KR100898607B1

KR100898607B1 - 유리판-간지 이송장치 및 그 구동방법

Info

Publication number: KR100898607B1
Application number: KR1020070123623A
Authority: KR
Inventors: 홍정우
Original assignee: 주식회사 제우스
Priority date: 2007-11-30
Filing date: 2007-11-30
Publication date: 2009-05-21

Abstract

본 발명에 유리판-간지 이송장치는, 유리판(100)과 간지(200)가 번갈아 가면서 적재되는 적재대(130a); 적재대(130a)의 옆에 인접하여 위치하는 간지 수거함(125); 간지 수거함(125)과 마주보도록 적재대(130a)의 옆에 인접하여 설치되는 컨베이어(115); 유리판 이송로봇(110)과 간지 이송로봇(120)이 옆으로 나란히 연결되어 하나의 세트로 적재대(130a), 간지 수거함(125), 및 컨베이어(115)의 상부를 수평으로 움직이며, 유리판 이송로봇(110)이 적재대(130a)의 상부에 위치하면 간지 이송로봇(120)은 간지 수거함(125)의 상부에 위치하고, 간지 이송로봇(120)이 적재대(130a)의 상부에 위치하면 유리판 이송로봇(110)은 컨베이어(115) 상에 위치하는 유리판-간지 이송셔틀(300);를 구비하는 것을 특징으로 한다. 종래에는 유리판 이송로봇과 간지 이송로봇이 독립적으로 설치되었기 때문에 독자적인 행동반경이 필요하였고 그로 인해 설치면적이 많이 요구되었다. 그러나 본 발명에 의할 경우에는 유리판 이송수단과 간지 이송수단이 하나의 세트로 움직이기 때문에 상충되는 행동반경이 없어져 설치면적이 적게 된다. 또한 유리판-간지 이송셔틀(300)이 정해진 구간만 직선적으로 반복 운행되는데 이 또한 설치 면적이 적어지는 이유가 된다.

유리판, 간지, 진공흡착단, 간지 누름대, 이송셔틀, LCD, 태양전지

Description

유리판-간지 이송장치 및 그 구동방법{Apparatus for transferring glass and the method for operating the same}

도 1은 종래의 유리판-간지 이송장치를 설명하기 위한 도면;

도 2는 본 발명에 따른 유리판-간지 이송장치를 설명하기 위한 평면도;

도 3은 도 2의 A-A'선에 따른 측단면도;

도 4는 도 2의 적재대(130a)를 설명하기 위한 도면;

도 5a 내지 도 5j는 도 2의 유리판 이송장치의 동작과정을 설명하기 위한 도면들이다.

<도면의 주요부분에 대한 참조번호의 설명>

10, 110: 유리판 이송로봇

12, 112: 유리판 이송로봇 아암

15, 115: 컨베이어

20, 120: 간지 이송로봇

22, 122: 간지 이송로봇 아암

25, 125: 간지 수거함

30, 130a, 130b: 적재대

100: 유리판

111a: 유리판 이송경로

112a: 간지 누름대

112b, 112c: 진공흡착단

121a: 간지 이송경로

131: 지지홈

200: 간지

215: 유리판 투입부

225: 간지 수거부

230: 분리부

231a, 231b: 적재부

300: 유리판-간지 이송셔틀

본 발명은 유리판-간지 이송장치 관한 것으로서, 특히 두 유리판 사이에 개재되는 간지를 효율적으로 제거하면서 유리판을 이송할 수 있는 유리판-간지 이송장치에 관한 것이다. 또한 본 발명은 이러한 유리판-간지 이송장치의 구동방법에 관한 것이기도 하다.

TFT-LCD 등의 평판 디스플레이나 태양전지의 기판으로서 유리기판이 사용된다. 통상 대형의 유리판을 층층이 적재한 채로 운반한 다음에 유리판을 한 장씩 꺼내어 공정라인에 투입한다. 이 때 유리판을 한 장씩 꺼내는 과정에서 두 장의 유리판이 밀착되어 유리판 두 장이 한꺼번에 들어 올려지는 경우가 발생하게 되고, 결국에는 그 중 한 장이 떨어져서 유리판이 파손되는 경우가 허다하다. 이를 방지하기 위해서 유리판을 층층이 적재할 때 유리판들 사이에 간지를 개재한다. 따라서 유리판을 한 장 꺼낸 다음에 간지를 제거하는 과정이 필요하게 된다.

도 1은 종래의 유리판-간지 이송장치를 설명하기 위한 도면이다. 도 1을 참조하면, 사선으로 비스듬하게 설치되어 있는 적재대(30) 상에 유리판이 복수개가 적층되어 있으며 상기 유리판들 사이에는 간지가 개재된다.

유리판 이송로봇(10)은 진공흡착수단이 설치되어 있는 아암(12)을 이용하여 적재대(30)의 맨 위에 있는 유리판(100)을 진공흡착한 후 유리판 이송로봇 아암(12)이 유리판(100)을 위에서 들고 있는 형태가 되도록 하여 유리판(100)을 수평으로 위치시킨다. 유리판 이송로봇(10)은 이렇게 수평으로 위치된 유리판(100)을 컨베이어(15)의 상부로 이송시킨 후 유리판 이송로봇 아암(12)의 진공흡착수단의 가동을 중단하여 유리판(100)을 컨베이어(15)에 안착시킨다. 컨베이어(15)에 안착된 유리판(100)은 공정라인에 투입된다.

유리판(100)의 컨베이어(15)로 이송되면 적재대(30) 상에는 간지(200)가 노출된다. 간지 이송로봇(20)은 진공흡착수단이 설치되어 있는 아암(22)을 이용하여 노출된 간지(200)를 진공흡착한 후 간지 수거함(25)으로 이송한다.

상술한 종래의 유리판 이송장치는 두 개의 로봇 즉, 유리판 이송로봇(10) 및 간지 이송로봇(20)의 독립적인 회전반경(10a, 20a)을 감안한다면 상당히 넓은 설치면적이 요구된다. 또한 유리판 이송로봇(10)에 의해 유리판(100)이 흡착되어 옮겨질 때 간지(200)도 유리판(100)에 압착되어 같이 들어 올려지는 문제가 있다.

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 설치면적이 좁으면서도 간지와 유리판을 효율적으로 분리하여 이송시킬 수 있는 유리판-간지 이송장치 및 그 구동방법을 제공하는 데 있다.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 유리판-간지 이송장치는, 유리판과 간지가 번갈아 가면서 적재되는 적재대; 상기 적재대의 옆에 인접하여 위치하는 간지 수거함; 상기 간지 수거함과 마주보도록 상기 적재대의 옆에 인접하여 설치되는 컨베이어; 유리판 이송로봇과 간지 이송로봇이 옆으로 나란히 연결되어 하나의 세트로 상기 적재대, 간지 수거함, 및 컨베이어의 상부를 수평으로 움직이며, 상기 유리판 이송로봇이 적재대의 상부에 위치하면 상기 간지 이송로봇은 상기 간지 수거함의 상부에 위치하고, 상기 간지 이송로봇이 상기 적재대의 상부에 위치하면 상기 유리판 이송로봇은 상기 컨베이어 상에 위치하는 유리판-간지 이송셔틀; 을 구비하는 것을 특징으로 한다.

상기 유리판은 수평하게 적재되며, 상기 유리판 이송로봇은 상기 유리판을 수평한 상태로 들어올려 옆으로 이동시키며, 상기 간지 수거함은 입구가 상부에 위치한다.

상기 유리판 이송로봇과 간지 이송로봇은 상하운동 가능하며 진공흡착단이 설치된 아암을 가지며, 상기 유리판 이송로봇에는 상기 진공흡착단이 복수개 설치되며 그 중에서 최외각에 위치하는 최외각 진공흡착단은 안쪽에 위치하는 다른 진공흡착단에 대해서 독립적으로 상하운동 가능하게 설치되며, 상기 간지는 유리판 보다 커서 상기 유리판의 옆으로 삐져나오도록 설치되며, 상기 유리판 이송로봇 아암에는 상기 간지의 삐져나온 부분을 누를 수 있도록 상기 최외각 진공흡착단의 바깥쪽에 간지 누름대가 설치된다.

상기 유리판 이송로봇의 아암이 하강하여 상기 적재대에 있는 유리판을 진공흡착하여 들어올리는 경우에 상기 최외각 진공흡착단이 먼저 상승하고 그 후에 상기 유리판 이송로봇의 아암이 상승하도록 상기 최외각 진공흡착단이 설치된다.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 유리판-간지 이송장치의 구동방법은, 상기 유리판 이송로봇이 상기 적재대 상에 위치하도록 상기 유리판-간지 이송셔틀을 위치시킨 후 상기 유리판-간지 이송셔틀의 아암을 하강시키는 제1단계; 상기 유리판-간지 이송셔틀의 아암에 설치된 진공흡착단을 통하여 상기 유리판을 흡착한 후 상기 유리판-간지 이송셔틀 아암을 상승시켜 상기 유리판을 들어올리는 제2단계; 상기 유리판 이송로봇이 컨베이어 상에 위치하도록 상기 유리판-간지 이송셔틀을 수평이동시키는 제3단계; 상기 유리판-간지 이송셔틀을 하강시킨 후 상기 유리판 이송로봇의 진공흡착수단은 해제하고 상기 간지 이송로봇의 진공흡착수단은 가동시켜 상기 유리판을 상기 컨베이어에 안착시키고 상기 간지는 상기 간지 이송로봇 아암에 진공흡착시키는 제4단계; 상기 간지를 흡착한 채로 유리판-간지 이송셔틀 아암을 상승시키는 제5단계; 상기 간지 이송로봇이 상기 간지 수거함 상에 위치하도록 상기 유리판-간지 이송셔틀을 수평이동시키는 제6단계; 및 상기 유리판-간지 이송셔틀 아암을 하강시킨 후 상기 간지 이송로봇의 진공흡착수단은 해제하고 상기 유리판 이송로봇의 진공흡착수단을 가동하여 상기 간지는 상기 간지 수거함에 떨어지도록 하고 새로운 유리판을 들어올리는 제7단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 제2단계 및 제7단계에서 유리판을 들어올리는 과정은 상기 유리판 이송로봇의 최외각 진공흡착단을 먼저 상승시켜 상기 유리판의 가장자리를 들어 올린 후에 이루어지는 것이 바람직하다.

이하에서, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 아래의 실시예는 본 발명의 내용을 이해하기 위해 제시된 것일 뿐이며 당 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술적 사상 내에서 많은 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 발명의 권리범위가 이러한 실시예에 한정되는 것으로 해석돼서는 안 된다.

도 2는 본 발명에 따른 유리판-간지 이송장치를 설명하기 위한 평면도이고, 도 3은 도 2의 A-A'선에 따른 측단면도이며, 도 4는 적재대(130a)를 설명하기 위한 도면이다.

도 2 내지 도 4를 참조하면, 분리부(230)의 좌우 측면에는 적재부(231a, 23b)가 위치하며, 앞쪽에는 유리판 투입부(215), 뒤쪽에는 간지 수거부(225)가 위치한다. 적재부(231a, 232b)에는 지게차에 의해 적재대(130a, 130b)가 운반되어와 놓여지고, 유리판 투입부(215)에는 컨베이어(115)가 설치되며, 간지 수거부(225)에는 간지 수거함(125)이 설치된다.

적재대(130a, 130b)에는 도 4에 도시된 바와 같이 지게차 아암이 삽입될 수 있는 지지홈(131)이 형성되며, 복수개의 유리판(100)이 수평한 상태로 적층된다. 유리판(100)들 사이에는 간지(도 5의 200)가 재개된다. 간지(200)를 용이하게 제거하기 위하여 간지(200)는 유리판(100)보다 약간 큰 것을 사용한다. 유리판(100)의 크기는 대략 2500mm x 2200mm X 0.7mm 정도 된다. 2개의 적재대(130a, 130b)는 번갈아 가면서 분리부(230)로 이동된다.

유리판-간지 이송셔틀(300)은 유리판 이송로봇(110)과 간지 이송로봇(120)이 옆으로 나란히 연결되어 하나의 세트로 수평으로 움직이도록 구성되며, 유리판 투입부(215), 분리부(230), 간지 수거부(225) 상부에서 움직인다.

유리판 이송로봇(110)이 분리부(230)에 위치하면 간지 이송로봇(120)은 간지 수거부(225)에 위치하고, 간지 이송로봇(120)이 분리부(230)에 위치하면 유리판 이송로봇(110)은 유리판 투입부(215)에 위치하도록 유리판 이송로봇(110)과 간지 이송로봇(120) 사이의 간격이 결정된다. 종래와 달리 유리판 이송로봇(110) 및 간지 이송로봇(120)은 회전운동은 하지 않고 단지 직선운동만 하며, 따라서 유리판 이송경로(111a) 및 간지 이송경로(121a)도 하나의 직선을 이룬다.

유리판 이송로봇의 아암(112)과 간지 이송로봇의 아암(122)은 진공흡착수단을 포함하고 있으며 상하운동 가능하게 설치된다.

[1단계]

도 5a에 도시된 바와 같이, 제1적재부(231a)에 있던 제1적재대(130a)를 분리부(230)로 이송한다. 이 때 유리판 이송로봇(110)은 분리부(230) 상에 위치하여 간지 이송로봇(120)은 간지 수거부(225) 상에 위치한다.

[2단계]

도 5b에 도시된 바와 같이 유리판-간지 이송셔틀(300)의 아암, 즉 유리판 이송로봇 아암(112)과 간지 이송로봇 아암(122)을 하강시킨다. 그리고 유리판 이송로봇 아암(112)의 진공흡착수단을 작동시켜 유리판(100)을 흡착한다. 이 때 간지 이송로봇 아암(122)의 진공흡착수단은 작동하지 않는다.

유리판(100)이 크기 때문에 유리판 이송로봇 아암(112)은 유리판(100)을 골고루 흡착할 수 있도록 진공흡착단(112b, 112c)이 복수개 설치된다. 최외각에 위치하는 진공흡착단(112b)은 안쪽에 위치하는 다른 진공흡착단(112c)과는 독립적으로 상하운동 가능하게 설치된다.

간지(200)는 유리판(100)보다 약간 크기 때문에 유리판(100)의 옆으로 삐져 나온다. 최외각 흡착단(112b)의 바깥쪽에는 간지 누름대(112a)가 설치되며, 유리판(100)이 유리판 이송로봇 아암(112)에 흡착될 때 유리판 이송로봇 아암의 간지 누름대(112a)에 의해 간지(200)의 가장자리가 눌려진다.

[3단계]

도 5c에 도시된 바와 같이, 유리판 이송로봇 아암의 최외각 진공흡착단(112b)을 상승시킨다. 그러면 유리판(100)의 가장자리만 약간 들어 올려지며, 이 때 간지(200)는 간지 누름대(112a)에 의해 눌려진 상태이기 때문에 따라 올라가지 않는다.

만약 여러 진공흡착단(112b, 112c)을 동시에 상승시켜서 유리판(100)을 한꺼번에 들어 올리면 정전기 등에 의해 간지(200)가 유리판(100)에 흡착된 상태로 따라 올라갈 우려가 많기 때문에, 간지(200)와 유리판(100) 사이의 분리가 용이하게 이루어지도록 이렇게 유리판(100)의 가장자리를 먼저 살짝 들어 올리는 것이다. 이 경우에도 상황에 따라서는 간지(200)가 유리판(100)에서 떨어지지 않을 수 있으므로 이를 염두에 두어 간지 누름대(112a)를 설치하여 간지(200)를 누름으로써 간지(200)가 따라 올라가는 것을 확실하게 방지한다.

[4단계]

도 5d에 도시된 바와 같이 유리판-간지 이송셔틀(300)의 아암, 즉, 유리판 이송로봇 아암(112)과 간지 이송로봇 아암(122)을 상승시킨다. 그러면 유리판(100)은 진공흡착단(122b, 122c)에 흡착된 상태로 간지(200)와 분리되어 상승된다.

[5단계]

도 5e에 도시된 바와 같이 유리판 이송로봇(110)이 컨베이어(115) 상에 위치하도록 유리판-간지 이송셔틀(300)을 이송시킨다. 이 경우 간지 이송로봇(120)은 적재대(130a) 상에 위치한다.

[6단계]

도 5f에 도시된 바와 같이 2단계에서 처럼 유리판-간지 이송셔틀(300)의 아암을 하강시켜 유리판 이송로봇 아암(112)에 흡착된 유리판(100)이 컨베이어(115)에 올려 놓여 지도록 한다. 이 때 간지 이송로봇 아암(122)은 제1적재대(130a)의 간지(200)에 올려 놓여진다. 그 다음에 유리판 이송로봇 아암(112)의 진공흡착수단의 가동을 멈추고 간지 이송로봇 아암(122)의 진공흡착수단을 가동시킨다. 그러면 유리판(100)은 유리판 이송로봇 아암(112)에서 분리되면서 컨베이어(115) 상에 놓이게 되고 간지(200)는 간지 이송로봇 아암(122)에 흡착된다.

[7단계]

도 5g에 도시된 바와 같이 유리판-간지 이송셔틀(300)의 아암을 상승시킨다. 그러면 유리판 이송로봇 아암(112)은 유리판(100)을 컨베이어(115)에 올려놓은 채로 이와 분리되어 상승하게 되고 간지 이송로봇 아암(122)은 간지(200)를 흡착한 채로 상승하게 된다.

[8단계]

도 5h에 도시된 바와 같이 간지 이송로봇(120)이 간지 수거함(125) 상에 위치하도록 유리판-간지 이송셔틀(300)을 수평 이송시킨다. 이 때 유리판 이송로봇(110)은 제1적재대(130a) 상에 위치한다.

[9단계]

도 5i에 도시된 바와 같이 유리판-간지 이송셔틀(300)의 아암을 하강시켜 간지 이송로봇 아암(122)에 흡착된 간지(200)가 간지 수거함(125) 입구에 놓이도록 한다. 이 때 유리판 이송로봇 아암(112)은 유리판(100)에 올려 놓여진다.

[10단계]

도 5j에 도시된 바와 같이 간지 이송로봇 아암(122)의 진공흡착수단의 가동을 멈추고 간지 이송로봇 아암(112)의 진공흡착수단을 가동시킨다. 그러면 간지(200)는 간지 수거함(125)에 떨어지고, 제1적재대(130a)에 있던 새로운 유리판이 유리판 이송로봇 아암(112)에 흡착된다. 다음에 유리판 이송로봇 아암의 최외각 흡착단(112b)을 상승시켜 3단계(도 5c) 이후의 과정을 반복한다.

제1적재대(130a)에 있던 유리판의 이송이 모두 완료되면 제1적재대(130a)를 분리부(230)에서 제거하고 대신에 제2적재대(130b)를 분리부(230)로 이송하여 상기 과정을 반복한다.

종래에는 유리판 이송로봇과 간지 이송로봇이 독립적으로 설치되었기 때문에 독자적인 행동반경이 필요하였고 그로 인해 설치면적이 많이 요구되었다. 그러나 본 발명에 의할 경우에는 유리판 이송수단과 간지 이송수단이 하나의 세트로 움직이기 때문에 상충되는 행동반경이 없어져 설치면적이 적게 된다. 또한 유리판-간지 이송셔틀(300)이 정해진 구간만 직선적으로 반복 운행되는데 이 또한 설치 면적이 적어지는 이유가 된다.

그리고 유리판(100)이 비스듬하게 놓이는 종래의 경우와 달리 장입부터 시작해서 항상 수평상태로 놓이기 때문에 작업이 보다 안정적이고, 상부공간의 많이 차지 않는다. 또한 유리판(100)을 가장자리부터 살짝 들어 올림으로써 간지(200)가 유리판(100)에 같이 달라붙어 들어 올려지는 것을 방지할 수 있다.

Claims

유리판과 간지가 번갈아 가면서 적재되는 적재대;

상기 적재대의 옆에 인접하여 위치하는 간지 수거함;

상기 간지 수거함과 마주보도록 상기 적재대의 옆에 인접하여 설치되는 컨베이어; 및

유리판 이송로봇과 간지 이송로봇이 옆으로 나란히 연결되어 하나의 세트로 상기 적재대, 간지 수거함, 및 컨베이어의 상부를 수평으로 움직이며, 상기 유리판 이송로봇이 적재대의 상부에 위치하면 상기 간지 이송로봇은 상기 간지 수거함의 상부에 위치하고, 상기 간지 이송로봇이 상기 적재대의 상부에 위치하면 상기 유리판 이송로봇은 상기 컨베이어 상에 위치하는 유리판-간지 이송셔틀;을 구비하는 것을 특징으로 하는 유리판-간지 이송장치.
제1항에 있어서, 상기 유리판 이송로봇은 상하운동 가능한 아암을 가지며, 상기 아암에는 복수개의 진공흡착단이 설치되며 그 중에서 최외각에 위치하는 최외각 진공흡착단은 안쪽에 위치하는 다른 진공흡착단에 대해서 독립적으로 상하운동 가능하게 설치되는 것을 특징으로 하는 유리판-간지 이송장치.
제2항에 있어서, 상기 간지는 유리판 보다 커서 유리판의 옆으로 삐져나오도록 설치되며, 상기 유리판 이송로봇 아암에는 상기 간지의 삐져나온 부분을 누를 수 있도록 상기 최외각 진공흡착단의 바깥쪽에 간지 누름대가 설치되는 것을 특징으로 하는 유리판-간지 이송장치.
제1항에 있어서, 상기 간지 이송로봇은 상하운동 가능한 아암을 가지며, 상기 아암에는 진공흡착단이 설치되는 것을 특징으로 하는 유리판-간지 이송장치.
제1항에 있어서, 상기 유리판이 수평하게 적재되며, 상기 유리판 이송로봇은 상기 유리판을 수평한 상태로 들어올려 옆으로 이동시키며, 상기 간지 수거함은 입구가 상부에 위치하는 것을 특징으로 하는 유리판-간지 이송장치.
제1항에 있어서, 상기 유리판 이송로봇과 간지 이송로봇은 상하운동 가능하며 진공흡착단이 설치된 아암을 가지며, 상기 유리판 이송로봇에는 상기 진공흡착단이 복수개 설치되며 그 중에서 최외각에 위치하는 최외각 진공흡착단은 안쪽에 위치하는 다른 진공흡착단에 대해서 독립적으로 상하운동 가능하게 설치되며, 상기 간지는 유리판 보다 커서 상기 유리판의 옆으로 삐져나오도록 설치되며, 상기 유리판 이송로봇 아암에는 상기 간지의 삐져나온 부분을 누를 수 있도록 상기 최외각 진공흡착단의 바깥쪽에 간지 누름대가 설치되는 것을 특징으로 하는 유리판-간지 이송장치.
제6항에 있어서, 상기 유리판 이송로봇의 아암이 하강하여 상기 적재대에 있 는 유리판을 진공흡착하여 들어 올리는 경우에 상기 최외각 진공흡착단이 먼저 상승하고 그 후에 상기 유리판 이송로봇의 아암이 상승하도록 상기 최외각 진공흡착단이 설치되는 것을 특징으로 하는 유리판 이송장치.
제6항의 유리판-간지 이송장치의 구동방법에 있어서,

상기 유리판 이송로봇이 상기 적재대 상에 위치하도록 상기 유리판-간지 이송셔틀을 위치시킨 후 상기 유리판-간지 이송셔틀의 아암을 하강시키는 제1단계;

상기 유리판-간지 이송셔틀의 아암에 설치된 진공흡착단을 통하여 상기 유리판을 흡착한 후 상기 유리판-간지 이송셔틀 아암을 상승시켜 상기 유리판을 들어 올리는 제2단계;

상기 유리판 이송로봇이 컨베이어 상에 위치하도록 상기 유리판-간지 이송셔틀을 수평이동시키는 제3단계;

상기 유리판-간지 이송셔틀을 하강시킨 후 상기 유리판 이송로봇의 진공흡착수단은 해제하고 상기 간지 이송로봇의 진공흡착수단은 가동시켜 상기 유리판을 상기 컨베이어에 안착시키고 상기 간지는 상기 간지 이송로봇 아암에 진공흡착시키는 제4단계;

상기 간지를 흡착한 채로 유리판-간지 이송셔틀 아암을 상승시키는 제5단계;

상기 간지 이송로봇이 상기 간지 수거함 상에 위치하도록 상기 유리판-간지 이송셔틀을 수평이동시키는 제6단계; 및

상기 유리판-간지 이송셔틀 아암을 하강시킨 후 상기 간지 이송로봇의 진공 흡착수단은 해제하고 상기 유리판 이송로봇의 진공흡착수단을 가동하여 상기 간지는 상기 간지 수거함에 떨어지도록 하고 새로운 유리판을 들어 올리는 제7단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 유리판-간지 이송장치의 구동방법.
제8항에 있어서, 상기 제2단계 및 제7단계에서 유리판을 들어 올리는 과정은 상기 유리판 이송로봇의 최외각 진공흡착단을 먼저 상승시켜 상기 유리판의 가장자리를 들어 올린 후에 이루어지는 것을 특징으로 하는 유리판-간지 이송장치의 구동방법.