JP4073713B2

JP4073713B2 - 物体の積み重ね装置

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Publication number: JP4073713B2
Application number: JP2002167937A
Authority: JP
Inventors: 良孝瀬田; 弘澤田; 貞美出利葉; 忠良瀬戸
Original assignee: Kawasaki Jukogyo KK
Current assignee: Kawasaki Motors Ltd
Priority date: 2002-06-07
Filing date: 2002-06-07
Publication date: 2008-04-09
Anticipated expiration: 2022-06-07
Also published as: JP2004010288A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえば積層されたダンボールシートなどの物体を、パレット上に載置し、その物体上にさらにベニヤ板などの保護部材を載置して積み重ねる物体の積み重ね装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来では、ダンボールシート工場から出荷するにあたり、パレット上に、積層されたダンボールシートを載置し、そのダンボールシートの上にベニヤ板を載置し、これらの３者を、ベルトで縛って、後述の図２の荷姿の梱包状態とする。出荷先のたとえば飲料水メーカなどでは、ダンボールシートを使用するために、作業者はベルトを取外し、パレットとベニヤ板との間に介在されているダンボールシートを取出し、その後、パレット上にベニヤ板を載置し、このようにしてパレットとベニヤ板とが上下に積み重ねられた複数の組合せ体を、上下に組み合せて、ダンボールシート工場に戻す。
【０００３】
パレット上にベニヤ板が重ねられた複数の組合せ体が上下に積み重ねられて回収されてきたダンボールシート工場では、作業者が、パレットとベニヤ板とを分離してそれぞれ保管する。こうして保管されたパレットとベニヤ板とを用いて、ダンボールシートを再び梱包する作業を行う。
【０００４】
このような先行技術では、ダンボールシート工場では、回収されてきたパレット上にベニヤ板が載置された複数の組合せ体が、上下に積み重ねられており、したがって作業者がパレットとベニヤ板とを分離して保管しなければならない。このようなパレットとベニヤ板との分離保管作業に手間がかかり、作業能率が低い。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、上下に積み重ねられた複数の各組合せ体のパレットとベニヤ板などの保護部材とを分離してパレット上に物体を載置し、その物体上に保護部材を載置し、これによって梱包などを容易にすることができる物体の積み重ね装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、（ａ）パレットとこのパレット上に乗載された保護部材とから成る複数の各組合せ体を、順次的に供給する第１供給手段であって、この第１供給手段は、
（ａ１）パレット保持手段であって、
検出手段に向う組合せ体の取出し方向２６に相互に間隔をあけて配置され、かつ前記取出し方向に垂直で水平に延びる複数のフォーク部材と、
フォーク部材を、パレットの支持孔に挿入／離脱するように駆動するフォーク部材駆動手段とを有するパレット保持手段と、
（ａ２）フォーク部材よりも下方に配置され、積み重ねられた組合せ体に応じ、最下段の組合せ体を受けて、昇降駆動するリフタと、
（ａ３）リフタの下降位置にもたらされた最下段の組合せ体を、前記取出し方向に搬送する第１搬送手段と、
（ａ４）制御手段であって、
リフタによって支持された下から２段目の組合せ体が載置されたパレットの支持孔に、パレット保持手段のフォーク部材駆動手段によってフォーク部材を挿入して保持し、
次に、リフタによって最下段の組合せ体を下降して、第１搬送手段によって搬送して取出す制御手段とを含む第１供給手段と、
（ｂ）第１供給手段から供給される組合せ体の保護部材を検出する検出手段と、
（ｃ）物体を供給する第２供給手段と、
（ｄ）検出手段の出力に応答し、保護部材が検出されたとき、パレット上から保護部材を取除き、次に、第２供給手段からの物体を移動してパレット上に載置し、その後、前記取除いた保護部材を移動して物体上に載置する物体移動手段とを含むことを特徴とする物体の積み重ね装置である。
【０００７】
本発明に従えば、第１供給手段３からは、組合せ体２を１つずつ順次的に供給し、検出手段６によって保護部材５が検出されたとき、物体移動手段は、その保護部材を先ず取除き、次に第２供給手段８からの物体をパレット４上に載置し、その後、前記取除いた保護部材を、物体上に載置する。したがって、組合せ体のパレットから保護部材を作業者が分離して取除く作業が不要となり、作業能率が向上する。
【０００８】
組合せ体は、パレットと、このパレット上に載置された保護部材とから成り、保護部材は、たとえばベニヤ板などから成ってもよく、この支持部材は板状であって、たとえば天板と呼ぶことができる。検出手段は、パレット上の保護部材を検出し、その保護部材の有無を検出し、さらに保護部材が単一枚であるか複数枚であるかなどを検出することができてもよい。このような検出手段は、たとえば組合せ体の上方の予め定める固定位置から、組合せ体の上面までの距離を、検出する構成を有してもよく、そのほかの構成を有してもよい。
【０００９】
物体は、たとえばダンボールシートが積層された構成を有してもよく、またはそのようなダンボールシートが組立てられて形成されたケースであってもよく、そのほかの種類の物体であってもよい。
【００１１】
また、パレットと保護部材とから成る複数の各組合せ体がリフタ上で上下に積み重ねられた状態で先ず、パレット保持手段のフォーク部材が、下から２段目のパレットの挿入孔に挿入され、次にリフタが下降することによって、下から２段目およびそれよりも上に積み重ねられた組合せ体が、上下の位置を保持されたままで、最下段の組合せ体が下降されて、第１搬送手段に搬送可能な状態とされ、その最下段の組合せ体が第１搬送手段２７によって前記取出し方向に、検出手段に向けて搬送される。
【００１２】
また本発明は、第１搬送手段から搬送される組合せ体を、予め定める搬送方向１３に搬送する第２搬送手段をさらに含み、
前記検出手段は、第２搬送手段の搬送経路の途中に配置され、
第２搬送手段の搬送経路の前記検出手段よりも下流側に、物体移動手段による保護部材のパレットからの取除き、物体のパレット上への載置、および保護部材の物体上への載置を行う作業領域が配置されることを特徴とする。
【００１３】
本発明に従えば、第１供給手段に備えられている第１搬送手段からのパレットと保護部材とから成る組合せ体が、第２搬送手段によって搬送され、この第２搬送手段の搬送経路の途中に配置された検出手段によって、パレット上に保護部材が乗載されているかどうかを少なくとも検出する。保護部材がパレット上に乗載されていれば、作業領域６９で、物体移動手段の働きによって先ず、保護部材がパレットから取除かれ、次に、そのパレット上へ物体が載置され、その後、保護部材が物体上に載置される。
【００１４】
また本発明は、物体移動手段は、鉛直軸線まわりに旋回可能であり、複数のアームが関節によって連結されるロボットであり、
ロボットのアームの先端部の手首には、
物体をその物体の両側部で把持する一対の把持部材と、
把持部材を相互の近接方向およびその逆方向に近接／離反駆動する把持部材駆動手段と、
下方に臨む吸着部を有し、保護部材の上面を真空吸着する真空吸着部材と、真空吸着部材に接続される負圧源とを含む作業手段が装着されることを特徴とする。
【００１５】
