TWI709467B - 搬送系統及其運轉方法 - Google Patents

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TWI709467B
TWI709467B TW107103094A TW107103094A TWI709467B TW I709467 B TWI709467 B TW I709467B TW 107103094 A TW107103094 A TW 107103094A TW 107103094 A TW107103094 A TW 107103094A TW I709467 B TWI709467 B TW I709467B
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橋本康彦
坂東賢二
平田和範
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日商川崎重工業股份有限公司
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Abstract

本發明係一種搬送系統，其具備：機器人(101)，其具有第1臂(13A)及第2臂(13B)，上述第1臂(13A)具有第1固持部，上述第2臂(13B)具有第2固持部；搬送裝置(102)，其具有一對被固持部(40、40)、用以保持工件(103)之一對保持部(41、41)、及使保持部(41)升降之升降器(35)；及控制裝置(14)，其對機器人(101)與搬送裝置(102)進行控制；且控制裝置(14)於由一對保持部(41、41)保持工件(103)時，使升降器(35)以被固持部(40)移動至第1固持部或第2固持部可固持該被固持部(40)之位置即第1位置之方式進行動作。

Description

搬送系統及其運轉方法
本發明係關於一種搬送系統及其運轉方法。
已知有將工件搬送至既定位置之方法(例如參照專利文獻1)。於專利文獻1所揭示之搬送方法中，於機器人並設平衡器，平衡器固持工件，機器人固持平衡器之座(被固持部)，並使平衡器移動，藉此搬送工件。
[先前技術文獻]
[專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特開平9-1492號公報
然而，於專利文獻1所揭示之搬送方法中，由於平衡器無法自行進行動作(移動)，故而於搬送工件之前後，例如機器人對工件進行作業之情形時，為了不妨礙該作業，機器人必須使平衡器移動而使平衡器退避。因此，於搬送工件之前後，機器人對該工件進行作業之情形時，有於機器人開始進行作業之前耗費時間之課題。
本發明係解決上述習知之課題者，其目的在於提供一種搬送系統及其運轉方法，該搬送系統係機器人與搬送工件之搬送裝置協作而搬送工 件，其能夠以簡單之構成縮短機器人對工件開始進行作業之前之時間。
為了解決上述習知之課題，本發明之搬送系統具備：機器人，其具有第1臂及第2臂，上述第1臂具有第1固持部，上述第2臂具有第2固持部；搬送裝置，其具有一對被固持部、用以保持工件之一對保持部、及使上述保持部升降之升降器；及控制裝置，其對上述機器人與上述搬送裝置進行控制；且上述控制裝置於由一對保持部保持上述工件時，使上述升降器以該被固持部移動至第1位置之方式進行動作，其中上述第1位置即為上述第1固持部或上述第2固持部可固持上述被固持部之位置。
藉此，由一對保持部保持工件時，升降器使被固持部自動移動(下降)至第1位置，因此，可縮短機器人對工件開始進行作業之前之時間。
又，本發明之搬送系統之運轉方法係具備具有第1臂及第2臂之機器人之搬送系統之運轉方法，上述第1臂具有第1固持部，上述第2臂具有第2固持部，且上述搬送系統進而具備具有一對被固持部、用以保持工件之一對保持部、及使上述保持部升降之升降器之搬送裝置，上述搬送系統之運轉方法具備步驟(A)，該步驟(A)係上述升降器以使該被固持部自第1位置移動至第2位置的方式進行動作，其中上述第1位置即為上述被固持部之退避位置，上述第2位置即為上述第1固持部或上述第2固持部可固持上述被固持部之位置。
藉此，由一對保持部保持工件時，升降器使被固持部自動移動(下降)至第1位置，因此，可縮短機器人對工件開始進行作業之前之時間。
本發明之上述目的、其他目的、特徵、及優點係於參照隨附圖式之前提下，根據以下之較佳之實施形態之詳細說明而明確。
根據本發明之搬送系統及其運轉方法，由一對保持部保持工件 時，升降器使被固持部自動移動(下降)至第1位置，因此，可縮短機器人對工件開始進行作業之前之時間。
15a:第1連桿
15b:第2連桿
8A:固定部
