KR101145287B1 - 동축 이륜차 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 하차를 용이하게 행할 수 있고, 안전성이 높은 동축 이륜차 및 그 제어방법을 제공한다. 본 발명에 관한 동축 이륜차(10)는, 발을 얹는 발판부(11L, 11R)와, 전후로의 이동을 조작 가능한 핸들(15)을 가지고, 탑승자를 태워 이동하는 것이다. 당해 동축 이륜차(10)의 제어장치(46)는, 하차 스위치(38) 등에 의하여 탑승자가 하차를 행하는 것을 검출하면, 탑승자의 하차방향에 대한, 발판부(11L, 11R)의 경사각도를 증가시키는 하차 보조제어를 실행한다.

Description

동축 이륜차 및 그 제어방법{COAXIAL TWO-WHEEL VEHICLE AND METHOD OF CONTROLLING THE SAME}
본 발명은, 동일 축심선 상에 배치된 2개의 차륜을 가지는 동축 이륜차 및 그 제어방법에 관한 것으로, 특히, 사람이 승차하여 주행조작을 행하는 동축 이륜차 및 그 제어방법에 관한 것이다.
종래의 동축 이륜차의 일례가 특허문헌 1에 개시되어 있다. 이 특허문헌 1에는, 사용자가 선 자세에 의하여, 승차하는 차량 구조를 가지는 동축 이륜차가 제안되어 있다. 특허문헌 1에 개시된 동축 이륜차에서는, 전진, 후퇴, 좌우 선회 등의 조작을 핸들로부터의 지시나, 탑승자의 중심 이동에 의한 지시, 또한, 탑승자가 타는 발판의 경사에 의한 지시 등에 의하여 행하고, 차량의 조종을 행한다. 또, 이 동축 이륜차에서는, 다른 일반적인 동축 이륜차와 마찬가지로, 구조 상 전후로 불안정하기 때문에, 그것을 자세 센서로부터의 피드백에 의하여 차륜의 제어를 행하고, 안정시키고 있다.
[특허문헌 1]
일본국 특개2006-315666호 공보
동축 이륜차는, 상기한 바와 같이 자세 센서 등을 사용하여 자세(밸런스)를 제어하고 있으나, 밸런스 제어의 성질 상, 승차 시나 하차 시에 밸런스를 무너뜨리기 쉽고, 이것을 방지하기 위하여 아무래도 부자연스러운 자세를 취하여 주의 깊게 승차, 하차한다는 것을 탑승자에게 강요하게 된다.
즉, 종래 기술에 의한 밸런스 제어를 실행하고 있는 상태에서, 동축 이륜차로부터 탑승자가 하차하려고 한쪽 발을 뒤로 내밀려고 하면, 탑승자의 중심위치가 뒤로 이동하여 차량은 후퇴를 시작한다. 이 후퇴동작을 무시하고, 탑승자가 무리하게 한쪽 발을 지면에 대면, 후퇴하여 온 차량과 발이 충돌하는 경우도 발생할 수 있다.
따라서, 종래의 밸런스 제어기구를 가지는 동축 이륜차에서는, 탑승자가 하차할 때는 한쪽 발을 뒤로 내밀었을 때에 차량이 후퇴하지 않도록, 탑승자 자신이 상반신을 앞쪽으로 기울여 밸런스를 취하면서 부자연스러운 자세로 하차동작을 행하여야 하였다.
본 발명은, 이와 같은 과제를 해결하기 위하여 이루어진 것으로, 하차를 용이하게 행할 수 있고, 안전성이 높은 동축 이륜차 및 그 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명에 관한 동축 이륜차는, 발을 얹는 발판부와, 적어도 전후로의 이동을 조작 가능한 조작부를 가지고, 탑승자를 태워 이동하는 동축 이륜차에 있어서, 탑승자가 하차를 행하는 경우에, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향쪽 끝부가, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향 반대쪽 끝부에 비해 하향하도록 상기 발판부를 경사시키는 하차 보조 제어를 실행하는 제어장치를 구비한 것이다.
여기서, 상기 제어장치는, 상기 조작부에 의해 상기 발판부를 전후로 경사시킨 경우에, 경사방향으로 당해 동축 이륜차가 이동하도록 제어하는 것이다.
또, 상기 동축 이륜차의 이동방향과, 탑승자의 하차방향이 일치하는 경우에는, 상기 발판부를, 상기 이동방향과 반대측의 방향으로 경사시킨 후에, 상기 동축 이륜차가 이동하는 방향 쪽으로 경사시키도록 하여도 된다.
또한, 하차 제어 개시 트리거 신호를 생성하는 하차 스위치를 가지고, 상기 제어장치는, 상기 하차 스위치로부터 공급된 상기 하차 제어 개시 트리거 신호에 따라, 탑승자의 하차를 검지하여, 상기 하차 보조제어를 실행하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 발판부에 탑승자의 발이 얹혀져 있는지의 여부를 검출하는 발판 센서를 구비하고, 상기 제어장치는, 상기 발판 센서의 검출결과에 의거하여 탑승자의 하차동작을 검지하여, 상기 하차 보조제어를 실행하도록 하여도 된다.
또, 상기 제어장치는, 목표 자세 각도를 변경함으로써, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향쪽 끝부가, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향 반대쪽 끝부에 비해 하향하도록 상기 발판부를 경사시키는 것이 바람직하다.
상기 제어장치는, 상기 목표 자세 각도를 디지털 로우 패스 필터에 의하여 원활하게 변화시켜, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향쪽 끝부가, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향 반대쪽 끝부에 비해 하향하도록 상기 발판부를 경사시키도록 하여도 된다.
또, 상기 제어장치는, 상기 목표 자세 각도를 복수의 2차 이상의 곡선을 연결한 곡선을 따라 변화시킴으로써, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향쪽 끝부가, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향 반대쪽 끝부에 비해 하향하도록 상기 발판부를 경사시키도록 하여도 된다.
또한, 상기 제어장치는, 상기 동축 이륜차의 속도가 제로인 것을 검출한 경우에는, 자세 제어를 정지하고, 당해 동축 이륜차가 정지한 상태를 유지하도록, 차륜의 구동모터를 제어하는 것이 바람직하다.
또, 상기 제어장치는, 상기 동축 이륜차가 완전히 정지한 상태가 되도록, 2차 이상의 곡선을 따라 구동속도가 변화하도록 상기 구동모터를 제어하는 것이 바람직하다.
또, 탑승자의 발이 양쪽 발 모두 상기 발판부를 떠난 것을 검출하는 수단을 구비하고, 상기 제어장치는, 탑승자의 발이 양쪽 발 모두 상기 발판부를 떠난 것을 검출한 경우에는, 차륜의 구동모터의 제어를 정지하는 것이 바람직하다.
본 발명에 관한 동축 이륜차의 제어방법은, 발을 얹는 발판부와, 적어도 전후로의 이동을 조작 가능한 조작부를 가지고, 탑승자를 태우고 이동하는 동축 이륜차의 제어방법에 있어서, 탑승자의 하차를 검지하는 단계와, 상기 탑승자의 하차를 검지한 경우에, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향쪽 끝부가, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향 반대쪽 끝부에 비해 하향하도록 상기 발판부를 경사시키는 하차 보조제어를 실행하는 단계를 구비한 것이다.
여기서, 상기 조작부에 의해 상기 발판부를 전후로 경사시킨 경우에, 경사방향으로 당해 동축 이륜차가 이동하도록 제어하는 것이 바람직하다.
또, 상기 동축 이륜차의 이동방향과, 탑승자의 하차방향이 일치하는 경우에는, 상기 발판부를, 상기 이동방향과 반대측의 방향으로 경사시킨 후에, 상기 동축 이륜차가 이동하는 방향 쪽으로 경사시키도록 하여도 된다.
또, 목표 자세 각도를 변경함으로써, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향쪽 끝부가, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향 반대쪽 끝부에 비해 하향하도록 상기 발판부를 경사시키는 것이 바람직하다.
또한, 상기 목표 자세 각도를 디지털 로우 패스 필터에 의하여 원활하게 변화시켜, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향쪽 끝부가, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향 반대쪽 끝부에 비해 하향하도록 상기 발판부를 경사시키도록 하여도 된다.
또, 상기 목표 자세 각도를 복수의 2차 이상의 곡선을 연결한 곡선을 따라 변화시킴으로써, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향쪽 끝부가, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향 반대쪽 끝부에 비해 하향하도록 상기 발판부를 경사시키도록 하여도 된다.
여기서, 상기 동축 이륜차의 속도가 제로인 것을 검출한 경우에는, 자세 제어를 정지하고, 당해 동축 이륜차가 정지한 상태를 유지하도록, 차륜의 구동모터를 제어하도록 하여도 된다.
또, 상기 동축 이륜차가 완전히 정지한 상태가 되도록, 2차 이상의 곡선을 따라 구동속도가 변화하도록 상기 구동모터를 제어하는 것이 바람직하다.
또한, 탑승자의 발이 양쪽 발 모두 상기 발판부를 떠난 것을 검출한 경우에는, 차륜의 구동모터의 제어를 정지하는 것이 바람직하다.
본 발명에 의하면, 하차를 용이하게 행할 수 있고, 안전성이 높은 동축 이륜차 및 그 제어방법을 제공할 수 있다.
도 1a는 발명의 실시형태 1에 관한 동축 이륜차의 제어동작을 설명하기 위한 설명도,
도 1b는 발명의 실시형태 1에 관한 동축 이륜차의 제어동작을 설명하기 위한 설명도,
도 2a는 발명을 실시하지 않은 경우의 동축 이륜차로부터의 하차동작을 설명하기 위한 도,
도 2b는 발명을 실시하지 않은 경우의 동축 이륜차로부터의 하차동작을 설명하기 위한 도,
도 3a는 발명의 실시형태 1에 관한 동축 이륜차의 정면도,
도 3b는 발명의 실시형태 1에 관한 동축 이륜차의 측면도,
도 4는 발명의 실시형태 1에 관한 동축 이륜차의 제어부의 개략 구성을 나타내는 블럭도,
도 5는 발명의 실시형태 1에 관한 동축 이륜차의 제어의 흐름을 나타내는 플로우차트,
도 6은 발명의 실시형태 1에 관한 동축 이륜차의 제어에서의 프로파일의 일례를 나타내는 그래프,
도 7은 발명의 실시형태 1에 관한 동축 이륜차의 제어에서의 프로파일의 일례를 나타내는 그래프,
도 8은 발명의 실시형태 1에 관한 동축 이륜차의 제어에서의 프로파일의 일례를 나타내는 그래프,
도 9는 발명의 실시형태 1에 관한 동축 이륜차의 제어에서의 프로파일의 일례를 나타내는 그래프,
도 10은 발명의 실시형태 2에 관한 동축 이륜차의 제어에서의 프로파일의 일례를 나타내는 그래프이다.
※도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
10 : 동축 이륜차 11L, 11R : 발판부
12 : 차량 본체 13L, 13R : 차륜
14L, 14R : 차륜 구동 유닛 15 : 핸들
16 : 차체 상부재 18L, 18R : 측면부재
삭제
24 : 조작레버 브래킷 25 : 상부 앞쪽 회동 지지축
26 : 하부 앞쪽 회동 지지축 31 : 각도 검출 센서
32 : 고정판 38 : 하차 스위치
39 : 발판 센서 40 : 배터리(전원 수납부)
41 : 전원 커버 44L, 44R : 구동회로
45 : 자세 센서 유닛 46 : 제어장치
47 : 연산회로 48 : 기억장치
49 : 비상 정지 스위치
(실시형태 1)
제일 먼저, 본 발명에 관한 동축 이륜차의 제어방법에 대하여, 그 개요를 설명도를 이용하여 설명한다. 본 발명에 관한 동축 이륜차는, 특히, 탑승자가 차량으로부터 하차할 때의 하차동작을 보조하는 하차 보조제어에 특징을 가진다. 도 1a, 도 1b는, 본 발명에 관한 제어방법을 설명하기 위한 도면이다. 이 도면은, 동축 이륜차로부터 탑승자가 차량 뒤쪽으로 하차하는 모양을 나타내고 있다.
또, 본 예에 관한 동축 이륜차는, 이른바 핸들 조작형의 동축 이륜차이며, 차량 본체로부터 윗쪽으로 연장한 핸들을 경사 이동시킴으로써, 전진, 후퇴, 좌우 선회 등의 동작을 조작할 수 있다. 구체적으로는 핸들을 앞쪽으로 쓰러뜨리면 전진동작, 뒤쪽으로 쓰러뜨리면 후퇴동작, 좌우 중 어느 하나로 쓰러뜨리면, 선회동작을 실행한다. 핸들을 사용한 이동 제어동작은, 예를 들면 특허문헌 1에 개시되어 있다.
도 1a는, 탑승자가 핸들을 잡고 당해 동축 이륜차에 승차한 상태를 나타낸다. 이 상태에서는, 차량과 탑승자의 중심이 일체가 되어 밸런스가 잡혀져 있다. 도 1b는, 도 1a에 나타내는 상태에서, 탑승자가 차량의 뒤쪽으로 하차하여 오른쪽 발을 지면에 댄 상태를 나타내고 있다.
도 1a에 나타내는 승차 시에, 차량이 정지하여 밸런스가 잡혀져 있다고 가정하면, 도 1b에 나타내는 하차 시에는, 차량이 원래의 위치로부터 수십 cm 앞쪽으로 이동하고, 탑승자의 중심이 원래의 위치로부터 수 cm 뒤쪽으로 이동하고 있는 경우가 가장 자연스러운 하차 자세를 취하고 있다고 할 수 있다. 본 발명에 관한 하차 보조제어에서는, 도 1b에 나타내는 바와 같이, 차량의 후방측으로 차량의 발판을 경사시킨다. 여기서, 차량과 탑승자의 중심의 이동거리는, 차량의 중량과 탑승자의 체중의 비율에 의해 결정된다.
도 2a, 도 2b는, 본 발명에 관한 하차 보조제어를 실행하지 않아, 하차동작의 보조를 행하지 않은 경우를 나타내고 있다. 도 2a는, 탑승자가 핸들을 잡고 당해 동축 이륜차에 승차한 상태를 나타내고, 도 2b는, 도 2a에 나타내는 상태로부터, 탑승자가 차량의 뒤쪽으로 하차하여 오른쪽 발을 지면에 댄 상태를 나타내고 있다. 이 경우에 있어서, 차량의 타이어 접지위치는, 하차의 전후에서 변화하고 있지 않다. 이 때문에, 탑승자의 중심위치가 차량의 바로 위에 위치한 채로 한쪽 발(이후 착지 다리)을 접지시킨다는 부자연스럽고 또한 힘든 자세를 경유한 후에, 다른쪽 발(이후 지지 다리)을 발판으로부터 내려 하차가 완료하게 된다.
한편으로, 도 2a에 나타내는 상태에서, 하차 시에 밸런스제어를 중지하여 차륜을 구동하는 모터를 정지시키는 제어를 실행하는 것도 생각할 수 있다. 그러나, 이와 같은 제어를 행하면, 차량은, 전후의 어느 쪽으로 쓰러질지 정해지지 않게 되어, 그 결과, 탑승자도 전후 어느 쪽으로 내리면 좋을지 알 수 없게 된다는 염려도 있다.
이와 같이 하차동작 시에 여러가지 문제가 발생하는 것은, 하차동작 시에도 통상의 승차 시(즉, 주행 시)와 동일한 밸런스(자세)제어를 계속하는 것이 이유인 것을, 발명자는 예의 검토한 결과, 찾아내었다. 애당초 하차동작은 차량과 탑승자의 중심에 관하여 밸런스가 잡혀진 상태로부터 밸런스가 잡혀져 있지 않은 상태로 이행하는 것으로, 주행 시의「밸런스를 무너뜨리지 않는 것」을 목적으로 하는 제어와는 서로 양립되지 않는 것이다.
도 1a, 도 1b에 나타내는 바와 같이, 승차 중은, 차량과 탑승자를 맞춘 중심의 위치가 타이어의 정확하게 바로 위에 존재하고 있고, 뒤쪽으로 하차한 후에는 차량은 앞쪽, 탑승자는 뒤쪽, 이라는 위치관계로 변화되어 있어야 한다. 종래의 동축 이륜차에서 채용된 밸런스 제어에서는 차량과 탑승자의 중심을 일체의 것으로서 취급하고 있어, 하차 시와 같이 중심이 전후 2개로 나뉘어져 가는 과도상태에는 대응할 수 없다.
그래서, 본 발명에 관한 제어방법에서는, 하차동작 시에, 먼저, 발판의 경사각도를 증가시키도록 하였다. 예를 들면, 탑승자가 차량에 대하여 앞쪽으로 내리는 경우에는, 발판의 앞쪽 경사각도를 늘리고, 탑승자가 차량에 대하여 뒤쪽으로 내리는 경우에는, 발판의 뒤쪽 경사각도를 늘리도록 하였다.
계속해서, 본 실시형태에 관한 동축 이륜차의 구성에 대하여, 도 3a, 도 3b를 이용하여 설명한다. 이 동축 이륜차의 구성은, 제어수단을 제외하고, 상기한 특허문헌 1에 기재된 구성과 동일하다. 또한, 본 명세서에서, 피치축은 1쌍의 차륜(13L, 13R)의 차축에 상당하는 축이고, 롤축은 차량 본체(12)의 중심을 지나, 차량의 주행방향과 평행을 이루는 축이며, 또, 요(yaw)축은 차량 본체(12)의 중심을 지나, 차량이 주행하는 노면과 수직을 이루는 축이다.
당해 동축 이륜차(10)는, 차량 본체(12)와, 차륜(13L, 13R)과, 차륜 구동 유닛(14L, 14R)과, 핸들(15)을 구비하고 있다.
핸들(15)은, 이것을 전후방향으로 경사시킴으로써 전진, 후퇴조작을 행하고, 또 롤방향으로 경사시킴으로써 선회조작을 행하는 조작부이다. 이와 같은 핸들(15)은, 그 하단부가 조작레버 브래킷(24)에 고정되어 있다. 구체적으로는, 핸들(15)은, 핸들 포스트(35)와, 핸들 포스트(35)의 상단부에 설치된 핸들 레버(36)로 구성되어 있다.
핸들 레버(36)의 한쪽의 돌기부의 상단부에는, 1쌍의 차륜 구동유닛(14L, 14R)의 구동을 제어할 수 있는 선회조작 링(37)이 설치되어 있다. 선회조작 링(37)은, 수동조작에 의해 차량의 선회동작을 제어하는 것으로, 선회동작을 위한 액셀러레이터 링을 이루는 것이다. 이 선회조작 링(37)을, 운전자가 선회하고 싶다고 생각하는 원하는 방향으로 회동함으로써, 그 조작량에 따른 신호가 뒤에서 설명하는 제어장치에 출력된다. 이것에 의하여, 선회조작 링(37)의 조작량에 따라 제어장치(46)가 1쌍의 차륜 구동유닛(14L, 14R)의 구동을 제어하고, 좌우의 차륜(13L, 13R)에 회전차를 일으키게 하여 원하는 속도로 선회 주행할 수 있다.
핸들 레버(36)의 다른쪽 돌기부의 상단부에는, 하차 스위치(38)가 설치되어 있다. 하차 스위치(38)는, 본 발명의 특징적인 처리인, 하차 보조제어를 실행시키는 트리거가 되는 하차 보조개시 트리거 신호를 발생시키는 스위치이다. 탑승자가 하차 스위치(38)를 누르면, 하차 보조개시 트리거 신호가 제어장치(46)에 공급된다. 제어장치(46)는, 하차 보조개시 트리거 신호에 따라, 하차 보조제어의 실행을 개시한다.
차량 본체(12)는, 핸들(15)을 롤방향으로 회전 자유롭게 지지한다.
1쌍의 차륜(13L, 13R)은, 차량 본체(12)의 주행방향과 직교하는 방향의 양측에서 동축 상에 배치됨과 동시에 당해 차량 본체(12)에 회전 자유롭게 지지되어 있다.
차륜 구동유닛(14L, 14R)은, 1쌍의 차륜(13L, 13R)을 독립하여 회전 구동하는 차륜 구동수단이다.
차량 본체(12)의 상면에는, 핸들(15)의 좌우 양측에 2개의 발판부(11L, 11R)가 설치되어 있다. 발판부(11L, 11R)는, 탑승자가 한쪽 발씩 얹어 탑승하는 발판 이며, 사람의 발바닥 크기와 동일한 정도이거나 조금 크게 형성된 1쌍의 판체에 의해 구성된다. 발판부(11L, 11R)의 각각에는, 발판 센서(39L, 39R)가 설치되어 있다. 발판 센서(39L, 39R)는, 예를 들면 중량 센서에 의해 구성되고, 발판부(11L, 11R)의 각각에 탑승자의 발이 얹혀져 있는지의 여부를 검출하여, 발이 얹혀져 있는 경우에 발 검지신호를 제어장치(46)에 공급한다. 제어장치(46)는, 발판부(11L, 11R) 중 어느 한쪽 또는 양쪽에 탑승자의 발이 얹혀져 있는지의 여부를 검지할 수 있다.
차량 본체(12)는, 특허문헌 1에 기재되어 있는 평행 링크구조를 가진다. 차량 본체(12)는, 서로 평행을 이루어 상하로 배치된 차체 상부재(16) 및 차체 하부재(17)와, 서로 평행을 이루어 좌우로 배치됨과 동시에 차체 상부재(16) 및 차체 하부재(17)와 회동 가능하게 연결된 1쌍의 측면부재(18L, 18R)를 가지는 평행 링크기구로서 구성되어 있다. 이 평행 링크기구의 차체 상부재(16)와 차체 하부재(17)의 사이에는, 차체 상부재(16) 및 차체 하부재(17)와 1쌍의 측면부재(18L, 18R)가 이루는 각도를 각각 직각으로 유지하도록 스프링력을 발생하는 1쌍의 코일 스프링(19L, 19R)이 개재되어 있다.
1쌍의 측면부재(18L, 18R)의 각 외면에는, 차륜 구동유닛(14L, 14R)이 각각 설치되어 있다. 차륜 구동 유닛(14L, 14R)은, 예를 들면, 구동모터와, 그 구동모터의 회전축에 동력 전달 가능하게 연결된 감속 기어열(列) 등에 의해 구성할 수 있다. 각 차륜 구동유닛(14L, 14R)은, 각 측면부재(18L, 18R)에 고정되는 고정부와, 그 고정부에 회전 자유롭게 지지된 회전부로 이루어지고, 그 회전부에 1쌍의 차륜(13L, 13R)이 각각 설치되어 있다. 이와 같이 1쌍의 차륜 구동유닛(14L, 14R)을 거쳐 1쌍의 측면부재(18L, 18R)에 지지된 1쌍의 차륜(13L, 13R)은, 평탄한 노면 상에 놓아두었을 때에는, 서로의 회전 중심이 동일 축심선 상에 일치하게 된다.
또, 1쌍의 측면부재(18L, 18R)의 상단부는, 차체 상부재(16)의 상면으로부터 적절하게 윗쪽으로 돌출되어 있고, 그 상단면에 발판부(11L, 11R)가 각각 개별로 설치되어 있다. 1쌍의 발판부(11L, 11R)는, 차축방향인 좌우방향으로 소정의 간극을 두고 동일한 높이 위치에서 수평으로 전개하도록 설치되어 있다. 1쌍의 발판부(11L, 11R)의 간격은, 사람이 자연스러운 상태에서 서 있을 때의 양쪽 발 사이의 거리로 되어 있다.
또, 차체 상부재(16) 및 차체 하부재(17)의 좌우방향 중앙부에는, 조작레버 브래킷(24)이 설치되어 있다. 조작레버 브래킷(24)은, 차체 상부재(16)를 전후방향으로 걸치도록 구성된 안장형상의 부재로 이루어지고, 앞 부분에는 차체 하부재(17)의 하부까지 연장되는 전면부가 설치되고, 뒷부분에는 차체 상부재(16)의 하부 근처까지 연장되는 후면부가 설치되어 있다. 그리고, 조작레버 브래킷(24)의 상면에는, 핸들 포스트(35)를 고정 지지하기 위한 끼워맞춤부가 설치되어 있다. 조작레버 브래킷(24)의 전면부에는, 차체 상부재(16)의 앞쪽 중앙 베어링 구멍 및 차체 하부재(17)의 중앙 베어링 구멍과 대응하는 위치에 각각 베어링 구멍이 설치되어 있다. 그리고, 후면부에는, 차체 상부재(16)의 뒤쪽 중앙 베어링 구멍과 대응하는 위치에 베어링 구멍이 설치되어 있다.
조작레버 브래킷(24)의 전면부의 윗쪽 중앙 베어링 구멍에는 상부 앞쪽 회동 지지축(25)이 회동 가능하게 끼워 맞춰져 있다. 또, 후면부의 중앙 베어링 구멍에는 상부 뒤쪽 회동 지지축(도시 생략)이 회동 가능하게 끼워 맞춰져 있다. 상부 앞쪽 회동 지지축(25)의 축심선과 상부 뒤쪽 회동 지지축의 축심선은, 서로의 축심선을 일치시키도록 동일 축 상에 설정되어 있다. 상부 앞쪽 회동 지지축(25)의 축 선단부는 차체 상부재(16)의 전면에 설치한 구멍에 끼워 맞춰져 있고, 차체 상부재(16)의 전면을 관통하는 고정 나사에 의하여 조여져 고정되어 있다. 마찬가지로, 상부 뒤쪽 회동 지지축의 축 선단부는 차체 상부재(16)의 후면에 설치한 구멍에 끼워 맞춰져 있고, 차체 상부재(16)의 후면을 관통하는 고정 나사에 의하여 조여져 고정되어 있다.
조작레버 브래킷(24)의 전면부의 하부 중앙 베어링 구멍에는 하부 앞쪽 회동 지지축(26)이 회동 가능하게 끼워 맞춰져 있다. 이 하부 앞쪽 회동 지지축(26)을 회동의 중심으로 하여 조작레버 브래킷(24)이 롤방향으로 회동된다. 이 조작레버 브래킷(24)의 소정범위 내의 회동을 허용하기 위하여, 차체 상부재(16) 및 차체 하부재(17)의 전면에는, 조작레버 브래킷(24)과의 접촉을 회피하기 위한 오목 구멍부가 설치되어 있다. 또한, 조작레버 브래킷(24)의 롤방향으로의 회동량(회동 각도)을 거쳐 핸들(15)의 조작량(회동량)을 검출하기 위하여, 상부 앞쪽 회동 지지축(25)에는 각도 검출센서(31)가 설치되어 있다.
각도 검출센서(31)는, 상부 앞쪽 회동 지지축(25)에 고정된 축부와, 그 축부와의 사이의 상대적인 회전 변위량을 검출하는 검출부에 의하여 구성된다. 검출부는, 고정판(32)의 한쪽 끝에 고정되어 있고, 그 고정판(32)의 다른쪽 끝은, 고정 나사에 의하여 조작레버 브래킷(24)의 전면부에 고정되어 있다. 각도 검출센서(31)로서는, 예를 들면 포텐쇼미터(potentiometer)나 바리콘 구조의 센서 등을 적용할 수 있다. 조작레버 브래킷(24)의 끼워 맞춤부에는, 핸들(15)의 하단부가 고정되어 있다.
핸들(15)의 기초부인 조작레버 브래킷(24)의 상면에는, 1쌍의 차륜 구동유닛(14L, 14R)이나 제어장치 그 밖의 전자기기, 전기장치 등에 전력을 공급하는 전원의 일 구체예를 나타내는 배터리가 수납된 전원 수납부(40)가 설치되어 있다. 전원 수납부(40)는, 전원 커버(41)에 의하여 덮여져 있다.
차체 상부재(16)의 박스체부에는, 1쌍의 차륜 구동유닛(14L, 14R) 등을 구동하는 구동회로가 내장되어 있다. 또, 차체 하부재(17)에는, 차량 본체(12)나 핸들(15) 등의 자세를 검출하여 그것들의 검출신호를 출력하는 자세 검출수단인 자세센서유닛과, 1쌍의 차륜 구동유닛(14L, 14R) 등을 구동제어하기 위한 제어신호를 출력하는 제어장치(46)가 설치되어 있다. 제어장치(46)는, 자세 센서유닛(45)으로부터의 검출신호나 각도 검출센서(31)로부터의 검출신호, 하차 스위치(38)로부터의 하차 보조개시 트리거 신호, 발판 센서(39)로부터 발 검출신호 등에 의거하여 소정의 연산처리를 실행하고, 필요한 제어신호를 1쌍의 차륜 구동유닛(14L, 14R) 등으로 출력한다.
도 4에 나타내는 바와 같이, 제어장치(46)는, 예를 들면 마이크로컴퓨터(CPU)를 가지는 연산회로(47)와, 프로그램 메모리나 데이터 메모리 그 밖의 RAM이나 ROM 등을 가지는 기억장치(48) 등을 구비하고 있다. 제어장치(46)에는, 배터 리(40)와 1쌍의 구동회로(44L, 44R)가 접속되어 있고, 그것들은 비상 정지 스위치(49)를 거쳐서도 접속되어 있다. 1쌍의 구동회로(44L, 44R)는, 1쌍의 차륜(13L, 13R)의 회전속도나 회전방향 등을 개별로 제어하는 것으로, 이들에게 1쌍의 차륜 구동유닛(14L, 14R)이 개별로 접속되어 있다.
이 제어장치(46)에는, 핸들(15)의 경사각도를 검출하는 각도 검출센서(31)로부터의 검출신호와, 자세 센서유닛(45)으로부터의 검출신호와, 하차 스위치(38)로부터의 하차 보조개시 트리거신호, 발판 센서(39)로부터 발 검출신호가 공급된다. 제어장치(46)는, 통상의 자세 제어에 더하여, 하차 보조개시 트리거 신호나 발 검출신호 에 의거하여 하차 보조제어를 실행한다.
자세 센서유닛(45)은, 동축 이륜차(10)의 주행시에 있어서의 각속도나 가속도를 검출하여 그 각속도나 주행 가속도를 제어하기 위하여 사용되는 것으로, 예를 들면, 자이로 센서와, 가속도 센서로 구성된다. 핸들(15)을 앞쪽 또는 뒤쪽으로 경사시키면, 발판부(11L, 11R)가 동일 방향으로 경사지게 되나, 이 자세 센서유닛(45)은, 이와 같은 경사에 대응한 각속도나 가속도를 검출한다. 그리고, 제어장치(46)는, 자세 센서유닛(45)에 의해 검출된 각속도나 가속도에 의거하여, 핸들(15)의 경사방향으로 차량이 이동하도록, 차륜 구동유닛(14L, 14R)을 구동 제어한다.
계속해서, 본 실시형태에 관한 제어방법, 즉 하차 보조제어에 대하여, 도 5에 관한 플로우차트를 이용하여 설명한다.
본 실시형태에 관한 하차 보조제어는, 탑승자가 승차하여 자세 제어를 실행 하고 있는 상태에서, 탑승자의 하차를 개시한다는 의도를 나타내는 하차 보조개시 트리거에 의하여 개시한다(S101). 구체적으로는, 탑승자가 하차 스위치(38)를 누르면, 이것에 따라, 하차 보조개시 트리거 신호가 제어장치(46)에 대하여 공급됨으로써, 하차 보조개시 트리거가 제어장치(46)에 대하여 통지된다. 제어장치(46)는, 하차 보조개시 트리거 신호에 따라, 하차 보조제어를 개시한다.
여기서, 하차 보조개시 트리거의 발생은, 하차 스위치(38)의 누름에 기인하는 제어에 한정되지 않고, 여러가지 형태가 가능하다. 예를 들면, 발판 센서(39)에 의하여, 차량 본체의 발판부(11L, 11R) 중 어느 하나로부터 발이 내려진 것을 검지하여, 검지한 경우에 하차 보조개시 트리거를 발생시키도록 하여도 된다. 또, 차량 본체(12)의 뒤쪽부분에 배치한 광학센서에 의해 한쪽 발이 뒤로 빼내진 것을 검지하고, 검지한 경우에 하차 보조개시 트리거를 발생시키도록 하여도 된다.
다음에, 하차 보조개시 트리거가 통지된 제어장치(46)는, 프로파일에 따라 목적 자세 각도를 변경한다(S102). 여기서, 프로파일은, 제어장치(46)가 하차 보조개시 트리거를 수신하였을 때, 즉 하차 보조제어를 개시하였을 때의 차량 속도에 따라 결정된다. 구체적으로는, 목적 자세 각도는, 원활하게 변화하도록 변경된다. 또, 목적 자세 각도는, 탑승자가 뒤쪽으로 내리는 경우에는, 차량이 뒤쪽으로 경사지는 각도이고, 또, 탑승자가 앞쪽으로 내리는 경우에는, 차량이 앞쪽으로 경사지는 각도이다.
목적 자세 각도의 변경에 대해서는, 시간변화에 대한 각도 변화가 단순하게 1차 비례하도록 하여도 되나, 자세 각속도가 불연속으로 변화하게 되기 때문에, 탑 승자에게 불쾌한 충격이 느껴진다. 이와 같은 자세 각속도의 불연속을 해소하고, 불쾌한 충격을 방지하기 위하여, 도 6에 나타내는 바와 같이, 목적 자세 각도의 변화가 1차 직선이 되지 않도록, 디지털 로우 패스 필터를 걸어 원활하게 연결하도록 처리하면 된다. 또, 도 7에 나타내는 바와 같이, 2차 이상의 곡선을 복수분 연결하도록 처리하여도 된다.
이 때, 변경 후의 목적 자세 각도는, 차륜보다 뒤쪽측에 위치하는 차체 본체의 일부가 지면에 접촉하는 각도(뒤쪽 경사 한계 각도)보다 작은 각도로 설정한다. 목적 자세 각도를 뒤쪽 경사 한계 각도보다 이상으로 하면, 차량의 전도를 초래하기 때문이다. 또한, 탑승자가 앞쪽으로 내리는 경우에는, 차륜보다 앞쪽에 위치하는 차체 본체의 일부가 지면에 접촉하는 각도(앞쪽 경사 한계 각도)보다 작은 각도로 설정한다.
목적 자세 각도를 크게 하여, 이것에 차량이 추종하여 차량의 뒤쪽 경사각도(또는 앞쪽 경사각도)가 커지면, 탑승자를 포함한 차량의 중심은, 차륜보다 뒤쪽(또는 앞쪽)에 위치하게 되고, 이에 의하여 브레이크가 걸린다. 특히, 탑승자의 앞쪽에 핸들이 설치된 동축 이륜차의 경우에는, 핸들이 탑승자의 몸을 뒤쪽으로 밀기 때문에, 필연적으로 탑승자의 중심이 뒤쪽으로 이동하고, 탑승자를 포함한 차량의 중심은, 차륜보다 뒤쪽에 위치한다.
이 때, 동축 이륜차(10)가 정지한 상태에서, 하차 보조개시 트리거가 제어장치(46)에 대하여 통지된 경우에는, 차량은 약간 전진한 후에 브레이크가 걸리게 된다. 또한, 도 6이나 도 7의 그래프에서는, 가로축은 시간이어도, 속도이어도 된다. 가로축을 속도로 한 경우에는, 가속도가 클 때일수록 재빨리 차량은 뒤쪽으로 경사져 큰 브레이크가 걸리게 된다.
이와 같이, 제어장치(46)가 목적 자세 각도를 크게 하면, 탑승자가 뒤쪽으로 내리는 경우에는 중심 위치가 뒤쪽으로, 탑승자가 앞쪽에 내리는 경우에는 중심 위치가 앞쪽으로 이동하고, 그리고 브레이크가 걸리기 때문에, 차륜을 구동하는 구동모터의 각속도는 감소한다. 그리고, 구동모터의 각속도는, 또한 제로를 넘어 마이너스, 즉 일시적으로 역회전이 된다.
제어장치(46)는, 구동모터의 각속도가 제로 이하가 되었는지의 여부를 판정한다(S103). 제어장치(46)는, 구동모터의 각속도가 제로 이하라고 판정한 경우에는, 다음 제어 단계 S104로 이행한다.
제어 단계 S104에서, 제어장치(46)는, 차량의 밸런스제어(즉, 자세제어)를 정지하고, 좌우의 구동모터의 속도제어만을 실행한다. 구체적으로, 제어장치(46)는, 제어 단계 S104에 들어 갔을 때의 차량 속도는 제로 부근에 있기 때문에, 그대로 차량 속도가 제로 부근을 유지하는 제어를 실행한다. 따라서, 탑승자가 한쪽 발(착지 다리)을 뒤로 내딛으려고 할 때에 반작용으로 차량에 얹은 발(지지 다리)로 차량을 상대적으로 앞으로 차고 나가려고 하는 힘이 작용하였다 하여도, 차량 속도가 제로 부근을 유지하는 제어에 의하여, 차량은 앞으로 진행하지 않고, 탑승자의 몸을 지지하는 데 필요한 힘을 보조하게 된다. 만일 구동모터의 제어를 정지하면, 지지 다리로 차량을 상대적으로 앞으로 차고 나가려고 하는 힘을 받아내어 억지하는 반력은 작용하지 않기 때문에, 헛도는 상태가 된다. 이 때, 탑승자는, 지지 다리의 발밑이 쑥 빠진 것으로 불쾌하게 느낀다.
단, 제어 단계 S104에서, 단순히 각속도를 제로로 유지하는 것만으로는 가속도가 불연속이 되어 탑승자의 지지 다리에 불쾌한 충격을 준다. 그 때문에, 구동모터의 각속도가 2차 이상의 곡선에 따라 변화하고, 제로로 유도되도록 제어하면 된다. 도 8은, 3차 곡선에 따라, 구동모터의 각속도를 변화시킨 경우의 그래프이다. 이 경우, 구동모터의 가속도의 변화를 나타내는 그래프는, 도 9와 같아지고, 원활하게 가속도가 변화되기 때문에, 탑승자는 자연스러운 감각으로 하차동작을 계속하게 된다.
제어장치(46)는, 제어 단계 S104를 실행한 상태에서, 다시 발판 센서(39)의 출력을 감시하여, 탑승자의 발이 양쪽 발 모두 차량의 발판부(11L, 11R)를 떠났는지의 여부를 판정한다(S105). 이 때, 차량 본체(12)의 뒷부분에 배치한 광학센서에 의해 한쪽 발이 뒤로 빼내진 것을 검지하고, 탑승자의 발이 양쪽 모두 차량의 발판을 떠난 것을 검지하도록 하여도 된다. 제어장치(46)가, 탑승자의 발이 양쪽 발 모두 차량의 발판부(11L, 11R)를 떠났다고 판정한 경우에는, 구동모터의 토오크를 완전히 오프로 하여, 구동모터의 제어를 정지한다(S106).
이상, 설명한 바와 같이, 본 발명에 관한 제어방법에서는, 하차동작시에, 먼저 발판의 경사각도를 증가시키도록 하였다. 또한, 차륜을 구동하는 모터의 회전 속도가 반전한 곳에서 밸런스 제어, 즉 자세의 피드백 제어를 정지하고, 모터의 회전수만을 제어하는 모드로 이행하도록 하였다. 또, 좌우 양쪽의 발판으로부터 발이 떨어진 것을 검지하여 모터의 파워를 오프로 하고, 모터의 회전제어를 정지하였 다.
이와 같은 제어를 행함으로써, 탑승자의 하차 동작을 보조하고, 부자연스러운 자세를 취하지 않아도 하차할 수 있게 된다. 또, 하차 시에 밸런스를 무너뜨려, 동축 이륜차와 탑승자의 발이 충돌하는 것을 방지할 수 있다. 또한, 속도가 소정 이상일 때에도, 그 전후방향의 속도에 따라 적절한 차량 제어를 행함으로써, 차량과 탑승자에게 브레이크를 걸어 안전한 속도, 안전한 자세로 하차할 수 있다.
또한, 밸런스 제어를 정지하여 모터 회전수만의 제어를 행할 때에, 직전의 회전수의 변화율(즉, 가속도)에 따라 회전수가 원활하게 제로가 되는 제어를 실행함으로써, 급격한 브레이크를 억제하여 탑승자의 발에 인가되는 충격을 완화하면서, 탑승자가 자신의 중심의 이동을 불안없이 행할 수 있도록 발밑을 지지하는 역할을 한다.
(실시형태 2)
발명의 실시형태 1에 관한 제어방법에서는, 차량이 탑승자와 함께 후퇴하고 있을 때에 하차 보조개시 트리거가 발동한 경우, 탑승자가 뒤쪽으로 내리려고 하면, 뒤쪽으로 내팽개쳐지는 것처럼 느낀다.
본 실시형태 2에서는, 이와 같은 불쾌감을 억제하기 위하여, 도 10에 나타내는 후진용 프로파일을 사용하는 것에 특징을 가진다. 구체적으로는, 제어장치(46)는, 하차 보조개시 트리거가 발동하였을 때에, 차량의 속도가 마이너스인 경우(즉, 차량이 후퇴하고 있는 경우)에는, 일단, 목표 자세 각도를 앞쪽으로 경사시켜 탑승자의 몸과 차체에 브레이크를 걸어, 앞쪽으로 기울어지도록 하고, 그 후에 뒤쪽 경 사쪽으로 목표 자세 각도를 크게 하여, 뒤쪽으로 하차한다.
구체적으로는, 제어장치(46)는, t = t0일 때에, 하차 보조개시 트리거가 발동하였다고 하면, 차량의 속도를 판정한다. 제어장치(46)는, 차량의 속도가 마이너스라고 판정하면, 목적 자세 각도를 마이너스의 방향, 즉, 앞쪽 경사가 되도록 각도를 조정한다. 그리고, 미리 정해진 시간 또는 소정의 판단기준에 의해 결정된 시간(t1)이 되면, 뒤쪽 경사가 되는 각도로 하고, 점점 그 각도가 커지도록 제어한다. 그리고, 미리 정해진 시간 또는 소정의 판단기준에 의해 결정된 시간(t2)에는, 목표 자세 각도가 소정의 최대값에 도달한다.
또한, 차량이 전진하고 있는 경우에, 앞쪽으로 탑승자가 내릴 때도, 마찬가지로, 일단, 목표 자세 각도를 뒤쪽 경사로 한 후에, 앞쪽 경사쪽으로 목표 자세 각도를 크게 한다.
이와 같이, 차량의 진행방향과, 탑승자가 내리는 방향이 일치하고 있는 경우에, 차량의 진행방향과는 반대방향으로 경사지도록 목표 자세 각도를 설정한 후에, 차량의 진행방향과 동일한 방향에 대하여 경사지도록 목표 자세 각도를 설정함으로써, 차량의 진행방향에 대하여 내팽개쳐지는 듯한 불쾌감을 억제할 수 있다.
여기서, 차량의 자세나 모터를 제어할 뿐만 아니라, 하차 보조를 개시하였을 때에 시스템으로부터 경고음을 발생하는 경고음 발생수단을 구비함으로써, 탑승자의 하차 의도가 높아져 원활하게 하차를 할 수 있게 된다.
또한, 탑승자의 하차 의도에 의한 하차 보조개시 트리거뿐만 아니라, 제어장치(46)가 무엇인가의 이상을 검지하여 제어를 종료할 필요가 있는 경우에도, 하차 보조를 개시함으로써 탑승자의 안전하차를 유도하여, 동축 이륜차(10)에 대한 손실을 작게 한다는 효과가 얻어진다.
또한, 하차 보조제어를, 탑승자가 패닉에 이르렀을 때에, 그 패닉에 대응하기 위한 브레이크로서 사용하는 것도 가능하다. 이에 의하여 아직 동축 이륜차의 조종에 익숙해져 있지 않은 초보자가 조작을 잘못하여 폭주할 듯이 된 경우에도 안전하게 정지하여 하차할 수 있게 된다.
본 발명은, 동일 축심선 상에 배치된 2개의 차륜을 가지는 동축 이륜차 및 그 제어방법에 관한 것으로, 특히, 사람이 승차하여 주행조작을 행하는 동축 이륜차 및 그 제어방법에 적용할 수 있다.

Claims (20)

  1. 발을 얹는 발판부(11L, 11R)와, 적어도 전후로의 이동을 조작 가능한 조작부(15)를 가지고, 탑승자를 태워 이동하는 동축 이륜차(10)에 있어서,
    탑승자가 하차를 행하는 경우에, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향쪽 끝부가, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향 반대쪽 끝부에 비해 하향하도록 상기 발판부를 경사시키는 하차 보조제어를 실행하는 제어장치(46)를 구비한 동축 이륜차.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제어장치는, 상기 조작부에 의해 상기 발판부를 전후로 경사시킨 경우에, 경사방향으로 당해 동축 이륜차가 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 동축 이륜차.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 동축 이륜차의 이동방향과, 탑승자의 하차방향이 일치하는 경우에는, 상기 발판부를, 상기 이동방향과 반대측의 방향으로 경사시킨 후에, 상기 동축 이륜차가 이동하는 방향 쪽으로 경사시키는 것을 특징으로 하는 동축 이륜차.
  4. 제 1항에 있어서,
    하차 제어개시 트리거신호를 생성하는 하차 스위치(38)를 더 가지고,
    상기 제어장치는, 상기 하차 스위치로부터 공급된 상기 하차 제어개시 트리거신호에 따라, 탑승자의 하차를 검지하고, 상기 하차 보조제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 동축 이륜차.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 발판부에 탑승자의 발이 얹혀져 있는지의 여부를 검출하는 발판 센서(39)를 더 구비하고,
    상기 제어장치는, 상기 발판 센서의 검출결과에 의거하여 탑승자의 하차동작을 검지하여, 상기 하차 보조제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 동축 이륜차.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 제어장치는, 목표 자세 각도를 변경함으로써, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향쪽 끝부가, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향 반대쪽 끝부에 비해 하향하도록 상기 발판부를 경사시키는 것을 특징으로 하는 동축 이륜차.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 제어장치는, 상기 목표 자세 각도를 디지털 로우 패스 필터에 의해 원활하게 변화시켜, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향쪽 끝부가, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향 반대쪽 끝부에 비해 하향하도록 상기 발판부를 경사시키는 것을 특징으로 하는 동축 이륜차.
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 제어장치는, 상기 목표 자세 각도를 복수의 2차 이상의 곡선을 연결한 곡선을 따라 변화시킴으로써, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향쪽 끝부가, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향 반대쪽 끝부에 비해 하향하도록 상기 발판부를 경사시키는 것을 특징으로 하는 동축 이륜차.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 제어장치는, 상기 동축 이륜차의 속도가 제로인 것을 검출한 경우에는, 자세 제어를 정지하고, 당해 동축 이륜차가 정지한 상태를 유지하도록, 차륜의 구동모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 동축 이륜차.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 제어장치는, 상기 동축 이륜차가 완전히 정지한 상태가 되도록, 2차 이상의 곡선을 따라 구동속도가 변화하도록 상기 구동모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 동축 이륜차.
  11. 제 1항에 있어서,
    탑승자의 발이 양쪽 발 모두 상기 발판부를 떠난 것을 검출하는 수단을 구비하고,
    상기 제어장치는, 탑승자의 발이 양쪽 발 모두 상기 발판부를 떠난 것을 검출한 경우에는, 차륜의 구동모터의 제어를 정지하는 것을 특징으로 하는 동축 이륜차.
  12. 발을 얹는 발판부(11L, 11R)와, 적어도 전후로의 이동을 조작 가능한 조작부(15)를 가지고, 탑승자를 태워 이동하는 동축 이륜차(10)의 제어방법에 있어서,
    탑승자의 하차를 검지하고,
    상기 탑승자의 하차를 검지한 경우에, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향쪽 끝부가, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향 반대쪽 끝부에 비해 하향하도록 상기 발판부를 경사시키는 하차 보조제어를 실행하는 동축 이륜차의 제어방법.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 조작부에 의해 상기 발판부를 전후로 경사시킨 경우에, 경사방향으로 당해 동축 이륜차가 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 동축 이륜차의 제어방법.
  14. 제 12항에 있어서,
    상기 동축 이륜차의 이동방향과, 탑승자의 하차방향이 일치하는 경우에는, 상기 발판부를, 상기 이동방향과 반대측의 방향으로 경사시킨 후에, 상기 동축 이륜차가 이동하는 방향 쪽으로 경사시키는 것을 특징으로 하는 동축 이륜차의 제어방법.
  15. 제 12항에 있어서,
    목표 자세 각도를 변경함으로써, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향쪽 끝부가, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향 반대쪽 끝부에 비해 하향하도록 상기 발판부를 경사시키는 것을 특징으로 하는 동축 이륜차의 제어방법.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 목표 자세 각도를 디지털 로우 패스 필터에 의하여 원활하게 변화시켜 상기 발판부의 탑승자의 하차방향쪽 끝부가, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향 반대쪽 끝부에 비해 하향하도록 상기 발판부를 경사시키는 것을 특징으로 하는 동축 이륜차의 제어방법.
  17. 제 15항에 있어서,
    상기 목표 자세 각도를 복수의 2차 이상의 곡선을 연결한 곡선을 따라 변화시킴으로써, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향쪽 끝부가, 상기 발판부의 탑승자의 하차방향 반대쪽 끝부에 비해 하향하도록 상기 발판부를 경사시키는 것을 특징으로 하는 동축 이륜차의 제어방법.
  18. 제 12항에 있어서,
    상기 동축 이륜차의 속도가 제로인 것을 검출한 경우에는, 자세 제어를 정지하고, 당해 동축 이륜차가 정지한 상태를 유지하도록, 차륜의 구동모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 동축 이륜차의 제어방법.
  19. 제 18항에 있어서,
    상기 동축 이륜차가 완전히 정지한 상태가 되도록, 2차 이상의 곡선을 따라 구동속도가 변화하도록 상기 구동모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 동축 이륜차의 제어방법.
  20. 제 12항에 있어서,
    탑승자의 발이 양쪽 발 모두 상기 발판부를 떠난 것을 검출한 경우에는, 차륜의 구동모터의 제어를 정지하는 것을 특징으로 하는 동축 이륜차의 제어방법.
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