JPWO2021199344A5 - - Google Patents

Description

なお、パネル変形、異物混入によりロスが増大して、トルク制限値を変更することでドアを開閉する場合、速度指令値と実速度との速度誤差は、速度制御部２１ｂにより補正される。この際、ロスの増大により、速度指令値に対して、実速度に遅れが生じる場合がある。この場合、第１かご２ａ等に外力が生じる場合は、外乱補償部２１ｉにおいて、学習した外力を予め補償しておけばよい。具体的には、外乱補償部２１ｉにおいて、全閉もしくは全開からの第１ドア等の位置、もしくは開閉指令が入ってからの時刻に応じて他のかごで計測されたトルクの変動を反映させればよい。この場合、速度指令値Ｖ＊に対する追従性が高い実速度Ｖが実現される。このため、速度指令値で定められた時間で第１かごドア３ａ等を開閉することができる。その結果、利用者に対して安定した時間での第１ドア等の動作を提供することができる。

１ 昇降路、 ２ａ 第１かご、 ２ｂ 第２かご、 ３ａ 第１かごドア、 ３ｂ 第２かごドア、 ４ 第１かごドア制御装置、 ４ａ 第１かご隙間距離測定部、 ４ｂ 第１かごトルク制限部、 ４ｃ 第１かご電流・速度測定部、 ５ 第２かごドア制御装置、 ５ａ 第２かご隙間距離測定部、 ５ｂ 第２かごトルク制限部、 ５ｃ 第２かご電流・速度測定部、 ６ マルチカーエレベーター制御装置、 ６ａ 隙間距離記憶部、 ６ｂ トルク制限設定記憶部、 ６ｃ 電流・速度記憶部、 ６ｄ 開閉指令判定部、 ６ｅ かごドア状態判定部、 ７ かごドアパネル、 ８ シュー、 ９ 吊り手、 １０ 桁、 １１ 案内レール、 １２ ハンガーローラ、 １３ アップスラストローラ、 １４ プーリ、 １５ ベルト、 １６ ベルト掴み、 １７ かごベーン、 １８ モータ、 １９ 乗場ドアパネル、 ２０ 乗場ローラ、 ２１ａ 速度指令生成部、 ２１ｂ 速度制御部、 ２１ｃ トルク制限部、 ２１ｄ 電流制御部、 ２１ｅ 速度演算部、 ２１ｆ 隙間距離測定部、 ２１ｇ 電流測定部、 ２１ｈ 速度測定部、 ２１ｉ 外乱補償部、 １００ａ プロセッサ、 １００ｂ メモリ、 ２００ ハードウェア

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