9A:本體部
10A:爪部
10B:爪部
12:台車
13A:第1臂
13B:第2臂
14:控制裝置
14a:運算部
14b:記憶部
14c:伺服控制部
15A:第1臂部
15B:第2臂部
16:基軸
17A:第1腕部
17B:第2腕部
18A:第1手形部
18B:第2手形部
20A:第1安裝部
20B:第2安裝部
25:真空產生裝置
26:配管
31:基台
32:支柱構件
33:第1臂
34:第2臂
35:升降器
36:第1殼體
37:第2殼體
38:第3殼體
39:板構件
40:被固持部
40A‧‧‧凹部
41‧‧‧保持部
41A‧‧‧第1部分
41B‧‧‧第2部分
41C‧‧‧第3部分
51A‧‧‧第1抵接面
100‧‧‧搬送系統
101‧‧‧機器人
102‧‧‧搬送裝置
102A‧‧‧第1單元
102B‧‧‧第2單元
103‧‧‧工件
104‧‧‧第1平台
105‧‧‧第2平台
106‧‧‧作業台
107‧‧‧第1帶式輸送機
108‧‧‧第2帶式輸送機
109‧‧‧螺絲供給器
109A‧‧‧螺絲
110‧‧‧螺絲起子
110A‧‧‧被固持部
111‧‧‧托盤
112‧‧‧吸附構件
112A‧‧‧第1板構件
112B‧‧‧被固持部
112C‧‧‧吸附部
132‧‧‧蓋構件
圖1係表示本實施形態1之搬送系統之概略構成之立體圖。
圖2係表示圖1所示之搬送系統中之機器人之概略構成的示意圖。
圖3係概略性地表示圖2所示之機器人之控制裝置之構成的功能區塊圖。
圖4係表示圖2所示之機器人中之第1手形部之上表面之概略構成的示意圖。
圖5係表示圖1所示之搬送系統中之搬送裝置(第1單元)之概略構成的示意圖。
圖6係表示本實施形態1之搬送系統之動作之一例的流程圖。
圖7係表示搬送系統按照圖6所示之流程圖進行動作時之機器人與搬送裝置之狀態的示意圖。
圖8係表示搬送系統按照圖6所示之流程圖進行動作時之機器人與搬送裝置之狀態的示意圖。
圖9係表示搬送系統按照圖6所示之流程圖進行動作時之機器人與搬送裝置之狀態的示意圖。
圖10係表示搬送系統按照圖6所示之流程圖進行動作時之機器人與搬送裝置之狀態的示意圖。
圖11A係表示本實施形態1之搬送系統之動作之另一例的流程圖。
圖11B係表示本實施形態1之搬送系統之動作之另一例的流程圖。
圖12係表示搬送系統按照圖11A及圖11B所示之流程圖進行動作時之機器人與搬送裝置之狀態的示意圖。
圖13係表示搬送系統按照圖11A及圖11B所示之流程圖進行動作時之機器人與搬送裝置之狀態的示意圖。
圖14係表示搬送系統按照圖11A及圖11B所示之流程圖進行動作時之機器人與搬送裝置之狀態的示意圖。
以下，一面參照圖式，一面對本發明之實施形態進行說明。另外，於所有圖式中，對相同或相當部分標註相同符號，並省略重複之說明。又，於所有圖式中，係摘選出用以說明本發明之構成要素而進行圖示，有時對其他構成要素省略圖示。進而，本發明並不限定於以下之實施形態。
(實施形態1)
本實施形態1之搬送系統具備：機器人，其具有第1臂及第2臂，上述第1臂具有第1固持部，上述第2臂具有第2固持部；搬送裝置，其具有一對被固持部、用以保持工件之一對保持部、及使保持部升降之升降器；及控制裝置，其對機器人與搬送裝置進行控制；且控制裝置於藉由一對保持部保持工件時，使升降器以被固持部移動至第1位置之方式進行動作，第1位置即為第1固持部或第2固持部可固持該被固持部之位置。
又，於本實施形態1之搬送系統中，亦可為控制裝置使機器人以第1固持部固持一被固持部，且第2固持部固持另一被固持部之方式進行動作，其後，使機器人以利用一對保持部保持工件並將其搬送之方式進行動作。
又，於本實施形態1之搬送系統中，亦可為控制裝置使一對保持部以隔著工件而對向之方式移動，其後，使機器人以保持部拾取工件之方式進行動作。
進而，於本實施形態1之搬送系統中，亦可為控制裝置於搬送工 件之後，使機器人以使被固持部之保持解除之方式進行動作，其後，使升降器以被固持部移動至該被固持部之退避位置即第2位置之方式進行動作。
以下，一面參照圖1~圖14，一面對本實施形態1之搬送系統之一例進行說明。
[搬送系統之構成]
圖1係表示本實施形態1之搬送系統之概略構成之立體圖。
另外，於圖1中，將搬送系統中之機器人之前後方向、上下方向、及左右方向表示為圖中之前後方向、上下方向、及左右方向。
如圖1所示，本實施形態1之搬送系統100具備機器人101及搬送裝置102，且係以機器人101與搬送裝置102協作而搬送工件103之方式構成。又，搬送裝置102具有第1單元102A及第2單元102B，且藉由第1單元102A之保持部41與第2單元102B之保持部41，以抄起工件103之方式保持該工件103。另外，於本實施形態1中，作為工件103，例如假定重量較大之工件，例示揚聲器。
首先，一面參照圖1，一面對本實施形態1之搬送系統100進行作業之作業空間內所配置之各機器等的構成進行說明。
如圖1所示，於本實施形態1之搬送系統100進行作業之作業空間內，配置有第1平台104、第2平台105、作業台106、第1帶式輸送機107、及第2帶式輸送機108。
於第1平台104載置有自動供給螺絲109A之螺絲供給器109及螺絲起子110。作為螺絲供給器109，可使用公知之螺絲供給器。作為螺絲起子110，例如可使用電動螺絲刀等。又，於螺絲起子110設置有被固持部110A。被固持部110A形成為大致圓柱狀，且於其周面設置有2個凹部。如下所述，機器人101之第1臂13A之爪部10A之前端部抵接於該些凹部。藉此，第1臂13A可牢 固地固持被固持部110A。
於第2平台105載置有收納於托盤111內之蓋構件132、及用以吸附保持該蓋構件132之吸附構件112。
吸附構件112具有第1板構件112A、被固持部112B、及吸附部112C，且係以如下方式構成，即，藉由下述機器人101之第2臂13B固持被固持部112B，而經由配管26將吸附部112C與機器人101之真空產生裝置25連接(參照圖2)。
第1板構件112A於其主面設置有開口，且於上表面設置有被固持部112B。被固持部112B形成為大致圓柱狀，且於其周面設置有2個凹部。如下所述，機器人101之第2臂13B之爪部10B之前端部抵接於該凹部。藉此，第2臂13B可牢固地固持被固持部112B。
又，於第1板構件112A之下表面設置有吸附部112C。吸附部112C藉由真空產生裝置25使其內部成為負壓，而可吸附保持蓋構件132。
第1帶式輸送機107係以將工件103搬送(移送)至機器人101之近前之方式構成。又，於作業台106載置由第1帶式輸送機107搬送來之工件103。第2帶式輸送機108係以載置經執行既定作業之工件103並將工件103搬送至執行下一步驟之作業場所的方式構成。
其次，一面參照圖2及圖3，一面對機器人101之具體構成進行說明。另外，以下，作為機器人101，對水平多關節型雙臂機器人進行說明，但作為機器人101，亦可採用水平多關節型、垂直多關節型等其他機器人。
圖2係表示圖1所示之搬送系統中之機器人之概略構成的示意圖。圖3係概略性地表示圖2所示之機器人之控制裝置之構成的功能區塊圖。另外，於圖2中，將機器人中之上下方向及左右方向表示為圖中之上下方向及左右方向。
如圖2所示，機器人101構成為具備台車12、第1臂13A、第2臂13B、及配置於台車12內之控制裝置14與真空產生裝置25，且控制裝置14對第1臂13A、第2臂13B、真空產生裝置25、及搬送裝置102進行控制。另外，於本實施形態1中，採用將控制裝置14及真空產生裝置25配置於台車12之內部之形態，但並不限定於此，該等機器亦可配置於台車12外部。
於台車12之上表面固定有基軸16。於基軸16，可繞通過該基軸16之軸心之旋轉軸線L1旋動地設置有第1臂13A及第2臂13B。具體而言，係以上下具有高低差之方式設置第1臂13A與第2臂13B。另外，第1臂13A與第2臂13B係以能夠獨立地進行動作或相互關聯地進行動作之方式構成。
第1臂13A具有第1臂部15A、第1腕部17A、第1手形部18A、及第1安裝部20A。同樣地，第2臂13B具有第2臂部15B、第2腕部17B、第2手形部18B、及第2安裝部20B。另外，第2臂13B由於基本構成係與第1臂13A相同地構成，故而省略其詳細說明。
於本實施形態1中，第1臂部15A係由大致長方體狀之第1連桿15a及第2連桿15b所構成。第1連桿15a於基端部設置有旋轉關節J1，於前端部設置有旋轉關節J2。又，第2連桿15b於前端部設置有直動關節J3。
並且，第1連桿15a係經由旋轉關節J1而將其基端部與基軸16連結，可藉由旋轉關節J1而繞旋轉軸線L1旋動。又，第2連桿15b係經由旋轉關節J2而將其基端部與第1連桿15a之前端部連結，可藉由旋轉關節J2而繞旋轉軸線L2旋動。
於第2連桿15b之前端部，經由直動關節J3而可相對於第2連桿15b升降移動地連結有第1腕部17A。於第1腕部17A之下端部設置有旋轉關節J4，於旋轉關節J4之下端部設置有第1安裝部20A。
第1安裝部20A構成為可裝卸第1手形部18A。具體而言，例如， 第1安裝部20A具有構成為可調整其等之間隔之一對棒構件，藉由利用該一對棒構件夾住第1手形部18A，而可將第1手形部I8A安裝於第1腕部17A。藉此，第1手形部18A可藉由旋轉關節J4而繞旋轉軸線L3旋動。另外，棒構件亦可將前端部分彎折。
此處，一面參照圖4，一面對第1臂13A之第1手形部18A進行詳細說明。
圖4係表示圖2所示之機器人中之第1手形部之上表面之概略構成的示意圖。另外，於圖4中，將機器人(第1手形部)中之前後方向及左右方向表示為圖中之前後方向及左右方向。
如圖4所示，第1臂13A之第1手形部18A具有固定部8A、本體部9A、及一對爪部10A、10A。第1手形部18A係以一對爪部10A、10A與下述搬送裝置102之被固持部40(參照圖1)之外周面抵接而固持該被固持部40之方式構成。另外，於本實施形態1中，爪部10A、10A構成第1固持部。又，第2臂13B中之第2手形部18B之爪部10B、10B構成第2固持部。
固定部8A係供第1安裝部20A抵接之部位，此處形成為板狀。又，於本體部9A之前端部設置有一對爪部10A、10A。於爪部10A之內周面形成有與被固持部40之外周面抵接之第1抵接面51A。另外，爪部10A中之前端部側之第1抵接面51A可藉由與被固持部40之凹部40A(參照圖1)抵接而牢固地固持被固持部40。
第1抵接面51A自上下方向觀察時，此處形成為大致梯形，作為一對爪部10A、10A整體，形成為大致六邊形狀。又，至少一爪部10A構成為可利用未圖示之驅動器而於左右方向上移動。
另外，第1抵接面51A可形成為四邊形等多邊形狀，亦可形成為圓弧狀，還可形成為平板狀。又，亦可於第1抵接面51A配置橡膠等彈性構件。
又，於第1臂13A及第2臂13B之各關節J1~J4分別設置有使各關節連結之2個構件相對地旋轉或升降之作為致動器之一例的驅動馬達(未圖示)。驅動馬達例如亦可為藉由控制裝置14進行伺服控制之伺服馬達。又，於各關節J1~關節J4分別設置有檢測驅動馬達之旋轉位置之旋轉感測器(未圖示)、及對控制驅動馬達之旋轉之電流進行檢測之電流感測器(未圖示)。旋轉感測器例如亦可為編碼器。
如圖3所示，控制裝置14具備CPU等運算部14a、ROM、RAM等記憶部14b、及伺服控制部14c。控制裝置14例如為具備微控制器等電腦之機器人控制器。
另外，控制裝置14可由集中控制機器人101與搬送裝置102之單獨之控制裝置14構成，亦可由相互協作地分散控制機器人101與搬送裝置102之多個控制裝置14構成。於藉由多個控制裝置14分散控制機器人101與搬送裝置102之情形時，亦可構成為該多個控制裝置14之各者對機器人101與搬送裝置102之兩者進行控制。
又，於本實施形態1中，採用將記憶部14b配置於控制裝置14內之形態，但並不限定於此，亦可採用將記憶部14b與控制裝置14分開地設置之形態。
於記憶部14b記憶有作為機器人控制器之基本程式、各種固定資料等資訊。運算部14a藉由讀出並執行記憶於記憶部14b之基本程式等軟體，而對機器人101及搬送裝置102之各種動作進行控制。
真空產生裝置25係使吸附構件112之吸附部112C內成為負壓之裝置，例如亦可使用真空泵或CONVUM(註冊商標)等。於配管26設置有開關閥(未圖示)。藉由開關閥將配管26打開或關閉，而進行吸附部112C對蓋構件132之吸附及其解除。另外，真空產生裝置25之動作及開關閥之開關係由控 制裝置14控制。
其次，一面參照圖5，一面對本實施形態1之搬送系統100中之搬送裝置102之構成進行說明。
圖5係表示圖1所示之搬送系統中之搬送裝置(第1單元)之概略構成的示意圖。另外，於圖5中，將搬送裝置(第1單元)中之上下方向表示為圖中之上下方向。又，第2單元102B與第1單元102A相同地構成，因此省略其詳細說明。
如圖5所示，第1單元102A具備基台31、支柱構件32、第1臂33、第2臂34、升降器35、被固持部40、及保持部41。基台31固定於地面或底架等，於基台31豎立設置有支柱構件32。另外，於本實施形態1中，採用將基台31固定於地面等之形態，但並不限定於此，亦可採用藉由車輪等而構成為能夠移動之形態。
於支柱構件32之上端部，繞旋轉軸線L11旋動自如地設置有第1臂33之基端部。又，於第1臂33之前端部，繞旋轉軸線L12旋動自如地設置有第2臂34之基端部。於第2臂34之前端部設置有升降器35。
升降器35構成為能夠使被固持部40及保持部41升降。作為升降器35，例如亦可由直動致動器或汽缸等構成。於本實施形態1中，升降器35係由直動致動器所構成，且具有收納驅動馬達(伺服馬達；未圖示)之第1殼體36、收納滾珠螺桿機構之螺桿構件(未圖示)之第2殼體37、及收納螺母構件之第3殼體38。
另外，於第1殼體36設置有檢測驅動馬達之旋轉位置之旋轉感測器(未圖示)、及對控制驅動馬達之旋轉之電流進行檢測之電流感測器(未圖示)。旋轉感測器例如亦可為編碼器。
並且，升降器35係藉由控制裝置14之運算部14a讀出並執行記憶 於記憶部14b之基本程式等軟體而控制其驅動。
