KR102049338B1 - 도로의 경사를 고려한 차량 속도 제어 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 주행 도로가 경사 도로인지 여부를 판단하고 그 판단 결과에 따라 차량 센서로부터 얻은 정보에 기초하여 차량의 속도를 제어하는 차량 속도 제어 장치 및 방법을 제안한다. 본 발명에 따른 차량 속도 제어 장치는 자기 차량의 횡방향 가속도를 모니터링하는 모니터링부; 횡방향 가속도가 기준값 이상인지 여부를 판단하는 횡방향 가속도 판단부; 횡방향 가속도가 기준값 이상인 것으로 판단되면 자기 차량의 주행 도로가 경사 도로인지 여부를 판단하는 경사로 판단부; 및 자기 차량의 주행 도로가 경사 도로인 것으로 판단되면 자기 차량의 현재 속도를 유지시키는 속도 제어부를 포함한다.

Description

도로의 경사를 고려한 차량 속도 제어 장치 및 방법 {Apparatus and method for controlling velocity of vehicle considering slope of road}

본 발명은 차량의 속도를 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 경사 도로(bank road)에서 차량의 속도를 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다.

스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control) 시스템에서 선행 차량이 없는 경우 운전자가 설정한 속도를 유지하면서 FCC(Free Cruise Control) 모드로 주행한다.

그런데 FCC 모드로 주행시 커브길에 진입하면 속도에 따른 횡방향 가속도를 받는데, 이때 제한 속도 이상으로 주행하면 횡방향 가속도의 영향으로 차량이 차선을 이탈하게 된다.

이와 같은 현상을 방지하기 위해 최근 들어 차량에 목표 가속도를 제한하는 제어 로직을 장착하고 있다. 이 제어 로직은 측정된 횡방향 가속도 값이 특정값 이상이 되면 목표 가속도를 제한하여 차선 이탈을 방지하는 역할을 한다.

그런데 뱅크 도로(bank road) 주행시 목표 가속도를 제한하는 제어 로직이 작동하면 차선 유지에 어려움이 발생한다. 뱅크 도로는 규정 속도로 주행시 조향을 하지 않아도 차선을 유지할 수 있도록 설계된 도로이다.

FCC 모드로 주행시 횡방향 가속도가 발생하면, 제어 로직은 이를 목표 가속도 제한 상황으로 판단한다. 그래서 목표 가속도가 제한되어 운전자가 설정한 속도를 유지하지 못하면, 뱅크 도로의 특성상 차선을 이탈하는 현상이 발생한다.

한국공개특허 제2011-0104682호는 차량 센서로부터 얻은 정보를 기초로 차량이 차선을 유지할 수 있게 제어하는 시스템에 대하여 기술하고 있다. 그런데 이 시스템은 직선 도로와 곡선 도로에 대해서만 차선을 유지할 수 있게 제어할 뿐이므로 전술한 문제점을 해결할 수 없다.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 주행 도로가 경사 도로(bank road)인지 여부를 판단하고 그 판단 결과에 따라 차량 센서로부터 얻은 정보에 기초하여 차량의 속도를 제어하는 차량 속도 제어 장치 및 방법을 제안함을 목적으로 한다.

그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서, 자기 차량의 횡방향 가속도를 모니터링하는 모니터링부; 상기 횡방향 가속도가 기준값 이상인지 여부를 판단하는 횡방향 가속도 판단부; 상기 횡방향 가속도가 상기 기준값 이상인 것으로 판단되면 상기 자기 차량의 주행 도로가 경사 도로인지 여부를 판단하는 경사로 판단부; 및 상기 자기 차량의 주행 도로가 상기 경사 도로인 것으로 판단되면 상기 자기 차량의 현재 속도를 유지시키는 속도 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로의 경사를 고려한 차량 속도 제어 장치를 제안한다.

바람직하게는, 상기 경사로 판단부는, 요레이트 센서를 이용하여 상기 자기 차량의 제1 요레이트를 측정하는 요레이트 측정부; 상기 자기 차량의 횡방향 가속도를 기초로 상기 자기 차량의 제2 요레이트를 추정하는 요레이트 추정부; 상기 제1 요레이트와 상기 제2 요레이트를 기초로 상기 주행 도로의 경사각을 산출하는 경사각 산출부; 및 상기 주행 도로의 경사각과 임계값을 비교하여 상기 주행 도로가 상기 경사 도로인지 여부를 판단하는 경사각 비교부를 포함한다.

바람직하게는, 상기 경사각 비교부는 상기 주행 도로의 경사각이 상기 임계값 이상인 것으로 판단되면 상기 주행 도로를 상기 경사 도로로 판단한다.

바람직하게는, 상기 경사각 산출부는 상기 제1 요레이트와 상기 제2 요레이트의 차이값의 절대값을 상기 경사각으로 산출한다.

바람직하게는, 상기 요레이트 추정부는 상기 횡방향 가속도를 상기 자기 차량의 속도로 나눈 값을 상기 제2 요레이트로 추정한다.

바람직하게는, 상기 차량 속도 제어 장치는, 상기 자기 차량의 주행 차선에 선행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 선행 차량 유무 판단부; 및 상기 선행 차량이 존재하는 것으로 판단되면 상기 선행 차량과의 차간 거리를 제어하기 위한 목표 가속도를 산출하는 목표 가속도 산출부를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 속도 제어부는 상기 목표 가속도를 이용하여 상기 자기 차량의 속도를 가변시키고, 가변된 속도를 상기 자기 차량의 현재 속도로 유지시킨다.

또한 본 발명은 자기 차량의 횡방향 가속도를 모니터링하는 단계; 상기 횡방향 가속도가 기준값 이상인지 여부를 판단하는 단계; 상기 횡방향 가속도가 상기 기준값 이상인 것으로 판단되면 상기 자기 차량의 주행 도로가 경사 도로인지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 자기 차량의 주행 도로가 상기 경사 도로인 것으로 판단되면 상기 자기 차량의 현재 속도를 유지시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로의 경사를 고려한 차량 속도 제어 방법을 제안한다.

바람직하게는, 상기 현재 속도를 유지시키는 단계 이전에, 상기 자기 차량의 주행 차선에 선행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 선행 차량이 존재하는 것으로 판단되면 상기 선행 차량과의 차간 거리를 제어하기 위한 목표 가속도를 산출하는 단계를 더 포함한다.

본 발명은 주행 도로가 경사 도로(bank road)인지 여부를 판단하고 그 판단 결과에 따라 차량 센서로부터 얻은 정보에 기초하여 차량의 속도를 제어함으로써 다음 효과를 얻을 수 있다.

첫째, SCC(Smart Cruise Control) 제어시 경사 도로에서 차량의 속도가 줄어드는 현상을 방지할 수 있으며, 이에 따라 차선을 유지할 수 있는 효과도 얻을 수 있다.

둘째, 경사 도로에서의 SCC 제어에 대한 운전자 신뢰도를 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 속도 제어 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2는 도 1의 차량 속도 제어 장치에서 경사로를 판단하는 구성을 세부적으로 설명한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 블록 다이어그램이다.
도 4는 도 3에 도시된 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 작동 방법을 순차적으로 도시한 플로우 차트이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 속도 제어 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.

도 1에 따르면, 도로의 경사를 고려한 차량 속도 제어 장치(100)는 모니터링부(110), 횡방향 가속도 판단부(120), 경사로 판단부(130), 속도 제어부(140), 전원부(150) 및 주제어부(160)를 포함한다.

전원부(150)는 차량 속도 제어 장치(100)를 구성하는 각 구성에 전원을 공급하는 기능을 수행한다. 주제어부(160)는 차량 속도 제어 장치(100)를 구성하는 각 구성의 전체 작동을 제어하는 기능을 수행한다. 차량 속도 제어 장치(100)가 차량 내 ECU에 구비되는 것임을 참작할 때 전원부(150)와 주제어부(160)는 본 실시예에서 구비되지 않아도 무방하다.

모니터링부(110)는 자기 차량의 횡방향 가속도를 모니터링하는 기능을 수행한다.

횡방향 가속도 판단부(120)는 모니터링부(110)에 의해 모니터링된 횡방향 가속도와 기준값을 비교하여 횡방향 가속도가 기준값 이상인지 여부를 판단하는 기능을 수행한다.

경사로 판단부(130)는 횡방향 가속도 판단부(120)에 의해 횡방향 가속도가 기준값 이상인 것으로 판단되면 자기 차량의 주행 도로가 경사 도로인지 여부를 판단하는 기능을 수행한다.

경사로 판단부(130)는 차량 센서들로부터 얻은 정보를 기초로 주행 도로가 경사 도로인지 여부를 판단할 수 있다. 이러한 경사로 판단부(130)는 도 2와 같이 구성할 수 있다. 도 2는 도 1의 차량 속도 제어 장치에서 경사로를 판단하는 구성을 세부적으로 설명한 블록도이다.

도 2에 따르면, 경사로 판단부(130)는 요레이트 측정부(210), 요레이트 추정부(220), 경사각 산출부(230) 및 경사각 비교부(240)를 포함할 수 있다.

요레이트 측정부(210)는 요레이트 센서를 이용하여 자기 차량의 제1 요레이트를 측정하는 기능을 수행한다.

요레이트 추정부(220)는 횡가속도 센서에 의해 측정된 자기 차량의 횡방향 가속도를 기초로 자기 차량의 제2 요레이트를 추정하는 기능을 수행한다. 요레이트 추정부(220)는 횡방향 가속도를 자기 차량의 속도로 나눈 값을 제2 요레이트로 추정할 수 있다.

경사각 산출부(230)는 요레이트 측정부(210)에 의해 측정된 제1 요레이트와 요레이트 추정부(220)에 의해 추정된 제2 요레이트를 기초로 주행 도로의 경사각을 산출하는 기능을 수행한다. 경사각 산출부(230)는 제1 요레이트와 제2 요레이트의 차이값의 절대값을 경사각으로 산출할 수 있다.

경사각 비교부(240)는 경사각 산출부(230)에 의해 산출된 주행 도로의 경사각과 임계값을 비교하여 주행 도로가 경사 도로인지 여부를 판단하는 기능을 수행한다. 경사각 비교부(240)는 주행 도로의 경사각이 임계값 이상인 것으로 판단되면 주행 도로를 경사 도로로 판단하며, 주행 도로의 경사각이 임계값 미만인 것으로 판단되면 주행 도로를 경사 도로가 아닌 것으로 판단한다.

다시 도 1을 참조하여 설명한다.

속도 제어부(140)는 경사로 판단부(130)에 의해 자기 차량의 주행 도로가 경사 도로인 것으로 판단되면 자기 차량의 현재 속도를 유지시키는 기능을 수행한다. 속도 제어부(140)는 목표 가속도가 제한되거나 감속되지 않도록 하여 자기 차량의 현재 속도를 유지시킬 수 있다.

도 1의 차량 속도 제어 장치(100)는 선행 차량 유무 판단부(미도시)와 목표 가속도 산출부(미도시)를 더 포함할 수 있다.

선행 차량 유무 판단부는 자기 차량의 주행 차선에 선행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 기능을 수행한다.

목표 가속도 산출부는 선행 차량 유무 판단부에 의해 주행 차선에 선행 차량이 존재하는 것으로 판단되면 선행 차량과의 차간 거리를 제어하기 위한 목표 가속도를 산출하는 기능을 수행한다.

그러면 속도 제어부(140)는 이 목표 가속도를 이용하여 자기 차량의 속도를 가변시키고, 가변된 속도를 자기 차량의 현재 속도로 유지시킬 수 있다.

본 발명은 스마트 크루즈 컨트롤(SCC; Smart Cruise Control) 시스템에서 목표 가속도를 제한하는 제어 로직이 뱅크 도로(bank road)에서 오작동하는 현상을 개선하는 방법을 제안한 것이다.

SCC 시스템은 급격한 커브길을 주행하거나 차선 변경을 급하게 하여 큰 값의 횡방향 가속도가 발생하는 경우 목표 가속도를 제한하여 위험을 줄이는 기능을 구현하고 있다. 그런데 이 기능은 일반 도로나 커브 도로에서 운전자에게 안정감을 주지만 뱅크 도로를 주행할 경우 횡방향 가속도 발생으로 원치 않는 감속을 하게 되어 운전자에게 이질감을 주고 차선을 벗어나게 된다.

이와 같은 부작용을 방지하기 위해 본 발명에서는 뱅크 도로에서 주행 여부를 판단하고 뱅크 도로로 판단시 목표 가속도 제한 로직을 적용시키지 않음으로써 운전자가 설정한 속도로 주행할 수 있게 한다.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 블록 다이어그램이다.

본 발명은 뱅크 도로 주행시 발생하는 속도 제한 문제의 해결하기 위한 방법을 제안한 것이다. 본 발명의 해결 조건과 해결 방법은 각각 다음과 같다.

- 해결 조건

첫째, 자기 차량이 뱅크 도로를 주행한다.

둘째, 선행 차량이 없는 상태에서 FCC 모드로 주행한다.

셋째, 운전자는 뱅크 도로의 규정 속도에 맞도록 설정 속도를 조절한다.

- 해결 방법

차량 센서값을 이용하여 뱅크 도로 주행 여부를 검출하고, 뱅크 도로 주행으로 판단될 경우 SCC 로직의 목표 가속도 제한 기능을 해제한다.

