CN110641991A - 一种用于管件的复合夹具 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种用于管件的复合夹具，包括安装板以及若干个设置在安装板下方的吸盘定位模块；所述吸盘定位模块包括吸盘和自适定位机构，所述自适定位机构为两组，相对设置在吸盘的两侧；所述自适定位机构包括自适定位件和自适弹性件，两个自适定位件相对的一侧均设有往下倾斜的自适定位斜面，两个自适定位斜面组合在一起形成下大上小的开口；所述自适弹性件设置在安装板和自适定位件之间，待吸取的管件与两个自适定位斜面接触定位在开口中，所述管件和两个自适定位件通过压缩所述弹性件靠近吸盘，并由吸盘对管件吸附固定。本发明中的复合夹具既解决了相邻管件的空间问题，又能够有效地减少管件在搬运的过程中产生的晃动，保证管件的正常加工。

Description

一种用于管件的复合夹具
技术领域
本发明涉及管筒件加工夹具，具体涉及一种用于管件的复合夹具。
背景技术
五金制品中，管状零件应用广泛，在其生产制造过程中，常常需要进行折弯、焊接、装配等一系列操作，要实现自动化生产，可使用工业机器人进行管件的上下料，配合弯管机等设备完成加工作业。
一般地，在对管件进行搬运的过程中，首先需要对管件进行夹持，传统的夹持方式主要为夹爪固定方式，虽然能够稳定地对管件进夹持，但是由于受限于夹爪的工作方式以及自身的造型，待夹持的管件与相邻的管件之间需要空余足够的空间，否则相邻的管件会与夹爪发生干涉，限制夹取动作。为此，现有的技术中提出采用吸盘(吸嘴或吸头等)固定方式，即使管件的表面为圆柱面，但柔软的吸盘可以通过塑性变形与管件的侧面紧密贴合，在大气压的作用下，管件吸在吸盘上，从而由机器人转移至下一个加工工位中。
上述吸盘固定方式虽然解决了待夹持的管件与相邻的管件之间的空间问题，但是仍存在以下的不足：在机器人搬运动作的启停过程中(尤其在机器人高速运行时)，管件会产生较大的摇晃，容易导致吸盘的作用面与管件的侧面分离，无法实现真空吸附，使得管件掉落，影响管件的正常加工。
发明内容
本发明的目的在于克服上述存在的问题，提供一种用于管件的复合夹具，该复合夹具既解决了相邻管件的空间问题，又能够稳定地对管件夹持，有效地减少管件在搬运的过程中产生的晃动，保证管件的正常加工。
本发明的目的通过以下技术方案实现：
一种用于管件的复合夹具，包括安装板以及若干个设置在安装板下方的吸盘定位模块；
其中，所述吸盘定位模块包括吸盘和自适定位机构，所述自适定位机构为两组，且相对设置在吸盘的两侧；所述自适定位机构包括自适定位件和自适弹性件，两个自适定位件相对的一侧均设有往下倾斜的自适定位斜面，两个自适定位斜面组合在一起形成下大上小的开口；所述自适弹性件设置在安装板和自适定位件之间，待吸取的管件与两个自适定位斜面接触定位在开口中，所述管件和两个自适定位件通过压缩所述弹性件向靠近吸盘的方向移动，并最终由吸盘对管件进行吸附固定。
上述用于管件的复合夹具的工作原理是：
本发明的复合夹具安装在搬运机器人末端的法兰上，工作时，搬运机器人先驱动本复合夹具移动至待搬运的管件的上方，然后往下靠近管件，使得吸盘吸住管件，进而将其搬运至下一个加工工位。
其中，在吸盘吸住管件之前，自适定位件的自适定位斜面先接触在管件的圆柱面上，两侧的自适定位斜面共同对管件进行定位，随着整个夹具继续下降，在管件的反作用力下，使得自适定位件往上压缩自适弹性件，直至吸盘吸住在管件上。进一步，两个往下倾斜的自适定位斜面能够用于对不同直径的管件进行限位，在自适弹性件的作用下，使得不同直径的管件完成限位的同时，又能被吸盘抓取。
在搬运机器人搬运移动的过程中，由吸盘提供抓取力，两个相对设置的自适定位件提供对称的限位，这样即使在急加速或急减速的情况下，管件几乎不会发生晃动，稳定性较好，有利于保证管件的正常加工。
本发明的一个优选方案，其中，所述自适定位机构还包括悬挂螺栓，所述自适定位件内设有滑动孔和限位孔，所述滑动孔的直径小于限位孔的直径；所述悬挂螺栓的头部位于限位孔中，其设有螺纹的尾部穿过自适定位件的滑动孔固定在调节板上；所述自适弹性件为弹簧，抵紧在调节板与自适定位件之间。通过上述结构，当自适定位件的自适定位斜面到接触管件后，随着搬运机器人的继续驱动，管件顶着自适定位件不动，调节板带动悬挂螺栓接续往下移动，从而对弹簧进行压缩，直至吸盘吸住在管件上；吸住管件后，搬运机器人驱动整个夹具往上复位并转移至其他位置。
优选地，所述调节板包括第一调节板和第二调节板，所述第一调节板与安装板固定连接；所述吸盘固定连接在第一调节板上；
所述第二调节板为两个，均固定连接在第一调节板的下方；所述悬挂螺栓固定连接在所述第二调节板上，所述弹簧的两端抵紧在第二调节板与自适定位件之间。
进一步，所述第一调节板与安装板之间设有第一距离调节结构，该第一距离调节结构包括第一长圆孔和第一固定螺栓，所述第一长圆孔开设在安装板上；所述第一固定螺栓设有螺纹的尾部穿过第一长圆孔固定在第一调节板上。
所述第一长圆孔的长度方向与安装板的延伸方向相同，这样可以根据不同长度的管件调节两组吸盘定位模块之间的距离，以获得较好的夹取点。
进一步，所述第二调节板与第一调节板之间设有第二距离调节结构，该第二距离调节结构包括第二长圆孔和第二固定螺栓，所述第二长圆孔开设在第二调节板上；所述第二固定螺栓设有螺纹的尾部穿过第二长圆孔固定在第一调节板上。
所述第二长圆孔的长度方向与安装板的延伸方向垂直，这样调节两个自适定位件之间的距离，以适应不同直径的管件，进一步提高本夹具的通用性。
本发明的一个优选方案，其中，所述吸盘定位模块至少为两组，且沿着安装板的延伸方向排列。
本发明的一个优选方案，其中，所述吸盘位于两个自适定位件的正中间，以便正对并吸住在管件上。
本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
1、本发明的复合夹具中，除了设置提供抓取力的吸盘外，还在其两侧设置用于限位的自适定位件，在搬运的过程中，两个自适定位件分别在管件的两侧提供限位，即使在急加速或急减速的情况下，管件几乎不会发生晃动，稳定性较好，有利于保证管件的正常加工。
2、由于自适定位件上设有往下倾斜的自适定位斜面，因而能够用于对不同直径的管件进行限位，在自适弹性件的作用下，使得不同直径的管件完成限位的同时，又能被吸盘抓取，通用性好。
3、由于两个自适定位件相对设置，即使待吸取的管件的位置发生一些偏移，在自适定位斜面的导向下，管件也会自动回正，归置于两个自适定位件中间，从而由两个自适定位件对管件进行定位，以便吸盘稳定地进行抓取。
附图说明
图1为本发明中的用于管件的复合夹具安装在机器人上对管件进行夹取搬运的立体结构示意图。
图2为本发明中的用于管件的复合夹具的立体结构示意图。
图3为本发明中的吸盘定位模块的立体结构示意图。
图4-5为图3中的吸盘定位模块在对管件吸取前的侧视图，其中，图4中的管件的直径小于图5中的管件的直径。
图6-7为图3中的吸盘定位模块在对管件吸取后的侧视图，其中，图6中的管件的直径小于图7中的管件的直径。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员很好地理解本发明的技术方案，下面结合实施例和附图对本发明作进一步描述，但本发明的实施方式不仅限于此。
参见图2-3，本实施例中的用于管件的复合夹具，包括安装板1以及至少两个设置在安装板1下方的吸盘定位模块；其中，所述吸盘定位模块包括吸盘2和自适定位机构，所述自适定位机构为两组，且相对设置在吸盘2的两侧；所述吸盘2位于两个自适定位件3的正中间，以便正对并吸住在管件上；所述自适定位机构包括自适定位件3和自适弹性件4，两个自适定位件3相对的一侧均设有往下倾斜的自适定位斜面3-1；所述自适弹性件4设置在安装板1和自适定位件3之间，用于在自适定位件3为不同直径大小的管件提供限位的同时保证吸盘2对该管件的正常吸取。具体地，本实施例中的吸盘2与负压模块连通，由负压模块提供负压力，以增加吸盘2的吸取力。
参见图2-3，所述自适定位机构还包括悬挂螺栓5，所述自适定位件3内设有滑动孔和限位孔，所述滑动孔的直径小于限位孔的直径；所述悬挂螺栓5的头部位于限位孔中，其设有螺纹的尾部穿过自适定位件3的滑动孔固定在调节板上；所述自适弹性件4为弹簧，抵紧在调节板与自适定位件3之间。通过上述结构，当自适定位件3的自适定位斜面3-1到接触管件后，随着搬运机器人A的继续驱动，管件顶着自适定位件3不动，调节板带动悬挂螺栓5接续往下移动，从而对弹簧进行压缩，直至吸盘2吸住在管件上；吸住管件后，搬运机器人A驱动整个夹具往上复位并转移至其他位置。
参见图2-3，所述调节板包括第一调节板6和第二调节板7，所述第一调节板6与安装板1固定连接；所述吸盘2固定连接在第一调节板6上；所述第二调节板7为两个，均固定连接在第一调节板6的下方；所述悬挂螺栓5固定连接在所述第二调节板7上，所述弹簧的两端抵紧在第二调节板7与自适定位件3之间。
进一步，所述第一调节板6与安装板1之间设有第一距离调节结构，该第一距离调节结构包括第一长圆孔1-1和第一固定螺栓8，所述第一长圆孔1-1开设在安装板1上；所述第一固定螺栓8设有螺纹的尾部穿过第一长圆孔1-1固定在第一调节板6上。
所述第一长圆孔1-1的长度方向与安装板1的延伸方向相同，这样可以根据不同长度的管件调节两组吸盘定位模块之间的距离，以获得较好的夹取点。
参见图2-3，所述第二调节板7与第一调节板6之间设有第二距离调节结构，该第二距离调节结构包括第二长圆孔7-1和第二固定螺栓9，所述第二长圆孔7-1开设在第二调节板7上；所述第二固定螺栓9设有螺纹的尾部穿过第二长圆孔7-1固定在第一调节板6上。
所述第二长圆孔7-1的长度方向与安装板1的延伸方向垂直，这样调节两个自适定位件3之间的距离，以适应不同直径的管件，进一步提高本夹具的通用性。
具体地，本实施例中的吸盘定位模块为两组，且沿着安装板1的延伸方向排列。当然，吸盘定位模块还可以为三组、四组甚至更多。
参见图1-7，上述用于管件的复合夹具的工作原理是：
本发明的复合夹具安装在搬运机器人A末端的法兰上，工作时，搬运机器人A先驱动本复合夹具移动至待搬运的管件的上方，然后往下靠近管件，使得吸盘2吸住管件，进而将其搬运至下一个加工工位。
其中，在吸盘2吸住管件之前，自适定位件3的自适定位斜面3-1先接触在管件的圆柱面上，两侧的自适定位斜面3-1共同对管件进行定位，随着整个夹具继续下降，在管件的反作用力下，使得自适定位件3往上压缩自适弹性件4，直至吸盘2吸住在管件上。进一步，两个往下倾斜的自适定位斜面3-1能够用于对不同直径的管件进行限位，在自适弹性件4的作用下，使得不同直径的管件完成限位的同时，又能被吸盘2抓取，如图4-7所示。
在搬运机器人A搬运移动的过程中，由吸盘2提供抓取力，两个相对设置的自适定位件3提供对称的限位，这样即使在急加速或急减速的情况下，管件几乎不会发生晃动，稳定性较好，有利于保证管件的正常加工。
上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所做的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种用于管件的复合夹具，其特征在于，包括安装板以及若干个设置在安装板下方的吸盘定位模块；
其中，所述吸盘定位模块包括吸盘和自适定位机构，所述自适定位机构为两组，且相对设置在吸盘的两侧；所述自适定位机构包括自适定位件和自适弹性件，两个自适定位件相对的一侧均设有往下倾斜的自适定位斜面，两个自适定位斜面组合在一起形成下大上小的开口；所述自适弹性件设置在安装板和自适定位件之间，待吸取的管件与两个自适定位斜面接触定位在开口中，所述管件和两个自适定位件通过压缩所述弹性件向靠近吸盘的方向移动，并最终由吸盘对管件进行吸附固定。
2.根据权利要求1所述的用于管件的复合夹具，其特征在于，所述自适定位机构还包括悬挂螺栓，所述自适定位件内设有滑动孔和限位孔，所述滑动孔的直径小于限位孔的直径；所述悬挂螺栓的头部位于限位孔中，其设有螺纹的尾部穿过自适定位件的滑动孔固定在调节板上；所述自适弹性件为弹簧，抵紧在调节板与自适定位件之间。
3.根据权利要求2所述的用于管件的复合夹具，其特征在于，所述调节板包括第一调节板和第二调节板，所述第一调节板与安装板固定连接；所述吸盘固定连接在第一调节板上；
所述第二调节板为两个，均固定连接在第一调节板的下方；所述悬挂螺栓固定连接在所述第二调节板上，所述弹簧的两端抵紧在第二调节板与自适定位件之间。
4.根据权利要求3所述的用于管件的复合夹具，其特征在于，所述第一调节板与安装板之间设有第一距离调节结构，该第一距离调节结构包括第一长圆孔和第一固定螺栓，所述第一长圆孔开设在安装板上；所述第一固定螺栓设有螺纹的尾部穿过第一长圆孔固定在第一调节板上。
5.根据权利要求4所述的用于管件的复合夹具，其特征在于，所述第一长圆孔的长度方向与安装板的延伸方向相同。
6.根据权利要求3所述的用于管件的复合夹具，其特征在于，所述第二调节板与第一调节板之间设有第二距离调节结构，该第二距离调节结构包括第二长圆孔和第二固定螺栓，所述第二长圆孔开设在第二调节板上；所述第二固定螺栓设有螺纹的尾部穿过第二长圆孔固定在第一调节板上。
7.根据权利要求6所述的用于管件的复合夹具，其特征在于，所述第二长圆孔的长度方向与安装板的延伸方向垂直。
8.根据权利要求1-7任一项所述的用于管件的复合夹具，其特征在于，所述吸盘定位模块至少为两组，且沿着安装板的延伸方向排列。
9.根据权利要求1-7任一项所述的用于管件的复合夹具，其特征在于，所述吸盘位于两个自适定位件的正中间。
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