치 ‘1.8㎞／h／s’로 하기 위하여 필요한 브레이크력을 구한다. 게다가 필요 브레이크력 취득부(111)는 필요 브레이크력에 기초하여 회생 브레이크 토크나 공기 브레이크력을 설정하고, 회생 브레이크 토크의 설정치를 나타내는 회생 브레이크 토크 지령을 VVVF 인버터 장치(102)와 공제 감산 지령부(112)로 출력하며, 공기 브레이크력을 지시하는 공기 브레이크력 신호를 공기 브레이크 제어부(113)로 출력한다.
VVVF 인버터 장치(102)는 회생 브레이크 토크 지령에 기초하여, 전동 모터를 회생 브레이크로서 기능시키는 것과 아울러, 회생 브레이크의 실제값을 나타내는 실 회생 브레이크 신호를 공제 감산 지령부(112)로 출력한다. 공제 감산 지령부(112)는 회생 브레이크 토크 지령과 실 회생 브레이크 신호에 기초하여 회생 브레이크력의 차를 구하고, 당해 회생 브레이크력의 차를 나타내는 공제 감산 지령을 공기 브레이크 제어부(113)로 출력한다.
공기 브레이크 제어부(113)는 공기 브레이크력 신호가 나타내는 브레이크력과 공제 감산 지령이 나타내는 회생 브레이크력의 차를 이용하여 공기 브레이크력의 목표치를 취득한다. 게다가 공기 브레이크 제어부(113)는 당해 공기 브레이크력의 목표치에 기초하여 목표 실린더압을 취득하고, 목표 실린더압에 따른 밸브 지령을 압력 생성부(103)로 출력한다.
압력 생성부(103)는 밸브 지령에 따라서 목표 실린더압에 상당하는 실린더압을 브레이크 실린더에 공급한다. 이 결과, 목표 실린더압에 상당하는 압력이 제륜자(105)에 작용함으로써, 소정의 공기 브레이크력이 얻어진다. 당해 공기 브레이크가 발생한 상태에 있어서의 자 구동축(115)의 회전 속도는 속도 센서(107)에 의하여 측정되고, 당해 측정치를 나타내는 회전 속도 신호가 속도 센서(107)에서 활주 검지기(108)와 공기 브레이크 보정 제어부(114)로 송신된다.
활주 검지기(108)는 자 구동축(115) 및 타 구동축(115)에 마련된 속도 센서(107)로부터 회전 속도 신호를 수신하여 자 구동축(115)의 회전 속도의 편차를 구하고, 편차가 소정의 값을 초과한 경우, 활주 발생 신호를 공기 브레이크 보정 제어부(114)와 활주 방지부(109)로 출력한다.
공기 브레이크 보정 제어부(114)는, 목표 감속도 취득부(110)로부터 목표 감속도 신호가 입력되고, 속도 센서(107)로부터 회전 속도 신호가 입력됨으로써, 이하의 처리를 실행한다.
실 감속도 취득부(140)는 회전 속도 신호가 나타내는 회전 속도에 의하여 감속도의 실제값을 취득한다. 그 결과, 예를 들면, 감속도의 실제값 ‘1.6㎞／h／s’가 취득된다.
이 경우, 감속도 차분 정보 취득부(141)는 목표 감속도 신호가 나타내는 감속도의 목표치 ‘1.8㎞／h／s’로부터, 감속도의 실제값 ‘1.6㎞／h／s’를 차감함으로써 감속도의 차분 ‘0.2㎞／h／s’를 취득한다.
목표 실린더압 보정치 취득부(142)의 보정치 연산부(150)는 압력 보정치 테이블(도 3)에서 감속도의 차분 ‘0.2㎞／h／s’가 대응지어지는 목표 실린더압 보정치 ‘10 ㎪’을 취득한다.
목표 실린더압 보정치 취득부(142)의 활주 검지 변경부(151)는 활주 검지기(108)로부터 활주 검지 신호가 입력되고 있지 않은 경우, 목표 실린더압 보정치 ‘10 ㎪’을 나타내는 목표 실린더 보정 신호를 공기 브레이크 제어부(113)로 출력한다. 한편, 활주 검지 신호가 입력된 경우, 활주 검지 변경부(151)는 목표 실린더압 보정치 ‘0 ㎪’을 나타내는 목표 실린더 보정 신호를 공기 브레이크 제어부(113)로 출력한다.
공기 브레이크 제어부(113)는 목표 실린더압 보정치 취득부(142)(활주 검지 변경부(151))로부터 목표 실린더 보정 신호가 입력됨으로써, 이하의 처리를 실행한다. 또한 이하의 처리가 실행될 때에는, 목표 실린더압 취득부(120)의 제1 가산기(160)는 공기 브레이크력의 목표치를 식 1에 대입함으로써 목표 실린더압 BC1을 취득하고 있다.
제2 가산기(161)는 목표 실린더압 보정치 ‘10 ㎪’을 나타내는 목표 실린더 보정 신호가 입력된 경우, 목표 실린더압 BC1에 ‘10 ㎪’을 더하여 ‘BC1＋10 ㎪’인 목표 실린더압 BC2를 취득하고, ‘BC1＋10 ㎪’을 나타내는 목표 실린더압 신호를 목표 제어압 취득부(121)로 출력한다.