於第3殼體38之前端部(下端部)固設有板構件39。於板構件39之上表面設置有圓柱狀之被固持部40。於被固持部40之周面設置有2個凹部40A。如上所述，機器人101之第1臂13A之爪部10A之前端部抵接於凹部40A。藉此，第1臂13A可牢固地固持被固持部40。
於板構件39之下表面固設有保持部41。保持部41形成為大致S字狀，且具有配置於上方並沿水平方向延伸之板狀之第1部分41A、配置於下方並沿水平方向延伸之板狀之第3部分41C、及連接該等板狀部分並沿上下方向延伸之板狀之第2部分41B。第3部分41C之上表面形成載置工件103之載置面。又，第3部分41C之前端部亦可以隨著朝向前端而其厚度變小之方式形成。
[搬送系統之動作及作用效果]
其次，一面參照圖1~圖14，一面對本實施形態1之搬送系統100之動作及作用效果進行說明。另外，以下之動作係藉由控制裝置14之運算部14a讀出儲存於記憶部14b之程式而執行。
首先，一面參照圖1~圖10，一面對機器人101與搬送裝置102協作地將自第1帶式輸送機107移送來之工件103搬送(載置)至作業台106之動作進行說明。
圖6係表示本實施形態1之搬送系統之動作之一例的流程圖。圖7~圖10係表示搬送系統按照圖6所示之流程圖進行動作時之機器人與搬送裝置之狀態的示意圖。
具體而言，圖7係表示搬送裝置之升降器使被固持部下降之狀態之立體圖。圖8係表示機器人之第1臂與第2臂固持被固持部之狀態之立體圖。圖9係表示機器人與搬送裝置協作地將工件載置於作業台之狀態之立體圖。圖10係表示機器人第1臂與第2臂將被固持部解除後搬送裝置之升降器使被固持部 上升之狀態之立體圖。
首先，設為已由操作員經由未圖示之輸入裝置向控制裝置14輸入表示執行將自第1帶式輸送機107移送來之工件103載置於作業台106之動作的指示資訊。並且，如圖1所示，設為已自第1帶式輸送機107將工件103移送至既定之位置。
於是，控制裝置14如圖6所示般，使升降器35以第1單元102A及第2單元102B之至少一者之被固持部40位於預先設定之既定之第1位置的方式進行動作(步驟S101；參照圖7)。
此處，既定之第1位置於第1單元102A中，係指第1臂13A之爪部10A、10A之第1抵接面51A、51A分別與第1單元102A之被固持部40之外周面抵接而能夠保持(固持)被固持部40的位置。又，於第2單元102B中，係指第2臂13B之爪部10B、10B之第1抵接面分別與第2單元102B之被固持部40之外周面抵接而能夠保持(固持)被固持部40的位置。第1位置可根據機器人101及搬送裝置102之尺寸及可移動範圍等適當進行設定。
另外，控制裝置14亦可使第1單元102A之升降器35與第2單元102B之升降器35以同時將第1單元102A之被固持部40與第2單元102B之被固持部40分別移動至第1位置的方式進行動作。又，控制裝置14亦可使升降器35、35以於使一被固持部40移動至第1位置之後，將另一被固持部40移動至第1位置之方式進行動作。
其次，控制裝置14使第1臂13A及第2臂13B以由第1固持部(爪部10A、10A)與第2固持部(爪部10B、10B)分別固持一對被固持部40、40之方式進行動作(步驟S102)。此時，控制裝置14使第1臂13A以爪部10A之前端部之第1抵接面51A與被固持部40之凹部40A抵接的方式進行動作。同樣地，控制裝置14使第2臂13B以爪部10B之前端部之第1抵接面與被固持部40之凹部40A 抵接的方式進行動作。
其次，控制裝置14獲取未圖示之攝影裝置拍攝到之影像資訊，並自所獲取之影像資訊獲取載置於第1帶式輸送機107之工件103之位置資訊(步驟S103)。
其次，控制裝置14基於步驟S103中所獲取之工件103之位置資訊，使第1臂13A及第2臂13B以第1單元102A之保持部41與第2單元102B之保持部41隔著工件103而對向之方式進行動作(步驟S104)。此時，控制裝置14亦可使第1臂13A及第2臂13B以第1單元102A之第3部分41C之前端部與第2單元102B之第3部分41C之前端部隔著工件103而對向的方式進行動作。
其次，控制裝置14使第1臂13A以將第1單元102A中之保持部41之第3部分41C之前端部***於工件103之下表面與第1帶式輸送機107之上表面之間的方式進行動作，且使第2臂13B以將第2單元102B中之保持部41之第3部分41C之前端部***於工件103之下表面與第1帶式輸送機107之上表面之間的方式進行動作(步驟S105)。然後，控制裝置14使第1臂13A或第2臂13B以第1單元102A之保持部41與第2單元102B之保持部41接近之方式進行動作(步驟S106)。