한편 뱅크 도로인지를 판단하는 방법은 다음과 같다.

① 요레이트 센서를 이용하여 요레이트 값을 측정하며, 이 요레이트 값을 Yaw1로 정의한다.

② 횡방향 가속도를 통해 요레이트를 추정하며, 이 요레이트를 Yaw2로 정의한다. Yaw2는 다음 수학식을 이용하여 구할 수 있다.

Yaw2 = (횡방향 가속도 측정값) / (차량의 주행 속도)

③ Yaw1과 Yaw2를 통해 구배각(경사각)을 계산한다. 구배각은 다음 수학식을 이용하여 구할 수 있다.

구배각 = |Yaw1 - Yaw2|

④ |Yaw1 - Yaw2| > Yaw_def 조건을 만족하는 경우 주행 도로를 뱅크 도로로 판단한다. 상기에서 Yaw_def는 뱅크 판단 임계값을 의미한다.

도 3은 본 발명을 설명하는 로직 구성을 보여준다.

상위 제어로직(310)에서는 운전자의 페달, 조향, 작동 스위치 등의 운전자 입력 신호와 주변 물체 정보에 관한 레이더(RADAR) 신호, 차량에 대한 정보를 포함하는 차량 신호, 그 밖에 제어로직에 사용되는 각종 설계 파라미터(tuning parameter) 등을 이용하여 차량 제어에 필요한 목표 가속도량을 산출한다.

시스템 State Machine(311)에서는 SCC 로직의 제어 상태를 판단하고, SCC 대상 타겟 선정부(312)에서는 전방의 수많은 물체 중에서 내 차선에 있는 선행 차량 1개를 제어 타겟으로 선정한다.

이외에 뱅크를 추정하는 로직 즉 뱅크 도로 판단부(313)을 추가하여 목표 가속도를 계산할 때 참고로 사용한다. 이를 이용하여 차량이 뱅크 도로를 주행할 때 의도하지 않은 속도 저하를 방지할 수 있다.

목표 가속도 계산부(314)에서는 SCC 제어 상태와 대상 타겟을 기반으로 하위 제어로직(320)에서 사용되는 목표 가속도를 산출한다. 횡가속도가 과다 발생하여 목표 가속도가 제한되는 경우, 뱅크 정보를 이용하여 이를 방지할 수 있게 된다.

하위 제어로직(320)의 경우 차량 신호 처리부(322)에서는 차량의 신호들을 처리하며, 구동/제동 결정부(321)에서는 상위 제어로직(310)의 목표 가속도와 차량의 신호들을 이용하여 가속/감속 여부를 판단한다. 액추에이터 계산부(323)에서는 구동/제동 결정부(321)의 판단에 따라 가속의 경우 EMS(Engine Management System)를 이용하여 엔진 토크를 발생시키고, 감속/정지의 경우 ESC(Electronic Stability Control; 차량 자세 제어) 압력을 발생시킨다.

도 4는 도 3에 도시된 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 작동 방법을 순차적으로 도시한 플로우 차트이다.

SCC 하위 제어로직(320)은 상위 제어로직(310)으로부터 목표 가속도를 받아 가속, 감속, 정지 제어를 실행한다(S410).

횡방향 가속도가 제한치(ay_Limit) 이상 발생하게 되면(S420) 선행 차량 유무를 판단한다(S430). ay_Limit는 목표 가속도를 제한하기 위한 횡방향 가속도 값을 의미한다.

선행 차량이 있는 경우 차간 거리를 제어하고(S440), 선행 차량이 없이 차속 제어만 하고 있는 상태에서 뱅크 도로를 주행하고 있다면(S450) 목표 가속도를 제한하는 로직을 사용하지 않도록 함으로써 운전자의 불쾌감을 해소한다(S470). 뱅크 도로를 주행하고 있지 않다면 목표 가속도를 제한하는 로직을 사용함은 물론이다(S460).

다음으로 도 1의 차량 속도 제어 장치를 이용하여 경사 도로에서 차량의 속도를 제어하는 방법에 대하여 설명한다.

먼저 모니터링부(110)가 자기 차량의 횡방향 가속도를 모니터링한다. 이후 횡방향 가속도 판단부(120)가 횡방향 가속도가 기준값 이상인지 여부를 판단한다. 횡방향 가속도가 기준값 이상인 것으로 판단되면, 경사로 판단부(130)가 자기 차량의 주행 도로가 경사 도로인지 여부를 판단한다. 자기 차량의 주행 도로가 경사 도로인 것으로 판단되면, 속도 제어부(140)가 자기 차량의 현재 속도를 유지시킨다.