한편, 활주의 발생에 의하여, 목표 실린더압 보정치 ‘0 ㎪’을 나타내는 목표 실린더압 보정 신호가 입력된 경우, 제2 가산기(161)는 ‘BC1(=BC1＋0 ㎪)’인 목표 실린더압 BC2를 취득함으로써 목표 실린더압의 보정을 실시하지 않고, ‘BC1’를 나타내는 목표 실린더압 신호를 목표 제어압 취득부(121)로 출력한다.
목표 제어압 취득부(121)는 목표 실린더압 신호가 나타내는 목표 실린더압 BC2( ‘BC1＋10 ㎪’혹은 ‘BC1’)에 따른 밸브 지령을 압력 생성부(103)로 출력한다.
그 결과, 활주가 발생하지 않은 경우에는, ‘BC1＋10 ㎪’에 상당하는 실린더압이 브레이크 실린더에 공급된다. 이로써, 실린더압이 높아지고, 브레이크력이 증가하여, 감속도의 실제값은 ‘1.6㎞／h／s’보다 커져 목표치 ‘1.8㎞／h／s’에 가까워진다.
한편, 활주가 발생한 경우에는, 브레이크 실린더에 공급되는 실린더압은 변경되지 않고, ‘BC1’에 상당한 것이 된다. 또, 활주하고 있는 차륜이 이 브레이크압 연산 장치(100)가 설치되어 있는 차륜(116)인 경우에는, 대응하는 활주 검지기(108)에서 활주 방지부(109)로 활주 검지 신호가 입력되고, 활주 방지부(109)는 중계 밸브(132)에 공급되는 공기압을 저감한다. 이것에 의하여, 브레이크력이 억제되어 활주가 억제된다.
본 실시형태에 따르면, 감속도의 차분에 기초하여 목표 실린더압 보정치가 취득되고, 이것에 기초하여 목표 실린더압이 취득됨으로써 감속도의 차분이 축소되도록 목표 실린더압의 값을 제어할 수 있다. 따라서, 감속도를 목표치 근방으로 제어하는 것이 가능하다.
도 5 및 도 6에, 본 실시형태의 브레이크 제어에 따른 차량 속도의 시간 변화를 나타낸다. 도 5는 도 13의 대응도이며, 제1 가산기(160)에 의하여 취득되는 목표 실린더압 BC1이 소정의 시간 일정한 경우(소정의 시간, 공기 브레이크 신호나 공제 감산 지령에 변화가 없는 경우)의 예를 나타낸다. 브레이크의 작용에 의하여 차량 속도가 감소하는 과정에서는 마찰 계수가 커짐으로써 브레이크력이 증가하고, 실 감속도 취득부(140)가 취득하는 감속도의 실제값은 커진다. 감속도의 실제값이 목표치를 상회한 때에는, 감속도 차분 정보 취득부(141)가 취득하는 감속도의 차분은 음의 값이 됨으로써, 목표 실린더압 보정치 취득부(142)는 음의 값의 목표 실린더압 보정치를 나타내는 신호를 출력한다. 이 결과, 제2 가산기(161)가 목표 실린더압 BC1보다 작은 목표 실린더압 BC2를 나타내는 신호를 출력함으로써, 실린더압이 저감되어 브레이크력이 약해진다. 이 때문에, 도 5에 나타낸 바와 같이 감속도는 커지지 않고 목표치 근방으로 제어된다.
도 6은 도 14의 대응도이며, 차량이 비탈길을 내려가는 전후에, 제1 가산기(160)에 의하여 취득되는 목표 실린더압 BC1이 일정한 경우(비탈길을 내려가는 전후에 공기 브레이크 신호나 공제 감산 지령에 변화가 없는 경우)의 예를 나타낸다. 이 경우, 차량이 비탈길을 내려갈 때에는 중력에 의하여 차량의 감속도가 작아짐으로써, 실 감속도 취득부(140)가 취득하는 감속도의 실제값은 작아진다. 감속도의 실제값이 목표치를 하회한 때에는 감속도 차분 정보 취득부(141)가 취득하는 감속도의 차분은 양의 값이 됨으로써, 목표 실린더압 보정치 취득부(142)는 양의 값의 목표 실린더압 보정치를 나타내는 신호를 출력한다. 그 결과, 제2 가산기(161)는 목표 실린더압 BC1보다 큰 목표 실린더압 BC2를 나타내는 신호를 출력함으로써 실린더압이 증가되어 브레이크력이 강해진다. 이 때문에, 도 6에 나타낸 바와 같이 감속도는 작아지지 않고 목표치 근방으로 제어된다.
또 본 실시형태에 따르면, 활주가 발생한 경우에는 목표 실린더압 보정치가 ‘0 ㎪’로 변경됨으로써 목표 실린더압 보정치가 이용되지 않고 목표 실린더압이 설정된다. 이 때문에, 부정확한 감속도의 값에 기초하여 브레이크 제어가 실시되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 목표 실린더압 보정치는 활주를 해소하기 위하여 적당한 ‘0 ㎪’ 이외의 소정의 값으로 변경될 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는 속도 센서(107)는 구동축(115)의 회전 속도로부터 감속도를 계측하는 것이어도 좋다. 이 경우, 감속도 차분 정보 취득부(141)는 속도 센서(107)로부터의 신호에 기초하여 감속도의 차분을 취득하고, 실 감속도 취득부(140)는 생략된다. 또, 목표 실린더압 보정치를 취득하기 위하여 감속도의 차분의 적분값이나 미분값이 사용되어도 좋다.
(실시형태 2)
다음으로, 실시형태 2에 대하여 설명한다. 실시형태 2는 중계 밸브(132)의 압력 증폭에 의하여 실린더압에 응답의 지연이나 헌팅(hunting)이 발생하거나, 중계 밸브(132)의 밸브체에 마모나 열변형이 발생하여 실린더압의 설정 정밀도가 저하하는 것을 고려하여, 감속도의 차분에 더하여, 실린더압의 목표치와 실제값과의 차분(이하, 실린더압의 차분)을 이용하여 목표 실린더압 보정치를 취득하는 것이다.
도 7에 나타낸 실시형태 2의 브레이크 제어 시스템(3)은 도 1의 구성에 더하여, 브레이크 실린더압 센서(200)를 구비한다. 브레이크 실린더압 센서(200)는 중계 밸브(132)와 브레이크 실린더(104) 사이의 관로에 배치된다. 브레이크 실린더압 센서(200)는 실린더압의 실제값(브레이크 실린더(104) 내의 공기압의 실제값)을 계측하여, 당해 실제값을 나타내는 신호(이하, 실 실린더압 신호)를 공기 브레이크 보정 제어부(114)로 출력한다. 또한, 목표 실린더압 취득부(120)는 목표 실린더압 신호를 목표 제어압 취득부(121)와 공기 브레이크 보정 제어부(114)로 출력한다.
공기 브레이크 보정 제어부(114)는 실 감속도 취득부(140)와, 감속도 차분 정보 취득부(141)와, 압력 차분 정보 취득부(143)와, 목표 실린더압 보정치 취득부(144)를 구비한다.
실 감속도 취득부(140)나 감속도 차분 정보 취득부(141)는, 실시형태 1과 마찬가지로, 각각 감속도의 실제값이나, 감속도의 차분을 나타내는 감속도 차분 정보를 취득한다.
압력 차분 정보 취득부(143)는 목표 실린더압 신호가 나타내는 실린더압의 목표치에서 실 실린더압 신호가 나타내는 실린더압의 실제값을 차감함으로써 실린더압의 차분을 구히고, 당해 실린더압의 차분을 나타내는 압력 차분 정보를 출력한다.
도 8에 나타낸 바와 같이, 목표 실린더압 보정치 취득부(144)는 감속도 차분 평가부(152)와, 실린더압 차분 평가부(153)와, 보정치 연산부(154)와, 활주 검지 변경부(151)를 구비한다. 이 가운데, 감속도 차분 평가부(152), 실린더압 차분 평가부(153), 및 보정치 연산부(154)는 감속도의 차분이나 실린더압의 차분을 이용하여, 퍼지(fuzzy) 추론으로 목표 실린더압 보정치를 취득한다. 퍼지 추론에서는 도 9~도 11에 나타낸 멤버십 함수나, 표 1에 나타낸 규칙 테이블이 이용된다.
도 9에 나타낸 감속도 멤버십 함수는 감속도의 차분을 (1)~(5)의 퍼지 집합으로 구분한다.
(1) PB···감속도 멤버십 함수 DPB에 의하여 구분되고, 감속도의 차분이 양의 값이고 절대값이 큰 퍼지 집합이다.
(2) PS···감속도 멤버십 함수 DPS에 의하여 구분되고, 감속도의 차분이 양의 값이고 절대값이 작은 퍼지 집합이다.
(3) ZO···감속도 멤버십 함수 DZO에 의하여 구분되고, 감속도의 차분의 절대값이 거의 0인 퍼지 집합이다.
(4) NS···감속도 멤버십 함수 DNS에 의하여 구분되고, 감속도의 차분이 음의 값이고 절대값이 작은 퍼지 집합이다.
(5) NB···감속도 멤버십 함수 DNB에 의하여 구분되고, 감속도의 차분이 음의 값이고 절대값이 큰 퍼지 집합이다.
도 10에 나타낸 실린더압 멤버십 함수는 실린더압의 차분을 (6)~(10)의 퍼지 집합으로 구분한다.
(6) PB···실린더압 멤버십 함수 PPB에 의하여 구분되고, 실린더압의 차분이 양의 값이고 절대값이 큰 퍼지 집합이다.
(7) PS···실린더압 멤버십 함수 PPS에 의하여 구분되고, 실린더압의 차분이 양의 값이고 절대값이 작은 퍼지 집합이다.
(8) ZO···실린더압 멤버십 함수 PZO에 의하여 구분되고, 실린더압의 차분의 절대값이 거의 0인 퍼지 집합이다.
(9) NS···실린더압 멤버십 함수 PNS에 의하여 구분되고, 실린더압의 차분이 음의 값이고 절대값이 작은 퍼지 집합이다.
(10) NB···실린더압 멤버십 함수 PNB에 의하여 구분되고, 실린더압의 차분이 음의 값이고 절대값이 큰 퍼지 집합이다.
도 11에 나타낸 보정치 멤버십 함수는 목표 실린더압 보정치를 (11)~(15)의 퍼지 집합으로 구분한다.
(11) PB···보정치 멤버십 함수 XPB에 의하여 구분되고, 목표 실린더압 보정치가 양의 값이고 절대값이 큰 퍼지 집합이다.
(12) PS···보정치 멤버십 함수 XPS에 의하여 구분되고, 목표 실린더압 보정치가 양의 값이고 절대값이 작은 퍼지 집합이다.
(13) ZO···보정치 멤버십 함수 XZO에 의하여 구분되고, 목표 실린더압 보정치의 절대값이 거의 0인 퍼지 집합이다.
(14) NS···보정치 멤버십 함수 XNS에 의하여 구분되고, 목표 실린더압 보정치가 음의 값이고 절대값이 작은 퍼지 집합이다.
(15) NB···보정치 멤버십 함수 XNB에 의하여 구분되고, 목표 실린더압 보정치가 음의 값이고 절대값이 큰 퍼지 집합이다.
Figure 112013076790816-pct00001
표 1에 나타낸 규칙 테이블은 감속도의 차분이나 실린더압의 차분에 기초하여 보정치 멤버십 함수를 선택하는 규칙을 정하는 것이다. 예를 들면, 제1행 제 1열에 나타내어진 규칙은 감속도의 차분이 양의 값인 퍼지 집합 PB(함수 DPB에 의하여 구분되는 집합)에 속하고, 또한, 실린더압의 차분이 양의 값인 퍼지 집합 PB(함수 PPB에 의하여 구분되는 집합)에 속하는 경우, 보정치 멤버십 함수 XPB를 선택하는 것을 정한다.
규칙 테이블에서는, 하기(1), (2)와 같이 목표 실린더압 보정치를 설정하기 위하여 보정치 멤버십 함수를 선택하는 규칙이 정해져 있다.
(1) 감속도의 차분이 양의 값인 경우, 목표 실린더압 보정치는 양의 값이며, 목표 실린더압 보정치의 절대값은 실린더압의 차분이 양의 값일 때 크고, 실린더압의 차분이 음의 값일 때 작다.
(2) 감속도의 차분이 음의 값인 경우, 목표 실린더압 보정치는 음의 값이며, 목표 실린더압 보정치의 절대값은 실린더압의 차분이 음의 값일 때 크고, 실린더압의 차분이 양의 값일 때 작다.
이하, 실시형태 2의 브레이크 제어 시스템(3)의 처리에 대하여, 브레이크 핸들(2)로부터 감속도의 목표치 ‘1.8㎞／h／s’를 지시하는 브레이크 지령이 출력되는 경우에 실행되는 처리를 예로 설명한다.
목표 감속도 취득부(110)는 브레이크 지령에 응답하여 감속도의 목표치 ‘1.8㎞／h／s’를 나타내는 목표 감속도 신호를 필요 브레이크력 취득부(111)와 공기 브레이크 보정 제어부(114)로 출력한다.
필요 브레이크력 취득부(111), VVVF 인버터 장치(102), 및 공제 감산 지령부(112)는 실시형태 1와 동일한 처리를 실시하고, 공기 브레이크력 신호, 실 회생 브레이크 신호, 및 공제 감산 지령을 출력한다.
공기 브레이크 제어부(113)는, 공기 브레이크력 신호가 나타내는 공기 브레이크력과 공제 감산 지령이 나타내는 회생 브레이크력의 차에 의하여, 공기 브레이크력의 목표치를 취득한다. 게다가, 공기 브레이크 제어부(113)는 공기 브레이크력의 목표치에 기초하여, 예를 들면 목표 실린더압 ‘50 ㎪’을 취득하여 ‘13 ㎪’을 나타내는 목표 실린더압 신호를 공기 브레이크 보정 제어부(114)로 출력하고, 목표 실린더압 ‘50 ㎪’에 따른 밸브 지령을 압력 생성부(103)로 출력한다.
압력 생성부(103)는 밸브 지령에 따라서, 목표 실린더압 ‘50 ㎪’에 상당하는 실린더압을 브레이크 실린더(104)에 공급한다. 그 결과, 목표 실린더압 ‘50 ㎪’에 상당하는 압력이 제륜자(105)에 작용함으로써, 소정의 공기 브레이크력이 얻어진다. 당해 공기 브레이크가 발생한 상태에 있어서의 자 구동축(115)의 회전 속도는 속도 센서(107)에 의하여 측정되고, 당해 측정치를 나타내는 회전 속도 신호가 활주 검지기(108)와 공기 브레이크 보정 제어부(114)로 송신된다.
브레이크 실린더압 센서(200)는 브레이크 실린더(104)에 공급되는 실린더압의 실제값으로서, 예를 들면 ‘62.5 ㎪’을 계측하여 ‘62. 5 ㎪’을 나타내는 실 실린더압 신호를 공기 브레이크 보정 제어부(114)로 출력한다.
공기 브레이크 보정 제어부(114)는 목표 감속도 취득부(110)로부터 목표 감속도 신호, 속도 센서(107)로부터 회전 속도 신호, 공기 브레이크 제어부(113)로부터 목표 실린더압 신호, 브레이크 실린더압 센서(200)로부터 실 실린더압 신호가 각각 입력됨으로써, 이하의 처리를 실행한다.
실 감속도 취득부(140)는 회전 속도 신호가 나타내는 회전 속도에 의하여, 예를 들면 감속도의 실제값 ‘2.1㎞／h／s’을 취득한다.
이 경우, 감속도 차분 정보 취득부(141)는 목표 감속도 신호가 나타내는 감속도의 목표치 ‘1.8㎞／h／s’에서 감속도의 실제값 ‘2.1㎞／h／s’를 차감함으로써 감속도의 차분 ‘－0.3㎞／h／s’를 취득한다.
압력 차분 정보 취득부(143)는 목표 실린더압 신호가 나타내는 목표 실린더압 ‘50 ㎪’에서 실 실린더압 신호가 나타내는 실린더압의 실제값 ‘62.5 ㎪’을 공제함으로써 실린더압의 차분 ‘－12.5 ㎪’을 취득한다.
목표 실린더압 보정치 취득부(144)의 감속도 차분 평가부(152)는 감속도 멤버십 함수 DNS, DNB(도 9)를 참조하여 감속도의 차분 ‘－0.3㎞／h／s’에 대응하는 차분 평가치 FS ‘0.5’ ‘0.5’를 구한다. 목표 실린더압 보정치 취득부(144)의 실린더압 차분 평가부(153)는 실린더압 멤버십 함수 PNS, PNB(도 10)를 참조하여 실린더압의 차분 ‘－12.5 ㎪’에 대응하는 차분 평가치 FB ‘0.75’ ‘0.25’를 구한다.
도 8에 나타낸 바와 같이, 목표 실린더압 보정치 취득부(144)의 보정치 연산부(154)는 평가치 취득부(155)와 압력 지령 변환부(156)를 구비한다. 평가치 취득부(155)는 표 1의 규칙 테이블에 정해진 규칙에 따라서, 감속도의 차분이나 실린더압의 차분에 기초하여 보정치 멤버십 함수를 선택한다. 감속도의 차분 ‘－0.3㎞／h／s’은 퍼지 집합 NS, NB에 속하고, 실린더압의 차분 ‘－12.5 ㎪’는 퍼지 집합 NS, NB에 속한다. 따라서, 규칙 테이블에 있어서의 제4 행 제 4열의 규칙 1, 제4 행 제 5열의 규칙 2, 제5행 제 4열의 규칙 3, 및 제5 행 제 5열의 규칙 4에 따라서, 보정치 멤버십 함수 XNS, XNB가 선택된다.
이어서, 평가치 취득부(155)는 규칙 1~4에 대한 차분 평가치 FS, FB의 최소값을 구한다. 규칙 1에 대하여는, 감속도 멤버십 함수 DNS를 참조하여 얻어진 차분 평가치 FS ‘0.5’와, 실린더압 멤버십 함수 PNS를 참조하여 얻어진 차분 평가치 FB ‘0.75’의 최소값 ‘0.5’가 취득된다. 마찬가지로, 규칙 2에 대하여 차분 평가치 FS ‘0.5’FB ‘0.75’의 최소값 ‘0.5’가 취득되고, 규칙 3에 대하여 차분 평가치 FS ‘0.5’FB ‘0.25’의 최소값 ‘0.25’가 취득되고, 규칙 4에 대하여 차분 평가치 FS ‘0.5’FB ‘0.25’의 최소값 ‘0.25’가 취득된다.
이어서, 평가치 취득부(155)는 상기 차분 평가치의 최소값으로부터 보정치 멤버십 함수 XNS, XNB를 변형하기 위해 사용하는 평가치 F를 취득한다. 보정치 멤버십 함수 XNS의 평가치 F로는 규칙 1의 차분 평가치의 최소값 ‘0.5’가 취득된다. 보정치 멤버십 함수 XNB의 평가치 F로는 규칙 2~4의 차분 평가치의 최소값 ‘0.5’ ‘0.25’ ‘0.25’ 가운데, 최대값 ‘0.5’가 취득된다.
압력 지령 변환부(156)는 평가치 F ‘0.5’ ‘0.5’에 기초하여 보정치 멤버십 함수 XNS, XNB의 변형을 실시한다. 이 변형은 도 11에 나타낸 바와 같이 보정치 멤버십 함수 XNS, XNB의 최대값이 각각 평가치 F ‘0.5’ ‘0.5’가 되도록 실시된다.
이어서, 압력 지령 변환부(156)는 변형 후의 보정치 멤버십 함수 XNS, XNB에 의하여 구분되는 범위(도 11의 파선 범위)의 중심(重心)을 특정한다. 그 결과, 목표 브레이크 실린더압 보정치로서 ‘－16.5 ㎪’이 취득된다.
활주 검지 변경부(151)는 활주 검지 신호의 입력의 유무에 따라서, 압력 지령 변환부(156)가 취득한 목표 실린더압 보정치 ‘－16.5 ㎪’와‘0 ㎪’ 중 어느 하나를 나타내는 목표 실린더압 보정 신호를 공기 브레이크 제어부(113)로 출력한다.
공기 브레이크 제어부(113)의 목표 실린더압 취득부(120)는 목표 실린더압 보정치 ‘－16.5 ㎪’을 나타내는 목표 실린더 보정 신호가 입력된 경우, 목표 실린더압 ‘50 ㎪’에 ‘－16.5 ㎪’을 더하여, ‘33.5 ㎪’인 목표 실린더압 BC2를 취득하고, ‘33.5 ㎪’을 나타내는 목표 실린더압 신호를 목표 제어압 취득부(121)로 출력한다.
한편, 활주의 발생에 의하여, 목표 실린더압 보정치 ‘0 ㎪’을 나타내는 목표 실린더압 보정 신호가 입력된 경우, 목표 실린더압 취득부(120)는 목표 실린더압 BC2로서 ‘50 ㎪’을 취득하고, ‘50 ㎪’을 나타내는 목표 실린더압 신호를 목표 제어압 취득부(121)로 출력한다.
목표 제어압 취득부(121)는 목표 실린더압 신호가 나타내는 목표 실린더압 BC2(‘33.5 ㎪’혹은 ‘50 ㎪’)에 따른 밸브 지령을 압력 생성부(103)로 출력한다.
그 결과, 활주가 발생하지 않은 경우에는 ‘33.5 ㎪’에 상당하는 실린더압이 브레이크 실린더에 공급된다. 이로써, 실린더압의 실제값이 ‘62.5 ㎪’에서 크게 저감되어, 브레이크력이 감소하고, 감속도의 실제값은 ‘2.1㎞／h／s’보다 작아져 목표치 ‘1.8㎞／h／s’에 가까워진다.
한편, 활주가 발생한 경우에는, 브레이크 실린더에 공급되는 실린더압은 ‘50 ㎪’에 상당하는 것이 되어 ‘62.5 ㎪’에서부터의 변화가 억제된다. 또, 활주 방지부(109)에 활주 검지 신호가 입력되고, 중계 밸브(132)에 공급되는 공기압이 저감되어 활주가 억제된다.
본 실시형태에 따르면, 목표 실린더압 보정치가, 감속도의 차분과 아울러, 실린더압의 차분에 기초하여 설정된다. 이 때문에, 실린더압에 응답 지연이나 헌팅이 발생하는 경우나, 중계 밸브(132)의 밸브체에 마모나 열변형이 발생하여, 실린더압의 설정 정밀도가 저하한 경우에도 감속도를 목표치 근방으로 제어 가능하다.
또, 퍼지 추론에 의하여 감속도의 차분이나 실린더압의 차분에 기초한 규칙이 정해져서 목표 실린더압 보정치가 취득된다. 이 때문에, 감속도의 차분이나 실린더압의 차분으로부터 예측되는 상황에 따른 브레이크 제어를 실시하는 것이 가능하다.
예를 들면, 감속도의 차분이 양의 값으로 취득되는 경우(감속도의 실제값이 목표치보다 작은 경우), 이것이 발생하는 원인으로서는 브레이크 실린더(104)에 공급하는 압축 공기가 부족하여 실린더압이 목표치에 이르지 않은 것을 생각할 수 있다. 이 상황이 실제로 발생하고 있는지 여부는 실린더압의 차분의 값으로부터 예측할 수 있다. 즉, 실린더압의 차분이 양의 값인 경우(실린더압의 실제값이 목표치보다 작은 경우)에는, 상기 압축 공기가 부족한 상황이 발생하고 있다고 예측된다. 한편, 실린더압의 차분이 음의 값인 경우에는 다른 이유(활주의 발생 등)에 의하여 감속도의 차분이 양의 값이 되어 있다고 예측된다.
본 실시형태는 이와 같이 감속도의 차분이나 실린더압의 차분으로부터 예측되는 상황에 기초하여 목표 실린더압 보정치를 구하는 규칙을 정한 것이며, 전자의 경우에는 목표 실린더압 보정치 취득부(144)에 의하여, 양의 값 및 절대값이 큰 목표 실린더압 보정치가 취득되어 목표 실린더압이 크게 높여진다. 따라서, 브레이크 실린더(104)에 공급하는 압축 공기가 증가되기 때문에 감속도를 목표치 근방으로 제어할 수 있다. 또한, 후자의 경우에는 목표 실린더압 보정치 취득부(144)에 의하여, 절대값이 작은 목표 실린더압 보정치가 취득된다. 따라서, 목표 실린더압은 높여지지 않고, 브레이크 실린더(104)에 공급하는 압축 공기는 일정하게 유지된다. 이로써, 감속도를 목표치로 접근시키는데 있어서, 부적절한 대처가 실시되는 것이 회피된다.
또한, 본 실시형태에서는 목표 실린더압 보정치를 취득하기 위하여 감속도의 차분이나 실린더압의 차분의 적분값이나 미분값이 사용되어도 좋다.
또, 퍼지 추론은 목표 실린더압 보정치를 취득하는 수법의 일례에 불과하고, 다른 수법에 의하여 목표 실린더압 보정치를 취득하는 수단이, 감속도 차분 평가부(152), 실린더압 차분 평가부(153), 및 보정치 연산부(154) 대신에 마련되어도 좋다. 예를 들면, 감속도의 차분이 양의 값인지 여부를 판정하는 차분 부호 판정 수단과, 차분 부호 판정 수단의 판정 결과에 기초하여 목표 실린더압 보정치의 부호를 설정하는 보정치 부호 설정 수단과, 실린더압의 차분에 기초하여 목표 실린더압 보정치의 절대값을 설정하는 절대값 설정 수단이 마련되어도 좋다. 부호 설정 수단은 감속도의 차분이 양이라고 판정된 경우, 목표 실린더압 보정치의 부호를 양으로 설정하고, 감속도의 차분이 음이라고 판정된 경우, 목표 실린더압 보정치의 부호를 음으로 설정한다. 절대값 설정 수단은 실린더압의 차분을 소정의 함수에 대입하여 얻어지는 값으로 목표 실린더압 보정치의 절대값을 설정한다. 상기의 함수로서는 예를 들어, 실린더압의 차분과 목표 실린더압 보정치의 절대값과의 관계를 나타내는 선형 함수가 사용된다.
(실시형태 3)
다음으로, 본 발명의 실시형태 3에 대하여 설명한다. 도 12에 나타낸 바와 같이 본 실시형태의 브레이크 제어 시스템(4)에서는, 브레이크압 연산 장치(400)는 공기 브레이크 제어부(113)와, 공기 브레이크 보정 제어부(114)로 구성된다. 목표 감속도 취득부(110)와, 필요 브레이크력 취득부(111)와, 공제 감산 지령부(112)는 TIMS(Train Information Management System)(500)에 구성된다.
브레이크압 연산 장치(400)는 자 구동축(115) 및 타 구동축(115) 마다 복수 마련된다. TIMS(500)는 일 브레이크압 연산 장치(400)에 이상이 발생한 경우, 필요 브레이크력 취득부(111)나 공제 감산 지령부(112)가 출력하는 신호(공기 브레이크 신호나 공제 감산 지령)를 타 브레이크압 연산 장치(400)로 송신한다. 타 브레이크압 연산 장치(400)는 상기의 신호에 의하여, 일 브레이크압 연산 장치(400)에 대하여 구해진 필요 브레이크력이나 회생 브레이크력에 기초하여 목표 실린더압을 취득하고, 밸브 지령을 출력한다. 또, TIMS(500)는 일 브레이크압 연산 장치(400)에 이상이 발생한 경우, 운전석에 이상 신호를 송신한다.
본 실시형태에 따르면, 브레이크압 연산 장치(400)에 이상이 발생한 경우, 타 구동축(115)에 브레이크력을 분배할 수 있다. 이 때문에, 사고가 미연에 방지된다. 또, TIMS(500)가 이상 신호를 송신함으로써 브레이크 핸들(2)의 조작이 촉구되어 브레이크력이 변경된다. 이것으로부터도, 사고가 미연에 방지된다.
또한, 차량이 구비하는 대차마다 브레이크압 연산 장치(400)를 복수 마련하여, 하나의 브레이크압 연산 장치(400)가 출력하는 밸브 지령에 의하여 대차가 구비하는 2개의 구동축(115)에 가하는 공기 브레이크력을 제어하도록 하여도 좋다. 이 경우, 각 브레이크압 연산 장치에는, 상기 2개의 구동축(115)에 대하여 마련된 속도 센서(107)나 브레이크 실린더압 센서(200)로부터 회전 속도 신호나 실 실린더압 신호가 각각 입력된다. 각 브레이크압 연산 장치(400)는 상기 신호가 나타내는 회전 속도나 실린더압의 평균값으로부터 감속도의 실제값이나 실린더압의 실제값을 취득하고, 이러한 값을 이용하여 감속도의 차분이나 실린더압의 차분을 구한다.
또한, 상기 실시형태 1~3에 있어서, 브레이크압 연산 장치(100, 300, 400)는 예를 들어, 싱글칩 마이크로 컴퓨터, 보드(board) 컴퓨터 등의 컴퓨터로 구성하는 것도, 디스크리트(discrete) 회로로 구성하는 것도 가능하다.
브레이크압 연산 장치(100, 300, 400)를 컴퓨터로 구성하는 경우에는, 그러한 동작을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 메모리에 격납하고, 프로그램을 실행함으로써, 상술의 각 기능을 실현한다. 이 경우에, 컴퓨터 프로그램을 컴퓨터가 판독 가능한 기록 매체(플렉시블 디스크(flexible disk), CD－ROM, DVD－ROM등)에 격납하여 배포하고, 당해 컴퓨터 프로그램을 컴퓨터에 인스톨함으로써, 브레이크압 연산 장치(100, 300, 400)가 구성된다. 또, 인터넷 등의 통신 네트워크 상의 서버가 가지는 기억 장치에 당해 컴퓨터 프로그램을 격납해두고, 통상의 컴퓨터 시스템이 다운로드 등 함으로써 브레이크압 연산 장치(100, 300, 400)를 구성하여도 좋다.
또, 디스크리트 회로로 구성하는 경우에는, 브레이크압 연산 장치(100, 300, 400)를 구성하는 목표 감속도 취득부(110), 필요 브레이크력 취득부(111), 공제 감산 지령부(112), 공기 브레이크 보정 제어부(113), 및 공기 브레이크 제어부(114)를 개별적으로 혹은 임의의 조합으로, 회로 블록화하는 것이 가능하다.
또, 상기 활주 방지부(109)의 구성 및 동작은 활주 방지 기구(機構)의 일례를 나타낸 것이며 다른 임의의 구성을 채용 가능하다.
또한, 본 발명은 본 발명의 광의의 정신과 범위를 일탈하지 않으면서, 다양한 실시형태 및 변형이 가능하다고 여겨지는 것이다. 또, 상술한 실시형태는 본 발명을 설명하기 위한 것이며 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 범위는 실시형태가 아닌, 특허 청구 범위에 의해서 나타내어진다. 그리고, 특허 청구 범위 내, 및 그것과 동등한 발명의 의의의 범위 내에서 가해지는 다양한 변형이 본 발명의 범위 내라 간주된다.
본 발명은 브레이크 실린더에 공기압을 공급함으로써 브레이크력을 발생시키는 브레이크 장치에 바람직하게 채용될 수 있다.
1, 3, 4 브레이크 제어 시스템
2 브레이크 핸들
100, 300, 400 브레이크압 연산 장치
101 공기 용수철압 센서
102 VVVF 인버터 장치
103 압력 생성부
104 브레이크 실린더
105 제륜자
106 제어압 센서
107 속도 센서
108 활주 검지기
109 활주 방지부
110 목표 감속도 취득부
111 필요 브레이크력 취득부
112공제 감산 지령부
113 공기 브레이크 제어부
114 공기 브레이크 보정 제어부
115 구동축
116 차륜
120 목표 실린더압 취득부
121 목표 제어압 취득부
130 압축 공기 탱크
131 전공 변환 밸브
132 중계 밸브
140 실 감속도 취득부
141 감속도 차분 정보 취득부
142, 144 목표 실린더압 보정치 취득부
143 압력 차분 정보 취득부
144 목표 실린더압 보정치 취득부
150 보정치 연산부
151 활주 검지 변경부
152 감속도 차분 평가부
153 실린더압 차분 평가부
154 보정치 연산부
155 평가치 취득부
156 압력 지령 변환부
160 제1 가산기
161 제2 가산기
200 브레이크 실린더압 센서
500 TIMS

Claims (9)

  1. 공기 브레이크의 브레이크 실린더 내의 압력의 목표치인 목표 실린더압을 취득하는 브레이크압 연산 장치로서,
    필요 브레이크력 및 목표 실린더압 보정치에 기초하여 상기 목표 실린더압을 취득하는 목표 실린더압 취득부와,
    감속도의 목표치와 감속도의 실제값과의 차분(이하, 감속도의 차분)을 나타내는 감속도 차분 정보를 취득하는 감속도 차분 정보 취득부와,
    상기 목표 실린더압과 상기 브레이크 실린더 내의 압력의 실제값과의 차분(이하, 실린더압의 차분)을 나타내는 압력 차분 정보를 취득하는 압력 차분 정보 취득부와,
    상기 감속도 차분 정보 및 상기 압력 차분 정보에 기초하여 상기 목표 실린더압 보정치를 취득하는 목표 실린더압 보정치 취득부
    를 구비하고,
    상기 목표 실린더압 보정치 취득부는 상기 감속도 차분 정보에 기초하여 상기 목표 실린더압 보정치의 양음의 부호를 설정하고, 상기 압력 차분 정보에 기초하여 상기 목표 실린더압 보정치의 절대값을 설정하는 브레이크압 연산 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 목표 실린더압 보정치 취득부는, 퍼지(fuzzy) 추론을 이용하여 상기 목표 실린더압 보정치를 취득하는 브레이크압 연산 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 목표 실린더압 보정치 취득부는, 상기 감속도의 차분 및 상기 실린더압의 차분의 클래스 구분을 실시하는 멤버십 함수와, 상기 감속도의 차분 및 상기 실린더압의 차분에 기초하여 상기 목표 실린더압 보정치를 구하는 퍼지 규칙을 설정하고, 상기 멤버십 함수를 참조하여 상기 감속도 차분 정보가 나타내는 상기 감속도의 차분에 대응하는 제1 평가치와, 상기 압력 차분 정보가 나타내는 상기 실린더압의 차분에 대응하는 제2 평가치를 구하고, 상기 제1, 제2 평가치와 상기 퍼지 규칙에 기초하여 상기 목표 실린더압 보정치를 취득하는 브레이크압 연산 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    활주가 검지된 경우, 상기 목표 실린더압 보정치를 소정의 값으로 변경하는 활주 검지 변경부를 더 구비하는 브레이크압 연산 장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 목표 실린더압 취득부는, 추가적으로, 상기 필요 브레이크력으로부터 설정되는 회생 브레이크력에 기초하여 상기 목표 실린더압을 취득하는 브레이크압 연산 장치.
  6. 청구항 1에 기재된 브레이크압 연산 장치와,
    상기 브레이크압 연산 장치가 구한 상기 목표 실린더압에 기초하여 상기 공기 브레이크의 브레이크 실린더 내의 압력을 생성하는 압력 생성부를 구비하는 브레이크 제어 시스템.
  7. 청구항 1에 기재된 브레이크압 연산 장치를 복수 구비하고,
    일 상기 브레이크압 연산 장치에 이상이 발생한 경우, 타 상기 브레이크압 연산 장치는, 상기 일 브레이크압 연산 장치에 대하여 구해진 필요 브레이크력에 기초하여 상기 목표 실린더압을 취득하는 브레이크 제어 시스템.
  8. 공기 브레이크의 브레이크 실린더 내의 압력의 목표치인 목표 실린더압을 취득하는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체로서,
    컴퓨터를,
    필요 브레이크력 및 목표 실린더압 보정치에 기초하여 상기 목표 실린더압을 취득하는 목표 실린더압 취득 수단,
    감속도의 목표치와 감속도의 실제값과의 차분을 나타내는 감속도 차분 정보를 취득하는 감속도 차분 정보 취득 수단,
    상기 목표 실린더압과 상기 브레이크 실린더 내의 압력의 실제값과의 차분을 나타내는 압력 차분 정보를 취득하는 압력 차분 정보 취득 수단, 및
    상기 감속도 차분 정보 및 상기 압력 차분 정보에 기초하여 상기 목표 실린더압 보정치를 취득하는 목표 실린더압 보정치 취득 수단
    으로서 기능시키고,
    상기 목표 실린더압 보정치 취득 수단은, 상기 감속도 차분 정보에 기초하여 상기 목표 실린더압 보정치의 양음의 부호를 설정하고, 상기 압력 차분 정보에 기초하여 상기 목표 실린더압 보정치의 절대값을 설정하는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
  9. 삭제
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