JP3195838B2 - 車両の走行安全装置 - Google Patents
車両の走行安全装置Info
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- JP3195838B2 JP3195838B2 JP33988092A JP33988092A JP3195838B2 JP 3195838 B2 JP3195838 B2 JP 3195838B2 JP 33988092 A JP33988092 A JP 33988092A JP 33988092 A JP33988092 A JP 33988092A JP 3195838 B2 JP3195838 B2 JP 3195838B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自車両の前方に存在す
る先行車両等の障害物との接触を回避するための走行安
全装置に関し、特に、レーダ装置を用いて自車両と障害
物との距離等を検出するものの改良に係わる。
る先行車両等の障害物との接触を回避するための走行安
全装置に関し、特に、レーダ装置を用いて自車両と障害
物との距離等を検出するものの改良に係わる。
【０００２】
【従来の技術】従来より、この種の車両の走行安全装置
として、例えば特開昭５３−１６２３０号公報に開示さ
れるように、レーダ装置を用いて自車両と前方の障害物
との間の距離及び相対速度を連続的に検出するととも
に、その検出結果に基づいて自車両が前方障害物に接触
する可能性があるか否かを判断し、接触の可能性がある
とき自動制動装置を作動させて各車輪に制動力をかけた
り、あるいは警報装置を作動させて運転者に警報を発し
たりするようにしたものは知られている。
として、例えば特開昭５３−１６２３０号公報に開示さ
れるように、レーダ装置を用いて自車両と前方の障害物
との間の距離及び相対速度を連続的に検出するととも
に、その検出結果に基づいて自車両が前方障害物に接触
する可能性があるか否かを判断し、接触の可能性がある
とき自動制動装置を作動させて各車輪に制動力をかけた
り、あるいは警報装置を作動させて運転者に警報を発し
たりするようにしたものは知られている。
【０００３】そして、特に、上記例示の公報のものに
は、レーダ装置から障害物の情報が出力されなくなった
とき、それまでに得られた情報を用いて上記障害物との
距離及び相対速度の現在値を推測し、それを基に接触可
能性を判断するようにすることが開示されている。
は、レーダ装置から障害物の情報が出力されなくなった
とき、それまでに得られた情報を用いて上記障害物との
距離及び相対速度の現在値を推測し、それを基に接触可
能性を判断するようにすることが開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、レーダ装置か
ら障害物の情報が出力されなくなったとき、常にそれま
での情報を用いて障害物との距離等の現在値を推測し接
触可能性を判断することは問題がある。すなわち、運転
者が障害物との接触を回避するために操舵したときに
は、該障害物はレーダ装置の検出領域外に相対的に移動
するので、レーダ装置からは障害物の情報が出力されな
くなる。このときにも、それまでに得られた情報を用い
て障害物との距離等の現在値を推測し接触可能性を判断
するとすれば、接触可能性があると判断され、自動制動
や警報等が作動することになる。この結果、運転者自身
による接触回避処置としての操舵に却って支障を来たし
たり、警報が頻繁に発せられたりするなどの問題があ
る。
ら障害物の情報が出力されなくなったとき、常にそれま
での情報を用いて障害物との距離等の現在値を推測し接
触可能性を判断することは問題がある。すなわち、運転
者が障害物との接触を回避するために操舵したときに
は、該障害物はレーダ装置の検出領域外に相対的に移動
するので、レーダ装置からは障害物の情報が出力されな
くなる。このときにも、それまでに得られた情報を用い
て障害物との距離等の現在値を推測し接触可能性を判断
するとすれば、接触可能性があると判断され、自動制動
や警報等が作動することになる。この結果、運転者自身
による接触回避処置としての操舵に却って支障を来たし
たり、警報が頻繁に発せられたりするなどの問題があ
る。
【０００５】本発明はかかる点に鑑みてなされたもので
あり、その目的とするところは、運転者が障害物との接
触を回避するために操舵したときには、障害物との距離
の現在値の推測及びこれに基づく接触可能性の判断を規
制することにより、接触可能性の判断を適切に行い、安
全性を確保しつつ不必要な推定に起因する警報や自動制
動等の誤作動を防止し得る車両の走行安全装置を提供せ
んとするものである。
あり、その目的とするところは、運転者が障害物との接
触を回避するために操舵したときには、障害物との距離
の現在値の推測及びこれに基づく接触可能性の判断を規
制することにより、接触可能性の判断を適切に行い、安
全性を確保しつつ不必要な推定に起因する警報や自動制
動等の誤作動を防止し得る車両の走行安全装置を提供せ
んとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、自車両の前方に向けてレー
ダ波を発信して前方に存在する障害物を検出するレーダ
装置を備え、該レーダ装置で検出された障害物の情報か
ら自車両と該障害物との接触の可能性を判断する車両の
走行安全装置において、上記レーダ装置から障害物の情
報が出力されなくなったときそれまでの情報に基づい
て、少なくとも自車両と障害物との間の距離の現在値を
推測する推測手段と、上記レーダ装置から障害物の情報
が出力されなくなったとき上記推測手段からの情報に基
づいて自車両と障害物との接触の可能性を判断する接触
可能性判断手段と、自車両の操舵時を検出する操舵時検
出手段と、該検出手段の信号を受け、自車両の操舵時に
上記レーダ装置から障害物の情報が出力されなくなった
ときには、上記推測手段による推測を規制する規制手段
とを備える構成とする。
め、請求項１記載の発明は、自車両の前方に向けてレー
ダ波を発信して前方に存在する障害物を検出するレーダ
装置を備え、該レーダ装置で検出された障害物の情報か
ら自車両と該障害物との接触の可能性を判断する車両の
走行安全装置において、上記レーダ装置から障害物の情
報が出力されなくなったときそれまでの情報に基づい
て、少なくとも自車両と障害物との間の距離の現在値を
推測する推測手段と、上記レーダ装置から障害物の情報
が出力されなくなったとき上記推測手段からの情報に基
づいて自車両と障害物との接触の可能性を判断する接触
可能性判断手段と、自車両の操舵時を検出する操舵時検
出手段と、該検出手段の信号を受け、自車両の操舵時に
上記レーダ装置から障害物の情報が出力されなくなった
ときには、上記推測手段による推測を規制する規制手段
とを備える構成とする。
【０００７】そして、上記規制手段は、自車両の操舵時
のうち、特に自車両と障害物との間の距離が所定値以下
のときの操舵時に上記レーダ装置から障害物の情報が出
力されなくなったときにのみ、上記推測手段による推測
を規制するように設けられていることを特徴とする。
のうち、特に自車両と障害物との間の距離が所定値以下
のときの操舵時に上記レーダ装置から障害物の情報が出
力されなくなったときにのみ、上記推測手段による推測
を規制するように設けられていることを特徴とする。
【０００８】
【作用】上記の構成により、請求項１記載の発明では、
レーダ装置から障害物の情報が出力されなくなったとき
には、通常、推測手段が、障害物情報の非出力時以前に
得られた情報に基づいて、少なくとも自車両と障害物と
の間の距離の現在値を推測するとともに、接触可能性判
断手段が、該推測手段からの情報に基づいて、自車両と
障害物との接触の可能性を判断する。そして、接触の可
能性があるときには、警報や自動制動等の接触回避処置
がとられて、自車両と障害物との接触が回避される。
レーダ装置から障害物の情報が出力されなくなったとき
には、通常、推測手段が、障害物情報の非出力時以前に
得られた情報に基づいて、少なくとも自車両と障害物と
の間の距離の現在値を推測するとともに、接触可能性判
断手段が、該推測手段からの情報に基づいて、自車両と
障害物との接触の可能性を判断する。そして、接触の可
能性があるときには、警報や自動制動等の接触回避処置
がとられて、自車両と障害物との接触が回避される。
【０００９】一方、自車両の操舵時にレーダ装置から障
害物の情報が出力されなくなったときには、操舵時検出
手段からの信号を受ける規制手段によって、上記推測手
段による推測が規制ないし禁止されるので、接触可能性
判断手段でも推測手段からの情報に基づいた接触の可能
性が判断されることはない。これにより、警報や自動制
動等の接触回避処置が不必要にとられるのを防止するこ
とができる。ここで、自車両の操舵時のうち、特に自車
両と障害物との間の距離が所定値以下のときの操舵時に
レーダ装置から障害物の情報が出力されなくなったと
き、つまり運転者が障害物との接触を回避するために操
舵したときにのみ、上記推測手段による推測が規制され
るので、不必要な推測に起因する警報や自動制動等の誤
作動を確実に防止することができる。
害物の情報が出力されなくなったときには、操舵時検出
手段からの信号を受ける規制手段によって、上記推測手
段による推測が規制ないし禁止されるので、接触可能性
判断手段でも推測手段からの情報に基づいた接触の可能
性が判断されることはない。これにより、警報や自動制
動等の接触回避処置が不必要にとられるのを防止するこ
とができる。ここで、自車両の操舵時のうち、特に自車
両と障害物との間の距離が所定値以下のときの操舵時に
レーダ装置から障害物の情報が出力されなくなったと
き、つまり運転者が障害物との接触を回避するために操
舵したときにのみ、上記推測手段による推測が規制され
るので、不必要な推測に起因する警報や自動制動等の誤
作動を確実に防止することができる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【００１１】図１は本発明の一実施例に係わる車両の走
行安全装置のブロック構成を示す。この図において、１
は車体前部に設けられるレーダヘッドユニットであっ
て、該レーダヘッドユニット１は、レーダ波としてのパ
ルスレーザ光を発信部から自車両の前方に向けて発信す
