WO2015016407A1 - 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템 및 차선유지지원방법 - Google Patents
운전자 맞춤형 차선유지지원시스템 및 차선유지지원방법 Download PDFInfo
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- WO2015016407A1 WO2015016407A1 PCT/KR2013/006969 KR2013006969W WO2015016407A1 WO 2015016407 A1 WO2015016407 A1 WO 2015016407A1 KR 2013006969 W KR2013006969 W KR 2013006969W WO 2015016407 A1 WO2015016407 A1 WO 2015016407A1
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
Definitions
- the present invention relates to a lane maintenance support system and a lane maintenance support method, and more particularly, to a lane maintenance support system customized for a driver and a lane maintenance support method.
- the lane maintenance support system detects left and right lanes by using a front camera, and generates steering assistance to the steering controller to prevent lane departure from the vehicle and maintain lanes based on the lane detection results. to be.
- a road center tracking control system that performs a lane keeping control function by controlling the center of the road to follow is also being developed.
- the conventional lane keeping support system has a problem of controlling the system collectively without considering driving tendencies of various drivers. That is, it is possible to control the lane keeping support system according to the driving tendency of the driver because the steering control has the same steering control responsiveness or the departure distance is adjusted to zero based on the center of the driving lane without considering the driving tendency of various drivers. There is a problem that can give a driver a sense of pressure when driving and the quality of steering sensitivity is deteriorated.
- the present invention has been made to solve various problems including the above problems, and aims to improve the driver's steering quality and provide a driver friendly lane maintenance support system and lane maintenance support method.
- these problems are exemplary, and the scope of the present invention is not limited thereby.
- a driver-customized lane keeping support system may include a driving tendency storing unit storing a driving tendency of a driver, a lane information extracting unit extracting lane information of a driving lane, a vehicle motion decision unit determining a movement of a vehicle, the driving tendency storing unit, And a steering torque calculation unit for calculating steering torque necessary for lane keeping support using data provided from the lane information extracting unit and the vehicle motion determining unit, and an electric steering apparatus unit generating the calculated steering torque.
- the driving tendency storing unit may include a driving tendency storing unit configured to directly set and store the driving tendency of the driver.
- the driving tendency storing unit may include a driving tendency storing unit configured to automatically store the driving tendency by analyzing a past driving tendency of the driver.
- the driving tendency storage unit may include a driving tendency storage unit configured to store statistical driving tendencies according to gender, age, or personality of the driver.
- the lane information extracting unit may include a sensor unit measuring a curvature of the driving lane, a departure angle from the driving lane, or a departure distance.
- the vehicle motion determiner may determine the movement of the vehicle based on the lateral dynamics of the vehicle.
- the driver customized lane maintenance support system may further include a HMI (Human Machine Interface) device unit for informing a driver of an operating state of the lane maintenance support system in real time.
- HMI Human Machine Interface
- a driver-customized lane keeping support method may include extracting a driving tendency of a stored driver, extracting lane information of a driving lane, determining a movement of the vehicle, driving tendency of the driver, lane information of the driving lane, and Calculating steering torque necessary for lane keeping support using the data of the movement of the vehicle, and generating the calculated steering torque.
- the driver may directly set and store his driving tendency before extracting the stored driving tendency of the driver.
- the method may further include automatically storing the driving tendency by analyzing the past driving tendency of the driver before extracting the stored tendency of the driver.
- the present invention makes as described above, it is possible to automatically load and control the driver's driving tendency data that the driver sets according to his driving tendency or stored in the past, so that the lane maintenance support system is operated.
- the driver's steering sensitivity problem can be solved, and lane maintenance support system and lane maintenance support method that is customized / friendly to the driver can be implemented.
- the scope of the present invention is not limited by these effects.
- FIG. 1 is a block diagram illustrating a lane keeping support system according to an embodiment of the present invention.
- FIG. 2 is a perspective view illustrating a vehicle having a lane keeping support system according to an exemplary embodiment of the present invention.
- FIG. 3 is a conceptual diagram illustrating a driving tendency of a driver applied to the lane keeping support method according to another embodiment of the present invention.
- FIG. 4 is a conceptual diagram illustrating a driving tendency of a driver applied to the lane keeping support method according to another embodiment of the present invention.
- FIG. 1 is a block diagram illustrating a lane maintenance support system according to an embodiment of the present invention
- Figure 2 is a perspective view illustrating a vehicle having a lane maintenance support system according to an embodiment of the present invention.
- the lane maintenance support system 200 according to an embodiment of the present invention is the driving tendency storage unit 230, the lane information extraction unit 240, the vehicle motion determination unit 250, steering It may include a torque calculation unit 260 and the electric steering unit 270, the lane keeping support system 200 is provided in the vehicle.
- the driving tendency storage unit 230 stores the driving tendency of the driver.
- the driving tendency storage unit 230 may include a first driving tendency storage unit configured to directly set and store a driving tendency of the driver.
- the driving tendency storing unit 230 may include a second driving tendency storing unit configured to automatically store the driving tendency by analyzing a past driving tendency of the driver.
- the driving tendency storage unit 230 may include a third driving tendency storage unit configured to store statistical driving tendencies according to gender, age, or personality of the driver.
- the driving tendency storage unit 230 may include a fourth driving tendency storage unit configured to store and set a steering pattern for each main mode (for example, rapid, normal, and gentle).
- the driving tendency storage unit 230 according to an embodiment of the present disclosure includes at least one of the first driving tendency storage unit, the second driving tendency storage unit, the third driving tendency storage unit, and the fourth driving tendency storage unit. can do .
- the lane information extracting unit 240 extracts lane information of the driving lane.
- the lane information extractor 240 may include a sensor unit configured to measure a curvature of the driving lane, a departure angle or a separation distance of the vehicle from the driving lane (center).
- the sensor part means a sensor part capable of sensing a structure or a fixture around the vehicle, and includes at least one of a front part (eg, a grill, a bumper, a room mirror) and / or a rear part (eg, a trunk entrance) of the vehicle. It may include a radar 244, a laser 242 or an image sensor 246, 248 disposed in a portion. Radars and / or lasers may also be disposed at the rear of the vehicle, unlike the exemplary configuration of FIG. 2.
- the vehicle motion determiner 250 that determines the movement of the vehicle may determine the movement of the vehicle based on the lateral dynamics of the vehicle.
- the vehicle motion determiner 250 may include at least one selected from the group consisting of an acceleration sensor, an inertial sensor such as a gyro sensor, a vehicle speed sensor, a steering angle sensor, and the like.
- the steering torque calculation unit 260 calculates steering torque required for lane keeping support using data provided from the driving tendency storing unit 230, the lane information extracting unit 240, and the vehicle motion decision unit 250.
- the electric steering unit 270 generates the steering torque calculated by the steering torque calculating unit 260.
- the lane maintenance support system 200 further includes a human machine interface (HMI) device unit 280 that informs a driver of an operating state of the lane maintenance support system in real time. It may include.
- the HMI device 280 may include steering data calculated by the steering torque calculation unit 260 and data provided from the driving tendency storage unit 230, the lane information extracting unit 240, and the vehicle motion decision unit 250 by a driver in a vehicle. Information may be provided to recognize the talk visually and / or audibly.
- the HMI device 280 may provide information to recognize whether the driver is inadvertently handled in the steering wheel operation situation of the driver.
- HMI technology refers to technology applied to the system so that information and situations can be immediately recognized by human vision and / or hearing through graphics, so that appropriate actions can be taken immediately when necessary. The process can be simplified by the interaction of.
- the lane keeping support system 200 referred to herein is not an unmanned automatic system but a system that supports a driving lane following function when carelessness is always in mind in a situation where a steering wheel of a driver is in mind.
- the method proposed in the present invention is a lane keeping support system by allowing the driver to automatically set up and control the driving tendency data previously stored or stored in the lane maintaining support system, which was capable of only conventional collective control or stored in the past. This solves the driver's steering problems that could have arisen during operation and enables the driver to implement a lane support system that is custom / friendly.
- the lane maintenance support method for the driver may include extracting a driving tendency of a stored driver, extracting lane information of a driving lane, determining a movement of the vehicle, driving tendency of the driver, lane information of the driving lane, and Using the data of the movement of the vehicle, it may include the step of calculating the steering torque necessary for lane maintenance support and generating the calculated steering torque.
- the driver's customized lane maintenance support method may further include a step of directly setting and storing a driving tendency of the driver before the driving tendency of the stored driver is extracted.
- the lane maintenance support method for the driver may further include automatically storing the driving tendency by analyzing the past driving tendency of the driver before extracting the stored tendency of the driver. 3 and 4, these steps are described in more detail.
- a first driving tendency of a vehicle traveling on a curvature road will be described.
- an imaginary center line 150 may be assumed between the inner boundary line 140 and the outer boundary line 160 of the road.
- the first driving tendency of the vehicle is i) to travel relatively close to the outer boundary line 160 of the road before entering the curve (e.g. before reaching the AA line), and ii) In the part (between the AA line and the BB line), the vehicle travels relatively close to the inner boundary line 140 of the road, and iii) in the straight part (for example, when driving the straight road away from the BB line). It may have a pattern to travel relatively close to the outer boundary line 160 of the road.
- the first driving tendency of the vehicle is, i) Before entering the curved portion, the distance S1 between the vehicle 210a and the inner boundary line 140 of the road is the virtual center line 150 and the inner boundary line 140. Is greater than the distance C1, and ii) the distance between the vehicle 210b and the inner boundary line 140 of the road at the curved portion is the distance between the imaginary center line 150 and the inner boundary line 140. Smaller than (C1), and iii) out of the curved portion again in the straight portion, the distance S3 between the vehicle 210c and the inner boundary line 140 of the road is between the imaginary center line 150 and the inner boundary line 140. It may have a pattern larger than the distance C1.
- This first driving tendency can be expected to reduce the centrifugal force received by the vehicle by relatively reducing the steering angle of the handle 222 in the process of driving the curved portion of the vehicle at high speed. Therefore, the effect of improving the ride comfort of the vehicle occupant and reducing the wear of the tire can be expected.
- the preferred first driving tendency may be directly set and stored in the driving tendency storage 230 before driving the vehicle.
- the driving tendency may be automatically stored in the driving tendency storage unit 230 by analyzing past driving tendencies driving in accordance with the first driving tendency.
- an imaginary center line 150 may be assumed between the inner boundary line 140 and the outer boundary line 160 of the road.
- Between the line and the BB line) may travel along the imaginary center line 150 of the road, and iii) have a pattern of traveling along the imaginary center line 150 of the road again, away from the curved portion.
- the second driving tendency of the vehicle is the distance (S1, S2) between the vehicle and the inner boundary line 140 of the road even in the straight portion again before entering the curved portion and ii) the curved portion and iii) the curved portion again.
- S3 may have the same pattern as the distance C1 between the virtual center line 150 and the inner boundary line 140.
- the second driving tendency may be a centrifugal force received by the vehicle because the steering angle of the steering wheel 222 is relatively larger than that of the first driving tendency in the process of driving the curved portion at a high speed, but the virtual center line 150 of the road Since driving along the road can be expected to give a stable effect to the occupant of the vehicle. Therefore, the second driving tendency may be preferred depending on the driver depending on the angle ⁇ 1 of the road and the driving speed of the vehicle. If the driver prefers the second driving tendency, the second driving tendency may be directly set and stored in the driving tendency storage 230 before driving the vehicle. Alternatively, the driving tendency may be automatically stored in the driving tendency storage unit 230 by analyzing past driving tendencies driving in accordance with the second driving tendency.
- the driving propensity to drive a vehicle on the road includes the curvature of the road, the speed of the driving vehicle, the centrifugal force received by the vehicle, the ride comfort of the vehicle, the tire wear of the vehicle, the degree of slippage, the frequency of traffic accidents, the fuel consumption of the vehicle, and the like.
- the driver may directly set and store the driving tendency storage unit 230.
- the driving tendency may be automatically stored in the driving tendency storage unit 230 by analyzing past driving tendencies driving in accordance with the driving tendency.