本発明に従えば、組合せ体のパレット上に物体を乗載した後、保護部材を乗載する物体作業手段は、たとえば複数軸（たとえば６軸）などの作業用ロボットによって実現され、このアームの先端部の手首に、物体を両側部で把持する一対の把持部材を把持部材駆動手段によって相互に近接／離反駆動して把持部材を把持することができるように構成される。手首にはさらに、保護部材の上面を真空吸着する吸着パッドなどの真空吸着部材が設けられ、負圧源で保護部材を真空吸着することができる。こうしてロボットの手首の動作によって、保護部材の移動と物体の移動とを行うことができ、作業性が良好である。
【００１６】
また本発明は、第２供給手段は、物体を搬送する第３搬送手段を有し、
ロボットは、第２搬送手段の搬送経路の一側方で、前記作業領域付近に配置され、
第２搬送手段の前記搬送方向に沿ってロボットに関して上流および下流のいずれか一方に、保護部材を仮置きする仮置き領域が設定され、
いずれか他方に、パレットに載置すべき物体を搬送する第３搬送手段が配置されることを特徴とする。
【００１７】
ロボットは、第２搬送手段１１の搬送経路の一側方に配置され、その搬送方向のロボットに関する両側に、仮置き領域７１と、物体を搬送する第３搬送手段６７が配置される。したがってロボットの手首は、鉛直の旋回軸線７３まわりに、前記作業領域６９と前記仮置き領域と第３搬送手段とにわたって、たとえば１８０度旋回可能であればよく、これによって作業空間が抑制され、作業能率が高まる。
【００１８】
また本発明は、パレットおよび保護部材の平面形状は、長方形であり、
パレットおよび保護部材の各長辺を、第１搬送手段の取出し方向および第２搬送手段の搬送方向１３に揃えられ、
物体の平面形状も、パレットおよび保護部材の平面形状に相似である長方形であり、
第３搬送手段は、物体の短辺を、第２搬送手段の搬送方向に沿って平行にして、搬送することを特徴とする。
【００１９】
本発明に従えば、パレット、保護部材および物体の平面形状がいずれも相似である長方形であって、その長辺が第１搬送手段の取出し方向および第２搬送手段の搬送方向に揃えられて、組合せ体が作業領域６９に搬送され、物体は第３搬送手段６７によってその物体の短辺が第２搬送手段の搬送方向に沿って平行に搬送されるので、ロボットの把持部材による物体の第３搬送手段から作業領域６９にあるパレット上へのたとえば９０度の旋回によって移動、載置が可能になり、作業能率が高まる。
また本発明は、（ａ）パレットとこのパレット上に乗載された保護部材とから成る複数の各組合せ体を、順次的に供給する第１供給手段と、
（ｂ）第１供給手段から供給される組合せ体の保護部材を検出する検出手段と、
（ｃ）物体を供給する第２供給手段と、
（ｄ）検出手段の出力に応答し、保護部材が検出されたとき、パレット上から保護部材を取除き、次に、第２供給手段からの物体を移動してパレット上に載置し、その後、前記取除いた保護部材を移動して物体上に載置する物体移動手段であって、この物体移動手段は、鉛直軸線まわりに旋回可能であり、複数のアームが関節によって連結されるロボットであり、
ロボットのアームの先端部の手首には、
物体をその物体の両側部で把持する一対の把持部材と、
把持部材を相互の近接方向およびその逆方向に近接／離反駆動する把持部材駆動手段と、
下方に臨む吸着部を有し、保護部材の上面を真空吸着する真空吸着部材と、
真空吸着部材に接続される負圧源とを含む作業手段が装着される物体移動手段とを含むことを特徴とする物体の積み重ね装置である。
【００２０】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の実施の一形態の物体の積み重ね装置１の平面図である。この積み重ね装置１は基本的に、組合せ体２（後述の図２および図３参照）を順次的に１つずつ供給する第１供給手段３と、組合せ体２のパレット４上に保護部材であるベニヤ板５が乗載されているかどうかを検出する検出手段６と、積層されたダンボールシートなどである物体７を供給する第２供給手段８と、組合せ体のパレット４上からベニヤ板５を取除き、物体７をパレット４上に載置し、その取除いたベニヤ板５を物体７上に載置する物体移動手段であるロボット９とを含む。第１供給手段３からの組合せ体２は、第２搬送手段１１の搬送経路１２を搬送方向１３に搬送される。検出手段６は、搬送経路１２の途中に配置される。
【００２１】
図２は、物体の積み重ね装置１によって、パレット４上に物体７が載置され、さらにその物体７の上に物体７を保護するためのベニヤ板５が載置され、ベルト１５ａ，１５ｂによってこれらの３者４，７，５が縛られて梱包され、ダンボール工場から出荷される出荷姿勢を示す斜視図である。ベルト１５ａ，１５ｂは斜線を施して示されている。
【００２２】
パレット４は、上下の平板１６，１７間に３つのスペーサ１８，１９，２０が介在されて２つの支持孔２１，２２が形成されて構成される。このパレット４は、木製または樹脂製である。パレット４、ベニヤ板５および物体７はいずれも、その平面形状が相似である長方形であり、第２搬送手段１１の搬送方向１３に、これらの長辺が揃えられ、この搬送方向１３に、パレット４の支持孔２１，２２が前後に隣接する。
【００２３】
ダンボール工場から図２の荷姿で物体７が梱包されて出荷され、この出荷先の工場では、ベルト１５ａ，１５ｂが取外されて物体７が使用される。図２の荷姿から物体７が取外された後、パレット４上にはベニヤ板５が載置された状態とされる。こうしてパレット４とベニヤ板５とから成る複数の組合せ体２は、上下に積み重ねられて、出荷先の工場から、ダンボール工場に運搬されて戻される。
【００２４】
図３は、パレット４上にベニヤ板５が載置された複数の組合せ体２が上下に積み重ねられてダンボールシート工場に戻されてきた荷姿の状態を示す側面図である。ベニヤ板５には、図３において斜線を施して示されている。このような図３に示される荷姿において、上下に積み重ねられた複数の組合せ体２のうち、最下段には参照符２ａを付し、下から２段目の組合せ体には参照符２ｂを付して示す。第１供給手段３では、図３に示される積み重ねられた複数の組合せ体２のうち、最下段の組合せ体２ａを、順次的に取出して、第２搬送手段１１に搬送する。
【００２５】
図４は、第１供給手段３の構成を簡略化して示す断面図である。第１供給手段３は基本的に、パレット保持手段２４と、リフタ２５と、最下段の組合せ体２ａを取出し方向２６に取出して搬送する第１搬送手段２７と、リフタ２５および第１搬送手段２７の動作を制御する制御手段２８（後述の図８参照）とを含む。
【００２６】
パレット保持手段２４は、複数（たとえば一対）のフォーク部材３１，３２と、これらのフォーク部材３１，３２を駆動するフォーク部材駆動手段３３とを含む。フォーク部材３１，３２は、取出し方向（図４の紙面に垂直方向）２６に相互に間隔をあけて配置され、その取出し方向２６に垂直で水平に延びる。これらのフォーク部材３１，３２は、パレット４の支持孔２１，２２にそれぞれ挿入／離脱可能である。フォーク部材駆動手段３３は、たとえば電動モータによって実現されてもよい。
【００２７】
リフタ２５は、水平な受け部３５をリンク機構３６によって支持して上下動をすることができる。このリンク機構３６は、伸縮駆動する油圧シリンダ３７によって駆動される。
【００２８】
図４（１）では、リフタ２５の受け部３５は、パレット切出し位置にあり、パレット保持手段２４のフォーク部材３１，３２は退避位置にある。図４（２）は、リフタ２５の受け部３５が下降した状態であって、このときパレット保持手段２４のフォーク部材３１，３２は伸長し、組合せ体２ｂの支持孔２１，２２に挿入して積み重ねられた１または複数の組合せ体２を保持した状態を示す。この図４（１）におけるリフタ２５の受け部３５がパレット切出し位置にある状態で、下から２段目の組合せ体２ｂのパレット４ｂの支持孔２１，２２とフォーク部材３１，３２とは、上下の同一高さ位置にある。フォーク部材３１，３２は、取出し方向２６に垂直な図４の左右方向に延びる。
【００２９】
第１搬送手段２７は、取出し方向２６に沿って水平に延びる搬送部を有する１対の搬送コンベア４１，４２を有し、これらの搬送コンベア４１，４２の搬送部に、リフタ２５の受け部３５上の最下段の組合せ体２ａが、リフタ２５の受け部３５の下降によって支持される。第１搬送手段２７は、たとえばローラコンベアまたはチェーンコンベアによって実現されてもよい。図４（２）において、リフタ２５の受け部３５に乗載された最下段の組合せ体２ａは、その受け部３５がさらに下降されて下限値４４にもたらされたとき、最下段の組合せ体２ａのベニヤ板５ａが乗載されたパレット４ａの下面を、搬送コンベア４１，４２の搬送部が支持する。こうして搬送コンベア４１，４２の駆動によって、最下部の組合せ体２ａが、取出し方向２６に取出されて第２搬送手段１１の搬送方向１３に搬送されることができるようになる。図４（２）では、下から２段目の組合せ体２ｂおよびその最下段２ｂ上に積み重ねられたそのほかの組合せ体２は、パレット保持手段２４によって保持されている。
【００３０】
図５は、検出手段６を示す断面図である。第１供給手段３から単一の組合せ体２が供給され、このパレット４上に単一枚のベニヤ板５が載置されているかどうかを、検出手段６によって検出することができる。検出手段６は、組合せ体２の最上面との間の距離Ｌ１を検出する働きをし、これによってベニヤ板５の有無を検出することができ、さらにそのベニヤ板５が単一枚であって正常であるか、またはベニヤ板５が存在せず、もしくは複数枚載置されている異常状態であるかを検出することができる。検出手段６は固定位置にスタンド４５によって支持されており、第２搬送手段１１の搬送経路１２の上方から、その搬送経路１２に臨む。
【００３１】
図６は物体７を把持した状態を示すロボット９の側面図であり、図７は組合せ体２のベニヤ板５を真空吸着する状態を示すロボット９の側面図である。このロボット９は、６軸多関節産業用ロボットである。本発明の実施の他の形態では、ロボット９は４軸多関節産業用ロボットであってもよい。基台４９には、第１軸Ｊ１の下部アーム５０が、鉛直である旋回軸線７３まわりに旋回可能に取付けられるとともに、水平な第２軸Ｊ２まわりに角変位可能である。下部アーム５０の上端部には、上部アーム５１が第２軸Ｊ２に平行な第３軸Ｊ３まわりに角変位可能に設けられる。この上部アーム５１は、第３軸Ｊ３に垂直な第４軸Ｊ４まわりに角変位可能である。上部アーム５１の先端部には、手首５２が取付けられる。この手首５２は、第４軸Ｊ４に垂直な第５軸Ｊ５まわりに角変位可能であり、この第５軸Ｊ５に垂直な手首軸線Ｊ６まわりに、たとえば１８０度角変位可能に設けられる。
【００３２】
手首５２に取付けられる作業手段５４は、物体７をその物体７の両側部（図６の左右、前述の図１の左右）で把持する１対の把持部材５５，５６と、これらの把持部材５５，５６を相互の近接方向およびその逆方向に近接／離反駆動する把持部材駆動手段５７とを含む。把持部材駆動手段５７は、たとえば電動モータによって実現されてもよい。さらにこの作業手段５４は、把持部材５５，５６よりもさらに外側方に配置された１対の真空吸着部材５８，５９を含む。これらの真空吸着部材５８，５９は、下方に臨む吸着部を有し、ベニヤ板５の最上面を真空吸着することができる。これらの真空吸着部材５８，５９は、可撓管などの管を介して真空ポンプなどの負圧源６１に接続される。下部アーム５０および上部アーム５１をそれぞれ補強するために平行四辺形リンクを構成する補助アーム６２，６３が設けられる。
【００３３】
再び図１を参照して、第２供給手段８は、物体７を搬送方向６５に搬送して供給位置に供給する第３搬送手段６７を含む。第３搬送手段６７は、物体７の短辺を、搬送方向６５に沿って平行にして搬送する。この搬送方向６５は、第２搬送手段１１の搬送方向１３と平行である。第１供給手段３の取出し方向２６は、第２搬送手段１１の搬送方向１３とともに、水平な一直線上にある。
【００３４】
ロボット９は、第２搬送手段１１の搬送経路１２の一側方（図１の上方）で、作業領域６９付近に配置される。この第２搬送手段１１の搬送方向１３に沿ってロボット９に関して上流側に、ベニヤ板５を仮置き領域７１が設定される。ロボット９に関して搬送方向１３の下流側には、第２供給手段８、したがって第３搬送手段６７が配置される。こうしてロボット９に関して第２搬送手段１１の搬送方向１３の両側に、仮置き領域７１と第２供給手段８とが配置されるので、ロボット９の作業手段５４は、鉛直に旋回する第１軸Ｊ１のまわりに作業領域６９に関してθ１，θ２だけ往復角変位可能であり、この実施の形態ではθ１＝θ２＝９０度である。
【００３５】
図８は、図１〜図７に示される実施の形態における電気的構成を示す簡略化したブロック図である。マイクロコンピュータなどによって実現される処理回路２８には、ベニヤ板５を検出する検出手段６からの出力が与えられる。この処理回路２８は、パレット保持手段２４、リフタ２５、第１搬送手段２７、第２搬送手段１１および第３搬送手段６７を制御するとともに、さらにロボット９を制御する。
【００３６】
図９は、図８に示される処理回路２８の動作を説明するためのフローチャートである。図９のステップｓ１からステップｓ２に移り、図４（１）に示されるように第１供給手段３におけるパレット保持手段２４のフォーク部材３１，３２は退避位置にあり、複数の積み重ねられた組合せ体２がリフタ２５の受け部３５に載置された状態で、受け部３５がパレット切出し位置に配置される。
【００３７】
ステップｓ３では、図４（２）に示されるようにパレット保持手段２４のフォーク部材３１，３２がフォーク部材駆動手段３３によって伸長され、上下に積み重ねられた複数の組合せ体２のうち、下から２段目の組合せ体２ｂのパレット４の支持孔２１，２２にそれぞれ挿入される。ステップｓ４では、このフォーク部材３１，３２は支持孔２１，２２にそれぞれ挿入された状態のままで、リフタ２５の受け部３５は、シリンダ３７によって下降され、図４（２）の状態となる。こうして最下段の組合せ体２ａが下降される。リフタ２５の受け部３５が、さらに下降されて下限位置４４にもたらされると、最下段の組合せ体２ａのパレット４ａの下面は、第１搬送手段２７の搬送コンベア４１，４２によって受けられて支持される。これによって搬送コンベア４１，４２は、乗載された組合せ体２ａを、取出し方向２６に単一の組合せ体２ａだけ、ステップｓ５で取出すことができるようになる。
【００３８】
次にステップｓ６では、第２搬送手段１１に、第１供給手段３からの組合せ体２ａが引続き搬送方向１３に搬送される。この組合せ体２が第２搬送手段１１の搬送経路１２を搬送される途中で、ステップｓ７では、検出手段６によって、パレット４上にベニヤ板５が載置されているかどうかが判断される。単一枚のベニヤ板５がパレット４上に載置されていることが検出されると、第２搬送手段１１は、さらにその組合せ体２の搬送をステップｓ８で継続する。
【００３９】
検出手段６によってパレット４上のベニヤ板５が存在せず、または複数枚のベニヤ板が存在するとき、第２搬送手段１１の搬送が、ステップｓ１５で停止される。そこで作業者は、パレット上に単一枚のベニヤ板５が載置された状態とし、これによってその後のステップｓ８と同様な動作が継続されることになる。
【００４０】
ステップｓ７において組合せ体２のパレット４上に単一枚のベニヤ板５が載置されていることが判断されると、次のステップｓ８では、第２搬送手段１１による正常な姿勢の組合せ体２がさらに前述のように継続して搬送される。ステップｓ９では、組合せ体２が作業領域６９に到達されて、ここで停止される。ロボット９は、組合せ体２のパレット４上に載置されているベニヤ板５を、前述の図７に示されるように真空吸着部材５８，５９によって真空吸着し、先ず、旋回の第１軸Ｊ１まわりに図１の角度θ１だけ図１の反時計方向に角変位し、その吸着して把持したベニヤ板５を仮置き領域７１に仮置きして保管する。
【００４１】
次にステップｓ１０では、第２供給手段８において第３搬送手段６７は物体７を搬送方向６５に搬送し、供給位置６６にもたらす。
【００４２】
次にロボット９は、旋回の第１軸Ｊ１まわりに図１の角度（θ１＋θ２）だけ、時計方向に旋回軸Ｊ１まわりに角変位し、このロボット９の把持部材５５，５６によって供給位置６６にある物体７を把持し、図６の状態とする。この供給位置６６の物体７を、図６に示されるようにロボット９の作業手段５４による把持部材５５，５６で把持し、図１における角度θ２だけ反時計方向に旋回の第１軸Ｊ１まわりに旋回し、ステップｓ１１において作業領域６９でパレット４上に物体７を載置する。
【００４３】
ステップｓ１２では、作業領域６９でパレット４上に物体７を載置した後、ロボット９は、角度θ１だけ図１の反時計方向に角変位し、真空吸着部材５８，５９によって、仮置き領域７１に仮置きしてあるベニヤ板５を真空吸着し、再び図１の時計方向に角度θ１だけ角変位し、物体７上にベニヤ板５を載置する。
【００４４】
こうして作業領域６９では、ロボット９によって、パレット４上に物体７を載置し、さらにその物体７上にベニヤ板５を載置した状態とする。その後、第２搬送手段１１によって搬送方向１３に図１の左方に搬送する。最後に、図２に示されるベルト１５ａ，１５ｂによる梱包が行われて、出荷姿勢とされる。
【００４５】
本発明は、積層されたダンボールシートだけでなくそのほかの種類の物体に関連して広範囲に実施することができる。
【００４６】
【発明の効果】
本発明によれば、上下に積み重ねられた複数の各組合せ体を構成するパレットと保護部材とを分離し、パレット上に物体を載置し、その後、物体上に保護部材を載置する作業を自動的に行うことができ、作業者が先行技術のようにパレットとベニヤ板とを分離して保管する作業が不要となり、作業能率が高まる。こうしてパレット上に物体が載置され、その物体上に保護部材が載置された状態で、これらのパレット、物体および保護部材がベルトによって縛られて梱包され、たとえば出荷するための荷姿とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態の物体の積み重ね装置１の平面図である。
【図２】物体の積み重ね装置１によって、パレット４上に物体７が載置され、さらにその物体７の上にベニヤ板５が載置され、ベルト１５，１６によってこれらの３者４，７，５が縛られて梱包され、ダンボール工場から出荷される出荷姿勢を示す斜視図である。
【図３】パレット４上にベニヤ板５が載置された組合せ体２が複数、上下に積み重ねられてダンボールシート工場に戻されてきた荷姿の状態を示す側面図である。
【図４】第１供給手段３の構成を簡略化して示す断面図である。
【図５】検出手段６を示す断面図である。
【図６】物体７を把持した状態を示すロボット９の側面図である。
【図７】組合せ体２のベニヤ板５を真空吸着する状態を示すロボット９の側面図である。
【図８】図１〜図７に示される実施の形態における電気的構成を示す簡略化したブロック図である。
【図９】図８に示される処理回路２８の動作を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１物体の積み重ね装置
２組合せ体
３第１供給手段
４パレット
５ベニヤ板
６検出手段
７物体
８第２供給手段
９ロボット
１１第２搬送手段
１２搬送経路
１３，６５搬送方向
１５ベルト
２１，２２支持孔
２４パレット保持手段
２５リフタ
２６取出し方向
２７第１搬送手段
２８制御手段
３１，３２フォーク部材
３３フォーク部材駆動手段
５２手首
５４作業手段
５５，５６把持部材
５７把持部材駆動手段
５８，５９真空吸着部材
６１負圧源
６６供給位置
６７第３搬送手段
６９作業領域
７１仮置き領域

Claims

（ａ）パレットとこのパレット上に乗載された保護部材とから成る複数の各組合せ体を、順次的に供給する第１供給手段であって、この第１供給手段は、
（ａ１）パレット保持手段であって、
検出手段に向う組合せ体の取出し方向２６に相互に間隔をあけて配置され、かつ前記取出し方向に垂直で水平に延びる複数のフォーク部材と、
フォーク部材を、パレットの支持孔に挿入／離脱するように駆動するフォーク部材駆動手段とを有するパレット保持手段と、
（ａ２）フォーク部材よりも下方に配置され、積み重ねられた組合せ体に応じ、最下段の組合せ体を受けて、昇降駆動するリフタと、
（ａ３）リフタの下降位置にもたらされた最下段の組合せ体を、前記取出し方向に搬送する第１搬送手段と、
（ａ４）制御手段であって、
リフタによって支持された下から２段目の組合せ体が載置されたパレットの支持孔に、パレット保持手段のフォーク部材駆動手段によってフォーク部材を挿入して保持し、
次に、リフタによって最下段の組合せ体を下降して、第１搬送手段によって搬送して取出す制御手段とを含む第１供給手段と、
（ｂ）第１供給手段から供給される組合せ体の保護部材を検出する検出手段と、
（ｃ）物体を供給する第２供給手段と、
（ｄ）検出手段の出力に応答し、保護部材が検出されたとき、パレット上から保護部材を取除き、次に、第２供給手段からの物体を移動してパレット上に載置し、その後、前記取除いた保護部材を移動して物体上に載置する物体移動手段とを含むことを特徴とする物体の積み重ね装置。
第１搬送手段から搬送される組合せ体を、予め定める搬送方向１３に搬送する第２搬送手段をさらに含み、
前記検出手段は、第２搬送手段の搬送経路の途中に配置され、
第２搬送手段の搬送経路の前記検出手段よりも下流側に、物体移動手段による保護部材のパレットからの取除き、物体のパレット上への載置、および保護部材の物体上への載置を行う作業領域が配置されることを特徴とする請求項１記載の物体の積み重ね装置。
物体移動手段は、鉛直軸線まわりに旋回可能であり、複数のアームが関節によって連結されるロボットであり、
ロボットのアームの先端部の手首には、
物体をその物体の両側部で把持する一対の把持部材と、
把持部材を相互の近接方向およびその逆方向に近接／離反駆動する把持部材駆動手段と、
下方に臨む吸着部を有し、保護部材の上面を真空吸着する真空吸着部材と、
真空吸着部材に接続される負圧源とを含む作業手段が装着されることを特徴とする請求項１または２に記載の物体の積み重ね装置。
第２供給手段は、物体を搬送する第３搬送手段を有し、
ロボットは、第２搬送手段の搬送経路の一側方で、前記作業領域付近に配置され、
第２搬送手段の前記搬送方向に沿ってロボットに関して上流および下流のいずれか一方に、保護部材を仮置きする仮置き領域が設定され、
いずれか他方に、パレットに載置すべき物体を搬送する第３搬送手段が配置されることを特徴とする請求項２記載の物体の積み重ね装置。
パレットおよび保護部材の平面形状は、長方形であり、
パレットおよび保護部材の各長辺を、第１搬送手段の取出し方向および第２搬送手段の搬送方向１３に揃えられ、
物体の平面形状も、パレットおよび保護部材の平面形状に相似である長方形であり、
第３搬送手段は、物体の短辺を、第２搬送手段の搬送方向に沿って平行にして、搬送することを特徴とする請求項４記載の物体の積み重ね装置。
（ａ）パレットとこのパレット上に乗載された保護部材とから成る複数の各組合せ体を、順次的に供給する第１供給手段と、
（ｂ）第１供給手段から供給される組合せ体の保護部材を検出する検出手段と、
（ｃ）物体を供給する第２供給手段と、
（ｄ）検出手段の出力に応答し、保護部材が検出されたとき、パレット上から保護部材を取除き、次に、第２供給手段からの物体を移動してパレット上に載置し、その後、前記取除いた保護部材を移動して物体上に載置する物体移動手段であって、この物体移動手段は、鉛直軸線まわりに旋回可能であり、複数のアームが関節によって連結されるロボットであり、
ロボットのアームの先端部の手首には、
物体をその物体の両側部で把持する一対の把持部材と、
把持部材を相互の近接方向およびその逆方向に近接／離反駆動する把持部材駆動手段と、
下方に臨む吸着部を有し、保護部材の上面を真空吸着する真空吸着部材と、
真空吸着部材に接続される負圧源とを含む作業手段が装着される物体移動手段とを含むことを特徴とする物体の積み重ね装置。