한편 선행 차량 유무 판단부가 자기 차량의 주행 차선에 선행 차량이 존재하는지 여부를 판단한다. 선행 차량이 존재하는 것으로 판단되면, 목표 가속도 산출부가 선행 차량과의 차간 거리를 제어하기 위한 목표 가속도를 산출한다. 상기에서 선행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계와 목표 가속도를 산출하는 단계는 주행 도로가 경사 도로인지 여부를 판단하는 단계와 현재 속도를 유지시키는 단계 사이에 수행될 수 있으나, 본 실시예에서 이에 한정되는 것은 아니다. 본 실시예에서 선행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계와 목표 가속도를 산출하는 단계는 현재 속도를 유지시키는 단계 이전에 수행된다면 언제 수행되어도 무방하다.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.

또한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 상세한 설명에서 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (9)

1. 자기 차량의 횡방향 가속도를 모니터링하는 모니터링부;
   상기 횡방향 가속도가 기준값 이상인지 여부를 판단하는 횡방향 가속도 판단부;
   상기 횡방향 가속도가 상기 기준값 이상인 것으로 판단되면 상기 자기 차량의 주행 도로가 경사 도로(bank road)인지 여부를 판단하는 경사로 판단부; 및
   상기 자기 차량의 주행 도로가 상기 경사 도로인 것으로 판단되면 상기 자기 차량의 현재 속도를 유지시키는 속도 제어부
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로의 경사를 고려한 차량 속도 제어 장치.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 경사로 판단부는,
   요레이트 센서를 이용하여 상기 자기 차량의 제1 요레이트를 측정하는 요레이트 측정부;
   상기 자기 차량의 횡방향 가속도를 기초로 상기 자기 차량의 제2 요레이트를 추정하는 요레이트 추정부;
   상기 제1 요레이트와 상기 제2 요레이트를 기초로 상기 주행 도로의 경사각을 산출하는 경사각 산출부; 및
   상기 주행 도로의 경사각과 임계값을 비교하여 상기 주행 도로가 상기 경사 도로인지 여부를 판단하는 경사각 비교부
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로의 경사를 고려한 차량 속도 제어 장치.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 경사각 비교부는 상기 주행 도로의 경사각이 상기 임계값 이상인 것으로 판단되면 상기 주행 도로를 상기 경사 도로로 판단하는 것을 특징으로 하는 도로의 경사를 고려한 차량 속도 제어 장치.
4. 제 2 항에 있어서,
   상기 경사각 산출부는 상기 제1 요레이트와 상기 제2 요레이트의 차이값의 절대값을 상기 경사각으로 산출하는 것을 특징으로 하는 도로의 경사를 고려한 차량 속도 제어 장치.
5. 제 2 항에 있어서,
   상기 요레이트 추정부는 상기 횡방향 가속도를 상기 자기 차량의 속도로 나눈 값을 상기 제2 요레이트로 추정하는 것을 특징으로 하는 도로의 경사를 고려한 차량 속도 제어 장치.
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 자기 차량의 주행 차선에 선행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 선행 차량 유무 판단부; 및
   상기 선행 차량이 존재하는 것으로 판단되면 상기 선행 차량과의 차간 거리를 제어하기 위한 목표 가속도를 산출하는 목표 가속도 산출부
   를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도로의 경사를 고려한 차량 속도 제어 장치.
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 속도 제어부는 상기 목표 가속도를 이용하여 상기 자기 차량의 속도를 가변시키고, 가변된 속도를 상기 자기 차량의 현재 속도로 유지시키는 것을 특징으로 하는 도로의 경사를 고려한 차량 속도 제어 장치.
8. 자기 차량의 횡방향 가속도를 모니터링하는 단계;
   상기 횡방향 가속도가 기준값 이상인지 여부를 판단하는 단계;
   상기 횡방향 가속도가 상기 기준값 이상인 것으로 판단되면 상기 자기 차량의 주행 도로가 경사 도로(bank road)인지 여부를 판단하는 단계; 및
   상기 자기 차량의 주행 도로가 상기 경사 도로인 것으로 판단되면 상기 자기 차량의 현재 속도를 유지시키는 단계
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로의 경사를 고려한 차량 속도 제어 방법.
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 자기 차량의 주행 차선에 선행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
   상기 선행 차량이 존재하는 것으로 판단되면 상기 선행 차량과의 차간 거리를 제어하기 위한 목표 가속도를 산출하는 단계
   를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도로의 경사를 고려한 차량 속도 제어 방법.

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