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Abstract
본 발명은 운전자의 조향감성의 품질을 개선하고 운전자 친화적인 차선유지지원시스템 및 차선유지지원방법을 위하여, 운전자의 주행성향을 저장한 주행성향저장부, 주행차선의 차선정보를 추출하는 차선정보추출부, 차량의 움직임을 판정하는 차량모션판정부, 상기 주행성향저장부, 상기 차선정보추출부 및 상기 차량모션판정부로부터 제공된 데이타를 이용하여, 차선유지지원에 필요한 조향토크를 연산하는 조향토크연산부 및 연산된 상기 조향토크를 발생시키는 전동조향장치부를 포함하는 차선유지지원시스템을 제공한다.
Description
본 발명은 차선유지지원시스템 및 차선유지지원방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템 및 차선유지지원방법에 관한 것이다.
차선유지지원시스템은 전방 카메라를 이용하여 좌측 및 우측 차선을 감지하고, 이러한 차선 감지 결과에 근거하여 차량의 차선 이탈을 방지하여 차선을 유지할 수 있도록 하는 보조조향토크를 조향제어장치에 발생시켜 주는 장치이다. 이러한 차선유지지원시스템 중에는, 도로중심을 추종하도록 제어해줌으로써 차선유지 제어기능을 수행하는 도로중심 추종 제어시스템도 개발되고 있다.
종래의 차선유지지원시스템은, 다양한 운전자의 주행성향을 고려하지 않고 일괄적으로 시스템을 제어하는 문제점을 가진다. 즉, 다양한 운전자의 주행성향을 고려하지 않고 동일한 조향제어 응답성을 가지거나 주행차선의 중심을 기준으로 이탈거리를 제로에 맞추어 조향제어하기 때문에 운전자의 주행성향별로 차선유지지원시스템을 맞추어 제어할 수 없어 주행 시 운전자에게 위압감을 주고 조향감성의 품질이 떨어지는 문제점이 발생할 수 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 포함하여 여러 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 운전자의 조향감성의 품질을 개선하고 운전자 친화적인 차선유지지원시스템 및 차선유지지원방법을 제공하는 것을 목적으로 한다. 그러나 이러한 과제는 예시적인 것으로, 이에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 일 관점에 따른 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템이 제공된다. 상기 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템은 운전자의 주행성향을 저장한 주행성향저장부, 주행차선의 차선정보를 추출하는 차선정보추출부, 차량의 움직임을 판정하는 차량모션판정부, 상기 주행성향저장부, 상기 차선정보추출부 및 상기 차량모션판정부로부터 제공된 데이타를 이용하여, 차선유지지원에 필요한 조향토크를 연산하는 조향토크연산부 및 연산된 상기 조향토크를 발생시키는 전동조향장치부를 포함한다.
상기 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템에서, 상기 주행성향저장부는 운전자가 자신의 주행성향을 직접 설정 및 저장하도록 구성된 주행성향저장부를 포함할 수 있다.
상기 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템에서, 상기 주행성향저장부는 운전자의 과거 주행성향을 분석하여 상기 주행성향이 자동으로 저장되도록 구성된 주행성향저장부를 포함할 수 있다.
상기 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템에서, 상기 주행성향저장부는 운전자의 성별, 연령별 또는 성격별에 따른 통계적인 주행성향이 저장되도록 구성된 주행성향저장부를 포함할 수 있다.
상기 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템에서, 상기 차선정보추출부는 상기 주행차선의 곡률, 상기 주행차선으로부터의 이탈각 또는 이탈거리를 측정하는 센서부를 포함할 수 있다.
상기 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템에서, 상기 차량모션판정부는 상기 차량의 횡방향 동역학에 근거하여 상기 차량의 움직임을 판정할 수 있다.
상기 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템에서, 상기 차선유지지원시스템의 작동상태를 실시간으로 운전자에게 알려주는 HMI(Human Machine Interface) 장치부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 관점에 따른 운전자 맞춤형 차선유지지원방법이 제공된다. 상기 운전자 맞춤형 차선유지지원방법은 저장된 운전자의 주행성향을 추출하는 단계, 주행차선의 차선정보를 추출하는 단계, 차량의 움직임을 판정하는 단계, 상기 운전자의 주행성향, 상기 주행차선의 차선정보, 상기 차량의 움직임의 데이타를 이용하여, 차선유지지원에 필요한 조향토크를 연산하는 단계 및 연산된 상기 조향토크를 발생시키는 단계를 포함한다.
상기 운전자 맞춤형 차선유지지원방법에서, 상기 저장된 운전자의 주행성향을 추출하는 단계 이전에, 운전자가 자신의 주행성향을 직접 설정 및 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 운전자 맞춤형 차선유지지원방법에서, 상기 저장된 운전자의 주행성향을 추출하는 단계 이전에, 상기 운전자의 과거 주행성향을 분석하여 자동으로 상기 주행성향을 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 일 실시예에 따르면, 운전자가 자신의 주행성향에 맞추어 설정하거나 과거 저장해두었던 운전자 주행성향 데이타를 자동으로 불러와서 제어할 수 있도록 하여 차선유지지원시스템이 작동할 때 야기될 수 있었던 운전자의 조향감성 문제를 해결할 수 있고 운전자에게 맞춤/친화적인 차선유지지원시스템 및 차선유지지원방법의 구현이 가능하다. 물론 이러한 효과에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선유지지원시스템을 도해하는 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선유지지원시스템을 구비하는 차량을 도해하는 사시도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차선유지지원방법에 적용되는 운전자의 주행성향을 도해하는 개념도이다.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차선유지지원방법에 적용되는 운전자의 주행성향을 도해하는 개념도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있는 것으로, 이하의 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 또한 설명의 편의를 위하여 도면에서는 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선유지지원시스템을 도해하는 구성도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선유지지원시스템을 구비하는 차량을 도해하는 사시도이다. 도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차선유지지원시스템(200)은 주행성향저장부(230), 차선정보추출부(240), 차량모션판정부(250), 조향토크연산부(260) 및 전동조향장치부(270)를 포함할 수 있으며, 차선유지지원시스템(200)은 차량에 구비된다.
주행성향저장부(230)는 운전자의 주행성향을 저장한다. 주행성향저장부(230)는 운전자가 자신의 주행성향을 직접 설정하고 저장하도록 구성된 제 1 주행성향저장부를 포함할 수 있다. 주행성향저장부(230)는 운전자의 과거 주행성향을 분석하여 상기 주행성향이 자동으로 저장되도록 구성된 제 2 주행성향저장부를 포함할 수 있다. 주행성향저장부(230)는 운전자의 성별, 연령별 또는 성격별에 따른 통계적인 주행성향이 저장되도록 구성된 제 3 주행성향저장부를 포함할 수 있다. 주행성향저장부(230)는 조향패턴을 주요 모드별(예를 들어, 급속, 정상, 완만)로 설정하여 저장되도록 구성된 제 4 주행성향저장부를 포함할 수 있다. 본원의 일 실시예에 따른 주행성향저장부(230)는 상기 제 1 주행성향저장부, 제 2 주행성향저장부, 제 3 주행성향저장부 및 제 4 주행성향저장부 중에서 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다 .
차선정보추출부(240)는 주행차선의 차선정보를 추출한다. 차선정보추출부(240)는 주행차선의 곡률, 주행차선(중심)으로부터의 차량의 이탈각 또는 이탈거리를 측정하는 센서부를 포함할 수 있다. 상기 센서부는 차량 주변의 구조물 또는 설치물을 감지할 수 있는 센서부를 의미하며, 차량의 전방부(예를 들어, 그릴, 범퍼, 룸미러) 및/또는 후방부(예를 들어, 트렁크 입구) 중 적어도 일부에 배치된 레이더(244), 레이저(242) 또는 영상센서(246, 248)를 포함할 수 있다. 레이더 및/또는 레이저는, 도 2의 예시적인 구성과 달리, 차량의 후방부에도 배치될 수 있다.
차량의 움직임을 판정하는 차량모션판정부(250)는 차량의 횡방향 동역학에 근거하여 상기 차량의 움직임을 판정할 수 있다. 예를 들어, 차량모션판정부(250)는 가속도센서, 자이로센서와 같은 관성센서, 차속센서 및 조향각센서 등으로 이루어진 군에서 선택된 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
조향토크연산부(260)는 주행성향저장부(230), 차선정보추출부(240) 및 차량모션판정부(250)로부터 제공된 데이타를 이용하여, 차선유지지원에 필요한 조향토크를 연산한다. 전동조향장치부(270)는 조향토크연산부(260)에서 연산된 상기 조향토크를 발생시킨다.
나아가, 본원의 일 실시예에 따른 차선유지지원시스템(200)은 차선유지지원시스템의 작동상태를 실시간으로 운전자에게 알려주는 휴먼-머신-인터페이스(HMI, Human Machine Interface) 장치부(280)를 더 포함할 수 있다. HMI 장치부(280)는 차량에 탑승한 운전자가 주행성향저장부(230), 차선정보추출부(240) 및 차량모션판정부(250)로부터 제공된 데이타와 조향토크연산부(260)에서 연산된 조향토크를 시각적 및/또는 청각적으로 인식할 수 있도록 정보를 제공할 수 있다. 나아가, HMI 장치부(280)는 운전자의 핸들조작 상황에서 부주의 여부를 인식할 수 있도록 정보를 제공할 수 있다. HMI 기술은 그래픽을 통해 정보 및 상황을 인간의 시각 및/또는 청각에 의하여 즉시 인식할 수 있도록 하여, 필요시 적절한 조치를 바로 취할 수 있도록 시스템에 적용되는 기술을 말하며, 이러한 그래픽을 통한 인간과 기계의 상호작용에 의해 프로세스를 간편화 할 수 있다.
본원에서 언급한 차선유지지원시스템(200)은 무인자동시스템이 아니고 운전자의 핸들조작을 상시 염두한 상황에서 부주의시 주행차선 추종기능을 지원하는 시스템이다. 본 발명에서 제안한 방식은 종래의 일괄적인 제어만 가능했던 차선유지지원시스템에 운전자가 자신의 주행성향에 맞추어 설정하거나 과거 저장해두었던 운전자 주행성향 데이타를 자동으로 불러와서 제어할 수 있도록 하여 차선유지지원시스템이 작동할 때 야기될 수 있었던 운전자의 조향감성 문제를 해결하고 운전자에게 맞춤/친화적인 차선유지지원시스템의 구현을 가능하게 한다.
이하에서는, 본원의 다른 실시예에 따른 운전자 맞춤형 차선유지지원방법을 설명하고자 한다. 상기 운전자 맞춤형 차선유지지원방법은 저장된 운전자의 주행성향을 추출하는 단계, 주행차선의 차선정보를 추출하는 단계, 차량의 움직임을 판정하는 단계, 상기 운전자의 주행성향, 상기 주행차선의 차선정보, 상기 차량의 움직임의 데이타를 이용하여, 차선유지지원에 필요한 조향토크를 연산하는 단계 및 연산된 상기 조향토크를 발생시키는 단계를 포함할 수 있다.
상기 운전자 맞춤형 차선유지지원방법은 상기 저장된 운전자의 주행성향을 추출하는 단계 이전에, 운전자가 자신의 주행성향을 직접 설정 및 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다. 상기 운전자 맞춤형 차선유지지원방법은 상기 저장된 운전자의 주행성향을 추출하는 단계 이전에, 상기 운전자의 과거 주행성향을 분석하여 자동으로 상기 주행성향을 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다. 도 3 및 도 4를 참조하여, 이러한 단계들을 좀 더 상세하게 살펴본다.
도 3을 참조하여, 곡률을 가지는 도로 상에 주행하는 차량의 제 1 주행성향을 살펴본다. 곡률을 가지는 도로에서 도로의 안쪽 경계선(140)과 바깥쪽 경계선(160) 사이에 가상의 중심선(150)을 가정할 수 있다. 차량의 상기 제 1 주행성향은, i) 곡선부에 진입하기 이전에는(예를 들어, A-A라인에 도달하기 이전에는) 도로의 바깥쪽 경계선(160)에 상대적으로 근접하여 주행하며, ii) 곡선부(A-A라인과 B-B라인 사이)에서는 도로의 안쪽 경계선(140)에 상대적으로 근접하여 주행하며, iii) 곡선부를 벗어나 다시 직선부에서는(예를 들어, B-B라인을 벗어나 직선도로를 주행하는 경우에는) 도로의 바깥쪽 경계선(160)에 상대적으로 근접하여 주행하는 패턴을 가질 수 있다.
즉, 차량의 상기 제 1 주행성향은, i) 곡선부에 진입하기 이전에는 차량(210a)과 도로의 안쪽 경계선(140) 사이의 거리(S1)가 가상의 중심선(150)과 안쪽 경계선(140) 사이의 거리(C1)보다 더 크며, ii) 곡선부에서는 차량(210b)과 도로의 안쪽 경계선(140) 사이의 거리(S2)가 가상의 중심선(150)과 안쪽 경계선(140) 사이의 거리(C1)보다 더 작으며, iii) 곡선부를 벗어나 다시 직선부에서는 차량(210c)과 도로의 안쪽 경계선(140) 사이의 거리(S3)가 가상의 중심선(150)과 안쪽 경계선(140) 사이의 거리(C1)보다 더 큰 패턴을 가질 수 있다.
이러한 제 1 주행성향은 차량이 곡선부를 고속으로 주행하는 과정에서 핸들(222)의 조향각을 상대적으로 작게 하여 차량이 받는 원심력을 줄여주는 효과를 기대할 수 있다. 따라서 차량 탑승자의 승차감을 개선하고 타이어의 마모를 줄여주는 효과를 기대할 수 있다. 만약 운전자에 따라 이러한 제 1 주행성향을 선호하는 경우, 선호하는 제 1 주행성향을 차량을 운전하기 이전에 미리 주행성향저장부(230)에 직접 설정하고 저장할 수 있다. 또는 이러한 제 1 주행성향에 따라 운전하는 과거 주행성향을 분석하여 자동으로 주행성향저장부(230)에 저장하게 할 수 있다.
도 4를 참조하여, 곡률을 가지는 도로 상에 주행하는 차량의 제 2 주행성향을 살펴본다. 곡률을 가지는 도로에서 도로의 안쪽 경계선(140)과 바깥쪽 경계선(160) 사이에 가상의 중심선(150)을 가정할 수 있다. 차량의 상기 제 2 주행성향은, i) 곡선부에 진입하기 이전에(예를 들어, A-A라인에 도달하기 이전에) 도로의 가상의 중심선(150)을 따라 주행하며, ii) 곡선부(A-A라인과 B-B라인 사이)에서도 도로의 가상의 중심선(150)을 따라 주행하며, iii) 곡선부를 벗어나 다시 직선부에서도 도로의 가상의 중심선(150)을 따라 주행하는 패턴을 가질 수 있다.
즉, 차량의 상기 제 2 주행성향은, i) 곡선부에 진입하기 이전과 ii) 곡선부 및 iii) 곡선부를 벗어나 다시 직선부에서도 차량과 도로의 안쪽 경계선(140) 사이의 거리(S1, S2 및 S3)가 가상의 중심선(150)과 안쪽 경계선(140) 사이의 거리(C1)와 동일한 패턴을 가질 수 있다.
이러한 제 2 주행성향은 차량이 곡선부를 고속으로 주행하는 과정에서는 핸들(222)의 조향각이 제 1 주행성향에서보다 상대적으로 크므로 차량이 받는 원심력이 클 수 있으나, 도로의 가상의 중심선(150)을 따라 주행하므로 차량의 탑승자에게 안정감을 줄 수 있는 효과를 기대할 수 있다. 따라서 도로가 휘는 각도(θ1)와 차량의 주행속도에 따라서는, 운전자에 따라 이러한 제 2 주행성향을 선호할 수 있다. 운전자가 제 2 주행성향을 선호하는 경우, 제 2 주행성향을 차량을 운전하기 이전에 미리 주행성향저장부(230)에 직접 설정하고 저장할 수 있다. 또는 이러한 제 2 주행성향에 따라 운전하는 과거 주행성향을 분석하여 자동으로 주행성향저장부(230)에 저장하게 할 수 있다.
이외에도 도로 상에서 차량을 운전하는 주행성향은 도로의 곡률, 주행차량의 속도, 차량이 받는 원심력, 차량의 승차감, 차량의 타이어 마모정도, 도로의 미끄럼 정도, 교통사고 발생 빈도, 차량의 연료 소모 등의 변수를 고려하여 운전자가 주행성향저장부(230)에 직접 설정하고 저장할 수 있다. 또는 이러한 주행성향에 따라 운전하는 과거 주행성향을 분석하여 자동으로 주행성향저장부(230)에 저장하게 할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
(부호의 설명)
200 : 차선유지지원시스템
230 : 주행성향저장부
240 : 차선정보추출부
250 : 차량모션판정부
260 : 조향토크연산부
270 : 전동조향장치부
280 : HMI 장치부
Claims (10)
- 운전자의 주행성향을 저장한 주행성향저장부;주행차선의 차선정보를 추출하는 차선정보추출부;차량의 움직임을 판정하는 차량모션판정부;상기 주행성향저장부, 상기 차선정보추출부 및 상기 차량모션판정부로부터 제공된 데이타를 이용하여, 차선유지지원에 필요한 조향토크를 연산하는 조향토크연산부; 및연산된 상기 조향토크를 발생시키는 전동조향장치부;를 포함하는, 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템.
- 제 1 항에 있어서,상기 주행성향저장부는 운전자가 자신의 주행성향을 직접 설정 및 저장하도록 구성된 주행성향저장부를 포함하는, 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템.
- 제 1 항에 있어서,상기 주행성향저장부는 운전자의 과거 주행성향을 분석하여 상기 주행성향이 자동으로 저장되도록 구성된 주행성향저장부를 포함하는, 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템.
- 제 1 항에 있어서,상기 주행성향저장부는 운전자의 성별, 연령별 또는 성격별에 따른 통계적인 주행성향이 저장되도록 구성된 주행성향저장부를 포함하는, 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템.
- 제 1 항에 있어서,상기 차선정보추출부는 상기 주행차선의 곡률, 상기 주행차선으로부터의 이탈각 또는 이탈거리를 측정하는 센서부를 포함하는, 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템.
- 제 1 항에 있어서,상기 차량모션판정부는 상기 차량의 횡방향 동역학에 근거하여 상기 차량의 움직임을 판정할 수 있는, 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템.
- 제 1 항에 있어서,상기 차선유지지원시스템의 작동상태를 실시간으로 운전자에게 알려주는 HMI(Human Machine Interface) 장치부를 더 포함하는, 운전자 맞춤형 차선유지지원시스템.
- 저장된 운전자의 주행성향을 추출하는 단계;주행차선의 차선정보를 추출하는 단계;차량의 움직임을 판정하는 단계;상기 운전자의 주행성향, 상기 주행차선의 차선정보, 상기 차량의 움직임의 데이타를 이용하여, 차선유지지원에 필요한 조향토크를 연산하는 단계; 및연산된 상기 조향토크를 발생시키는 단계;를 포함하는, 운전자 맞춤형 차선유지지원방법.
- 제 8 항에 있어서, 상기 저장된 운전자의 주행성향을 추출하는 단계 이전에, 운전자가 자신의 주행성향을 직접 설정 및 저장하는 단계를 더 포함하는, 운전자 맞춤형 차선유지지원방법.
- 제 8 항에 있어서, 상기 저장된 운전자의 주행성향을 추출하는 단계 이전에, 상기 운전자의 과거 주행성향을 분석하여 자동으로 상기 주행성향을 저장하는 단계를 더 포함하는, 운전자 맞춤형 차선유지지원방법.
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WO2015016407A1 true WO2015016407A1 (ko) | 2015-02-05 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN112498345A (zh) * | 2019-08-26 | 2021-03-16 | 上海汽车集团股份有限公司 | 一种处理方法及装置 |
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2013
- 2013-08-01 WO PCT/KR2013/006969 patent/WO2015016407A1/ko active Application Filing
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