藉此，將第1單元102A之第3部分41C與第2單元102B之第3部分41C分別***於工件103與第1帶式輸送機107的上表面之間，而將工件103載置於保持部41之第3部分41C。
其次，控制裝置14使第1臂13A及第2臂13B以工件103位於作業台106之上方之方式進行動作(步驟S107；參照圖8)。此時，控制裝置14使第1臂13A及第2臂13B以如下方式進行動作，即，利用第1單元102A之保持部41與第2單元102B之保持部41，一面支持工件103之下表面，一面以夾著工件103之狀態進行搬送。
藉此，即便於工件103具有複雜之形狀之情形時，亦可藉由利用一對保持部41一面支持工件103之下表面一面夾住工件103而進行搬送。因此，於如搬送複數種種類的工件103之情形時，不將搬送裝置102之保持部41變更為與工件103之種類對應之治具，便可搬送工件103。
其次，控制裝置14使第1臂13A及第2臂13B以將工件103載置於作業台106之方式進行動作(步驟S108；參照圖9)。
具體而言，控制裝置14使第1臂13A及第2臂13B以將第1單元102A之第3部分41C及/或第2單元102B之第3部分41C之下表面與作業台106之上表面抵接的方式進行動作。
接著，控制裝置14亦可使第1臂13A或第2臂13B以第1單元102A之保持部41及第2單元102B之保持部41其中之一保持部41相對於另一保持部41遠離而解除工件103之保持的方式進行動作，其後，使第1臂13A或第2臂13B以另一保持部41解除工件103之保持之方式進行動作。又，控制裝置14亦可使第1臂13A及第2臂13B以同時將第1單元102A之保持部41及第2單元102B之保持部41對工件103之保持解除的方式進行動作。
其次，控制裝置14使升降器35以第1單元102A及第2單元102B之至少一者之被固持部40位於預先設定之既定之第2位置的方式進行動作(步驟S109；參照圖10)，結束本程式。
此處，既定之第2位置係指上下方向上之被固持部40退避之位置，且係指機器人101亦可不以避開構成搬送裝置102之各部分之方式進行動作之位置。第2位置可於機器人101之動作範圍外且搬送裝置102之動作範圍內適當進行設定。
作為第2位置，例如亦可為被固持部40移動至最上方時之位置。又，作為第2位置，例如於如下述般機器人101之下一作業(揚聲器之蓋安裝作 業)預先確定之情形時，亦可為不妨礙該作業之位置。
另外，控制裝置14亦可使第1單元102A之升降器35與第2單元102B之升降器35以同時將第1單元102A之被固持部40與第2單元102B之被固持部40分別移動至第2位置的方式進行動作。又，控制裝置14亦可使升降器35、35以於使一被固持部40移動至第2位置之後，使另一被固持部40移動至第2位置之方式進行動作。
又，控制裝置14亦可使第1臂13A及第2臂13B以位於預先設定之既定之位置(初始位置)之方式進行動作，而結束本程式。進而，控制裝置14亦可自輸出裝置(例如輸入板、揚聲器等)輸出表示本程式已結束之資訊(例如影像、聲音、光等)。
其次，一面參照圖1~5、及圖10~圖14，一面對機器人101與搬送裝置102協作地將工件103搬送(載置)至作業台106之後之動作進行說明。
圖11A及圖11B係表示本實施形態1之搬送系統之動作之另一例的流程圖。圖12~圖14係表示搬送系統按照圖11A及圖11B所示之流程圖進行動作時之機器人與搬送裝置之狀態的示意圖。
具體而言，圖12係表示機器人之第1臂保持螺絲起子，且機器人之第2臂保持吸附構件而將蓋構件螺固於揚聲器之狀態之立體圖。圖13係表示機器人之第1臂保持螺絲起子並進行螺固，且機器人之第2臂固持被固持部之狀態之立體圖。圖14係表示搬送裝置之升降器已使被固持部下降之狀態之立體圖。
首先，如圖10所示，設為機器人101已與搬送裝置102協作地使工件103載置於作業台106並解除被固持部40。此時，設為已由操作員經由未圖示之輸入裝置向控制裝置14輸入如下指示資訊：於將蓋構件132螺固於工件103之後，執行將工件103配置於第2帶式輸送機108之動作。
或者，設為已由操作員預先經由未圖示之輸入裝置向控制裝置14輸入如下指示資訊：於將自第1帶式輸送機107移送來之工件103載置於作業台106之後，執行將蓋構件132螺固於工件103並將工件103配置於第2帶式輸送機108之動作。
於是，控制裝置14如圖11A所示般，使第1臂13A及第2臂13B以由第1固持部(爪部10A、10A)與第2固持部(爪部10B、10B)分別固持螺絲起子110及吸附構件112之方式進行動作(步驟S201)。