るとともに、前方に存在する先行車両等の障害物に当た
って反射してくる反射波を受信部で受信する構成になっ
ている。また、レーダヘッドユニット１は、その発信部
から発信するパルスレーザ光を水平方向に比較的広角度
で走査させるスキャン式のものである。このレーダヘッ
ドユニット１の信号は演算部２に入力され、該演算部２
において、レーザ受信光の発信時点からの遅れ時間によ
って走査範囲内に存在する各障害物と自車両との間の距
離及び該障害物の自車両に対する方向等を演算するよう
になっている。上記レーダヘッドユニット１及び演算部
２により、自車両の前方に存在する障害物を検出するス
キャン式のレーダ装置３が構成されている。
行安全装置のブロック構成を示す。この図において、１
は車体前部に設けられるレーダヘッドユニットであっ
て、該レーダヘッドユニット１は、レーダ波としてのパ
ルスレーザ光を発信部から自車両の前方に向けて発信す
るとともに、前方に存在する先行車両等の障害物に当た
って反射してくる反射波を受信部で受信する構成になっ
ている。また、レーダヘッドユニット１は、その発信部
から発信するパルスレーザ光を水平方向に比較的広角度
で走査させるスキャン式のものである。このレーダヘッ
ドユニット１の信号は演算部２に入力され、該演算部２
において、レーザ受信光の発信時点からの遅れ時間によ
って走査範囲内に存在する各障害物と自車両との間の距
離及び該障害物の自車両に対する方向等を演算するよう
になっている。上記レーダヘッドユニット１及び演算部
２により、自車両の前方に存在する障害物を検出するス
キャン式のレーダ装置３が構成されている。
【００１２】また、４はステアリングハンドルの操舵角
（以下、単にステアリング舵角という）を検出する舵角
センサ、５は自車両の車速を検出する車速センサであ
り、この両センサ４，５の検出信号は共に進行路予測手
段６に入力される。該進行路予測手段６は、ステアリン
グ舵角θH と車速ｖ0 とに基づいて自車両の進行路を予
測するもので、具体的に進行路の曲率半径Ｒを算出す
る。また、進行路予測手段６は、車両の横すべり角βも
算出する。上記曲率半径Ｒ及び横すべり角βは、下記の
数１により算出される。
（以下、単にステアリング舵角という）を検出する舵角
センサ、５は自車両の車速を検出する車速センサであ
り、この両センサ４，５の検出信号は共に進行路予測手
段６に入力される。該進行路予測手段６は、ステアリン
グ舵角θH と車速ｖ0 とに基づいて自車両の進行路を予
測するもので、具体的に進行路の曲率半径Ｒを算出す
る。また、進行路予測手段６は、車両の横すべり角βも
算出する。上記曲率半径Ｒ及び横すべり角βは、下記の
数１により算出される。
【００１３】
【数１】 さらに、１１は上記レーダ装置３により検出された障害
物のうち、上記進行路予測手段６で予測された進行路に
沿った領域内に存在しかつ自車両に最も近接する障害物
（以下、最近接障害物という）を識別する識別手段であ
り、該識別手段１１で識別された最近接障害物の情報
は、接触可能性判断手段１２に入力され、該判断手段１
２で自車両と障害物との接触の可能性が判断される。そ
して、接触の可能性があるときには、該判断手段１２か
ら出力される制御信号に基づいて、自動制動装置のアク
チュエータ１３が作動して各車輪に制動力が付与され、
またその制動に先立って警報装置１４が作動してドライ
バーに警報が発せられるようになっている。
物のうち、上記進行路予測手段６で予測された進行路に
沿った領域内に存在しかつ自車両に最も近接する障害物
（以下、最近接障害物という）を識別する識別手段であ
り、該識別手段１１で識別された最近接障害物の情報
は、接触可能性判断手段１２に入力され、該判断手段１
２で自車両と障害物との接触の可能性が判断される。そ
して、接触の可能性があるときには、該判断手段１２か
ら出力される制御信号に基づいて、自動制動装置のアク
チュエータ１３が作動して各車輪に制動力が付与され、
またその制動に先立って警報装置１４が作動してドライ
バーに警報が発せられるようになっている。
【００１４】加えて、２１は上記レーダ装置３（演算部
２）から出力される障害物の情報を所定時間記憶する記
憶部、２２は上記レーダ装置３からの障害物情報を受け
る推測手段であって、該推測手段２２は、レーダ装置３
から障害物の情報が出力されなくなったとき、上記記憶
部２１に記憶されている、それまでの障害物の情報に基
づいて、自車両と障害物との間の距離の現在値を推測す
るものである。上記接触可能性判断手段１２は、上記レ
ーダ装置３から障害物の情報が出力されなくなり上記識
別手段１１で最近接障害物が把握不能になったとき、上
記推測手段２２からの情報に基づいて自車両と障害物と
の接触の可能性を判断するようになっている。
２）から出力される障害物の情報を所定時間記憶する記
憶部、２２は上記レーダ装置３からの障害物情報を受け
る推測手段であって、該推測手段２２は、レーダ装置３
から障害物の情報が出力されなくなったとき、上記記憶
部２１に記憶されている、それまでの障害物の情報に基
づいて、自車両と障害物との間の距離の現在値を推測す
るものである。上記接触可能性判断手段１２は、上記レ
ーダ装置３から障害物の情報が出力されなくなり上記識
別手段１１で最近接障害物が把握不能になったとき、上
記推測手段２２からの情報に基づいて自車両と障害物と
の接触の可能性を判断するようになっている。
【００１５】また、２３は上記舵角センサ４及びレーダ
装置３から各信号が入力される規制手段であって、該規
制手段２３は、自車両の操舵時にレーダ装置３から障害
物の情報が出力されなくなったとき、上記推測手段２２
による推測を規制するものである。尚、舵角センサ４
は、自車両の操舵時を検出する操舵時検出手段としての
機能を有する。
装置３から各信号が入力される規制手段であって、該規
制手段２３は、自車両の操舵時にレーダ装置３から障害
物の情報が出力されなくなったとき、上記推測手段２２
による推測を規制するものである。尚、舵角センサ４
は、自車両の操舵時を検出する操舵時検出手段としての
機能を有する。
【００１６】次に、上記識別手段１１による最近接障害
物の識別、推測手段２２による推測及び規制手段２３に
よる推測の規制について、図２及び図３に示すフローチ
ャートを用いて詳述する。
物の識別、推測手段２２による推測及び規制手段２３に
よる推測の規制について、図２及び図３に示すフローチ
ャートを用いて詳述する。
【００１７】図２及び図３において、スタートした後、
先ず始めに、ステップＳ11で進行路予測手段６からのデ
ータ（つまり進行路の旋回半径Ｒ及び横すべり角β）を
入手し、ステップＳ12でレーダ装置３（演算部２）から
のデータを入手する。このレーダ装置３のデータは、Ｍ
個の障害物データからなり、その各障害物データとし
て、該障害物と自車両との間の距離Ｌi （i ＝1 〜M
），レーダ装置３の中心線（自車両の中心線と略一致
する）からの障害物の水平角度φi 及びノーエコーカウ
ンタＣi を有する。尚、ノーエコーカウンタＣi は、レ
ーダ装置３の一方向への走査に際しある一つの障害物
（i ＝n ）と走査方向リーディング側に隣接する障害物
（i ＝n −1 ）との間に要した時間を示すものである。
先ず始めに、ステップＳ11で進行路予測手段６からのデ
ータ（つまり進行路の旋回半径Ｒ及び横すべり角β）を
入手し、ステップＳ12でレーダ装置３（演算部２）から
のデータを入手する。このレーダ装置３のデータは、Ｍ
個の障害物データからなり、その各障害物データとし
て、該障害物と自車両との間の距離Ｌi （i ＝1 〜M
），レーダ装置３の中心線（自車両の中心線と略一致
する）からの障害物の水平角度φi 及びノーエコーカウ
ンタＣi を有する。尚、ノーエコーカウンタＣi は、レ
ーダ装置３の一方向への走査に際しある一つの障害物
（i ＝n ）と走査方向リーディング側に隣接する障害物
（i ＝n −1 ）との間に要した時間を示すものである。
【００１８】続いて、ステップＳ13でｌn を無限大、ｔ
n を０、ｉを０として初期値を設定する。ここで、ｌn
は進行路内に存在する障害物のうち、最も自車両に近接
する障害物との間の距離を意味する。
n を０、ｉを０として初期値を設定する。ここで、ｌn
は進行路内に存在する障害物のうち、最も自車両に近接
する障害物との間の距離を意味する。
【００１９】初期値設定の後、ステップＳ14でｉを１カ
ウントアップした後、ステップＳ15でｉがＭ以下である
か否かを判定する。この判定がＹＥＳのときには、ステ
ップＳ16で下記の各式によりψo ，ψmin 及びψmax を
算出する。
ウントアップした後、ステップＳ15でｉがＭ以下である
か否かを判定する。この判定がＹＥＳのときには、ステ
ップＳ16で下記の各式によりψo ，ψmin 及びψmax を
算出する。
【００２０】 ψo ＝（Ｌi ／２Ｒ）−β ψmin ＝ψo −（Ｗ／２Ｌi ） ψmax ＝ψo ＋（Ｗ／２Ｌi ） ここで、図４に示すように、ψo は自車両ＡとＬi 前方
の進行路の中心線ＣＬとを結ぶ直線ａ2 が自車両Ａの中
心線（レーダ装置４の中心線）ａ1 に対して成す夾角で
ある。また、Ｗは進行路Ｂの道幅であって、自車両Ａの
車幅よりも若干大きな値に設定されている。ψmin 及び
ψmax は、それぞれ自車両ＡとＬi 前方の進行路Ｂの左
右両端とを結ぶ各直線が自車両Ａの中心線（レーダ装置
４の中心線）ａ1 に対して成す夾角である。但し、符号
は時計方向を正とする。尚、図４中、Ｒは進行路の曲率
半径、βは自車両Ａの横すべり角であって、自車両Ａの
進行方向（速度ベクトルｖo ）と中心線ａ1 との夾角で
ある。
の進行路の中心線ＣＬとを結ぶ直線ａ2 が自車両Ａの中
心線（レーダ装置４の中心線）ａ1 に対して成す夾角で
ある。また、Ｗは進行路Ｂの道幅であって、自車両Ａの
車幅よりも若干大きな値に設定されている。ψmin 及び
ψmax は、それぞれ自車両ＡとＬi 前方の進行路Ｂの左
右両端とを結ぶ各直線が自車両Ａの中心線（レーダ装置
４の中心線）ａ1 に対して成す夾角である。但し、符号
は時計方向を正とする。尚、図４中、Ｒは進行路の曲率
半径、βは自車両Ａの横すべり角であって、自車両Ａの
進行方向（速度ベクトルｖo ）と中心線ａ1 との夾角で
ある。
【００２１】続いて、ステップＳ17でｔo にノーエコー
カウンタＣi を加算し、その加算値を新たにｔo とす
る。しかる後、ステップＳ18で障害物の水平角度φi が
上記ψmin とψmax との間の値であるか否か、つまり障
害物が進行路Ｂ上のものであるか否かを判定する。続い
て、ステップＳ19で進行路上の障害物と自車両との間の
距離Ｌi がｌn よりも小さいか否かを判定し、その判定
がＹＥＳのときには、ステップＳ20でその距離Ｌi をｌ
n に、ｔo をｔn にそれぞれ設定する。しかる後にステ
ップＳ14に戻る。また、上記ステップＳ18又はＳ19の判
定がＮＯのときもステップＳ14に戻る。
カウンタＣi を加算し、その加算値を新たにｔo とす
る。しかる後、ステップＳ18で障害物の水平角度φi が
上記ψmin とψmax との間の値であるか否か、つまり障
害物が進行路Ｂ上のものであるか否かを判定する。続い
て、ステップＳ19で進行路上の障害物と自車両との間の
距離Ｌi がｌn よりも小さいか否かを判定し、その判定
がＹＥＳのときには、ステップＳ20でその距離Ｌi をｌ
n に、ｔo をｔn にそれぞれ設定する。しかる後にステ
ップＳ14に戻る。また、上記ステップＳ18又はＳ19の判
定がＮＯのときもステップＳ14に戻る。
【００２２】上記ステップＳ14〜Ｓ20を繰り返すことで
レーダ装置３で検出されたＭ個の障害物の中から、自車
両Ａの進行路Ｂ上で自車両に最も近接した障害物を識別
し、その最近接障害物と自車両との間の距離をｌn と設
定するようになっている。
レーダ装置３で検出されたＭ個の障害物の中から、自車
両Ａの進行路Ｂ上で自車両に最も近接した障害物を識別
し、その最近接障害物と自車両との間の距離をｌn と設
定するようになっている。
【００２３】そして、Ｍ個の障害物データ全てのチェッ
クが終了したときには、ステップＳ21でｔo からｔn を
減算した値を新たにｔo （＝ｔo −ｔn ）とする。ここ
で、前のｔo はレーダ装置３の前フレーム走査時の最も
接近した障害物の検出時点からの全データのノーエコー
カウンタの加算値であり、ｔn はステップＳ20の置き換
えからレーダ装置３の１フレーム走査に際し最近接障害
物の走査に要する時間である。従って、新しいｔo は最
近接障害物の検出時点から最後に検出される障害物の検
出時点までの時間であり、この時間ｔo に対し、レーダ
装置３の次の１フレーム走査の際に最近接障害物を検出
するまでノーエコーカウンタＣi を加算することによ
り、２フレーム走査の際に最近接障害物を２度検出する
のに要した時間が測定される。この時間は、後述するス
テップＳ34における自車両と最近接障害物との相対速度
Ｖの算出に用いられる。
クが終了したときには、ステップＳ21でｔo からｔn を
減算した値を新たにｔo （＝ｔo −ｔn ）とする。ここ
で、前のｔo はレーダ装置３の前フレーム走査時の最も
接近した障害物の検出時点からの全データのノーエコー
カウンタの加算値であり、ｔn はステップＳ20の置き換
えからレーダ装置３の１フレーム走査に際し最近接障害
物の走査に要する時間である。従って、新しいｔo は最
近接障害物の検出時点から最後に検出される障害物の検
出時点までの時間であり、この時間ｔo に対し、レーダ
装置３の次の１フレーム走査の際に最近接障害物を検出
するまでノーエコーカウンタＣi を加算することによ
り、２フレーム走査の際に最近接障害物を２度検出する
のに要した時間が測定される。この時間は、後述するス
テップＳ34における自車両と最近接障害物との相対速度
Ｖの算出に用いられる。
【００２４】続いて、ステップＳ22でｌn が無限大、つ
まり初期値設定のままであるか否かを判定し、初期値設
定のままであるときには、ステップＳ23でｌn を０に設
定し、ステップＳ31へ移行する。ｌn が有限の値である
ときには、そのままステップＳ31へ移行する。
まり初期値設定のままであるか否かを判定し、初期値設
定のままであるときには、ステップＳ23でｌn を０に設
定し、ステップＳ31へ移行する。ｌn が有限の値である
ときには、そのままステップＳ31へ移行する。
【００２５】ステップＳ31では進行路内に障害物（最近
接障害物）があるか否かを判定し、その判定がＹＥＳの
ときには、ステップＳ32でｎカウントを０に設定し、ス
テップＳ33で相対速度を計算するための各種の置き換え
を行った後、ステップＳ34で最小２乗法等の補間法によ
り現時点の自車両と最近接障害物との間の距離（つまり
現在値）ｌo を算出するとともに、この距離ｌo を用い
て現時点の自車両と最近接障害物との相対速度Ｖを算出
し、しかる後にリターンする。
接障害物）があるか否かを判定し、その判定がＹＥＳの
ときには、ステップＳ32でｎカウントを０に設定し、ス
テップＳ33で相対速度を計算するための各種の置き換え
を行った後、ステップＳ34で最小２乗法等の補間法によ
り現時点の自車両と最近接障害物との間の距離（つまり
現在値）ｌo を算出するとともに、この距離ｌo を用い
て現時点の自車両と最近接障害物との相対速度Ｖを算出
し、しかる後にリターンする。
【００２６】一方、上記ステップＳ31の判定がＮＯのと
きには、ステップＳ35でｎカウントを１カウントアップ
した後、ステップＳ36でｎカウントが所定回数Ｎ以下で
あるか否かを判定する。この判定がＹＥＳのときには、
ステップＳ37で進行路Ｂ内の最近接障害物が消失する直
前（つまりレーダ装置３から障害物の情報が出力されな
くなる直前）の該障害物と自車両との間の距離ｌn が所
定距離Ｌa よりも短いか否かを判定し、ステップＳ38で
舵角センサ４の信号に基づいて、ステアリング舵角θH
の絶対値が所定値θa 以上で自車両の操舵時であるか否
かを判定する。そして、上記両判定のいずれか一方がＮ
Ｏのときには、ステップＳ39で前回までのデータを用い
て外挿法により現時点の自車両と最近接障害物との間の
距離ｌoを算出する。この距離ｌo の現在値は、最近接
障害物が消失する直前の最近接障害物との間の距離ｌn
と相対速度Ｖとを用いて、下記の式により推測される。
きには、ステップＳ35でｎカウントを１カウントアップ
した後、ステップＳ36でｎカウントが所定回数Ｎ以下で
あるか否かを判定する。この判定がＹＥＳのときには、
ステップＳ37で進行路Ｂ内の最近接障害物が消失する直
前（つまりレーダ装置３から障害物の情報が出力されな
くなる直前）の該障害物と自車両との間の距離ｌn が所
定距離Ｌa よりも短いか否かを判定し、ステップＳ38で
舵角センサ４の信号に基づいて、ステアリング舵角θH
の絶対値が所定値θa 以上で自車両の操舵時であるか否
かを判定する。そして、上記両判定のいずれか一方がＮ
Ｏのときには、ステップＳ39で前回までのデータを用い
て外挿法により現時点の自車両と最近接障害物との間の
距離ｌoを算出する。この距離ｌo の現在値は、最近接
障害物が消失する直前の最近接障害物との間の距離ｌn
と相対速度Ｖとを用いて、下記の式により推測される。
【００２７】ｌo ＝ｌn ＋Ｖ・Ｔ 但し、Ｔは最近接障害物が消失した時点からの経過時間
である。
である。
【００２８】上記距離ｌo の推測は、上記推測手段２２
で行われる。この推測の後にリターンする。
で行われる。この推測の後にリターンする。
【００２９】上記ステップＳ36の判定がＮＯのとき、つ
まり最近接障害物が消失してから所定時間が経過したと
き、あるいは上記ステップＳ37及びＳ38の判定が共にＹ
ＥＳのとき、つまり消失前の障害物と自車両とが接近し
た状態で操舵が行われたときには、ステップＳ40でｎカ
ウントを０に設定するとともに、ステップＳ41でｌj，
ｔj を共に０に設定する。また、ステップＳ42で自車両
と最近接障害物との間の距離ｌo 及び相対速度Ｖを共に
０に設定し、しかる後にリターンする。ステップＳ36〜
Ｓ38の各判定は上記規制手段２３で行われるものであ
り、この規制手段２３は、最近接障害物が消失してから
所定時間が経過したとき、あるいは消失前の障害物と自
車両とが接近した状態で操舵が行われたときに、上記推
測手段２２による距離ｌo の推測を禁止するように設け
られている。
まり最近接障害物が消失してから所定時間が経過したと
き、あるいは上記ステップＳ37及びＳ38の判定が共にＹ
ＥＳのとき、つまり消失前の障害物と自車両とが接近し
た状態で操舵が行われたときには、ステップＳ40でｎカ
ウントを０に設定するとともに、ステップＳ41でｌj，
ｔj を共に０に設定する。また、ステップＳ42で自車両
と最近接障害物との間の距離ｌo 及び相対速度Ｖを共に
０に設定し、しかる後にリターンする。ステップＳ36〜
Ｓ38の各判定は上記規制手段２３で行われるものであ
り、この規制手段２３は、最近接障害物が消失してから
所定時間が経過したとき、あるいは消失前の障害物と自
車両とが接近した状態で操舵が行われたときに、上記推
測手段２２による距離ｌo の推測を禁止するように設け
られている。
【００３０】次に、上記実施例の作用・効果について説
明するに、通常、識別手段１１が、レーダ装置３で検出
されたＭ個の障害物の中から、自車両Ａの進行路Ｂ上で
自車両に最も近接した障害物を識別し、この最近接障害
物の情報（自車両と障害物との間の距離ｌo 及び相対速
度Ｖの現在値）を接触可能性判断手段１２に出力する。
そして、上記判断手段１２は、識別手段１１からの障害
物情報に基づいて、自車両と最近接障害物との接触の可
能性を判断し、接触の可能性があるときには、自動制動
装置のアクチュエータ１３を作動させて各車輪に制動力
を付与し、制動をかけ、またその制動に先立って警報装
置１４を作動させて運転者に警報を発する。これによ
り、自車両と進行路上の最近接障害物との接触を回避す
ることができ、安全性を確保することができる。
明するに、通常、識別手段１１が、レーダ装置３で検出
されたＭ個の障害物の中から、自車両Ａの進行路Ｂ上で
自車両に最も近接した障害物を識別し、この最近接障害
物の情報（自車両と障害物との間の距離ｌo 及び相対速
度Ｖの現在値）を接触可能性判断手段１２に出力する。
そして、上記判断手段１２は、識別手段１１からの障害
物情報に基づいて、自車両と最近接障害物との接触の可
能性を判断し、接触の可能性があるときには、自動制動
装置のアクチュエータ１３を作動させて各車輪に制動力
を付与し、制動をかけ、またその制動に先立って警報装
置１４を作動させて運転者に警報を発する。これによ
り、自車両と進行路上の最近接障害物との接触を回避す
ることができ、安全性を確保することができる。
【００３１】一方、レーダ装置３から障害物の情報が出
力されなくなったときには、規制手段２３によって、最
近接障害物の消失時点からの経過時間の確認とともに、
消失前の障害物と自車両とが接近した状態で操舵が行わ
れたか否かが判断される。そして、これに該当しないと
きには、推測手段２２が、記憶部２１に記憶されてい
た、障害物情報の非出力時以前に得られた情報に基づい
て、自車両と障害物との相対速度Ｖの現在値を以前のも
のに保持しつつ、自車両と障害物との間の距離ｌo の現
在値を所定時間継続的に推測するとともに、接触可能性
判断手段１２が、該推測手段２２からの情報に基づい
て、自車両と障害物との接触の可能性を判断する。そし
て、接触の可能性があるときには、上記接触可能性判断
手段１２は、上記の識別手段１１からの障害物情報に基
づいた接触可能性の判断の場合と同様に、接触回避処置
として警報及び自動制動をかけるので、自車両と障害物
との接触を回避することができる。
力されなくなったときには、規制手段２３によって、最
近接障害物の消失時点からの経過時間の確認とともに、
消失前の障害物と自車両とが接近した状態で操舵が行わ
れたか否かが判断される。そして、これに該当しないと
きには、推測手段２２が、記憶部２１に記憶されてい
た、障害物情報の非出力時以前に得られた情報に基づい
て、自車両と障害物との相対速度Ｖの現在値を以前のも
のに保持しつつ、自車両と障害物との間の距離ｌo の現
在値を所定時間継続的に推測するとともに、接触可能性
判断手段１２が、該推測手段２２からの情報に基づい
て、自車両と障害物との接触の可能性を判断する。そし
て、接触の可能性があるときには、上記接触可能性判断
手段１２は、上記の識別手段１１からの障害物情報に基
づいた接触可能性の判断の場合と同様に、接触回避処置
として警報及び自動制動をかけるので、自車両と障害物
との接触を回避することができる。
【００３２】また、自車両が障害物に接近したときなど
には、運転者自身が該障害物との接触を回避するために
操舵を行うことがある。このようなときにレーダ装置３
から障害物の情報が出力されなくなったときには、上記
推測手段２２による推測は、規制手段２３によって禁止
されるので、接触可能性判断手段１２でも推測手段２２
からの情報に基づいた接触の可能性が判断されることは
ない。これにより、自動制動が作動して運転者自身によ
る接触回避処置としての操舵に支障を来たすことはな
く、また警報の頻繁な発生も防止することができる。
には、運転者自身が該障害物との接触を回避するために
操舵を行うことがある。このようなときにレーダ装置３
から障害物の情報が出力されなくなったときには、上記
推測手段２２による推測は、規制手段２３によって禁止
されるので、接触可能性判断手段１２でも推測手段２２
からの情報に基づいた接触の可能性が判断されることは
ない。これにより、自動制動が作動して運転者自身によ
る接触回避処置としての操舵に支障を来たすことはな
く、また警報の頻繁な発生も防止することができる。
【００３３】尚、上記実施例では、ステリング舵角θH
から自車両の操舵時を検出するようにしたが、このステ
アリング舵角θH の代わりに、あるいはこのステアリン
グ舵角θH と共にステアリング舵角速度（ｄθH ／ｄ
ｔ）から自車両の操舵時を検出するように構成してもよ
いのは勿論である。
から自車両の操舵時を検出するようにしたが、このステ
アリング舵角θH の代わりに、あるいはこのステアリン
グ舵角θH と共にステアリング舵角速度（ｄθH ／ｄ
ｔ）から自車両の操舵時を検出するように構成してもよ
いのは勿論である。
【００３４】
【発明の効果】以上の如く、本発明における車両の走行
安全装置によれば、レーダ装置から障害物の情報が出力
されなくなったときには、通常、障害物情報の非出力時
以前に得られた情報に基づいて障害物との距離の現在値
を推測し接触の可能性を判断する一方、自車両の操舵に
起因して障害物情報が出力されなくなったときには、上
記の推測ひいては接触可能性の判断を規制ないし禁止す
るようになっているので、接触可能性の判断を適切に行
うことができ、安全性を確保しつつ不必要な推測に起因
する警報や自動制動等の誤作動を防止することができ
る。
安全装置によれば、レーダ装置から障害物の情報が出力
されなくなったときには、通常、障害物情報の非出力時
以前に得られた情報に基づいて障害物との距離の現在値
を推測し接触の可能性を判断する一方、自車両の操舵に
起因して障害物情報が出力されなくなったときには、上
記の推測ひいては接触可能性の判断を規制ないし禁止す
るようになっているので、接触可能性の判断を適切に行
うことができ、安全性を確保しつつ不必要な推測に起因
する警報や自動制動等の誤作動を防止することができ
る。
【図１】本発明の実施例に係わる車両の走行安全装置の
ブロック構成図である。
ブロック構成図である。
【図２】最近接障害物の識別方法を示すフローチャート
図である。
図である。
【図３】自車両と最近接障害物との間の距離等の算出方
法を示すフローチャート図である。
法を示すフローチャート図である。
【図４】自車両と進行路との位置関係を示す模式図であ
る。
る。
３ レーダ装置 ４ 舵角センサ（操舵時検出手段） １２ 接触可能性判断手段 ２２ 推測手段 ２３ 規制手段
フロントページの続き (72)発明者 吉岡 透 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 奥田 憲一 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 山本 康典 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 森岡 里志 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 足立 智彦 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (56)参考文献 特開 昭53−16230（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−245600（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−7156（ＪＰ，Ｕ) 実開 平４−57474（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/16 B60R 21/00 621 G01S 13/93
Claims (1)
- 【請求項１】 自車両の前方に向けてレーダ波を発信し
て前方に存在する障害物を検出するレーダ装置を備え、
該レーダ装置で検出された障害物の情報から自車両と該
障害物との接触の可能性を判断する車両の走行安全装置
において、 上記レーダ装置から障害物の情報が出力されなくなった
ときそれまでの情報に基づいて、少なくとも自車両と障
害物との間の距離の現在値を推測する推測手段と、 上記レーダ装置から障害物の情報が出力されなくなった
とき上記推測手段からの情報に基づいて自車両と障害物
との接触の可能性を判断する接触可能性判断手段と、 自車両の操舵時を検出する操舵時検出手段と、 該検出手段の信号を受け、自車両の操舵時に上記レーダ
装置から障害物の情報が出力されなくなったときには、
上記推測手段による推測を規制する規制手段とを備え、 上記規制手段は、自車両の操舵時のうち、特に自車両と
障害物との間の距離が所定値以下のときの操舵時に上記
レーダ装置から障害物の情報が出力されなくなったとき
にのみ、上記推測手段による推測を規制するように設け
られている ことを特徴とする車両の走行安全装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33988092A JP3195838B2 (ja) | 1992-12-21 | 1992-12-21 | 車両の走行安全装置 |
| US08/162,468 US5680097A (en) | 1992-12-10 | 1993-12-07 | Vehicle run safety apparatus |
| DE4342257A DE4342257B4 (de) | 1992-12-10 | 1993-12-10 | Fahrsicherheitsvorrichtung für ein Fahrzeug |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33988092A JP3195838B2 (ja) | 1992-12-21 | 1992-12-21 | 車両の走行安全装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06187598A JPH06187598A (ja) | 1994-07-08 |
| JP3195838B2 true JP3195838B2 (ja) | 2001-08-06 |
Family
ID=18331696
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33988092A Expired - Fee Related JP3195838B2 (ja) | 1992-12-10 | 1992-12-21 | 車両の走行安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3195838B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114582153B (zh) * | 2022-02-25 | 2023-12-12 | 智己汽车科技有限公司 | 一种匝道入口长实线提醒方法、***及车辆 |
-
1992
- 1992-12-21 JP JP33988092A patent/JP3195838B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06187598A (ja) | 1994-07-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20010522 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |