JPWO2021199344A5 - - Google Patents
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Description
なお、パネル変形、異物混入によりロスが増大して、トルク制限値を変更することでドアを開閉する場合、速度指令値と実速度との速度誤差は、速度制御部21bにより補正される。この際、ロスの増大により、速度指令値に対して、実速度に遅れが生じる場合がある。この場合、第1かご2a等に外力が生じる場合は、外乱補償部21iにおいて、学習した外力を予め補償しておけばよい。具体的には、外乱補償部21iにおいて、全閉もしくは全開からの第1ドア等の位置、もしくは開閉指令が入ってからの時刻に応じて他のかごで計測されたトルクの変動を反映させればよい。この場合、速度指令値V*に対する追従性が高い実速度Vが実現される。このため、速度指令値で定められた時間で第1かごドア3a等を開閉することができる。その結果、利用者に対して安定した時間での第1ドア等の動作を提供することができる。
1 昇降路、 2a 第1かご、 2b 第2かご、 3a 第1かごドア、 3b 第2かごドア、 4 第1かごドア制御装置、 4a 第1かご隙間距離測定部、 4b 第1かごトルク制限部、 4c 第1かご電流・速度測定部、 5 第2かごドア制御装置、 5a 第2かご隙間距離測定部、 5b 第2かごトルク制限部、 5c 第2かご電流・速度測定部、 6 マルチカーエレベーター制御装置、 6a 隙間距離記憶部、 6b トルク制限設定記憶部、 6c 電流・速度記憶部、 6d 開閉指令判定部、 6e かごドア状態判定部、 7 かごドアパネル、 8 シュー、 9 吊り手、 10 桁、 11 案内レール、 12 ハンガーローラ、 13 アップスラストローラ、 14 プーリ、 15 ベルト、 16 ベルト掴み、 17 かごベーン、 18 モータ、 19 乗場ドアパネル、 20 乗場ローラ、 21a 速度指令生成部、 21b 速度制御部、 21c トルク制限部、 21d 電流制御部、 21e 速度演算部、 21f 隙間距離測定部、 21g 電流測定部、 21h 速度測定部、 21i 外乱補償部、 100a プロセッサ、 100b メモリ、 200 ハードウェア
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