CN110480665B - 一种吸嘴搬运机械手 - Google Patents
一种吸嘴搬运机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110480665B CN110480665B CN201910709537.8A CN201910709537A CN110480665B CN 110480665 B CN110480665 B CN 110480665B CN 201910709537 A CN201910709537 A CN 201910709537A CN 110480665 B CN110480665 B CN 110480665B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- grabbing
- transposition
- clamping
- plate
- plates
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000017105 transposition Effects 0.000 claims abstract description 70
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 16
- 238000007664 blowing Methods 0.000 claims description 8
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 claims description 3
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 3
- 238000001746 injection moulding Methods 0.000 abstract description 13
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 6
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 6
- 239000003292 glue Substances 0.000 description 3
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 3
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B5/00—Cleaning by methods involving the use of air flow or gas flow
- B08B5/02—Cleaning by the force of jets, e.g. blowing-out cavities
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
- Y02P70/50—Manufacturing or production processes characterised by the final manufactured product
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种吸嘴搬运机械手，该种吸嘴搬运机械手包括搬运支架、六轴机械手、换位架、抓取装置、换位装置、输送机和破碎机，所述搬运支架上安装有六轴机械手，六轴机械手的手腕处安装有换位架，换位架侧板安装有四组抓取装置，换位架下板安装有换位装置，搬运支架前端安装有输送机，输送机的出口对接设置有破碎机。通过上述方式，本发明结构紧凑，能够替代人工自动抓取产品，能够对注塑件进行换位处理，运行平稳。
Description
技术领域
本发明涉及工业机械技术领域，特别是涉及一种吸嘴搬运机械手。
背景技术
汽车转向***中用到转向连接器，连接器对行驶安全来说非常重要，连接器由塑料件、端子和圆片组成，连接器的装配工艺复杂，有人工装配和机器装配结合，人工装配效率低且难以保证装配质量，定位好的端子和圆片需要抓取到注塑机进行注塑处理，注塑完成后的注塑件往往需要另外机械手对其进行换位，常采用两种机械手，占地面积大，成本高，现有机械手往往只有吸盘吸取和夹爪抓取的作用，刚注塑完成的产品质地较软，抓取容易导致产品变形，如何稳固的对注塑件进行换位是极其需要解决的问题，基于以上缺陷和不足，有必要对现有的技术予以改进，设计出一种吸嘴搬运机械手。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种吸嘴搬运机械手，结构紧凑，能够替代人工自动抓取产品，能够对注塑件进行换位处理，运行平稳。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种吸嘴搬运机械手，该种吸嘴搬运机械手包括搬运支架、六轴机械手、换位架、抓取装置、换位装置、输送机和破碎机，所述搬运支架上安装有六轴机械手，六轴机械手的手腕处安装有换位架，换位架侧板安装有四组抓取装置，换位架下板安装有换位装置，搬运支架前端安装有输送机，输送机的出口对接设置有破碎机。
优选的是，所述抓取装置包括抓取安装板、抓取升降板、第一抓取气缸、第二抓取气缸、抓取连接板、抓取吸块、抓取吸嘴、抓取定位板和抓取定位柱，所述抓取安装板竖直固定于换位架上，抓取安装板的侧面设有滑槽，滑槽里装有抓取升降板，抓取安装板上端安装有第一抓取气缸，第一抓取气缸的伸缩杆与抓取升降板固定，抓取升降板外侧面安装有第二抓取气缸，第二抓取气缸的伸缩杆通过抓取连接板与抓取吸块固定，吸块下端安装有抓取吸嘴，抓取升降板下端安装有抓取定位板，抓取吸嘴穿过抓取定位板，抓取吸嘴与端子和圆片外形一致，抓取定位板下端还安装有两抓取定位柱。
优选的是，所述换位装置包括换位板、夹爪气缸、夹爪、吹气头、换位连接板、平夹气缸、胶头夹爪、换位定位柱、推管、托料柱和复位弹簧，所述换位板设置于换位架上，换位板侧面安装有两夹爪气缸，夹爪气缸的两相对夹臂上安装有夹爪，所述夹爪相对面设有横向夹取凹槽，夹爪气缸上安装有吹气头，夹爪气缸两侧设有换位连接板，换位连接板外侧安装有平夹气缸，平夹气缸两夹爪臂上安装有胶头夹爪，胶头夹爪的相对面设有竖向抓取槽，换位连接板下端安装有换位定位柱，换位连接板上还套装有推管，推管里装有托料柱，托料柱上端通过支架固定于换位连接板上，托料柱上部套有复位弹簧。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
结构紧凑，运行平稳，能够替代人工自动抓取产品，能够对注塑件进行换位处理；
换位定位柱的设置用于定位；
吹气头的设置用于清洁注塑件；
托料柱的设置用于辅助托料，保证平稳抓取注塑件。
附图说明
图1为一种吸嘴搬运机械手的结构示意图。
图2为一种吸嘴搬运机械手的抓取装置结构示意图。
图3为一种吸嘴搬运机械手的换位装置结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明较佳实施例进行详细阐述，以使发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
请参阅图1至图3，本发明实施例包括：
一种吸嘴搬运机械手，该种吸嘴搬运机械手包括搬运支架21、六轴机械手22、换位架23、抓取装置24、换位装置25、输送机26和破碎机27，所述搬运支架21上安装有六轴机械手22，六轴机械手22的手腕处安装有换位架23，换位架23侧板安装有四组抓取装置24，换位架23下板安装有换位装置25，搬运支架21前端安装有输送机26，输送机26的出口对接设置有破碎机27。
所述抓取装置24包括抓取安装板241、抓取升降板242、第一抓取气缸243、第二抓取气缸244、抓取连接板245、抓取吸块246、抓取吸嘴247、抓取定位板248和抓取定位柱249，所述抓取安装板241竖直固定于换位架23上，抓取安装板241的侧面设有滑槽，滑槽里装有抓取升降板242，抓取安装板241上端安装有第一抓取气缸243，第一抓取气缸243的伸缩杆与抓取升降板242固定，抓取升降板242外侧面安装有第二抓取气缸244，第二抓取气缸244的伸缩杆通过抓取连接板245与抓取吸块246固定，吸块246下端安装有抓取吸嘴247，抓取升降板242下端安装有抓取定位板248，抓取吸嘴247穿过抓取定位板248，抓取吸嘴247与端子和圆片外形一致，抓取定位板248下端还安装有两抓取定位柱249，抓取定位柱249与定位套1443配合。
所述换位装置25包括换位板251、夹爪气缸252、夹爪253、吹气头254、换位连接板255、平夹气缸256、胶头夹爪257、换位定位柱258、推管259、托料柱2510和复位弹簧2511，所述换位板251设置于换位架23上，换位板251侧面安装有两夹爪气缸252，夹爪气缸252的两相对夹臂上安装有夹爪253，所述夹爪253相对面设有横向夹取凹槽，夹爪气缸252上安装有吹气头254，夹爪气缸252两侧设有换位连接板255，换位连接板255外侧安装有平夹气缸256，平夹气缸256两夹爪臂上安装有胶头夹爪257，胶头夹爪257的相对面设有竖向抓取槽，换位连接板255下端安装有换位定位柱258，换位连接板255上还套装有推管259，推管259里装有托料柱2510，托料柱2510上端通过支架固定于换位连接板255上，托料柱2510上部套有复位弹簧2511。
本发明一种吸嘴搬运机械手工作时，第一抓取气缸243和第二抓取气缸244的伸缩杆依次伸展带动抓取吸嘴247下移，抓取吸嘴247吸住待注塑的端子和圆片，六轴机械手22驱动将其移至注塑机处进行注塑处理，注塑完成后，换位定位柱258插至待抓取工位处的定位孔，换位定位柱258用于定位，托料柱2510插装至注塑件的圆片里，托料柱2510用于辅助托料，夹爪气缸252带动夹爪253抓取注塑件上胶头，吹气头254吹气，用于清洁注塑件，平夹气缸256带动胶头夹爪257抓取注塑件，六轴机械手22驱动换位装置25将产品抓取至指定位置，带动夹爪253和胶头夹爪257复位，在复位弹簧2511的弹力作用下，推管259将注塑件推至指定位置。
本发明一种吸嘴搬运机械手，结构紧凑，能够替代人工自动抓取产品，能够对注塑件进行换位处理，运行平稳。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (1)
1.一种吸嘴搬运机械手，其特征在于：该种吸嘴搬运机械手包括搬运支架、六轴机械手、换位架、抓取装置、换位装置、输送机和破碎机，所述搬运支架上安装有六轴机械手，六轴机械手的手腕处安装有换位架，换位架侧板安装有四组抓取装置，换位架下板安装有换位装置，搬运支架前端安装有输送机，输送机的出口对接设置有破碎机；
所述抓取装置包括抓取安装板、抓取升降板、第一抓取气缸、第二抓取气缸、抓取连接板、抓取吸块、抓取吸嘴、抓取定位板和抓取定位柱，所述抓取安装板竖直固定于换位架上，抓取安装板的侧面设有滑槽，滑槽里装有抓取升降板，抓取安装板上端安装有第一抓取气缸，第一抓取气缸的伸缩杆与抓取升降板固定，抓取升降板外侧面安装有第二抓取气缸，第二抓取气缸的伸缩杆通过抓取连接板与抓取吸块固定，吸块下端安装有抓取吸嘴，抓取升降板下端安装有抓取定位板，抓取吸嘴穿过抓取定位板，抓取吸嘴与端子和圆片外形一致，抓取定位板下端还安装有两抓取定位柱；
所述换位装置包括换位板、夹爪气缸、夹爪、吹气头、换位连接板、平夹气缸、胶头夹爪、换位定位柱、推管、托料柱和复位弹簧，所述换位板设置于换位架上，换位板侧面安装有两夹爪气缸，夹爪气缸的两相对夹臂上安装有夹爪，所述夹爪相对面设有横向夹取凹槽，夹爪气缸上安装有吹气头，夹爪气缸两侧设有换位连接板，换位连接板外侧安装有平夹气缸，平夹气缸两夹爪臂上安装有胶头夹爪，胶头夹爪的相对面设有竖向抓取槽，换位连接板下端安装有换位定位柱，换位连接板上还套装有推管，推管里装有托料柱，托料柱上端通过支架固定于换位连接板上，托料柱上部套有复位弹簧。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910709537.8A CN110480665B (zh) | 2019-08-01 | 2019-08-01 | 一种吸嘴搬运机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910709537.8A CN110480665B (zh) | 2019-08-01 | 2019-08-01 | 一种吸嘴搬运机械手 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110480665A CN110480665A (zh) | 2019-11-22 |
| CN110480665B true CN110480665B (zh) | 2024-03-29 |
Family
ID=68549044
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910709537.8A Active CN110480665B (zh) | 2019-08-01 | 2019-08-01 | 一种吸嘴搬运机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110480665B (zh) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111453445B (zh) * | 2020-04-16 | 2021-11-19 | 南京蹑波物联网科技有限公司 | 一种吸嘴搬运机械手 |
| CN111730635B (zh) * | 2020-06-05 | 2022-07-22 | 贝隆精密科技股份有限公司 | 一种取料机械手 |
| CN111604921B (zh) * | 2020-06-10 | 2021-01-05 | 盐城市聚龙湖商务集聚区发展有限公司 | 一种对硅晶片具有运输并除尘功能的机器人抓取设备 |
| CN113799103A (zh) * | 2021-10-29 | 2021-12-17 | 苏州福菁浩自动化科技有限公司 | 一种产品搬运机械手 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20100083557A (ko) * | 2009-01-14 | 2010-07-22 | 현대중공업 주식회사 | 엔진부품 핸들링용 로봇핸드 |
| CN204748626U (zh) * | 2015-06-29 | 2015-11-11 | 吴中区横泾博尔机械厂 | 自动屏幕组装机的z轴移动装置 |
| CN205343609U (zh) * | 2016-02-02 | 2016-06-29 | 苏州恒源盛模塑有限公司 | 自动埋入铁件注塑设备 |
| CN107323753A (zh) * | 2017-05-24 | 2017-11-07 | 歌尔股份有限公司 | 用于自动收纳smt产品的方法及设备 |
| CN107572252A (zh) * | 2017-09-27 | 2018-01-12 | 广东利迅达机器人***股份有限公司 | 一种用于手机主板搬运的机器人夹具 |
| CN107813459A (zh) * | 2017-12-07 | 2018-03-20 | 福建省石狮市通达电器有限公司 | 一种适用于纳米注塑的机械手治具 |
| CN107972230A (zh) * | 2018-01-16 | 2018-05-01 | 芜湖博康汽车饰件有限公司 | 一种注塑机用抓取机械手 |
| CN210678757U (zh) * | 2019-08-01 | 2020-06-05 | 昆山三智达自动化设备科技有限公司 | 一种吸嘴搬运机械手 |
-
2019
- 2019-08-01 CN CN201910709537.8A patent/CN110480665B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20100083557A (ko) * | 2009-01-14 | 2010-07-22 | 현대중공업 주식회사 | 엔진부품 핸들링용 로봇핸드 |
| CN204748626U (zh) * | 2015-06-29 | 2015-11-11 | 吴中区横泾博尔机械厂 | 自动屏幕组装机的z轴移动装置 |
| CN205343609U (zh) * | 2016-02-02 | 2016-06-29 | 苏州恒源盛模塑有限公司 | 自动埋入铁件注塑设备 |
| CN107323753A (zh) * | 2017-05-24 | 2017-11-07 | 歌尔股份有限公司 | 用于自动收纳smt产品的方法及设备 |
| CN107572252A (zh) * | 2017-09-27 | 2018-01-12 | 广东利迅达机器人***股份有限公司 | 一种用于手机主板搬运的机器人夹具 |
| CN107813459A (zh) * | 2017-12-07 | 2018-03-20 | 福建省石狮市通达电器有限公司 | 一种适用于纳米注塑的机械手治具 |
| CN107972230A (zh) * | 2018-01-16 | 2018-05-01 | 芜湖博康汽车饰件有限公司 | 一种注塑机用抓取机械手 |
| CN210678757U (zh) * | 2019-08-01 | 2020-06-05 | 昆山三智达自动化设备科技有限公司 | 一种吸嘴搬运机械手 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110480665A (zh) | 2019-11-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110480665B (zh) | 一种吸嘴搬运机械手 | |
| CN110654828B (zh) | 一种玻璃瓶自动抓取翻转设备及其使用方法 | |
| CN210704886U (zh) | 一种工业机器人复合夹具 | |
| CN210678757U (zh) | 一种吸嘴搬运机械手 | |
| CN210880718U (zh) | 注塑机的取件装置 | |
| CN209834965U (zh) | 一种用于机械手的翻转治具 | |
| CN209835002U (zh) | 用于塑胶线盘的自动转移装置 | |
| CN209536423U (zh) | 一种机器人用的可调节抓取机构 | |
| CN209668152U (zh) | 一种用于洁净环境的圆盘高精度翻转装置 | |
| CN116175873A (zh) | 一种注塑预埋金属件自动供料装置及控制方法 | |
| CN209774669U (zh) | 一种机械抓取装置 | |
| CN210589280U (zh) | 一种工业用夹持机械臂 | |
| CN210001153U (zh) | 旋转取料装置 | |
| CN209903766U (zh) | 手机螺母自动上料机 | |
| CN208068285U (zh) | 一种用于智能抓取机器人的稳定型抓取机构 | |
| CN210854322U (zh) | 一种自适应气爪结构 | |
| CN209954280U (zh) | 橡塑组合件工装夹具 | |
| CN203994575U (zh) | 一种用于注胶制件的抓取机械手 | |
| CN218462206U (zh) | 一种搬运用机械手 | |
| CN221248872U (zh) | 一种机器人的抓取机构 | |
| CN209813009U (zh) | 一种注塑机取料辅助装置 | |
| CN214239201U (zh) | 一种包胶模具取放料用机械手前端抓取结构 | |
| CN208262211U (zh) | 一种电熨斗装配工装 | |
| CN215433732U (zh) | 一种基于计算机控制的工业机器人用夹紧机构 | |
| CN115741752B (zh) | 一种用于工业装配的机械臂夹持机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |