JP2859928B2 - 車両用後方監視装置 - Google Patents
車両用後方監視装置Info
- Publication number
- JP2859928B2 JP2859928B2 JP12514190A JP12514190A JP2859928B2 JP 2859928 B2 JP2859928 B2 JP 2859928B2 JP 12514190 A JP12514190 A JP 12514190A JP 12514190 A JP12514190 A JP 12514190A JP 2859928 B2 JP2859928 B2 JP 2859928B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- transmission
- steering angle
- vehicle speed
- signal wave
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Emergency Alarm Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車両の後方に信号波を発し、その反射波を
受信することにより、車両の後方を走行する他の車両を
検出し、車両運転時における安全を確保するための車両
用後方監視装置に関するものである。
受信することにより、車両の後方を走行する他の車両を
検出し、車両運転時における安全を確保するための車両
用後方監視装置に関するものである。
従来の車両には、車両後方の障害物を検出して、車両
運転時における安全を確保する車両用後方監視装置を備
えているものがある。この種の車両用後方監視装置とし
ては、例えば実開昭61−80471号公報に開示されている
超音波式の距離検出装置が知られている。
運転時における安全を確保する車両用後方監視装置を備
えているものがある。この種の車両用後方監視装置とし
ては、例えば実開昭61−80471号公報に開示されている
超音波式の距離検出装置が知られている。
上記の距離検出装置は、超音波送波器から超音波を発
射し、被距離測定体で反射した超音波の反射波を超音波
受波器で受信し、超音波発射時点からその反射波を受信
するまでの時間によって、被距離測定体までの距離を検
出するようになっている。従って、上記の距離検出装置
を車両の例えば後面に設けることにより、車庫入れ時に
おいて車両が後退する際に、車両と車庫の壁、即ち被距
離測定体との衝突を回避することができる。
射し、被距離測定体で反射した超音波の反射波を超音波
受波器で受信し、超音波発射時点からその反射波を受信
するまでの時間によって、被距離測定体までの距離を検
出するようになっている。従って、上記の距離検出装置
を車両の例えば後面に設けることにより、車庫入れ時に
おいて車両が後退する際に、車両と車庫の壁、即ち被距
離測定体との衝突を回避することができる。
ところが、車両の前進中において、例えば車両通行帯
を変更するいわゆる車線変更を行う際に、車両の側方の
後方（以下、側後方と称する）を走行する他の車両を検
出しようとした場合、上記のように距離検出装置が車両
の後面に設けられていたのでは、その車両を適切に検出
することができない。そこで、上記の距離検出器を車両
の側部に設けて側後方の他の車両を検出することが考え
られる。
を変更するいわゆる車線変更を行う際に、車両の側方の
後方（以下、側後方と称する）を走行する他の車両を検
出しようとした場合、上記のように距離検出装置が車両
の後面に設けられていたのでは、その車両を適切に検出
することができない。そこで、上記の距離検出器を車両
の側部に設けて側後方の他の車両を検出することが考え
られる。
しかしながら、上記の距離検出器が側後方の車両を検
出するための検出方向は、距離検出器を備えている車両
の走行速度および車線変更時のステアリングホイールの
舵角によって変化し、距離検出装置の検出方向が固定状
態である場合には、側後方車両の検出を確実に行うこと
ができないという問題点を有している。
出するための検出方向は、距離検出器を備えている車両
の走行速度および車線変更時のステアリングホイールの
舵角によって変化し、距離検出装置の検出方向が固定状
態である場合には、側後方車両の検出を確実に行うこと
ができないという問題点を有している。
本発明の車両用後方監視装置は、上記の課題を解決す
るために、車両の側部に配置され、信号波を送信する送
信器とこの送信器から送信された信号波の反射波を受信
する受信器とを有する送受信部を備え、この送受信部に
より後方へ信号波を送信して後方を監視する車両用後方
監視装置において、以下の手段を講じている。
るために、車両の側部に配置され、信号波を送信する送
信器とこの送信器から送信された信号波の反射波を受信
する受信器とを有する送受信部を備え、この送受信部に
より後方へ信号波を送信して後方を監視する車両用後方
監視装置において、以下の手段を講じている。
即ち、上記の送受信部は信号波の送信方向を変更可能
に設けられる一方、第１図に示すように、送受信部を駆
動して送信器の信号波送信方向を変化させるアクチュエ
ータと、車速を検出する車速検出手段と、ステアリング
ホイールの操舵による舵角を検出する舵角検出手段と、
車速検出手段および舵角検出手段の出力に基づいて、ア
クチュエータを制御する制御手段とを備えており、上記
制御手段は、車速が大きい程、もしくはステアリングホ
イールの舵角が大きい程、上記送受信部の信号波の送信
方向が横方向を向くよう上記アクチュエータを制御し、
車速が小さい程、もしくはステアリングホイールの舵角
が小さい程、上記送受信部の信号波の送信方向が後方向
を向くよう上記アクチュエータを制御する。
に設けられる一方、第１図に示すように、送受信部を駆
動して送信器の信号波送信方向を変化させるアクチュエ
ータと、車速を検出する車速検出手段と、ステアリング
ホイールの操舵による舵角を検出する舵角検出手段と、
車速検出手段および舵角検出手段の出力に基づいて、ア
クチュエータを制御する制御手段とを備えており、上記
制御手段は、車速が大きい程、もしくはステアリングホ
イールの舵角が大きい程、上記送受信部の信号波の送信
方向が横方向を向くよう上記アクチュエータを制御し、
車速が小さい程、もしくはステアリングホイールの舵角
が小さい程、上記送受信部の信号波の送信方向が後方向
を向くよう上記アクチュエータを制御する。
〔作 用〕 上記の構成によれば、制御手段は、車速検出手段およ
び舵角検出手段の出力に基づいて、アクチュエータを制
御する。これにより、アクチュエータにて送受信部が駆
動され、送信器の信号波送信方向が車両の車速および舵
角に応じた適切な方向へ向けられる。即ち、車速が大き
い程、もしくはステアリングホイールの舵角が大きい
程、上記送受信部の信号波の送信方向が横方向を向くよ
う上記アクチュエータが制御される。そして、車速が小
さい程、もしけはステアリングホイールの舵角が小さい
程、上記送受信部の信号波の送信方向が後方向を向くよ
う上記アクチュエータが制御される。
び舵角検出手段の出力に基づいて、アクチュエータを制
御する。これにより、アクチュエータにて送受信部が駆
動され、送信器の信号波送信方向が車両の車速および舵
角に応じた適切な方向へ向けられる。即ち、車速が大き
い程、もしくはステアリングホイールの舵角が大きい
程、上記送受信部の信号波の送信方向が横方向を向くよ
う上記アクチュエータが制御される。そして、車速が小
さい程、もしけはステアリングホイールの舵角が小さい
程、上記送受信部の信号波の送信方向が後方向を向くよ
う上記アクチュエータが制御される。
従って、例えば車線変更の際、車両用後方監視装置に
より側後方の車両が確実に検出される。
より側後方の車両が確実に検出される。
本発明の一実施例を第２図ないし第９図に基づいて以
下に説明する。
下に説明する。
自動車には、第２図および第３図に示す両側のフロン
トフェンダ１におけるドアミラー２との近接部位に形成
された凹部1aに、第４図に示す車両用後方監視装置の検
知部３が設けられている。検知部３は送受信部７とアク
チュエータとしてのステップモータ８とを備えている。
さらに送受信部７は、電波を発射するレーダ送信器４と
このレーダ送信器４から発射された電波の反射波を受信
するレーダ受信器５と、レーダ受信器５によって受信さ
れた電波を増幅するレーダセンサアンプ６とが一体化さ
れることにより形成されている。ステップモータ８は、
後述するコントロールユニット９の制御信号に基づい
て、送受信部７を回動させるようになっている。
トフェンダ１におけるドアミラー２との近接部位に形成
された凹部1aに、第４図に示す車両用後方監視装置の検
知部３が設けられている。検知部３は送受信部７とアク
チュエータとしてのステップモータ８とを備えている。
さらに送受信部７は、電波を発射するレーダ送信器４と
このレーダ送信器４から発射された電波の反射波を受信
するレーダ受信器５と、レーダ受信器５によって受信さ
れた電波を増幅するレーダセンサアンプ６とが一体化さ
れることにより形成されている。ステップモータ８は、
後述するコントロールユニット９の制御信号に基づい
て、送受信部７を回動させるようになっている。
また、車両用後方監視装置は、第５図に示すように、
自動車の走行速度を検出する車速検出手段としての車速
センサ10と、ステアリングホイールの舵角を検出する舵
角検出手段としての舵角センサ11と、制御手段としての
コントロールユニット９とを備えている。このコントロ
ールユニット９は、車速センサ10および舵角センサ11の
検出信号に基づいて、左右のステップモータ８・８の作
動を制御するようになっている。即ち、コントロールユ
ニット９は、第１表に示す舵角および車速に基づく検知
方向制御マップにてステアリングホイールの回転方向側
のステップモータ８を制御することにより、第６図に示
すように、送受信部７の方向を舵角が０のときの基準方
向D0に対して変位量の大きい方向DL、変位量の小さい方
向DM、および方向DLと方向DSとの中間の方向DMに制御す
るようになっている。これにより、ステアリングホイー
ルの回転方向側の送受信部７は車速が大きい程また舵角
が大きい程、自動車の横方向を向くようになっている。
尚、第６図において、各方向における車線部は送受信部
７の検知範囲を示している。
自動車の走行速度を検出する車速検出手段としての車速
センサ10と、ステアリングホイールの舵角を検出する舵
角検出手段としての舵角センサ11と、制御手段としての
コントロールユニット９とを備えている。このコントロ
ールユニット９は、車速センサ10および舵角センサ11の
検出信号に基づいて、左右のステップモータ８・８の作
動を制御するようになっている。即ち、コントロールユ
ニット９は、第１表に示す舵角および車速に基づく検知
方向制御マップにてステアリングホイールの回転方向側
のステップモータ８を制御することにより、第６図に示
すように、送受信部７の方向を舵角が０のときの基準方
向D0に対して変位量の大きい方向DL、変位量の小さい方
向DM、および方向DLと方向DSとの中間の方向DMに制御す
るようになっている。これにより、ステアリングホイー
ルの回転方向側の送受信部７は車速が大きい程また舵角
が大きい程、自動車の横方向を向くようになっている。
尚、第６図において、各方向における車線部は送受信部
７の検知範囲を示している。
上記の構成において、ステップモータ８、即ち送受信
部７に対するコントロールユニット９の制御動作を第７
図のフローチャートにより説明する。
部７に対するコントロールユニット９の制御動作を第７
図のフローチャートにより説明する。
まず、装置が作動すると、記憶している舵角センサ11
からの入力値を初期化する（S1）。次に、舵角センサ11
の出力を入力し（S2）、ステアリングホイールの舵角が
０か否かを判定する（S3）。S3において舵角が０であれ
ばS2へ移行する。一方、舵角が０でなければ、車速セン
サ10の出力を入力し（S4）、舵角センサ11および車速セ
ンサ10の出力から、第５図に示す検知方向制御マップに
基づいて送受信部７の検知方向を決定する（S5）。次
に、これに基づいてステップモータ８を制御し（S6）、
送受信部７を所定の方向へ向けた後、S2へ移行する。
からの入力値を初期化する（S1）。次に、舵角センサ11
の出力を入力し（S2）、ステアリングホイールの舵角が
０か否かを判定する（S3）。S3において舵角が０であれ
ばS2へ移行する。一方、舵角が０でなければ、車速セン
サ10の出力を入力し（S4）、舵角センサ11および車速セ
ンサ10の出力から、第５図に示す検知方向制御マップに
基づいて送受信部７の検知方向を決定する（S5）。次
に、これに基づいてステップモータ８を制御し（S6）、
送受信部７を所定の方向へ向けた後、S2へ移行する。
上述の送受信部７に対する制御動作では、舵角が大き
い程、また車速が大きい程、送受信部７の変位量は大き
くなり、送受信部７は横方向を向くことになる。従っ
て、第８図に示すように、本車両用後方監視装置を備え
た自動車12が車線変更を行う際に、同図に示すような大
きい舵角となるようにステアリングホイールを操作すれ
ば、送受信部７の方向が例えば基準方向D0で固定されて
いる場合には検出することができない側後方の自動車13
を送受信部７が方向DMあるいは方向DLに設定されること
によって、確実に検出することができる。また、車速が
大きいときに送受信部７の変位量が大きくなることによ
り、例えば車線変更時の危険を検知することができる。
即ち、例えば舵角が０でないある一定の状態で自動車12
が高速走行している場合には、自動車12の進行方向側す
なわち側方側の自動車13の有無を検知する必要がある。
従って、送受信部７は自動車13の側方を向く方がよい。
これに対し、舵角が０でないある一定の状態で自動車12
が低速走行している場合には、後方がわの自動車13の検
知する必要がある。従って、送受信部７は自動車13の後
方を向く方がよい。
い程、また車速が大きい程、送受信部７の変位量は大き
くなり、送受信部７は横方向を向くことになる。従っ
て、第８図に示すように、本車両用後方監視装置を備え
た自動車12が車線変更を行う際に、同図に示すような大
きい舵角となるようにステアリングホイールを操作すれ
ば、送受信部７の方向が例えば基準方向D0で固定されて
いる場合には検出することができない側後方の自動車13
を送受信部７が方向DMあるいは方向DLに設定されること
によって、確実に検出することができる。また、車速が
大きいときに送受信部７の変位量が大きくなることによ
り、例えば車線変更時の危険を検知することができる。
即ち、例えば舵角が０でないある一定の状態で自動車12
が高速走行している場合には、自動車12の進行方向側す
なわち側方側の自動車13の有無を検知する必要がある。
従って、送受信部７は自動車13の側方を向く方がよい。
これに対し、舵角が０でないある一定の状態で自動車12
が低速走行している場合には、後方がわの自動車13の検
知する必要がある。従って、送受信部７は自動車13の後
方を向く方がよい。
尚、車両用後方監視装置の送受信部７およびステップ
モータ８は、例えば第９図に示すように、ドアミラー２
に設けらていてもよい。
モータ８は、例えば第９図に示すように、ドアミラー２
に設けらていてもよい。
本発明の車両用後方監視装置は、以上のように、送信
器と受信器とを有する送受信部が信号波の送信方向を変
更可能に設けられる一方、送受信部を駆動して送信器の
信号波送信方向を変化させるアクチュエータと、車速を
検出する車速検出手段と、ステアリングホイールの操舵
による舵角を検出する舵角検出手段と、車速検出手段お
よび舵角検出手段の出力に基づいて、アクチュエータを
制御する制御手段とを備えており、上記制御手段は、車
速が大きい程、もしくはステアリングホイールの舵角が
大きい程、上記送受信部の信号波の送信方向が横方向を
向くよう上記アクチュエータを制御し、車速が小さい
程、もしくはステアリングホイールの舵角が小さい程、
上記送受信部の信号波の送信方向が後方向を向くよう上
記アクチュエータを制御する構成である。
器と受信器とを有する送受信部が信号波の送信方向を変
更可能に設けられる一方、送受信部を駆動して送信器の
信号波送信方向を変化させるアクチュエータと、車速を
検出する車速検出手段と、ステアリングホイールの操舵
による舵角を検出する舵角検出手段と、車速検出手段お
よび舵角検出手段の出力に基づいて、アクチュエータを
制御する制御手段とを備えており、上記制御手段は、車
速が大きい程、もしくはステアリングホイールの舵角が
大きい程、上記送受信部の信号波の送信方向が横方向を
向くよう上記アクチュエータを制御し、車速が小さい
程、もしくはステアリングホイールの舵角が小さい程、
上記送受信部の信号波の送信方向が後方向を向くよう上
記アクチュエータを制御する構成である。
これにより、車速およびステアリングホイールの舵角
に応じて送受信部による検知方向が設定されるので、車
線変更時等における側後方の危険予知を確実に行うこと
がができる。従って、側後方確認の不備による巻き込み
事故を防止することができるという効果を奏する。
に応じて送受信部による検知方向が設定されるので、車
線変更時等における側後方の危険予知を確実に行うこと
がができる。従って、側後方確認の不備による巻き込み
事故を防止することができるという効果を奏する。
第１図ないし第９図は本発明の一実施例を示すものであ
る。 第１図は特許請求の範囲に示した構成に対応するブロッ
ク図である。 第２図は車両用後方監視装置を備えた自動車を示す斜視
図である。 第３図は第２図に示した検知部の配設部付近の拡大斜視
図である。 第４図は車両用後方監視装置の検知部を示す斜視図であ
る。 第５図は車両用後方監視装置の構成を示すブロック図で
ある。 第６図は検知部における各検知方向を示す説明図であ
る。 第７図は第５図に示したコントロールユニットによる制
御動作を示すフローチャートである。 第８図は自動車の車線変更時における後続自動車の検知
状態を示す説明図である。 第９図はドアミラーに設けられた検知部を示す斜視図で
ある。 １はフロントフェンダ、２はドアミラー、３は検知部、
４はレーダ送信器、５はレーダ受信器、６はレーダセン
サアンプ、７は送受信部、８はステップモータ、９はコ
ントロールユニット（制御手段）、10は車速センサ（車
速検出手段）、11は舵角センサ（舵角検出手段）、12・
13は自動車である。
る。 第１図は特許請求の範囲に示した構成に対応するブロッ
ク図である。 第２図は車両用後方監視装置を備えた自動車を示す斜視
図である。 第３図は第２図に示した検知部の配設部付近の拡大斜視
図である。 第４図は車両用後方監視装置の検知部を示す斜視図であ
る。 第５図は車両用後方監視装置の構成を示すブロック図で
ある。 第６図は検知部における各検知方向を示す説明図であ
る。 第７図は第５図に示したコントロールユニットによる制
御動作を示すフローチャートである。 第８図は自動車の車線変更時における後続自動車の検知
状態を示す説明図である。 第９図はドアミラーに設けられた検知部を示す斜視図で
ある。 １はフロントフェンダ、２はドアミラー、３は検知部、
４はレーダ送信器、５はレーダ受信器、６はレーダセン
サアンプ、７は送受信部、８はステップモータ、９はコ
ントロールユニット（制御手段）、10は車速センサ（車
速検出手段）、11は舵角センサ（舵角検出手段）、12・
13は自動車である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 実開 平１−144999（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭53−120040（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭58−12883（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G08G 1/16 G08B 21/00 G01S 13/00 - 13/95
Claims (1)
- 【請求項１】車両の側部に配置され、信号波を送信する
送信器とこの送信器から送信された信号波の反射波を受
信する受信器とを有する送受信部を備え、この送受信部
により後方へ信号波を送信して後方を監視する車両用後
方監視装置において、 上記の送受信部は信号波の送信方向を変更可能に設けら
れる一方、送受信部を駆動して送信器の信号波送信方向
を変化させるアクチュエータと、車速を検出する車速検
出手段と、ステアリングホイールの操舵による舵角を検
出する舵角検出手段と、車速検出手段および舵角検出手
段の出力に基づいて、アクチュエータを制御する制御手
段とを備えており、 上記制御手段は、 車速が大きい程、もしくはステアリングホイールの舵角
が大きい程、上記送受信部の信号波の送信方向が横方向
を向くよう上記アクチュエータを制御し、 車速が小さい程、もしくはステアリングホイールの舵角
が小さい程、上記送受信部の信号波の送信方向が後方向
を向くよう上記アクチュエータを制御することを特徴と
する車両用後方監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12514190A JP2859928B2 (ja) | 1990-05-15 | 1990-05-15 | 車両用後方監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12514190A JP2859928B2 (ja) | 1990-05-15 | 1990-05-15 | 車両用後方監視装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0424800A JPH0424800A (ja) | 1992-01-28 |
| JP2859928B2 true JP2859928B2 (ja) | 1999-02-24 |
Family
ID=14902879
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12514190A Expired - Fee Related JP2859928B2 (ja) | 1990-05-15 | 1990-05-15 | 車両用後方監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2859928B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5583495A (en) * | 1992-09-02 | 1996-12-10 | Ben Lulu; Dani | Vehicle alarm system |
| JP2838819B2 (ja) * | 1993-01-26 | 1998-12-16 | サンケン電気株式会社 | 複数のスイッチング電源装置を並列接続した直流電源装置 |
| JPH073099U (ja) * | 1993-06-03 | 1995-01-17 | 炳 賜 王 | 自動車用警報装置 |
| JP3872033B2 (ja) * | 2003-04-01 | 2007-01-24 | 三菱電機株式会社 | 後側方警報装置 |
| JP2013160607A (ja) * | 2012-02-03 | 2013-08-19 | Furukawa Electric Co Ltd:The | レーダ装置 |
| CN102923836A (zh) * | 2012-11-15 | 2013-02-13 | 常州大学 | 利用复合膜改性煤矸石烧结陶粒处理洗涤废水的方法 |
-
1990
- 1990-05-15 JP JP12514190A patent/JP2859928B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0424800A (ja) | 1992-01-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6313758B1 (en) | Automatic following travel system | |
| CN102917935B (zh) | 车辆控制装置以及车辆控制方法 | |
| US5699040A (en) | Vehicle collision preventing system | |
| JP3645988B2 (ja) | 車両の障害物検知装置 | |
| CN109143240B (zh) | 预碰撞控制实施装置 | |
| KR101747818B1 (ko) | 지능형 차량경보 장치 및 그 방법 | |
| JPH05296777A (ja) | 車両の目標位置誘導装置 | |
| JP2859928B2 (ja) | 車両用後方監視装置 | |
| JP4045895B2 (ja) | 駐車スペース検出装置 | |
| JP2000267729A (ja) | 車両の障害物検知装置 | |
| JP2748287B2 (ja) | ４輪操舵装置 | |
| JP2765314B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JP3171916B2 (ja) | 車両の安全装置 | |
| JP2003194939A (ja) | 障害物検知装置 | |
| JP3230832B2 (ja) | 車両の安全装置 | |
| US20220185309A1 (en) | Rear lateral sensing system and method of vehicle | |
| JP2803393B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JPH05223933A (ja) | 障害物検出装置 | |
| JPH0823587B2 (ja) | 自動車の障害物検知装置 | |
| US20190018122A1 (en) | Sensor mounting state determination device and sensor mounting state determination method | |
| JP2765310B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| WO2021070882A1 (ja) | 制御装置 | |
| WO2021070879A1 (ja) | 制御装置 | |
| JP3469960B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
| KR200149639Y1 (ko) | 자동차의 회전진행 안전진단장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |