JP2011046287A - 同軸二輪車及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】同軸二輪車及びその制御方法の省電力化を効率的に図ること。
【解決手段】同軸二輪車１０は、電源と、電源の充電量を検出する充電量検出部と、電源からの電力により車輪を駆動する車輪駆動部と、車速が制限速度以下となるように車輪駆動部の制御を行う制御装置４６と、を備えている。また、同軸二輪車１０は、搭乗者を乗せ倒立状態を維持して走行する。さらに、制御装置４６は、充電量検出部により検出された電源の充電量が第１所定量以下になるとき、制限速度を低下させる。
【選択図】図４

Description

本発明は、搭乗者を乗せ倒立状態を維持して走行する同軸二輪車及びその制御方法に関するものである。

一般に、電池等の電源に蓄電された電気エネルギーによって走行する車両は、１回の充電で走行し得る連続走行距離がある程度制限される。このため、電池容量の効率的な使用が重要な課題となり、種々の制御方法が考案されている。例えば、車両の電池容量が予め設定された残容量値まで低下したとき、車両の最高速度、加速度特性等を制限する電気自動車が知られている（特許文献１参照）。

また、搭乗者を乗せ倒立状態を維持して走行する同軸二輪車についても、電池容量の効率的な使用が重要な課題となっている。このため、本出願人により、電源の充電量が所定量以下になるとき、車輪駆動部の駆動を停止させる停止制御を実行する同軸二輪車が提案されている。この同軸二輪車は、電源の充電量が所定量以下に低下すると安全に停止して、搭乗者を確実に降車させることで、突然の転倒等を予防するものである。

特開平５−０３８００３号公報

しかしながら、上記同軸二輪車は、電源の充電量が低下した場合に、安全に停止して、搭乗者を確実に降車させることができるが、一方で、停止制御を実行するまでの省電力化について、十分に考慮されているとは言えない。

本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、省電力化を効率的に図ることができる同軸二輪車及びその制御方法を提供することを主たる目的とする。

上記目的を達成するための本発明の一態様は、電源と、該電源の充電量を検出する充電量検出部と、前記電源からの電力により車輪を駆動する車輪駆動部と、車速が制限速度以下となるように前記車輪駆動部の制御を行う制御装置と、を備え、搭乗者を乗せ倒立状態を維持して走行する同軸二輪車であって、前記制御装置は、前記充電量検出部により検出された前記電源の充電量が第１所定量以下になるとき、前記制限速度を低下させる、ことを特徴とする同軸二輪車である。

また、この一態様において、前記充電量検出部により検出された前記電源の充電量が前記第１所定量よりも大きな第２所定量以下となるとき、該充電量の低下を警告する警告部を更に備えていてもよい。さらに、この一態様において、前記制御装置は、前記充電量検出部により検出された前記電源の充電量が前記第１所定量よりも小さな第３所定量以下となるとき、前記車輪駆動部の駆動を停止させる停止制御を実行してもよい。

さらにまた、この一態様において、前記制御装置は、前記停止制御後に、搭乗者の降車を補助する降車補助制御を実行してもよい。また、この一態様において、前記制御装置は、前記停止制御後に、接地部材を路面に接地させてもよい。さらに、この一態様において、前記制御装置は、過去の制御状態に応じて、前記第１乃至第３所定量のうち少なくとも１つを変更してもよい。

なお、この一態様において、前記制御装置は、通常走行において、前記制限速度を第１速度に設定し、前記充電量検出部により検出された前記電源の充電量が第１所定量以下になると、前記制限速度を前記第１速度から徐徐に低下させ、第２速度に設定してもよい。

他方、上記目的を達成するための本発明の一態様は、電源の充電量を検出する工程と、前記電源からの電力により車輪を駆動する工程と、車速が制限速度以下となるように制御を行う工程と、を含み、搭乗者を乗せ倒立状態を維持して走行する同軸二輪車の制御方法であって、前記検出された電源の充電量が第１所定量以下になるとき、前記制限速度を低下させる、ことを特徴とする同軸二輪車の制御方法であってもよい。

本発明によれば、同軸二輪車及びその制御方法の省電力化を効率的に図ることができる。

本発明の一実施形態に係る同軸二輪車の構成を示す正面図である。 本発明の一実施形態に係る同軸二輪車のシステム構成の一例を示すブロック図である。 制限速度とバッテリーの充電量との一関係例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る同軸二輪車の制御処理フローの一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る同軸二輪車の構成を示す正面図である。また、図２は、本発明の一実施形態に係る同軸二輪車のシステム構成の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る同軸二輪車１０は、搭乗者を乗せ倒立状態を維持して走行を行うことができるものである。図１に示すように、同軸二輪車１０は、車両本体１２と、車輪１３Ｌ，１３Ｒと、車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒと、操作ハンドル１５と、制御装置４６と、を備えている。

操作ハンドル１５は、これを前後方向に傾けることによって、同軸二輪車１０の前進又は後退操作が実行され、ロール方向へ傾けることによって、同軸二輪車１０の旋回操作が実行される操作部である。ここで、ロール軸とは、車両本体１２の中心を通り、同軸二輪車１０の走行方向と平行をなす軸である。

操作ハンドル１５の一方の上端部には、同軸二輪車１０の旋回を操作できる旋回操作リング３７が配設されている。この旋回操作リング３７を、運転者が旋回したいと思う所望の方向へ回動することにより、その操作量に応じた操作信号が、制御装置４６に対して出力される。制御装置４６は、旋回操作リング３７からの操作信号に応じて、一対の車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒの駆動を制御し、左右の車輪１３Ｌ，１３Ｒに回転差を生じさせる。これにより、同軸二輪車１０は、所望の速度及び方向で旋回走行することができる。

操作ハンドル１５の他方の上端部には、降車スイッチ３８が設けられている。搭乗者が降車スイッチ３８を押下すると、降車補助開始トリガ信号が制御装置４６に対して供給される。制御装置４６は、降車補助開始トリガ信号に応じて、降車補助制御の実行を開始する。

車両本体１２は、操作ハンドル１５をロール方向へ回転自在に支持する。また、一対の車輪１３Ｌ，１３Ｒは、車両本体１２の走行方向と直交する方向の両側において同軸上に配置されると共に当該車両本体１２に回転自在に支持されている。

車両本体１２の上面には、操作ハンドル１５の左右両側に２つのステップ部１１Ｌ，１１Ｒが設けられている。ステップ部１１Ｌ，１１Ｒは、搭乗者が片足ずつ乗せて搭乗するステップである。各ステップ部１１Ｌ，１１Ｒには、ステップセンサ３９Ｌ，３９Ｒが夫々設けられている。ステップセンサ３９Ｌ，３９Ｒは、例えば重量センサにより構成され、ステップ部１１Ｌ，１１Ｒの夫々に搭乗者の足が乗っているか否かを検出し、足が乗っている場合に足検知信号を制御装置４６に対して供給する。

車両本体１２は、例えば、互いに平行をなして上下に配置された車体上部材１６及び車体下部材１７と、互いに平行をなして左右に配置されると共に車体上部材１６及び車体下部材１７と回動可能に連結された一対の側面部材１８Ｌ，１８Ｒと、を有する平行リンク機構として構成されている。この平行リンク機構の車体上部材１６と車体下部材１７との間には、車体上部材１６及び車体下部材１７と、一対の側面部材１８Ｌ，１８Ｒと、が成す角度を夫々直角に維持するようにばね力を発生する、一対のコイルばね１９Ｌ，１９Ｒが介在されている。

一対の側面部材１８Ｌ，１８Ｒの各外面には、車輪駆動部の一具体例を示す車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒが夫々取り付けられている。車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒは、一対の車輪１３Ｌ，１３Ｒを独立して回転駆動することができる。車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒは、例えば、車輪駆動モータと、その車輪駆動モータの回転軸に動力伝達可能に連結された減速ギアと、によって構成することができる。

また、一対の側面部材１８Ｌ，１８Ｒの上端部は、ステップ部１１Ｌ，１１Ｒが夫々独立して取り付けられている。車両本体１２には、操作ハンドル１５の操作量（回動量）を検出するための角度検出センサ３１が取り付けられている。角度検出センサ３１としては、例えば、ポテンショメータやバリコン構造のセンサ等を適用することができる。

操作ハンドル１５の基部には、一対の車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒ、制御装置４６、その他の電子機器、電気装置等に対して電力を供給する電源の一具体例を示すバッテリー４０が設けられている。バッテリー４０は、電源カバー４１によって覆われている。

バッテリー４０には、例えば、高容量かつ高電圧の二次電池システムが採用されている。また、バッテリー４０には、電池パック内に過充電や過放電から二次電池セルを保護するための補助システムが搭載されている。

バッテリー４０には、バッテリー４０の充電量を検出する充電量検出部４２の一具体例を示す電圧センサ４２が設けられている。電圧センサ４２は制御装置４６に接続されており、検出したバッテリー４０の充電量を、電圧信号として制御装置４６に供給する。

操作ハンドル１５には、搭乗者に対して警告を行う警告部４３の一具体例を示す警告灯（インジケータ）４３が設けられている。警告灯４３は制御装置４６に接続されており、制御装置４６からの警告信号に応じて点灯又は点滅を行う。

例えば、制御装置４６は、電圧センサ４２からの電圧信号に基づいて、バッテリー４０の充電量が第２所定量Ｎ２以下であると判断したとき、警告灯４３に警告信号を送信する。警告灯４３は、制御装置４６から警告信号を受信すると、例えば、点灯又は点滅を行うことで、搭乗者に対して「バッテリーの充電量が低下したので以降、注意して操縦するように」との旨の警告を行う。

なお、警告部４３の一具体例として警告灯４３を例示したが、これに限らず、例えば、操作ハンドル１５、ステップ部１１Ｌ，１１Ｒ等を振動させて、警告を行う振動装置（モータ等）であってもよく、警告音を発生して警告を行うスピーカであってもよい。また、警告部４３は操作ハンドル１５に設けられているが、搭乗者が視認できれば任意の位置に設けることが可能である。

車体上部材１６には、一対の車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒ等を駆動する駆動回路４４Ｌ，４４Ｒが内蔵されている。また、車体下部材１７には、車両本体１２や操作ハンドル１５等の姿勢を検出してそれらの検出信号を出力する姿勢センサユニット４５と、一対の車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒ等を駆動制御するための制御信号を出力する制御装置４６と、が設けられている。

制御装置４６は、姿勢センサユニット４５からの検出信号、角度検出センサ３１からの検出信号、降車スイッチ３８からの降車補助開始トリガ信号、ステップセンサ３９から足検出信号、電圧センサ４２からの電圧信号、等に基づいて所定の演算処理を実行し、必要な制御信号を一対の車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒ等に対して出力する。また、制御装置４６は、各車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒを制御することで、同軸二輪車１０の倒立状態を維持する倒立制御を実行する。

また、制御装置４６は、例えば、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）を有する演算回路４７と、プログラムメモリ、データメモリ、その他のＲＡＭ、ＲＯＭ等を有する記憶装置４８と、を備えている。

制御装置４６には、バッテリー４０と一対の駆動回路４４Ｌ，４４Ｒが接続されている。一対の駆動回路４４Ｌ，４４Ｒは、一対の車輪１３Ｌ，１３Ｒの回転速度や回転方向等を独立して制御するもので、これらに一対の車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒが個別に接続されている。

制御装置４６には、角度検出センサ３１からの検出信号と、姿勢センサユニット４５からの検出信号と、降車スイッチ３８からの降車補助開始トリガ信号と、ステップセンサ３９から足検出信号と、電圧センサ４２からの電圧信号と、が供給される。制御装置４６は、通常の倒立制御に加えて、例えば、降車補助開始トリガ信号や足検出信号に基づいて降車補助制御を実行することができる。

姿勢センサユニット４５は、同軸二輪車１０の走行時における角速度や角加速度を検出するのもで、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサなどから構成される。搭乗者が操作ハンドル１５を前方または後方に傾けると、ステップ部１１Ｌ，１１Ｒが同方向に傾くことになるが、この姿勢センサユニット４５は、かかる傾斜に対応した角速度や角加速度を検出する。

そして、制御装置４６は、姿勢センサユニット４５によって検出された角速度や角加速度に基づいて、操作ハンドル１５の傾斜方向に同軸二輪車１０が移動するように、車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒを駆動制御する。このように搭乗者は、重心移動によりステップ部１１Ｌ，１１Ｒを傾斜させることで、同軸二輪車１０を前進又は後進させることができる。

また、制御装置４６は、例えば、安全な走行を目的として、当該同軸二輪車１０の車速が制限速度Ｖ以下となるように各車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒを駆動制御している。さらに、制御装置４６は、電圧センサ４２により検出されたバッテリー４０の充電量が第１所定量Ｎ１（第１所定量Ｎ１＜第２所定量Ｎ２）以下になるとき、制限速度Ｖを低下させる。このように、バッテリー４０の充電量が第１所定量Ｎ１以下に低下したとき、制限速度Ｖを低下させることで、自動的に車速を低く抑えた低消費電力の走行に切替えることができ、同軸二輪車１０の省電力化を効率的に図ることができる。

なお、例えば、制限速度Ｖとバッテリー４０の充電量との関係を示すマップ情報が、予め記憶装置４８に記憶されており、制御装置４６は、このマップ情報に基づいて、上述のように制限速度Ｖを低下させる。

また、マップ情報において、電圧センサ４２により検出された充電量が第１所定量Ｎ１以上となる通常走行では、制限速度Ｖに第１速度Ｖ１が設定され、電圧センサ４２により検出された充電量が第１所定量Ｎ１以下になると、制限速度Ｖは第１速度Ｖ１から徐徐に低下し、第２速度Ｖ２になる（図３）。ここで、第２速度Ｖ２には、例えば、同軸二輪車１０を最も低消費電力で走行させるのに最適な速度が設定されている。

このように、制限速度Ｖを第１速度Ｖ１からより低速の第２速度Ｖ２へ滑らかに切替えることにより、この速度切替時に生じるショックを緩和することができる。したがって、同軸二輪車１０の快適性及び操作性を向上させることができる。なお、図３に示すマップ情報は一例であり、速度切替時に生じるショックを緩和できれば、制限速度Ｖの速度切替方法を任意に設定することができる。

さらにまた、制御装置４６は、電圧センサ４２により検出されたバッテリー４０の充電量が第３所定量Ｎ３（第３所定量Ｎ３＜第１所定量Ｎ１＜第２所定量Ｎ２）以下になると、車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒの駆動を安全に停止させる停止制御を実行する。これにより、バッテリー４０の充電量が低下した場合でも、必要最低限のバッテリー４０の充電量を確実に確保して、車輪１３Ｌ，１３Ｒの駆動力を適切に制御することで、同軸二輪車１０を安全かつ確実に停止させることができる。

ここで、第３所定量Ｎ３は、同軸二輪車１０が安全に停止するために必要な消費電力以上の値であり、例えば、搭乗者の体重、路面の勾配等の負荷状態、電圧センサ４２の測定誤差、安全係数等を総合的に考慮して、設定される。また、例えば、第３所定量Ｎ３には、第１所定量Ｎ１よりも大きな安全係数が設定されている。さらに、第１所定量Ｎ１には、第２所定量Ｎ２よりも大きな安全係数が設定されている。

上述のように、まず、バッテリー４０の充電量が第２所定量Ｎ２以下になると、警告部４３により搭乗者に対して警告を行うことで、搭乗者自身に対して低消費電力となる走行操作を促す。その後、バッテリー４０の充電量が低下して第１所定量Ｎ１以下になると、制御装置４６は制限速度Ｖを低下させることで、自動的に低消費電力となる最適な低速度で同軸二輪車１０を走行させる。さらに、バッテリー４０の充電量が低下して第３所定量Ｎ３以下になると、制御装置４６は車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒの駆動を安全に停止させる停止制御を実行する。以上のようにして、段階的に低消費電力化を行うことで、同軸二輪車１０の走行距離を延ばしつつ、最終的に安全に停止させることが可能となる。

次に、本実施形態に係る同軸二輪車１０の上記制御処理フローについて、詳細に説明する。図４は、本実施形態に係る同軸二輪車の制御処理フローの一例を示すフローチャートである。

図４に示すように、まず、制御装置４６は、バッテリーチェックタスクを実行する（ステップＳ１０１）。このバッテリーチェックタスクにおいて、制御装置４６は、所定周期（例えば、数秒〜１０数秒）で、電圧センサ４２により検出されたバッテリー４０の充電量を、記憶装置４８に逐次記憶する。

次に、制御装置４６は、検出したバッテリー４０の充電量が第２所定量Ｎ２以下であるか否かを判断する（ステップＳ１０２）。制御装置４６は、バッテリー４０の充電量が第２所定量Ｎ２以下でないと判断したとき（ステップＳ１０２のＮＯ）、上述の（ステップＳ１０１）に戻る。

一方、制御装置４６は、バッテリー４０の充電量が第２所定量Ｎ２以下であると判断したとき（ステップＳ１０２のＹＥＳ）、警告灯４３を点灯又は点滅させることで（ステップＳ１０３）、搭乗者に対して警告を行う。これにより、搭乗者は、バッテリー４０の充電量が低下し、低消費電力の操縦が必要であることを認識できる。

次に、制御装置４６は、検出したバッテリー４０の充電量が第１所定量Ｎ１以下であるか否かを判断する（ステップＳ１０４）。制御装置４６は、検出したバッテリー４０の充電量が第１所定量Ｎ１以下であると判断したとき（ステップＳ１０４のＹＥＳ）、記憶装置４８に記憶されたマップ情報に基づいて、制限速度Ｖを低下させる（ステップＳ１０５）。

このように、バッテリー４０の充電量が第１所定量Ｎ１以下になったとき、制限速度Ｖを低下させることで、自動的に低消費電力となる最適な低速度で同軸二輪車１０を走行させることができる。すなわち、同軸二輪車１０の省電力化を効率的に図ることができる。これにより、後述の停止制御が開始され、同軸二輪車１０が安全に停止するまでのバッテリー容量のマージンをより大きく確保することができる。また、例えば、同軸二輪車１０がバッテリー４０の充電場所に移動するまでの間、走行速度を上記制限速度Ｖに低く抑えることで、バッテリー残量の低下を緩やかにすることができる。

一方、制御装置４６は、検出したバッテリー４０の充電量が第１所定量Ｎ１以下でないと判断したとき（ステップＳ１０４のＮＯ）、上述の（ステップＳ１０１）に戻る。その後、制御装置４６は、検出したバッテリー４０の充電量が第３所定量Ｎ３以下であるか否かを判断する（ステップＳ１０６）。

制御装置４６は、バッテリー４０の充電量が第３所定量Ｎ３以下でないと判断したとき（ステップＳ１０６のＮＯ）、上述の（ステップＳ１０１）に戻る。一方、制御装置４６は、バッテリー４０の充電量が第３所定量Ｎ３以下であると判断したとき（ステップＳ１０６のＹＥＳ）、車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒの停止制御を実行する（ステップＳ１０７）。

制御装置４６は、この車輪駆動ユニット１４Ｌ,１４Ｒの停止制御を実行すると、同軸二輪車１０の車速度を０に収束させるように、車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒを制御する。これにより、搭乗者は同軸二輪車１０から安全に降車することができる（ステップＳ１０８）。このように、バッテリー４０の充電量が低下した場合でも、必要最低限のバッテリー４０の充電量を確実に確保して、車輪１３Ｌ，１３Ｒの駆動力を適切に制御することで、同軸二輪車１０を安全に停止させることができる。

以上、本実施形態に係る同軸二輪車１０において、制御装置４６は、検出したバッテリー４０の充電量が第１所定量Ｎ１以下であると判断したとき、記憶装置４８に記憶されたマップ情報に基づいて、制限速度Ｖを低下させる。これにより、バッテリー４０の充電量が第１所定量Ｎ１以下になったとき、制限速度Ｖを低下させることで、自動的に低消費電力となる最適な低速度で同軸二輪車１０を走行させることができる。したがって、同軸二輪車１０の省電力化を効率的に図ることができ、例えば、上記停止制御を開始するまでのバッテリー容量のマージンを確実に確保できる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上記一実施形態において、制御装置４６は、上記停止制御を実行し、同軸二輪車１０が停止したと判断したとき、車両本体１２に設けられるスタンド、補助輪等の接地部材（不図示）を可動させ、路面に接地させてもよい。これにより、同軸二輪車１０が停止したときの安定性が向上し、より安全かつ確実な停止が実現する。

また、上記一実施形態において、制御装置４６は、停止制御の実行後に、降車補助制御を実行させてもよい。制御装置４６は、この降車補助制御において、搭乗者の降車方向に対する、ステップ部１１Ｌ，１１Ｒの傾斜角度を増加させる制御を行う。

具体的には、搭乗者が同軸二輪車１０に対して前方に降りる場合には、ステップ部１１Ｌ,１１Ｒの前傾角度を増加させる。一方、搭乗者が同軸二輪車１０に対して後方に降りる場合には、ステップ部１１Ｌ,１１Ｒの後傾角度を増加させる。これにより、搭乗者の降車動作を補助し、不自然な姿勢をとらずとも降車できる。すなわち、同軸二輪車１０の安全性をより向上させることができる。

さらに、上記一実施形態において、制御装置４６は、同軸二輪車１０の過去の制御状態のデータに基づいて現在の走行負荷を予測し、この予測結果に基づいて、第２所定量Ｎ２及び／又は第３所定量Ｎ３を最適な値に変更してもよい。これにより、バッテリー４０の電力を効率的に活用した走行が可能となり、同軸二輪車１０の走行距離を伸ばすことができる。

なお、上記一実施形態において、制御装置４６は、例えば、上記制限速度Ｖを低下させる制御のみを行ってもよく、また、上記警告部４３による警告及び制限速度Ｖを低下せる制御のみを行ってもよく、さらに、制限速度Ｖを低下させる制御及び停止制御のみを行ってもよく、これらを任意に組合わせてもよい。

１０ 同軸二輪車
１１Ｌ，１１Ｒ ステップ部
１２ 車両本体
１３Ｌ，１３Ｒ 車輪
１４Ｌ，１４Ｒ 車輪駆動ユニット
１５ 操作ハンドル
１６ 車体上部材
１７ 車体下部材
１８Ｌ，１８Ｒ 側面部材
３１ 角度検出センサ
３８ 降車スイッチ
３９ ステップセンサ
４０ バッテリー（電源）
４１ 電源カバー
４２ 電圧センサ（充電量検出部）
４３ 警告部（警告灯）
４４Ｌ，４４Ｒ 駆動回路
４５ 姿勢センサユニット
４６ 制御装置
４７ 演算回路
４８ 記憶装置

Claims (8)

1. 電源と、該電源の充電量を検出する充電量検出部と、前記電源からの電力により車輪を駆動する車輪駆動部と、車速が制限速度以下となるように前記車輪駆動部の制御を行う制御装置と、を備え、搭乗者を乗せ倒立状態を維持して走行する同軸二輪車であって、
   前記制御装置は、前記充電量検出部により検出された前記電源の充電量が第１所定量以下になるとき、前記制限速度を低下させる、ことを特徴とする同軸二輪車。
2. 請求項１記載の同軸二輪車であって、
   前記充電量検出部により検出された前記電源の充電量が前記第１所定量よりも大きな第２所定量以下となるとき、該充電量の低下を警告する警告部を更に備える、ことを特徴とする同軸二輪車。
3. 請求項１又は２記載の同軸二輪車であって、
   前記制御装置は、前記充電量検出部により検出された前記電源の充電量が前記第１所定量よりも小さな第３所定量以下となるとき、前記車輪駆動部の駆動を停止させる停止制御を実行する、ことを特徴とする同軸二輪車。
4. 請求項３記載の同軸二輪車であって、
   前記制御装置は、前記停止制御後に、搭乗者の降車を補助する降車補助制御を実行する、ことを特徴とする同軸二輪車。
5. 請求項３又は４記載の同軸二輪車であって、
   前記制御装置は、前記停止制御後に、接地部材を路面に接地させる、ことを特徴とする同軸二輪車。
6. 請求項１乃至５のうちいずれか１項記載の同軸二輪車であって、
   前記制御装置は、過去の制御状態に応じて、前記第１乃至第３所定量のうち少なくとも１つを変更する、ことを特徴とする同軸二輪車。
7. 請求項１乃至６のうちいずれか１項記載の同軸二輪車であって、
   前記制御装置は、通常走行において、前記制限速度を第１速度に設定し、前記充電量検出部により検出された前記電源の充電量が第１所定量以下になると、前記制限速度を前記第１速度から徐徐に低下させ、第２速度に設定する、ことを特徴とする同軸二輪車。
8. 電源の充電量を検出する工程と、前記電源からの電力により車輪を駆動する工程と、車速が制限速度以下となるように制御を行う工程と、を含み、搭乗者を乗せ倒立状態を維持して走行する同軸二輪車の制御方法であって、
   前記検出された電源の充電量が第１所定量以下になるとき、前記制限速度を低下させる、ことを特徴とする同軸二輪車の制御方法。

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