此時，控制裝置14使第1臂13A以爪部10A之前端部之第1抵接面51A與被固持部110A之凹部抵接的方式進行動作。又，控制裝置14使第2臂13B以爪部10B之前端部之第1抵接面與吸附構件112之被固持部112B之凹部抵接的方式進行動作。藉此，吸附構件112與真空產生裝置25連接。
其次，控制裝置14使第2臂13B以藉由吸附構件112保持蓋構件132之方式進行動作(步驟S202)。具體而言，控制裝置14使真空產生裝置25作動而使吸附構件112之吸附部112C抵接於蓋構件132之上表面，從而藉由吸附部112C吸附保持蓋構件132。
其次，控制裝置14使第2臂13B以蓋構件132載置於工件103之方式進行動作(步驟S203)。接著，控制裝置14執行蓋構件132之螺固(步驟S204)。具體而言，控制裝置14使用自螺絲供給器109供給之螺絲109A，利用由第1臂13A固持之螺絲起子110將蓋構件132螺固於工件103。
其次，控制裝置14判定既定之部位之螺固是否已結束(步驟S205)。另外，既定之部位可根據螺固於工件103之位置及其數量而適當進行設定。作為既定之部位，例如，若即便吸附構件112將蓋構件132之吸附保持解除，蓋構件132亦不自工件103偏移，則可為1處，亦可為2處，還可為3處。
控制裝置14於判定為既定之部位之螺固未結束之情形時(於步 驟S205中為否(No))，返回至步驟S204，反覆進行步驟S204與步驟S205所示之處理直至既定之部位之螺固結束為止。另一方面，控制裝置14於判定為既定之部位之螺固已結束之情形時(於步驟S205中為是(Yes))，執行步驟S206所示之處理。
於步驟S206中，控制裝置14使第2臂13B以使吸附構件112返回至初始位置之方式進行動作。另外，吸附構件112之初始位置如圖1等所示般，於本實施形態1中為第2平台105中之托盤111之前方。
接著，控制裝置14使第2單元102B之升降器35以第2單元102B之被固持部40位於第1位置之方式進行動作(步驟S207)，且使第2臂13B以由第2固持部固持第2單元102B之被固持部40之方式進行動作(步驟S208)。
其次，控制裝置14判定蓋構件132之螺固是否已結束(步驟S209)。控制裝置14於判定為蓋構件132之螺固未結束之情形時(於步驟S209中為否)，返回至步驟S204，重複進行步驟S204~步驟S209之處理直至蓋構件132之螺固結束為止。另一方面，控制裝置14於判定為蓋構件132之螺固已結束之情形時(於步驟S209中為是)，執行步驟S210所示之處理。
於步驟S210中，如圖11B所示，控制裝置14使第1臂13A以使螺絲起子110返回至初始位置之方式進行動作。另外，螺絲起子110之初始位置如圖1等所示為第1平台104中之螺絲供給器109之後方。
其次，控制裝置14使第1單元102A之升降器35以第1單元102A之被固持部40位於第1位置之方式進行動作(步驟S211)，且使第1臂13A以由第1固持部固持第1單元102A之被固持部40之方式進行動作(步驟S212)。
其次，控制裝置14使第1臂13A及第2臂13B以使安裝有蓋構件132之工件103載置於第2帶式輸送機108之方式進行動作(步驟S213)。具體而言，控制裝置14執行與上述步驟S103~步驟S108相同之處理。
其次，控制裝置14使升降器35以第1單元102A及第2單元102B之至少一者之被固持部40位於預先設定之既定之第2位置的方式進行動作(步驟S213)，而結束本程式。
另外，控制裝置14亦可使第1單元102A之升降器35與第2單元102B之升降器35以同時將第1單元102A之被固持部40與第2單元102B之被固持部40分別移動至第2位置之方式進行動作。又，控制裝置14亦可使升降器35、35以於使一被固持部40移動至第2位置之後，使另一被固持部40移動至第2位置之方式進行動作。
又，控制裝置14亦可使第1臂13A及第2臂13B以位於預先設定之既定之位置(初始位置)之方式進行動作，而結束本程式。進而，控制裝置14亦可自輸出裝置(例如輸入板、揚聲器等)輸出表示本程式已結束之資訊(例如影像、聲音、光等)。
於如此構成之本實施形態1之搬送系統100中，機器人101與搬送裝置102協作地搬送工件103時，控制裝置14使升降器35以將被固持部40移動(下降)至第1位置之方式進行動作。藉此，機器人101亦可不為了固持被固持部40而偵測被固持部40之位置並使第1臂13A及第2臂13B進行動作。因此，可縮短機器人101對工件103開始進行作業之前之時間。
又，於本實施形態1之搬送系統100中，因控制機器人101之動作之控制裝置14有執行搬送裝置102之控制，因此，可並行地執行機器人101之動作與搬送裝置102之動作。
進而，於本實施形態1之搬送系統100中，第1臂13A及第2臂13B係以如下方式進行動作，即，利用第1單元102A之保持部41與第2單元102B之保持部41，一面支持工件103之下表面，一面以夾著工件103之狀態進行搬送。
藉此，即便於工件103具有複雜之形狀之情形時，亦可藉由利用一對保持部41一面支持工件103之下表面一面夾住工件103而進行搬送。因此，即便於如搬送複數種種類的工件103之情形時，不將搬送裝置102之保持部41變更為與工件103之種類對應之治具，便可搬送工件103。
根據上述說明，業者可明確本發明之眾多改良或其他實施形態。因此，上述說明應僅作為例示進行解釋，其係以向業者示教執行本發明之最佳態樣為目的而提供者。可於不脫離本發明之精神之範圍內，實質性地變更其構造及/或功能之詳細內容。
[產業上之可利用性]
本發明之搬送系統及其運轉方法由於在由一對保持部保持工件時，升降器使被固持部自動移動(下降)至第1位置，故而可縮短機器人對工件開始進行作業之前之時間，因此，於產業機器人之領域有用。
40‧‧‧被固持部
40A‧‧‧凹部
41‧‧‧保持部
100‧‧‧搬送系統
101‧‧‧機器人
102‧‧‧搬送裝置
102A‧‧‧第1單元
102B‧‧‧第2單元
103‧‧‧工件
104‧‧‧第1平台
105‧‧‧第2平台
106‧‧‧作業台
107‧‧‧第1帶式輸送機
108‧‧‧第2帶式輸送機
109‧‧‧螺絲供給器
109A‧‧‧螺絲
110‧‧‧螺絲起子
110A‧‧‧被固持部
111‧‧‧托盤
112‧‧‧吸附構件
112A‧‧‧第1板構件
112B‧‧‧被固持部
112C‧‧‧吸附部
132‧‧‧蓋構件

Claims (8)

  1. 一種搬送系統，其具備：機器人，其具有第1臂及第2臂，上述第1臂具有第1固持部，上述第2臂具有第2固持部；搬送裝置，其具有一對被固持部、用以保持工件之一對保持部、及使上述保持部升降之升降器；及控制裝置，其對上述機器人與上述搬送裝置進行控制；且上述控制裝置於由一對保持部保持上述工件時，使上述升降器以上述被固持部從第2位置下降至第1位置之方式進行動作，其中上述第1位置即為上述第1固持部或上述第2固持部可固持上述被固持部之位置；上述第2位置即為位於上述機器人動作範圍外，且位於上述搬送裝置的動作範圍內之位置。
  2. 如請求項1所述之搬送系統，其中上述控制裝置使上述機器人以上述第1固持部固持一上述被固持部，且上述第2固持部固持另一上述被固持部之方式進行動作，其後，使上述機器人以由一對保持部保持上述工件並將其搬送之方式進行動作。
  3. 如請求項2所述之搬送系統，其中上述控制裝置係使一對保持部以隔著上述工件而對向之方式移動，其後，使上述機器人以上述保持部拾取上述工件之方式進行動作。
  4. 如請求項2或3所述之搬送系統，其中上述控制裝置於搬送上述工件之後，使上述機器人以使上述被固持部之保持解除之方式進行動作，其後，使上述升降器以該被固持部移動至上述被固持部之退避位置即第2位置之方式進行動作。
  5. 一種搬送系統之運轉方法，其係具備具有第1臂及第2臂之機器 人之搬送系統之運轉方法，上述第1臂具有第1固持部，上述第2臂具有第2固持部，且上述搬送系統進而具備具有一對被固持部、用以保持工件之一對保持部、及使上述保持部升降之升降器之搬送裝置，上述搬送系統之運轉方法具備步驟(A)，該步驟(A)係上述升降器以使該被固持部自第2位置下降至第1位置的方式進行動作，其中上述第2位置即為上述被固持部之退避位置，上述第1位置即為上述第1固持部或上述第2固持部可固持上述被固持部之位置；上述第2位置即為位於上述機器人動作範圍外，且位於上述搬送裝置的動作範圍內之位置。
  6. 如請求項5所述之搬送系統之運轉方法，其進而具備步驟(B)，該步驟(B)係上述機器人以如下方式進行動作：上述第1固持部固持一上述被固持部，且上述第2固持部固持另一上述被固持部，其後，由一對保持部保持上述工件並將其搬送。
  7. 如請求項6所述之搬送系統之運轉方法，其中於上述步驟(B)中，上述機器人使上述第1臂與上述第2臂以一對保持部隔著上述工件而對向之方式進行動作，其後，使上述第1臂與上述第2臂以上述保持部拾取上述工件之方式進行動作。
  8. 如請求項6或7所述之搬送系統之運轉方法，其進而具備步驟(C)，該步驟(C)係於上述步驟(B)之後，上述機器人以使上述被固持部之保持解除之方式進行動作，其後，上述升降器以該被固持部移動至上述被固持部之退避位置即第2位置之方式進行動作。
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